JP2016201007A - 搬送設備の遠隔メンテナンスシステム - Google Patents

Abstract

【課題】点検技能者が点検の現場である対象設備に直接赴くのに近い形で簡便に点検作業を実行し得る搬送設備の遠隔メンテナンスシステムを提供する。
【解決手段】対象設備１の各点検箇所を点検するための点検空間Ｓに、該点検空間Ｓ内の映像を撮影した映像データを外部に画像入力信号２ａとしてリアルタイムで送信する撮像装置２を複数備え、該複数の撮像装置２から入力される画像入力信号２ａを基に、点検空間Ｓ内の任意の視点から見た３Ｄ映像データを作成する映像処理部１２と、該映像処理部１２で作成した３Ｄ映像データを画像出力信号３ａとして外部に出力する映像出力部１４を備えたサーバ３と、該サーバ３から入力される画像出力信号３ａを３Ｄ映像として表示する画像表示部１７と、サーバ３に対して点検空間Ｓ内における視点を指示する音声入力装置１８又はコントローラ１６の少なくとも一方とを備えた端末装置４とを備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、遠隔地に設置された搬送設備を点検するための遠隔メンテナンスシステムに関する。

港湾や発電所等の各種施設で用いられるクレーンやアンローダ、コンベヤ等の搬送設備においては、設備を正しく稼働させるために、定期的に点検し保守するメンテナンスの作業が必須である。こうした搬送設備の点検作業は、基本的には肉眼による目視で行われる。すなわち、点検作業者が点検の対象設備に赴き、設備内の各所にある点検箇所を直接点検して回るのである。

そういった目視による直接点検は、点検に必要な知識や技能を有する人員が常駐している施設であれば問題なく実行できるが、点検の対象となる設備は必ずしも人員の豊富な施設に設置されているとは限らない。遠隔地や交通不便な土地の施設では、搬送設備の点検作業を実施できる人員が控えていない場合がある。そのような設備では、点検作業を行うにあたり、その都度他所から点検のための人員を派遣しなければならず、交通費や人件費が嵩んでしまう。

そこで、近年においては、対象設備を撮影した画像をその他のデータと共にネットワークを通じて点検作業者のもとに送信し、遠隔地にある対象設備をネットワークを介して間接的に監視することが提案されている（例えば、下記特許文献１参照）。

特開２００６−１５５５８４号公報

しかしながら、こういったシステムでは、例えば決まった角度から撮影した画像しか取得できないなど、得られる情報の種類や量がどうしても少なくなってしまう。上記特許文献１に記載されたメンテナンスシステムでは、点検の対象設備から送信されるデータをモニターする作業者（点検に必要な知識や技能を有する作業者。以下、本明細書中では「点検技能者」と称する）と、該点検技能者から指示を受けながら現場である対象設備で作業を行う作業者（点検に必要な知識や技能を持たない作業者）との二名の存在を前提に、対象設備のＣＡＤ情報と画像情報を対応させ、画像に表示された位置やデータが示す点検箇所を特定することで情報と点検箇所との紐付けを容易にしている。しかし、二名の作業者による点検作業では、該二名の作業者間での情報の伝達に伴って認識の齟齬やタイムラグが生じてしまい、点検技能者が対象設備に直接赴く方法と比較すると、やはり作業効率に限界があることは否めない。

本発明は、斯かる実情に鑑み、点検技能者が点検の現場である対象設備に直接赴くのに近い形で簡便に点検作業を実行し得る搬送設備の遠隔メンテナンスシステムを提供しようとするものである。

本発明は、対象設備の各点検箇所を点検するための点検空間に、該点検空間内の映像を撮影した映像データを外部に画像入力信号としてリアルタイムで送信する撮像装置を複数備え、該複数の撮像装置から入力される画像入力信号を基に、前記点検空間内の任意の視点から見た３Ｄ映像データを作成する映像処理部と、該映像処理部で作成した３Ｄ映像データを画像出力信号として外部に出力する映像出力部を備えたサーバと、該サーバから入力される画像出力信号を３Ｄ映像として表示する画像表示部と、前記サーバに対して前記点検空間内における視点を指示する音声入力装置又はコントローラの少なくとも一方とを備えた端末装置とを備えたことを特徴とする搬送設備の遠隔メンテナンスシステムにかかるものである。

而して、このようにすれば、必要な点検箇所の情報を、点検空間Ｓ内の任意の視点からの３Ｄ映像として取得することができる。

本発明の搬送設備の遠隔メンテナンスシステムにおいては、前記端末装置に前記音声入力装置を備え、該音声入力装置を介して３Ｄ映像における視点の位置又は視点の移動を指示するよう構成することが好ましく、このようにすれば、点検作業を音声入力による操作で簡便に実施することができる。

本発明の搬送設備の遠隔メンテナンスシステムにおいては、前記コントローラとして、レバーにより方向を入力できるよう構成されたジョイスティックを備え、該ジョイスティックを介して３Ｄ映像における視線の方向を指示するよう構成することが好ましく、このようにすれば、点検作業における視線の変更を手入力による操作で簡便に行うことができる。

本発明の搬送設備の遠隔メンテナンスシステムによれば、点検技能者が点検の現場である対象設備に直接赴くのに近い形で簡便に点検作業を実行し得るという優れた効果を奏し得る。

本発明のシステム構成の一例を示すブロック図である。 本発明のシステム構成の一部を示す概略図である。 本発明のシステム構成の一部を示す概略図である。 本発明のシステム構成の一部を示すブロック図である。 本発明によるメンテナンスの作業手順を示すフローチャートである。 本発明によるメンテナンスの作業手順を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態を添付図面を参照して説明する。

図１〜図４は本発明の実施による搬送設備の遠隔メンテナンスシステムの形態の一例を示すものである。

本実施例の搬送設備の遠隔メンテナンスシステムは、図１に示す如く、対象設備１に備えた点検空間Ｓの各所に設置され、該点検空間Ｓ内で撮影した画像データを送信する機能を備えた複数の撮像装置２と、該複数の撮像装置２から各々送信される画像データを受信し、それらの各画像データを送信元である各撮像装置２の座標等に基づいて合成し、画像データとして出力する機能を備えたサーバ３と、該サーバ３から入力された画像データを作業者である点検技能者に対し画像として出力する機能を備えた端末装置４とを備えてなる。

クレーンやアンローダ、コンベヤ等の搬送設備である対象設備１には、作業者が移動し、作業を行うための作業用通路等が機器類の間に設けられており、それらの作業用通路等により、図２に示す如く、作業者が保守点検作業を行う点検空間Ｓを形成している。点検空間Ｓは、複数のブロックＡ，Ｂ，Ｃに仮想的に分割され、各ブロックＡ，Ｂ，Ｃには、それぞれ複数の撮像装置２が一組ずつ備えられている。各ブロックＡ，Ｂ，Ｃからなる点検空間Ｓ内には、各所に対象設備１の点検箇所が点在している。点検箇所とは、対象設備１である搬送設備を構成する各機器や機械類のうち、点検が必要とされている箇所であり、例えば、対象設備１がクレーンであれば巻上機や巻上モータ、配電盤等である。

図２に示した例では、撮像装置２を八機一組で構成し、各ブロックＡ，Ｂ，Ｃは直方体状の空間として設定している。そして、図３に示す如く、各ブロックＡ，Ｂ，Ｃを構成する仮想直方体の各頂点に、各撮像装置２を配置している。各撮像装置２は、各々の位置から各ブロック内の空間全体を画角に収めるように配置されたカメラモジュールであり、一組の撮像装置２で各ブロック内を死角が生じないよう撮影できるようになっている。このようにして点検空間Ｓ内に多数配置された撮像装置２は、その撮影可能な範囲に対象設備１の各点検箇所を含んでいる。

各撮像装置（カメラモジュール）２は、図４に示す如く、設置された各ブロック内の映像を撮影し、画像データとして取り込むカメラ部５と、外部のサーバ３（図１参照）とデータ通信を行い、カメラ部５からの画像データを画像入力信号２ａとしてサーバ３に送信する送信部６とを備えてなる。カメラ部５は、各ブロックＡ，Ｂ，Ｃを構成する仮想直方体の頂点の位置から、仮想直方体の辺を構成し前記頂点を通る三軸を画角内に収めるよう構成されており、これによって、上記したように各々の位置から各ブロック内の空間全体を画角に収めることができる。送信部６は、カメラ部５で得た画像データである画像入力信号２ａと同時に、各撮像装置２毎に割り振られた座標信号２ｂをサーバ３に向けて送信するようになっている。送信部６とサーバ３へとの間の通信は、無線で行うようにしても良いし、有線で行うようにしても良い。

尚、図２では説明の都合上、点検空間Ｓを三つのブロックＡ，Ｂ，Ｃに分割した構成として図示しているが、対象設備１や点検空間Ｓの実際の規模や構造によってはこれより多い数のブロックで構成しても良いし、また、これより少ない数でも良く、単一のブロックで構成しても良い。また、点検空間Ｓを構成するブロックは、互いに一部で重なり合っていても良いし、分離していても良い。ブロックＡ，Ｂ，Ｃは、それぞれを仮想直方体として設定しているが、これと異なる形状としても良い。

また、撮像装置２は、仮想直方体の各頂点を構成するよう八機一組で構成した場合を図示しているが、一組の撮像装置２をこれよりも多い数で構成しても良いし、少ない数で構成しても良い。各ブロック内を、一組の撮像装置２によって死角のないように撮影できるようになっていれば良い。

サーバ３は、図１に示す如く、撮像装置２とのデータ通信を行う通信部７と、作業者から端末装置４を介して操作信号８ａが入力される操作入力部８と、作業者から端末装置４を介して音声信号９ａが入力される音声入力部９と、該音声入力部９へ入力された音声信号９ａを操作指令として認識する音声認識部１０と、各種の制御や情報処理を実行する制御部１１とを備えてなる。制御部１１は、通信部７で受信した各撮像装置２からの画像入力信号２ａを、各撮像装置２毎の座標信号２ｂに基づいて３Ｄ映像として合成する映像処理部１２と、操作入力部８と音声認識部１０を介して入力される作業者からの指令に基づき、映像処理部１２で合成される映像の視点を演算する演算部１３を備えている。

映像処理部１２は、点検空間Ｓ内の任意の一点から、その点が属するブロック内の任意の方向を見た映像を、そのブロックに備えた一組の撮像装置２から送信される画像入力信号２ａを基に合成できるようになっている。こうして、システム全体としては、点検空間Ｓを構成する各ブロックの内部を、それぞれ死角のないよう複数の撮像装置２で撮影し、その映像を各撮像装置２の座標情報を基に合成することで、点検空間Ｓ内の任意の視点から任意の方向を見た映像を作成することができるようになっている。

尚、視点の位置や視線の方向によっては、必ずしもそのブロックに備えた一組の撮像装置２全ての映像データを使用する必要のない場合もあるが、どの撮像装置２からの映像データを使用するかは、制御部１１において適宜自動的に判断される。また、ある視点からの視界に含まれるのは、必ずしもその視点の位置するブロック内のみとは限らず、例えば図２に示すようなブロック配置の場合、ブロックＡ内の一視点からブロックＢの方向を見れば、ブロックＡの内部のみならずブロックＢやブロックＣの内部までが視界内に入る。このような場合、制御部１１は、必要に応じてブロックＡのみならずブロックＢやブロックＣに備えた撮像装置２からの映像データも使用し、ブロックＡ内の視点からの映像を作成するようになっている。

映像処理部１２で合成した映像のデータは、映像出力部１４から画像出力信号３ａとして出力されるようになっている。

端末装置４は、図１に示す如く、作業者の頭部に装着する画像表示装置１５と、作業者が手入力により指令を入力するコントローラ１６を備えてなる。画像表示装置１５は、サーバ３の映像出力部１４から出力される画像出力信号３ａを立体映像として映し出す画像表示部（ヘッドマウントディスプレイ）１７を備え、さらに作業者の音声を入力する音声入力装置（マイクロフォン）１８を備えたヘッドセットである。マイクロフォン１８は、作業者の音声を音声信号９ａとしてサーバ３の音声入力部９に入力するようになっている。コントローラ１６は、例えばレバーを備えて該レバーの傾きとして方向を入力できるよう構成されたジョイスティックであり、作業者からの入力操作を操作信号８ａとしてサーバ３の操作入力部８に入力するようになっている。その他、コントローラ１６としては、キーボードやマウスを備えたコンピュータや、画像表示機能を有するタッチパネル等、種々の型式のものを採用することができる。また、画像表示装置１５には、この他に作業者に対して音声を出力するスピーカ等の音声出力装置（図示せず）を備えても良い。

次に、上記した本実施例によるメンテナンスの手順を図５、図６のフローチャートを参照しながら説明する。

サーバ３の映像処理部１２（図１参照）には、対象設備１の点検空間Ｓを構成する各ブロックＡ，Ｂ，Ｃにそれぞれ取り付けられた各一組の撮像装置２から、通信部７を介し、撮影した映像のデータが画像入力信号２ａとしてその座標信号２ｂとともにリアルタイムで送信されている。この映像データを基に、映像処理部１２は、点検空間Ｓ内の任意の視点からの任意の映像を、リアルタイムで合成するようになっている。

点検作業を行う作業者である点検技能者は、端末装置４を構成する画像表示装置（ヘッドセット）１５を頭部に装着し、対象設備１を点検する機能を起動する。すると、まずステップＳ１として（図５参照）、ヘッドマウントディスプレイ１７に対象設備１の全体図像が表示される。この全体図像には、点検対象である対象設備１の点検空間Ｓが併せて表示されており、点検空間Ｓを構成する個別のブロックＡ，Ｂ，Ｃも図示されている。

対象設備１の全体図像が表示されると、ステップＳ２として、サーバ３の制御部１１がブロックの指定を受け付ける待ち状態となる。この受付状態において、制御部１１は、作業者からの終了コマンドの入力の有無を判定するステップＳ３と、作業者からのブロック指定コマンドの入力の有無を判定するステップＳ４を繰り返す。ここで作業者からの終了コマンド又はブロック指定コマンドのいずれの入力もない限り、ステップＳ３とステップＳ４が繰り返されるが、作業者から終了コマンドが入力されると、ステップＳ３でフローは終了する。終了コマンドではなくブロック指定コマンドが入力された場合には、ステップＳ４でブロック指定コマンドが入力されたと判定され、ステップＳ５に移る。

ここで、終了コマンドは、作業者からマイクロフォン１８と音声入力部９を介した音声入力によって入力しても良いし、コントローラ１６と操作入力部８を介した手入力によって入力しても良い。ブロック指定コマンドは、ステップＳ１においてヘッドマウントディスプレイ１７に表示された対象設備１の全体図像から、一つのブロック（例えば、ブロックＡ）を指定することによって入力される。入力は終了コマンドと同様、音声入力によって行っても良いし、手入力によって行っても良い。

ステップＳ５に移ると、ステップＳ４で入力されたブロック指定コマンドに従い、指定されたブロック（ここでは、ブロックＡ）の中の初期位置に視点が設定される。そして、映像処理部１２は、ブロックＡに備えた一組の撮像装置２（又は、必要に応じてブロックＡに加え、ブロックＢ、Ｃに備えた撮像装置２）から画像入力信号２ａとして入力された映像データを、各撮像装置２の座標信号２ｂに基づいて合成し、初期位置から見たブロックＡ内のリアルタイムの映像データを作成する。作成された映像データは映像出力部１４から画像出力信号３ａとして出力され、端末装置４のヘッドマウントディスプレイ１７に３Ｄ映像として表示される。このとき、視線の向きは予め設定された初期値となっており、例えば、ブロックＡ内の一点（初期位置）からブロックＢ，Ｃの方向を見た映像が、ブロックＡ内部の初期映像としてヘッドマウントディスプレイ１７に表示される。ヘッドマウントディスプレイ１７には、ブロック内部の映像の他に、対象設備１や点検空間Ｓの全体図像、点検空間Ｓ内における現在の視点の位置や視線の方向、入力し得るコマンド等、各種の情報が併せて表示される。

指定ブロック内部の初期映像がヘッドマウントディスプレイ１７に表示されたら、ステップＳ６に移り、制御部１１は、再び作業者からのコマンドを受け付ける待ち状態となる。ここで受け付けるコマンドは、終了コマンド、ブロック指定コマンド、視点移動コマンド、視線移動コマンド、拡大縮小コマンドであり、それぞれ後述するステップＳ７、Ｓ８、Ｓ１０、Ｓ１２、Ｓ１４でその入力の有無を判定される。

終了コマンドの入力の有無は、ステップＳ７で判定される。こで終了コマンドが入力されたと判定されればフローは終了し、終了コマンドの入力が判定されなければステップＳ８に移る。

ブロック指定コマンドの入力の有無は、ステップＳ８で判定される。ここでブロック指定コマンドが入力されたと判定されると、ステップＳ９に進み、直前のステップＳ８で指定されたブロック（例えば、ブロックＢ）へ移動する旨のメッセージが作業者に対して出力される。このメッセージは、ヘッドマウントディスプレイ１７に視覚情報として表示しても良いし、スピーカ等の音声出力装置が備えられている場合には音声として出力しても良い。

その後、ステップＳ５へ移り、直前のステップＳ８で指定されたブロック（ここでは、ブロックＢ）へと視点が移動する。そして、指定されたブロック（ブロックＢ）内部の初期位置を視点とする初期映像が、ヘッドマウントディスプレイ１７に表示された後、再びステップＳ６へと進んでコマンド受付状態となる。

尚、上記ステップＳ７、Ｓ８における終了コマンド及びブロック指定コマンドは、上記ステップＳ３、Ｓ４と同様、音声により入力しても良いし、手入力しても良い。

上記ステップＳ８でブロック指定コマンドの入力がないと判定された場合は、ステップＳ１０に進む（図６参照）。ここでは、視点移動コマンドの入力の有無が判定される。視点移動コマンドは、現在の視点の座標及び視線の向きを基準とした相対的な位置関係として、例えば「前」、「後ろ」、「右」、「左」、「上」、「下」のように指定される。また、方向に加えて移動量も指定可能としても良い。例えば、「やや右」、「３メートル前」などである。視点移動コマンドの入力は、音声入力でも、手入力でも良いが、マイクロフォン１８を介して音声入力するようにするとより簡便である。

ステップＳ１０で視点移動コマンドが入力されたと判定されたら、ステップＳ１１に進み、直前のステップＳ１０での指定に対応した座標を視点とする映像がヘッドマウントディスプレイ１７に表示される。例えば、直前のステップＳ１０において「３メートル前」との視点移動コマンドが入力された場合には、それまでの位置から、視線方向に３メートル移動した位置からの映像が映像処理部１２において合成され、ヘッドマウントディスプレイ１７に表示される。視点移動後の映像がヘッドマウントディスプレイ１７に表示されたら、ステップＳ６のコマンド受付状態へと戻る（図５参照）。

尚、視点移動の向きや距離によっては、視点の位置がブロックを跨いで移動する場合があり得るが、その場合には、いずれの撮像装置２のデータを使用するかを演算部１３で適宜判定し、データを使用する撮像装置２を必要に応じて切り替えながら映像処理部１２で映像を作成する。視点移動コマンドによってブロック間を移動する場合には、その旨を通知するメッセージが作業者に対して出力されるようにしても良い。

上記ステップＳ１０（図６参照）で視点移動コマンドの入力がないと判定された場合は、ステップＳ１２に進む。ここでは、視線移動コマンドの入力の有無が判定される。視線移動コマンドは、視点の位置している座標を中心とした視線の方向を指示するものであり、前後方向、左右方向、上下方向の角度の指定として入力される。視線移動コマンドの入力は、音声入力でも、手入力でも良いが、コントローラ１６を介して手入力するようにするとより簡便である。特に、コントローラ１６としてジョイスティックを備えている場合には、該ジョイスティックに備えたレバーの傾き角度として視線移動コマンドを入力するようにすると良い。

ステップＳ１２で視線移動コマンドが入力されたと判定されたら、ステップＳ１３に進み、直前のステップＳ１２での指定に対応した向きの映像がヘッドマウントディスプレイ１７に表示される。例えば、上記したようにコントローラ１６としてジョイスティックを備えている場合には、レバーの傾き角度に追従してヘッドマウントディスプレイ１７に表示される映像の向きが変更されるようにすれば、簡便且つ直感的な操作が可能である。視線移動後の映像がヘッドマウントディスプレイ１７に表示されたら、ステップＳ６のコマンド受付状態へと戻る（図５参照）。

上記ステップＳ１２（図６参照）で視線移動コマンドの入力がないと判定された場合は、ステップＳ１４に進む。ここでは、拡大縮小コマンドの入力の有無が判定される。拡大縮小コマンドは、その時点で映像中に映し出されている特定の範囲の拡大表示や、その倍率を指定するコマンドである。ステップＳ１４で視線移動コマンドが入力されたと判定されたら、ステップＳ１５に進み、直前のステップＳ１４での指定に対応した倍率の映像がヘッドマウントディスプレイ１７に表示される。指定された倍率の映像がヘッドマウントディスプレイ１７に表示されたら、ステップＳ６のコマンド受付状態へと戻る（図５参照）。ステップＳ１４（図６参照）で視点移動コマンドの入力がないと判定された場合は、映像の倍率を変更することなくステップＳ６のコマンド受付状態へと戻る（図５参照）。

このようにして、ステップＳ６のコマンド受付状態においては、終了コマンドの入力の有無を判定するステップＳ７、ブロック指定コマンド入力の有無を判定するステップＳ８、視点移動コマンド入力の有無を判定するステップＳ１０、視線移動コマンド入力の有無を判定するステップＳ１２、拡大縮小コマンド入力の有無を判定するステップＳ１４が繰り返され、終了コマンドが入力されない限り、その他のコマンドの入力に応じてヘッドマウントディスプレイ１７に表示される映像を切り替えながら、コマンド受付状態が継続される。作業者は、頭部に装着したヘッドマウントディスプレイ１７に表示される点検空間Ｓ内の３Ｄ映像を見ながら、該３Ｄ映像として映し出された点検空間Ｓ内で視点や視線を移動させ、リアルタイムで実際に点検空間Ｓ内にいるのと近い感覚で対象設備１の点検作業を実施することができる。

そして、点検に際し、現場の作業者が遠隔地にいる点検技能者から指示を受けて点検作業を行う形でなく、点検技能者自身が作業者として対象設備１の点検作業を実施することができるので、対象設備１から必要な情報を取得するにあたってタイムラグがなく、情報と点検箇所との紐付けも容易に行うことができる。しかも、対象設備１が遠隔地にある場合でも、点検作業にあたって点検技能者自身が現場である対象設備１まで赴く必要がなく、交通費や人件費を節減することができる。

以上のように、上記本実施例においては、対象設備１の各点検箇所を点検するための点検空間Ｓに、該点検空間Ｓ内の映像を撮影した映像データを外部に画像入力信号２ａとしてリアルタイムで送信する撮像装置２を複数備え、該複数の撮像装置２から入力される画像入力信号２ａを基に、点検空間Ｓ内の任意の視点から見た３Ｄ映像データを作成する映像処理部１２と、該映像処理部１２で作成した３Ｄ映像データを画像出力信号３ａとして外部に出力する映像出力部１４を備えたサーバ３と、該サーバ３から入力される画像出力信号３ａを３Ｄ映像として表示する画像表示部１７と、サーバ３に対して点検空間Ｓ内における視点を指示する音声入力装置１８又はコントローラ１６の少なくとも一方とを備えた端末装置４とを備えているので、必要な点検箇所の情報を、点検空間Ｓ内の任意の視点からの３Ｄ映像として取得することができる。

また、本実施例においては、端末装置４に音声入力装置１８を備え、該音声入力装置１８を介して３Ｄ映像における視点の位置又は視点の移動を指示するよう構成しているので、点検作業を音声入力による操作で簡便に実施することができる。

また、本実施例においては、コントローラ１６として、レバーにより方向を入力できるよう構成されたジョイスティックを備え、該ジョイスティックを介して３Ｄ映像における視線の方向を指示するよう構成しているので、点検作業における視線の変更を手入力による操作で簡便に行うことができる。

したがって、上記本実施例によれば、点検技能者が点検の現場である対象設備に直接赴くのに近い形で簡便に点検作業を実行し得る。

尚、本発明の搬送設備の遠隔メンテナンスシステムは、上述の実施例にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。

１ 対象設備
２ 撮像装置（カメラモジュール）
２ａ 画像入力信号
３ サーバ
３ａ 画像出力信号
４ 端末装置
１２ 映像処理部
１４ 映像出力部
１６ コントローラ
１７ 画像表示部（ヘッドマウントディスプレイ）
１８ 音声入力装置（マイクロフォン）
Ｓ 点検空間

Claims (3)

1. 対象設備の各点検箇所を点検するための点検空間に、該点検空間内の映像を撮影した映像データを外部に画像入力信号としてリアルタイムで送信する撮像装置を複数備え、
   該複数の撮像装置から入力される画像入力信号を基に、前記点検空間内の任意の視点から見た３Ｄ映像データを作成する映像処理部と、該映像処理部で作成した３Ｄ映像データを画像出力信号として外部に出力する映像出力部を備えたサーバと、
   該サーバから入力される画像出力信号を３Ｄ映像として表示する画像表示部と、前記サーバに対して前記点検空間内における視点を指示する音声入力装置又はコントローラの少なくとも一方とを備えた端末装置と
   を備えたことを特徴とする搬送設備の遠隔メンテナンスシステム。
2. 前記端末装置に前記音声入力装置を備え、該音声入力装置を介して３Ｄ映像における視点の位置又は視点の移動を指示するよう構成したことを特徴とする請求項１に記載の搬送設備の遠隔メンテナンスシステム。
3. 前記コントローラとして、レバーにより方向を入力できるよう構成されたジョイスティックを備え、該ジョイスティックを介して３Ｄ映像における視線の方向を指示するよう構成したことを特徴とする請求項１又は２のいずれか一項に記載の搬送設備の遠隔メンテナンスシステム。

Images