ES2712126T3 - Vehículos de trabajos ferroviarios y procedimiento de fabricación de una vía ferroviaria - Google Patents

Abstract

Vehículo de trabajos ferroviarios (3), que comprende: - un pórtico (21), que incluye montantes (23), y - un primer medio de desplazamiento (7) del vehículo de trabajos ferroviarios con respecto al suelo a lo largo de al menos una dirección de avance (D1) del vehículo de trabajos ferroviarios, estando este vehículo de trabajos ferroviarios (3) caracterizado porque comprende al menos un brazo robótico (19) montado en el pórtico (21), entre los montantes, porque el brazo robótico está configurado para disponer al menos un inserto (33) en una losa de hormigón fresco (11) situada en un área de trabajo (31) debajo del pórtico, porque el pórtico (21) comprende un soporte de techo (27) que conecta entre sí los montantes (23) por un extremo superior de los mismos, y porque el brazo robótico (19) está suspendido de dicho soporte de techo (27).

Description

DESCRIPCION

Vehlcuios de trabajos ferroviarios y procedimiento de fabricacion de una via ferroviaria

[0001] La presente invencion se refiere a un vehiculo de trabajos ferroviarios, a un tren de trabajo que comprende tai vehiculo de trabajo, as! como a un procedimiento para fabricar una via ferroviaria sin traviesas con la ayuda de tai vehiculo de trabajo.

[0002] El documento EP 1396 578 A1 describe un vehiculo de trabajo de acuerdo con el preambulo de la reivindicacion 1.

[0003] El documento EP-A2-0 803609 describe un procedimiento para fabricar una via ferrea en la que se moldea una losa de hormigon que tiene una consistencia firme y una superficie solida. Mientras el hormigon esta fresco, se presionan las placas dispuestas en filas. Cada placa se introduce en el hormigon haciendo que vibre por medio de un dispositivo de vibracion, hasta que alcanza una posicion determinada. Gracias a la vibracion, el hormigon rodea los anclajes de las placas para asegurarlos con el hormigon. Los carriles de la via ferrea se montan directamente en las placas, de modo que se obtiene una via ferroviaria sin traviesas. La vibracion de las placas generalmente se realiza con la ayuda de un vehiculo de trabajo especializado que comprende un sistema de cilindros hidraulicos adecuados para asegurar esta funcion.

[0004] Sin embargo, la insercion de placas requiere medios relativamente pesados que no son particularmente adecuados para inclinar las placas en el caso de una via ferrea que tiene un gran peralte o, en general, una gran pendiente transversal. Ademas, en el caso de que la via ferrea a realizar se extienda dentro de un tunel, puede ser dificil proporcionar placas a este vehiculo de trabajo especifico.

[0005] Estos inconvenientes son los que pretende remediar la presente invencion al proponer un nuevo vehiculo de trabajos ferroviarios que, si bien tiene una mayor productividad que los vehiculos de la tecnica anterior, facilita la production de vias ferroviarias, particularmente cuando tienen una fuerte pendiente transversal o se encuentran en un tunel ferroviario.

[0006] El objeto de la presente invencion es un vehiculo de trabajos ferroviarios, que comprende:

- un portico, que incluye montantes, y

- un primer medio de desplazamiento del vehiculo de trabajos ferroviarios con respecto al suelo a lo largo de al menos una direction de avance del vehiculo de trabajos ferroviarios.

[0007] De acuerdo con la invencion, este vehiculo de trabajos ferroviarios comprende al menos un brazo robotico montado en el portico, entre los montantes. Este brazo robotico esta configurado para disponer al menos un inserto en una losa de hormigon fresco situada en un area de trabajo debajo del portico. El portico comprende un soporte de techo que conecta entre si los montantes por un extremo superior de los mismos, mientras que el brazo robotico esta suspendido del soporte de techo.

[0008] El vehiculo de trabajo de la invencion permite obtener una productividad particularmente alta, en la medida en que el brazo robotico es capaz de lograr, para una posicion dada del vehiculo de trabajo, un area de trabajo extendida, mientras trabaja a una velocidad relativamente alta. Ademas, la disposition del brazo robotico con respecto al portico lo hace particularmente adecuado para insertar los insertos en el contexto de una construction de una via ferroviaria con una pronunciada pendiente transversal.

[0009] De acuerdo con otras caracteristicas ventajosas de la invencion, tomadas por separado o en combination:

- El vehiculo comprende un compartimento de trabajo en el que esta dispuesto el brazo robotico, comprendiendo el compartimiento de trabajo dos paredes laterales, montadas en los montantes, asi como una abertura inferior a traves de la cual el brazo robotico puede alcanzar el area de trabajo.

- Dos brazos roboticos que esten dispuestos por pares a cada lado de un plano sagital del vehiculo de trabajos ferroviarios, estando el plano sagital sustancialmente perpendicular al suelo y paralelo a la direccion de avance. - El brazo robotico comprende al menos un accionador giratorio de base integral con el portico, y un primer elemento montado en el accionador giratorio de base, estando el accionador giratorio de base adaptado para hacer girar el primer elemento en torno a un eje de base, preferiblemente, sustancialmente perpendicular a la direccion de avance. - El brazo robotico tiene seis grados de libertad y esta configurado para hacer vibrar el inserto en el area de trabajo durante la insercion de este ultimo en la losa de hormigon fresco.

- Los brazos roboticos pueden controlarse independientemente entre si.

- El vehiculo comprende un modulo de alimentation de brazo robotico en los insertos, incluyendo el modulo de alimentation:

• una rampa ubicada en un extremo trasero del vehlcuio de trabajos ferroviarios, que puede alimentarse con insertos desde el exterior del vehlculo de trabajos ferroviarios, y

• un compartimiento de almacenamiento de insertos, estando el compartimiento de almacenamiento alimentado con insertos por la rampa y estando situado entre la rampa y el brazo robotico,

y el brazo robotico esta configurado para sujetar los insertos en el compartimiento de almacenamiento.

- El vehlculo comprende un sistema de detection configurado para detectar elementos metalicos en el hormigon de la losa y ventajosamente un elemento de control de la position de los brazos roboticos adecuados para modificar una posicion de insertion de los insertos en funcion de una posicion de los elementos metalicos detectados.

[0010] El objeto de la invention es tambien un tren de trabajo que comprende un vehlculo de trabajos ferroviarios de acuerdo con lo anterior, as! como un vehlculo acompanante que incluye:

- una plataforma de almacenamiento de insertos que se extiende desde un extremo delantero del vehlculo acompanante,

- un segundo medio de desplazamiento del vehlculo acompanante con respecto al suelo a lo largo de al menos la direction de avance, y

- un modulo de control automatico del segundo medio de desplazamiento, estando el modulo de control configurado para controlar automaticamente el desplazamiento del vehlculo acompanante a lo largo de la direccion de avance por medio del segundo medio de desplazamiento, de manera que el extremo delantero del vehlculo acompanante se mantenga a una distancia de seguimiento predeterminada del vehlculo de trabajos ferroviarios.

[0011] Ventajosamente, el vehlculo acompanante comprende un medio de transporte de los insertos almacenados en la plataforma de almacenamiento hacia el extremo delantero. El objeto de la invencion es tambien un procedimiento para fabricar una via ferroviaria sin traviesas, de acuerdo con la invencion, el procedimiento se implementa con un vehlculo de trabajos ferroviarios como se ha descrito anteriormente, o con un tren de trabajo como se ha descrito anteriormente.

[0012] La invencion se entendera mejor tras la lectura de la siguiente description, dada unicamente a modo de ejemplo no limitativo y no exhaustivo, y con referencia a los dibujos, en los que:

- la figura 1 es una vista en perspectiva de un tren de trabajo de acuerdo con la invencion;

- la figura 2 es una section longitudinal a lo largo de un plano II-II visible en la figura 1, del vehlculo de trabajo de la figura 1;

- la figura 3 muestra un detalle de la realization del vehlculo de trabajo de las figuras 1 y 2, de acuerdo con el cuadro III visible en la figura 2;

- la figura 4 es una seccion transversal, tomada a lo largo del plano IV visible en la figura 1, del tren de trabajo de las figuras anteriores; y

- la figura 5 muestra una vista desde abajo del tren de trabajo de las figuras anteriores.

[0013] El tren de trabajo 1 mostrado en la figura 1 comprende un vehlculo de trabajo 3, a veces denominado vehlculo insertor, as! como un vehlculo acompanante 5.

[0014] El tren de trabajo 1 esta disenado para la realizacion de una via ferroviaria para la circulation de trenes. Tal via ferrea es preferiblemente una via denominada "sin traviesas", visible en las figuras 2 y 4, y que comprende una losa de hormigon longitudinal 11, en la que se implantan un par de carriles, integrales con esta losa 11 por medio de los insertos 33, a veces denominados placas, implantados en dicha losa 11. Este tipo de via ferrea y sus insertos se conocen como tales.

[0015] Los vehlculos 3 y 5 pueden desplazarse en una direccion de avance D1 y en una direccion de retroceso D2 opuestas, representadas por flechas en las figuras. Para esto, cada uno de los vehlculos 3 y 5 esta dotado de varias ruedas motorizadas a traves de las cuales se apoyan en el suelo. En el ejemplo ilustrado, el vehlculo 3 comprende dos bogies 7 de ruedas motorizadas que constituyen estos medios de desplazamiento con respecto al suelo, comprendiendo tambien el vehlculo 5 dos bogies 9 de funcion similar. Los vehlculos 3 y 5 estan disenados para desplazarse sobre la losa de hormigon 11 que se extiende paralela a la direccion D1, estando los bogies 7 y 9 configurados para que las ruedas motorizadas rueden sobre las bandas de rodadura paralelas entre las que se extiende la losa de hormigon 11, como se muestra en la figura 4. Las bandas de rodadura se forman, en la practica, en la superficie de una obra de ingenierla civil que soporta la losa. Las ruedas descansan directamente sobre la obra, preferiblemente sin carril u otro soporte distinto a la propia obra. Convencionalmente, los bogies 7 y 9 pueden girar en torno a ejes verticales para adaptarse a las posibles curvaturas de la futura via ferroviaria que esta destinada a formar la losa de hormigon 11. La direccion de avance D1 se define actualmente cuando los bogies 7 y 9 estan orientados en la denominada orientation "correcta", para un desplazamiento del tren 1 en llnea recta, cuando la propia via esta en llnea recta.

[0016] Ademas, los vehlculos 3 y 5 comprenden respectivamente una caja 13 y 15 que descansa sobre los bogies 7 y 9. La caja 13 define un extremo delantero 13A del vehlculo 3, dirigido en la direction D1, y un extremo trasero opuesto 13B, como se ilustra en la figura 1. De manera similar, la caja 15 define un extremo delantero 15A del vehlculo 5, dirigido en la direccion D1, y un extremo trasero opuesto 15B. Los extremos 13B y 15A son adyacentes.

[0017] La caja 13 comprende, en una parte central entre los dos bogies 7, un compartimiento de trabajo 17 en el que estan dispuestos dos brazos roboticos 19. La caja 13 tambien comprende, entre los dos bogies 7, un portico 21, que incluye cuatro montantes 23, orientados verticalmente con respecto al suelo, elevandose cada uno de los montantes 23 por encima de uno de los bogies 7 para constituir un armazon para el compartimento de trabajo 17 y delimitar este ultimo. El compartimiento de trabajo 17 comprende dos paredes laterales 25, montadas en los montantes 23, extendiendose las paredes laterales 25 a una distancia entre si y estando dirigidas en planos paralelos a la direccion de avance D1. Las paredes laterales 25 forman cada una un panel que forma parte de la carcasa exterior de la caja 13, cubriendo al menos una portion de la altura de la caja 13. Las paredes laterales 25 se extienden cada una en un plano sustancialmente ortogonal al eje de las ruedas cuando los bogies 7 estan en su orientation correcta. Los brazos roboticos 19 se extienden entre los montantes 23 del portico 21 y entre las paredes laterales 25. El portico 21 comprende ademas un soporte de techo 27, que consiste en un conjunto de vigas que interconectan los montantes 23 en un extremo superior de los mismos. Los brazos roboticos 19 estan suspendidos de este soporte de techo 27 para que esten encerrados y protegidos en el compartimiento de trabajo 17. Este ultimo comprende una abertura inferior 29 opuesta al soporte de techo 27 y visible particularmente en la figura 5. Los brazos roboticos 19 estan configurados para alcanzar un area de trabajo 31 ubicada bajo la caja 13 entre los dos bogies 7 a traves de la abertura 29 que se abre en esta ubicacion. Por lo tanto, los brazos roboticos 19 pueden disponer los insertos 33 en esta area de trabajo 31 en la losa de hormigon 11, cuando el hormigon de la losa 11 todavla esta fresco, para construir la via ferroviaria mencionada anteriormente.

[0018] Ventajosamente, el vehlculo 3, y particularmente la caja 13, esta equipada con un sistema de detection, no mostrado, configurado para detectar elementos metalicos en el hormigon de la losa 11 y en particular la presencia de refuerzos en la losa de hormigon 11. El sistema de deteccion es particularmente adecuado para determinar una position de los elementos metalicos detectados.

[0019] En el compartimiento de trabajo 17, los dos brazos roboticos 19 estan dispuestos a cada lado de un plano sagital P1 del vehlculo 3, estando el plano sagital sustancialmente perpendicular al suelo y paralelo a la direccion de avance D1. Cuando los bogies estan orientados en llnea recta, el plano sagital P1 es, por lo tanto, perpendicular al eje de las ruedas de los bogies 7 y constituye un plano medio del vehlculo 3. Por lo tanto, preferiblemente, cada uno de los brazos roboticos 19 esta posicionado cerca y en aplomo con uno de los futuros carriles de la via ferroviaria en construction, es decir, en aplomo con la posicion de implantation de los insertos 33.

[0020] Cada brazo robotico 19 comprende un accionador giratorio de base 35 a traves del cual se implanta en el soporte de techo 27 del portico 21. Este accionador giratorio de base 35 comprende en particular una estructura de soporte del brazo robotico 19, as! como un motor, y se muestra esquematicamente en la figura 3 por un cuadrado. Por lo tanto, cada brazo robotico 19 queda suspendido del soporte de techo 27, a traves de su respectivo accionador giratorio de base 35, y se proyecta hacia abajo en direccion de la losa de hormigon 11. Cada brazo robotico 19 comprende un primer elemento 37 que se monta en el accionador giratorio de base 35, de modo que el accionador giratorio de base 35 haga girar este primer elemento 37 en torno a un eje de base X35, sustancialmente perpendicular a la direccion de avance D1 y en paralelo al plano sagital P1. Esta configuration particular otorga a los brazos roboticos 19 la capacidad de alcanzar un area de trabajo particularmente extensa 31. El primer elemento 37 comprende un primer accionador giratorio 39 en torno a un eje X39, un segundo elemento 41 del brazo robotico 19. El eje X39 es perpendicular al eje X35. El segundo elemento 41 forma un brazo que se extiende desde el primer accionador giratorio 39, perpendicular al eje X39, hasta un segundo accionador giratorio 43 del brazo robotico 19. El segundo accionador giratorio 43 esta configurado para soportar y hacer girar un tercer elemento 45 del brazo robotico 19 en torno a un eje X43 paralelo al eje X39. El tercer elemento 45 incluye un tercer accionador giratorio 49 que soporta y hace girar un cuarto elemento 51 del brazo robotico 19, en torno a un eje X49 ortorradial con respecto al eje X43. El cuarto elemento 51 forma un brazo que se extiende a lo largo del eje X49 y esta dotado de un cuarto accionador giratorio 53 dispuesto en un extremo opuesto al tercer accionador giratorio 49. A traves del cuarto accionador giratorio 53, el cuarto elemento 51 soporta y hace girar un quinto elemento 55 en torno a un eje X53 perpendicular al eje X49. El quinto elemento 55 forma un brazo y comprende un quinto accionador giratorio 57 a traves del cual soporta y hace girar un elemento de sujecion 59 del brazo robotico 19 en torno a un eje X57. El eje X57 es perpendicular al eje X53 y coaxial con el quinto elemento 55. Por su parte, el elemento de sujecion 59 forma un elemento terminal del robot 19. El elemento de sujecion 59 es capaz de agarrar los insertos 33 y el brazo robotico 19 desplazara su elemento de sujecion 59 a traves de los diferentes elementos y accionadores giratorios descritos anteriormente para insertarlos en la parte de la losa 11 que se encuentra en el area de trabajo 31. Gracias a sus seis accionadores giratorios y a sus diferentes elementos, el brazo robotico 19 tiene seis grados de libertad y puede hacer vibrar el inserto 33 en el area de trabajo 31 durante la insertion de este inserto 33 en el hormigon fresco de la losa de hormigon 11. Aqul, los accionadores giratorios 35, 39, 43, 49, 53 y 57 estan formados por servomotores electricos.

[0021] Los dos brazos roboticos se controlan de forma completamente independiente y son mecanicamente independientes entre si. En otras palabras, los brazos roboticos son apropiados para insertar los insertos de forma completamente independiente y siguiendo seis grados de libertad y en cualquier posicion y con cualquier inclinacion en el area de trabajo 31. Por lo tanto, es particularmente es posible instalar insertos de soporte para un tercer carril, particularmente de alimentacion electrica, o para carriles de seguridad o contracarriles, o para dispositivos contra el descarrilamiento, o para otros tipos de equipos ferroviarios, tales como balizas de senalizacion.

[0022] El brazo robotico 19 esta controlado preferiblemente por un automata. Este automata esta configurado para operar el brazo robotico 19 automaticamente. Opcionalmente, el automata y el brazo robotico 19 pueden controlarse de manera remota desde una estacion de control remota. Como alternativa, esta estacion de control esta situada en el tren de trabajo 1, o incluso en el vehlculo de trabajo 3. Esta estacion de control no se muestra en las figuras.

[0023] De forma ventajosa, ademas, el sistema de deteccion es adecuado para comunicar al automata la posicion en la que se detectan los elementos metalicos en la losa de hormigon 11. Despues, el automata esta configurado para determinar la posicion de insercion de los insertos 33 en funcion de la posicion de los elementos metalicos. El automata, por ejemplo, puede desplazar una posicion de insercion predeterminada de uno de los insertos una cierta distancia en la direccion longitudinal, si se detectan elementos metalicos en esta posicion predeterminada.

[0024] El vehlculo de trabajo 3 comprende ademas un modulo de alimentacion 61 de los brazos robotizados 19 en los insertos 33. Este modulo de alimentacion 61 comprende un compartimento 63 para el almacenamiento de los insertos 33, que se extiende en la caja 13 desde el extremo trasero 13b hasta el compartimiento de trabajo 17, como se muestra en la figura 2. El compartimiento 63 contiene un inventario de insertos 33 y se comunica con el compartimiento de trabajo 17 para que los brazos roboticos 19 puedan recuperar los insertos 33 contenidos en el compartimiento 63. El modulo de alimentacion 61 tambien incluye una rampa 65 situada en el extremo trasero 13B y que se proyecta al exterior del compartimiento 63 en la direccion D2, de modo que la rampa 65 pueda suministrar los insertos 33 desde el exterior del vehlculo 3. Por lo tanto, los insertos 33 se suministran al compartimiento 63 por la rampa 65.

[0025] El vehlculo 3 tambien comprende un grupo generador 67 capaz de generar energla, para alimentar los brazos roboticos 19, as! como equipos auxiliares del tren de trabajo 1. El grupo generador 67 se extiende desde el compartimiento de trabajo 17 hasta la parte delantera 13A.

[0026] Como alternativa, el vehlculo 3 puede alimentarse electricamente desde el vehlculo 5 que, por ejemplo, esta equipado con un grupo electrogeno. Esto permite eliminar las vibraciones inherentes al uso de un grupo electrogeno a bordo en el vehlculo 3 y permite garantizar una mejor precision del posicionamiento de los insertos en la losa 11.

[0027] La caja 15 del vehlculo acompanante 5 incluye una plataforma de almacenamiento 69 de insertos 33 que descansa sobre los bogies 9. La plataforma 69 se extiende ventajosamente desde el extremo delantero 15A hasta el extremo trasero 15B. La caja 15 tambien comprende unas paredes laterales 71 y un techo 72 que forman un tunel con la plataforma 69, dirigiendose este tunel en la direccion de avance D1. Los insertos de reserva 33 se almacenan en este tunel en cangilones 73, a veces denominados "big-bags", que descansan sobre la plataforma 69. Cada cangilon 73 forma preferiblemente un contenedor flexible de gran capacidad, dotado de correas. El vehlculo acompanante 5 esta dotado de medios para transportar los cangilones 73, del tipo de punte grua, simbolizado por el cuadrado 75 en la figura 2. El puente grua 75 es capaz de desplazar los cangilones 73 dentro de la caja 15, para acercarlos particularmente al extremo delantero 15A. Los insertos 33 son transferidos entonces por un operador, manualmente, a la rampa 65 para alimentar el vehlculo 3. Como alternativa, se puede proporcionar un puente grua o grua para realizar esta transferencia automaticamente o ayudar al operador en esta operacion de transferencia. Por lo tanto, el vehlculo 3 puede recibir los insertos desde el vehlculo 5 sin que sea necesario detener el funcionamiento del tren de trabajo 1 para abastecer el vehlculo 5 de insertos. Ventajosamente, el vehlculo 5 puede abastecerse de insertos mientras el vehlculo 3 opera y realiza la instalacion de insertos en el hormigon de la losa 11.

[0028] El vehlculo acompanante 5 esta dotado de un modulo de control automatico 77 de los bogies 9. El modulo de control 77 forma, por ejemplo, un automata, que esta configurado para controlar automaticamente el desplazamiento del vehlculo 5 a lo largo de las direcciones D1 y D2 a traves de los bogies 9, para que el vehlculo 5 siga el desplazamiento del vehlculo 3. En la practica, el modulo de control 77 desplaza el vehlculo 5 para que el extremo delantero 15A del vehlculo 5 se mantenga en una distancia de seguimiento predeterminada d del extremo trasero 13B del vehlculo 3. Esta distancia de seguimiento d se mide en paralelo a la direccion de avance D1, desde el extremo 15A al extremo 13B, y es preferiblemente entre 30 y 400 cm. Por lo tanto, el vehlculo de trabajo 3 y el vehlculo acompanante 5 estan disenados para desplazarse de manera coordinada, sin embargo, sin estar acoplados. La ausencia de acoplamiento entre los vehlculos 3 y 5 permite desincronizar, cuando sea necesario, de una manera particularmente facil, el movimiento de los vehlculos 3 y 5. Por lo tanto, a modo de ejemplo, el vehlculo 3 puede realizar trabajos en la via ferroviaria mientras que el vehlculo 5 puede separarse y enviarse a un area de reabastecimiento de insertos 33.

[0029] Como alternativa, se proporciona un acoplamiento convencional entre los vehlcuios 3 y 5 para garantizar una funcion similar.

[0030] El tren de trabajo 1 descrito de este modo es particularmente adecuado para la fabricacion de una via ferroviaria sin traviesas.

[0031] Como alternativa, el vehlculo de trabajo 3 comprende un segundo par de brazos roboticos dispuestos en el compartimiento de trabajo 17 o en un segundo compartimiento de trabajo del vehlculo 3. Este segundo par de brazos roboticos esta dispuesto de manera que los brazos roboticos esten alineados con los futuros carriles de la via ferroviaria, es decir, a ambos lados del plano sagital P1 del vehlculo 3.

[0032] Como alternativa, el vehlculo 3 comprende mas pares de brazos roboticos.

[0033] Ademas, como alternativa, el vehlculo 3 comprende solo un brazo robotico, que entonces esta dispuesto preferiblemente en el plano sagital P1.

[0034] Ademas, como alternativa, el vehlculo 3 comprende un par de brazos roboticos de acuerdo con la descripcion anterior, as! como un brazo robotico complementario dispuesto en el plano sagital P1, de manera que el vehlculo 3 este particularmente adaptado para la construccion de una via ferroviaria con tres carriles.

[0035] Como alternativa, los medios de desplazamiento de los vehlculos 3 y 5 estan formados por trenes de orugas o un sistema de ruedas adaptado para rodar sobre carriles metalicos.

[0036] Las realizaciones y variantes descritas anteriormente en el presente documento se pueden combinar para crear nuevas realizaciones.

Claims (11)

REIVINDICACIONES

1. Vehlcuio de trabajos ferroviarios (3), que comprende:

5 - un portico (21), que inciuye montantes (23), y

- un primer medio de despiazamiento (7) dei vehlcuio de trabajos ferroviarios con respecto ai sueio a io iargo de ai menos una direccion de avance (D1) dei vehlcuio de trabajos ferroviarios,

estando este vehlcuio de trabajos ferroviarios (3) caracterizado porque comprende ai menos un brazo robotico (19) 10 montado en ei portico (21), entre ios montantes, porque ei brazo robotico esta configurado para disponer ai menos un inserto (33) en una iosa de hormigon fresco (11) situada en un area de trabajo (31) debajo dei portico, porque ei portico (21) comprende un soporte de techo (27) que conecta entre si ios montantes (23) por un extremo superior de ios mismos, y porque ei brazo robotico (19) esta suspendido de dicho soporte de techo (27).

15 2. Vehlcuio de trabajos ferroviarios (3) de acuerdo con ia reivindicacion 1, caracterizado porque comprende un compartimento de trabajo (17) en ei que esta dispuesto ei brazo robotico (19), comprendiendo ei compartimiento de trabajo dos paredes iateraies (25), montadas en ios montantes (23), as! como una abertura inferior (29) a traves de ia cuai ei brazo robotico puede aicanzar ei area de trabajo (31).

20 3. Vehlcuio de trabajos ferroviarios (3) de acuerdo con ia reivindicacion 1 o 2, caracterizado porque se proporcionan dos brazos roboticos (19) que esten dispuestos por pares a cada iado de un piano sagitai (P1) dei vehlcuio de trabajos ferroviarios, estando ei piano sagitai sustanciaimente perpendicuiar ai sueio y paraieio a ia direccion de avance (D1).

25 4. Vehlcuio de trabajos ferroviarios (3) de acuerdo con una cuaiquiera de ias reivindicaciones anteriores, caracterizado porque ei brazo robotico (19) comprende ai menos un accionador giratorio de base (35) integrai con ei portico (21), y un primer eiemento (37) montado en ei accionador giratorio de base, estando ei accionador giratorio de base adaptado para hacer girar ei primer eiemento en torno a un eje de base (X35), preferibiemente, sustanciaimente perpendicuiar a ia direccion de avance (D1).

30

5. Vehlcuio de trabajos ferroviarios (3) de acuerdo con cuaiquiera de ias reivindicaciones anteriores, caracterizado porque ei brazo robotico (19) tiene seis grados de iibertad y esta configurado para hacer vibrar ei inserto (33) en ei area de trabajo (31) durante ia insertion de este uitimo en ia iosa de hormigon fresco (11).

35 6. Vehlcuio de trabajos ferroviarios (3) de acuerdo con cuaiquiera de ias reivindicaciones anteriores, caracterizado porque ios brazos roboticos pueden controiarse independientemente entre si.

7. Vehlcuio de trabajos ferroviarios (3) de acuerdo con cuaiquiera de ias reivindicaciones anteriores, caracterizado porque comprende un moduio de aiimentacion (61) dei brazo robotico (19) en ios insertos (33), 40 inciuyendo ei moduio de aiimentacion:

- una rampa (65) ubicada en un extremo trasero (13B) dei vehlcuio de trabajos ferroviarios, que puede aiimentarse con insertos desde ei exterior dei vehlcuio de trabajos ferroviarios, y

- un compartimiento de aimacenamiento de insertos (63), estando ei compartimiento de aimacenamiento aiimentado 45 con insertos por ia rampa y estando situado entre ia rampa y ei brazo robotico (19),

y porque ei brazo robotico esta configurado para sujetar ios insertos en ei compartimiento de aimacenamiento.

8. Vehlcuio de trabajos ferroviarios (3) de acuerdo con una cuaiquiera de ias reivindicaciones anteriores, 50 caracterizado porque comprende un sistema de detection configurado para detectar eiementos metaiicos en ei hormigon de ia iosa y ventajosamente porque comprende un eiemento de controi de ia position de ios brazos roboticos adecuados para modificar una posicion de insercion de ios insertos en funcion de una posicion de ios eiementos metaiicos detectados.

55 9. Tren de trabajo que comprende un vehlcuio de trabajos ferroviarios (3) de acuerdo con una cuaiquiera de ias reivindicaciones anteriores, as! como un vehlcuio acompanante (5) que inciuye:

- una piataforma (69) de aimacenamiento de insertos (33) que se extiende desde un extremo deiantero (15A) dei vehlcuio acompanante,

60 - un segundo medio de despiazamiento (9) dei vehlcuio acompanante con respecto ai sueio a io iargo de ai menos ia direccion de avance (D1), y

- un moduio de controi automatico (77) dei segundo medio de despiazamiento, estando ei moduio de controi configurado para controiar automaticamente ei despiazamiento dei vehlcuio acompanante a io iargo de ia direccion de avance (D1) por medio dei segundo medio de despiazamiento, de manera que ei extremo deiantero (15A) dei 65 vehlcuio acompanante se mantenga a una distancia de seguimiento predeterminada (d) dei vehlcuio de trabajos ferroviarios (3).

10. Tren de trabajo de acuerdo con la reivindicacion 9, caracterizado porque el vehlculo acompanante (5) comprende un medio de transporte (75) de los insertos (33) almacenados en la plataforma de almacenamiento (69) hacia el extremo delantero (l5A).

11. Procedimiento para fabricar una via ferroviaria sin traviesas, caracterizado porque se implementa con un vehlculo de trabajos ferroviarios (3) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 8 o con un tren de trabajo de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 9 o 10.