ES2712138T3

ES2712138T3 - Conjuntos de adaptador para la interconexión de conjuntos de empuñaduras electromecánicas y unidades de carga quirúrgica

Info

Publication number: ES2712138T3
Application number: ES15173910T
Authority: ES
Inventors: David Chowaniec; Russell Pribanic; Stanislaw Marczyk; Earl Zergiebel; Philip Irka; Anand Subramanian; Paul Richard
Original assignee: Covidien LP
Current assignee: Covidien LP
Priority date: 2014-06-26
Filing date: 2015-06-25
Publication date: 2019-05-09
Anticipated expiration: 2035-06-25
Also published as: CN105212979A; EP2959842B1; CA2892833A1; EP2959842A1; US9987095B2; CN105212979B; US20150374449A1; AU2015202482B2; AU2015202482A1

Abstract

Un conjunto de transmisión de fuerza (220) de un conjunto de adaptador, que comprende: un eje de accionamiento (222) giratorio, que incluye: una porción proximal (224a), configurada para ser acoplada operativamente a un elemento de accionamiento (118) de un conjunto de empuñadura (100); una porción distal (224b), que incluye una porción roscada (228); y una brida (226), apoyada y extendida desde el eje de accionamiento; un detector de deformación proximal (240) acoplado al eje de accionamiento y dispuesto adyacente a la brida, de tal manera que el movimiento longitudinal del eje de accionamiento imparte una fuerza sobre el detector de deformación proximal a través de la brida; y un elemento de accionamiento distal (234), que tiene un extremo proximal (236a) acoplado a la porción roscada del eje de accionamiento, y un extremo distal (236b) configurado para ser acoplado operativamente a un elemento accionado (312) de una unidad de carga quirúrgica (300), en el que la rotación del eje de accionamiento mueve longitudinalmente el elemento de accionamiento distal con respecto al eje de accionamiento para accionar la unidad de carga quirúrgica.

Description

DESCRIPCION

Conjuntos de adaptador para la interconexion de conjuntos de empunaduras electromecanicas y unidades de carga quirurgica

Antecedentes

1. Campo tecnico

La presente invencion hace referencia a conjuntos de adaptador para interconectar electrica y mecanicamente conjuntos de empunaduras electromecanicas y unidades de carga quirurgica. De manera mas espedfica, la presente invencion hace referencia a detectores de deformacion de conjuntos de adaptador para detectar una salida y/o entrada de fuerza axial de conjuntos de adaptador.

2. Antecedentes de la tecnica relacionada

Varios fabricantes de conjuntos de empunaduras han desarrollado lmeas de productos con sistemas de accionamiento patentados para operar y/o manipular instrumentos quirurgicos electromecanicos. En muchos casos, los instrumentos quirurgicos electromecanicos incluyen un conjunto de empunadura, que es reutilizable, y unidades de carga desechables y/o unidades de carga de un solo uso o similares, incluido un efector extremo dispuesto en un extremo de la misma que es conectado selectivamente al conjunto de empunadura antes de su uso y, a continuacion, se desconecta del conjunto de empunadura despues de su uso para ser desechado o, en algunos casos, esterilizado para su reutilizacion.

En ciertos casos, es deseable medir una fuerza de disparo producida por conjuntos de adaptador y/o transmitida a traves de los mismos. Esta medicion de la fuerza de disparo se puede utilizar, entre otras cosas, para mantener la fuerza de disparo en el maximo dentro de lfmites seguros y para determinar el grosor del tejido. Por consiguiente, existe la necesidad de un conjunto de adaptador capaz de medir su salida y/o entrada de fuerza axial durante el funcionamiento de un instrumento quirurgico electromecanico.

Compendio

La presente invencion hace referencia a conjuntos de adaptador para interconectar electrica y mecanicamente conjuntos de empunadura electromecanica y unidades de carga quirurgica, y para forzar los conjuntos de transmision dispuestos en el interior de los conjuntos de adaptador que estan configurados para detectar y medir una cantidad de salida y/o entrada de fuerza axial del conjunto de adaptador.

En una realizacion de la presente invencion, se proporciona un conjunto de transmision de fuerza de un conjunto de adaptador. El conjunto de transmision de fuerza incluye un eje de accionamiento giratorio, un detector de deformacion proximal y un elemento de accionamiento distal. El eje de accionamiento giratorio incluye una porcion proximal configurada para ser acoplada operativamente a un elemento de accionamiento de un conjunto de empunadura, incluyendo una porcion distal una porcion roscada y una brida soportada y que se extiende desde el eje de accionamiento. El detector de deformacion proximal es acoplado al eje de accionamiento y dispuesto adyacente a la brida, de tal manera que el movimiento longitudinal del eje de accionamiento imparte una fuerza sobre el detector de deformacion proximal a traves de la brida. El elemento de accionamiento distal tiene un extremo proximal acoplado a la porcion roscada del eje de accionamiento y un extremo distal configurado para ser acoplado operativamente a un elemento accionado de una unidad de carga quirurgica. La rotacion del eje de accionamiento mueve longitudinalmente el elemento de accionamiento distal con respecto al eje de accionamiento para accionar la unidad de carga quirurgica.

En realizaciones, el detector de deformacion proximal puede incluir por lo menos una galga extensiometrica, una placa dispuesta alrededor del eje de accionamiento, y un elemento de montaje conectado a la placa. El elemento de montaje puede definir un conducto a traves del mismo que tiene el eje de accionamiento alojado en el mismo. La por lo menos una galga extensiometrica puede estar dispuesta en el elemento de montaje. El elemento de montaje puede estar fabricado a partir de un material metalico elastico. La por lo menos una galga extensiometrica puede incluir un primer conjunto de galgas extensiometricas dispuestas sobre una superficie orientada de manera proximal del elemento de montaje y un segundo conjunto de galgas extensiometricas dispuestas sobre una superficie orientada de manera distal del elemento de montaje.

En realizaciones, el eje de accionamiento puede incluir ademas un cojinete dispuesto entre la brida y el detector de deformacion proximal. La porcion proximal del eje de accionamiento puede extenderse a traves del cojinete.

En realizaciones, el conjunto de transmision de fuerza puede incluir ademas un detector de deformacion distal, separado de manera distal del detector de deformacion proximal. La brida puede estar dispuesta entre los detectores de deformacion proximal y distal. El eje de accionamiento puede incluir ademas un par de cojinetes dispuestos entre los detectores de deformacion proximal y distal. La brida puede estar dispuesta entre el par de cojinetes.

En realizaciones, la porcion distal del eje de accionamiento puede incluir la brida. La porcion proximal del eje de accionamiento puede incluir otra brida. El eje de accionamiento puede incluir ademas un primer cojinete dispuesto entre la brida de la porcion distal y una superficie orientada de manera distal del detector de deformacion proximal, y un segundo cojinete dispuesto entre una superficie orientada de manera proximal del detector de deformacion proximal y la brida de la proximal porcion.

En otra realizacion de la presente invencion, se proporciona un conjunto de adaptador para interconectar selectivamente una unidad de carga quirurgica y un conjunto de empunadura que esta configurado para activar la unidad de carga quirurgica. El conjunto de adaptador incluye un alojamiento, un tubo exterior y un conjunto de transmision de fuerza. El alojamiento esta configurado y adaptado para la conexion selectiva con el conjunto de la empunadura. El tubo exterior tiene un extremo proximal soportado por el alojamiento y un extremo distal configurado para ser acoplado con la unidad de carga quirurgica. El conjunto de transmision de fuerza se extiende por lo menos parcialmente a traves del tubo exterior. El conjunto de transmision de fuerza incluye un eje de accionamiento giratorio, un detector de deformacion proximal y un elemento de accionamiento distal. El eje de accionamiento giratorio incluye una porcion proximal configurada para ser acoplada operativamente a un elemento de accionamiento giratorio del conjunto de empunadura, incluyendo una porcion distal una porcion roscada, y una brida soportada en el eje de accionamiento y que se extiende desde el mismo. El detector de deformacion proximal es acoplado al eje de accionamiento y fijado al alojamiento. El detector de deformacion proximal esta dispuesto adyacente a la brida, de tal manera que el movimiento longitudinal del eje de accionamiento imparte una fuerza sobre el detector de deformacion proximal a traves de la brida. El elemento de accionamiento distal tiene un extremo proximal acoplado a la porcion roscada del eje de accionamiento y un extremo distal configurado para ser acoplado operativamente a un elemento accionado trasladable de la unidad de carga quirurgica. La rotacion del eje de accionamiento mueve longitudinalmente el elemento de accionamiento distal con respecto al eje de accionamiento para accionar la unidad de carga quirurgica.

En realizaciones, el detector de deformacion proximal puede incluir ademas una placa dispuesta alrededor del eje de accionamiento y fijada a la carcasa.

En otra realizacion mas de la presente invencion, se proporciona un instrumento quirurgico. El instrumento quirurgico incluye un conjunto de empunadura, un conjunto de adaptador y una unidad de carga quirurgica. El conjunto de empunadura incluye un elemento de accionamiento giratorio. El conjunto de adaptador incluye un alojamiento acoplado con el conjunto de empunadura, un tubo exterior que tiene un extremo proximal soportado por el alojamiento y un extremo distal, y un conjunto de transmision de fuerza que se extiende, por lo menos parcialmente, a traves del tubo exterior. El conjunto de transmision de fuerza incluye un eje de accionamiento giratorio, un detector de deformacion proximal y un elemento de accionamiento distal. El eje de accionamiento giratorio incluye una porcion proximal acoplada operativamente al elemento de accionamiento giratorio del conjunto de empunadura y una porcion distal que incluye una brida y una porcion roscada. El detector de deformacion proximal se acopla al eje de accionamiento y se fija al alojamiento. El detector de deformacion proximal esta dispuesto adyacente a la brida, de tal manera que el movimiento longitudinal del eje de accionamiento imparte una fuerza sobre el detector de deformacion proximal a traves de la brida. El elemento de accionamiento distal tiene un extremo proximal acoplado a la porcion roscada del eje de accionamiento y un extremo distal. La unidad de carga quirurgica esta configurada para ser accionada por el conjunto de empunadura. La unidad de carga quirurgica incluye un elemento impulsado trasladable acoplado operativamente al extremo distal del elemento de accionamiento distal del conjunto de transmision de fuerza. La rotacion del eje de accionamiento mueve longitudinalmente el elemento de accionamiento distal con respecto al eje de accionamiento para accionar la unidad de carga quirurgica.

Breve descripcion de los dibujos

En el presente documento, se describen realizaciones de la presente invencion haciendo referencia a los dibujos adjuntos, en los que:

la figura 1A es una vista, en perspectiva, de un instrumento quirurgico que incluye un conjunto de adaptador, de acuerdo con una realizacion de la presente invencion, interconectado entre un conjunto de empunadura electromecanica a modo de ejemplo y una unidad de carga quirurgica;

la figura 1B es una vista, en perspectiva, que ilustra una union de un extremo proximal del conjunto de adaptador a un extremo distal del conjunto de empunadura electromecanica de la figura 1A;

la figura 2 es una vista, en seccion transversal, del conjunto de adaptador tomada a lo largo de la lmea 2 -2 de la figura 1A;

la figura 3 es una vista, en perspectiva, de un conjunto de transmision de fuerza del conjunto de adaptador de la figura 2;

las figuras 4A y 4B son vistas, en perspectiva, frontal y posterior, respectivamente, de un detector de deformacion del conjunto de transmision de fuerza mostrado en la figura 3;

la figura 5 es una vista, en despiece ordenado, de una unidad de carga quirurgica de acuerdo con los principios de la presente invencion;

la figura 6 es una vista, en perspectiva parcial, de otra realizacion de un conjunto de transmision de fuerza desechable dentro del conjunto de adaptador de la figura 2; y

la figura 7 es una vista parcial, ampliada, de otra realizacion mas de un conjunto de transmision de fuerza desechable dentro del conjunto de adaptador de la figura 2.

Descripcion detallada

Realizaciones de los instrumentos quirurgicos electromecanicos descritos actualmente, que incluyen conjuntos de empunadura, conjuntos de adaptador y unidades de carga quirurgica, se describen en detalle haciendo referencia a los dibujos, en los cuales numeros de referencia similares designan elementos identicos o correspondientes en cada una de las diferentes vistas. Tal como se utiliza en el presente documento, el termino "distal" se refiere a la porcion del conjunto de empunadura, conjunto de adaptador, unidad de carga quirurgica o componente de los mismos, mas alejada del usuario, mientras que el termino "proximal" se refiere a la porcion del conjunto de empunadura, conjunto de adaptador, unidad de carga quirurgica o componente de los mismos, mas cercana al usuario.

Un instrumento quirurgico, de acuerdo con una realizacion de la presente invencion, se designa, en general, como 10, y tiene la forma de un instrumento quirurgico electromecanico, de mano, electrico, configurado para sujetar y/o sellar tejido. El instrumento quirurgico 10 incluye un conjunto de empunadura 100, un conjunto de adaptador 200 y una unidad de carga quirurgica 300. El conjunto de empunadura 100 esta configurado para un acoplamiento selectivo, por medio del conjunto de adaptador 200, a una serie de diferentes unidades de carga quirurgica, tal como, por ejemplo, la unidad de carga quirurgica 300. Cada unidad de carga quirurgica esta configurada para ser accionada y manipulada mediante el conjunto de empunadura electrica 100. El conjunto de adaptador 200 incluye un conjunto de transmision de fuerza 220 (veanse las figuras 2, 3, 4A y 4B) dispuesto en el mismo, que tiene, por lo menos, un detector de deformacion 240 que incluye, por lo menos, una galga extensiometrica configurada para detectar y medir una salida y/o entrada de fuerza axial del conjunto de adaptador 200 durante el funcionamiento del mismo, tal como se describe en el presente documento.

Tal como se ilustra en las figuras 1A y 1B, el conjunto de empunadura 100 incluye un alojamiento 102 de la empunadura que incluye una placa de circuito (no mostrada), y un mecanismo de accionamiento (no mostrado) situado en el mismo. La placa de circuito esta configurada para controlar las diversas operaciones del instrumento quirurgico 10. El alojamiento 102 de la empunadura define una cavidad en su interior (no mostrada) para la recepcion extrafole selectiva de una batena recargable (no mostrada) en la misma. La batena esta configurada para suministrar energfa a cualquiera de los componentes electricos del instrumento quirurgico 10.

El alojamiento 102 de la empunadura incluye una porcion superior 102a de alojamiento, que aloja varios componentes del conjunto de empunadura 100, y una porcion inferior 102b de agarre que se extiende desde la porcion superior 102a de alojamiento. La porcion inferior 102b de agarre puede estar dispuesta de manera distal de un extremo mas proximal de la porcion superior 102a de alojamiento. El alojamiento 102 de la empunadura proporciona un alojamiento en el que esta situado el mecanismo de accionamiento. El mecanismo de accionamiento esta configurado para accionar ejes y/o componentes de engranajes para realizar las diversas operaciones del instrumento quirurgico 10. En particular, el mecanismo de accionamiento esta configurado para accionar ejes y/o componentes de engranajes para mover selectivamente un conjunto de herramientas 304 de la unidad de carga 300 con respecto a una porcion de cuerpo proximal 302 de la unidad de carga 300, para girar la unidad de carga 300 alrededor de un eje longitudinal "X" con respecto al conjunto de empunadura 100, para mover / aproximar un conjunto de yunque 306 y/o un conjunto de cartucho 308 de la unidad de carga 300 entre sf, y/o para disparar un cartucho de grapado y corte dentro del conjunto de cartucho 308 de la unidad de carga 300. Tal como se ilustra en la figura 1B, el alojamiento de la empunadura 102 define una porcion de conexion 108 configurada para aceptar un conjunto de acoplamiento de accionamiento 210 correspondiente del conjunto de adaptador 200. Espedficamente, la porcion de conexion 108 del conjunto de empunadura 100 tiene un rebaje 108a que recibe un componente del conjunto de acoplamiento de accionamiento 210 del conjunto de adaptador 200 cuando el conjunto de adaptador 200 esta acoplado al conjunto de empunadura 100. La porcion de conexion 108 aloja tres conectores de accionamiento electrico 118, 120, 122 giratorios, que estan dispuestos en un plano o lmea comun entre sf.

Cuando el conjunto de adaptador 200 se acopla al conjunto de empunadura 100, cada uno de los conectores 118, 120, 122 de la unidad giratoria del conjunto de empunadura 100 se acopla con un casquillo de conexion 218, 220, 222 giratorio correspondiente del conjunto de adaptador 200. A este respecto, la interfaz entre el correspondiente primer conector de accionamiento o elemento de accionamiento 118 y el primer casquillo de conexion 218, la interfaz entre el correspondiente segundo conector de accionamiento 120 y el segundo casquillo de conexion 220, y la interfaz entre el correspondiente tercer conector de accionamiento 122 y el tercer casquillo de conexion 222 estan codificadas de tal manera que la rotacion de cada conector de accionamiento 118, 120, 122 del conjunto de empunadura 100 provoca una rotacion correspondiente del correspondiente casquillo de conexion 218, 220, 222 del conjunto de adaptador 200.

El acoplamiento de los conectores de accionamiento 118, 120, 122 del conjunto de empunadura 100 con los casquillos de conexion 218, 220, 222 del conjunto de adaptador 200 permite que las fuerzas de rotacion sean transmitidas de manera independiente por medio de cada una de las tres interfaces de conexion respectivas. Los conectores de accionamiento 118, 120, 122 del conjunto de empunadura 100 estan configurados para ser girados de manera independiente por el mecanismo de accionamiento del conjunto de empunadura 100. A este respecto, un modulo de seleccion de funcion (no mostrado) del mecanismo de accionamiento selecciona que conector o conectores de accionamiento 118, 120, 122 del conjunto de empunadura 100 debe ser accionado por un motor (no mostrado) del conjunto de empunadura 100.

Puesto que cada uno de los conectores de accionamiento 118, 120, 122 del conjunto de empunadura 100 tiene una interfaz codificada y/o sustancialmente no giratoria con los respectivos casquillos de conexion 218, 220, 222 del conjunto de adaptador 200, cuando el conjunto de adaptador 200 esta acoplado al conjunto de empunadura 100, la fuerza o fuerzas giratorias son transferidas selectivamente desde los conectores de accionamiento del conjunto de empunadura 100 al conjunto de adaptador 200.

La rotacion selectiva de los conectores de accionamiento 118, 120 y/o 122 del conjunto de empunadura 100 permite al conjunto de empunadura 100 accionar de manera selectiva diferentes funciones de la unidad de carga 300. Por ejemplo, la rotacion selectiva e independiente del primer conector de accionamiento o del elemento de accionamiento 118 giratorio del conjunto de empunadura 100 corresponde a la apertura y cierre selectivos e independientes del conjunto de herramientas 304 de la unidad de carga 300, y al accionamiento de un componente de corte / grapado del conjunto de herramientas 304 de la unidad de carga 300. Como ejemplo adicional, la rotacion selectiva e independiente del segundo conector de accionamiento 120 del conjunto de empunadura 100 corresponde a la articulacion selectiva e independiente del conjunto de herramientas 304 de la unidad de carga 300 transversal al eje longitudinal "X" (vease la figura 1A). Adicionalmente, por ejemplo, la rotacion selectiva e independiente del tercer conector de accionamiento 122 del conjunto de empunadura 100 corresponde a la rotacion selectiva e independiente de la unidad de carga 300 alrededor del eje longitudinal "X" (vease la figura 1A) con respecto al alojamiento 102 de la empunadura del conjunto de empunadura 100.

Se puede hacer referencia a publicacion internacional N° WO 2009/039506 y a la publicacion de patente de U.S.A. N° 2011/0121049, para una descripcion detallada de varios componentes internos y el funcionamiento del conjunto de empunadura 100 electromecanica a modo de ejemplo.

Continuando con la referencia a la figura 1B, el conjunto de adaptador 200 esta configurado para interconectar selectivamente una unidad de carga quirurgica, por ejemplo, la unidad de carga quirurgica 300 y un conjunto de empunadura, por ejemplo, el conjunto de empunadura 100. El conjunto de adaptador 200 esta configurado para convertir una rotacion de cualquiera de los conectores de accionamiento 118, 120 y 122 del conjunto de empunadura 100 en traslacion axial, util para operar la unidad de carga 300.

Con referencia a la figura 2, el conjunto de adaptador 200 incluye, en general, un alojamiento, tal como, por ejemplo, un alojamiento de pomo 202 y un tubo exterior 206 que se extiende desde un extremo distal del alojamiento del pomo 202. El alojamiento del pomo 202 y el tubo exterior 206 estan configurados y dimensionados para alojar los componentes del conjunto de adaptador 200. El tubo exterior 206 esta dimensionado para la insercion endoscopica, en particular, el tubo exterior 206 puede pasar a traves de una abertura de trocar, canula o similar, tfpicos. El alojamiento del pomo 202 esta dimensionado para no entrar en la abertura del trocar, canula de similares. El alojamiento del boton 202 esta configurado y adaptado para conectarse a la porcion de conexion 108 (figura 1B) del alojamiento 102 de la empunadura del conjunto de empunadura 100. El tubo exterior 206 tiene un extremo proximal 208a soportado por el alojamiento del pomo 202 y un extremo distal 208b configurado para ser unido selectivamente a la unidad de carga quirurgica 300.

Continuando con la referencia a la figura 2, el conjunto de adaptador 200 incluye un conjunto de transmision / conversion de fuerza / rotacion 220 soportado en el interior del alojamiento del pomo 202 y que se extiende a traves del tubo exterior 206. El conjunto de transmision de fuerza 220 esta configurado y adaptado para transmitir / convertir una velocidad / fuerza de rotacion (por ejemplo, aumentar o disminuir) del elemento de accionamiento 118 giratorio del conjunto de empunadura 100 en una fuerza axial antes de que dicha velocidad / fuerza de giro sea transmitida a la unidad de carga quirurgica 300. Espedficamente, el conjunto de transmision de fuerza 220 esta configurado y adaptado para transmitir o convertir una rotacion del elemento de accionamiento 118 del conjunto de empunadura 100 en traslacion axial de un elemento accionado 312 trasladable (figura 5) de la unidad de carga quirurgica 300 para efectuar la articulacion, cierre, apertura y/o disparo de la unidad de carga 300.

Se puede hacer referencia a la publicacion de patente de U.S.A. N° 2009/0314821, presentada el 31 de agosto de 2009, titulada "TOOL ASSEMBLY FOR SURGICAL STAPLING DEVICE" para una explicacion detallada de la construccion y operacion de la unidad de carga 300, tal como se ilustra en la figura 5.

Tal como se muestra en las figuras 2 y 3, el conjunto de transmision de fuerza 220 incluye un eje de accionamiento 222 giratorio dispuesto en el interior del alojamiento del pomo 202, un detector de deformacion 240 acoplado al eje de accionamiento 222, y un elemento de accionamiento distal 234 acoplado a una porcion distal 224b del eje de accionamiento 222. Eje de accionamiento 222 incluye una porcion proximal 224a configurada para ser acoplada operativamente al elemento de accionamiento 118 del conjunto de empunadura 100 a traves del primer conector 218. El eje de accionamiento 222 incluye una porcion distal 224b que tiene una brida 226 fijada al mismo y una porcion roscada 228. Las porciones proximal y distal 224a, 224b del eje de accionamiento 222 no estan conectadas entre sf de manera giratoria.

El eje de accionamiento 222 incluye ademas un cojinete 230 que topa con un lado de la brida 226 orientado de manera proximal. El eje de accionamiento 222 se extiende a traves del cojinete 230. El cojinete 230 esta configurado para reducir la friccion (es decir, mejorar la rotacion relativa) entre la brida 226 del eje de accionamiento 222 y el detector de deformacion 240, separando axialmente la brida 226 del detector de deformacion. En algunas realizaciones, el cojinete 230 puede estar en forma de varios cojinetes, tal como, por ejemplo, un cojinete de empuje.

El conjunto de transmision de fuerza 220 incluye una tuerca de acoplamiento 232 de accionamiento acoplada de manera giratoria a la porcion roscada 228 del eje de accionamiento 222, y que esta dispuesta de manera deslizante en el interior del tubo exterior 206 del conjunto de adaptador 200. La tuerca de acoplamiento 232 de accionamiento esta acoplada de manera deslizante en el interior del tubo exterior 206 con el fin de evitar la rotacion a medida que el eje de accionamiento 222 es girado. De esta manera, al girar el eje de accionamiento 222, la tuerca de acoplamiento 232 de accionamiento se traslada a lo largo de la porcion roscada 228 del eje de accionamiento 222 y, a su vez, a traves del tubo exterior 206 y/o a lo largo del mismo.

El elemento de accionamiento distal 234 tiene un extremo proximal 236a acoplado a la porcion distal 224b del eje de accionamiento 222 por medio de un acoplamiento mecanico con la tuerca de acoplamiento de accionamiento 232, de tal modo que el movimiento axial de la tuerca de acoplamiento 232 de accionamiento produce una cantidad correspondiente de movimiento axial del elemento de accionamiento distal 234. El elemento de accionamiento distal 234 tiene un extremo distal 236b configurado para ser acoplado operativamente al elemento accionado 312 trasladable (figura 5) de la unidad de carga quirurgica 300. En particular, el extremo distal 236b del elemento de accionamiento distal 234 soporta un elemento de conexion 238 configurado y dimensionado para acoplamiento selectivo con el elemento accionado 312 trasladable (figura 5) de la unidad de carga 300. La tuerca de acoplamiento 232 de accionamiento y/o el elemento de accionamiento distal 234 funcionan como un elemento transmisor de fuerza a los componentes de la unidad de carga 300.

En uso, a medida que se gira el eje de accionamiento 222, debido a la rotacion del primer casquillo de conexion 218, como resultado de la rotacion del elemento de accionamiento 118 giratorio del conjunto de empunadura 100, se hace que la tuerca de acoplamiento 232 se traslade en el interior del tubo exterior 206. A medida que se hace que la tuerca de acoplamiento 232 de accionamiento se traslade axialmente, el elemento distal 234 se traslada axialmente en el interior del tubo exterior 206. A medida que el elemento distal 234 se desplaza axialmente en una direccion distal, estando el elemento de conexion 238 conectado al mismo y acoplado con el elemento de accionamiento 312 trasladable de un conjunto de accionamiento 314 de la unidad de carga 300 (figura 5), el elemento de accionamiento distal 234 provoca una traslacion axial concomitante del elemento accionado 312 trasladable de la unidad de carga 300 para efectuar un cierre del conjunto de herramienta 304 y un disparo del conjunto de herramienta 304 de unidad de carga 300.

Con referencia espedfica a las figuras. 3, 4A y 4B, el detector de deformacion 240 esta disenado y adaptado para detectar, medir y retransmitir al conjunto de accionamiento 100 una salida y/o entrada de fuerza axial del conjunto de adaptador 200, tal como se describe con mayor detalle a continuacion. El detector de deformacion 240 esta acoplado al eje de accionamiento 222 y esta dispuesto en una brida 226 adyacente, de tal manera que el movimiento longitudinal proximal de la porcion 224b distal del eje de accionamiento 222 imparte una fuerza sobre el detector de deformacion 240 a traves de la brida 226. El detector de deformacion 240 incluye una placa 242 dispuesta alrededor del eje de accionamiento 222 y fijada al alojamiento del pomo 202 (vease la figura 2) de tal manera que se evita que el detector de deformacion 240 se mueva axialmente en el interior del alojamiento del pomo 202. Se contempla que la placa 242 este axialmente restringida en el interior del alojamiento del pomo 202 mediante soldadura, elementos de sujecion, acoplamiento por friccion, acoplamiento a presion, o similar. La placa 242 incluye una abertura central 244 que se extiende a traves de la misma, configurada para recibir un elemento de montaje 250 en la misma, tal como se describe con mas detalle a continuacion. La placa 242 incluye ademas una serie de orificios 246 que se extienden a traves de un grosor de la misma con fines de montaje y holgura.

El detector de deformacion 240 incluye ademas un elemento o placa de montaje 250 conectado a la placa 242. El elemento de montaje 250 puede estar configurado de manera diversa, tal como, por ejemplo, una viga en I o un cilindro. El elemento de montaje 250 tiene un primer extremo 252a fijado a un primer borde radial interior de la placa 242, y un segundo extremo 252b fijado a un segundo borde radial interior de la placa 242, de tal manera que el elemento de montaje 250 se extiende a traves de la abertura central 244 de la placa 242. El elemento de montaje 250 incluye ademas una porcion central 254 que define un conducto 256 a traves del cual esta dispuesto un eje de accionamiento 222 alojado de manera movil en su interior. La porcion central 254 del elemento de montaje 250 topa en un lado del cojinete 230 orientado de manera proximal, de modo que el movimiento longitudinal proximal del cojinete 230 a lo largo del eje longitudinal "X" imparte una fuerza axial sobre la porcion central 254. El elemento de montaje 250 esta configurado para flexionarse con respecto a los extremos primero y segundo 252a, 252b del mismo, cuando se imparte una fuerza axial sobre la porcion central 254. El elemento de montaje 250 puede ser fabricado a partir de un material metalico elastico, material con memoria de forma, o similar, para permitir su flexion.

Con referencia a las figuras 4A y 4B, el detector de deformacion 240 incluye ademas por lo menos una o una serie de galgas extensiometricas 260a, 260b, 260c, 260d conectadas electricamente a una placa de circuito (no mostrada) y dispuestas o montadas en el elemento de montaje 250. Las galgas extensiometricas 260a, 260b, 260c, 260d detectan y miden una salida de fuerza axial del conjunto de adaptador 200, tal como se describe con mayor detalle a continuacion. Un primer conjunto de galgas extensiometricas 260a, 260b (figura 4A) esta dispuesto sobre una superficie orientada de manera distal 251a del elemento de montaje 250, y un segundo conjunto de galgas extensiometricas 260c, 260d (figura 4B) esta dispuesto sobre una superficie orientada de manera proximal 251b del elemento de montaje 250. De esta manera, cuando el elemento de montaje 250 se flexiona / dobla / arquea de manera proximal debido a una fuerza axial orientada de manera proximal impartida sobre el mismo, el primer conjunto de galgas extensiometricas 260a, 260b se comprime y el segundo conjunto de galgas extensiometricas 260c, 260d se tensan. De manera similar, si el elemento de montaje 250 se flexiona / dobla / arquea de manera distal debido a una fuerza axial orientada de manera distal impartida sobre el mismo, el primer conjunto de galgas extensiometricas 260a, 260b se tensan y el segundo conjunto de galgas extensiometricas 260c, 260d se comprimen. En realizaciones, el elemento de montaje 250 puede incluir un recorte (no mostrado) para medir el estiramiento y la compresion en una superficie orientada de manera distal 251b del elemento de montaje 250.

A medida que las galgas extensiometricas 260a, 260b, 260c, 260d se comprimen y/o o tensan, las condiciones, una resistencia electrica de cada galga extensiometrica 260a, 260b, 260c, 260d cambian, lo que se mide mediante una placa de circuito, tal como, por ejemplo, un puente de Wheatstone (no mostrado). El cambio medido en la resistencia electrica de cada galga extensiometrica 260a, 260b, 260c, 260d se relaciona entonces con la cantidad de galgas extensiometricas 260a, 260b, 260c, 260d que se han deformado utilizando calculos al alcance de los expertos en la tecnica. A continuacion, la deformacion calculada es correlacionada con una cantidad de salida de fuerza axial del conjunto de adaptador 200.

En algunas realizaciones, cada una de las galgas extensiometricas 260a, 260b, 260c, 260d esta fabricada utilizando un proceso de deposicion por pulverizacion catodica de pelfcula delgada. En particular, se aplica una capa dielectrica al elemento de montaje 250 para aislar la energfa del circuito del elemento de montaje de metal 250 subyacente. Se pulveriza una fina pelfcula de aleacion resistiva sobre la capa dielectrica para formar cada galga extensiometrica 260a, 260b, 260c, 260d. En realizaciones adicionales, las galgas extensiometricas 260a, 260b, 260c, 260d pueden estar en forma de galgas extensiometricas semiconductoras (por ejemplo, piezoresistores), galgas de lamina, o similares. En las realizaciones, las galgas extensiometricas 260a, 260b, 260c, 260d estan incorporados en el elemento de montaje 250.

En operacion, las galgas extensiometricas 260a, 260b, 260c, 260d detectan y miden una salida de fuerza axial del conjunto de adaptador 200 durante la operacion del conjunto de empunadura 100. El conjunto de empunadura 100 se activa para llevar a cabo varias funciones de la unidad de carga quirurgica 300. Cuando se activa el conjunto de empunadura 100, el eje de accionamiento 222 del conjunto de transmision de fuerza 220 se gira con respecto a la tuerca de acoplamiento 232 para mover axialmente la tuerca de acoplamiento 232 en una direccion distal con respecto al eje de accionamiento 222. El movimiento distal de la tuerca de acoplamiento 232 mueve longitudinalmente el elemento de accionamiento distal 234 del conjunto de transmision de fuerza 220 con respecto al eje de accionamiento 222, lo que resulta en una fuerza, aplicada en la direccion indicada por la flecha "A" en la figura 3, sobre el elemento accionado 312 trasladable (figura 5) de la unidad de carga quirurgica 300. Una fuerza reactiva igual y opuesta es ejercida por el elemento accionado 312 trasladable de la unidad de carga quirurgica 300, en una direccion indicada por la flecha "B" en la figura 3, sobre el elemento de accionamiento distal 234. La fuerza reactiva ejercida sobre el elemento de accionamiento distal 234 es transmitida en una direccion proximal a lo largo del conjunto de transmision de fuerza 220 a la brida 226 del eje de accionamiento 222 y, a su vez, la brida 226 del eje de accionamiento 222 transmite la fuerza reactiva a la porcion central 254 del elemento de montaje 250 del detector de deformacion 240 a traves del cojinete 230.

Debido a las propiedades elasticas del elemento de montaje 250, y a que la placa 242 del detector de deformacion 240 esta fijada axialmente con el alojamiento del pomo 202, la porcion central 254 se flexiona / dobla / arquea con respecto a la placa 242, de tal manera que el primer conjunto de galgas extensiometricas 260a, 260b se extienden, y segundo conjunto de galgas extensiometricas 260c, 260d se comprimen. Las galgas extensiometricas 260a, 260b, 260c, 260d detectan y miden la cantidad de deformacion que sufren, de tal manera que se puede calcular la cantidad de tension impartida sobre el detector 240 de deformacion. La salida de fuerza axial del conjunto de adaptador 200 se calcula por lo tanto utilizando la cantidad calculada de tension impartida sobre el detector de deformacion 240.

Conocer la cantidad de fuerza axial procedente del conjunto de adaptador 200 se puede utilizar, entre otras cosas, para evitar un posterior accionamiento de la unidad de carga 300 tras alcanzar una cantidad umbral de fuerza de salida axial considerada insegura, determinar la cantidad de fuerza necesaria para retraer la barra de cuchilla (no mostrada) despues de accionar la unidad de carga 300, y/o medir la cantidad de fuerza necesaria para sujetar el tejido a fin de determinar el grosor del tejido, lo que puede permitir a un medico determinar si el tejido es demasiado grueso o delgado para una unidad de carga quirurgica en particular. La informacion facilitada por el detector de deformacion 240 tambien se puede utilizar para indicar a un medico que la barra de cuchilla (no mostrada) ha llegado a su fin o que la unidad de carga 300 o un carril de lanzamiento (no mostrado) de la unidad de carga 300 ha alcanzado un extremo o tope del cartucho de grapas 308. Se puede hacer referencia a la patente de U.S.A. N° 8.517.241, para obtener una descripcion detallada de los usos de la informacion proporcionada por el detector de deformacion 240.

En otra realizacion, tal como se ilustra en la figura 6, se proporciona un conjunto de transmision de fuerza 420, similar al conjunto de transmision de fuerza 220 descrito anteriormente. El conjunto de transmision de fuerza 420 es un componente de un conjunto de adaptador, tal como, por ejemplo, el conjunto de adaptador 200 mostrado en la figura 2. El conjunto de transmision de fuerza 420 incluye un eje de accionamiento 422 giratorio, un par de detectores de deformacion 440a, 440b acoplados al eje de accionamiento 422, y un elemento de accionamiento distal 434 acoplado a una porcion distal 424b del eje de accionamiento 422.

El eje de accionamiento 422 incluye una porcion proximal 424a configurada para ser acoplada operativamente al elemento de accionamiento 118 del conjunto de empunadura 100 a traves del primer casquillo de conexion 218. La porcion proximal 424a incluye ademas un detector de deformacion proximal 440a, similar al detector de deformacion 240 descrito anteriormente, dispuesto en un extremo distal del mismo. El eje de accionamiento 422 incluye una porcion distal 424b que tiene un detector de deformacion distal 440b, similar al detector de deformacion 240 descrito anteriormente, separado de manera distal del detector de deformacion proximal 440a. La porcion distal 424b incluye una porcion roscada 428 dispuesta en un extremo distal de la misma, configurada para el acoplamiento roscado con un extremo proximal de una tuerca de acoplamiento 432. El eje de accionamiento 422 incluye ademas una brida 426 dispuesta entre los detectores de deformacion proximal y distal 440a, 440b. La brida 426 interconecta las porciones proximal y distal 424a, 424b del eje de accionamiento 422.

El eje de accionamiento 422 incluye ademas un par de cojinetes 430a, 430b dispuestos entre los detectores de deformacion proximal y distal 440a, 440b. El primer cojinete 430a esta capturado entre un lado orientado de manera distal del detector de deformacion proximal 440a y un lado orientado de manera proximal de la brida 426. El segundo cojinete 430b esta capturado entre un lado orientado de manera distal de la brida 426 y un lado orientado de manera proximal del detector de deformacion distal 440b. La brida 426 del eje de accionamiento 422 esta dispuesta entre los cojinetes 430a, 430b, separada de los detectores de deformacion proximal y distal 440a, 440b por los cojinetes 430a, 430b. De esta manera, los cojinetes 430a, 430b actuan para reducir la friccion (es decir, mejorar la rotacion relativa) entre la brida 426 del eje de accionamiento 422 y el detector de deformacion proximal 440a y entre la brida 426 del eje de accionamiento 422 y el detector de deformacion distal 440b.

En operacion, el detector de deformacion 440 es capaz de detectar y medir las fuerzas tanto de disparo como de traccion del conjunto de adaptador 200, en el que esta situado el detector de deformacion 440. Las galgas extensiometricas (no mostradas), similares a las galgas extensiometricas 260a, 260b, 260c, 260d, de los detectores de deformacion proximal y distal 440a, 440b, detectan y miden una salida de fuerza axial del conjunto de adaptador 200 durante la operacion del conjunto de empunadura 100. El conjunto de empunadura 100 es accionado para llevar a cabo varias funciones de la unidad de carga quirurgica 300. Cuando se acciona el conjunto de empunadura 100, el eje de accionamiento 422 del conjunto de transmision de fuerza 420 gira con respecto a la tuerca de acoplamiento 432 para mover axialmente la tuerca de acoplamiento 432 en una direccion distal con respecto al eje de accionamiento 422. El movimiento distal de la tuerca de acoplamiento 432 mueve longitudinalmente el elemento de accionamiento distal 434 del conjunto de transmision de fuerza 420 con respecto al eje de accionamiento 422, dando como resultado una fuerza, aplicada en la direccion indicada por la flecha "C" en la figura 6, sobre el elemento accionado 312 trasladable de la unidad de carga quirurgica 300 (figura 5). Una fuerza reactiva igual y opuesta, en la direccion indicada por la flecha "D" en la figura 6, es ejercida sobre el elemento de accionamiento distal 434 por el elemento accionado 312 trasladable de la unidad de carga quirurgica 300.

La fuerza reactiva ejercida sobre el elemento de accionamiento distal 434 es transmitida en una direccion proximal a lo largo del conjunto de transmision de fuerza 420 a la brida 426 del eje de accionamiento 422 y, a su vez, la brida 426 del eje de accionamiento 422 transmite la fuerza al detector de deformacion proximal 440a a traves del primer cojinete 430a. Esta fuerza hace que la galga extensiometrica (no mostrada) del detector de deformacion proximal 440a se deforme. La galga extensiometrica detecta y mide la cantidad de esta tension, de tal manera que se puede calcular una cantidad de tension impartida sobre el detector de deformacion proximal 440a. La salida de fuerza axial del conjunto de adaptador 200 se calcula por lo tanto utilizando la cantidad calculada de tension impartida sobre el detector de deformacion proximal 440a.

Tal como se menciono anteriormente, el conjunto de transmision de fuerza 420 tambien esta configurado para detectar y medir la cantidad de fuerza necesaria para retraer una cuchilla 316 (figura 5) de la unidad de carga quirurgica 300. En operacion, una fuerza, aplicada en una direccion indicada por la flecha "D" en la figura 6 sobre el eje de accionamiento 422, se transmite de manera distal a lo largo del conjunto de transmision de fuerza 420 a la brida 426 del eje de accionamiento 422 y, a su vez, la brida 426 del eje de accionamiento 422 transmite la fuerza al detector de deformacion distal 440b a traves del segundo cojinete 440b. Esta fuerza provoca la deformacion de una galga extensiometrica (no mostrada), similar a las galgas extensiometricas 260a, 260b, 260c, 260d, del detector de deformacion distal 440b. La galga extensiometrica detecta y mide la cantidad de tension que sufre, de tal manera que se puede calcular una cantidad de tension impartida sobre el detector de deformacion distal 440b. La fuerza de retraccion del conjunto de adaptador 200 se calcula por lo tanto utilizando la cantidad calculada de tension impartida sobre el detector de deformacion distal 440b.

En otra realizacion mas, tal como se ilustra en la figura 7, se proporciona un conjunto 540 de transmision de fuerza, similar al conjunto 440 de transmision de fuerza descrito con respecto a la figura 6. El conjunto de transmision de fuerza 540 incluye un eje de accionamiento 522 giratorio. El eje de accionamiento 522 incluye una porcion proximal 524a configurada para ser acoplada operativamente al elemento de accionamiento 118 del conjunto de empunadura 100 a traves del primer conector 218. La porcion proximal 524a del eje de accionamiento 522 incluye ademas una brida 526a dispuesta en un extremo distal del mismo. El eje de accionamiento 522 incluye una porcion distal 524b que tiene una brida 526b dispuesta en un extremo proximal del mismo.

El eje de accionamiento 522 incluye ademas un par de cojinetes 530a, 530b y un detector de deformacion 540, similar al detector de deformacion 240 descrito anteriormente, cada uno dispuesto entre las bridas 526a, 526b de las porciones proximal y distal 524a, 524b del eje de accionamiento 522. El detector de deformacion 540 incluye un par de galgas extensiometricas 560a, 560b, similares a las galgas extensiometricas 260a, 260b descritas anteriormente. El primer cojinete 530a esta capturado entre un lado orientado de manera distal de la brida 526a de la porcion proximal 524a del eje de accionamiento 522 y un lado orientado de manera proximal 542a del detector de deformacion 540. El segundo cojinete 530b esta capturado entre un lado orientado de manera distal 542b del detector de deformacion 540 y un lado orientado de manera proximal de la brida 526b de la porcion distal 524b del eje de accionamiento 522. Los cojinetes 530a, 530b actuan para reducir la friccion (es decir, mejorar la rotacion relativa) entre el lado orientado de manera proximal 542a del detector de deformacion 540 y la brida 526a del eje de accionamiento 522 y entre el lado 542b orientado de manera distal del detector de deformacion 540 y la brida 526b del eje de accionamiento 522, respectivamente. El eje de accionamiento 522 incluye una barra o eje 527 que se extiende a traves de los cojinetes 530a, 530b y del detector de deformacion 540 para interconectar la brida 526a de la porcion proximal 524a del eje de accionamiento 522 a la brida 526b de la porcion distal 524b del eje de accionamiento 522, de tal manera que las porciones proximal y distal 524a, 524b del eje de accionamiento 522 estan conectadas de manera no giratoria.

En operacion, el detector de deformacion 540 es capaz de detectar y medir las fuerzas de disparo y de retraccion del conjunto de adaptador 200, en el que se encuentra el detector de deformacion 540. Espedficamente, se aplica una fuerza, en la direccion indicada por la flecha "E" en la figura 7, sobre la porcion distal 524b del eje de accionamiento 522. La brida 526b de la porcion distal 524b del eje de accionamiento 522 transmite la fuerza al detector de deformacion 540 a traves del segundo cojinete 530b. Esta fuerza hace que las galgas extensiometricas 560a, 560b del detector de deformacion 540 se deformen. Las galgas extensiometricas 560a, 560b detectan y miden la cantidad de esta tension, de tal manera que se puede calcular una cantidad de tension impartida sobre el detector de deformacion 540. La fuerza de disparo del conjunto de adaptador 200 se calcula por lo tanto utilizando la cantidad calculada de tension impartida sobre el detector de deformacion 540.

Tal como se menciono anteriormente, el conjunto de transmision de fuerza 520 tambien esta configurado para detectar y medir las fuerzas de retraccion del conjunto de adaptador 200. En operacion, se aplica una fuerza, en la direccion indicada por la flecha "F" en la figura 7, sobre el eje de accionamiento 522 y se transmite de manera distal a lo largo del conjunto de transmision de fuerza 520 a la brida 526a de la porcion proximal 524a del eje de accionamiento 522. La brida 526a de la porcion proximal 524a del eje de accionamiento 522 transmite la fuerza al detector de deformacion 540 a traves del primer cojinete 530a. Esta fuerza provoca la deformacion de las galgas extensiometricas 560a, 560b del detector de deformacion 540. Las galgas extensiometricas 560a, 560b detectan y miden la cantidad de deformacion a la que estan sometidas, de tal manera que se puede calcular una cantidad de tension impartida sobre el detector de deformacion 540. La fuerza de retraccion del conjunto de adaptador 200 se calcula entonces utilizando la cantidad calculada de tension impartida sobre el detector de deformacion 540.

Cualquiera de los componentes descritos en el presente documento puede ser fabricado a partir de metales, plasticos, resinas, materiales compuestos o similares, teniendo en cuenta la resistencia, durabilidad, resistencia al desgaste, peso, resistencia a la corrosion, facilidad de fabricacion, coste de fabricacion y similares.

Se debe comprender que se pueden realizar varias modificaciones a las realizaciones de los conjuntos de adaptador actualmente descritos. Por lo tanto, la descripcion anterior no debe ser interpretada como limitativa, sino simplemente como ejemplificaciones de realizaciones. Los expertos en la materia consideraran otras modificaciones dentro del alcance de la presente invencion.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Un conjunto de transmision de fuerza (220) de un conjunto de adaptador, que comprende:

un eje de accionamiento (222) giratorio, que incluye:

una porcion proximal (224a), configurada para ser acoplada operativamente a un elemento de accionamiento (118) de un conjunto de empunadura (100);

una porcion distal (224b), que incluye una porcion roscada (228); y

una brida (226), apoyada y extendida desde el eje de accionamiento;

un detector de deformacion proximal (240) acoplado al eje de accionamiento y dispuesto adyacente a la brida, de tal manera que el movimiento longitudinal del eje de accionamiento imparte una fuerza sobre el detector de deformacion proximal a traves de la brida; y

un elemento de accionamiento distal (234), que tiene un extremo proximal (236a) acoplado a la porcion roscada del eje de accionamiento, y un extremo distal (236b) configurado para ser acoplado operativamente a un elemento accionado (312) de una unidad de carga quirurgica (300), en el que la rotacion del eje de accionamiento mueve longitudinalmente el elemento de accionamiento distal con respecto al eje de accionamiento para accionar la unidad de carga quirurgica.

2. El conjunto de transmision de fuerza de acuerdo con la reivindicacion 1, en el que el detector de deformacion proximal incluye, por lo menos, una galga extensiometrica (260a, 260b, 260c, 260d).

3. El conjunto de transmision de fuerza de acuerdo con la reivindicacion 2, en el que el detector de deformacion proximal incluye, ademas:

una placa (242), dispuesta alrededor del eje de accionamiento; y

un elemento de montaje (250), conectado a la placa y que define un conducto (256) a traves del cual se encuentra alojado el eje de accionamiento en el mismo, la por lo menos una galga extensiometrica esta dispuesta en el elemento de montaje.

4. El conjunto de transmision de fuerza de acuerdo con la reivindicacion 3, en el que el elemento de montaje esta fabricado de un material metalico elastico.

5. El conjunto de transmision de fuerza de acuerdo con la reivindicacion 2, 3 o 4, en el que por lo menos una galga extensiometrica incluye un primer conjunto de galgas extensiometricas (260c, 260d) dispuestas sobre una superficie orientada de manera proximal (251b) del elemento de montaje y un segundo conjunto de galgas extensiometricas (260a, 260b) dispuestas sobre una superficie orientada de manera distal (251a) del elemento de montaje.

6. El conjunto de transmision de fuerza de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el eje de accionamiento incluye ademas un cojinete (230) dispuesto entre la brida y el detector de deformacion proximal, extendiendose la porcion proximal del eje de accionamiento a traves del cojinete.

7. El conjunto de transmision de fuerza de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende, ademas:

un detector de deformacion distal (440b), separado de manera distal del detector de deformacion proximal, en el que la brida (426) esta dispuesta entre los detectores de deformacion proximal y distal; preferiblemente, en el que el eje de accionamiento incluye ademas un par de cojinetes (430a, 430b) dispuestos entre los detectores de deformacion proximal y distal, estando dispuesta la brida entre el par de cojinetes.

8. El conjunto de transmision de fuerza de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la porcion distal (524b) del eje de accionamiento incluye la brida (526b), la porcion proximal (524a) del eje de accionamiento incluye una brida (526a), incluyendo ademas el eje de accionamiento un primer cojinete (530b) dispuesto entre la brida de la porcion distal y una superficie orientada de manera distal (542b) del detector de deformacion proximal, y un segundo cojinete (530a) dispuesto entre una superficie orientada de manera proximal (542a) del detector de deformacion proximal y la brida de la porcion proximal.

9. El conjunto de transmision de fuerza de acuerdo con la reivindicacion 3, en el que el elemento de montaje (250) comprende un material metalico elastico, material con memoria de forma, o similar, para permitir la flexion del mismo tras impartir la fuerza sobre el mismo.

10. Un conjunto de adaptador (200), para interconectar selectivamente una unidad de carga quirurgica (300) y un conjunto de empunadura (100), que esta configurado para accionar la unidad de carga quirurgica, comprendiendo el conjunto de adaptador:

un alojamiento (202), configurado y adaptado para la conexion selectiva con el conjunto de empunadura;

un tubo exterior (206), que tiene un extremo proximal soportado por el alojamiento y un extremo distal configurado para ser acoplado con la unidad de carga quirurgica, y

un conjunto de transmision de fuerza de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores que se extiende, por lo menos parcialmente, a traves del tubo exterior.

11. Un instrumento quirurgico (10), que comprende:

un conjunto de empunadura (100), que incluye un elemento de accionamiento (118) giratorio;

un conjunto de adaptador (200), que incluye:

un alojamiento (202), acoplado con el conjunto de empunadura;

un tubo exterior (206), que tiene un extremo proximal soportado por el alojamiento y el extremo distal; y un conjunto de transmision de fuerza, de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9 que se extiende por lo menos parcialmente a traves del tubo exterior.