ES2651467T3

ES2651467T3 - Limitador de torsión

Info

Publication number: ES2651467T3
Application number: ES14744771.8T
Authority: ES
Inventors: llaka MUPENDE; Horst Zerza
Original assignee: Liebherr Components Biberach GmbH
Current assignee: Liebherr Components Biberach GmbH
Priority date: 2013-08-28
Filing date: 2014-07-23
Publication date: 2018-01-26
Anticipated expiration: 2034-07-23
Also published as: HUE037284T2; PL3038966T3; DE102013017431A1; CN105683083A; US20160223052A1; BR112016004276A2; JP6434024B2; WO2015028111A1; JP2016532836A; EP3038966A1; EP3038966B1; BR112016004276B1; CN105683083B; AU2014314630B2; US10281004B2

Abstract

Limitador de torsión para reducir la torsión de un cable (1), con dos piezas de limitador de torsión (4a, 4b), que pueden girarse la una hacia la otra en la dirección longitudinal del cable (1) y transmiten fuerzas de tracción, estando previsto un accionamiento de giro (5) para la torsión forzada de ambas piezas de limitador de torsión (4a, 4b) la una hacia la otra, caracterizado por que en el limitador de torsión (4) está previsto al menos un medidor de sentido de giro (13) para determinar la dirección de torsión del cable (1) con respecto al limitador de torsión (4) y el accionamiento de giro (5) de un dispositivo de control (15) puede controlarse dependiendo de la dirección de torsión determinada, de tal manera que la pieza de limitador de torsión (4b) unida de manera resistente al giro con el cable (1) se gira en el sentido de la dirección de torsión determinada.

Description

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DESCRIPCION

Limitador de torsion

La presente invencion se refiere a un limitador de torsion para reducir la torsion de un cable, con dos piezas de limitador de torsion, que pueden girarse la una hacia la otra en la direccion longitudinal del cable, estando previsto un accionamiento de giro para la torsion forzada de ambas partes la una hacia la otra.

Las transmisiones por cable, por ejemplo, de gruas u otros aparatos elevadores como ascensores, en los que un cable cargado por la fuerza de traccion se enrolla sobre un tambor de cable y/o se desvfa alrededor de poleas de cable tienden que el cable se retuerza, en particular cuando este esta trenzado o girado a partir de torones. La torsion del cable aparece en este caso, entre otros, debido al enrollado en varias capas sobre el tambor de cable, asf como debido a las diferencias de momentos entre las capas de torones individuales. Tambien las poleas de cable de inversion que no estan alienadas exactamente con la direccion longitudinal de cable pueden inducir torsion. El cable tiende entonces a una torsion en sf mismo, es decir, a una torsion alrededor de su eje longitudinal, lo que por un lado puede llevar a un aumento del desgaste en el propio cable, pero por otro lado a una torsion del gancho de carga con poleas de cable de inversion, y a los correspondientes riesgos en la seguridad debido a un aumento del desgaste de cable, en el caso de aparatos elevadores como gruas, aparece ademas el problema de que el gancho de carga se retuerce y los ramales de cable se destrozan, se cruzan y ya no se desenredan facilmente, lo cual no permite un funcionamiento posterior debido al aumento del desgaste.

Para evitar una torsion de cable de este tipo se conoce la incorporacion de los denominados limitadores de torsion en la transmision por cable, a los cuales a veces tambien se les llama manguitos de cable. Un limitador de torsion tal designa regularmente una union de dos piezas que pueden cargarse bajo traccion, pudiendo girar una pieza hacia la otra en el eje de la direccion de traccion. Ambas piezas de limitador de torsion pueden girarse por tanto la una hacia la otra en la direccion del eje longitudinal de cable, en particular alrededor de un eje de giro de manera coaxial al citado eje longitudinal de cable, por ejemplo, mediante una union por rodamiento, estando unida de manera resistente al giro una pieza de limitador de torsion giratoria con el cable, mientras que la otra pieza de limitador de torsion, habitualmente estacionaria, esta articulada de manera resistente al giro respecto a una torsion alrededor del longitudinal de cable, por ejemplo, en una pluma de una grua, en la que el cable esta sujeto a traves del mencionado limitador de torsion. Se propuso tambien ya la integracion de un limitador de torsion tal en un cable, o la union de dos piezas de cable entre sf mediante un limitador de torsion tal, cf. el documento DE 20 2005 009 235 U1, para hacerlo mas flexible respecto a una de las piezas de cable que va a desenredarse. En el ultimo caso mencionado no hay ninguna pieza de limitador de torsion fijada de manera estacionaria, sino cada de las piezas de limitador de torsion esta unida de manera resistente al giro con una pieza de cable y en este sentido incluso puede girar.

Tambien cuando tales limitadores de torsion, por ejemplo, pueden girar facilmente mediante el uso de rodamientos, es decir puede realizarse un giro de compensacion entre ambas piezas de limitador de torsion sin mayor resistencia, a veces sf que se requiere una intensidad de torsion predeterminada para introducir un giro de compensacion. Por otro lado, en el caso de recorridos de cable enhebrados, con longitudes de cable mayores, como son habituales en gruas de torre giratoria con carros, pero tambien en otras gruas, a veces ocurre que la reduccion de la torsion del cable no puede transferirse al enhebrado a traves de las poleas de cable de inversion correspondientes. Para poder reducir tambien ya torceduras mas pequenas del cable, ya se propuso por tanto proveer a un limitador de torsion tal de un accionamiento de giro, con cuya ayuda ambas piezas de limitador de torsion pueden girarse de manera forzada la una con respecto a la otra, cf. el documento DE 39 37 631 A1. Dado que la torsion del cable habitualmente se anula en la torsion del gancho de carga con las poleas de inversion, el conductor de la grua puede vigilar la posicion angular del gancho de carga y accionar el accionamiento de giro del limitador de torsion tan pronto como detecte una torsion del gancho de carga con la polea de inversion.

Sin embargo, la deteccion de una posicion angular inclinada del gancho de carga flojo no siempre es sencilla. Esto se aplica fundamentalmente tambien para cables de acero que pueden transmitir fuerzas de torsion relativamente altas y en este sentido el gancho de carga puede girarse de manera relativamente rapida. Sin embargo, en una medida especial para cables de fibra de alta resistencia a partir de fibras sinteticas como, por ejemplo, fibras de aramida (HMPA), mezclas de fibra de carbono y aramida, fibras de polietileno de alto peso molecular (HMPE) o fibras de poli(p-fenileno-2,6-benzobisoxazol) (PBO). Tales cables de fibra tienen una resistencia al giro notablemente menor que los cables de acero, de modo que la torsion de cable no lleva en la misma medida a una torsion del gancho de carga flojo con poleas de cable y en este sentido es mas diffcil de detectar. Sin embargo, al igual que un cable de acero, tambien un cable de fibra tal se gira en la transmision por cable, lo que lleva de manera intensificada a danos en el cable como, por ejemplo, la formacion de abombamientos que se configura especialmente al final del cable.

Partiendo de esto, la presente invencion se basa en el objetivo de crear un limitador de torsion mejorado del tipo indicado al principio que evite los inconvenientes del estado de la tecnica y configure a este ultimo de manera ventajosa. En particular tambien debe ponerse remedio de manera mas rapida a una formacion de torsion mas reducida y la torsion en cables debe contrarrestarse de mejor manera con una resistencia al giro menor.

Segun la invencion, este objetivo se resuelve mediante un limitador de torsion de acuerdo con la reivindicacion 1, asf

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como una grua de acuerdo con la reivindicacion 14. Las configuraciones preferidas de la invencion son objeto de las reivindicaciones dependientes.

Por lo tanto, se propone accionar el accionamiento de giro del limitador ya no hasta que no se produzca una torsion de las poleas de cable de inversion flojas en el gancho de carga, sino registrar una posible torsion del cable directamente en el limitador de torsion, y poner en marcha el accionamiento de giro tan pronto como actuen fuerzas de torsion o momentos de torsion desde el cable sobre el limitador de torsion, o estas fuerzas o momentos de torsion alcancen una determinada magnitud. Para ello, en el limitador de torsion esta previsto un sistema de sensores que registra los efectos de la torsion del cable sobre el limitador de torsion, de modo que la torsion forzada de las piezas de limitador de torsion puede controlarse de manera mucho mas precisa. Segun la invencion, en el limitador de torsion esta previsto al menos un medidor de sentido de giro para registrar la direccion de torsion del cable con respecto al limitador de torsion, pudiendo controlarse el accionamiento de giro por un dispositivo de control dependiendo de la direccion de torsion determinada, de tal manera que la pieza de limitador de torsion unida con el cable se gira en el sentido de la direccion de torsion registrada. Mediante un giro posterior tal de la pieza de limitador de torsion giratoria segun la direccion de torsion de cable registrada, de modo que la pieza de limitador de torsion sigue la torsion del cable, la torsion del cable disminuye y, dado el caso, se reduce completamente. Mediante el registro de la torsion en el propio limitador de torsion pueden reducirse tambien giros de cable menores o tambien pueden mantenerse en gran medida sin torsion cables con poca resistencia al giro, como cables de fibra, de modo que puede alcanzarse una vida util notablemente mas larga gracias a un desgaste menor.

En un perfeccionamiento ventajoso de la invencion, el sistema de sensores previsto en el limitador de torsion puede no solo comprender un sensor de sentido de giro, sino tambien un torsiometro para determinar el momento de torsion inducido por la torsion del cable en el limitador de torsion. Una determinacion cuantitativa tal de la torsion del cable o sus efectos sobre el limitador de torsion segun la magnitud posibilita un control todavfa mas preciso del accionamiento de giro de lo que es posible con una determinacion de la torsion solo segun el sentido. En particular, el angulo de giro que va a realizarse por el accionamiento de giro o la velocidad de giro que va a realizarse puede adaptarse segun la magnitud a la altura del momento de torsion registrado, preferiblemente de tal manera que el limitador de torsion en ese momento se gira algo mas lejos que cuando se registra una torsion mayor o un momento de torsion mayor, mientras que solamente se realiza un movimiento de giro mas pequeno cuando se registra un momento de torsion mas pequeno. Sin embargo, la dependencia entre magnitud del momento de torsion y magnitud del angulo de giro no es obligatoria y puede adaptarse, si se preve, al cable empleado en cada caso, por ejemplo, de tal manera que se considera la resistencia al giro del cable empleado en cada caso. Si, por ejemplo, se emplea un cable de acero con alta resistencia al giro, en el caso de momentos de torsion superiores, inducidos en el limitador de torsion, puede ser suficiente tambien un movimiento de giro del limitador de torsion mas pequeno para eliminar la torsion del cable. Si entre tanto se emplea un cable de fibra de alta resistencia que posee una resistencia al giro relativamente baja, en el caso de un momento de torsion correspondiente que se registra en el limitador de torsion, puede iniciarse un movimiento de giro del limitador de torsion mayor (en comparacion con el cable de acero).

La determinacion del sentido de giro y/o de la magnitud de la torsion del cable puede realizarse basicamente en diferentes lugares en el limitador de torsion. Segun una realizacion ventajosa de la invencion, el medidor de sentido de giro y/o el torsiometro puede estar previsto entre una de las dos piezas de limitador de torsion y el accionamiento de giro para registrar una reaccion de cojinete sobre la torsion del cable en el cojinete de accionamiento de giro, en particular una torsion del accionamiento de giro inducida por la torsion del cable con respecto a la pieza de limitador de torsion mencionada o la tendencia a la misma en cuanto a la direccion y, dado el caso, magnitud. En particular, el medidor de sentido de giro y/o el torsiometro pueden estar asociados a un brazo de reaccion con cuya ayuda el accionamiento de giro enfrentado a un contorno de tope en la pieza de limitador de torsion mencionada se sostiene con respecto a la torsion. Si el limitador de torsion esta montado de manera resistente al giro, por ejemplo, para fijar un cable de elevacion de grua en una pluma de grua, el medidor de sentido de giro y/o el sensor de momento de torsion puede estar previsto entre una pieza de carcasa de accionamiento de giro y un contorno de tope en la pieza de limitador de torsion estacionaria.

Como alternativa o adicionalmente, el medidor de sentido de giro y/o el torsiometro pueden presentar tambien un elemento de sensor entre una pieza de conexion, con la cual el cable se conecta en la pieza de limitador de torsion giratoria, y la pieza de limitador de torsion giratoria mencionada. Ademas, como alternativa o adicionalmente, un elemento de sensor tal puede estar integrado tambien en la barra de accionamiento del accionamiento de giro, por ejemplo, entre dos elementos de engranaje de un engranaje intercalado.

Si el accionamiento de giro se apoya frente a la torsion de la manera anteriormente mencionada mediante un brazo de reaccion en una pieza de limitador de torsion, en el perfeccionamiento de la invencion, el al menos un brazo de reaccion del accionamiento de giro (o, dado el caso, tambien a varios brazos de reaccion) pueden estar asociados al menos dos contornos de tope que estan unidos de manera fija con la pieza de limitador de torsion para asegurar y apoyar el brazo de reaccion y con ello el accionamiento de giro en ambos sentidos de giro posibles, es decir, opuestos. De manera ventajosa, en este caso, ambos contornos de tope pueden estar dispuestos relativos al al menos un brazo de reaccion de manera que el accionamiento de giro tiene un juego de rotacion con respecto a la pieza de limitador de torsion, es decir, al menos puede girarse un poco mas con respecto al limitador de torsion.

En un perfeccionamiento ventajoso de la invencion, a cada una de las piezas de tope o a cada contorno de tope

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puede estar asociado un elemento de sensor para registrar el sentido de giro y/o el momento de torsion de manera cuantitativa, cuando el brazo de reaccion se apoya contra una pieza de tope respectiva. Si el brazo de reaccion se apoya contra una de las piezas de tope esto senaliza un primer sentido de giro de la torsion del cable, mientras que un apoyo del brazo de reaccion contra el otro contorno de tope indica el sentido de giro opuesto. La presion de contacto del brazo de reaccion hacia el contorno de tope puede considerarse en este caso como medida para la magnitud del momento de torsion inducido.

Para poder registrar de manera sencilla el sentido de giro de la torsion y, dado el caso, tambien su magnitud en el sentido de un valor de momento de torsion, entre la pieza de limitador de torsion y la carcasa de accionamiento de giro es ventajoso cuando el accionamiento de giro no esta configurado de manera irreversible o esta bloqueado con un dispositivo de freno o al menos puede frenarse hasta que el momento de torsion inducido por la torsion del cable puede transformarse en una torsion de la carcasa de accionamiento. Un dispositivo de freno puede presentar un freno de friccion pretensado, por ejemplo, en forma de un freno de laminas que se ventila al poner en funcionamiento el accionamiento de giro.

Si el accionamiento de giro esta alojado de la manera que se ha mencionado anteriormente al menos limitado con respecto a la pieza de limitador de torsion, por ejemplo, mediante un brazo de reaccion entre dos piezas de tope, cuya separacion sobrepasa el grosor del brazo de reaccion, en el perfeccionamiento de la invencion, entre la pieza de limitador de torsion y la pieza de carcasa de accionamiento alojada de manera giratoria puede estar previsto un dispositivo de freno para frenar la torsion de la carcasa de accionamiento con respecto a la pieza de limitador de torsion y/o estar previsto un dispositivo de retroceso elastico para aplicar una fuerza de retroceso que intenta retener la carcasa de accionamiento con respecto a la pieza de limitador de torsion en una posicion inicial, que puede superarse no obstante por la torsion del cable. Mediante un dispositivo de freno y/o de retencion tal se evita un giro del accionamiento de giro en ambos sentidos inestable, hipersensible o incluso incontrolado con respecto a la pieza de limitador de torsion, en particular a la pieza de limitador de torsion estacionaria, lo que llevana a un parpadeo de senal no deseado del medidor de sentido de giro y/o del torsiometro.

El dispositivo de freno y/o de retroceso mencionado puede comprender, por ejemplo, un dispositivo de resorte que intenta llevar al brazo de reaccion u otra pieza de apoyo del accionamiento de giro de efecto rotatorio a una posicion predeterminada.

La invencion se explica a continuacion con mas detalle mediante un ejemplo de realizacion preferente y dibujos correspondientes. En los dibujos muestran:

Figura 1

Figura 2:

Figura 3:

Figura 4:

Figura 5:

Figura 6:

una representacion esquematica de un aparato elevador de acuerdo con la invencion en forma de una grua de torre giratoria segun una realizacion ventajosa de la invencion, cuyo cable de elevacion y/o cuyo cable de arriostramiento puede estar configurado para la pluma basculante como cables de fibra, fijando en la pluma de la grua un limitador de torsion el extremo de un cable de elevacion que se desenrolla de un tambor de cable y guiado a traves de un carro,

una representacion esquematica de un aparato elevador de acuerdo con la invencion en forma de una grua de torre giratoria segun otra realizacion ventajosa de la invencion, cuya pluma puede bascular, desenrollandose el cable de elevacion que se desenrolla del tambor de cable a traves de la cabeza de pluma y fijando un limitador de torsion el extremo de cable en el extremo de pluma,

una representacion esquematica del limitador de torsion integrado en la transmision por cable del cable de elevacion de la grua de la figura 1 en un corte longitudinal, que muestra el accionamiento de giro del limitador de torsion,

un corte transversal a traves del accionamiento de giro del limitador de torsion de la figura 3 a lo largo de la lmea A-B, mostrandose el soporte de momento de torsion y el torsiometro dirigido al accionamiento de giro,

un corte longitudinal del limitador de torsion integrado en la transmision por cable de la grua de la figura 1 segun otra realizacion de la invencion, segun la cual el sistema de sensores esta configurado con varias variantes de sensor de momento de torsion y se completa con un sensor de angulo de giro, por lo demas se corresponde en esencia a la realizacion segun la figura 3, y

un corte transversal a traves del accionamiento de giro del limitador de torsion de la figura 5 a lo largo de la lmea A-B allf trazada, mostrandose el soporte de momento de torsion del accionamiento de giro y el torsiometro asociado a este.

La figura 1 muestra a modo de ejemplo para un aparato elevador, segun una realizacion ventajosa de la invencion, una grua en forma de una grua de torre giratoria 20 que gira en la pieza de arriba, cuya torre 21 esta alojada sobre un vehuculo o una base estacionaria. A la torre 21 esta articulada de manera conocida de por sf una pluma 23 y arriostrada a traves de un arriostramiento 24. El arriostramiento 24 mencionado puede estar configurado ngido, por

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ejemplo, en forma de varillas de arriostramiento, pero tambien puede estar configurado de manera ajustable en forma de una distribucion de arriostramiento que puede modificarse en su longitud a traves de un torno de cable de arriostramiento 25, de modo que la pluma 23 puede modificarse en su angulo de ataque tal como muestra la figura 2.

Como muestra la figura 1, la grua de torre giratoria 20 en este caso puede estar provista con una pluma de carro. En la pluma 23 anteriormente mencionada, colocada horizontal en la posicion de funcionamiento, orientada en particular en horizontal, esta alojado un carro 55 de manera desplazable, pudiendo desplazarse el carro 55 mencionado, por ejemplo, mediante un cable para carro que puede conducirse a traves de poleas de inversion en la cabeza de la pluma.

Ademas, la grua de torre giratoria comprende un cable de elevacion 1, que puede bajarse mediante poleas de inversion en la cabeza de pluma desde la cabeza de la pluma y allf esta unido con un gancho de grua 29, como muestra la figura 2, o en la realizacion segun la figura 1 desenrollarse a traves del carro 55 desplazado citado y poleas de inversion allf previstas y puede estar unido con el gancho de grua 29. El cable de elevacion 1 mencionado discurre en ambos casos sobre un cabestrante 30.

El cable de elevacion 1 mencionado y/o el cable de arriostramiento pueden estar configurados a este respecto como cable de fibra que puede estar compuesto de fibras sinteticas como, por ejemplo, fibras de aramida o una mezcla de fibras de aramida/carbono.

En ambos casos, el cable de elevacion 1 mencionado y/o el cable de arriostramiento pueden estar fijados mediante un limitador de torsion 4 en la pluma 23 de la grua o dado el caso otra parte estructural de la grua.

Como muestran las figuras 3 y 4, el mencionado limitador de torsion 4 comprende dos piezas de limitador de torsion 4a y 4b, que pueden girar la una hacia la otra en direccion longitudinal de cable. La pieza de limitador de torsion 4a forma en este caso una pieza de limitador de torsion estacionaria o resistente al giro, que esta alojada en la pluma 23 de manera resistente al giro respecto a la direccion longitudinal de cable. A este respecto, puede estar prevista una disposicion pendular, suspendida o vertical traves de un primer eje de cojinete 6 o una disposicion horizontal, igualmente pendular a traves del segundo eje de cojinete 7 que permiten movimientos pendulares o de pivote transversales a la direccion longitudinal de cable, impidiendo sin embargo una torsion de la pieza de limitador de torsion 4a en la direccion longitudinal de cable.

La otra pieza de limitador de torsion 4b forma la pieza de limitador de torsion giratoria, en la que el cable 1 esta sujeto de manera resistente al giro. La pieza de limitador de torsion giratoria 4b mencionada puede estar alojada, por ejemplo, de manera giratoria mediante rodamientos, por ejemplo, en forma un cojinete axial 8 y un cojinete radial 9 en la pieza de limitador de torsion estacionaria 4a alrededor de la direccion longitudinal de cable.

La pieza de limitador de torsion 4b giratoria puede estar unida de manera ventajosa con un accionamiento de giro 5 que puede estar alojado de manera ventajosa en el interior del limitador de torsion 4. Para ello, la pieza de limitador de torsion estacionaria 4a puede estar configurada, por ejemplo, para crear un espacio de alojamiento para el accionamiento de giro 5. Puede estar igualmente prevista una configuracion inversa con contornos en forma de campana o de vaina de la pieza de limitador de torsion giratoria 4b, que podna rodear la pieza de limitador de torsion estacionaria 4a.

El accionamiento de giro 5 mencionado puede comprender, por ejemplo, un motor electrico que esta unido opcionalmente a traves de un engranaje o tambien directamente con un arbol de salida de manera resistente al giro con la pieza de limitador de torsion giratoria 4b. Una carcasa de accionamiento 10 del accionamiento de giro 5 puede estar retenida contra la torsion en la pieza de limitador de torsion estacionaria 4a, por ejemplo, mediante uno o varios brazos de reaccion 14, que pueden estar soportados mediante topes u otros contornos de alojamiento adecuados en la pieza de limitador de torsion 4a, cf. 4.

Como muestran las figuras 3 y 4, el limitador de torsion 4 mas alla del accionamiento de giro 5 mencionado esta equipado desde el punto de vista de la tecnica de medicion para registrar el angulo de torsion de ambas piezas de limitador de torsion 4a y 4b en el caso de una torsion relativa la una hacia la otra, asf como el momento de torsion necesario para una torsion de ambas piezas de limitador de torsion 4a y 4b y tambien el sentido de giro respectivo.

Como muestra en particular la figura 4, el accionamiento de giro 5, incluida su carcasa de accionamiento 10 puede estar alojado en la pieza de limitador de torsion estacionaria 4a de manera que puede girarse un poco mas limitandose o sosteniendose la capacidad de torsion mediante un brazo de reaccion 14, que sobresale de la carcasa de accionamiento 10 hacia fuera hacia la pared perimetral del limitador de torsion 4a. Para ello, en la pieza de limitador de torsion 4a mencionada o su pared perimetral estan previstas piezas de tope o contornos de tope 16, que en el caso de una torsion del accionamiento de giro 5, se cruzan con el brazo de reaccion 14 y colisionan con este y asf limitan la torsion. Los mencionados contornos de tope 16 pueden estar conformados de manera integral de una sola pieza integral en la pieza de limitador de torsion 4a o estar fijados a la misma de manera separada, por ejemplo en forma de bloques atornillados o soldados.

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Como muestra la figura 4, en este caso en principio tambien pueden estar previstos dos brazos de reaccion 14 que estan dispuestos en cada caso entre un par de tales contornos de tope 16. Para garantizar la capacidad de torsion, la distancia de dos contornos de tope16 el uno del otro es mayor que el grosor de los brazos de reaccion 14 alojados entre los mismos.

Como muestra en particular la figura 4, a los dos contornos de tope 16 estan asociados elementos de sensor 17 que registran la aproximacion y/o el contacto y/o el apoyo del brazo de reaccion 14 en el contorno de tope 16 respectivo. Ambos elementos de sensor 17 pueden trabajar en este caso de manera tactil, por ejemplo, en forma un palpador cargado por resorte, o tambien sin contacto segun un principio de medicion adecuado. Ambos elementos de sensor 17 forman en este caso conjuntamente un medidor de sentido de giro 13, con el que puede determinarse el sentido de giro de la torsion del cable 1. Si la torsion del cable va hacia una direccion, el brazo de reaccion 14 se gira hacia el contorno de tope, mientras que en el caso de una torsion del cable opuesta, el brazo de reaccion 14 se desplaza hacia el otro contorno de tope.

La senal de este medidor de sentido de giro 13 es evaluada por el dispositivo de control 15 o es empleada para poner en marcha el accionamiento de giro 5 con el fin de accionar, segun el sentido de giro de la torsion del cable, el accionamiento de giro que se ha constatado, en un sentido o en el otro sentido y provocar una torsion forzada correspondiente de la pieza de limitador de torsion 4b de modo que esta siga a la torsion del cable 1. Este seguimiento de la pieza de limitador de torsion giratoria 4b puede ser un proceso iterativo, en particular de tal manera que cuando no se recibe la senal del sensor de sentido de giro, el movimiento de giro se detiene hasta que la torsion del cable el brazo de reaccion 14 presione de nuevo contra el contorno de tope 16 respectivo.

Los elementos de sensor 17 mencionados y/o elementos de sensor adicionales en los contornos de tope mencionados pueden estar configurados en este caso tambien de tal manera que registran la presion de contacto o de apriete del brazo de reaccion 4 contra el contorno de tope 16 respectivo, pudiendo emplearse en este caso elementos de sensor tactiles tensados por resorte de la manera que se ha mencionado, u otros sensores de presion adecuados. Esta presion de contacto es una medida para la magnitud del momento de torsion que es inducida por la torsion del cable, y por tanto es una medida para la propia torsion del cable. De la manera que se ha descrito anteriormente, el dispositivo de control 15 puede considerar la magnitud de la torsion del cable en el sentido de modificar el trayecto de ajuste, es decir el angulo de torsion que se genera mediante el accionamiento del accionamiento de giro 5, segun la magnitud o de adaptarlo a la magnitud del momento de torsion en particular en el sentido de que, en el caso de un momento de torsion inducido mayor, se realiza un angulo de giro mayor que en el caso de un momento de torsion menor registrado. Tal como se expuso al principio, a este respecto, puede considerarse la resistencia a la torsion del cable empleado en cada caso.

Para evitar un parpadeo de senal o un giro en ambos sentidos incontrolado del brazo de reaccion 14 entre las piezas de tope 16, el accionamiento de giro 5, mediante un dispositivo de freno o un dispositivo de retencion y/o de recuperacion, puede retenerse en una posicion inicial desde la cual el brazo de reaccion 14 no se mueve hasta que el momento de torsion inducido por la torsion del cable no haya superado una determinada magnitud o un valor umbral. Un dispositivo tal de frenado, o de recuperacion o de retencion puede estar realizado, por ejemplo, mediante un sistema de resorte 18 que, por un lado, puede estar articulado en la pieza de limitador de torsion 4a, y, por otro lado, en el brazo de reaccion 14, cf. 4. Si el cable tiene una direccion de torsion preferida puede estar previsto un resorte o un dispositivo de freno o de retencion que actue en solo una direccion, mientras que la figura 4 muestra un dispositivo de recuperacion que actua en los lados, en el que la direccion de la torsion del cable no es relevante.

Las senales de sensor pueden transmitirse por cable, pero preferiblemente tambien de manera inalambrica al dispositivo de control 15 mencionado.

El dispositivo de control 15 puede estar configurado en este caso con un funcionamiento totalmente automatico, de tal manera que acciona el accionamiento de giro 5 dependiendo de la senal del medidor de sentido de giro 13 y/o del torsiometro 11 de manera automatica. Como alternativa, puede estar previsto tambien un modo de funcionamiento de funcionamiento semiautomatico del dispositivo de control de tal manera que se indica una senal de sensor del sensor de sentido de giro 13 y/o del torsiometro 11 inicialmente a un conductor de la maquina que entonces, mediante accionamiento de un elemento de entrada como, por ejemplo, una tecla, pone en marcha el accionamiento de giro 5 y puede disponer la torsion forzada de las piezas de limitador de torsion 4a y 4b que puede estar vigilada por el dispositivo de control 15, y dado el caso, finalizarse y/o controlarse dependiendo del accionamiento del elemento de entrada.

Las figuras 5 y 6 muestra una realizacion de un limitador de torsion 4 basicamente similar que se corresponde en esencia a las piezas de la realizacion segun las figuras 3 y 4, de modo que en este sentido nos remitimos a la descripcion precedente.

En esencia, el limitador de torsion segun las figuras 5 y 6 se corresponde con la realizacion segun las figuras 3 y 4 mediante la configuracion del sistema de sensores. Por un lado, esta previsto adicionalmente al medidor de sentido de giro 13 y al torsiometro 11 un medidor de angulo de ajuste 12 que registra de manera cuantitativa la torsion de

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ambas piezas de limitador de torsion 4a y 4b la una hacia la otra. Por otro lado, el brazo de reaccion 14 esta interceptado entre dos contornos de tope 16 en esencia sin juego o solamente con un juego relativamente reducido, de modo que no es posible una torsion del accionamiento de giro 5 significativa con respecto a la pieza de limitador de torsion estacionaria 4a, pudiendo desviarse configuracion del torsiometro 11 asf como la del sensor de sentido de giro 13.

El medidor de angulo de ajuste 12, torsiometro 11 y medidor de sentido de giro 13 mencionados pueden estar configurados basicamente de manera diferente y comprender, por ejemplo, medidores de parametro de funcionamiento para determinar el parametro de funcionamiento del motor de accionamiento del accionamiento giro 5. Por ejemplo, el momento de torsion puede determinarse a partir de los parametros de funcionamiento la corriente y tension del motor de accionamiento. Como alternativa o adicionalmente, el torsiometro 11 puede estar asociado al brazo de reaccion 14 del accionamiento de giro 5 anteriormente mencionado con respecto a la pieza de limitador de torsion 4a para registrar el momento de torsion y facilitar el aparato de control 15. Tambien el sensor de sentido de giro 13 mencionado puede estar asociado al brazo de reaccion 14, por ejemplo, estar unido con el torsiometro 11 mencionado para formar una unidad de registro que registra la presion del brazo de reaccion contra el contorno de tope en la pieza de limitador de torsion 4a.

Como alternativa o adicionalmente, el torsiometro 11 y/o el medidor de sentido de giro 13 puede estar integrado tambien en una pieza de conexion 19, o estar asociado a esta pieza de conexion 16, con la que se conecta el cable 1 a la pieza de limitador de torsion giratoria 4b.

El medidor de angulo de ajuste 12 o un sensor de velocidad de giro correspondiente puede estar dispuesto por ejemplo en una interfaz entre ambas piezas de limitador de torsion 4a y 4b para registrar directamente la torsion de ambas piezas de limitador de torsion la una hacia la otra. Como alternativa o adicionalmente, tambien un medidor de angulo de ajuste 12 puede estar asociado al accionamiento de giro, o estar dispuesto en un arbol de transmision o arbol de salida del accionamiento de giro 5.

Con ayuda del medidor de angulo de giro 12 mencionado puede determinarse y/o vigilarse en particular la resistencia al giro del cable 1 al registrarse el angulo de giro que se ajusta en el caso de un momento de torsion determinado del motor de accionamiento, o a la inversa el momento de torsion necesario para un angulo de torcedura predeterminado. La resistencia al giro del cable determinada de tal manera puede considerarse por ejemplo de la manera mencionada para adaptar el accionamiento del accionamiento de giro 5 a la resistencia a la torsion para el ajuste de una configuracion de cable desenredado.

Claims

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

65

REIVINDICACIONES

1. Limitador de torsion para reducir la torsion de un cable (1), con dos piezas de limitador de torsion (4a, 4b), que pueden girarse la una hacia la otra en la direccion longitudinal del cable (1) y transmiten fuerzas de traccion, estando previsto un accionamiento de giro (5) para la torsion forzada de ambas piezas de limitador de torsion (4a, 4b) la una hacia la otra, caracterizado por que en el limitador de torsion (4) esta previsto al menos un medidor de sentido de giro (13) para determinar la direccion de torsion del cable (1) con respecto al limitador de torsion (4) y el accionamiento de giro (5) de un dispositivo de control (15) puede controlarse dependiendo de la direccion de torsion determinada, de tal manera que la pieza de limitador de torsion (4b) unida de manera resistente al giro con el cable (1) se gira en el sentido de la direccion de torsion determinada.
2. Limitador de torsion de acuerdo con la reivindicacion precedente, estando previsto un torsiometro (11) para determinar el momento de torsion inducido por la torsion del cable en el limitador de torsion (4) y pudiendo controlarse el accionamiento de giro (5) por el dispositivo de control (15) dependiendo del momento de torsion determinado, en particular de tal manera que el momento de torsion determinado se lleva a cero mediante la torsion forzada de las piezas de limitador de torsion (4a, 4b).
3. Limitador de torsion de acuerdo con la reivindicacion precedente, estando configurado el dispositivo de control (15) de tal manera que con un momento de torsion cada vez mayor se efectua una torsion forzada cada vez mayor de las piezas de limitador de torsion (4a, 4b) la una hacia la otra, considerandose preferiblemente la resistencia a la torsion del cable montado 1 en cada caso en la determinacion de la magnitud de la torsion forzada que va a efectuarse.
4. Limitador de torsion de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, estando unido el accionamiento de giro, por un lado, con un elemento conducido de manera resistente al giro con una de las piezas de limitador de torsion (4b) y, por otro lado, pudiendo apoyarse frente a la torsion mediante al menos un brazo de reaccion (14) en al menos un contorno de tope (16) en la otra pieza de limitador de torsion (4a), estando asociado el medidor de sentido de giro (13) y/o el torsiometro (11) al brazo de reaccion (14) mencionado y/o al contorno de tope (16) mencionado.
5. Limitador de torsion de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 3, estando integrado el medidor de sentido de giro (13) y/o el torsiometro (11) en una barra de accionamiento del accionamiento de giro o estando dispuesta entre una pieza de conexion (19), con la que puede unirse el cable (1) de manera resistente al giro con una de las piezas de limitador de torsion (4b), y la pieza de limitador de torsion (4b) mencionada.
6. Limitador de torsion de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, pudiendo apoyarse el accionamiento de giro (5) mediante el al menos un brazo de reaccion (14) en al menos dos contornos de tope (16) frente a la torsion en sentidos de giro opuestos y presentando el medidor de sentido de giro (13) y/o el torsiometro (11) para cada uno de los contornos de tope (16) un elemento de sensor.
7. Limitador de torsion de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, pudiendo fijarse el accionamiento de giro (5) por un dispositivo de freno, de modo que un momento de torsion introducido por la torsion del cable en el lado de salida del accionamiento de giro (5) puede transmitirse al lado de entrada del accionamiento de giro (5) y/o transformarse en un movimiento de giro del lado de entrada del accionamiento de giro (5).
8. Limitador de torsion de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, estando alojado el accionamiento de giro (5) de manera que puede girarse al menos de manera limitada con una carcasa de accionamiento con respecto a una pieza de limitador de torsion (4a) dispuesta en particular de manera estacionaria, estando previsto entre la carcasa de accionamiento y la pieza de limitador de torsion (4a) un dispositivo de freno para frenar la torsion de la carcasa de accionamiento con respecto a la pieza de limitador de torsion (4a) y/o un dispositivo de retroceso elastico para aplicar una fuerza de retroceso, que intenta hacer retroceder la carcasa de accionamiento a una posicion inicial sin torsion con respecto a la pieza de limitador de torsion (4a).
9. Limitador de torsion de acuerdo con la reivindicacion precedente, comprendiendo el dispositivo de freno y/o de retroceso un sistema de resorte (17).
10. Limitador de torsion de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, estando dispuesto el accionamiento de giro (5) integrado en el limitador de torsion (4), en particular en un espacio interno rodeado por una pieza de limitador de torsion (4a).
11. Limitador de torsion de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, comprendiendo el dispositivo de control (15) un compensador de torsion para la compensacion automatica de una torsion del cable prevista dado el caso, comprendiendo el compensador de torsion mencionado un modulo de control para el control automatico del accionamiento de giro (5) dependiendo del sentido de giro, determinado por el medidor de sentido de giro (13), de la torsion del cable efectuada por el cable (1) sobre el limitador de torsion (4) y/o dependiendo del momento de torsion determinado por el torsiometro (11) en el limitador de torsion (4), estando configurado el modulo de control mencionado de tal manera que el accionamiento de giro (5) se acciona de tal modo que el momento de torsion

registrado por el torsiometro (11) se lleva a cero mediante la torsion forzada del limitador de torsion y/o no se recibe una senal de sentido de giro que puede emitirse por el medidor de sentido de giro (13).
12. Limitador de torsionde acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, estando dispuestos el medidor de 5 sentido de giro (13) y/o el torsiometro (11) integrados en el limitador de torsion (4) y/o el accionamiento de giro (5),

en particular en un espacio interno rodeado por una pieza de limitador de torsion (4a).
13. Limitador de torsion de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, estando previsto un medidor de angulo de giro (12) para determinar el angulo de torsion entre ambas piezas de limitador de torsion (4a), (4b).

10
14. Grua, en particular grua de torre giratoria, grua movil, grua movil portuaria, grua mantima o grua de pluma para vehuculos, con un limitador de torsion (4) de acuerdo con una de las reivindicaciones precedentes.
15. Grua de acuerdo con la reivindicacion precedente, en la que un cable de elevacion de la grua con el limitador de 15 torsion (4) esta fijado en una pluma (23) de la grua, estando sujeta en la pluma (23) una de las piezas de limitador de

torsion (4a) de manera resistente al giro.