ES2629483T3

ES2629483T3 - Sistema de control y posicionamiento para determinar la posición relativa entre un elemento de revestimiento de desgaste intercambiable y una posición de montaje predeterminada sobre una pared sometida a desgaste y el uso de una cámara para esta finalidad

Info

Publication number: ES2629483T3
Application number: ES12830184.3T
Authority: ES
Inventors: Tage MÖLLER; Lars Furtenbach; Dennis Johansson
Original assignee: Metso Sweden AB
Current assignee: Metso Sweden AB
Priority date: 2011-09-08
Filing date: 2012-09-05
Publication date: 2017-08-10
Anticipated expiration: 2032-09-05
Also published as: SE1150805A1; SE536060C2; ZA201402446B; CA2847679C; BR112014011112B1; RU2606810C2; EP2751522A4; MX2014002636A; AU2012304941B2; AU2015201044A1; US9616429B2; AU2015201044B2; PT2751522T; MX347601B; PE20141865A1; EP2751522B8; RU2014113561A; EP2751522A1; US20140224907A1; BR112014011112A2

Abstract

Un sistema de control y posicionamiento para la indicación de la condición de montaje de un elemento de revestimiento de desgaste (10) intercambiable en una superficie de una pared (2) que está sometida a desgaste, que puede estar constituido por, por ejemplo, la superficie interior de un tambor giratorio (1) en una trituradora de mineral, y en donde el elemento de revestimiento de desgaste es soportado en el extremo libre de un brazo de maniobra que es un componente de una disposición de elevación (14) que se controla durante el manejo del elemento de revestimiento de desgaste durante una operación de montaje por parte de un operador de grúa (5), mediante lo que la pared se provee con un conjunto de orificios de montaje (21) y el elemento de revestimiento de desgaste está equipado sobre su superficie inferior con medios de fijación (17), mediante lo que el elemento de revestimiento de desgaste se pretende que se apriete contra la superficie por medio de elementos de fijación suplementarios (17') que se introducen a través de los orificios de montaje, caracterizado por que el sistema comprende: una pared (2) que comprende orificios de montaje (21) que forman un primer sistema de referencia (Rv), y un elemento de revestimiento de desgaste (10) que comprende medios de fijación (17) localizados sobre la superficie inferior de dicho elemento y que forman un segundo sistema de referencia (Rs), un sensor bidimensional (31, 31') que se dispone para estar fijo en la superficie exterior de la pared (2) que se localiza sobre el lado opuesto de la pared de la superficie de montaje a la que está expuesta a desgaste, de tal manera que el campo de visión del sensor contiene la superficie inferior del elemento de revestimiento de desgaste (10) visto a través de los orificios de montaje (21), mediante lo que el sensor se dispone para transmitir una señal eléctrica que representa una imagen de la posición relativa entre el primer y el segundo sistema de referencia (Rv, Rs), y con la guía de dicha imagen puede determinarse la posición de montaje del elemento de revestimiento de desgaste (10) en la pared por parte del operador de la grúa (5).

Description

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DESCRIPCION

Sistema de control y posicionamiento para determinar la posicion relativa entre un elemento de revestimiento de desgaste intercambiable y una posicion de montaje predeterminada sobre una pared sometida a desgaste y el uso de una camara para esta finalidad

La presente invencion se refiere a un sistema de control y posicionamiento para la indicacion de la posicion relativa entre un elemento de revestimiento de desgaste intercambiable y una posicion de montaje predeterminada sobre una superficie formada en la superficie interior de una pared sometida a desgaste, por ejemplo en equipos que manejan mineral machacado o material de piedra de acuerdo con la introduccion a la reivindicacion 1. En un diseno alternativo, la invencion hace posible llevar a cabo tambien dicho intercambio del revestimiento de desgaste por medio de un control remoto y una comunicacion bidireccional a traves de Internet.

Una pared que esta sometida a desgaste, tal como la camisa de un tambor de triturado que se usa durante el machacado y el enriquecimiento de mineral, se recubre sobre la superficie interior que esta sometida a desgaste con un revestimiento de desgaste de, por ejemplo, material elastomerico. Este revestimiento de desgaste se ancla normalmente mediante una fijacion de tornillos contra una superficie de la chapa metalica de la camisa cilmdrica que forma el tambor giratorio de la trituradora. El revestimiento de desgaste del tambor de triturado se forma a partir de un numero de elementos de revestimiento de desgaste dispuestos proximos entre sf en secciones, elementos que se fijan a la superficie interior del tambor con la ayuda de medios de fijacion en la forma de, por ejemplo, pernos que pasan a traves de orificios de montaje dispuestos en la chapa metalica de la camisa del tambor. Dado que los elementos de revestimiento de desgaste se colocan en posicion contra el lateral de la pared de la camisa que esta sometida a desgaste, pero se montan a traves de orificios de fijacion desde el lado opuesto de la superficie de la camisa, lo que es conocido como “superficie de tensado”, surgen problemas significativos durante la adaptacion de cada elemento de revestimiento de desgaste individual de modo que los medios de fijacion del elemento de revestimiento de desgaste, que en su forma mas simple pueden incluir orificios de fijacion sencillos en el elemento de revestimiento de desgaste, se localizan centralmente en relacion con cada orificio de fijacion en la camisa previamente a que el elemento de revestimiento de desgaste descienda a su sitio. Los elementos de revestimiento de desgaste son muy pesados y se requieren ayudas de elevacion tales como los brazos de gruas, manipuladores o similares, para el manejo de los elementos de revestimiento de desgaste en el interior del tambor. Los tambores de triturado de este tipo estan normalmente en funcionamiento 24 horas al dfa, y esto significa que el revestimiento esta sometido a un desgaste muy fuerte y debe intercambiarse con relativa frecuencia. Cuando se sustituye el revestimiento, los elementos de revestimiento se elevan en el interior del tambor desde un extremo y se colocan contra una superficie de soporte sobre la superficie interior de la camisa. Incluso si el operador de la grua es habilidoso, la adaptacion en sf de los elementos de revestimiento de desgaste sobre la superficie de la camisa es un trabajo que consume tiempo y es peligroso, particularmente si los elementos de revestimiento de desgaste son del tipo que usan lo que se conoce como “pernos pasantes” y tuercas. El intercambio del revestimiento del tambor es, adicionalmente, caro debido al hecho de que normalmente implica largas interrupciones de la produccion.

Son conocidos varios tipos de equipos de elevacion y manejo, tales como gruas de elevacion, dirigidas a facilitar el intercambio de los revestimientos del tambor. Dicho equipo de manejo comprende normalmente una disposicion de elevacion, tal como un brazo o una grua de elevacion, que puede maniobrar en el interior del tambor de triturado y que esta provista en su extremo libre con una disposicion de agarre con la que puede agarrar el elemento de revestimiento de desgaste y soportarlo de manera retenida. Con la ayuda de la grua de elevacion, la disposicion de agarre y por ello el elemento de revestimiento pueden desplazarse esencialmente de forma libre en el espacio o con al menos dos o tres grados de libertad de traslacion en el espacio, es decir en las direcciones x, y y z, y con la ayuda de un cierto numero de grados de libertad de rotacion tambien puede controlarse normalmente su inclinacion, por ejemplo los angulos de alabeo, cabeceo y guinada de la disposicion de agarre. Esto puede describirse como un primer angulo a, que se define en el plano xy, un segundo angulo p, que se define en el plano yz y un tercer angulo Y, que se define en el plano xz. El numero de grados de libertad del brazo maniobrable puede variar, dependiendo del diseno espedfico de la disposicion de elevacion. La maniobra de la disposicion de elevacion tiene lugar normalmente con un operador que acompanara a la disposicion de elevacion o que esta presente en su proximidad inmediata y que la controla con una unidad de control.

Como se ha mencionado anteriormente, uno de los problemas principales cuando se intercambian revestimientos de tambor es la dificultad de posicionamiento y adaptacion de cada elemento de revestimiento de desgaste individual de modo que sus medios de fijacion se localicen en el centro de los orificios de fijacion que se disponen en la pared del tambor antes de que el elemento de revestimiento de desgaste pueda descenderse a su sitio y aplicarse los elementos de fijacion de modo que pueda hacerse posible la fijacion del revestimiento de desgaste con la ayuda de los medios de fijacion suplementarios. Dichos medios de fijacion suplementarios estan constituidos normalmente por un sistema de uniones atornilladas mediante lo que el elemento de revestimiento de desgaste se coloca bajo tension contra la superficie interior del tambor de triturado por medio de tornillos que se introducen a traves de orificios de fijacion existentes en los elementos y en adelante fuera de los orificios de montaje en el tambor de triturado, mediante lo que los tornillos se mantienen en su sitio por medio de tuercas sobre la superficie exterior (la superficie de tensado) del tambor de triturado. En el documento SE 531 347 C2, sin embargo, se describe una nueva tecnologfa de montaje en la que los elementos de revestimiento de desgaste estan equipados con orificios roscados

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con clavijas de gma asociadas. De ese modo, no se requieren tuercas. La fijacion se consigue por medio de pernos (tales como tornillos) que se introducen a traves de orificios de montaje desde la superficie exterior del tambor de triturado (la superficie de tensado). Durante el montaje de los elementos de revestimiento de desgaste, es el caso en general en que el operador de la grua, por radio o similar, esta en conexion inalambrica con personal que esta en la estrecha proximidad de la localizacion de montaje pretendida del elemento de revestimiento de desgaste, o una superficie de soporte sobre la pared. El operador de la grua recibe ordenes e informacion acerca de como ha de orientarse el elemento de revestimiento de desgaste para que los orificios de montaje del elemento de revestimiento de desgaste se localicen en lmea con y centrados en los orificios de montaje de la pared. Para proporcionar la informacion requerida para que sea posible que el operador de la grua lleve juntos los medios de fijacion suplementarios en los orificios de montaje del elemento de revestimiento de desgaste, el personal debe estar presente peligrosamente proximo a la localizacion de montaje y, en ciertos casos, bajo el elemento de revestimiento de desgaste que esta suspendido del brazo de la grua. Debena considerarse que esta operacion es altamente arriesgada, en particular debido a que las secciones de revestimiento de desgaste que estan siendo intercambiadas son normalmente muy pesadas.

Una primera finalidad de la presente invencion es conseguir un sistema de control y posicionamiento que resuelva los problemas descritos anteriormente y que haga posible llevar a cabo, de forma que sea seguro para el personal y mas eficiente, el intercambio de revestimientos de tambor desgastados sobre las paredes que estan sometidas a desgaste, en particular para molinos de tambor giratorio. Lo que se pretende particularmente es conseguir un sistema de control y posicionamiento que asegure que el personal no tiene que trabajar bajo un brazo de grua desde el que estan suspendidas las secciones del revestimiento, tal como se ha descrito anteriormente. Esto se consigue a traves de un sistema de control y posicionamiento que demuestra los rasgos y caractensticas que se especifican en la reivindicacion 1.

Una segunda finalidad de la presente invencion es conseguir un sistema que haga posible llevar a cabo la renovacion e intercambio de revestimientos de desgaste sin que sea necesario que el operador de la grua este presente en el lugar de la operacion de revestimiento.

Debido a un sensor bidimensional que se dispone en la superficie exterior de la pared, es decir, en el lado opuesto de la pared visto desde el desgaste de la superficie de montaje, de tal manera que el campo de vision del sensor contenga el lado inferior del elemento de revestimiento de desgaste visto a traves de los orificios de montaje, y debido al sensor que se dispone para emitir una senal electrica que representa una imagen de la posicion relativa entre un primer sistema de referencia Rv que esta constituido por los orificios de montaje de la pared y un segundo sistema de referencia que esta constituido por los medios de fijacion localizados sobre la superficie inferior del elemento de revestimiento de desgaste, que puede, naturalmente, incluir tambien orificios de montaje sencillos, es posible determinar la posicion de montaje del elemento de revestimiento de desgaste de una forma simple y eficiente, y por ello que el elemento de revestimiento de desgaste se gme a su localizacion de montaje sobre la pared.

Es apropiado que el sensor bidimensional comprenda dos camaras de captura de imagen que se disponen fijas con relacion al primer sistema de referencia Rv de modo que las lmeas de vision desde la superficie exterior de la camisa del tambor de estos sensores pasen a traves de los orificios de montaje del tambor de triturado. Una unidad de procesamiento de imagenes es un componente del sistema, unidad que convierte la senal a una representacion bidimensional o tridimensional y una unidad de visualizacion con la que puede presentarse la informacion posicional al operador de la grua en tiempo real de modo que el operador de la grua pueda guiar y maniobrar la disposicion de elevacion y en esta forma llevar al elemento de revestimiento de desgaste a su posicion de montaje contra la pared. El operador de la grua puede ver en esta forma el “campo de vision de la camara” y en esta forma a traves de la recepcion de informacion en tiempo real puede ver la superficie inferior del elemento de revestimiento de desgaste en el monitor a traves del uso de la informacion directa desde la unidad de visualizacion para posicionar con precision el elemento de revestimiento de desgaste en su lugar contra la superficie de soporte de la superficie interior del tambor de triturado de modo que los medios de fijacion que estan presentes en la superficie inferior del elemento de revestimiento de desgaste se localicen centralmente en un orificio de montaje relevante en la pared.

En un diseno alternativo, se puede concebir que el procedimiento de gma o posicionamiento pueda tener lugar automaticamente, basandose en la informacion que se recibe desde la unidad de procesamiento de imagen del sistema, mediante lo que pueden automatizarse operaciones cnticas durante el intercambio de revestimientos de desgaste. Cuando el operador de la grua esta satisfecho con la posicion, se activa la funcion de posicionamiento mediante la presion de un boton en la unidad de control. La camara captura entonces una imagen de una cruz sobre el panel y calcula la posicion de su centro y su distancia con la ayuda de un haz laser, mediante lo que un microprocesador calcula, de una forma conocida, los datos requeridos y gma la disposicion de elevacion, y por ello tambien el elemento de revestimiento de desgaste, a su sitio. En otro diseno, se puede concebir que la informacion que se refiere a las posiciones de los medios de fijacion con relacion a los orificios de montaje, como un suplemento a la informacion puramente visual que recibe un operador de grua a partir de las imagenes en un monitor, pueda ser tactil, o pueda ser audiovisual en la que una imagen que se visualiza sobre el monitor corresponde a la informacion tactil o audiovisual.

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Una de las ventajas principales del presente sistema de control y posicionamiento es que se facilita considerablemente la alineacion del elemento de revestimiento de desgaste con los orificios de montaje de la superficie de soporte y, en particular, a traves de no ser necesario que el personal este presente en la inmediata proximidad del elemento de revestimiento de desgaste durante el trabajo real de alineacion y posicionamiento. Todo el posicionamiento puede tener lugar con alta precision a una distancia segura del sitio de montaje. Como una alternativa, sena posible que un operador de grua trabajara usando control remoto y una unidad de comunicacion externa en un sistema en el que los datos se transfieren en dos direcciones a traves de, por ejemplo, Internet o una WLAN, mediante lo que es apropiado que un unico operador de grua experimentado pueda controlar una o varias disposiciones de elevacion o manipuladores para el manejo de los elementos de revestimiento de desgaste desde una localizacion significativamente remota. El ahorro de costes y el incremento en la eficiencia que pueden obtenerse en este ultimo caso son obvios, dado que no es necesario que un operador de grua experimentado viaje a la localizacion, tal como una mina, en donde, por ejemplo, se localiza una trituradora de mineral, sino que en su lugar maniobra la disposicion de elevacion de forma inalambrica a partir de un terminal distante.

Se describe a continuacion con mas detalle una realizacion de la invencion con referencia a los dibujos adjuntos, de los que:

la Figura 1 muestra una vista en seccion transversal a traves de una parte de una instalacion de trituradora tfpica con una disposicion de elevacion dispuesta en esta instalacion, disposicion de elevacion para posicionar un elemento de revestimiento de desgaste, en la que un operador usa un sistema de control y posicionamiento de acuerdo con la presente invencion;

la Figura 2 muestra una vista en despiece en perspectiva de una parte de un tambor de triturado con el sistema de control y posicionamiento de acuerdo con la invencion durante el posicionamiento de un elemento de revestimiento de desgaste contra una superficie de soporte de la superficie interior del tambor, que esta sometido a desgaste, y el montaje del elemento de revestimiento de desgaste con pernos de fijacion que, pasando a traves de los orificios de montaje en la camisa del tambor de triturado, estan dirigidos a montarse desde la superficie exterior del tambor, es decir, la superficie que se conoce como la “superficie de tensado”;

la Figura 3 muestra una vista en perspectiva de una alojamiento de proteccion para una camara de registro de imagenes y una fuente de iluminacion que es un componente del sistema de control y posicionamiento de acuerdo con la invencion;

la Figura 4 muestra una vista en perspectiva de una camara de registro de imagenes digitales con su fuente de iluminacion asociada en la forma de unos LED, distribuidos alrededor de la lente de la camara y que son componentes de un sistema de control y posicionamiento de acuerdo con la invencion;

la Figura 5 muestra un diagrama de bloques de un sistema de control y posicionamiento de acuerdo con la presente invencion dirigido a ser usado como una disposicion de elevacion para el manejo de elementos de revestimiento de desgaste para facilitar el intercambio del revestimiento de desgaste en un tambor de triturado giratorio;

las Figuras 6a y 6b muestran imagenes por ordenador tal como las ve un operador de grua y divididas en sesiones durante un sistema DualScreen en el que cada imagen se ha creado por una primera y una segunda camara de registro de imagenes, respectivamente, que son componentes de un sistema de control y posicionamiento de acuerdo con la invencion;

las Figuras 7a-7c muestran esquematicamente en un ejemplo las posiciones angulares mutuamente diferentes que puede surgir entre dos orificios de montaje que estan incluidos en el primer sistema de referencia fijo Rv que se define por la pared de la camisa (el plano X/Y) del tambor de triturado y dos medios de fijacion que son componentes del segundo sistema de referencia movil Rs que se define por un elemento de revestimiento de desgaste que esta siendo manejado por una disposicion de elevacion, mediante lo que:

a) los dos medios de fijacion del elemento de revestimiento de desgaste se colocan con sus ejes longitudinales perpendiculares al plano X/Y,

b) los dos medios de fijacion del elemento de revestimiento de desgaste se colocan con sus ejes longitudinales en un angulo de 25° respecto al plano X/Y, y

c) los dos medios de fijacion del elemento de revestimiento de desgaste se colocan con sus ejes longitudinales en un angulo de -25° respecto al plano X/Y;

las Figuras 8a-8c muestran esquematicamente un ejemplo de como puede aparecer una imagen grafica bidimensional, es decir, sesiones con una estructura de DualScreen que se presentan a un operador de grua a traves de un monitor en diferentes condiciones de la posicion angular entre dos de los orificios de montaje de la pared de la camisa y dos de los medios de fijacion opuestos del elemento de revestimiento de desgaste correspondiente a las Figuras 7a-7c, mediante lo que:

a) los medios de fijacion se disponen centralmente en los orificios de montaje, es decir, los medios de fijacion son perpendiculares al plano X/Y

b) los medios de fijacion se localizan oblicuamente en un angulo respecto a los orificios de montaje, es decir, los medios de fijacion estan en un angulo de 25° respecto al plano x/y

c) los medios de fijacion se localizan oblicuamente en un angulo respecto a los orificios de montaje, es decir, los medios de fijacion estan en un angulo de -25° respecto al plano X/Y;

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la Figura 9 muestra un sistema para la operacion por control remoto de una disposicion de grua que cuando lleva a cabo el intercambio del revestimiento de desgaste en una trituradora usa informacion geometrica para evaluar las posiciones angulares entre los diferentes sistemas de referencia Rv, Rs en un sistema de control y posicionamiento de acuerdo con la presente invencion.

La Figura 1 muestra una seccion transversal a traves de una parte de un tambor de triturado tfpico 1 con una pared que lo rodea en la forma de una camisa de chapa metalica 2 que esta sometida a desgaste, tambor de triturado que se usa durante el machacado y molido de mineral 3 en una trituradora de mineral. Un primer operador 5, un operador de grua, se situa en el interior del tambor mientras un segundo operador 6 se situa en el exterior del tambor. Los dos operadores 5, 6 pueden comunicar de forma inalambrica entre sf a traves de, por ejemplo, un telefono movil o enlace de radio. Se forma un revestimiento del tambor interno en un molino de tambor 1 de dicho tipo a partir de un cierto numero de elementos de revestimiento de desgaste 10, conocidos como “placas de camisa”, localizados proximos entre sf Cada elemento de revestimiento de desgaste 10 tiene orejeras de elevacion 11 disenadas para interaccion con un agarrador de gancho 12 que se localiza en el extremo libre de una disposicion de elevacion 14 que se ha introducido dentro del tambor de triturado 1. Un elemento de revestimiento de desgaste 10 muestra una superficie superior 15 que mira hacia el centro del tambor de triturado 1 fabricado a partir de un material que resiste el desgaste tal como, por ejemplo, una goma de desgaste, y una superficie interior 16 de metal fijada mediante vulcanizacion a dicha goma de desgaste.

Dado que las trituradoras de mineral del tipo en consideracion funcionan normalmente de forma ininterrumpida, los elementos de revestimiento de desgaste 10 deben intercambiarse a intervalos regulares. Para esta finalidad, los elementos de revestimiento de desgaste 10 estan equipados con medios de fijacion indicados en general por 17, que en la realizacion descrita en este caso comprenden orificios roscados 19 con clavijas de grna asociadas que pueden liberarse. El numero de referencia 17' se usa en general para indicar medios de fijacion suplementarios dirigidos al montaje, medios que estan constituidos por lo que es conocido como “uniones atornilladas” en la forma de tornillos 18 proporcionados con una cabeza 20 y dirigidos a introducirse desde la superficie exterior de la camisa del tambor a traves de orificios de montaje 21 en la camisa de chapa metalica 2 del tambor de triturado 1, a ser atornilladas en su sitio en orificios roscados 19 en el elemento de revestimiento de desgaste. De ese modo, este sistema de fijacion es esencialmente del tipo que es conocido a partir del documento SE 531 347 C2.

En esta parte debena entenderse que la expresion “medios de fijacion 17” se usa para indicar cualquier tipo conocido de medio de fijacion con el que pueda estar equipado el elemento de revestimiento de desgaste 10, es decir, no solo orificios roscados con las espigas de grna asociadas del tipo que se describe en la presente realizacion y en el documento mencionado anteriormente, sino tambien sistemas mas simples de tipo tornillo-tuerca, conocidos como “pernos pasantes”, mediante lo que los elementos de revestimiento de desgaste se proveen con simples orificios de montaje.

Los elementos de revestimiento de desgaste 10 se posicionan centralmente con respecto a los orificios de montaje 21 en la camisa de chapa metalica 2, despues de lo que se aprietan contra una superficie sobre la superficie interior de la camisa siendo atornillados por medio de dichos tornillos 18 desde la superficie exterior de la camisa de chapa metalica 2, es decir, desde lo que se conoce como la “superficie de tensado”. Este tipo de elemento de revestimiento de desgaste 10 es muy pesado y diffcil de manejar e, incluso si el operador de la grua, es decir, el primer operador 5 en el dibujo, es habilidoso, hay grandes dificultades en el posicionamiento y adaptacion de cada elemento de revestimiento de desgaste 10 individual de modo que los medios de fijacion 17 sobre la superficie inferior del elemento de revestimiento de desgaste 10 se localicen centralmente con respecto a cada orificio de fijacion 21 antes de que el elemento de revestimiento de desgaste pueda descenderse a su lugar y fijarse desde la superficie exterior del tambor por medio de los medios de fijacion suplementarios 17' por el segundo operador 6 que trabaja fuera del tambor de triturado 1.

Se muestra en la Figura 1 una disposicion de elevacion 14 con un diseno de grua trabajando en el interior del tambor de triturado 1. El agarrador 12 que se dispone en la punta de la disposicion de elevacion 14 esta equipado de forma conocida con espigas o ganchos (no mostrados en los dibujos) que pueden insertarse dentro de las orejeras de elevacion 11 del elemento de revestimiento de desgaste 10. Cuando dichos ganchos se han introducido dentro de las orejeras de elevacion 12, puede transportarse un elemento de revestimiento de desgaste 10 de una forma retenida por la disposicion de elevacion 14 y puede manejarse en esta forma libremente y posicionarse en el interior de la trituradora. El movimiento de la disposicion de elevacion 14 es controlado y supervisado a traves de medios de control y accionador 14a que normalmente son accionados hidraulicamente, tales como cilindros hidraulicos, pero pueden estar constituidos alternativamente por servomotores electricos. El control de los medios de control y accionador de la disposicion de elevacion 14 tiene lugar a traves de una unidad de control 14b tal como una unidad de valvula de control con conectores de fluido y a traves de la influencia de una unidad de control 20 con palancas de control y grna que el primer operador 5, que trabaja en el interior del tambor de triturado, que se desplaza con la disposicion de elevacion como conductor, tiene delante de el o ella en la localizacion de conduccion. El primer operador 5, que trabaja en el interior del tambor de triturado 1, se desplaza asf con la disposicion de elevacion 14 y por ello controla sus diversos movimientos por medio de la unidad de control 20. La unidad de control 20 esta equipada con los botones y pulsadores requeridos que a traves de su influencia y ajuste provocan que la disposicion de elevacion 14 lleve a cabo los movimientos deseados. Con la ayuda de la disposicion de elevacion 14, el elemento

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de revestimiento puede desplazarse esencialmente de modo libre en el espacio o con al menos dos o tres grados de libertad traslacional en el espacio, es decir, en las direcciones x, y y z, y con la ayuda de un cierto numero de grados de libertad rotacionales tambien puede controlarse normalmente su inclinacion, por ejemplo los angulos de alabeo, cabeceo y guinada de la disposicion de agarre. Esto puede describirse como un primer angulo a, que se define en el plano xy, un segundo angulo p, que se define en el plano yz, y un tercer angulo y, que se define en el plano xz.

Para que sea posible intercambiar revestimientos de tambor desgastados en molinos de tambor giratorio 1 de una forma mas eficiente y segura, se dispone un sistema de control y posicionamiento 30, de acuerdo con la presente invencion, para trabajar junto con la disposicion de elevacion 14. El sistema de control y posicionamiento 30 facilita en particular el control y posicionamiento de la disposicion de grua 14 en tiempo real por parte del primer operador 5 que se situa en el interior del tambor de triturado 1 de tal manera que el elemento de revestimiento de desgaste 10 se localice exactamente en el sitio correcto contra la superficie de soporte en la superficie interior de la camisa de chapa metalica 2. La expresion “en el sitio” se usa a continuacion para indicar lo siguiente: que los medios de fijacion 17 del elemento de revestimiento de desgaste 10, medios de fijacion que estan equipados con una rosca interna, se localizan esencialmente de forma central con relacion al orificio de montaje 21 relevante en el chapa metalica de la camisa 2 de modo que, para la fijacion bajo tension del elemento de revestimiento de desgaste, pueden introducirse los medios de fijacion suplementarios 17' en la forma de tornillos 18 siendo pasados a traves del orificio de montaje 21 y atornillados dentro de los medios de fijacion 17, en la forma de orificios roscados 19, del elemento de revestimiento de desgaste 10. La expresion “tiempo real” se usa para indicar que el primer operador 5 que esta operando la disposicion de elevacion, recibe esencialmente sin ningun tiempo de retardo, es decir instantaneamente, informacion acerca de la posicion del elemento de revestimiento de desgaste 10 con relacion a la localizacion de montaje pretendida sobre la superficie de soporte de la superficie interior de la camisa del tambor.

La Figura 2 muestra un sistema de control y posicionamiento 30 de acuerdo con la presente invencion con mas detalle, mediante lo que se define un primer sistema de referencia Rv por los orificios de montaje 21 de la camisa del tambor 2, y se forma un segundo sistema de referencia Rs por los medios de fijacion 17 localizados sobre la superficie inferior del elemento de revestimiento de desgaste 10 en la forma de orificios 19 provistos con roscas internas. El sistema de control y posicionamiento 30 comprende medios de vision adicionales que, basandose en los dos sistemas de referencia Rv, Rs, hacen mas facil para el operador de la grua 5 que esta maniobrando la disposicion de elevacion 14 guiarlo hacia una localizacion de montaje determinada sobre la superficie interior de la camisa de chapa metalica. Los medios de vision del sistema de control y posicionamiento comprenden un sensor bidimensional en la forma de una primera y una segunda camara de registro de imagenes 31, 31'. Cada una de dichas camaras de registro de imagenes 31, 31' es de un tipo en el que las imagenes se disponen sobre un sensor de imagen digital y se transfieren como senales electricas que representan un flujo de imagenes fijas o de secuencias de imagenes de la posicion relativa entre el primer y el segundo sistema de referencia Rv, Rs. Se dispone una fuente de iluminacion en cada camara de registro de imagenes 31, 31' en la forma de una fuente de luz 32 con unos LED que se distribuyen uniformemente alrededor de un cfrculo alrededor de la lente 33 de las camaras de registro de imagenes 31, 31' (Figura 4).

La Figura 3 muestra con mas detalle una alojamiento de camara 34 que puede abrirse, en la que pueden insertarse y fijarse cada una de dichas camaras de registro de imagenes 31, 31' y su fuente de luz 32 asociada. Los medios de fijacion 35 estan presentes en el extremo frontal de la alojamiento de camara 34 en la forma de una fijacion magnetica con la que la alojamiento de camara puede montarse de manera que permita retirarla sobre la superficie exterior de la chapa metalica de la camisa 2 del tambor de triturado 1 de modo que las dos camaras de registro de imagenes 31, 31' se fijen establemente en relacion con el primer sistema de referencia Rv en la forma mostrada en la Figura 2. Entre la alojamiento de camara 34 y los medios de fijacion 35 que se localizan en el extremo frontal, se extiende una parte tubular intermedia 36a, y una grna con forma de anillo 36b sobresale una corta distancia hacia adelante desde los medios de fijacion 35. La lente 33 de la camara de registro de imagenes 31, 31' esta dirigida a extenderse una corta distancia dentro del extremo posterior de la parte tubular 36a, mediante lo que dicha parte forma un compartimento de recepcion para la lente. A la grna tubular 36b que sobresale hacia adelante desde los medios de fijacion 35 se le da un diametro externo que se ha seleccionado de modo que pueda adaptarse como una sonda dentro de un orificio de montaje 21 en la chapa metalica de la camisa 2. La grna tubular 36 se fija a la alojamiento de camara 34 por medio de un ajuste de bayoneta o similar de manera que le permita extraerlo, mediante lo que la alojamiento de camara puede proporcionarse simplemente con grnas tubulares 36 con diferentes diametros externos para que sea posible adaptar estos a las camisas del tambor 2 con orificios de montaje de diferentes diametros internos.

En el extremo delantero de la grna tubular 36b de la alojamiento de camara 34 hay una abertura 37 que, cuando la grna tubular se ha insertado una cierta distancia dentro de un orificio de montaje 21 en la camisa 2, no solo permite recibir y proyectar imagenes sobre los sensores de imagenes digitales de las camaras de registro de imagenes 31, 31' que estan en el interior de la alojamiento de camara, sino que tambien permite que la luz, en la forma de haces desde la fuente de luz 32, salga desde la alojamiento de camara para iluminar el objetivo, que esta constituido por la superficie inferior del elemento de revestimiento de desgaste 10. Mientras que las dos camaras de registro de imagenes 31, 31' se fijan en posicion relativa al primer sistema de referencia Rv (a traves de los orificios de montaje 21) con un campo de vision que esta constituido por los medios de fijacion 17 localizados en la superficie inferior de los elementos de revestimiento de desgaste 10, el segundo sistema de referencia Rs del sistema se obtiene

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mediante un procesamiento de imagenes adecuado de una senal electrica que representa una imagen de dicho objetivo, tal como, por ejemplo, una imagen bidimensional. Esta imagen bidimensional hace posible que el operador de la grua interprete en tiempo real la posicion relativa entre los dos sistemas de referencia Rv, Rs, es decir, la posicion relativa entre los orificios de montaje 21 de la chapa metalica de la camisa 2 y los medios de fijacion 17 que se localizan en la superficie inferior del elemento de revestimiento de desgaste 10. Por medio del uso de un barrido de la imagen y diferentes tipos de formas de objetos geometricos que surgen entre los dos sistemas de referencia Rv, Rs, es decir, comparaciones de los valores objetivo con valores reales para las superficies proyectadas, es posible para un operador de grua habilidoso llegar a conclusiones acerca de las posiciones relativas de los dos planos de referencia (sus caractensticas), y como ha de maniobrarse la disposicion de elevacion para que los medios de fijacion 17 del elemento de revestimiento de desgaste 10 y por ello tambien el sistema de referencia Rs se localicen centralmente en relacion con el primer sistema de referencia Rv. De acuerdo con la invencion, la posicion relativa entre los dos sistemas de referencia Rv, Rs se determina en presencia de un flujo de luz que se produce desde una fuente de luz 32. Debena entenderse que pueden usarse otras fuentes de iluminacion adecuadas tal como una luz laser o luz IR para hacer visible la posicion relativa entre los dos sistemas de referencia Rv, Rs en una camara de registro de imagenes.

La Figura 4 muestra una camara de registro de imagenes 31, 31' con mas detalle, mediante lo que queda claro que la lente 33 comprende una cruz 38 que forma un origen en el centro del orificio de montaje 21. Debido a la fuente de luz 32, la cruz 38 forma un punto de referencia iluminado, cuya finalidad se describira con mas detalle a continuacion. Cada camara de registro de imagenes 31, 31' y cada fuente de luz 32 se dispone de tal manera en la alojamiento de camara 34 que con los medios de fijacion 35 montados sobre uno de los orificios de montaje 21 del tambor de triturado, la camara de registro de imagenes 31, 31' tiene su lmea de vision en el centro del tambor de triturado, o, dicho en otra forma, “ve” hacia este centro. La fuente de luz 32 proyecta de forma similar un haz 40 a traves del orificio montaje 21 que se interseca con la superficie interior 16 del elemento de revestimiento de desgaste 10 que esta siendo manejado por medio de la disposicion de elevacion 14 dentro del tambor de triturado 1.

La Figura 5 deja claro con mas detalle que cada camara de registro de imagenes 31, 31' se conecta a traves de una unidad de procesamiento de imagenes 42 a un monitor 44 que recibe y proyecta senales de la imagen desde las dos camaras de registro de imagen 31, 31'. La comunicacion entre dichas unidades puede conseguirse de cualquier manera adecuada, por ejemplo a traves de redes y enlaces de comunicacion inalambricos a uno o varios puntos de acceso en la forma de lo que se conoce como estaciones base de radio, dispuestas dentro de un area de la mina con un cierto numero de trituradoras en operacion. La informacion de la imagen puede transferirse a traves de las conexiones inalambricas por medio de Internet o de una WLAN a traves de muy largas distancias, incluso entre diferentes partes del mundo, por lo que sena posible que un unico operador de grua experimentado controlara remotamente desde una localizacion de operacion usando una comunicacion externa uno o un cierto numero de disposiciones de elevacion 14 o manipuladores durante el intercambio de revestimientos de desgaste en instalaciones mineras localizadas muy alejadas. En la realizacion que se describe en el presente documento, el primer operador 5, que trabaja en el interior del tambor de triturado 1, se traslada con la disposicion de elevacion 14 y controla sus varios movimientos por medio de la unidad de control 20. Es una ventaja si el monitor 44 puede adaptarse para mostrar al operador 5 imagenes estereo-tacticas desde cada una de las dos camaras de registro de imagenes 31, 31' al mismo tiempo usando lo que se conoce como “pantalla dividida”. Otra forma de decir esto es que se forman sesiones sobre una DualScreen con imagenes 44a, 44b desde la primera y segunda camara de registro de imagenes 31, 31', respectivamente. Dado que es conocido que se requieren dos puntos de referencia o datos de referencia para guiar un objeto a una posicion exacta sobre un plano, es decir, sobre el plano de la superficie de soporte para un elemento de revestimiento de desgaste 10 que forma la superficie interior de la camisa de chapa metalica 2 del tambor de triturado 1, debena conocerse que es una ventaja si ambas imagenes de camara 44a, 44b pueden mostrarse estereo-tacticamente sobre el monitor 44, es decir, en la manera que se ilustra en las Figuras 6a y 6b.

Los puntos de referencia se indican cada uno en las Figuras 6a y 6b con cruces 38, en las que cada objetivo esta indicado con medios de fijacion 17. Como consecuencia de las imagenes estereo-tacticas que el monitor esta transmitiendo en cualquier momento a traves de las dos imagenes de camara 44a, 44b (Figuras 6a, 6b) que se obtienen en el monitor 44 que esta integrado dentro de la unidad de control 20, el primer operador 5 es capaz de localizar rapidamente la localizacion exacta en la camisa de chapa metalica 2 para el elemento de revestimiento de desgaste 10 y la posicion en la que los dos sistemas de referencia Rv y Rs se disponen centralmente en relacion entre sf con sus planos X/Y paralelos. Otra forma de decir esto es que el operador puede localizar la condicion en la que dos de los medios de fijacion 17 del elemento de revestimiento de desgaste 10 se localizan centralmente con relacion a los orificios de montaje 21 relevantes en la camisa 2 y con los medios de fijacion 17 del elemento de revestimiento de desgaste 10 perpendiculares al plano X/Y. De ese modo las cruces 38 forman en el monitor 44 el sistema de referencia requerido para el primer operador 5 que opera la grua. A traves de la operacion de palancas y pulsadores de la unidad de control 20, el elemento de revestimiento de desgaste 10, que esta soportado por la disposicion de elevacion 14, se posiciona en su sitio de modo que dos de sus medios de fijacion 17 se localicen centralmente con relacion al orificio de montaje 21 relevante en la chapa metalica de la camisa 2, despues de lo que el elemento de revestimiento de desgaste desciende a su sitio. El segundo operador 6 aprieta el elemento de revestimiento de desgaste 10 contra la superficie interior del tambor de triturado a traves de los tornillos 18 que se introducen a traves de los orificios de montaje 21 y que son atornillados dentro de los medios de fijacion 17 del

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elemento de revestimiento de desgaste desde la superficie exterior (la superficie de tensado) del tambor de triturado 1.

La Figura 7 muestra esquematicamente diferentes posiciones angulares que pueden surgir entre dos orificios de montaje 21 que estan incluidos en el primer sistema de referencia Rv fijo que se define por la pared de la camisa 2 (el plano X/Y) del tambor de triturado, y dos medios de fijacion 17 (esquematicamente representados en este caso como un cilindro) que son componentes del segundo sistema de referencia Rs movil que se define por el elemento de revestimiento de desgaste 10 que esta siendo manejado por una disposicion de elevacion 14. Los dos medios de fijacion 17 del elemento de revestimiento de desgaste 10 en la Figura 7a se colocan con el eje longitudinal perpendicular al plano X/Y que se define por las aberturas de montaje 21 de la placa de camisa 2. Los dos medios de fijacion 17 del elemento de revestimiento de desgaste 10 en la Figura 7b se colocan con el eje longitudinal en un angulo de 25° respecto al plano X/Y que se define por las aberturas de montaje 21 de la placa de camisa 2. Los dos medios de fijacion 17 del elemento de revestimiento de desgaste 10 en la Figura 7c se colocan con el eje longitudinal en un angulo de -25° respecto al plano X/Y.

La Figura 8 muestra esquematicamente las diferentes posiciones angulares que pueden surgir entre los dos sistemas de referencia Rv, Rs que tambien se ilustran en las Figuras 7a-7c, pero en este caso mostradas basandose en el campo de vision de los sensores bidimensionales 31, 31'. Por ello, en las Figuras 8a-8c se ilustran las formas en las que las dos camaras de registro de imagenes 31, 31' ven los medios de fijacion 17 del elemento de revestimiento de desgaste 10 a traves de los orificios de montaje 21 y las imagenes geometricas que se presentan en la forma de una imagen bidimensional 44a, 44b al operador de la grua sobre la unidad de visualizacion 44 o monitor en el lugar de operacion de la disposicion de elevacion 14 (vease tambien la Figura 5). Las imagenes desde cada una de las camaras 31, 31' son indicadas por a1-c1 y a2-c2, respectivamente. De una forma similar a la descrita anteriormente, la Figura 8a muestra una condicion en la que los dos medios de fijacion 17 del elemento de revestimiento de desgaste 10 se localizan con el eje longitudinal perpendicular al plano X/Y que se define por las aberturas de montaje 21 de la placa de camisa 2. Los dos medios de fijacion 17 del elemento de revestimiento de desgaste 10 en la Figura 8b se colocan con el eje longitudinal en un angulo de 25° respecto al plano X/Y que se define por las aberturas de montaje 21 de la placa de camisa 2. Los dos medios de fijacion 17 del elemento de revestimiento de desgaste 10 en la Figura 8c se colocan con el eje longitudinal en un angulo de -25° respecto al plano X/Y.

Como se ha descrito anteriormente, el elemento de revestimiento de desgaste 10 puede desplazarse con la ayuda de la disposicion de elevacion 14 esencialmente de modo libre en el espacio o en al menos dos o tres grados de libertad traslacional en el espacio, es decir, en las direcciones x, y y z, y con la ayuda de un cierto numero de grados de libertad rotacionales tambien puede controlarse normalmente su inclinacion, por ejemplo los angulos de alabeo, cabeceo y guinada. Bajo la grna de una secuencia de imagenes desde la unidad de visualizacion 44, es decir, el monitor que tiene el operador de grua 5 en el lugar de operacion, el operador puede guiar y maniobrar el elemento de revestimiento de desgaste a su localizacion, despues de lo que desciende y se fija en su sitio desde la superficie exterior del tambor, es decir, desde el lado de montaje.

La Figura 9 muestra un sistema que permite el control remoto del sistema de control y posicionamiento que se ha descrito anteriormente y que hace posible que un operador de grua 5 experimentado y habilidoso trabaje usando un control remoto en un sistema en el que se transfieren los datos a traves de, por ejemplo, Internet o una WLAN. En esta forma se hace posible que la renovacion y revestimiento de trituradoras se lleve a cabo sin que sea necesario que este en el sitio personal cualificado, mediante lo que un operador de grua experimentado puede ser capaz con la ayuda del presente sistema de control y posicionamiento de controlar remotamente externamente una o varias disposiciones de elevacion o manipuladores en el interior de diferentes trituradoras de diferentes lugares en el mundo. Un sistema que permita esto comprende una disposicion de elevacion 14 que esta equipada con una unidad de control 14b, es decir, una unidad de valvulas de control que permite el control remoto a traves de una unidad de control 20b que comprende las palancas de grna y control. Los sistemas hidraulicos que permiten el control remoto incluyen normalmente transmisores y receptores en los que las senales de control en la forma de radiacion infrarroja se transmiten como ordenes de control electricas a un control en la unidad de control 14b de la maquina y se han conocido bien a lo largo del tiempo, y por lo tanto no se describiran con mas detalle. El presente sistema comprende adicionalmente una unidad de procesamiento de imagen 42 dirigida a recibir imagenes desde la primera y segunda camara 31, 31', un modulo de comunicacion inalambrica 108, una disposicion de comparticion IP inalambrica 60 (en donde “IP” es una abreviatura de “protocolo de Internet”) y un lugar de trabajo distante para un operador que comprende un terminal de ordenador 120 que esta conectado a Internet 100 y al que se ha asignado una unidad de control 20b que comprende una palanca de control (palanca de mando) para la maniobra de la disposicion de grua 14. Las senales de imagenes tomadas por las dos camaras 31, 31' se envfan a la unidad de procesamiento de imagen 42 y despues del procesamiento en esta unidad se envfan como una senal de imagen a traves del modulo de comunicacion inalambrica 108 y la unidad de comparticion IP inalambrica 60. El modulo de comunicacion inalambrica recibe tambien senales de control desde el terminal de ordenador 120 y el sistema de control 20b para la unidad de control 14b y por ello las ordenes para la maniobra y grna de la disposicion de elevacion 14. La comunicacion de datos bidireccional tiene lugar asf a traves de Internet 100. El modulo de comunicacion inalambrica 108 puede ser un adaptador USB inalambrico o una tarjeta LAN inalambrica que es compatible para su uso con la disposicion de comparticion IP inalambrica 60. Las senales de control para la unidad de control 14a son dadas por

ordenes del teclado 120 en el terminal de ordenador en combinacion con ordenes de la palanca de mando a traves de la palanca de control 20b, mediante lo que estas ordenes son recibidas por el modulo de comparticion IP 60 para ser pasadas al sistema de control 14a a traves del modulo de comunicacion 108. La disposicion de comparticion IP inalambrica 60 se conecta asf a la lmea de Internet 120 no solamente para alimentar datos de imagenes desde las 5 camaras 31, 31', sino tambien para pasar senales de control a los medios de control y accionador 14a de la disposicion de elevacion 14. Un operador de grua 5 que se siente delante del terminal de ordenador 120, 20, mientras esta geograficamente remoto respecto al emplazamiento, por ejemplo la trituradora 1, puede asf controlar todo el movimiento de la disposicion de elevacion 14 por medio de la palanca de control 20b con la ayuda de las imagenes geometricas entre estos dos que se visualizan sobre el monitor 44 desde cada una de las dos camaras de 10 registro de imagenes 31, 31' y los dos sistemas de referencia Rv y Rs.

La invencion no esta limitada a lo que se ha descrito y mostrado anteriormente en los dibujos: puede cambiarse y modificarse de diferentes maneras dentro del alcance del concepto inventivo definido por las reivindicaciones de patente adjuntas.

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REIVINDICACIONES

1. Un sistema de control y posicionamiento para la indicacion de la condicion de montaje de un elemento de revestimiento de desgaste (10) intercambiable en una superficie de una pared (2) que esta sometida a desgaste, que puede estar constituido por, por ejemplo, la superficie interior de un tambor giratorio (1) en una trituradora de mineral, y en donde el elemento de revestimiento de desgaste es soportado en el extremo libre de un brazo de maniobra que es un componente de una disposicion de elevacion (14) que se controla durante el manejo del elemento de revestimiento de desgaste durante una operacion de montaje por parte de un operador de grua (5), mediante lo que la pared se provee con un conjunto de orificios de montaje (21) y el elemento de revestimiento de desgaste esta equipado sobre su superficie inferior con medios de fijacion (17), mediante lo que el elemento de revestimiento de desgaste se pretende que se apriete contra la superficie por medio de elementos de fijacion suplementarios (17') que se introducen a traves de los orificios de montaje, caracterizado por que el sistema comprende:

una pared (2) que comprende orificios de montaje (21) que forman un primer sistema de referencia (Rv), y un elemento de revestimiento de desgaste (10) que comprende medios de fijacion (17) localizados sobre la superficie inferior de dicho elemento y que forman un segundo sistema de referencia (Rs), un sensor bidimensional (31, 31') que se dispone para estar fijo en la superficie exterior de la pared (2) que se localiza sobre el lado opuesto de la pared de la superficie de montaje a la que esta expuesta a desgaste, de tal manera que el campo de vision del sensor contiene la superficie inferior del elemento de revestimiento de desgaste (10) visto a traves de los orificios de montaje (21), mediante lo que el sensor se dispone para transmitir una serial electrica que representa una imagen de la posicion relativa entre el primer y el segundo sistema de referencia (Rv, Rs), y

con la grna de dicha imagen puede determinarse la posicion de montaje del elemento de revestimiento de desgaste (10) en la pared por parte del operador de la grua (5).
2. El sistema de control y posicionamiento de acuerdo con la reivindicacion 1, en el que el sensor bidimensional (31, 31') comprende dos camaras de registro de imagenes que se sujetan al primer sistema de referencia (Rv) de tal manera que sus campos de vision contienen los medios de fijacion (17) localizados en la superficie inferior del elemento de revestimiento de desgaste (10) visto a traves de los orificios de montaje (21).
3. El sistema de control y posicionamiento de acuerdo con la reivindicacion 2, que comprende adicionalmente una unidad de procesamiento de imagenes (42) que convierte la serial electrica desde las camaras de registro de imagenes (31, 31') en una imagen bidimensional grafica (44a, 44b) y

una unidad de visualizacion (44) con la que puede presentarse la imagen en tiempo real para el operador de grua (5) de modo que el operador de grua puede guiar y maniobrar la disposicion de elevacion y en esta forma llevar el elemento de revestimiento de desgaste (10) a su posicion de montaje en la pared (2).
4. El sistema de control y posicionamiento de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1-3, que comprende una fuente de iluminacion (32) que se dispone para emitir luz desde la superficie exterior de la pared (2) a traves de los orificios de montaje (21) o aberturas en la pared en una direccion hacia la superficie inferior del elemento de revestimiento de desgaste (10).
5. El sistema de control y posicionamiento de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1-4, mediante el que el sensor bidimensional (31, 31') comprende una grna con forma de anillo (36b) dirigida a ser introducida como una sonda dentro de los orificios de montaje (21) de la pared (2) para la determinacion geometrica de la posicion geometrica del primer sistema de referencia (Rv).
6. El sistema de control y posicionamiento de acuerdo con la reivindicacion 5, que comprende una alojamiento (34) en la que se posicionan la camara de registro de imagenes (31, 31') y una fuente de iluminacion (32), alojamiento que esta equipada en un extremo delantero con la grna con forma de anillo (36b) y un medio de fijacion (35) que permite a la alojamiento montarse en la superficie exterior de la pared (2) en asociacion con un orificio de montaje (21), en una forma que le permita ser extrafda.
7. El sistema de control y posicionamiento de acuerdo con la reivindicacion 6, por el que los medios de fijacion (35) comprenden una fijacion magnetica.
8. El sistema de control y posicionamiento de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 4-7, por el que cada camara de registro de imagenes (31, 31') comprende una lente (33) en la que se dispone la fuente de iluminacion (32) como un conjunto de unos LED, distribuidos alrededor de la circunferencia de la lente (33).
9. El sistema de control y posicionamiento de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1-7, que comprende adicionalmente una disposicion de elevacion (14) del tipo que muestra una unidad de control (14b) provista con un transmisor y receptor para permitir el control remoto de los medios de control y accionador (14a) de la disposicion de elevacion y donde se envfan las senales de control como ordenes de control electricas a un control en la unidad de control de la disposicion, una unidad de comunicacion externa (108, 106, 120, 44, 20b) que ofrece

una conexion de comunicacion bidireccional a traves de Internet (100) con una unidad de control y la unidad de procesamiento de imagen y con la que el operador de grua (5) localizado a una distancia puede guiar y controlar en tiempo real las posiciones relativas de los sistemas de referencia (Rv, Rs).

5 10. El sistema de control y posicionamiento de acuerdo con la reivindicacion 9, por el que la unidad de comunicacion

externa (108, 106, 120, 44, 20b) comprende un terminal de ordenador con una palanca de control asociada.
11. El uso de una camara de registro de imagenes (31, 31') para la determinacion de la posicion relativa entre un elemento de revestimiento de desgaste (10) intercambiable y una posicion de montaje determinada para el elemento 10 sobre una superficie formada sobre la superficie interior de una pared (2) sometida a desgaste con orificios de montaje (21) para el elemento de revestimiento de desgaste, mediante lo que la camara se dispone de modo que la superficie inferior del elemento de revestimiento de desgaste (10) sea visible a traves de un orificio de montaje en la pared.