ES2711756T3 - Sistema de suspensión de remolque de módulo oruga - Google Patents

Abstract

Un aparato de suspensión de remolque de módulo oruga para su acoplamiento a un módulo oruga (10) que presenta una estructura (12), una rueda motriz (14) y una oruga continua (22), que comprende: - un ensamblaje de remolque (46) que presenta una base de remolque (48), al menos una rueda delantera de remolque que entra en contacto con el suelo (56) y al menos una rueda trasera de remolque que entra en contacto con el suelo (60) en el mismo, y conexiones traseras y delanteras de la base de remolque (94, 92); y - una primera y una segunda junta de suspensión que responde a la carga y al suelo (82p, 86p) espaciadas entre sí en una dirección hacia adelante/hacia atrás; caracterizado porque - la base de remolque (48) incluye: - una porción delantera de la base de remolque (50) que presenta al menos una rueda delantera de remolque (56) que se une de manera rotatoria en un eje de remolque delantero (58), donde la porción delantera de la base de remolque (50) incluye la conexión delantera de la base de remolque (94); y - una porción trasera de la base de remolque (52) que presenta al menos una rueda trasera de remolque (60) que se une de manera rotatoria en un eje de remolque trasero (62), donde la porción trasera de la base de remolque (52) incluye la conexión trasera de la base de remolque (92); - y porque el aparato de suspensión de remolque además incluye los elementos delanteros y traseros de suspensión (68, 70), siendo que cada uno presenta un extremo superior (68U, 70U) y un extremo inferior (68L, 70L), los extremos superiores de los elementos delanteros y traseros de suspensión se unen de manera rotatoria a la primera y la segunda junta de suspensión (82p, 86p), respectivamente, y los extremos inferiores de los mismos se unen de manera rotatoria a las conexiones traseras y delanteras de la base de remolque (92, 94) respectivamente.

Description

DESCRIPCION

Sistema de suspension de remolque de modulo oruga

CAMPO DE LA INVENCION

[0001] La invention se refiere de manera general al campo de sistemas de modulo oruga del tipo normalmente para su uso en lugar de las ruedas del vehiculo y, mas particularmente, para modulos oruga que presentan ruedas delanteras y traseras y al menos una rueda de remolque que soporta la carga entre dichas ruedas, todas las cuales engranan en una oruga continua que se extiende alrededor de las ruedas para impulsar un vehiculo a moverse a lo largo del suelo.

ANTECEDENTES DE LA INVENCION

[0002] Los vehiculos agricolas, por ejemplo, los tractores, vehiculos combinados y similares, se usan comunmente en campos agricolas para una variedad de trabajos, y los vehiculos de construction y otros grandes vehiculos de trabajo se usan para muchos trabajos diferentes, sobre una variedad de superficies de suelo. Normalmente, estos vehiculos presentan grandes ruedas con neumaticos que soportan el vehiculo sobre el suelo. Sin embargo, para una mejor traction, los sistemas de modulo oruga de vehiculos (o “aparatos de modulo oruga”) se usan en lugar de las ruedas con neumaticos, y tales sistemas brindan un area mucho mas grande en contacto con el suelo, la cual soporta el peso del vehiculo y tiende a evitar que los vehiculos se estanquen en el barro u otras superficies de suelo blando.

[0003] Entre los desafios que presenta el uso de aparatos de modulo oruga de vehiculos esta la necesidad de distribuir la carga soportada por el modulo oruga entre las distintas ruedas. Estas cargas son tanto estaticas como dinamicas y pueden cambiar durante la operation del vehiculo. Las cargas cambian a medida que el vehiculo pasa sobre un suelo irregular, gira o se modifica la pendiente del suelo atravesado. De manera ideal, las ruedas permanecen en contacto con el suelo a traves de la correa continua y comparten una portion de la carga en todo momento.

[0004] En la Patente de los Estados Unidos No. 7.628.235 (Satzler et al.), propiedad de CLAAS Industrietechnik GmbH de Paderhorn, Alemania, se describe una unidad del modulo oruga cuya funcion es distribuir la carga de manera relativamente pareja. Se describe un tren de rodaje de oruga de un vehiculo que presenta al menos una subestructura giratoria y al menos una subestructura giratoria adicional y cada una de las subestructuras aloja de manera rotatoria al menos una rueda de tierra. Al menos una subestructura se monta de manera giratoria en el vehiculo, y al menos una subestructura adicional se monta de manera giratoria en la al menos unica subestructura giratoria.

[0005] Otra unidad de modulo oruga de vehiculo se describe en la Solicitud de Patente Publicada de los Estados Unidos No. 2013/0154345 (Schultz et al.), propiedad de CLAAS Selbstfahrende Erntemaschinen GmbH of Harsewinkel, Alemania. La misma describe una unidad de oruga de vehiculo que presenta una pluralidad de rodillos de soporte dispuestos uno detras del otro en la direction de desplazamiento del vehiculo, con una correa que los envuelve. Los rodillos se ajustan por medio de al menos un actuador entre una primera configuration, en la que se cargan todos los rodillos de soporte, y una segunda configuracion, en la que al menos un rodillo externo de los rodillos de soporte queda liberado. Una fuente de energia suministra la energia de traccion requerida para ajustar la configuracion. Un acumulador de energia se carga con la fuente de energia de traccion y se conecta al accionador para que este ultimo cuente con la energia de traccion requerida para ajustar la configuracion.

[0006] CLAAS tambien tiene su linea de productos Lexion Terra Trac que incluye configuraciones destinadas a abordar algunos de estos desafios. Sin embargo, ninguno de estos sistemas de la tecnica anterior incluye todos los elementos de la presente invencion y satisface las necesidades como se indica arriba.

OBJETIVOS DE LA INVENCION

[0007] Uno de los objetivos de esta invencion es proporcionar un aparato de suspension de remolque de modulo oruga que presenta una alta capacidad de soporte de carga, mientras mantiene fuerzas de contacto inferiores sobre el suelo mediante la proportion de una carga inferior por eje desde una distribucion de carga mas pareja.

[0008] Otro objetivo del aparato de suspension de remolque de modulo oruga de esta invencion es minimizar la masa no suspendida del aparato de modulo oruga.

[0009] Otro objetivo del aparato de suspension de remolque de modulo oruga del vehiculo es proporcionar un aparato de suspension de remolque de modulo oruga que comparta los cambios de carga entre los ejes.

[0010] Otro objetivo del aparato de suspension de remolque de modulo oruga del vehlcuio de esta invencion es proporcionar un aparato de modulo oruga en el que la distribucion de carga sobre las ruedas sea independiente de la carga vertical.

[0011] Incluso, otro objetivo del aparato de suspension de remolque de modulo oruga del vehlculo de esta invencion es proporcionar un aparato de modulo oruga que presente un movimiento en modo de balanceo para todos los ejes de remolque.

[0012] Un objetivo adicional de esta invencion es proporciona un aparato de suspension de remolque de modulo oruga que incluye un ensamblaje de remolque articulado y una adaptacion independiente del movimiento de balanceo de remolque.

[0013] Estos y otros objetivos de la invencion resultaran evidentes a partir de las siguientes descripciones, as! como tambien a partir de los dibujos.

BREVE RESUMEN DE LA INVENCION

[0014] Esta invencion es un aparato de suspension de remolque de modulo oruga para su acoplamiento a un modulo oruga que incluye una estructura, una rueda motriz y una oruga continua con las caracterlsticas descritas en la reivindicacion 1. El aparato de suspension de remolque de la invencion comprende: (1) un ensamblaje de remolque que presenta una base de remolque, al menos una rueda de remolque del mismo que rota y entra en contacto con el suelo, as! como tambien conexiones delanteras y traseras de la base de remolque; (2) una primera y una segunda junta de suspension que responden a la carga y al suelo espaciadas entre si en una direccion hacia adelante/atras; y (3) elementos delanteros y traseros de suspension, siendo que cada uno presenta un extremo superior y otro inferior, con los superiores unidos de manera rotatoria a la primera y la segunda junta de suspension, respectivamente, y con dichos extremos inferiores unidos de manera rotatoria a las conexiones delanteras y traseras de la base de remolque, respectivamente.

[0015] El termino “elementos de suspension” como se usa en esta invencion hace referencia a los componentes en el sistema de suspension que proporciona la fuerza de resorte y/o amortiguacion en el sistema.

[0016] El termino “contacto con el suelo” como se usa en esta invencion con respecto a una rueda significa que la rueda se apoya sobre el suelo a traves de la oruga continua que engrana con la rueda en condiciones normales de operacion.

[0017] El termino “rueda(s) de remolque” como se usa en esta invencion se refiere a una o mas ruedas que proporcionan soporte a un vehlculo en una region mediana de contacto con el suelo de un modulo oruga, con otro soporte de contacto con el suelo proporcionado hacia atras y/o hacia adelante de las ruedas de remolque.

[0018] El termino “entre ellos” al hacer referencia a la posicion de las ruedas de remolque en contacto con el suelo quiere decir que las ruedas de remolque estan posicionadas detras de la(s) rueda(s) delanteras de contacto con el suelo y adelante de la(s) rueda(s) traseras de contacto con el suelo, a lo largo de la direccion de desplazamiento.

[0019] El termino “de gula” como se usa en esta invencion hace referencia a una rueda que no es una rueda motriz, sino una rueda en virtud de su engranaje con la oruga continua.

[0020] La expresion “que responde a la carga y al suelo” como se usa en esta invencion con respecto a las juntas de suspension significa que las posiciones sobre el suelo de dichas juntas son variables, incluso con respecto a la estructura, y dependen del contorno del suelo bajo la oruga y de la carga total en el modulo oruga, sea cual fuere la causa.

[0021] El termino “interdependiente” como se usa en esta invencion, en la descripcion de los movimientos de un conjunto de juntas de suspension que responden a la carga y al suelo, hace referencia al hecho de que el movimiento en una de tales juntas provoca movimientos en todas las juntas del conjunto. Esta interdependencia se puede lograr al contar con estructuras rlgidas que conectas dichas juntas de suspension interdependientes. Los movimientos de dichas juntas interdependientes no necesariamente son en la misma direccion ni presentan la misma magnitud; estas relaciones dependen de las configuraciones estructurales de tales juntas de suspension.

[0022] Ciertas realizaciones preferidas del aparato de suspension de remolque de la invencion de la reivindicacion 1 ademas incluyen una tercera junta de suspension que responde a la carga y al suelo, y el ensamblaje de remolque ademas incluye un brazo del ensamblaje de remolque que se une de manera rotatoria (a) en un extremo distal del brazo del ensamblaje de remolque a la tercera junta de suspension y (b) en un extremo proximal del brazo del ensamblaje de remolque a la base de remolque. En algunas de estas realizaciones, los anexos rotatorios de los elementos delanteros y traseros de suspension en la primera y la segunda junta de suspension, respectivamente, se configuran de modo tal que permitan una rotacion de al menos dos grados de libertad, mientras que las conexiones rotatorias, delanteras y traseras, de la base de remolque se configuran de tal modo que den lugar a una rotacion con al menos dos grados de libertad.

[0023] En algunas realizaciones preferidas del aparato de suspension de remolque, al menos una rueda de remolque incluye al menos una rueda delantera de remolque y al menos una rueda trasera de remolque, y la base de remolque incluye (a) una porcion de base de remolque que presenta al menos una rueda delantera de remolque unida de manera rotatoria a la misma en el eje de remolque delantero, siendo que la porcion delantera de la base de remolque incluye la conexion delantera de la base de remolque, y (b) una porcion trasera de la base de remolque que presenta al menos una rueda trasera de remolque unida de manera rotatoria a la misma en un eje de remolque trasero, siendo que la porcion trasera de la base de remolque incluye la conexion trasera de la base de remolque.

[0024] Ciertas realizaciones preferidas incluyen al menos dos ruedas delanteras de remolque y al menos dos ruedas traseras de remolque, siendo que el eje de remolque delantero rota sobre un eje de balanceo de remolque delantero perpendicular al mismo, y que el eje de remolque trasero rota sobre un eje de balanceo de remolque trasero perpendicular al mismo.

[0025] En algunas otras realizaciones, las porciones delanteras y traseras de la base de remolque se unen de manera rotatoria en un tercer eje del ensamblaje de remolque.

[0026] En algunas realizaciones preferidas, la base de remolque ademas incluye una porcion media de la base de remolque que presenta al menos una rueda media de remolque unida a la misma en un eje de remolque medio. Algunas de estas realizaciones incluyen al menos dos ruedas delanteras de remolque, al menos dos ruedas traseras de remolque y al menos dos ruedas medias de remolque. En estas realizaciones, (a) el eje de remolque delantero rota sobre un eje de balanceo de remolque delantero perpendicular al mismo, (b) el eje de remolque medio rota sobre un eje de balanceo de remolque medio perpendicular al mismo, y (c) el eje de remolque trasero rota sobre un eje de balanceo de remolque trasero perpendicular al mismo. Ademas, en algunas de estas realizaciones, las porciones delantera y media de la base de remolque se unen de manera rotatoria en un tercer eje del ensamblaje de remolque.

[0027] En algunas realizaciones altamente preferidas del aparato de suspension de remolque de la invention, cada uno de los elementos delanteros y traseros de suspension incluyen componentes llenos de gas a fin de proporcionar fuerza de resorte. En algunas de estas realizaciones, cada uno de los elementos delanteros y traseros de suspension ademas incluye componentes hidraulicos y, en algunas de estas realizaciones, los elementos delanteros y traseros de suspension se encuentran en un circuito hidraulico comun. Ademas, algunas de estas realizaciones incluyen un acumulador externo de manea hidraulica que esta conectado al circuito hidraulico comun.

[0028] En algunas realizaciones que presentan varias ruedas de remolque, estas ultimas presentan diametros que son esencialmente los mismos.

[0029] En algunas realizaciones altamente preferidas, la primera y la segunda junta de suspension que responden a la carga y al suelo responden de manera independiente a la carga y a las variaciones del suelo. En algunas otras realizaciones, los movimientos de la primera y la segunda junta de suspension que responden a la carga y al suelo son interdependientes.

[0030] Algunas realizaciones altamente preferidas tambien incluyen una tercera junta de suspension que responden a la carga y al suelo, y el ensamblaje de remolque tambien incluye un brazo de ensamblaje de remolque que se une de manera rotatoria (a) en el extremo distal del brazo de ensamblaje de remolque a la tercera junta de suspension y (b) en un extremo proximal del brazo de ensamblaje de remolque a la base de remolque. En dichas realizaciones, los movimientos de las juntas de suspension son interdependientes.

BREVE DESCRIPCION DE LOS DIBUJOS

[0031]

La FIGURA 1A es un dibujo en perspectiva de una realization del aparato de modulo oruga del vehlculo correspondiente a esta invencion.

La FIGURA 1B es un dibujo en perspectiva de la realizacion de la FIGURA 1A como se visualiza desde el lado opuesto al que se exhibe en la FIGURA 1A.

La FIGURA 2 es un dibujo en perspectiva de las porciones de la realizacion del aparato de modulo oruga del vehlculo de las FIGURAS 1A y 1B, e ilustra los componentes de acoplamiento de suspension sin la rueda motriz, la oruga polimerica continua, las ruedas, la estructura y los elementos de suspension.

La FIGURA 3 es un dibujo de despiece en perspectiva de la realizacion de las FIGURAS 1A y 1B.

La FIGURA 4 es un dibujo de perfil de la realizacion de las FIGURAS 1A y 1B sin el conjunto cercano de ruedas de remolque y la rueda gula a fin de mostrar las uniones.

La FIGURA 5 es un dibujo de perfil de las porciones de la realizacion del aparato de modulo oruga del vehlculo de las FIGURAS 1A y 1B que muestra los componentes de acoplamiento de suspension sin la rueda motriz, las ruedas y la oruga continua.

La FIGURA 6A es un dibujo en perspectiva de las porciones de la base de remolque del ensamblaje de remolque del aparato de modulo oruga del vehlculo de las FIGURAS 1A y 1B.

La FIGURA 6B es un dibujo en perspectiva de la base de remolque de la FIGURA 6A que muestra la porcion delantera de la base de remolque girada respecto de la porcion trasera de la misma base alrededor del tercer eje del ensamblaje de remolque.

Las FIGURAS 7A-7F son dibujos de perfil de la realizacion de las FIGURAS 1A y 1B que ilustran el movimiento del aparato de modulo oruga del vehlculo a medida que atraviesa un pequeno bulto a lo largo de su ruta de desplazamiento.

La FIGURA 7A muestra el aparato de modulo oruga justo antes de encontrarse con el bulto.

La FIGURA 7B muestra el aparato de modulo oruga con sus ruedas de gula delanteras sobre el bulto.

La FIGURA 7C muestra el aparato de modulo oruga con sus ruedas delanteras de remolque sobre el bulto.

La FIGURA 7D muestra el aparato de modulo oruga con sus ruedas medias de remolque sobre el bulto.

La FIGURA 7E muestra el aparato del modulo oruga con sus ruedas traseras de remolque sobre el bulto.

La FIGURA 7F muestra el aparato del modulo oruga con sus ruedas de gula traseras sobre el suelo.

La FIGURA 8A es un dibujo de perfil de la realizacion de las FIGURAS 1A y 1B que ilustra el movimiento del aparato de modulo oruga del vehlculo a medida que atraviesa un camino cuesta arriba.

La FIGURA 8B es un dibujo de perfil de la realizacion de las FIGURAS 1A y 1B que ilustra el movimiento del aparato de modulo oruga del vehlculo a medida que atraviesa un camino cuesta abajo.

La FIGURA 9 es un dibujo esquematico de los elementos delanteros y traseros de suspension en un circuito hidraulico.

La FIGURA 10 es un diagrama esquematico de la realizacion de las FIGURAS 1A y 1B que ilustra la carga soportada FL y las cinco cargas de rueda resultantes F1 a F5.

La FIGURA 11 es un dibujo de perfil (similar a la FIGURA 4) de una primera realizacion alternativa del aparato de modulo oruga del vehlculo de esta invencion. Dicha realizacion es similar a la realizacion de la FIGURA 4, pero incluye solo las ruedas delanteras y traseras de remolque con las modificaciones correspondientes en los componentes usados en el sistema de suspension.

La FIGURA 12 es un dibujo en perfil (similar a la FIGURA 4) de una segunda realizacion alternativa del aparato de modulo oruga del vehlculo de esta invencion. Dicha realizacion es similar a la realizacion de la FIGURA 11 pero no incluye un elemento tensor y el ensamblaje de gula delantero incluye unicamente la rueda de gula delantera.

La FIGURA 13 es un dibujo de perfil (similar a la FIGURA 4) de una tercera realizacion alternativa del aparato de modulo oruga de vehlculo de esta invencion. Dicha realizacion es similar a la realizacion de la FIGURA 4 pero no incluye un elemento tensor y el ensamblaje de gula delantero incluye unicamente la rueda de gula delantera.

La FIGURA 14 es un dibujo de perfil (similar a la FIGURA 4) de una cuarta realizacion alternativa del aparato de modulo oruga del vehlculo de esta invencion. Dicha realizacion es similar a la realizacion de la FIGURA 13 pero no incluye el tercer eje de ensamblaje de remolque.

La FIGURA 15A es un dibujo de perfil de las porciones de la realizacion del aparato de modulo oruga del vehlculo de la FIGURA 1, que ilustra el detalle de un extremo del elemento tensor.

La FIGURA 15B es una vista en corte de la FIGURA 15A.

La FIGURA 15C es una ampliacion de una porcion de la FIGURA 15B que muestra particularmente un extremo del elemento tensor.

La FIGURA 16 es una tabla de numeros de referencia de los componentes y otras cosas que se ilustran en las FIGURAS 1A-15C y 17A-20 y de las fuerzas representadas en los dibujos.

La FIGURA 17A es una tabla de dimensiones para un aparato de modulo oruga ejemplar.

La FIGURA 17B es un conjunto de cinco tablas que ilustran cinco conjuntos diferentes de cargas en el aparato ejemplar de la FIGURA 17A y las cinco distribuciones de carga resultantes.

La FIGURA 18 es un dibujo en perspectiva de una quinta realizacion de modulo oruga que incluye un aparato de suspension de remolque en el que los movimientos de la primera y la segunda junta de suspension que responden a la carga y al suelo son interdependientes.

La FIGURA 19 es un dibujo de perfil de la realizacion de la FIGURA 18.

DESCRIPCIONES DETALLADAS DE LAS REALIZACIONES PREFERIDAS

[0032] La FIGURA 1A es un dibujo en perspectiva de una realizacion 10 del aparato de modulo oruga del vehlculo de esta invencion. (Segun las referencias en esta invencion, una realizacion de un aparato de modulo oruga y dicho aparato en si pueden tener el mismo numero de referencia. Por consiguiente, a tltulo de ejemplo, la “realizacion 10” y el “aparato del modulo oruga 10” hacen referencia al mismo aparato.) La realizacion 10 incluye una estructura del modulo 12, una rueda motriz 14 que tiene la capacidad de rotar respecto de la estructura 12, la rueda motriz presenta un eje de rueda motriz 16, ruedas delanteras de movimiento sobre el suelo 18 y ruedas traseras de movimiento sobre el suelo 20 y ruedas de remolque de movimiento sobre el suelo 56, 60 y 64, as! como tambien una oruga continua 22 que se extiende alrededor de las ruedas 14, 18, 20, 56, 60 y 64 y es impulsada por su engranaje con la rueda motriz 14.

[0033] La FIGURA 1B es un dibujo en perspectiva de un aparato de modulo oruga 10 de la FIGURA 1A como se lo visualiza desde el lado opuesto al que se exhibe en la FIGURA 1A. En referencia a la FIGURA 1B, el aparato de modulo oruga 10 incluye una conexion al vehlculo 11 en la que el aparato de modulo oruga 10 se une al vehlculo y a una caja de engranajes de impulsion 14g alimentada desde el vehlculo a traves de un eje propulsor de potencia de transmision 14p.

[0034] En la realizacion 10, las ruedas delanteras 18 son ruedas de gula delanteras 18 y las traseras 20 son ruedas de gula traseras 20. En algunas realizaciones del aparato de modulo oruga descrito en esta invencion, se considera que una rueda delantera o trasera tambien puede funcionar como la rueda motriz. Tambien en la realizacion 10, la oruga continua 22 es una oruga polimerica continua 22. Se considera que la oruga continua 22 puede construirse a partir de una variedad de materiales y estructuras, incluyendo componentes metalicos como los que se conocen actualmente en algunos vehlculos oruga. Las propiedades y materiales especlficos de la oruga continua no resultan centrales para los conceptos de la configuracion del modulo oruga.

[0035] Las ruedas de remolque 56 son ruedas delanteras de remolque; las ruedas de remolque 60 son ruedas traseras de remolque; y las ruedas de remolque 64 son las ruedas medias de remolque. Las ruedas de remolque 56, 60 y 64 forman parte de un ensamblaje de remolque 46. La realizacion 10 tambien incluye un brazo delantero de suspension 24, un brazo trasero de suspension 34, un elemento delantero de suspension 68, un elemento trasero de suspension 70 y un elemento tensor 106. El elemento delantero de suspension 68 incluye un extremo superior 68U y uno inferior 68L y el elemento trasero de suspension 70 incluye un extremo superior 70U y uno inferior 70L. El uso de la nomenclatura y los numeros de referencia de los extremos superiores e inferiores se muestra especlficamente en las FIGURAS 4 y 18-19, y se analiza con respecto a la realizacion de las FIGURAS 18­ 19.

[0036] La direccion del viaje hacia adelante del modulo oruga de la realizacion 10 (y otras realizaciones similares presentadas en esta invencion) es definida por las ruedas de gula delanteras 18 que se ubican por delante de las ruedas de gula traseras 20. La FIGURA 4 incluye una flecha 122 que indica la direccion de desplazamiento aplicable a todas las realizaciones, segun lo definen los componentes delanteros y traseros de las realizaciones.

[0037] Las FIGURAS 2 a 6B ilustran aparatos de modulo oruga 10 y varios ensamblajes parciales de los mismos en varias vistas a fin de mostrar de manera mas clara los varios aspectos del aparato de modulo oruga 10. La FIGURA 2 es un dibujo en perspectiva de las porciones del aparato de modulo de carga 10 que ilustra varios componentes de acoplamiento de suspension sin la rueda motriz 14, la oruga 22, las ruedas de gula delanteras 18, las ruedas de gula traseras 20, las ruedas delanteras de remolque 56, las ruedas traseras de remolque 60, las ruedas medias de remolque 64, la estructura 12, el elemento delantero de suspension 68, el elemento trasero de suspension 70 y el elemento tensor 106. La FIGURA 3 es un dibujo de despiece en perspective del aparato de modulo oruga l0.

[0038] La FIGURA 4 es un dibujo de perfil del aparato de modulo oruga 10 con el conjunto cercano (en el dibujo) de ruedas de gula 18 y 20 y sin las ruedas de remolque 56, 60 y 64 a fin de mostrar los varios elementos de la realizacion 10 con mayor claridad.

[0039] La FIGURA 5 es un dibujo de perfil de las porciones del aparato de modulo oruga 10. De manera similar a la FIGURA 2, la FIGURA 5 ilustra varios componentes del aparato 10, sin mostrar algunos componentes a fin de aumentar la visibilidad de otros componentes.

[0040] Las FIGURAS 6A y 6B son dibujos en perspectiva de las porciones de base de remolque de un ensamblaje de remolque 46 del aparato de modulo oruga 10 sin las ruedas de remolque 56, 60 y 64. La FIGURA 6A ilustra la base de remolque 58 orientada como si el aparato 10 estuviese sobre una porcion plana del suelo. La FIGURA 6B ilustra la base de remolque 48 como si el aparato 10 estuviese sobre un suelo disparejo a fin de ilustrar algunos de los grados de libertad disponibles en la configuracion de la base de remolque 48 del ensamblaje de remolque 46. Mas adelante en este documento se presenta una descripcion adicional.

[0041] La siguiente descripcion del aparato de modulo oruga 10 se refiere a las FIGURAS 1A-6B juntas. Cabe senalar que, en todos los dibujos, el slmbolo “+” se usa para indicar un eje de rotacion. En general, como se lo usa en esta invencion, el termino “eje” corresponde a una junta de pivote que incluye la estructura de rodamiento necesaria y otros componentes que permiten la rotacion alrededor de dicho eje. A tltulo de ejemplo, en la FIGURA 4, el eje de la rueda motriz 16 alrededor del cual la rueda motriz 14 rota se indica con un slmbolo “+”. Se supone que las porciones de una estructura de rodamiento (no se muestra) que se necesitan para que la rueda motriz 14 rote alrededor del eje 16 forman parte de la realizacion 10. En seis casos de la realizacion 10, el slmbolo “+” indica un punto de giro que puede proporcionar mas de un grado de libertad de movimiento relativo. Esto se indica mediante (a) el nombre que incluye la palabra “pivote” en lugar de “eje” y (b) el numero de referencia relevante que termina con la letra “p”. Estos casos son 82p, 84p, 86p, 88p, 112p y 116p. Como se describe mas adelante en este documento, dichos numeros mas altos de grados de libertad de movimiento relativo pueden proporcionarse mediante el uso de rodamientos esfericos. Debe entenderse que en algunas realizaciones se pretende que dichos “pivotes” tambien pueden ser simplemente ejes configurados para una rotacion de un solo grado de libertad. El uso del termino “pivote” no pretende limitar el alcance de la presente invencion a un movimiento de multiples grados de libertad en tales ubicaciones dentro de las realizaciones que presentan dichos pivotes.

[0042] El brazo delantero de suspension 24 se une de manera rotatoria a la estructura 12 en un eje de brazo delantero 26 y se extiende hacia adelante hasta un extremo distal del brazo delantero 28 en el que el ensamblaje de la rueda delantera 30 se une de manera rotatoria. En el aparato 10, el ensamblaje de la rueda delantera 30 tambien recibe el nombre de ensamblaje de gula delantero 30, ya que en el aparato 10, la rueda delantera 18 es una rueda de gula delantera 18. El brazo delantero de suspension 24 se extiende hacia atras hasta un extremo trasero de suspension 32. De manera similar, el brazo trasero de suspension 34 se une de manera rotatoria a la estructura 12, en un eje de brazo trasero 36 y se extiende hacia atras hasta un extremo distal del brazo trasero 38 en el que se une el ensamblaje de la rueda trasera 42. En el aparato 10, el ensamblaje de la rueda trasera 43 tambien recibe el nombre de ensamblaje de rueda de gula trasera 42, ya que en el aparato 10, la rueda trasera 20 es una rueda de gula trasera 20.

[0043] En la realizacion 10, el ensamblaje de la rueda de gula trasera 42 principalmente comprende ruedas de gula traseras 20 que se unen de manera rotatoria en un eje de gula trasero 118. El brazo trasero de suspension 34 se extiende hacia adelante hasta un extremo delantero de suspension 40. En la realizacion 10, el eje del brazo delantero y el eje del brazo trasero 36 coinciden y juntos forman un eje de brazo de suspension 44. Dicha coincidencia no pretende ser limitante; sino que consideran otras configuraciones del aparato de modulo oruga en los que el eje del brazo delantero 26 y el eje del brazo trasero no coinciden.

[0044] El eje del brazo de suspension 44 de la realizacion 10 se muestra como si estuviese hacia atras y debajo del eje de la rueda motriz 16, como lo define la flecha de direccion de desplazamiento 122 en la FIGURA 4. Dicho posicionamiento relativo con respecto al eje de la rueda motriz 16 no presente ser limitante, sino que se consideran otras posiciones relativas del eje del brazo delantero 26 y trasero 36 para dicho aparato de modulo oruga.

[0045] En ensamblaje de remolque 46 incluye dos ruedas delanteras de remolque 56, dos ruedas medias de remolque 64 y dos ruedas traseras de remolque 60. El ensamblaje de remolque 46 tambien incluye una base de remolque 48 que incluye una porcion delantera de la base de remolque 50, una porcion media de la base de remolque 54 y una porcion trasera de la base de remolque 52, as! como tambien un brazo de la base de remolque 102. Las ruedas delanteras de remolque 56 pueden rotar con respecto a la porcion delantera de la base de remolque 50, alrededor de un eje de remolque delantero 58. Ademas, el eje de remolque delantero 58 rota a traves de un rango limitado de angulos, alrededor de un eje de balanceo de remolque delantero 96, el cual es perpendicular al eje de remolque delantero 58.

[0046] De modo similar, dicho movimiento rotatorio relativo tambien es proporcionado para las ruedas medias de remolque 64 y las ruedas traseras de remolque 60. Las ruedas medias de remolque 64 pueden rotar con respecto a la porcion media de la base de remolque 54, alrededor de un eje de remolque medio 66. El eje de remolque medio 66 rota a traves de un rango limitado de angulos alrededor de un eje de balanceo de remolque medio 100, el cual es perpendicular al eje de remolque medio 66. Las ruedas traseras de remolque 60 pueden rotar con respecto a la porcion trasera de la base de remolque 52, alrededor de un eje de remolque trasero 62. El eje de remolque trasero 62 rota a traves de un rango limitado de angulos, alrededor de un eje de balanceo de remolque trasero 98, el cual es perpendicular al eje de remolque trasero 62.

[0047] La base de remolque 48 tambien incluye rodamientos 96b, 100b y 98b configurados como se indica a continuacion: (1) el rodamiento 96b en el eje de balanceo de remolque delantero 96; (2) el rodamiento 100b en el eje de balanceo de remolque medio 100; y (3) el rodamiento 98b en el eje de balanceo de remolque trasero 98. El ensamblaje de remolque 46 tambien incluye un ensamblaje de eje de remolque delantero 96a al que se unen de manera rotatoria las ruedas delanteras de remolque 56, un ensamblaje de eje de remolque medio 100a al que se unen de manera rotatoria las ruedas medias de remolque 64 y un ensamblaje de eje de remolque trasero 98a al que se unen de manera rotatoria las ruedas traseras de remolque 60. Los rodamientos 96b, 100b y 98b se configuran de modo tal que permitan que los ensamblajes de eje de remolque 96a, 100a y 98a, respectivamente, roten sobre dichos rodamientos alrededor del eje de balanceo de remolque delantero 96, el eje de balanceo de remolque medio 100 y el eje de balanceo de remolque trasero 98, respectivamente. El eje de balanceo de remolque delantero 96 y el eje de balanceo de remolque trasero 98 se indican en los respectivos extremos de la base de remolque 48 en las FIGURAS 6A y 6B. Tambien en las FIGURAS 6A y 6B, el eje de balanceo de remolque medio 100 es indicado a traves de llneas de puntos en el rodamiento de dicho eje 100b, pero debe entenderse que esta ubicado de manera interna en el centro del rodamiento 100b, paralelo a dichas llneas de puntos y no en la superficie de rodamiento 100b.

[0048] La base de remolque 48 del ensamblaje de remolque 46 se une de manera rotatoria en un primer eje de ensamblaje de remolque 78 a un brazo delantero de suspension 24 en una ubicacion a lo largo del brazo 24 entre el eje del brazo delantero 26 y el extremo distal del brazo delantero 28, por medio de un brazo del ensamblaje de remolque 72, en un extremo distal del brazo del ensamblaje de remolque 74. (En este documento tambien se hace referencia al primer eje del ensamblaje de remolque 78 como una tercera junta de suspension que responde a la carga y al suelo 78.) El brazo de ensamblaje de remolque 72 tambien incluye un extremo proximal del brazo de ensamblaje de remolque 76 que se une de manera rotatoria a un brazo 102 de la base de remolque 48 en un segundo eje del ensamblaje de remolque 80.

[0049] La base de remolque 48 del ensamblaje de remolque 46 tambien se une al brazo delantero de suspension 24 y el brazo trasero de suspension 34 por medio de los elementos de suspension 68 y 70. El elemento delantero de suspension 68 se une de manera rotatoria a el extremo trasero de suspension 32 del brazo delantero de suspension 24 en un pivote delantero del elemento de suspension 82p y se une de manera rotatoria a la porcion trasera de la base de remolque 52 en un primer pivote del ensamblaje de remolque 84p en una conexion trasera de la base de remolque 92. El elemento trasero de suspension 70 se une de manera rotatoria al extremo delantero de suspension 40, del brazo delantero de suspension 34, en un pivote trasero del elemento de suspension 86p y se une de manera rotatoria a la porcion delantera de la base de remolque 50 en un segundo pivote del ensamblaje de remolque 88p en una conexion delantera de la base de remolque 94.

[0050] A veces, en este documento, se hace referencia al pivote delantero del elemento de suspension 82p como primera junta de suspension que responde a la carga y al suelo 82p, y al pivote trasero del elemento de suspension 86p se hace referencia como segunda junta de suspension que responde a la carga y al suelo 86p. El termino “junta de suspension que responde a la carga y al suelo” a veces se abrevia como “junta de suspension”.

[0051] Dentro de la base de remolque 48 del ensamblaje de remolque 46 en el aparato de modulo oruga 10, la porcion delantera de la base de remolque 50 y la porcion media de la misma base 54 se unen de manera rotatoria en un tercer eje del ensamblaje de remolque 90.

[0052] La realizacion 10 incluye un elemento de tension 106 que proporciona una union entre el brazo delantero de suspension 24 y el ensamblaje de la gula delantera 30. El ensamblaje de la gula delantera 30 incluye ruedas de gula delanteras 18 y un eje de gula delantero 104 sobre el que rotan las ruedas de gula delanteras 18. El ensamblaje de gula delantera 30 tambien incluye un acoplamiento de rueda 120 en el eje de gula delantero 104; en el aparato 10, el acoplamiento de rueda 120 es el acoplamiento de gula 120. El extremo distal del brazo delantero 28 se une de manera rotatoria al acoplamiento de gula 120 en un eje de compensacion de gula 114 no alineado con el eje de gula delantera 104.

[0053] Un primer extremo 108 del elemento tensor 106 que se une de manera rotatoria al brazo delantero de suspension 24 en un pivote de tension proximal 112p en un extremo delantero de suspension 40, entre el extremo distal del brazo delantero 28 y el eje del brazo de suspension. Un segundo extremo del elemento tensor 110 se une de manera rotatoria a un ensamblaje de guia delantero 30 en un pivote tensor distal 116p, de manera no alineada con el eje de guia delantero 104. El eje de compensation de guia 114 es paralelo al eje de guia delantero 104 y, alli desplazado de manera angular alrededor de dicho acoplamiento de guia 120 se encuentra una palanca de clase 2 con el eje de compensacion de guia 114 como su punto de apoyo. Las fuerzas de tension en la oruga 22 son proporcionadas mediante ruedas de guia 18 mediante un elemento de tension 106 a traves de la action de la palanca clase 2 del acoplamiento de guia 120 accionada por elemento de tension 106.

[0054] Los elementos de suspension 68 y 70 y el elemento tensor 106 pueden proporcionar tanto fuerzas de resorte como de amortiguacion. En algunas realizaciones, dichos elementos pueden estar llenos de gas e incluir una cavidad llena de liquido para brindar ambos tipos de fuerzas para el sistema de suspension. Dichos elementos resultan conocidos para los expertos en materia de suspension de vehiculos. En la description de la FIGURA 9 se proporciona una descripcion adicional de los elementos de suspension 68 y 70.

[0055] Las FIGURAS 7A a 8B ilustran la cinematica del aparato de modulo oruga 10 bajo varias condiciones operativas. Cada uno de estos dibujos es una ilustracion de perfil del aparato 10 bajo condiciones representativas para mostrar el movimiento relativo de los componentes del aparato 10 bajo tales condiciones. Las FIGURAS 7A a 7F ilustran el movimiento del aparato de modulo oruga del vehiculo 10 a medida que atraviesa un pequeno bulto 126 sobre el suelo 124 a lo largo de su ruta de desplazamiento. La FIGURA 7A muestra el aparato de modulo oruga 10 justo antes de encontrarse con el bulto. La FIGURA 7B muestra el aparato 10 con sus ruedas de guia delanteras 18 sobre el bulto 126. La FIGURA 7C muestra el aparato 10 con las ruedas delanteras de remolque 18 sobre el bulto 126. La FIGURA 7D muestra el aparato 10 con las ruedas medias de remolque 64 sobre el bulto 126. La FIGURA 7E muestra el aparato 10 con sus ruedas traseras de remolque 60 sobre el bulto 126. La FIGURA 7F muestra el aparato 10 con las ruedas de guia traseras 20 sobre el bulto 126.

[0056] La FIGURA 8A es un dibujo de perfil del aparato de modulo oruga 10 que ilustra el aparato 10 a medida que atraviesa una portion cuesta arriba 128 del suelo 124. De manera similar, la FIGURA 8B es un dibujo de perfil del aparato 10 que ilustra el aparato 10 a medida que atraviesa una porcion cuesta abajo 130 del suelo 124. Cada uno de los dibujos de las FIGURAS 7A a 8B ilustra las ruedas de guia 18 y 20 y las de remolque 56, 60 y 54, todas en contacto con el suelo 124 a fin de soportar alguna porcion de las cargas en el aparato 10.

[0057] La FIGURA 9 es un dibujo esquematico de los elementos delanteros y traseros de suspension 68 y 70 en un circuito hidraulico 134. Cada uno de los elementos de suspension 68 y 70 incluye cilindros hidraulicos 136 que contienen un Kquido hidraulico 144 y cilindros llenos de gas 138 que contienen gas 146, separados por pistones 140. Los cilindros hidraulicos 136 y los que estan llenos de gas 138 se sellan de manera movible con los sellos 142 para un movimiento relativo y los cilindros llenos de gas 138 y los pistones 140 se sellan de manera movible con otro conjunto de sellos 142 para que tengan un movimiento relativo, de modo tal que tanto los volumenes de Kquido hidraulico 144 como de gas 146 puedan cambiar bajo cargas que se aplican en todos los elementos de suspension 68 y 70. En tales componentes, el gas 146 es el nitrogeno habitual, aunque pueden usarse otros gases.

[0058] Los cilindros hidraulicos 136 estan interconectados por un tubo hidraulico 148 que coloca los elementos de suspension 68 y 70 en un circuito hidraulico comun, de modo tal que la presion en dichos elementos 68 y 70 sea la misma. El gas 146 en los cilindros llenos de gas 138 permite que los elementos de suspension 68 y 70 puedan proporcionar fuerzas de resorte al sistema de suspension del aparato 10, mientras que el liquido hidraulico 144 que fluye a traves del tubo hidraulico 148 permite que los elementos de suspension 68 y 70 proporcionen fuerzas de amortiguacion al sistema de suspension del aparato 10.

[0059] El circuito hidraulico 134 tambien incluye un acumulador externo 150 conectado a un tubo hidraulico 148 por medio de un tubo del acumulador 156. El acumulador 150 incluye tanto liquido hidraulico 144 como gas 146, con una separation sellada entre si por medio de un piston del acumulador 152 sellado de manera movible dentro del acumulador 150 con un sello de este ultimo 154. El gas 146 dentro del acumulador 150 proporciona fuerza de resorte adicional al sistema de suspension del aparato 10, mientras que el liquido hidraulico 144 que fluye a traves del tubo del acumulador 156 y el tubo hidraulico 148 proporciona fuerza de amortiguacion adicional al sistema de suspension del aparato 10.

[0060] Los elementos de suspension 68 y 70 y el elemento tensor 106 pueden proporcionar fuerzas de suspension variables. Por ejemplo, las fuerzas de amortiguacion pueden depender de la direction del movimiento (extension o contraction) del elemento a fin de proporcionar un rendimiento de suspension especifico deseado.

[0061] La operation de los componentes del circuito hidraulico 134 resultan conocidos para los expertos en sistemas mecanicos. La FIGURA 9 solo pretende ser esquematica. Por ejemplo, las funciones del piston del acumulador 152 y el sello del acumulador 154 pueden ser proporcionados por una membrana, una camara de aire u otro componente similar. De manera similar, los componentes de los elementos de suspension 68 y 70 tambien pueden diferir de aquellos descritos arriba mientras proporcionen una operacion similar a la de los elementos de suspension 68 y 70.

[0062] La FIGURA 10 es un diagrama esquematico de la realizacion de las FIGURAS 1A y 1B que ilustra una carga soportada FL y un conjunto de cinco cargas de rueda resultantes F1 a F5. F1 hace referencia a la carga de las ruedas delanteras 18; F2 se refiere a la carga en las ruedas delanteras de remolque 56; F3 indica la carga en las ruedas medias de remolque 64; F4 representa la carga en las ruedas traseras de remolque 60; y F5 senala la carga en las ruedas traseras. Dado que toda la carga soportada FL actua sobre el eje del brazo de suspension 44, la FIGURA 10 muestra la FL en esa ubicacion en el diagrama esquematico de la FIGURA 10.

[0063] La carga FL soportada por el aparato de modulo oruga 10 puede presentar componentes tanto verticales como horizontales, dependiendo de la situacion especlfica de operation. Estos componentes incluyen al menos lo siguiente: (a) la portion del peso del vehlculo soportada por el aparato 10; (b) fuerzas de tiro cuando el vehlculo tira de una carga; y (c) fuerzas de frenado que, en una situacion de frenado de emergencia, pueden ser bastante altas. Ademas, por supuesto, cada una de las fuerzas resultantes F1 a F5 tambien puede presentar componentes tanto verticales como horizontales, y todas estas fuerzas varlan con la pendiente del suelo que se este atravesando.

[0064] Las FIGURAS 11 a 14 son dibujos de perfil (similares a la FIGURA 4) que ilustran varias realizaciones alternativas 10a a 10d, respectivamente, del aparato de modulo oruga del vehlculo. En cada una de las FIGURAS 11 a 14, se usan los mismos numeros de referencia para los componentes similares a aquellos del aparato del modulo oruga 10.

[0065] La FIGURA 11 es un dibujo de perfil (similar a la FIGURA 4) de una primera realizacion alternativa 10a del aparato de modulo oruga del vehlculo. La realizacion 10a es similar a realizacion 10, excepto en que las ruedas medias de remolque 64 han sido eliminadas y se han efectuado los cambios correspondientes en los componentes para una adaptation a dicha modification. Para reducir la complejidad y el costo, en comparacion con la realizacion 10, y/o cuando la distancia entre las ruedas delanteras y traseras necesita ser inferior a la que se indica en la realizacion 10, es posible usar un modulo oruga similar a la primera realizacion alternativa 10a.

[0066] La FIGURA 12 es un dibujo en perfil (similar a la FIGURA 4) de una segunda realizacion alternativa 10b del aparato de modulo oruga del vehlculo. La realizacion 10b es similar a la primera realizacion alternativa 10a, excepto en que el elemento tensor 106 ha sido eliminado y el ensamblaje de gula delantera 30 principalmente incluye solo ruedas de gula delanteras 18. Para reducir la complejidad y el costo, en comparacion con la realizacion 10, es posible usar un modulo oruga similar a la segunda realizacion alternativa 10b. De manera similar a la primera realizacion 10a, la segunda realizacion 10b tambien puede proporcionar una distancia menor entre las ruedas traseras y delanteras, en caso de que esa configuration sea deseable.

[0067] La FIGURA 13 es un dibujo de perfil (similar a la FIGURA 4) de una tercera realizacion alternativa 10c del aparato del modulo oruga del vehlculo. La realizacion 10c es similar a la realizacion 10, excepto en que el elemento tensor 106 ha sido eliminado y el ensamblaje de gula delantera 30 principalmente incluye solo ruedas de gula delanteras 18. A fin de reducir la complejidad y el costo, en comparacion con la realizacion 10, podrla usarse un modulo oruga similar a la tercera realizacion alternativa 10c.

[0068] La FIGURA 14 es un dibujo de perfil (similar a la FIGURA 4) de la cuarta realizacion alternativa 10d del aparato de modulo oruga del vehlculo. La realizacion 10d es similar a la tercera realizacion alternativa 10c, excepto en que el tercer eje del ensamblaje de remolque 90 ha sido eliminado y se han efectuado los cambios correspondientes en los componentes para una adaptacion a dicha modificacion. Para reducir la complejidad y el costo, en comparacion con la realizacion 10, es posible usar un modulo oruga similar a la cuarta realizacion alternativa 10d. En el caso de la cuarta realizacion 10d, se ha eliminado un grado de libertad dentro del ensamblaje de remolque 46; esta reduction de conformidad podrla ser aceptable bajo ciertas condiciones operativas como el desplazamiento, principalmente sobre un terreno generalmente parejo.

[0069] La FIGURA 15A es un dibujo de perfil de las porciones del aparato de modulo oruga del vehlculo 10 para ilustrar el detalle del primer extremo 108 del elemento tensor 106. La FIGURA 15B es una vista seccional (section A-A) como se indica en la FIGURA 15A. La section A-A pasa a traves del pivote de tension proximal 112p en el acoplamiento rotatorio entre el elemento tensor 106 y el brazo delantero de suspension 24.

[0070] La FIGURA 15C es una ampliation adicional de una porcion de la FIGURA 15B para mostrar incluso mas detalles del pivote de tension proximal 112p. Como se describe arriba, ciertos puntos del pivote dentro del aparato 10 involucran estructuras que proporcionan mas de un grado de libertad de rotation. En la convention de nomenclatura que se usa en esta invention, la palabra “pivote” se usa para conexiones tales de mas de un grado de libertad. Dentro del aparato 10, estas incluyen la 82p, 84p, 86p, 88p, 112p y 116p, y las FIGUAS 15A a 15C se usan para ilustrar uno de estos pivotes. En la realizacion 10, todos esos pivotes son rodamientos esfericos como se muestra para el pivote 112p.

[0071] En referencia a la FIGURA 15C, el pivote de tension proximal 112p incluye un rodamiento esferico que incluye una bola 112b que rota en un soporte 112s sobre un brazo delantero de suspension 24. Un conector mecanico 112c sostiene la bola 112c en el soporte 112s.

[0072] Mediante el uso de la estructura de la invencion de las diferentes realizaciones del aparato de modulo oruga descrito en este documento, y por medio de la seleccion de las dimensiones de los diferentes componentes, un disenador de modulo oruga puede configurar la distribucion de carga en las ruedas que entran en contacto con el suelo para satisfacer los requerimientos de la aplicacion particular de un vehlculo. Por ejemplo, podrla resultar deseable hacer que las ruedas delanteras y traseras tomen porcentajes algo diferentes de carga en el vehlculo. Y a menudo es deseable que, cuando el aparato presenta mas de un eje de rueda de remolque, hacer que cada uno de estos ejes soporte sustancialmente la misma carga del vehlculo. Es posible escoger un conjunto de dimensiones de acoplamiento para distribuir la carga soportada por los remolques, segun se desee.

[0073] A fin de evaluar el rendimiento de la distribucion de carga de un conjunto de dimensiones de acoplamiento especlficas en el aparato 10, es posible emplear los procedimientos de analisis cinematico conocidos para los expertos en materia de sistemas mecanicos. En el ejemplo descrito a continuacion y las FIGURAS 17A y 17B, dicho analisis se uso para calcular la distribucion de carga bajo un conjunto de diferentes condiciones de carga. En referencia al diagrama esquematico de la FIGURA 10, las dimensiones son representadas por la siguiente anotacion. Una dimension horizontal incluye la letra “H” seguida de dos numeros de referencia separados por dos puntos. Por consiguiente, H44:118 es la distancia horizontal desde el eje de suspension 44 hasta el eje de gula trasera 118. La letra "V" indica una dimension vertical y la letra "D" un diametro. La FlGURA 17A resume un conjunto de dimensiones para una configuracion que representa un aparato de modulo oruga 10 con elementos de suspension 68 y 70 en un circuito hidraulico comun 134.

[0074] La FIGURA 17B resume los resultados del analisis de ejemplo representativo de la FIGURA 17A. Como se puede observar, en este ejemplo, las cargas F2, F3 y F4, sobre las ruedas de remolque 56, 64 y 60, respectivamente, estan y permanecen distribuidas de manera pareja sobre las ruedas de remolque, y la adicion de varias porciones de la carga total del peso del vehlculo, la tension de la oruga, el frenado y la capacidad de tiro provocan cambios muy modestos en los porcentajes de distribucion de carga.

[0075] La fuente de alimentacion para el aparato de modulo oruga no se limita a un eje rotatorio de alimentacion del vehlculo. Se consideran otras configuraciones de fuente de alimentacion, como un motor hidraulico u otra fuente de alimentacion en el vehlculo o una fuente de alimentacion mecanica, hidraulica o de otro tipo, directamente montada sobre el aparato en si

[0076] La FIGURA 18 es un dibujo en perspectiva de una quinta realizacion alternativa de un modulo oruga 200. La FIGURA 19 es un dibujo de perfil de una realizacion de modulo oruga 200. La realizacion de modulo oruga 200 incluye muchos de los mismos componentes que el aparato 10 como se muestra en las FIGURAS 1-6B, y por consiguiente las FIGURAS 18 y 19 no repiten muchos numeros de referencia de estas figuras anteriores. Solo aquellos componentes que son diferentes de los de las realizaciones descritas anteriormente y ciertos otros han sido marcados con numeros de referencia a fin de aportar claridad de descripcion.

[0077] Como en realizaciones anteriores del aparato de oruga, la realizacion 200 incluye un aparato de suspension de remolque que presenta un ensamblaje de remolque 46, un elemento delantero de suspension 68 y un elemento trasero de suspension 70. El ensamblaje de remolque 46 incluye la base de remolque 48 y una pluralidad de ruedas de remolque (56, 60 y 64, en la realizacion 200). La base de remolque 48 incluye el brazo de la base de remolque 102, la porcion delantera 50, trasera 52 y media de dicha base. La realizacion 200 tambien incluye ejes y pivotes como se describio anteriormente en otras realizaciones de este documento.

[0078] La realizacion del modulo oruga 200 difiere de todas las realizaciones anteriormente descritas del aparato de modulo oruga en que los movimientos del extremo superior del elemento delantero de suspension 68U, en la primera junta de suspension 82p, y el extremo superior del elemento trasero de suspension 70U, en la segunda junta de suspension 86p, son interdependientes. Dicha interdependencia se logra mediante la inclusion, en el aparato de modulo oruga 200, de brazos delanteros y traseros de gula 202 unitarios (estructura unitaria 202). El caracter de dicha estructura de brazos se indica mediante el numero de referencia 202 en ambas porciones, delantera y trasera, de la estructura unitaria 202. Como se puede observar mejor en la FIGURA 18, la porcion delantera y la porcion trasera de la estructura unitaria 202 se conectan de manera rlgida para formar una unica estructura con ambas porciones, delantera y trasera, unidas de manera rotatoria a la estructura 12 en un eje del brazo de suspension 44. Como la primera junta de suspension 82p y la segunda junta de suspension 86p se encuentran en lados opuestos de la estructura unitaria 202 con respecto al eje del brazo de suspension 44, el movimiento hacia arriba de una de las juntas de suspension se produce cuando la otra se mueve hacia abajo. Las magnitudes relativas de los movimientos son determinadas por las distancias de dicha junta de suspension del eje del brazo de suspension 44.

[0079] El extremo inferior del elemento delantero de suspension 68L en el primer pivote del ensamblaje de remolque 84p y el extremo inferior del elemento trasero de suspension 70 en el segundo pivote del ensamblaje de remolque 88p conectan la base de remolque 48 en una conexion trasera 92 y en otra delantera de dicha base de remolque 94, respectivamente.

[0080] En la realizacion 200, el ensamblaje de remolque 46 incluye la tercera junta de suspension que responde a la carga y al suelo 78, la cual se une de manera rotatoria a la estructura unitaria 202 y, por consiguiente, los movimientos de la junta de suspension 78 y los de la primera y la segunda junta de suspension son todos interdependientes. En la realizacion 200, como en las realizaciones descritas anteriormente, la junta de suspension 78 solo transmite fuerzas laterales entre la estructura unitaria 202 y el ensamblaje de remolque 46.

[0081] En la realizacion 200, tanto la primera y la segunda junta de suspension 82p y 86p como el primero y el segundo pivote del ensamblaje de remolque 84p y 88p, usan rodamientos esfericos, como se describio anteriormente. Aunque tambien pueden usarse rodamientos de un solo grado de libertad, resulta preferible que cada una estas juntas/pivotes proporcionen una pluralidad de grados de libertad de rotacion.

[0082] Si bien los principios de esta invencion se muestran y describen en este documento en conexion con realizaciones especlficas, debe entenderse que dichas realizaciones son a tltulo de ejemplo y no resultan limitantes.

Claims (12)

REIVINDICACIONES

1. Un aparato de suspension de remolque de modulo oruga para su acoplamiento a un modulo oruga (10) que presenta una estructura (12), una rueda motriz (14) y una oruga continua (22), que comprende:

• un ensamblaje de remolque (46) que presenta una base de remolque (48), al menos una rueda delantera de remolque que entra en contacto con el suelo (56) y al menos una rueda trasera de remolque que entra en contacto con el suelo (60) en el mismo, y conexiones traseras y delanteras de la base de remolque (94, 92); y

• una primera y una segunda junta de suspension que responde a la carga y al suelo (82p, 86p) espaciadas entre si en una direccion hacia adelante/hacia atras;

caracterizado porque

• la base de remolque (48) incluye:

• una porcion delantera de la base de remolque (50) que presenta al menos una rueda delantera de remolque (56) que se une de manera rotatoria en un eje de remolque delantero (58), donde la porcion delantera de la base de remolque (50) incluye la conexion delantera de la base de remolque (94); y

• una porcion trasera de la base de remolque (52) que presenta al menos una rueda trasera de remolque (60) que se une de manera rotatoria en un eje de remolque trasero (62), donde la porcion trasera de la base de remolque (52) incluye la conexion trasera de la base de remolque (92);

• y porque el aparato de suspension de remolque ademas incluye los elementos delanteros y traseros de suspension (68, 70), siendo que cada uno presenta un extremo superior (68U, 70U) y un extremo inferior (68L, 70L), los extremos superiores de los elementos delanteros y traseros de suspension se unen de manera rotatoria a la primera y la segunda junta de suspension (82p, 86p), respectivamente, y los extremos inferiores de los mismos se unen de manera rotatoria a las conexiones traseras y delanteras de la base de remolque (92, 94) respectivamente.

2. El aparato de suspension de remolque de la reivindicacion 1, que ademas incluye una tercera junta de suspension que responde a la carga y al suelo (78) y donde el ensamblaje de remolque (46) ademas incluye un brazo de ensamblaje de remolque (72) que se une de manera rotatoria (a) en un extremo distal del brazo de ensamblaje de remolque (74) a la tercera junta de suspension (78) y (b) en un extremo proximal del brazo de ensamblaje de remolque (48) a la base de remolque (48).

3. El aparato de suspension de remolque de la reivindicacion 2, que ademas incluye acoplamientos rotatorios de los elementos delanteros y traseros de suspension (68, 70) en la primera y la segunda junta de suspension (82p, 86p), respectivamente, que estan configurados de modo tal que permitan una rotacion con al menos dos grados de libertad, y las conexiones rotatorias delanteras y traseras de la base de remolque (92, 94) estan configuradas para dar lugar a una rotacion con dos grados de libertad como mlnimo.

4. El aparato de suspension de remolque 1, donde la base de remolque (48) ademas comprende una porcion media de la base de remolque (54) que presenta al menos una rueda media de remolque (64) unida a la misma en un eje de remolque medio (66).

5. El aparato de suspension de remolque de la reivindicacion 4, que incluye al menos dos ruedas delanteras de remolque (56), al menos dos ruedas traseras de remolque (60) y al menos dos ruedas medias de remolque (64) y donde:

• el eje de remolque delantero (58) rota sobre un eje de balanceo de remolque delantero (96) perpendicular al mismo;

• el eje de remolque medio (56) rota sobre un eje de balanceo de remolque medio (100) perpendicular al mismo; y • el eje de remolque trasero (62) rota sobre un eje de balanceo de remolque trasero (98) perpendicular al mismo.

6. El aparato de suspension de remolque de la reivindicacion 1, donde cada uno de los elementos delanteros y traseros de suspension (68, 70) incluye componentes llenos de gas para brindar fuerza de resorte.

7. El aparato de suspension de remolque de la reivindicacion 6, donde cada uno de los elementos delanteros y traseros de suspension (68, 70) ademas incluye componentes hidraulicos.

8. El aparato de suspension de remolque de la reivindicacion 1, incluyendo una pluralidad de ruedas de remolque y donde estas ultimas presentan diametros que son sustancialmente los mismos.

9. El aparato de suspension de remolque de la reivindicacion 1, donde la primera y la segunda junta de suspension que responden a la carga y al suelo (82p, 86p) responden de manera independiente a la carga y a las variaciones del suelo.

10. El aparato de suspension de remolque de la reivindicacion 9, que ademas incluye una tercera junta de suspension que responde a la carga y al suelo (78) y donde el ensamblaje de remolque (46) ademas incluye un brazo de ensamblaje de remolque (72) unido de manera rotatoria (a) en un extremo distal del brazo del ensamblaje de remolque (74) a la tercera junta de suspension (78) y (b) en un extremo proximal del brazo de ensamblaje de remolque (76) a la base de remolque (58), siendo que el movimiento de la primera y la tercera junta de suspension es interdependiente.

11. El aparato de suspension de remolque de la reivindicacion 1, donde la primera y la segunda junta de suspension que responden a la carga y al suelo (82p, 86p) son interdependientes.

12. El aparato de suspension de remolque de la reivindicacion 11, que ademas incluye una tercera junta de suspension que responde a la carga y al suelo (78) y donde el ensamblaje de remolque (46) ademas incluye un brazo de ensamblaje de remolque (72) que se une de manera rotatoria (a) en un extremo distal del brazo de ensamblaje de remolque (74) a la tercera junta de suspension (78) y (b) en un extremo proximal del brazo de ensamblaje de remolque (48) a la base de remolque (48), siendo que el movimiento de las juntas de suspension es interdependiente.