JP7408991B2 - 移動物システム、移動物、制御プログラム、及び制御方法 - Google Patents

Description

この発明は、移動物システム、移動物、制御プログラム、及び制御方法に関し、例えば、移動機能及びコミュニケーション機能に対応するロボットと、当該ロボットをオペレータにより遠隔操作させる手段を備えるシステムに関する。

従来、移動機能及びコミュニケーション機能に対応するロボットと、当該ロボットをオペレータにより遠隔操作させる手段を備えるロボットシステムとしては特許文献１の記載技術がある。

特許文献１に記載されたロボットシステムでは、会議室内を自由に自律移動可能なロボットと、当該ロボットを介して遠隔地の会議参加者に対して会議室内における会議の状況の伝達や会議室内の会議参加者との情報のやりとり（例えば、資料の提示や会話等の情報のやりとり）が可能なコミュニケーション機能を提供することが可能となっている。

特開２００２－４６０８８号公報

しかしながら、従来の上記のような自律移動可能なロボットにおいては、自由に移動できるとしながらも、ロボットの記憶している移動路（走行路）等の環境情報と実際の移動路の状態で大きな隔たりがある場合や移動路上に障害物がある場合等、ロボットの自律制御では対処できない異常（当初から対処を想定できない異常）が発生し得る。上記のような自律制御では対処できない異常が発生した場合、当該ロボットでは、動作停止による稼働率の低下や、予期しない動きによる事故の危険のほか、人が駆けつけて保守作業にあたる必要があるなどの課題があった。

また、従来のロボットでは、技術的な制約から、完全自動では実現できない工程を含む作業をロボットで実行しようとする場合、すべてを人間が操作（遠隔操作）する必要があった。

さらに、従来のロボットでは、自律動作しない完全な遠隔操作では、１人で１台のロボットを扱う必要があり、ロボットを用いることによる省力化（人間の作業の省力化）の効果が限定的であった。

以上のような問題に鑑みて、移動物（例えば、ロボット）の自律動作により人間（例えば、オペレータ）の作業負荷軽減を図りつつ、人間によるきめ細やかな判断や操作にも対応を可能とする移動物システムが望まれている。

第１の本発明は、移動物と、オペレータが使用する端末とを有する移動物システムにおいて、（１）前記移動物は、（１－１）前記移動物に係る情報を取得する情報取得部と、（１－２）前記移動物を任意の方向に移動させる移動部と、（１－３）前記移動物の自律制御処理を行うものであって、前記自律制御処理の過程で、前記撮像部及び又は前記情報取得部が取得した結果を利用して、前記自律制御処理を中止するか否かを識別する自律制御識別処理を行い、前記自律制御識別処理の結果、前記自律制御処理の継続をしないと判断すると、前記端末へ通知を行うことが可能な制御部とを有し、（１－４）当該移動物システムは、それぞれオペレータの異なる複数の前記端末を備え、（１－５）前記制御部は、自律制御中止インシデントが発生した場合、それぞれのオペレータに関する情報を保持し、保持した情報に基づいて通知する先のオペレータを選択するオペレータ選択処理を行い、オペレータ選択処理の結果選択されたオペレータが使用する前記端末に、当該自律制御中止インシデントに関する通知を行うことを特徴とする。

第２の本発明は、移動物において、（１）当該に係る情報を取得する情報取得部と、（２）当該移動物を任意の方向に移動させる移動部と、（３）当該移動物の自律制御処理を行うものであって、前記自律制御処理の過程で、前記撮像部及び又は前記情報取得部が取得した結果を利用して、前記自律制御処理を中止するか否かを識別する自律制御識別処理を行い、前記自律制御識別処理の結果、前記自律制御処理の継続をしないと判断すると、それぞれ異なるオペレータが使用する外部の複数の端末のいずれかへ通知を行うことが可能な制御部とを有し、（４）前記制御部は、自律制御中止インシデントが発生した場合、それぞれのオペレータに関する情報を保持し、保持した情報に基づいて通知する先のオペレータを選択するオペレータ選択処理を行い、オペレータ選択処理の結果選択されたオペレータが使用する前記端末に、当該自律制御中止インシデントに関する通知を行うことを特徴とする。
第３の本発明の制御プログラムは、（１）自装置の周囲に係る情報を取得する情報取得部と、自装置を任意の方向に移動させる移動部とを有する移動物に搭載されたコンピュータを、（２）当該移動物の自律制御処理を行うものであって、前記自律制御処理の過程で、前記情報取得部が取得した結果を利用して、前記自律制御処理を中止するか否かを識別する自律制御識別処理を行い、前記自律制御識別処理の結果、前記自律制御処理の継続をしないと判断すると、それぞれ異なるオペレータが使用する外部の複数の端末のいずれかへ通知を行うことが可能な制御部として機能させ、（３）前記制御部は、自律制御中止インシデントが発生した場合、それぞれのオペレータに関する情報を保持し、保持した情報に基づいて通知する先のオペレータを選択するオペレータ選択処理を行い、オペレータ選択処理の結果選択されたオペレータが使用する前記端末に、当該自律制御中止インシデントに関する通知を行うことを特徴とする。
第４の本発明は、移動物の制御方法において、（１）前記移動物は、情報取得部、移動部、及び制御部を有し、（２）前記情報取得部は、前記移動物の周囲に係る情報を取得し、（３）前記移動部は、前記移動物を任意の方向に移動させ、（４）前記制御部は、当該移動物の自律制御処理を行うものであって、前記自律制御処理の過程で、前記情報取得部が取得した結果を利用して、前記自律制御処理を中止するか否かを識別する自律制御識別処理を行い、前記自律制御識別処理の結果、前記自律制御処理の継続をしないと判断すると、それぞれ異なるオペレータが使用する外部の複数の端末のいずれかへ通知を行うことが可能であり、（５）前記制御部は、自律制御中止インシデントが発生した場合、それぞれのオペレータに関する情報を保持し、保持した情報に基づいて通知する先のオペレータを選択するオペレータ選択処理を行い、オペレータ選択処理の結果選択されたオペレータが使用する前記端末に、当該自律制御中止インシデントに関する通知を行うことを特徴とする。

本発明によれば、移動物の自律動作により人間の作業負荷軽減を図りつつ、人間によるきめ細やかな判断や操作にも対応を可能とする移動物システムを実現することができる。

第１の実施形態に係るロボットシステムの全体構成（実施形態に係るロボットの機能的構成を含む）について示したブロック図である。 第１の実施形態に係るロボットの動作について示したフローチャートである。 第１の実施形態に係るロボットが移動する移動予定ルートの例について示した図である。 第１の実施形態に係るロボットが取得する回避ルート（代替ルート）の例について示した図（その１）である。 第１の実施形態に係るロボットが取得する回避ルート（代替ルート）の例について示した図（その２）である。 第１の実施形態に係るロボットが取得する回避ルート（代替ルート）の例について示した図（その３）である。 第１の実施形態に係るロボットがルート補正により補正代替ルートを取得する処理の例について示した図である。 第１の実施形態に係るロボットが回避ルートを取得する際のポリシーの例について示した図である。 第１の実施形態に係る操作卓でロボットの遠隔操作を受ける操作画面の例（その１）について示した図である。 第１の実施形態に係る操作卓でロボットの遠隔操作を受ける操作画面の例（その２）について示した図である。 第１の実施形態に係る操作卓でオペレータから手動で回避ルートの入力を受け付ける際の画面の例について示した図である。 第１の実施形態に係る操作卓でオペレータにロボットの移動状況を監視させる監視画面の例について示した図である。 第２及び第３の実施形態に係るロボットシステムの全体構成（実施形態に係るロボットの機能的構成を含む）について示したブロック図である。 第２の実施形態に係るロボットの動作について示したフローチャートである。 第３の実施形態に係るロボットの動作について示したフローチャート（その１）である。 第３の実施形態に係るロボットの動作について示したフローチャート（その２）である。

（Ａ）第１の実施形態
以下、本発明による移動物システム、移動物、制御プログラム、及び制御方法の第１の実施形態を、図面を参照しながら詳述する。この実施形態では、本発明の移動物システム及び移動物をロボットシステム及びロボットに適用した例について説明する。

（Ａ－１）第１の実施形態の構成
図１は、この実施形態のロボットシステム１の全体構成を示すブロック図である。

ロボットシステム１は、ロボット１０及び操作卓を有している。

ここで、ロボットとは、一般に、「人造人間」、「人間に類似した動作や作業を行うもの」、「指示に基づき動作や作業をコンピュータ操作により行う装置」、「自律的な動作や作業をコンピュータ操作により行う装置」、「自動制御によるマニピュレーション機能又は、移動機能をもち、各種の作業をプログラムによって実行でき、産業に使用される機械」（ＪＩＳ Ｂ ０１３４－１９９８）、「人間にサービスするロボット」（ＪＩＳ Ｂ ０１８７：２００５）「センサ、知能・制御系、駆動系の３つの要素技術を有する、知能化した機械システム」（経済産業省ロボット政策研究会）、等のように解される。

この実施形態において、ロボット１０は種々の用途（オペレーション）に適用可能な汎用的な移動物であるものとする。ロボット１０は、例えば、警備（例えば、警備対象施設における巡回監視や巡回先で発見した人間との対話）、製造（例えば、工場内の設備点検、製造部品や材料の搬送）、建設（例えば、建築部品の搬送、施工状態の確認）、旅客事業（例えば、旅客や荷物の搬送、観光地や荷物の点検、旅客との対話）、各種インフラの点検、物流事業（例えば、貨物の搬送、貨物や貨物車両の点検）等の用途（オペレーション）に適用することができる。また、ロボット１０は、同時に複数種類のオペレーションを実行するようにしてもよい。

また、ロボット１０は、自律的に動作しつつ、人間（操作卓２０のオペレータＯＰ）と連携・協調した動作も可能である。例えば、ロボット１０は、操作卓２０への自律的な通知処理や、操作卓２０の要求に応じたデータ送信処理や、操作卓２０からの制御（制御信号）に応じた動作（例えば、移動等）を行うことも可能である。

操作卓２０は、オペレータＯＰが使用する端末である。操作卓２０は、オペレータＯＰとロボット１０とで協調・連携したオペレーションを実現するための機能に対応している。例えば、操作卓２０は、ロボット１０からの通知の出力、ロボット１０の状態（状況）に関するデータ出力、オペレータＯＰの操作に応じたロボット１０の遠隔制御処理、オペレータＯＰの状態に関する監視処理等が実行可能であるものとする。

ロボット１０と操作卓２０とは、ＩＰ網ＮＷ（例えば、インターネットやＬＡＮ等のネットワーク）を介して相互に通信可能であるものとする。ロボット１０と操作卓２０との間の通信方式は限定されないものであり、ＩＰ網以外にも種々の通信方式を適用することができる。この実施形態では、少なくともロボット１０は、無線ＬＡＮ通信可能な通信装置であり、オペレーションを実行する任意の位置においてＩＰ網ＮＷに接続可能であるものとする。

次に、ロボット１０の内部構成について説明する。

図１に示すように、ロボット１０は、制御部１１、通信部１２、移動部１３、カメラ部１４、センサ部１５、表示部１６、スピーカ１７、及びマイク１８を有している。

制御部１１は、ロボット１０の全体を制御する機能や種々のデータ処理の機能を担っている。制御部１１は、例えば、プロセッサ及びメモリを有するコンピュータ（プログラムの実行構成）に、この実施形態に係る制御プログラムを含むプログラムをインストールすることにより実現することができる。

通信部１２は、ＩＰ網ＮＷに接続するための通信ＩＦである。この実施形態では、通信部１２は、ＩＰ網ＮＷ（ＩＰ網ＮＷに接続可能な無線基地局）に無線接続可能であるものとする。

移動部１３は、制御部１１の制御に応じて、自装置（ロボット１０）を任意の方向に移動させるための移動機構（移動手段）である。この実施形態では、移動部１３は、オペレーションを実行する領域（以下、「オペレーション実行領域」と呼ぶ）内で任意の方向に移動可能であるものとする。移動部１３が対応する移動方式は限定されないものである。移動部１３は、例えば、車輪、キャタピラ、ホバークラフト、二足歩行、四足歩行等の種々の移動機構を適用することができる。また、移動部１３は二次元的な移動だけでなく三次元的な移動が可能な移動機構（例えば、回転翼により空中を移動可能としてもよいし、スクリューにより水上又は水中を移動可能とするようにしてもよい）。

カメラ部１４は、制御部１１の制御に応じて１又は複数のカメラ（撮像装置）によりロボット１０の周辺を撮像することが可能な撮像手段である。カメラ部１４は、例えば、複数のカメラにより全周囲の視野を確保した構成とするようにしてもよい。

センサ部１５は、１又は複数の種類のセンサ（検知装置）によりロボット１０の周辺について種々のセンシング処理を行ってセンサ情報（検知結果）を取得ことが可能な検知手段である。なお、本明細書において、「センシング」とは、温度、湿度、照度、気圧、振動（震動）、距離、傾き等の推定量の検知（増減や発生の検知）、並びに、煙、化学物質、及び静電気等の発生の検知（増減や推定量の検知）を表す語として用いる。また、本明細書において、「センシング」とは、検知に加え、検知内容を信号に変換する処理を表す語として用いる。また、本明細書において、「センシング」とは、検知に加え、検知内容を計測・判別・分析することを表す語として用いる。センサ部１５が備えるセンサの種類は限定されないものである。例えば、センサ部１５は、温度計、湿度計、照度計、気圧計、周囲の物体の配置状況を検知するためのＬｉｄａｒ（Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）センサ、熱画像計測装置（サーモグラフィカメラ）等から１又は複数種類を備えるようにしてもよい。例えば、センサ部１５は、無線通信で、外部のセンサ装置（当該センサ装置の周辺に種々のセンシング処理を行ってセンサ情報（検知結果）を取得することが可能な装置）からセンサ情報を取得してもよい。この場合、センサ部１５は、センシング用無線通信部（例えば９２０ＭＨｚ帯マルチホップ無線通信に対応する無線通信部）を有し、センサ部１５（センシング用無線通信部）が親機となり子機となるセンサ装置と無線通信（中継機となる複数の子機（センサ装置）で無線通信が中継されるマルチホップ無線通信）でやりとりしセンサ情報を取得する。

以上のように、この実施形態のロボット１０では、カメラ部１４とセンサ部１５によりロボット１０の周囲に係る情報を取得する情報取得部が構成されている。なお、ロボット１０では、カメラ部１４のみで、制御部１１の処理で必要となる自装置の周囲の情報を全て取得可能である場合には、センサ部１５を除外した構成としてもよい。

表示部１６は、制御部１１の制御に応じて、種々の情報の表示出力を行う表示手段である。例えば、表示部１６は、ディスプレイやランプ等の表示装置を適用することができる。

スピーカ１７は、制御部１１の制御に応じた音響（例えば、オペレータＯＰの音声や合成音声等）をロボット１０の周辺に出力（音響出力、表音出力）する音響出力手段である。

マイク１８は、ロボット１０の周辺の音響（例えば、周囲の人の音声）を捕捉する音響捕捉手段である。

次に、操作卓２０の内部構成について説明する。

操作卓２０は、制御部２１、通信部２２、表示部２３、操作部２４、カメラ部２５、センサ部２６、スピーカ２７、及びマイク２８を有している。

操作卓２０において、センサ部２６以外の構成については種々のコンピュータ（例えば、スマートホンやＰＣ）の構成を適用することができる。

制御部２１は、操作卓２０の全体を制御する機能や種々のデータ処理の機能を担っている。制御部２１は、例えば、プロセッサ及びメモリを有するコンピュータ（プログラムの実行構成）に、この実施形態に係る操作卓制御プログラム（端末制御プログラム）を含むプログラムをインストールすることにより実現することができる。

通信部２２は、ＩＰ網ＮＷに接続するための通信ＩＦである。

表示部２３は、制御部２１の制御に応じて、種々の情報の表示出力を行う表示手段である。例えば、表示部２３は、ディスプレイ（タッチパネルディスプレイを構成するディスプレイを含む）を適用することができる。操作卓２０において、表示部２３には、例えば、ロボット１０のカメラ部１４で撮像された画像（以下、「カメラ画像」と呼ぶ）を含む操作画面（ＧＵＩ）等が表示可能である。

操作部２４は、オペレータＯＰからの操作を受け付けるための操作手段（操作デバイス）である。例えば、操作部２４は、キーボード、マウス、タッチパネル（タッチパネルディスプレイを構成するタッチパネルを含む）、トラックパッド、及びコントローラ（例えば、十字キーや操作レバーによりロボット１０の移動に関する操作を受け付け可能な装置）等のデバイスを適用することができる。操作部２４では、例えば、オペレータＯＰからロボット１０の移動方向や移動速度等の操作（入力）を受け付けることができる。

カメラ部２５は、操作卓２０の周辺（オペレータＯＰ及び又はオペレータＯＰの周囲を含む）を撮像する撮像手段である。

センサ部２６は、１又は複数の種類のセンサ（検知装置）により操作卓２０の周辺（オペレータＯＰ及び又はオペレータＯＰの周囲を含む）について種々のセンシング処理を行うことが可能な検知手段である。センサ部２６は、例えば、オペレータＯＰのバイタルサイン（例えば、体温、心拍数、血圧値、呼吸数等）を検知可能とするセンサを適用するようにしてもよい。例えば、センサ部１５のように、センサ部２６は無線通信で外部のセンサ装置からセンサ情報を取得してもよい。

スピーカ２７は、制御部２１の制御に応じて操作卓２０の周辺（オペレータＯＰを含む）に対して音響を出力（音響出力、表音出力）する音響出力手段である。

マイク２８は、操作卓２０の周辺の音響（オペレータＯＰが発話した音声を含む）を捕捉する音響捕捉手段である。

次に、ロボット１０の制御部１１が行う自律的な制御処理（以下、「自律制御処理」と呼ぶ）と、操作卓２０を介したオペレータＯＰとの連携処理の概要について説明する。

制御部１１は、通常は自律的な判断によりロボット１０の各部の制御（以下、「自律制御」と呼ぶ）を行うが、カメラ部１４が撮像したカメラ画像及び又はセンサ部１５が検知したセンサ情報（検知結果）を利用して、所定の事象（イベント）を検出した場合には、自律制御を中止するようにしてもよい。以下では、制御部１１が自立制御を中止すべきと判断する事象を「自律制御中止インシデント」又は単に「インシデント」と呼ぶものとする。そして、制御部１１は、インシデントを検出した場合には、当該インシデントの内容（例えば、インシデントの種別）に応じた処理を行う。例えば、制御部１１は、インシデントを検出した場合には、その旨を操作卓２０を介してオペレータＯＰに通知し、操作卓２０（オペレータＯＰ）からの制御による遠隔操作を受け付ける動作モード（以下、「遠隔操作モード」と呼ぶ）に移行するようにしてもよい。

具体的には、例えば、制御部１１は、ロボット１０の移動路上に移動（走行）の妨げとなる障害物を検知し、その障害物を自律的な移動のみでは回避できないと判断した場合に、当該障害物を発生源（以下、「インシデント源」とも呼ぶ）とするインシデントを検出するようにしてもよい。この場合、制御部１１は、例えば、操作卓２０（オペレータＯＰ）にインシデントが発生した旨を通知すると共に、遠隔操作モードに移行して操作卓２０（オペレータＯＰ）に操作を引き継ぐことで、障害物を回避して移動を継続させることができる。

制御部１１が、障害物を検知する方法については限定されないものである。例えば、制御部１１は、カメラ部１４が撮像したカメラ画像や、センサ部１５(例えば、図示しない超音波センサやミリ波レーダー等)が検知したセンサ情報（検知結果）に基づいて、障害物を検知するようにしてもよい。なお、制御部１１は、カメラ画像又はセンサ情報の一方又は両方に基づいて障害物の検知を行うようにしてもよい。また、制御部１１は、移動路上に障害物を発見したとき、その障害物の種類や状態などを認識するようにしてもよい。例えば、制御部１１は、カメラ画像やセンサ情報からＡＩ処理（例えば、予め想定されるインシデント源（例えば、障害物）の画像等を教師データとして学習させたモデルを用いたＡＩ処理）を利用して障害物の種類や状態を特定する情報を取得するようにしてもよい。

例えば、障害物としては、小さな木の枝のように、障害物ではあるが、ロボット１０が予定している道（通路／道路）を変更せずに回避することが可能なあるものであったり、大きな倒木で完全に道（通路／道路）が塞がれてしまうもの等のパターンが存在する。このとき、制御部１１では、あらかじめその頻度と深刻さを考慮するレベルを分けておき、発見した障害物に対して、オペレータＯＰの介在によって何らかのアクションが必要かどうかをあらかじめ設定しておくようにしてもよい。例えば、ロボットシステム１では、ロボット１０（制御部１１）が検出した障害物の種類（レベル）に応じて、オペレータＯＰにより操作卓２０に対する手動操作によって他のルート（迂回路）を検索することを促したり、人（例えば、現地の警備員等）が駆けつけることを促して障害物を取り除かせること等を設定可能とするようにしてもよい。

そして、制御部１１は、人（例えば、オペレータＯＰや現地の警備員等）の介在が必要であると判断した場合に、インシデント（自律制御中止インシデント）を検出したと判断し、通信部１２を介して操作卓２０（オペレータＯＰ）に、インシデントに関する情報（例えば、人の介在が必要であることや、その判断に至った原因を含むようにしてもよい）について通知し、遠隔操作モードに移行するようにしてもよい。そして、操作卓２０の制御部２１が、受信した通知をオペレータＯＰに出力（例えば、表示部２３やスピーカ２７を用いて出力）することで、オペレータＯＰにインシデントの検出を認識させる共に、操作卓２０（操作部２４）を手動で操作させ、ロボット１０の周囲の状況を確認させつつ、必要に応じて障害物の回避を行わせたり、現地へ人を派遣するなどの判断を行わせることができる。

（Ａ－２）第１の実施形態の動作
次に、以上のような構成を有する第１の実施形態のロボットシステム１の動作（実施形態に係る制御方法）を説明する。

図２は、この実施形態におけるロボット１０の動作について示したフローチャートである。

図２は、ロボット１０が、オペレーションの過程で、開始位置（第１の位置）から目標位置（第２の位置）へ移動する際の動作（制御部１１が実行する処理）について示したフローチャートとなっている。

ロボット１０の制御部１１は、開始位置から目標地点への移動を開始する際、まず、開始位置から目標位置へ到達するためのルート（以下、「移動予定ルート」と呼ぶ）の計算を行う（Ｓ１０１）。

次に、制御部１１は、計算した移動予定ルートに従って移動するように、移動部１３に対する制御（移動予定ルートに沿って移動するように移動する方向及び速度を制御）を行う（Ｓ１０２）。

このとき、制御部１１は、移動しながら、目標位置に到達したか否かの確認（Ｓ１０３）、及び移動予定ルート上の障害物（移動予定ルート上におけるロボット１０の移動を妨げる物体又は妨げる恐れのある物体）の有無の検知（Ｓ１０４）を行う。このとき、移動部１３は、目標地点への到達を確認した場合当該フローチャートの処理を終了し、移動予定ルート上に障害物を検知した場合には、後述するステップＳ１０５に移行し、目標地点に到達しておらず且つ移動予定ルート上に障害物も無い場合には上述のステップＳ１０２に戻って動作し移動予定ルート上の移動を継続する。

一方、移動予定ルート上に障害物が検出された場合、制御部１１は、移動予定ルートの変更により障害物の回避が可能であるか否か（回避ルートの有無）を判断し（Ｓ１０５）、回避可能と判断した場合は後述するステップＳ１０９に移行し、そうでない場合は後述するステップＳ１０６に移行する。

ステップＳ１０５で、移動予定ルートの変更により障害物の回避が可能であると判断した場合、制御部１１は、当該障害物を回避した新しい移動予定ルートを設定し（Ｓ１０９）、上述のステップＳ１０２に戻って目標位置への移動を再開する。

一方、上述のステップＳ１０５で、移動予定ルートの変更により障害物の回避が不可能と判断された場合、制御部１１は、インシデントが発生したと判断し、操作卓２０（オペレータＯＰ）へ所定の通知を行い（Ｓ１０６）、操作卓２０からの応答（通知に対する応答）の有無を確認する（Ｓ１０７）。このとき、制御部１１は、移動部１３を制御して移動を一旦中止するようにしてもよい。

そして、制御部１１は、通知に対する応答が操作卓２０からあった場合は後述するステップＳ１０８移行し、通知に対する応答がない場合（例えば、直前の通知から一定時間内に応答がない場合）は、上述のステップＳ１０６に戻って再度通知処理を行う。

上述のステップＳ１０７で、操作卓２０からの応答を受信した場合、制御部１１は、操作卓２０からの制御信号に応じて移動部１３を動作させる遠隔操作モードに切り替えて（Ｓ２０８）移動部１３の操作権を操作卓２０に移譲し、当該フローチャートの処理を終了する。

次に、ロボット１０（移動部１３）が上述の図２のフローチャートに従って動作する場合の具体的なシナリオの例について説明する。

ここでは、図３に示すように、ロボット１０がオペレーションの過程で位置ＰＡから位置ＰＢまで移動する場合のシナリオについて説明する。

図３は、ロボット１０が移動する移動予定ルートの地図の例について図示している。図３に示す地図では、ロボット１０が移動することができない領域（以下、「移動不可能領域」と呼ぶ）に斜線（ハッチ）を付すことで、ロボット１０が移動可能な領域（以下、「移動可能領域」と呼ぶ）区分けしている。図３では位置ＰＡから位置ＰＢまで到達可能なルートとして第１のルートＲ１の線が図示されている。本明細書では、地図を図示する際には図３と同様の形式で説明するものとする。

ここでは、ロボット１０は、第１のルートＲ１を移動予定ルートとして自律移動（自律制御により移動）しているものとする。すなわち、図３は、ロボット１０の制御部１１において、自律移動に必要となる情報（移動予定ルートの決定等に必要となる情報；以下、「移動ルート情報」と呼ぶ）を可視化した内容と言える。言い換えると、ここでは、ロボット１０の制御部１１において、図３に示すような移動ルート情報が保持されているものとして説明する。すなわち、移動ルート情報には、ロボット１０が移動可能な全体の領域の地図情報（以下、この地図情報による地図を「全体地図」と呼ぶ）、全体地図上における初期位置情報（例えば、図３における位置ＰＡを特定する座標等の情報）、全体地図上における目標位置情報（例えば、図３における位置ＰＢを特定する座標等の情報）、及び全体地図上における移動予定ルートの情報（例えば、図３における第１のルートＲ１に相当する曲線を特定する情報）が含まれる。全体地図の地図情報は、例えば、図３に示すような二次元情報(縦横で表された地図情報）としてもよいし、三次元情報報(縦横高さで表された地図情報）としてもよい。ロボット１０の制御部１１は、予め全体地図の地図情報を全て記憶しておくようにしてもよいし、必要に応じて外部（例えば、ＩＰ網ＮＷ上の図示しない地図情報のサーバ）からダウンロードするようにしてもよい。

上述のステップＳ１０１において、ロボット１０の制御部１１が、移動予定ルート（例えば、図３における第１のルートＲ１）を計算（決定）するアルゴリズムについては限定されないものであり、種々のアルゴリズムを適用することができる。

そして、ロボット１０の制御部１１は、上述のステップＳ１０４、Ｓ１０５、Ｓ１０９のように、移動予定ルート上に障害物を検出した場合、移動ルート情報に基づいて、障害物を回避して目標位置に到達可能な回避ルートを識別し、回避ルートが取得できた場合には当該回避ルートを新たな移動予定ルートとして設定する。制御部１１が回避ルートを取得（識別）する方法は限定されないものである。

図４、図５は、第１のルートＲ１上に障害物が発生した場合の回避ルートの例について示した図である。

図４では、ロボット１０の制御部１１が、第１のルートＲ１を移動予定ルートとして移動を開始した地点（位置ＰＡ）で、第１のルートＲ１上の位置ＰＤに障害物ＯＢを検出した例について示している。図４の例では、位置ＰＤを通らずに位置ＰＡから位置ＰＢまで到達可能な回避ルートとしては、例えば、第２のルートＲ２と第３のルートＲ３が存在する。

図５では、ロボット１０の制御部１１が、第１のルートＲ１を移動予定ルートとして移動を開始し、位置ＰＣに到達した時点で、位置ＰＤに障害物ＯＢを検出した例について示している。この場合は、図５に示すように位置ＰＤを通らずに位置ＰＣから位置ＰＢまで到達可能な回避ルートとしては、例えば、第４のルートＲ４が存在する。

次に、制御部１１が、障害物を検出した際における回避ルートを識別（取得）する処理の具体例について説明する。

例えば、移動ルート情報に、移動予定ルートに対応する代替ルート（移動予定ルートと異なる経路で目標位置に到達するルート）の情報が予め設定されている場合（以下、その予め設定されている代替ルートを「静的代替ルート」と呼ぶ）を想定する。このとき、制御部１１は、当該静的代替ルートが障害物を回避して目標位置に到達できる場合には、当該静的代替ルートを回避ルートの候補として取得することができる。例えば、ロボット１０の制御部１１で、第１のルートＲ１に対応する静的代替ルートとして第２のルートＲ２が設定されていた場合、第２のルートＲ２が回避ルートの候補として取得されることになる。

また、制御部１１は、例えば、移動ルート情報、自装置の現在位置、障害物の位置、及び目標位置に基づいて、所定のアルゴリズム（例えば、ＡＩ等を用いた種々の経路決定アルゴリズム）に従って代替ルートの検索を行い（以下、このとき検出した代替ルートを「動的代替ルート」と呼ぶ）、動的代替ルートが検出できた場合、当該動的代替ルートを回避ルートの候補として取得するようにしてもよい。例えば、ロボット１０の制御部１１で、移動ルート情報、自装置の現在位置ＰＡ、障害物の位置ＰＤ、及び目標位置ＰＢに基づいて、動的代替ルートとして図４に示す第３のルートＲ３が検出された場合、第３のルートＲ３が回避ルートの候補として取得されることになる。

制御部１１において、動的代替ルートを検出する具体的なアルゴリズムについては限定されないものである。例えば、制御部１１は、自装置の現在位置、障害物の位置、及び目標位置に基づいて、検出した障害物を回避可能であって、目標位置に到達する最短のルートを動的代替ルートとして検出するようにしてもよい。制御部１１は、例えば、ＡＩにより、ＲＲＴ（Ｒａｐｉｄｌｙ ｅｘｐｌｏｒｉｎｇ ｒａｎｄｏｍ ｔｒｅｅ）アルゴリズムなどに基づき障害物を発見した地点から、目標位置までに通じる純粋な最短ルートを導出してもよいし、障害物を発見した地点から障害物を回避しつつ現在の移動予定ルートに戻って目標位置に通じる最短ルートを導出するようにしてもよい。例えば、図５の例において、第４のルートＲ４は、障害物を発見した地点位置ＰＣから目標位置ＰＢに通ずる純粋な最短ルートであり、障害物を発見した位置ＰＣから障害物を回避しつつ現在ルートに戻り目標位置ＰＢに通ずる最短ルートともなる。

なお、ロボット１０の制御部１１は、図４、図５に示すように現在の移動予定ルートと道（通路／道路）自体が異なるルートだけを回避ルートの候補として検出するようにしてもよいが、移動予定ルートと同じ道（通路／道路）で通る位置を補正（変更）することで障害物を回避するルートについても検出可能とするようにしてもよい。例えば、制御部１１は、カメラ部１４が撮像した画像やセンサ部１５の検知結果に基づいて、現在の移動予定ルートの道（通路／道路）と障害物との位置関係を識別すると共に、現在の移動予定ルートと同じ道で自装置が通る位置を補正（以下、「ルート補正」と呼ぶ）することで、障害物を回避しつつ通行可能（幅や高さを識別して通行可否を識別）であるか否かを判断するようにしてもよい。そして、制御部１１は、ルート補正により、障害物を回避することができる場合、当該ルート（現在の移動予定ルートをルート補正したルート；以下、「補正代替ルート」と呼ぶ）を回避ルートの候補として取得するようにしてもよい。

ロボット１０の制御部１１が行うルート補正（補正代替ルートの検出の仕方）の具体例について図６、図７を用いて説明する。

ここでは、図６に示すように、ロボット１０の制御部１１が、第１のルートＲ１を移動予定ルートとして移動中に、位置ＰＣの位置において位置ＰＤに存在する障害物ＯＢを検出（発見）したものとする。

図７は、ロボット１０のカメラ部２５が撮像した進行方向（移動方向）のカメラ画像の例について示した図である。

図７は、ロボット１０のカメラ部２５が、位置ＰＣから第１のルートＲ１の進行方向を撮像した場合のカメラ画像について示した図である。この場合、ロボット１０の制御部１１は、図７（ａ）に示すようなカメラ画像やセンサ部１５のセンサ情報（例えば、図示しないＬｉｄａｒセンサを用いた検知結果）に基づき、図７（ｂ）に示すように位置ＰＤの通路において、ロボット１０から見て障害物ＯＢの右側と左側に隙間が存在することが検知できる。また、このとき、ロボット１０の制御部１１は、図７（ａ）に示すようなカメラ画像やセンサ部１５のセンサ情報に基づいて、障害物ＯＢの右側と左側に形成される隙間の大きさ（幅）を検知することができる。すなわち、ロボット１０の制御部１１は、図７（ａ）に示すようなカメラ画像やセンサ部１５のセンサ情報に基づいて、障害物ＯＢの右側と左側に形成される隙間について、それぞれ自装置（ロボット１０）が障害物ＯＢに接触せずに通過できるか否かを判断することができる。ここで、ロボット１０の制御部１１は、図７（ｂ）に示すように、障害物ＯＢの右側に形成された隙間はロボット１０が通過可能であり、ルート補正により障害物ＯＢを回避できると判断したものとする。そうすると、制御部１１は、図７（ｃ）、図６に示すように、現在の移動予定ルートである第１のルートＲ１について、ロボット１０から見て障害物ＯＢの右側を通過するルート補正を行った第５のルートＲ５（補正代替ルート）を回避ルートの候補として取得することができる。

上記の通り、ロボット１０の制御部１１は、静的代替ルート、動的代替ルート、及び補正代替ルートについて回避ルートの候補として取得することができる。ロボット１０の制御部１１は、静的代替ルート、動的代替ルート、及び補正代替ルートの全てを回避ルートの候補として取得可能な構成としてもよいし、一部のみを回避ルートの候補として取得可能としてもよい。また、ロボット１０の制御部１１は、ステップＳ１０５～Ｓ１０８に示すように、回避ルートが取得できたか否かに応じて、操作卓２０（オペレータＯＰ）と連携する処理等のアクションも変化する。

ここでは、ロボット１０の制御部１１が、制御部１１による回避ルートの取得処理及び回避ルートの取得結果に応じたアクション（インシデント（自律制御中止インシデント）の有無に応じたアクション）を決定する処理の具体例について説明する。具体的には、ここでは、制御部１１は、図８のようなマトリクスで示されるポリシーで、回避ルートの取得及び回避ルートの取得結果に応じたアクションを決定するものとして説明する。

図８に示すポリシーでは、制御部１１は、補正代替ルート、静的代替ルート、動的代替ルートの順序で取得してゆき、最初に取得した回避可能な代替ルートを回避ルートとして取得し、いずれの代替ルートも回避不可であった場合には回避不可能と判断するポリシーとなっている。言い換えると、図８に示すポリシーでは、制御部１１は、補正代替ルート、静的代替ルート、動的代替ルートという優先順序で、回避ルートの候補を取得する。

図８に示すポリシーでは、上の行から順に、補正代替ルートで回避可能な場合、補正代替ルートでは回避できないが静的代替ルートで回避可能な場合、補正代替ルート及び静的代替ルートでは回避できないが動的代替ルートで回避可能な場合、及びいずれの代替ルートでも回避できない場合の「識別結果」（回避の可否）、及びその後の「アクション」について示している。

図８に示すポリシー（１行目のポリシー）では、制御部１１は、補正代替ルートで回避できると判断した場合、アクションとして回避位置まで移動して元の移動ルートに戻る補正代替ルート（例えば、例えば、図６に示す第５のルートＲ５）を回避ルートとして取得し、移動予定ルートに設定する処理を行う。なお、このとき、制御部１１は、操作卓２０（オペレータＯＰ）に検出した障害物に関する情報（以下、「障害物情報」と呼ぶ）や、補正代替ルートで移動中である旨を通知するようにしてもよい。障害物情報には、例えば、障害物を撮像したカメラ画像や、障害物のカメラ画像から識別（例えば、ＡＩ等により識別）した障害物の名称（例えば、段ボール箱、倒木、台車、危険物等）や、センサ部１５の計測結果より取得した障害物の大きさ（例えば、幅、高さ、奥行き等）の情報を含むようにしてもよい。

また、図８に示すポリシー（２行目のポリシー）では、制御部１１は、補正代替ルートでは回避できないが静的代替ルートで回避可能と判断した場合、アクションとして静的代替ルート（例えば、例えば、図４に示す第２のルートＲ２）を回避ルートとして取得し、移動予定ルートに設定する処理を行う。なお、このとき、制御部１１は、操作卓２０（オペレータＯＰ）に障害物情報や、静的代替ルートで移動中である旨を通知するようにしてもよい。

さらに、図８に示すポリシー（３行目のポリシー）では、制御部１１は、補正代替ルート及び静的代替ルートでは回避できないが動的代替ルートで回避可能と判断した場合、アクションとして動的代替ルート（例えば、例えば、図５に示す第４のルートＲ４）を回避ルートとして取得し、移動予定ルートに設定する処理を行う。なお、このとき、制御部１１は、操作卓２０（オペレータＯＰ）に障害物情報や、動的代替ルートで移動中である旨を通知するようにしてもよい。

さらにまた、図８に示すポリシー（４行目のポリシー）では、制御部１１は、いずれの代替ルートでも回避できないと判断した場合、回避不可能と判断（インシデント検出と判断）し、アクションとして、その場で移動を停止し、操作卓２０（オペレータＯＰ）へ、障害物情報、障害物を回避不可能であること（いずれの代替ルートでも回避不可能である旨の情報を付加するようにしてもよい）、及びオペレータＯＰへ手動で自装置の操作を行うことを依頼する処理（以下、「手動操作依頼」と呼ぶ）を行う。また、制御部１１は、操作卓２０から手動操作依頼に対する応答を受けると、周囲の状況に関するデータ（例えば、カメラ画像やセンサ部１５の計測結果等を含むデータ）を操作卓２０に送信するようにしてもよい。

以上のように、ロボット１０の制御部１１は、障害物を回避不可能と判断した場合には、操作卓２０（オペレータＯＰ）に手動操作依頼を送信して操作卓２０（オペレータＯＰ）の手動による遠隔操作を受け付ける動作モード（遠隔動作モード）に移行する処理を行う（ステップＳ１０８参照）。

一方、操作卓２０の制御部２１は、ロボット１０から手動操作依頼を受信すると、その旨をオペレータＯＰに出力する処理を行う（例えば、表示部１６による表示出力やスピーカ１７による音響出力する処理を行う）。その後、操作卓２０の制御部２１は、オペレータＯＰから手動操作依頼に対する応答の操作を受け付けると（操作部２４に対する所定の操作を受けた場合）、ロボット１０に手動操作依頼に対する応答を送信し、ロボット１０との間にコネクション（遠隔操作するためのコネクション）を確立する。これにより、操作卓２０の制御部２１は、オペレータＯＰからの操作入力（操作部２４に対する操作）に応じて、ロボット１０に制御信号（例えば、移動する方向及び速度に関する制御信号）を送信する処理を行う。一方、ロボット１０の制御部１１は、遠隔動作モードに移行すると、操作卓２０からの制御信号に応じて移動するように移動部１３を制御する処理を行う。このとき、ロボット１０の制御部１１が、リアルタイムにカメラ部１４が撮像するカメラ画像から移動する方向（進行方向）の視野の画像やセンサ部１５が取得したセンサ情報を取得して操作卓２０に送信し、操作卓２０の制御部２１が取得した画像を表示部２３（操作画面）に表示するようにしてもよい。このとき、操作卓２０の制御部１１は、例えば、図９に示すような画面を表示部２３に表示するようにしてもよい。

図９、図１０は、ロボット１０（制御部１１）が障害物を発見して遠隔操作モードに切り替わった際に操作卓２０（表示部２３）で表示される画面（以下、「遠隔操作画面」と呼ぶ）の例について示した図である。図９、図１０では、図５に示すようにロボット１０が位置ＰＣで位置ＰＤに存在する障害物ＯＢを発見し遠隔動作モードに移行した場合に操作卓２０で表示される遠隔操作画面の例について示している。

図９に示すように、遠隔操作画面では、ロボット１０が撮像したカメラ画像（ロボット１０が移動する方向の画像）と共に、障害物情報（図９における「段ボール縦３０ｃｍｘ横２００ｃｍｘ高さ１３０ｃｍ」という文字列）や、センサ情報（図９における、「温度：２６℃、湿度：４５％、照度：４６ｌｘ、気圧：９９０ｈＰａ」という文字列）を付記するようにしてもよい。これにより、オペレータＯＰは、ロボット１０のカメラ画像（映像情報）や、ロボット１０が発見した障害物の障害物情報やロボット１０が存在する位置の環境情報（温度等）を閲覧しながら遠隔操作を行うことができる。

なお、遠隔操作画面に表示される映像情報として、単にカメラ部１４が撮像した画像をそのまま表示するようにしてもよいし、加工して表示するようにしてもよい。遠隔操作画面では、例えば、図１０に示すように、ロボット１０が撮像したカメラ画像に基づいて生成（レンダリング）されたロボット１０の俯瞰画像（当該ロボット１０周辺の自由視点画像であって当該ロボット１０を斜め上方向から俯瞰した画像）に、ロボット１０をかたどったグラフィックＧ１０１（いわゆるアバター画像）をレンダリングした画像（いわゆるフライングビュー画像）を表示するようにしてもよい。フライングビュー画像をレンダリングする処理については、例えば、参考文献１（沖電気工業株式会社 駒井 英敬著，「フライングビュー」，[Online]，INTERNET，[２０１９年１０月８日検索]，<URL:https://www.oki.com/jp/iot/doc/2018/img/ceatec/ceatec_flyingview.pdf>の記載技術を適用するようにしてもよい。

また、ロボット１０の制御部１１は、遠隔操作モードにおいて、オペレータＯＰの手動による操作受付だけでなく、オペレータＯＰの手動操作による新たな移動予定ルートの設定を受け付けるようにしてもよい。

ここでは具体例として、図１１を用いて、ロボット１０（制御部１１）が遠隔操作モードにおいてオペレータＯＰの手動操作により新たな移動予定ルートの設定を受け付ける動作の例について説明する。

図１１の例では、ロボット１０が第１のルートＲ１を移動予定ルートとして移動中に位置ＰＣで位置ＰＤに存在する障害物ＯＢを発見した場合の例について示している。この場合、操作卓２０の制御部２１は、表示部２３に新たな移動予定ルートの設定を受け付けることが可能な操作画面（例えば、図１１に示すような移動ルート情報を表示した操作画面）を表示し、新たな移動予定ルートの指定を受け付けるようにしてもよい。ここでは、例として、オペレータＯＰにより図１１に示す第６のルートＲ６が新たな移動予定ルートとして設定されたものとする。この場合、操作卓２０の制御部２１は、ロボットに対して新たな移動予定ルートを含む移動ルート情報を送信する。そして、遠隔操作モードにおいてロボット１０の制御部１１が新たな移動予定ルートを含む移動ルート情報を受信すると、新たな移動予定ルートを設定して移動の制御を開始する。例えば、図１１の例の場合、ロボット１０の制御部１１は、一端初期の位置ＰＡに戻ってから新たな移動予定ルートである第６のルートＲ６で目標位置ＰＢに向かって移動を開始するようにしても良い。手動で設定された移動予定ルートで移動する間、ロボット１０の制御部１１は、カメラ部２５により撮像されたカメラ画像（例えば、ロボット１０が移動する方向の視野のカメラ画像）を操作卓２０に送信し、操作卓２０の制御部１１は、例えば、図１２に示すように、ロボット１０から送信されたカメラ画像を表示部２３に表示する操作画面を表示するようにしてもよい。図１２の画面の例では、ロボット１０が位置ＰＣから位置ＰＡに戻って新たな移動予定ルートである第６のルートＲ６で移動を開始した際のカメラ画像（ロボット１０が移動する方向のカメラ画像）を表示した状態について示している。図１２の画面の例では、単にカメラ部１４が撮像した画像をそのまま表示しているが、ロボット１０が撮像したカメラ画像に基づいて生成（レンダリング）されたロボット１０の俯瞰画像（当該ロボット１０周辺の自由視点画像であって当該ロボット１０を斜め上方向から俯瞰した画像）に、ロボット１０をかたどったグラフィック（いわゆるアバター画像）をレンダリングした画像（いわゆるフライングビュー画像）を表示するような操作画面としてもよい。

（Ａ－３）第１の実施形態の効果
第１の実施形態によれば、以下のような効果を奏することができる。

第１の実施形態のロボット１０（制御部１１）は、障害物を認識し、回避不可能な場合には、人間（オペレータＯＰ）の介在が必要であるため、インシデント（自律制御中止インシデント）を検出する。そして、ロボット１０は、インシデントを検出した場合、オペレータＯＰが使用する操作卓２０にその旨を通知する。これにより、第１の実施形態では、ロボット１０（制御部１１）による自律制御が不可能な場合（人間の介在が必須な場合）にのみオペレータＯＰに操作を引き継がせるため、オペレータＯＰの作業負荷を軽減させること等の効果を奏する。

また、第１の実施形態のロボット１０（制御部１１）は、インシデントの原因（発生源）に関する情報（例えば、障害物に関する情報）も一緒に操作卓２０に通知している。これにより、第１の実施形態では、オペレータＯＰにスムーズに操作（ロボット１０の操作）を引き継がせ、さらにリアルタイムに障害物を確認させることで、インシデントに対して状況に応じたきめ細やかな対応をさせることができる。

（Ｂ）第２の実施形態
以下、本発明による移動物システム、移動物、制御プログラム、及び制御方法の第２の実施形態を、図面を参照しながら詳述する。この実施形態では、本発明の移動物システム及び移動物をロボットシステム及びロボットに適用した例について説明する。

（Ｂ－１）第２の実施形態の構成
図１３は、第２の実施形態におけるロボットシステム１Ａの全体構成の例について示したブロック図である。図１３では、上述の図１と同一部分又は対応部分について、同一符号又は対応符号を付している。なお、図１３において括弧内の符号は、後述する第３の実施形態でのみ用いられる符号である。

以下では、第２の実施形態について第１の実施形態との差異を中心に説明する。

第２の実施形態のロボットシステム１Ａでは、ロボット１０及び操作卓２０の数が複数となっている。図１３に示す第２の実施形態のロボットシステム１Ａでは、Ｎ台（Ｎは２以上の整数）のロボット１０（１０－１～１０－Ｎ）と、Ｍ台（Ｍは２以上の整数）の操作卓２０（２０－１～２０－Ｍ）が配置された構成となっている。なお、第２の実施形態において、ロボット１０の数（Ｎ）は１つであってもよい。また、図１３では、Ｍ人のオペレータＯＰ（ＯＰ－１～ＯＰ－Ｎ）がそれぞれ対応する操作卓２０（２０－１～２０－Ｍ）を使用する例について図示している。すなわち、この実施形態では、オペレータＯＰ－１～ＯＰ－Ｍが操作卓２０－１～２０－Ｍを使用する例となっている。

第２の実施形態における各ロボット１０－１～１０－Ｎでは、制御部１１の処理の一部が異なっていること以外は第１の実施形態と同様である。また、第２の実施形態における各操作卓２０－１～２０－Ｎの構成についても、制御部２１の処理の一部が異なっていること以外は第１の実施形態と同様である。

また、第１の実施形態のロボットシステム１では、ロボット１０がオペレータＯＰ（操作卓２０）へ通報すべきインシデントとして障害物の発生（障害物により移動予定ルート上の移動が妨げられる事象）を適用する例について説明した。第２の実施形態のロボットシステム１Ａでは、ロボット１０は障害物の発生以外のインシデント（例えば、傷病者等）も検知し、検知したインシデントの種別に応じたシナリオに従った処理を実行するものとする。制御部１１が、インシデントとして傷病者を検出する方法については限定されないものであるが、例えば、カメラ部１４が撮像したカメラ画像から、ＡＩ処理等により合致する人物を検出するようにしてもよい。

さらに、第２の実施形態のロボットシステム１Ａでは、ロボット１０でインシデントが検出された場合、当該インシデントを通報すべきオペレータＯＰ（操作卓２０）を、所定のルールに基づいて選択し、選択したオペレータＯＰ（操作卓２０）へ通報する処理を行う。例えば、ロボット１０の制御部１１でインシデントが検出された場合、各オペレータＯＰの状態（以下、「オペレータ状態」と呼ぶ）や、予め設定された各オペレータＯＰに関する情報（例えば、各オペレータの能力、役割、職責等の情報；以下、「オペレータ情報」と呼ぶ）を考慮して当該インシデントを通知するオペレータＯＰが選択（振分）されるものとする。各オペレータＯＰ状態とは、例えば、操作卓２０のカメラ部２５により撮像されたオペレータＯＰの画像やセンサ部２６をオペレータＯＰに対して検知を行った場合の結果（センサ情報）に基づいて推定されるオペレータＯＰの心身の状態や、オペレータＯＰが現在実行しているタスク（例えば、他のロボット１０の遠隔操作を行っていること等）を含む情報としてもよい。

オペレータＯＰの心身の状態とは、例えば、オペレータＯＰの顔の画像から分析される感情の状態（例えば、喜怒哀楽の度合い）や、瞳孔の状態（例えば、瞳孔の位置や大きさ）等から分析される作業集中度等が挙げられる。

以上のように、制御部１１は、各オペレータＯＰのオペレータ状態やオペレータ情報等に基づいて当該インシデント（例えば、当該インシデント種別）に対して適切なオペレータＯＰを選択するようにしてもよい。

ロボットシステム１Ａにおいて、各オペレータＯＰのオペレータ情報及びオペレータ状態の情報について各ロボット１０（制御部１１）で共有する構成については限定されないものである。例えば、各オペレータＯＰに関するオペレータ情報として、各オペレータＯＰの能力（例えば、「どのような異常対応に適しているか」、「ロボット１０の操作への習熟度や場面への得意、不得意」、「警備知識を保有しているか」、「救命救急に関する知識を保有しているか」等）に関する情報を図示しないデータベース（例えば、ＩＰ網ＮＷに接続可能な図示しないデータベースサーバ）に登録しておき、各ロボット１０（制御部１１）で共有可能な情報とするようにしてもよい。

また、ロボットシステム１Ａにおいて、各操作卓２０の制御部２１が、センサ部２６によるセンサ情報（オペレータＯＰを検知した結果のセンサ情報）やカメラ部２５が撮像した画像（オペレータＯＰを撮像した画像）等に基づいてオペレータ情報を取得し、各操作卓２０が取得したオペレータ情報（各オペレータＯＰのオペレータ情報）を、図示しないデータベース（例えば、ＩＰ網ＮＷに接続可能な図示しないデータベースサーバ）にリアルタイムに更新登録しておき、各ロボット１０（制御部１１）で共有可能な情報とするようにしてもよい。

そして、各ロボット１０の制御部１１は、各オペレータＯＰのオペレータ情報及びオペレータ状態を取得し、インシデント（検出した異常の種類等）と照らし合わせて、適切なオペレータＯＰを選択するようにしてもよい。例えば、あるロボット１０が警備のオペレーションために配置されている場合を想定する。このとき、当該ロボット１０（制御部１１）がインシデント（例えば、倒れている人間等の異常を検知した場合）、各オペレータＯＰのオペレータ情報に基づいて警備知識を保有しており、現地の地図情報を把握しているオペレータＯＰを選択することができる。また、このとき、当該ロボット１０（制御部１１）は、各オペレータＯＰのオペレータ状態に基づいて、感情が安定したオペレータＯＰ（例えば、喜怒哀楽の偏りが所定以下で、且つ、作業集中度が所定以上のオペレータＯＰ）を選択すること等が可能となる。

なお、ロボットシステム１Ａにおいて、各ロボット１０の制御部１１で、インシデントが検出された場合におけるオペレータＯＰを選択（振分）する処理(以下、「オペレータ選択処理」又は「オペレータ振分処理」と呼ぶ）は、各ロボット１０の制御部１１側で行うようにしてもよいし、図示しないサーバ（ＩＰ網ＮＷに接続するサーバ）で行うようにしてもよい。

（Ｂ－２）第２の実施形態の動作
次に、以上のような構成を有する第２の実施形態のロボットシステム１Ａの動作（実施形態に係る制御方法）を説明する。

図１４は、この実施形態におけるロボット１０の動作について示したフローチャートである。

図１４は、ロボット１０が、オペレーションの過程で、開始位置から第１の目標位置へ移動する際の動作（制御部１１が実行する処理）について示したフローチャートとなっている。

ロボット１０の制御部１１は、開始位置から第１の目標地点への移動を開始する際、まず、開始位置から第１の目標位置へ到達するための移動予定ルートの計算を行う（Ｓ２０１）。

次に、制御部１１は、計算した移動予定ルートに従って移動するように、移動部１３に対する制御を行う（Ｓ２０２）。

このとき、制御部１１は、移動しながら、第１の目標位置に到達したか否かの確認（Ｓ２０３）、及びインシデントの有無の検知（Ｓ２０４）を行う。このとき、移動部１３は、第１の目標地点への到達を確認した場合当該フローチャートの処理を終了し、インシデントを検知した場合には、後述するステップＳ２０５に移行し、第１の目標地点に到達しておらず且つインシデントの検知も無い場合には上述のステップＳ２０２から動作し移動予定ルート上の移動を継続する。

一方、第１の目標位置へ移動中にインシデントが検出された場合、制御部１１は、検出したインシデントの種別に応じたシナリオ（行動内容）を決定する（Ｓ２０５）。

例えば、制御部１１では、インシデントの種別ごとに対応するシナリオ（行動内容）を定義したデータ（以下、「シナリオ定義データ」又は「行動内容定義データ」と呼ぶ）が保持可能であるものとする。シナリオ定義データは、制御部１１自体が保持していてもよいし、図示しないサーバから制御部１１がダウンロードして保持するようにしてもよい。

ここでは、制御部１１は、インシデントとして、傷病者（例えば、倒れている人）を検出したものとする。そして、ここでは、制御部１１は、傷病者のインシデントに対応するシナリオ定義データを保持したものとする。そして、その傷病者のインシデントに対応するシナリオ定義データでは、インシデント源（傷病者）の近傍（例えば、インシデント源の顔から１ｍ程度の位置）に移動し、オペレータＯＰへ通知する処理が定義されているものとする。

制御部１１は、取得したシナリオ定義データに基づいた行動を開始すると、まず、インシデント源の近傍（例えば、１ｍ程度の距離）まで移動可能かを判断し（Ｓ２０６）、移動可能である場合は後述するステップＳ２０７に移行し、そうでない場合には、後述するステップＳ２１１に移行する。

上述のステップＳ２０６で、インシデント源の近傍まで移動可能であると判断した場合、制御部１１は、現在位置から当該インシデント源の近傍に到達するための移動予定ルートの計算を行い（Ｓ２０７）、新たな移動予定ルートによりインシデント源の近傍を第２の目標位置として設定する（Ｓ２０８）。

次に、制御部１１は、計算した移動予定ルートに従って第２の目標位置に向けて移動するように、移動部１３に対する制御を行う（Ｓ２０９）。

このとき、制御部１１は、移動しながら、第２の目標位置に到達したか否かの確認（Ｓ２１０）を行う。このとき、制御部１１は、第２の目標地点への到達を確認した場合、後述するステップＳ２１１に移行し、第２の目標地点に到達していない場合は、上述のステップＳ２０９から動作し、移動予定ルート上の移動を継続する。

上述のステップＳ２１０又は上述のステップＳ２０８からステップＳ２１１に移行すると制御部１１は、当該インシデントの通知先についていずれかのオペレータＯＰ（操作卓２０）を選択する処理を行う（Ｓ２１１）。

そして、制御部１１は、選択オペレータＯＰが使用する操作卓２０に、当該インシデントに関する通知を行い（Ｓ２１２）、操作卓２０からの応答（通知に対する応答）の有無を確認する（Ｓ２１３）。このとき、制御部１１は、移動部１３を制御して移動を一旦中止する。

そして、制御部１１は、通知に対する応答が操作卓２０からあった場合は後述するステップＳ２１４移行し、通知に対する応答がない場合（例えば、直前の通知から一定時間内に応答がない場合）は、上述のステップＳ２１２に戻って再度通知処理を行う。

上述のステップＳ２１３で、操作卓２０からの応答を受信した場合、制御部１１は、操作卓２０からの制御信号に応じて動作する遠隔操作モードに移行して、応答のあった操作卓２０に操作権を移譲し、当該フローチャートの処理を終了する。

（Ｂ－３）第２の実施形態の効果
第２の実施形態によれば、以下のような効果を奏することができる。

第２の実施形態では、オペレータ情報やオペレータ状態をデータベース化し、ロボット１０（制御部１１）が検出したインシデントの種別等と照らし合わせて、インシデントの通知先のオペレータＯＰ（操作卓２０）を選択（変更）している。これにより、第２の実施啓太では、オペレータＯＰの操作への切り替わりがスムーズになり、さらに切り替わったあとのオペレータＯＰの操作にかかる時間も短くなる。

（Ｃ）第３の実施形態
以下、本発明による移動物システム、移動物、制御プログラム、及び制御方法の第３の実施形態を、図面を参照しながら詳述する。この実施形態では、本発明の移動物システム及び移動物をロボットシステム及びロボットに適用した例について説明する。

（Ｃ－１）第３の実施形態の構成
第３の実施形態のロボットシステム１Ｂの構成についても上述の図１３を用いて示すことができる。なお、図１３において括弧内の符号は、第３の実施形態でのみ用いられる符号である。

以下では、第３の実施形態のロボットシステム１Ｂの構成について、第２の実施形態との差異を説明する。

第３の実施形態における各ロボット１０－１～１０－Ｎでは、制御部１１の処理の一部が異なっていること以外は第２の実施形態と同様である。また、第３の実施形態における各操作卓２０－１～２０－Ｎの構成についても、制御部２１の処理の一部が異なっていること以外は第２の実施形態と同様である。

具体的には、第３の実施形態のロボット１０の制御部１１は、発生したインシデントの種別に応じて、ロボット１０（制御部１１）が、自律的にコミュニケーション処理（例えば、オペレータＯＰ及び又はインシデント源に対してインシデントに対する対処（解決）を誘導する処理）を行う点で第２の実施形態と異なっている。

例えば、ロボット１０の制御部１１は、検出したインシデントの種別が「傷病者（例えば、倒れている人）の発見」の場合、インシデント源（傷病者）に対してカメラ部２５で撮像したカメラ画像やセンサ部２６で検知したセンサ情報に基づいて分析処理を行い、その分析結果の情報（以下、「インシデント源分析情報」と呼ぶ）を取得するようにしてもよい。そして、ロボットの制御部１１は、当該インシデントをオペレータＯＰ（操作卓２０）に通知する際に、取得したインシデント源分析情報も送信する処理を行う。具体的には、例えば、インシデント源（インシデント種別）が傷病者である場合、センサ部１５により、当該傷病者の脈拍や体温などの状態を測定してインシデント源分析情報として取得してオペレータＯＰ（操作卓２０）に通知するようにしてもよい。また例えば、制御部１１は、インシデントとして、火災による煙や、地震による落下物、雨漏り、浸水、倒木、土砂崩れなど、自然災害による異常を検知した場合は、インシデント源に対してカメラ部２５で撮像したカメラ画像やセンサ部２６で検知したセンサ情報に基づいてその範囲や深刻度などをセンシングし、インシデント源分析情報として取得し、オペレータＯＰ（操作卓２０）に通知するようにしてもよい。

また、例えば、制御部１１は、インシデントの種別が「不審者の発見」や「迷子の発見」等である場合は、オペレータＯＰに対してインシデント源（例えば、不審者や迷子）に対する声掛け（会話）を誘導する処理を行うようにしてもよい。例えば、インシデント種別が迷子や不審人物の発見である場合、制御部１１は、自律的にオペレータＯＰ（操作卓２０）に対してインシデント種別（例えば、迷子や不審人物を発見した旨の情報）を通知すると共に、オペレータＯＰ（操作卓２０）との間でビデオ通話が確立するように、通信部１２、カメラ部１４、スピーカ１７、及びマイク１８を制御し、オペレータＯＰとインシデント源との間でビデオ通話が可能とするようにしてもよい。これにより、ロボット１０（制御部１１）は、オペレータＯＰにインシデント源（例えば、迷子や不審者）に対して声かけや、会話、案内等を行わせることを誘導することができる。

制御部１１が、インシデントとして迷子や不審人物を検出する方法については限定されないものであるが、例えば、カメラ部１４が撮像したカメラ画像から、予め設定された人物像（例えば、顔や服装の特徴や、挙動）に合致する人物を検出するようにしてもよい。また、制御部１１は、周辺の地図情報等に基づいて、屋外や屋内、立ち入り禁止区域、貴重品の置かれている場所等、ロボット１０の置かれている状態を考慮して、インシデント源となる人物を検出するようにしてもよい。

また、制御部１１は、インシデント検出や回避ルート（動的代替ルート等）の識別に際して、移動予定ルート周辺における動的な地図情報（例えば、施設内で停止しているエスカレータ／エレベータや工事中で封鎖されている道路等通行できない箇所に関する情報）を考慮するようにしてもよい。例えば、制御部１１は、動的な地図情報を外部（例えば、図示しない通行できない箇所等の警備情報を保持しているサーバ）から保持して、自装置の保持する地図情報に反映した上で、インシデント検出や回避ルートの識別に用いるようにしてもよい。例えば、制御部１１は、動的な地図情報に基づいて、現在時刻において通行可能な通路／道路のみを用いて回避ルート（動的代替ルート等）の識別を行うようにしてもよい。また、制御部１１は、工事中で封鎖されている道路があった場合でも、予め動的な地図情報で確認可能な位置と一致する場合には、それらをインシデントとは検出せずに自律制御を継続するようにしてもよい。ロボット１０が、予定されている工事等に基づいてインシデントを発生させないようにすることで、オペレータＯＰの効率的な作業を促すことが可能となる。

（Ｃ－２）第３の実施形態の動作
次に、以上のような構成を有する第３の実施形態のロボットシステム１Ｂの動作（実施形態に係る制御方法）を説明する。

図１５は、第３の実施形態におけるロボット１０の動作の第１の例について示したフローチャートである。図１５のフローチャート（第１の例）では、ロボット１０の制御部１１が、インシデントの種別に応じて、インシデント源に対してセンシング処理を行ってセンシング分析情報を取得してオペレータＯＰに通知するシナリオを実行する場合の例について示している。

図１５のフローチャートについて第２の実施形態（上述の図１４のフローチャート）との差異を説明する。図１５のフローチャートでは、第２の実施形態と同様の動作については同一の符号（ステップ番号）を付与している。

図１５に示すフローチャートでは、ステップＳ２０５、Ｓ２１２が、それぞれステップＳ３０１、Ｓ３０２に置き換わり、ステップＳ２１１の前にステップＳ３０２が挿入されている点で、第２の実施形態（図１４のフローチャート）と異なっている。

制御部１１は、ステップＳ３０１において、第１の目標位置へ移動中にインシデントが検出された場合、検出したインシデントの種別に応じたシナリオ（行動内容）を決定する。ここでは、制御部１１は、インシデントとして、傷病者（例えば、倒れている人）を検出したものとする。そして、ここでは、制御部１１は、傷病者のインシデントに対応するシナリオ定義データを保持したものとする。そして、その傷病者のインシデントに対応するシナリオ定義データでは、インシデント源（傷病者）の近傍（例えば、インシデント源の顔から１ｍ程度の位置）に移動し、インシデント源（傷病者）に対してセンシング処理を行ってセンシング源分析情報を取得し、オペレータＯＰへ通知（センシング源分析情報と共に通知）する処理が定義されているものとする。

そして、制御部１１は、ステップＳ３０２において、シナリオ定義データに従い第２の目標位置（インシデント源の近傍）に到達すると、カメラ部２５及びセンサ部２６を制御してインシデント源に対してセンシング処理を行ってセンシング源分析情報を取得する。

そして、制御部１１は、ステップＳ３０３において、選択したオペレータＯＰの操作卓２０に、センシング源分析情報とともに通知する処理を行う。このとき、操作卓２０の制御部２１は、オペレータＯＰに対してロボット１０からの通知があった旨を、受信したセンシング源分析情報と共に通知することができる。これにより、オペレータＯＰは、センシング源分析情報に基づいて迅速できめ細やかな対応（例えば、傷病者に対する声掛けや救急車を要請する等）を行うことができる。

図１６は、第３の実施形態におけるロボット１０の動作の第２の例について示したフローチャートである。図１６のフローチャート（第２の例）では、ロボット１０の制御部１１が、インシデントの種別に応じて、オペレータＯＰとインシデント源の人物との間の会話（例えば、ビデオ通話）を誘導するシナリオを実行する場合の例について示している。

図１６のフローチャートについて第２の実施形態（上述の図１４のフローチャート）との差異を説明する。図１６のフローチャートでは、第２の実施形態と同様の動作については同一の符号（ステップ番号）を付与している。

図１６に示すフローチャートでは、ステップＳ２０５以後（ステップＳ２０５～ステップＳ２１４）が、ステップＳ４０１～Ｓ４０５に置き換わっている点で、第２の実施形態（図１４のフローチャート）と異なっている。

制御部１１は、ステップＳ４０１において、第１の目標位置へ移動中にインシデントが検出された場合、検出したインシデントの種別に応じたシナリオ（行動内容）を決定する。ここでは、制御部１１は、インシデントとして、迷子（例えば、顔の特徴や表情分析から困惑の度合いが所定以上で且つ年齢６歳以下の人）を検出したものとする。そして、ここでは、制御部１１は、迷子のインシデントに対応するシナリオ定義データを保持したものとする。そして、その迷子のインシデントに対応するシナリオ定義データでは、オペレータＯＰとインシデント源（迷子）との会話（ビデオ通話）を誘導する処理が定義されているものとする。

次に、制御部１１は、当該インシデントに対するオペレータＯＰを選択（上述のステップＳ２１１と同様の処理）する（Ｓ４０２）。

次に、制御部１１は、選択したオペレータＯＰ（操作卓２０）に対してインシデント種別（例えば、迷子を発見した旨の情報）を通知して（Ｓ４０３）、操作卓２０からの応答（通知に対する応答）の有無を確認する（Ｓ４０４）。

操作卓２０からの応答があると、制御部１１は、操作卓２０からの制御信号に応じて動作する遠隔操作モードに移行して、操作権を応答のあった操作卓２０に移譲すると共に、インシデント源（迷子）とオペレータＯＰ（操作卓２０）との間でビデオ通話が確立するように、通信部１２、カメラ部１４、スピーカ１７、及びマイク１８を制御する（Ｓ４０５）。これにより、オペレータＯＰに、スムーズにロボット１０を介してインシデント源（迷子）に対する声掛けや会話を誘導することができる。

（Ｃ－３）第３の実施形態の効果
第３の実施形態によれば、以下のような効果を奏することができる。

第３の実施形態では、ロボット１０（制御部１１）が、検出したインシデントに応じたコミュニケーション処理（例えば、オペレータＯＰ及び又はインシデント源に対してインシデントに対する対処（解決）を誘導する処理）を行う。これにより、例えば、ロボット１０からオペレータＯＰに操作が移った場合、インシデントに対して対応（例えば、迷子や不審者に対する声掛けや状況確認）する時間を短縮すること等、効率的なオペレータＯＰの作業を促すことができる。

（Ｄ）他の実施形態
本発明は、上記の各実施形態に限定されるものではなく、以下に例示するような変形実施形態も挙げることができる。

（Ｄ－１）第３の実施形態では、オペレータＯＰ、ロボット１０及び操作卓２０が複数の例について説明したが、第１の実施形態と同様に、オペレータＯＰ、ロボット１０及び操作卓２０がそれぞれ単数であってもよい。

（Ｄ－２）上記の実施形態において、２以上のロボット１０を連結して動作させ、必要に応じて分離した動作を行うことが可能な構成としてもよい。例えば、通常時は地上を移動する第１のロボット１０に、回転翼で空中を移動可能な第２のロボット１０を搭載して移動させ、必要な場合（例えば、第１のロボット１０ではインシデント源までの移動路が確保できない場合）に第２のロボット１０を分離して動作（例えば、空中からインシデント源の近傍に移動）させるように構成してもよい。このとき、第１のロボット１０（制御部１１）は、第２のロボット１０（制御部１１）に対して自律的にオペレーションを与える（オペレータＯＰを介さずに直接第２のロボット１０にオペレーションを与える）ようにしてもよい。

１、１Ａ、１Ｂ…ロボットシステム、１０、１０－１～１０－Ｎ…ロボット、１１…制御部、１２…通信部、１３…移動部、１４…カメラ部、１５…センサ部、１６…表示部、１７…スピーカ、１８…マイク、２０、２０－１～２０－Ｎ…操作卓、２１…制御部、２２…通信部、２３…表示部、２４…操作部、２５…カメラ部、２６…センサ部、２７…スピーカ、２８…マイク、ＮＷ…ＩＰ網、ＯＰ…オペレータ。

Claims (12)

1. 移動物と、オペレータが使用する端末とを有する移動物システムにおいて、
   前記移動物は、
   前記移動物の周囲に係る情報を取得する情報取得部と、
   前記移動物を任意の方向に移動させる移動部と、
   前記移動物の自律制御処理を行うものであって、前記自律制御処理の過程で、前記情報取得部が取得した結果を利用して、前記自律制御処理を中止するか否かを識別する自律制御識別処理を行い、前記自律制御識別処理の結果、前記自律制御処理の継続をしないと判断すると、前記端末へ通知を行うことが可能な制御部とを有し、
   当該移動物システムは、それぞれオペレータの異なる複数の前記端末を備え、
   前記制御部は、自律制御中止インシデントが発生した場合、それぞれのオペレータに関する情報を保持し、保持した情報に基づいて通知する先のオペレータを選択するオペレータ選択処理を行い、オペレータ選択処理の結果選択されたオペレータが使用する前記端末に、当該自律制御中止インシデントに関する通知を行う
   ことを特徴とする移動物システム。
2. 前記制御部は、前記自律制御処理の過程で、前記情報取得部が取得した結果を利用して、前記自律制御処理を中止すべき自律制御中止インシデントを検出した場合、前記端末に前記移動物の遠隔操作を依頼する遠隔操作依頼を含む通知を行い、前記端末からの制御信号に応じて前記移動物の制御を行い、
   前記端末は、オペレータから操作入力を受け付け可能な操作部と、前記移動物からの通知に前記遠隔操作依頼が含まれている場合に、前記操作部の操作入力の内容に応じた制御信号を前記移動物に送信する遠隔操作手段とをさらに有する
   ことを特徴とする請求項１に記載の移動物システム。
3. 前記制御部は、目標地点へ移動中に前記目標地点へ到達するための第１のルート上に障害物があった場合、前記第１のルート以外の代替ルートを取得し、取得した前記代替ルートから前記障害物を回避して前記目標地点に到達可能な回避ルートを識別して取得する回避ルート取得処理を行い、前記回避ルート取得処理により前記回避ルートが取得できなかった場合に、前記障害物を発生源とする自律制御中止インシデントを検出したと判断することを特徴とする請求項２に記載の移動物システム。
4. 前記制御部は、前記オペレータ選択処理で、それぞれの前記オペレータの属性情報を考慮して、自律制御中止インシデントを通知する通知先のオペレータを選択することを特徴とする請求項１に記載の移動物システム。
5. それぞれの前記端末は、使用するオペレータの状態を示すオペレータ状態を検知するオペレータ検知手段をさらに備え、
   前記制御部は、それぞれのオペレータのオペレータ状態を考慮して、自律制御中止インシデントに関する通知先のオペレータを選択する
   ことを特徴とする請求項１又は４に記載の移動物システム。
6. 前記制御部は、前記自律制御処理の過程で、自律制御中止インシデントを検出した場合、当該自律制御中止インシデントの種別に応じて、前記端末を介してオペレータとコミュニケーション処理を行うことが可能であることを特徴とする請求項１～５のいずれかに記載の移動物システム。
7. 前記制御部は、検出した自律制御中止インシデントの種別に応じて、当該自律制御中止インシデントの発生源の近傍に移動し、前記情報取得部が取得した結果に基づいて前記発生源に関するインシデント発生源情報を取得し、前記端末に通知するコミュニケーション処理を実行可能であることを特徴とする請求項６に記載の移動物システム。
8. 前記制御部は、検出した自律制御中止インシデントの種別に応じて、当該自律制御中止インシデントの発生源と、前記オペレータとの間の通話を誘導するコミュニケーション処理を実行可能であることを特徴とする請求項６に記載の移動物システム。
9. 前記情報取得部は、前記移動物の周囲を撮像する撮像部と、１又は複数のセンサを用いて前記移動物の周囲に対するセンシングを行うセンサ部とを有していることを特徴とする請求項１～８のいずれかに記載の移動物システム。
10. 移動物において、
    当該移動物の周囲に係る情報を取得する情報取得部と、
    当該移動物を任意の方向に移動させる移動部と、
    当該移動物の自律制御処理を行うものであって、前記自律制御処理の過程で、前記情報取得部が取得した結果を利用して、前記自律制御処理を中止するか否かを識別する自律制御識別処理を行い、前記自律制御識別処理の結果、前記自律制御処理の継続をしないと判断すると、それぞれ異なるオペレータが使用する外部の複数の端末のいずれかへ通知を行うことが可能な制御部とを有し、
    前記制御部は、自律制御中止インシデントが発生した場合、それぞれのオペレータに関する情報を保持し、保持した情報に基づいて通知する先のオペレータを選択するオペレータ選択処理を行い、オペレータ選択処理の結果選択されたオペレータが使用する前記端末に、当該自律制御中止インシデントに関する通知を行う
    ことを特徴とする移動物。
11. 自装置の周囲に係る情報を取得する情報取得部と、自装置を任意の方向に移動させる移動部とを有する移動物に搭載されたコンピュータを、
    当該移動物の自律制御処理を行うものであって、前記自律制御処理の過程で、前記情報取得部が取得した結果を利用して、前記自律制御処理を中止するか否かを識別する自律制御識別処理を行い、前記自律制御識別処理の結果、前記自律制御処理の継続をしないと判断すると、それぞれ異なるオペレータが使用する外部の複数の端末のいずれかへ通知を行うことが可能な制御部として機能させ、
    前記制御部は、自律制御中止インシデントが発生した場合、それぞれのオペレータに関する情報を保持し、保持した情報に基づいて通知する先のオペレータを選択するオペレータ選択処理を行い、オペレータ選択処理の結果選択されたオペレータが使用する前記端末に、当該自律制御中止インシデントに関する通知を行う
    ことを特徴とする制御プログラム。
12. 移動物の制御方法において、
    前記移動物は、情報取得部、移動部、及び制御部を有し、
    前記情報取得部は、前記移動物の周囲に係る情報を取得し、
    前記移動部は、前記移動物を任意の方向に移動させ、
    前記制御部は、当該移動物の自律制御処理を行うものであって、前記自律制御処理の過程で、前記情報取得部が取得した結果を利用して、前記自律制御処理を中止するか否かを識別する自律制御識別処理を行い、前記自律制御識別処理の結果、前記自律制御処理の継続をしないと判断すると、それぞれ異なるオペレータが使用する外部の複数の端末のいずれかへ通知を行うことが可能であり、
    前記制御部は、自律制御中止インシデントが発生した場合、それぞれのオペレータに関する情報を保持し、保持した情報に基づいて通知する先のオペレータを選択するオペレータ選択処理を行い、オペレータ選択処理の結果選択されたオペレータが使用する前記端末に、当該自律制御中止インシデントに関する通知を行う
    ことを特徴とする制御方法。

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