ES2627583T3 - Dispositivo de puesta en referencia de la placa móvil con respecto a la placa fija de una mano de agarre de un robot - Google Patents
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Abstract
Mano de agarre de robot que comprende una placa móvil (21) con respecto a una placa fija (20) y que comprende un dispositivo de puesta en referencia de la placa móvil (21) con respecto a la placa fija (20), comprendiendo este dispositivo dos pestillos (22, 23) móviles en traslación en una dirección Z perpendicular a las dos placas (20, 21) entre una primera posición desbloqueada en la cual una (21) de las placas es libre con respecto a la otra placa (20) y una segunda posición bloqueada en la cual una parte (22a, 23a) de cada pestillo (22, 23) está introducida sensiblemente sin holgura en un vaciado (24, 25) de una placa (21) y bloquea el desplazamiento de esta placa, caracterizada por que cada uno de los dos pestillos (22, 23) comprende otra parte que presenta una sección diferente de la primera parte (22a, 23a), pudiendo introducirse esta otra parte con holgura en el citado vaciado (24, 25) cuando el pestillo está en una tercera posición, de tal modo que la holgura entre esta otra parte (22b, 23b) y el vaciado (24, 25) de la placa permite a ésta desplazarse con un cierto grado de libertad según una dirección Y perpendicular a la dirección Z y ser bloqueada en una dirección X perpendicular a la dirección Y y a la dirección Z.
Description
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DESCRIPCION
Dispositivo de puesta en referencia de la placa movil con respecto a la placa fija de una mano de agarre de un robot
La presente invencion concierne a una mano de agarre de un robot de acuerdo con el preambulo de la reivindicacion 1.
Una mano de agarre de este tipo es conocida por el documento US-A-4778329.
La invencion concierne especialmente a la puesta en referencia de la placa movil con respecto a la placa fija de la mano de agarre de un robot que debe ser efectuada antes de la colocacion del pabellon de un vehnculo automovil sobre la caja del mismo.
La figura 1 es una vista en corte transversal de la parte superior de los dos lados de habitaculo 1, 2 de la caja de un vehnculo automovil que muestra la colocacion entre estos dos lados de un pabellon 3 que es llevado por medio de ventosas 4 por la mano de agarre 5 de un robot de acuerdo con la tecnica anterior.
Esta mano de agarre comprende una placa fija 6 y una placa movil 7.
La puesta en referencia anteriormente citada es efectuada segun los ejes X, Y y Z que corresponden respectivamente a los ejes longitudinal, transversal y vertical del vehnculo.
Estos ejes X, Y y Z estan representados en las figuras 2 y 3.
La figura 2 es una vista analoga a la figura 1 de la mano de agarre 5 que lleva el pabellon 3 situado sobre la parte superior de la caja de un vetnculo.
La figura 3 es una vista desde arriba de las dos placas de la mano de agarre.
La puesta en referencia X de la placa movil 7 y del pabellon 3 sobre la caja es realizada a traves de la mano de agarre 5 equipada con un tope escamoteable 8 fijado a la placa fija 6.
La puesta en referencia Y de la placa movil 7 y del pabellon 3 se equilibra naturalmente sobre la caja porque los dos lados de caja 1, 2 forman una V, despues del desbloqueo de dos pestillos 9 que unen las dos placas 6, 7 para bloquear los grados de libertad segun X e Y.
La puesta en referencia segun el eje Z se hace segun la aproximacion del pabellon 3 a la V anteriormente citada de los dos lados de habitaculo y sobre los dos rebajes de travesanos de pabellon.
Por otra parte, la referencia 10 representa un empujador escamoteable, la referencia 11 un apoyo fijo con apriete y las referencias 12 referencias de conformacion del canal de pabellon.
En un primer tiempo, el posicionamiento del pabellon es efectuado por medio de un punto de soldadura en la zona delantera y trasera del travesano del pabellon y en un segundo tiempo, se finaliza la fijacion del pabellon sobre la caja por soldadura por laser o por plasmatron.
La problematica del procedimiento anterior es la siguiente.
Durante la fase de industrializacion de un proyecto, la geometna de los subconjuntos, tal como la lmea Y de aproximacion a los lados de caja, la anchura de la caja segun Y, las zonas delantera y trasera diferentes, no esta todavfa optimizada, incluso no conforme.
En este caso, se pueden encontrar frecuentemente dificultades de ensamblaje del pabellon sobre la caja durante la soldadura por laser o por plasmatron.
Estas dificultades son debidas principalmente a problemas de colocacion del pabellon segun Y y Z y de puesta a punto no firme, lo que no permite garantizar una aproximacion perfecta del pabellon sobre la caja.
Asf, en numerosos casos, se bloquean los grados de libertad segun X e Y de la placa movil 7 con respecto a la placa fija 6, durante la fase de industrializacion por medio de pestillos 9, lo que ya no permite asegurar la conformidad del pabellon segun Y y la posicion del mismo es realizada asf directamente por la trayectoria de deposito del robot.
Sin embargo, esta practica de bloqueo por medio de los pestillos 9 esta en interaccion con el dispositivo de puesta en referencia por el tope 8 y el empujador 10.
Por otra parte, el dispositivo anterior aumenta significativamente la masa de la mano de agarre llevada por el robot.
El objetivo de la presente invencion es poner remedio a los anteriores inconvenientes.
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Este objetivo es conseguido, de acuerdo con la invencion gracias a una mano de agarre de robot que comprende una placa movil con respecto a una placa fija y que comprende un dispositivo de puesta en referencia de la placa movil con respecto a la placa fija, comprendiendo este dispositivo dos pestillos moviles en traslacion en una direccion perpendicular a las dos placas entre una primera posicion desbloqueada en la cual una de las placas es libre con respecto a la otra placa y una segunda posicion bloqueada en la cual una parte de cada pestillo esta introducida sensiblemente sin holgura en un vaciado de una placa y bloquea el desplazamiento de esta placa, caracterizada por que cada uno de los dos pestillos comprende otra parte que presenta una seccion diferente de la primera parte, pudiendo esta otra parte, introducirse con holgura en el citado vaciado cuando el pestillo esta en una tercera posicion, de tal modo que la holgura entre esta otra parte y el vaciado de la placa permite a esta desplazarse con un cierto grado de libertad segun una direccion Y perpendicular a la direccion Z y ser bloqueada en una direccion X perpendicular a la direccion Y y a la direccion Z.
Asf, el dispositivo de acuerdo con la invencion permite varias combinaciones de puesta en referencia de la placa movil con respecto a la placa fija segun los ejes X, Y segun la posicion de cada uno de los dos pestillos segun la direccion Z, con el fin de permitir varias configuraciones posibles para la puesta en referencia de una pieza, tal como un pabellon sobre la caja de un vetuculo automovil.
Por otra parte, el dispositivo de acuerdo con la invencion permite la supresion del tope 8 y del empujador 10, asf como de los medios neumatico y mecanico asociados, lo que permite una reduccion de los costes y una reduccion de la masa y por ello una reduccion de tiempo de ciclo.
En una version preferida de la invencion, la citada primera parte esta situada aguas arriba de la otra parte con respecto al sentido de desplazamiento del pestillo hacia la posicion bloqueada.
En un modo de realizacion de la invencion, cada uno de los vaciados realizados en una de las placas es de seccion cuadrada.
La primera parte de cada pestillo puede ser de seccion circular y su diametro puede ser sensiblemente igual al lado del cuadrado de la seccion del vaciado para poder inscribirse sensiblemente sin holgura en este vaciado.
La citada otra parte de cada pestillo puede ser de seccion sensiblemente en forma de rombo cuya longitud es sensiblemente igual al lado del cuadrado de la seccion del vaciado y la anchura es inferior al citado lado del cuadrado.
Esta otra parte en forma de rombo puede asf desplazarse en el interior del vaciado cuadrado con una cierta holgura, en el sentido de la anchura del rombo.
Preferentemente, el eje de la citada parte en forma de rombo esta centrado sobre el eje de la citada parte de seccion circular.
En un modo de realizacion particular de la invencion, los vaciados estan realizados en la placa movil y los pestillos estan montados en la placa fija moviles en traslacion hacia la placa movil.
Preferentemente, igualmente, los dos pestillos estan espaciados uno del otro en el sentido de la longitud de la placa en la cual los mismos estan montados en traslacion.
En una version particularmente ventajosa de la invencion, cada uno de los citados pestillos es movil entre una primera posicion, en la cual el pestillo es libre con respecto al vaciado de la placa movil, una segunda posicion, en la cual la parte de seccion circular esta introducida en el vaciado y una tercera posicion, en la cual la parte de seccion en forma de rombo esta introducida en el vaciado.
De acuerdo con otro aspecto, la invencion concierne igualmente a un robot cuya mano de agarre esta equipada con un dispositivo de puesta en referencia de acuerdo con la invencion.
Otras particularidades y ventajas de la invencion se pondran de manifiesto todavfa a lo largo de la descripcion que sigue.
En los dibujos anejos, dados a tftulo de ejemplos, no limitativos:
- la figura 1 es una vista en corte transversal de la parte superior de los dos lados de habitaculo de la caja de un vetuculo automovil con una mano de agarre de un robot de acuerdo con el estado de la tecnica.
- la figura 2 es una vista analoga a la figura 1,
- la figura 3 es una vista desde arriba de las dos placas de la mano de agarre de la figura 1,
- la figura 4 es una vista en perspectiva que muestra las dos placas y los dos pestillos del dispositivo de
puesta en referencia de acuerdo con la invencion,
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- la figura 5 es una vista en corte segun el plano V-V de la figura 4,
- la figura 6 es una vista en corte segun el plano VI-VI de la figura 4,
- las figuras 7 a 14 son vistas en corte longitudinal de una mano de agarre equipada con un dispositivo de
acuerdo con la invencion que lleva un pabellon en posicion sobre la caja de un vetuculo, que muestran las
diferentes posiciones de los pestillos del dispositivo.
La figura 4 representa esquematicamente la placa fija 20 y la placa movil 21 de la mano de agarre de un robot.
Estas dos placas 20, 21 comprenden un dispositivo de puesta en referencia que comprende dos pestillos 22, 23 moviles en traslacion en una direccion Z perpendicular a las dos placas 20, 21 entre una primera posicion desbloqueada en la cual una 21 de las placas es libre con respecto a la otra placa 20 y una segunda posicion bloqueada en la cual (vease la figura 5) una parte 22a, 23a de cada pestillo 22, 23 esta introducida sensiblemente sin holgura en un vaciado 24, 25 de la placa 21 y bloquea el desplazamiento de esta placa 21 con respecto a la placa 20.
De acuerdo con la invencion, cada uno de los dos pestillos 22, 23 comprende otra parte 22b, 23b que presenta una seccion diferente de la primera parte 22a, 23a, pudiendo introducirse esta otra parte 22b, 23b con holgura en el vaciado 24, 25, como muestra la figura 6, cuando el pestillo 22, 23 esta en una tercera posicion.
En esta tercera posicion, la holgura entre esta otra parte 22b o 23b y el vaciado 25 de la placa 21 permite a esta desplazarse con un cierto grado de libertad segun una direccion Y perpendicular a la direccion Z y ser bloqueada en una direccion X perpendicular a la direccion Y.
En el ejemplo representado en la figura 4, las partes 22a, 23a; 22b, 23b estan realizadas formando una sola pieza con el resto de cada uno de los pestillos 22, 23.
Ademas, cada uno de los pestillos 22, 23 esta montado movil segun Z en una abertura circular 26, 27 realizada en la placa fija 20.
Por otra parte, la primera parte 22a, 23a de los pestillos 22, 23 esta situada aguas arriba de la otra parte 22b, 23b con respecto al sentido de desplazamiento del pestillo hacia la posicion bloqueada en la placa movil 21.
Las figuras 4 y 5 muestran ademas que cada uno de los vaciados 24, 25 es de seccion cuadrada.
Como se muestra en la figura 5, la primera parte 22a, 23a de los pestillos 22, 23 es de seccion circular y su diametro es sensiblemente igual al lado del cuadrado de la seccion del vaciado 24.
La figura 6 muestra que la otra parte 22b, 23b es de seccion sensiblemente en forma de rombo cuya longitud es sensiblemente igual al lado del cuadrado de la seccion del vaciado 25 y la anchura es inferior a este lado del cuadrado.
Asf, cuando la parte 23b o 22b esta introducida en el vaciado 24 o 25, existe una holgura entre la parte 23b (o 22b) del pestillo y el vaciado 25 (o 24) que da a la placa movil 21 un cierto grado de libertad en la direccion Y.
La figura 4 muestra igualmente que la parte en forma de rombo 22b o 23b esta centrada sobre el eje de la parte de seccion circular 22a o 23a.
En el ejemplo representado, los vaciados 24, 25 estan realizados en la placa movil 21 y los pestillos 22, 23 estan montados en la placa fija 20 moviles en traslacion hacia a la placa movil 21.
Sin embargo, los vaciados 24, 25 podnan estar realizados en la placa fija y los pestillos 22, 23 podnan estar montados en la placa movil.
Por otra parte, los dos pestillos 22, 23 estan espaciados uno del otro en el sentido X de la longitud de la placa 21 en la cual los mismos estan montados en traslacion.
De la descripcion anterior se deduce por tanto que cada uno de los pestillos 22, 23 esta montado movil segun el eje Z entre las tres posiciones siguientes:
- una primera posicion, en la cual el pestillo 22 o 23 es libre con respecto al vaciado 24, 25 de la placa movil, de modo que esta puede desplazarse libremente segun X e Y;
- una segunda posicion, en la cual la parte de seccion circular 22a o 23a esta introducida en el vaciado 24, 25 y
- una tercera posicion, en la cual la parte de seccion en forma de rombo 22b o 23b esta introducida en el vaciado 24 o 25.
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En la segunda posicion, la placa movil 21 esta bloqueado.
En la tercera posicion, la placa 21 tiene un cierto grado de libertad segun Y, pero esta bloqueada segun X.
Las figuras 7 a 14 son vistas en corte longitudinal del conjunto placa fija 20 y placa movil 21 que lleva un pabellon 3 situado entre la parte superior de los dos lados de habitaculo 1, 2 de la caja de un vehnculo automovil.
Las figuras de la izquierda, es decir las figuras 7, 9, 11 y 13 muestran diversas posiciones del pestillo 22 y las figuras de la derecha, es decir las figuras 8, 10, 12 y 14 muestran diversas posiciones del pestillo 23.
Las diversas posiciones de los pestillos 22 y 23 son las siguientes:
- pestillo completamente escamoteado: posicion 0
- pestillo parcialmente introducido: posicion 1
- pestillo completamente introducido: posicion 2
En la primera configuracion representada en las figuras 7 y 8:
- el pestillo 22 esta en posicion 2 y
- el pestillo 23 esta en posicion 0.
Debido a esto, el grado de libertad XY esta bloqueado en la parte delantera y ningun grado de libertad esta bloqueado en la parte trasera.
En la segunda configuracion representada en las figuras 9 y 10:
- el pestillo 22 esta en posicion 1: el grado de libertad X esta bloqueado en la parte delantera,
- el pestillo 23 esta en posicion 2: el grado de libertad XY esta bloqueado en la parte trasera.
En la tercera configuracion representada en las figuras 11 y 12:
- el pestillo 22 esta en posicion 2: el grado de libertad XY esta bloqueado en la parte delantera,
- el pestillo 23 esta en posicion 2: el grado de libertad XY esta bloqueado en la parte trasera.
En la cuarta configuracion representada en las figuras 13 y 14:
- el pestillo 22 esta en posicion 1: el grado de libertad X esta bloqueado en la parte delantera,
- el pestillo 23 esta en posicion 0: ningun grado de libertad esta bloqueado en la parte trasera.
Por consiguiente, el dispositivo de acuerdo con la invencion permite varias configuraciones posibles para la puesta en referencia del pabellon 3 sobre la caja del vetnculo segun la fase del proyecto de vehnculo, a saber el comienzo del proyecto, el final de la fase de industrializacion y la fabricacion en serie.
La invencion permite igualmente reducir los impactos de la geometna de las piezas sobre el punto de ensamblaje del pabellon sobre la caja.
Ademas, la supresion del tope 8 y del empujador 10 del dispositivo conocido (veanse las figuras 2 y 3) y de los medios mecanicos y neumaticos asociados permite un ahorro en la inversion y un ahorro de peso del orden de 2 kg, lo que permite reducir el tiempo de respuesta del automatismo, la inercia del robot y por consiguiente una reduccion de tiempo de ciclo.
Claims (10)
- 5101520253035REIVINDICACIONES1. Mano de agarre de robot que comprende una placa movil (21) con respecto a una placa fija (20) y que comprende un dispositivo de puesta en referencia de la placa movil (21) con respecto a la placa fija (20), comprendiendo este dispositivo dos pestillos (22, 23) moviles en traslacion en una direccion Z perpendicular a las dos placas (20, 21) entre una primera posicion desbloqueada en la cual una (21) de las placas es libre con respecto a la otra placa (20) y una segunda posicion bloqueada en la cual una parte (22a, 23a) de cada pestillo (22, 23) esta introducida sensiblemente sin holgura en un vaciado (24, 25) de una placa (21) y bloquea el desplazamiento de esta placa, caracterizada por que cada uno de los dos pestillos (22, 23) comprende otra parte que presenta una seccion diferente de la primera parte (22a, 23a), pudiendo introducirse esta otra parte con holgura en el citado vaciado (24, 25) cuando el pestillo esta en una tercera posicion, de tal modo que la holgura entre esta otra parte (22b, 23b) y el vaciado (24, 25) de la placa permite a esta desplazarse con un cierto grado de libertad segun una direccion Y perpendicular a la direccion Z y ser bloqueada en una direccion X perpendicular a la direccion Y y a la direccion Z.
- 2. Mano de agarre de acuerdo con la reivindicacion 1, caracterizada por que la primera parte (22a, 23a) esta situada aguas arriba de la otra parte (22b, 23b) con respecto al sentido de desplazamiento del pestillo (22, 23) hacia la posicion bloqueada.
- 3. Mano de agarre de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 o 2, caracterizada por que cada uno de los citados vaciados (24, 25) es de seccion cuadrada.
- 4. Mano de agarre de acuerdo con la reivindicacion 3, caracterizada por que la citada primera parte (22a, 23a) es de seccion circular y su diametro es sensiblemente igual al lado del cuadrado de la seccion del vaciado (24, 25).
- 5. Mano de agarre de acuerdo con una de las reivindicaciones 3 o 4, caracterizada por que la citada otra parte (22b, 23b) es de seccion sensiblemente en forma de rombo cuya longitud es sensiblemente igual al lado del cuadrado de la seccion del vaciado (24, 25) y la anchura es inferior al citado lado del cuadrado.
- 6. Mano de agarre de acuerdo con la reivindicacion 5, caracterizada por que el eje de la citada parte (22b, 23b) sensiblemente en forma de rombo esta centrado sobre el eje de la citada parte (22a, 23a) de seccion circular.
- 7. Mano de agarre de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizada por que los citados vaciados (24, 25) estan realizados en la placa movil (21) y los pestillos (22, 23) estan montados en la placa fija (20) moviles en traslacion hacia la placa movil (21).
- 8. Mano de agarre de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizada por que los dos pestillos (22, 23) estan espaciados uno del otro en el sentido de la longitud de la placa (20) en la cual estan motados en traslacion.
- 9. Mano de agarre de acuerdo con una de las reivindicaciones 5 o 6, caracterizada por que cada uno de los citados pestillos (22, 23) es movil entre una primera posicion, en la cual el pestillo (22, 23) es libre con respecto al vaciado (24, 25) de la placa movil (21), una segunda posicion, en la cual la parte (22a, 23a) de seccion circular esta introducida en el vaciado (24, 25) y una tercera posicion, en la cual la parte (22b, 23b) de seccion en forma de rombo esta introducida en el vaciado (24, 25).
- 10. Robot equipado con una mano de agarre de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 9.
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