ES2612433T3 - Sistema y procedimiento relacionado para clasificar una pluralidad de bolsas de tipo almohada que contienen productos salados - Google Patents

Abstract

Un sistema (1) para clasificar una pluralidad de bolsas (100, 200) de tipo almohada que contienen productos salados, que comprende: - una primera estación (2) de carga que comprende una cinta (4) transportadora que se extiende una longitud (L 1) y una anchura (11) predeterminadas a lo largo de un primer plano (X) de colocación horizontal, primeros medios de motor para mover dicha cinta (4) transportadora con una primera velocidad (vI) de avance para transportar una fila de bolsas (100) de tipo almohada desde una posición de carga a una posición de descarga; - una segunda estación (3) de carga que comprende una cinta (5) transportadora que se extiende una longitud (L2) y una anchura (12) predeterminadas a lo largo de un segundo plano (X') de colocación horizontal, segundos medios de motor para mover dicha cinta (5) transportadora con una segunda velocidad (v2) de avance para transportar artilugios o bolsas de tipo almohada (200) dispuestos en un orden disperso desde una posición de carga a una posición de descarga; - una estación (6) de clasificación que comprende un plano (7) de soporte que se extiende a lo largo de un tercer plano (X'') de colocación horizontal y destinado a recibir y soportar una pluralidad de bolsas de tipo almohada o artilugios (100, 200), terceros medios de motor para mover dicho plano (7) de soporte con una tercera velocidad (v3) de avance desde una posición de carga a una posición de descarga; - una pluralidad de paneles (8, 9) activos sobre dicho plano (7) de soporte para definir una pluralidad de espacios (10) de contención, cada uno de los cuales está destinado a contener una pluralidad predeterminada de bolsas de tipo almohada o artilugios (100, 200); - primeros medios (12) de detección dispuestos en las proximidades de dicha primera cinta (4) transportadora y configurados para generar una señal (S1) de paso de cada bolsa (100) de tipo almohada que es representativa del instante de tiempo en el que dicha bolsa (100) de tipo almohada ha pasado con respecto a dichos primeros medios (12) de detección; - segundos medios (13) de detección dispuestos en las proximidades de dicha segunda cinta (5) transportadora y configurados para generar una señal (S2) de posición representativa de las coordenadas espaciales de dicha bolsa de tipo almohada/artilugio (200) sobre dicha segunda cinta (5) transportadora y del instante en que dicha bolsa de tipo almohada/artilugio (200) es depositado sobre dicha segunda cinta (5) transportadora; - medios (14) de agarre robóticos que tiene un radio (R) de agarre predeterminado y que están configurados para tomar dentro de dicho radio de agarre la primera bolsa de tipo almohada de dicha fila de bolsas (100) de tipo almohada presentes sobre dicha cinta (4) transportadora y colocarla en un espacio (10) de contención y/o un artilugio (200) sobre dicha segunda cinta (5) transportadora y colocarlo en dicho espacio (10) de contención; - medios (15) de procesamiento y de control en comunicación de señal con dichos medios (12, 13) de detección, primeros y segundos, y conectados eléctricamente con dichos medios (14) de agarre y con dichos terceros medios de motor, en el que dichos medios (15) de procesamiento y de control comprenden un firmware configurado para: - procesar dicha primera señal (S1) de paso como una función de dicha primera velocidad (vI) de avance y dicha longitud (L1) de dicha primera cinta (4) transportadora para generar una segunda señal (S3) de posición que identifica la posición de cada una de dichas bolsas (100) de tipo almohada con respecto a dicho primer plano (X) de colocación de la cinta (4) transportadora, a medida que cambia el tiempo, y - procesar dicha señal (S2) de posición como una función de dicha segunda velocidad (v2) de avance y dicha segunda anchura (L2) para generar una cuarta señal (S4) de posición que identifica la posición de cada artilugio o bolsa de tipo almohada (200) con respecto a dicho segundo plano (X') de colocación de la segunda cinta (5) transportadora a medida que cambia el tiempo; - combinar dichas señales (S3, S4) de posición, tercera y cuarta, para generar una señal (S5) de accionamiento configurada para accionar dichos terceros medios de motor para cambiar dicha tercera velocidad (v3) de avance.

Description

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DESCRIPCION

Sistema y procedimiento relacionado para clasificar una pluralidad de bolsas de tipo almohada que contienen productos salados

Campo de aplicacion

La presente invention se refiere a un sistema y a un procedimiento para clasificar una pluralidad de bolsas de tipo almohada que contienen productos salados.

Particularmente, la presente invencion se refiere a un sistema y a un procedimiento para clasificar en una maquina encajadora una pluralidad de bolsas de tipo almohada que contienen productos salados producidas por una maquina embolsadora.

Descripcion de la tecnica anterior

Tal como se conoce, las bolsas de tipo almohada son bolsas del tipo que tiene una soldadura superior y una soldadura inferior simetricas, y estan realizadas usando una pelmula de plastico.

Dichas bolsas estan destinadas a contener productos alimenticios bajo condiciones protegidas. Las bolsas de tipo almohada sobre las que el dispositivo de suministro segun la presente invencion esta destinado a operar son bolsas de tipo almohada que contienen aperitivos salados que tienen preferiblemente una densidad aparente comprendida entre 0,02 y 0,15 Kg/litro.

Un ejemplo de dichas bolsas de tipo almohada, al que se hara referencia de manera explmita mas adelante en la presente memoria, son bolsas que contienen patatas fritas o similares.

En el contexto de la presente invencion, una maquina encajadora hace referencia a una maquina que es capaz de formar una caja, normalmente de carton, destinada a contener una pluralidad de bolsas de tipo almohada.

Las maquinas encajadoras destinadas a formar un contenedor, normalmente de carton, destinado a alojar bolsas de tipo almohada que contienen aperitivos salados, han sido usadas durante mucho tiempo en la industria de production de aperitivos salados.

Cada vez mas frecuentemente, las maquinas encajadoras se disponen aguas abajo de las maquinas embolsadoras y conectadas a las mismas mediante una cinta transportadora, para conectar directamente la maquina embolsadora destinada a formar y llenar las bolsas de tipo almohada con la maquina encajadora destinada a insertar las bolsas de tipo almohada en el contenedor de carton que esta siendo formado. De esta manera, es posible evitar el uso de operadores que permitan transferir manualmente las bolsas de tipo almohada al interior de los contenedores de carton, con ventajas evidentes.

Particularmente, las maquinas embolsadoras estan configuradas normalmente para suministrar las bolsas de tipo almohada que han sido obtenidas y que contienen los aperitivos salados a una cinta transportadora.

Las bolsas de tipo almohada son suministradas individualmente a la cinta transportadora (una bolsa cada vez) con el fin de obtener una unica fila ordenada de bolsas.

Cada bolsa esta orientada paralela a las otras, con la parte frontal de la misma (con imagenes e informacion relativas a los contenidos de la bolsa) en contacto con la parte posterior (la parte opuesta a la parte frontal) de la bolsa que la precede en la fila.

Las maquinas encajadoras normalmente permiten una lmea de formation (o pista), a lo largo de la cual estan dispuestas las estaciones formadoras de contenedores, cuya lmea se extiende a lo largo de una trayectoria rectilmea. La insertion de las bolsas en la lmea de formacion ocurre perpendicularmente a la misma, de manera que las bolsas de tipo almohada sean insertadas al interior del contenedor que esta siendo formado.

Sera evidente que las bolsas de tipo almohada deben ser insertadas en los contenedores de carton de una manera pre- ordenada, es decir, orientando cada bolsa de tipo almohada de una manera predeterminada respecto al contenedor y respecto a las otras bolsas.

Particularmente, cada tipo de contenedor requiere un orden espedfico de las bolsas de tipo almohada.

De hecho, cabe senalar que, exactamente debido a la naturaleza de los productos a ser insertados en los contenedores que estan siendo formados, no es posible adoptar dispositivos de empuje o deflectores de flujo (tomados prestados del campo del encajado de envases solidos y de forma uniforme) para reorientar las bolsas de tipo almohada. De hecho, las

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acciones mecanicas demasiado vigorosas sobre las bolsas de tipo almohada tendrfan el riesgo de danar las propias bolsas o danar los aperitivos salados, que tienen una densidad aparente baja, contenidos en las mismas.

Ademas, la forma abombada de las bolsas de tipo almohada dificulta mucho el control de su orientacion espacial, siendo esta la razon por la que la maquina embolsadora alimenta una cinta transportadora con una fila ordenada de bolsas de tipo almohada en contacto mutuo. Ademas, cabe senalar que las maquinas embolsadoras tienen tasas variables de fabricacion de bolsas de tipo almohada, es decir, la fabricacion de las mismas no es constante en el tiempo.

Esto puede implicar problemas relacionados con el llenado completo de los contenedores. De hecho, cada contenedor esta disenado para contener un numero predeterminado de bolsas de tipo almohada, por ejemplo, seis, ocho, diez, etc. Debido a que los contenedores se mueven a lo largo de un plano de soporte a una velocidad predeterminada, existe un riesgo tangible de que algunos de dichos contenedores puedan contener un numero de bolsas de tipo almohada menor que el valor establecido durante su diseno.

Esto implica una entrega a la cadena de suministro, independientemente de si se trata de un minorista o una cadena a gran escala, de contenedores no terminados. En dicha situacion, el problema de la fiabilidad en la realization de la operation de llenado de contenedores con el numero apropiado de bolsas de tipo almohada origina un dano economico al fabricante de productos salados, a la cadena de suministro, asf como una insatisfaccion de la clientela. Ademas, existe tambien el riesgo de que no todas las bolsas producidas sean colocadas realmente en los contenedores. Esto ocurre particularmente cuando la tasa de fabricacion es particularmente alta. En este escenario, existe la posibilidad de que el operador no sea capaz de mantener la tasa de fabricacion de la maquina encajadora; por lo tanto, algunas bolsas caen fuera de la lmea.

Dichos problemas pueden agravarse aun mas cuando hay campanas de marketing en marcha. De hecho, y cada vez mas frecuentemente, la venta de bolsas de aperitivos salados en combination con un artilugio (“gadget”) (tal como, por ejemplo, pequenos juguetes, objetos, tarjetas de imagen o productos similares) u otro tipo de aperitivos salados. En dicho escenario, deben producirse contenedores, a ser entregados a la cadena de suministro, que tengan en cuenta tanto el denominado aperitivo salado base como el artilugio o artilugios u otro aperitivo salado a ser combinados.

Con el fin de resolver dichos problemas, normalmente se recurre al empleo de operadores adicionales con el fin de asegurar que los contenedores reciban el numero real de bolsas y artilugios deseados y, ademas, que las bolsas que posiblemente no han sido colocadas en los contenedores sean recogidas de nuevo y sean insertadas en un contenedor todavfa no terminado.

El documento EP 2 631 185 A1 describe un dispositivo de embalaje para embalar artfculos de al menos dos variedades en una caja de embalaje, de manera que los productos son intercambiados desde diferentes lmeas de suministro usando un robot de recogida y colocation (“pick-and-place”).

Sumario de la invencion

En este contexto, la tarea tecnica subyacente a la presente invencion es proponer un sistema y un procedimiento relacionado para clasificar bolsas de tipo almohada que contienen productos salados en una maquina encajadora que resuelvan los inconvenientes de la tecnica anterior, indicados anteriormente. Particularmente, el objeto de la presente invencion es proporcionar un sistema para clasificar las bolsas de tipo almohada que contienen productos salados en un maquina encajadora capaz de asegurar el llenado apropiado de los contenedores independientemente de la tasa de fabricacion de la maquina encajadora.

La tarea tecnica indicada y los objetos especificados se consiguen substancialmente mediante un sistema y un procedimiento relacionado para clasificar bolsas de tipo almohada que contienen productos salados en una maquina encajadora, que comprende las caractensticas tecnicas expuestas en una o mas de las reivindicaciones adjuntas.

En virtud de la presente invencion, es posible implementar un sistema capaz de evitar que un numero de bolsas de tipo almohada menor del esperado durante el diseno sean insertadas en los contenedores y, al mismo tiempo, que no se necesiten operaciones de recogida de bolsas de tipo almohada que no han sido usadas inmediatamente para llenar los contenedores.

Breve descripcion de los dibujos

Otras caractensticas y ventajas de la presente invencion seran mas claramente evidentes a partir de la descripcion ilustrativa, por lo tanto no limitativa, de una realizacion preferida, pero no exclusiva, de un sistema para clasificar bolsas de tipo almohada que contienen productos salados en una maquina encajadora, tal como se ilustra en el dibujo adjunto de la Fig. 1, en la que se muestra esquematicamente un sistema para clasificar bolsas de tipo almohada que contienen productos salados en una maquina encajadora segun la presente invencion.

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Descripcion detallada

Un sistema para clasificar bolsas de tipo almohada que contienen productos salados en una maquina encajadora segun la presente invencion se indica en general mediante el numero 1 en la Fig. 1.

El sistema 1 comprende una primera estacion 2 de carga a la que se envfan una pluralidad de bolsas 100 de tipo almohada, por ejemplo, bolsas de patatas fritas (a las que se hara referencia mas adelante, en la presente memoria, de manera explfcita), una segunda estacion 3 de carga a la que se envfan una pluralidad de artilugios 200 (a los que se hara referencia mas adelante, en la presente memoria, de manera explfcita) o bolsas de tipo almohada, por ejemplo bolsas de patatas fritas, y una estacion 6 de clasificacion y una estacion de clasificacion en las que las bolsas 100 y el artilugio 200 son clasificados en una cantidad predeterminada.

La primera estacion 2 de carga esta dispuesta en una lmea de suministro de bolsas que provienen, por ejemplo, de una maquina embolsadora (no mostrada), y contempla una posicion de carga en la que las bolsas de tipo almohada son suministradas, y una posicion de descarga, opuesta a la posicion de carga.

La segunda estacion 3 de carga esta dispuesta en una tolva (no mostrada) desde la que se dispensan los artilugios, y contempla una posicion de carga en la que se suministran los artilugios, y una posicion de descarga, opuesta a la posicion de carga.

La estacion 6 de clasificacion contempla una posicion de carga que esta en la primera estacion 2 de carga y en la segunda estacion 3 de carga, y una posicion de descarga, opuesta a la posicion de carga, que esta dispuesta en una maquina encajadora (no mostrada).

Particularmente, el sistema 1 contempla que:

- la estacion 2 de carga comprenda una cinta 4 transportadora que se extiende a lo largo de un primer plano X de colocacion horizontal que tiene una longitud L1 lineal y una anchura 11 predeterminadas; dicha estacion 2 de carga comprende unos medios de motor configurados para mover la cinta 4 transportadora con una velocidad v1 de avance para transportar las bolsas 100 de tipo almohada desde la posicion de carga a la posicion de descarga; los medios de motor comprenden motores electricos engranados con la cinta 4 transportadora segun tecnicas conocidas, y por lo tanto no descritas, para mover la cinta 4 transportadora a una velocidad v2 que es constante en el tiempo;

- la estacion 3 de carga comprenda una cinta 5 transportadora que se extiende a lo largo de un plano X' de colocacion horizontal que tiene una longitud L2 lineal y una anchura 12 predeterminadas; dicha estacion 3 de clasificacion comprende medios de motor configurados para mover el 5 con una velocidad v2 de avance para transportar los artilugios 200, desde la posicion de carga a la posicion de descarga; los medios de motor comprenden motores electricos engranados con la cinta 5 transportadora segun tecnicas conocidas, y por lo tanto no descritas, para mover la cinta 5 transportadora a una velocidad v2 que es constante en el tiempo;

- la estacion 6 de clasificacion comprenda un plano 7 de soporte que se extiende a lo largo de un plano X' de colocacion horizontal y esta destinado a recibir y soportar una pluralidad de bolsas 100 de tipo almohada y/o artilugios; dicha estacion 3 de clasificacion comprende medios de motor configurados para mover el plano 7 de soporte con una velocidad v3 de avance; los medios de motor comprenden motores electricos engranados con el plano 7 de soporte segun tecnicas conocidas, y por lo tanto no descritas, para mover el plano 7 de soporte a una velocidad v3 que es variable en el tiempo.

Segun un aspecto, ambas cintas 4 y 5 transportadoras, de las estaciones 2 y 3 de carga respectivas, y el plano 7 de soporte de la estacion 6 de clasificacion proporcionan al menos una rotacion de las cintas 4, 5 transportadoras o el plano 7 de soporte, alrededor de un eje perpendicular a dicho plano de colocacion, de al menos 90°.

Cabe senalar que las cintas 4, 5 transportadoras y el plano 7 de soporte son moviles a lo largo de la misma direccion.

Preferiblemente, las cintas 4, 5 transportadoras y el plano 7 de soporte se extienden a lo largo de direcciones paralelas, es decir, los planos X, X' y X'' de colocacion son mutuamente paralelos.

Cabe senalar que las bolsas 100 llegan a la cinta 4 transportadora segun una fila ordenada, es decir, una bolsa de tipo almohada despues de otra con un intervalo de separacion (o, de manera similar, un intervalo de tiempo) entre las diversas bolsas de tipo almohada que puede ser constante o irregular. Por ejemplo, el intervalo entre la primera bolsa y la segunda bolsa puede ser el mismo o diferente que el intervalo entre la segunda bolsa y la tercera bolsa, y asf sucesivamente.

Cabe senalar que las bolsas 100 llegan a la cinta 4 transportadora segun una fila ordenada, es decir, una bolsa de tipo almohada despues de otra con un intervalo de separacion (o, de manera similar, un intervalo de tiempo) entre las diversas

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bolsas de tipo almohada que puede ser constante o irregular. Por ejemplo, el intervalo entre la primera bolsa y la segunda bolsa puede ser el mismo o diferente que el intervalo entre la segunda bolsa y la tercera bolsa, y asf sucesivamente.

Cabe senalar que los artilugios 200 llegan a la cinta 5 transportadora en un orden disperso, es dedr, los artilugios estan dispuestos de manera irregular.

Con el fin de recoger los artilugios 200 desde la tolva, la anchura 12 de la cinta 5 transportadora de la segunda estacion 3 de carga es mayor que la anchura 11 de la cinta 4 transportadora de la primera estacion 2 de carga. Segun un aspecto preferido, la primera velocidad v1 de avance de la cinta 4 transportadora de la primera estacion 2 de carga es igual a una velocidad v2 de la cinta 5 transportadora de la segunda estacion 3 de carga.

Particularmente, el plano 7 de soporte de la estacion 6 de clasificacion esta dividido por una pluralidad de paneles 8, 9, que son activos sobre dicho plano 7 de soporte para definir una pluralidad de espacios 10 de contencion (o contenedores), cada uno de los cuales esta destinado a contener, es decir, a tener un volumen util adecuado para, una pluralidad predeterminada de bolsas 100 de tipo almohada, por ejemplo seis, ocho o diez bolsas de tipo almohada, mas otros posibles artilugios 200, por ejemplo uno, dos, tres, etc., o igual al numero de bolsas 100 de tipo almohada a ser insertadas.

Segun un aspecto, cada espacio 10 de contencion esta definido por al menos dos de los paneles 8 que son estacionarios con respecto al plano 7 de soporte con el fin de identificar los bordes de contencion laterales para las propias bolsas de tipo almohada. Por otro lado, algunos de los paneles 9 son moviles entre un estado de contencion, en el que se acoplan a dicho plano 7 de soporte y definen bordes de contencion transversales con respecto a los bordes 8 de contencion laterales, y un estado en posicion supina, en la que no se acoplan al plano 7 de soporte.

Cabe senalar que, una vez completado el espacio 10 de contencion con el numero esperado de bolsas 100 de tipo almohada, se contemplan mecanismos adecuados (no mostrados) configurados para obtener un contenedor, por ejemplo de carton, que son capaces de recoger la pluralidad de bolsas de tipo almohada que estan presentes en el espacio 8 de contencion.

El sistema 1 comprende medios 14 de agarre roboticos que tienen un radio R de agarre predeterminado. Particularmente, el radio R de agarre identifica el area en cuyo interior pueden operar dichos medios 14 de agarre roboticos. Tal como se apreciara a partir de la Fig. 1 adjunta, el radio R de agarre es tal que se extiende al menos parcialmente sobre una parte de la primera cinta 4 transportadora y de la segunda cinta 5 transportadora. Preferiblemente, el radio R de agarre se extiende en las proximidades de la posicion de descarga de las cintas 4 y 5 transportadoras indicadas anteriormente.

Teniendo esto en cuenta, los medios 14 de agarre roboticos estan configurados para agarrar:

- una bolsa de tipo almohada, una cada vez, desde la fila ordenada de bolsas 100 de tipo almohada presentes sobre la cinta 4 transportadora y colocarla en un espacio 10 de contencion del plano 7 de soporte de la unidad 6 de clasificacion;

- un artilugio 200, uno cada vez, presente sobre la cinta 5 transportadora y colocarlo en el espacio 10 de contencion del plano 7 de soporte de la unidad 6 de clasificacion.

Segun un aspecto preferido, los medios 14 de agarre roboticos comprenden un brazo robotico accionado electricamente provisto de elementos de agarre de tipo neumatico para agarrar una bolsa 100 de tipo almohada o el artilugio 200 sin danar su contenido y colocarlos en el espacio 10 de contencion.

En cuanto al espacio 10 de contencion, cabe senalar que el espacio 10 de contencion que se crea primero en el plano 7 de soporte es llenado primero, por los medios 14 de agarre roboticos. En otros terminos, los espacios de contencion son llenados llenando el primer espacio creado por la pluralidad de paneles 8, 9.

El sistema comprende medios 12 para detectar el instante de paso de cada bolsa de la fila de bolsas 100 de tipo almohada con referencia a la cinta 4 transportadora.

Particularmente, los medios 12 de deteccion estan configurados para generar una senal S1 de paso relacionada con cada bolsa 100 de tipo almohada.

Dicha senal S1 de paso es representativa del instante de tiempo en el que la bolsa de tipo almohada ha pasado en el eje Y de referencia de los medios 10 de deteccion.

Cabe senalar que los medios 12 de deteccion estan asociados con la cinta 4 transportadora (preferiblemente con la estructura de la estacion 2 de carga) para interceptar las bolsas 100 de tipo almohada que pasan sobre dicha cinta 4 transportadora.

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Segun un aspecto, los medios 12 de deteccion comprenden una celula fotoelectrica o un dispositivo similar para realizar funciones cuya operacion es conocida por las personas con conocimientos en la materia; por lo tanto, no se describen en la presente memoria.

El sistema 1 comprende medios 13 de deteccion de la posicion de cada artilugio 200 con referencia a la cinta 5 transportadora.

Particularmente, los medios 13 de deteccion estan dispuestos en las proximidades de la segunda estacion 3 de carga y pueden estar asociados a la estructura de esta ultima, o pueden estar dispuestos de manera remota.

Los medios 13 de deteccion estan configurados para generar una senal S2 de posicion relacionada con la posicion de cada artilugio o bolsa 200 con respecto al eje X' de colocacion.

Cabe senalar que los medios 13 de deteccion estan asociados con la cinta 5 transportadora con el fin de interceptar los artilugios 200 que pasan sobre dicha cinta 5 transportadora.

Segun un aspecto, los medios 13 de deteccion comprenden una camara de video o un dispositivo similar para realizar funciones cuya operacion es conocida por las personas con conocimientos en la materia; por lo tanto, no se describen en la presente memoria.

El sistema 1 comprende medios 14 de procesamiento y de control en comunicacion de senal con los medios 12, 13 de deteccion y conectados electricamente con los medios 14 de agarre.

Preferiblemente, los medios 14 de procesamiento y de control son remotos con respecto a la estacion 2 y 3 de carga y con respecto a la estacion 6 de clasificacion. Particularmente, los medios 14 de procesamiento y de control estan alojados, por ejemplo, en un armario o caja contenedora.

Los medios 15 de procesamiento y de control comprenden un “firmware” o microcodigo, por ejemplo, un programa, es decir, una secuencia de instrucciones, integrado directamente en los medios 15 de procesamiento y de control, para:

- procesar la senal S1 de paso como una funcion de la primera velocidad v1 de avance y la longitud L1 de la cinta 4 transportadora para generar una segunda senal S3 de posicion que identifica la posicion de cada bolsa 100 de tipo almohada con respecto al primer plano X de colocacion de la cinta 4 transportadora a medida que pasa el tiempo;

- procesar la senal S2 posicion como una funcion de la segunda velocidad v2 de avance y la anchura 12 para generar una cuarta senal S4 de posicion que identifica la posicion de cada artilugio o bolsa de tipo almohada 200 con respecto al segundo plano X' de colocacion de la segunda cinta transportadora a medida que pasa el tiempo;

- combinar las senales S3, S4 de posicion, tercera y cuarta, para generar una senal S5 de accionamiento configurada para accionar los terceros medios de motor para cambiar la tercera velocidad v3 de avance

Preferiblemente, las velocidades v1 y v2 de avance de las cintas 4, 5 transportadoras, primera y segunda, son constantes, mientras que la velocidad v3 de avance es variable como una funcion de las senales S3 y S4 de posicion.

Segun un aspecto, los medios 15 de procesamiento y de control comprenden una memoria, una unidad de procesamiento y una o mas tarjetas de entrada/salida de datos.

Particularmente, por ejemplo, el valor de las velocidades v1 y v2 de avance respectivamente de las cintas 4, 5 transportadoras, primera y segunda, asf como las longitudes L1, L,2 y las anchuras 11, 12 de las mismas se almacenan en dicha memoria.

Particularmente, los medios 15 de procesamiento y de control reciben la senal S1 de paso que es generada por los medios 12 de deteccion y, con dicha senal S1 y conociendo el valor de la velocidad v1 de avance, que es preferiblemente constante, asf como la longitud L1 de la cinta 4 transportadora, identifican la posicion de cada bolsa 100 de tipo almohada (senal S2) con respecto a la longitud L de la propia cinta transportadora.

Con el fin de determinar la posicion espacial de cada bolsa 100, se contempla usar, como referencia inicial para la longitud L1, la posicion en la que estan dispuestos los medios 12 de deteccion.

Cabe senalar que la determinacion de la posicion espacial de cada bolsa de tipo almohada individual se ve facilitada por el hecho de que las bolsas de tipo almohada estan dispuestas en una fila.

Preferiblemente, los medios 12 de deteccion estan dispuestos en la posicion de carga de la cinta 4 transportadora, es

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dedr, en la parte de la cinta 4 transportadora en la que las bolsas 100 de tipo almohada son recibidas desde la maquina embolsadora.

Segun un aspecto preferido, el punto de origen, desde el que se inicia el calculo de la longitud L1 lineal de la cinta 4 transportadora, coincide con el punto en el que esta la asociacion de los medios 12 de deteccion con la propia cinta transportadora.

Debido a que la anchura I1 es sustancialmente igual a la anchura de una bolsa 100 de tipo almohada, la senal S3 representa en realidad la posicion con respecto al eje X de colocacion de la cinta 4 transportadora que, de esta manera, representa el eje de simetna de la cinta 4 transportadora.

Particularmente, los medios 15 de procesamiento y de control reciben la senal S1 de paso que es generada por los medios 12 de deteccion y, con dicha senal S1 y conociendo el valor de la velocidad v1 de avance, que es preferiblemente constante, asf como la longitud L1 de la cinta 4 transportadora, identifican la posicion de cada bolsa 100 de tipo almohada (senal S2) con respecto a la longitud L1 de la propia cinta transportadora.

Con el fin de determinar la posicion espacial de cada bolsa 100, se contempla usar, como referencia inicial para la longitud L, la posicion en la que estan dispuestos los medios 12 de deteccion.

Cabe senalar que la determinacion de la posicion espacial de cada bolsa 100 de tipo almohada individual se ve facilitada por el hecho de que las bolsas de tipo almohada estan dispuestas en una fila.

Preferiblemente, los medios 13 de deteccion estan dispuestos de manera que tenga en su campo de vision la posicion de carga de la estacion 3 de carga. Particularmente, los medios 13 de deteccion identifican la coordenada en el eje de ordenadas de cada artilugio 200 con respecto al plano X' de colocacion, que representa de esta manera el eje de simetna de la cinta 5 transportadora. Segun un aspecto preferido, el punto de origen, desde el que se inicia el calculo de la longitud L2 lineal de la cinta 5 transportadora, coincide con el punto en el que empieza la propia cinta.

Por lo tanto, la senal S2 identifica la posicion espacial de cada artilugio en el eje de las abscisas a lo largo del plano X' de colocacion horizontal con respecto al punto de origen, y en el eje de las ordenadas, con el signo positivo o negativo adecuado, con respecto al plano X' de colocacion horizontal indicado anteriormente.

Por lo tanto, conociendose la posicion espacial de cada bolsa 100 que esta presente sobre la cinta 4 transportadora y la posicion espacial de cada 25 artilugio 200 sobre la cinta 5 transportadora, a medida que cambia el tiempo, los medios 15 de procesamiento y de control procesan la senal S5 de accionamiento cuando los medios 14 de agarre toman una de las bolsas 100 de tipo almohada con el fin de colocarla en el primero de los contenedores 100 presentes sobre el plano 7 de soporte del artilugio 200, es decir, sus coordenadas espaciales, y en el radio de agarre de dichos medios 14 de agarre.

La senal S5 de accionamiento esta configurada para cambiar el valor de la velocidad v3 de avance para cambiar la velocidad de avance del plano 7 de soporte, por lo tanto, de los contenedores 10.

De manera ventajosa, es posible cambiar la velocidad de avance del plano 7 de soporte como una funcion de la tasa de fabricacion de la maquina embolsadora.

De hecho, la senal S5 de accionamiento es generada como una funcion de la posicion (es decir, la coordenada espacial en el eje de abscisas a lo largo del plano X de colocacion horizontal de la cinta 4 transportadora) en la que cada bolsa 100 de tipo almohada sobre la cinta 4 transportadora es retirada por los medios 14 de agarre.

Cuando las coordenadas espaciales de un artilugio 200 estan dentro del radio R de agarre de los medios 14 de agarre roboticos, entonces es posible tomar tambien ese artilugio 200 y colocarlo en el mismo espacio 10 de contencion en el que se ha colocado ya la bolsa 100 de tipo almohada.

En un aspecto preferido de la presente descripcion, la senal S5 de accionamiento esta configurada para aumentar la segunda velocidad v3 de avance cuando la senal S3 de posicion es indicativa de una posicion (es decir, la coordenada espacial en el eje 1 de abscisas a lo largo del plano X de colocacion horizontal de la cinta 4 transportadora) aguas abajo de un punto Pr de referencia y el artilugio 200 esta en el radio de agarre de dichos medios 14 de agarre, mientras que la senal S5 de accionamiento esta configurada para reducir la segunda velocidad v3 de avance cuando la senal S3 de posicion es indicativa de una posicion (es decir, de un punto de retirada por los medios 14 de agarre) aguas arriba del punto Pr de referencia y el artilugio 200 esta en el radio de agarre de dichos medios 14 de agarre roboticos.

Segun un aspecto, si hay multiples artilugios 200 presentes dentro del radio R de agarre de los medios 14 de agarre roboticos, sera preferible el artilugio que tenga las coordenadas espaciales mas cercanas a la posicion de descarga de la cinta 5 transportadora.

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Cabe senalar que el punto Pr de referencia indica la coordenada espacial a lo largo del plano X de colocacion horizontal de la cinta 4 transportadora, es decir, la coordenada en el eje de abscisas con respecto al origen, que esta dispuesta en el punto en el que estan situados los medios 12 de deteccion.

Por ejemplo, el punto Pr de referencia puede estar situado en el punto medio de la longitud L1 del plano de colocacion de la cinta 4 transportadora, es decir, Pr tiene como su coordenada en el eje de abscisas un valor igual a la mitad de la longitud L1 lineal de la cinta 4 transportadora.

En dicho escenario, si el punto de retirada de una bolsa 100 de tipo almohada esta aguas arriba (es decir, espacialmente antes) del punto Pr de referencia, donde Pr es igual a L1/2, entonces los medios de procesamiento y de accionamiento generan la senal S5 de accionamiento para reducir la segunda velocidad v3 de avance del plano 5 de soporte, mientras que si el punto de retirada de una bolsa 100 de tipo almohada se encuentra aguas abajo (es decir, espacialmente despues) del punto Pr de referencia, entonces los medios de procesamiento y de accionamiento generan la senal S5 de accionamiento para aumentar la segunda velocidad v3 de avance del plano 7 de soporte.

Dicho aumento/disminucion de la velocidad v3 de avance asegura que todas las bolsas de tipo almohada producidas por la maquina encajadora sean realmente recogidas y colocadas en el contenedor 10.

Por el contrario, cabe senalar que los artilugios 200, que no son usados inmediatamente para llenar el contenedor 10 son colocados de nuevo en la tolva mediante unos medios de transporte mecanicos adecuados (por ejemplo, una cinta transportadora adicional) o manualmente.

En otros terminos, no es esencial que los aparatos sean usados realmente, a diferencia de las bolsas 100 de tipo almohada, es decir, evitando que los aparatos sean retirados de nuevo desde su posicion de descarga.

Preferiblemente, los medios 14 de agarre roboticos depositan la bolsa 100 de tipo almohada en el contenedor 10, que tiene sitio para recibirla. Dicho contenedor 10 es el contenedor que esta mas cerca de la posicion de descarga situada en la maquina encajadora.

Con el proposito de garantizar que los contenedores 10 sean completados con el numero predeterminado de bolsas de tipo almohada deseado (por ejemplo seis, ocho, diez, etc.) y cualquier artilugio 200, los medios 15 de procesamiento y de accionamiento almacenan en una parte de memoria de los mismos, junto con los datos relativos a la velocidad v1 de avance, la longitud/anchura L1/I1 de la cinta 4 transportadora, la velocidad v2 de avance, la longitud/anchura L2/I2 de la cinta 5 transportadora, el firmware, asf como la posicion del punto Pr de referencia, tambien el numero de bolsas 100 de tipo almohada y/o de los artilugios 200 ya depositados en un contenedor 10 espedfico.

Particularmente, conociendose la cantidad de bolsas de tipo almohada que puede alojar cada espacio 8 de contencion, asf como el numero de artilugios 200 a ser insertados, y haciendo que los medios 14 de agarre roboticos continuen retirando y depositando las bolsas de tipo almohada en el mismo espacio 10 de contencion hasta que se alcance el valor de capacidad maxima del espacio 10 de contencion.

Con este objetivo, se proporciona un registro de memoria, en el que se realiza un seguimiento, mediante un contador incremental, de la cantidad de bolsas 100 de tipo almohada, y/o la cantidad de artilugios 200, que han sido depositados ya en un espacio 10 de contencion especfico.

En otros terminos, conociendose el valor representativo de la maxima cantidad de bolsas 100 de tipo almohada y/o de artilugios 200 que pueden ser alojados en el espacio 10 de contencion, se contempla la realizacion de un seguimiento, por ejemplo mediante el contador actualizable, del numero de bolsas 100 de tipo almohada y/o artilugios 200 colocados en un espacio 10 de contencion individual. Los medios 14 de agarre roboticos continuaran depositando las bolsas 100 de tipo almohada y los artilugios 200 en dicho espacio 10 de contencion individual hasta que el numero de bolsas de tipo almohada y/o artilugios transportados en un espacio 10 de contencion individual sea menor o igual que el valor representativo de la cantidad maxima de bolsas de tipo almohada que pueden ser alojas en el espacio 10 de contencion.

Sera evidente que las personas con conocimientos en la materia, con el fin de satisfacer necesidades espedficas y contingencias, seran capaces de realizar una serie de modificaciones y variaciones al sistema y al procedimiento para clasificar una pluralidad de bolsas 100, 101, ... , 100x de tipo almohada que contienen productos salados descritas anteriormente, todas las cuales estan incluidas, en cualquier caso, dentro del alcance de proteccion tal como se define en las reivindicaciones siguientes.

Claims (15)

1. 5

   10

   15

   20

   25

   30

   35

   40

   45

   50

   REIVINDICACIONES

   1. Un sistema (1) para clasificar una pluralidad de bolsas (100, 200) de tipo almohada que contienen productos salados, que comprende:

   - una primera estacion (2) de carga que comprende una cinta (4) transportadora que se extiende una longitud (L1) y una anchura (11) predeterminadas a lo largo de un primer plano (X) de colocacion horizontal, primeros medios de motor para mover dicha cinta (4) transportadora con una primera velocidad (vI) de avance para transportar una fila de bolsas (100) de tipo almohada desde una posicion de carga a una posicion de descarga;

   - una segunda estacion (3) de carga que comprende una cinta (5) transportadora que se extiende una longitud (L2) y una anchura (12) predeterminadas a lo largo de un segundo plano (X') de colocacion horizontal, segundos medios de motor para mover dicha cinta (5) transportadora con una segunda velocidad (v2) de avance para transportar artilugios o bolsas de tipo almohada (200) dispuestos en un orden disperso desde una posicion de carga a una posicion de descarga;

   - una estacion (6) de clasificacion que comprende un plano (7) de soporte que se extiende a lo largo de un tercer plano (X”) de colocacion horizontal y destinado a recibir y soportar una pluralidad de bolsas de tipo almohada o artilugios (100, 200), terceros medios de motor para mover dicho plano (7) de soporte con una tercera velocidad (v3) de avance desde una posicion de carga a una posicion de descarga;

   - una pluralidad de paneles (8, 9) activos sobre dicho plano (7) de soporte para definir una pluralidad de

   espacios (10) de contencion, cada uno de los cuales esta destinado a contener una pluralidad

   predeterminada de bolsas de tipo almohada o artilugios (100, 200);

   - primeros medios (12) de deteccion dispuestos en las proximidades de dicha primera cinta (4)

   transportadora y configurados para generar una senal (S1) de paso de cada bolsa (100) de tipo almohada que es representativa del instante de tiempo en el que dicha bolsa (100) de tipo almohada ha pasado con respecto a dichos primeros medios (12) de deteccion;

   - segundos medios (13) de deteccion dispuestos en las proximidades de dicha segunda cinta (5)

   transportadora y configurados para generar una senal (S2) de posicion representativa de las coordenadas espaciales de dicha bolsa de tipo almohada/artilugio (200) sobre dicha segunda cinta (5) transportadora y del instante en que dicha bolsa de tipo almohada/artilugio (200) es depositado sobre dicha segunda cinta (5) transportadora;

   - medios (14) de agarre roboticos que tiene un radio (R) de agarre predeterminado y que estan configurados para tomar dentro de dicho radio de agarre la primera bolsa de tipo almohada de dicha fila de bolsas (100) de tipo almohada presentes sobre dicha cinta (4) transportadora y colocarla en un espacio (10) de contencion y/o un artilugio (200) sobre dicha segunda cinta (5) transportadora y colocarlo en dicho espacio (10) de contencion;

   - medios (15) de procesamiento y de control en comunicacion de senal con dichos medios (12, 13) de deteccion, primeros y segundos, y conectados electricamente con dichos medios (14) de agarre y con dichos terceros medios de motor, en el que dichos medios (15) de procesamiento y de control comprenden un firmware configurado para:

   - procesar dicha primera senal (S1) de paso como una funcion de dicha primera velocidad (vI) de avance y dicha longitud (L1) de dicha primera cinta (4) transportadora para generar una segunda senal (S3) de posicion que identifica la posicion de cada una de dichas bolsas (100) de tipo almohada con respecto a dicho primer plano (X) de colocacion de la cinta (4) transportadora, a medida que cambia el tiempo, y

   - procesar dicha senal (S2) de posicion como una funcion de dicha segunda velocidad (v2) de avance y dicha segunda anchura (L2) para generar una cuarta senal (S4) de posicion que identifica la posicion de cada artilugio o bolsa de tipo almohada (200) con respecto a dicho segundo plano (X') de colocacion de la segunda cinta (5) transportadora a medida que cambia el tiempo;

   - combinar dichas senales (S3, S4) de posicion, tercera y cuarta, para generar una senal (S5) de accionamiento configurada para accionar dichos terceros medios de motor para cambiar dicha tercera velocidad (v3) de avance.
2. 2. Sistema segun la reivindicacion 1, en el que dicha senal (S5) de accionamiento esta configurada para aumentar dicha tercera velocidad (v3) de avance cuando dicha senal (S3) de posicion es indicativa de una posicion aguas

   9

   5

   10

   15

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   40

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   50

   abajo de un eje (Pr) de referencia y dicho artilugio (200) esta en el radio de agarre de dichos medios (14) de agarre.
3. 3. Sistema segun la reivindicacion 1, en el que dicha senal (S5) de accionamiento esta configurada para reducir dicha tercera velocidad (v3) de avance cuando dicha senal (S3) de posicion es indicativa de una posicion aguas arriba de un eje (Pr) de referencia y dicho artilugio (200) esta en el radio de agarre de dichos medios (14) de agarre.
4. 4. Sistema segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que dichos medios (15) de procesamiento y de control comprenden un contador actualizable como una funcion del numero de bolsas de tipo almohada o artilugios (100, 200) que deben ser retirados y colocados en un espacio (10) de contencion
5. 5. Sistema segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que cada espacio (10) de contencion esta definido por al menos dos de dichos paneles (8, 9) que son estacionarios con respecto a dicho plano (7) de soporte para identificar los bordes de contencion laterales para dichas bolsas de tipo almohada o artilugios (100, 200) y algunos de dichos paneles (8, 9) son moviles entre un estado de contencion, en el que se acoplan a dicho plano de soporte y definen bordes de contencion transversales con respecto a dichos bordes de contencion laterales, y un estado en posicion supina, en el que no se acoplan a dicho plano (7) de soporte.
6. 6. Sistema segun la reivindicacion 1, en el que dichas cintas (4, 5) transportadoras, primera y segunda, y/o dicho plano (7) de soporte permiten el paso entre la posicion de carga y la posicion de descarga, y viceversa, mediante una rotacion de dichas primera y segunda (4) cintas transportadoras, y/o dicho plano (5) de soporte, alrededor de un eje perpendicular a dicho plano (X, X, X'') de colocacion, al menos 90°.
7. 7. Sistema segun la reivindicacion 1, en el que dichos medios (14) de agarre roboticos comprenden un brazo robotico accionado electricamente que tiene medios de agarre neumaticos.
8. 8. Sistema segun la reivindicacion 1, en el que dichos medios (12) de deteccion comprenden una fotocelula dispuesta en dicha posicion de carga de dicha cinta (4) transportadora.
9. 9. Sistema segun la reivindicacion 1, en el que dicho medios (15) de procesamiento y de control comprenden una memoria, un microprocesador, y una o mas tarjetas de entrada/salida de datos configuradas para interconectarse con dichos medios de motor primeros, segundos y/o terceros, dichos medios (14) de agarre y dichos medios (12, 13) de deteccion, primeros y segundos, en el que dicha memoria esta en comunicacion de senal con dicho microprocesador, en el que dicha memoria tiene una parte de memoria destinada a almacenar de manera permanente al menos dicho firmware, dicho valor de dicha primera velocidad (v1) y dicha segunda velocidad (v2), dichas longitudes (L1, L2) primera y segunda, y el valor contenido en dicho contador actualizable.
10. 10. Sistema segun la reivindicacion 1, en el que dichas cintas (4, 5) transportadoras, primera y segunda, y dicho plano (7) de soporte son moviles a lo largo de las mismas direcciones.
11. 11. Sistema segun la reivindicacion 1, en el que dichos segundos medios (13) de deteccion son una camara de video.
12. 12. Un procedimiento para clasificar una pluralidad de bolsas (100, 200) de tipo almohada que contienen productos salados, que comprende las etapas de:

    - detectar un instante (S1) de paso de cada bolsa de tipo almohada de una fila de bolsas (100) de tipo almohada soportadas por una primera cinta (4) transportadora que se extiende una primera longitud (L1) predeterminada a lo largo de un primer plano (X) de colocacion horizontal, en el que dicha cinta (4) transportadora es movil a una primera velocidad (v1) de avance constante;

    - detectar una posicion (S2) espacial de cada artilugio o bolsa de tipo almohada (200) dispuesto en un orden disperso y soportado por una segunda cinta (5) transportadora que se extiende una segunda longitud (L2) predeterminada a lo largo de un segundo plano (X') de colocacion horizontal, en el que dicha segunda cinta (5) transportadora es movil a una segunda velocidad (v2) de avance constante;

    - proporcionar el numero de bolsas de tipo almohada o artilugios que deben colocarse en un espacio (10) de contencion definido sobre un plano (7) de soporte que es movil a una tercera velocidad (v3) de avance;

    - retirar, mediante los medios (14) de agarre roboticos, una bolsa de tipo almohada cada vez desde dicha primera cinta (4) transportadora determinando la posicion (S3) de la misma a lo largo de dicho primer eje (X) de colocacion horizontal como una funcion del instante (S1) de paso, de dicha primera velocidad (v1) de avance constante y dicha primera longitud (L1);

    5

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    15

    20

    25

    - retirar, mediante los medios (14) de agarre roboticos, un artilugio o una bolsa de tipo almohada, uno cada vez, determinando la posicion (S4) espacial del mismo con respecto a dicho segundo eje (X") de colocacion horizontal como una funcion de dicha segunda velocidad (v2) de avance constante y dicha segunda longitud (L2);

    - depositar, mediante los medios (14) de agarre roboticos, dicha bolsa (100) de tipo almohada y/o dicho artilugio (200) retirados en dicho espacio (10) de contencion definido sobre dicho plano (7) de soporte;

    - cambiar dicha tercera velocidad (v3) de avance como una funcion de dicha posicion espacial de retirada de dicha bolsa de tipo almohada y/o dicho artilugio (200).
13. 13. Procedimiento segun la reivindicacion 12, en el que dicha etapa de cambiar dicha tercera velocidad (v3) avance permite aumentar dicha tercera velocidad (v3) de avance cuando dicha posicion espacial de retirada dicha bolsa (100) de tipo almohada esta aguas abajo de dicho eje (Pr) de referencia y dicho artilugio (200) esta el radio de agarre de dichos medios (14) de agarre.
14. 14. Procedimiento segun la reivindicacion 12, en el que dicha etapa de cambiar dicha tercera velocidad (v3) avance permite aumentar dicha tercera velocidad (v3) de avance cuando dicha posicion espacial de retirada dicha bolsa (100) de tipo almohada esta aguas abajo de dicho eje (Pr) de referencia y dicho artilugio (200) esta el radio de agarre de dichos medios (14) de agarre.
15. 15. Procedimiento segun la reivindicacion 12, que comprende las etapas de:

    - realizar un seguimiento del numero de bolsas (100) de tipo almohada retiradas desde dicha primera cinta (4) transportadora y colocadas en un espacio (10) de contencion individual;

    - realizar un seguimiento del numero de artilugios (200) retirados desde dicha segunda cinta (5) transportadora y colocados en un espacio (10) de contencion individual;

    - repetir las etapas de retirar dicha bolsa (100) de tipo almohada y/o dicho artilugio (200) hasta que/mientras dicho numero de bolsas (100) de tipo almohada y/o dichos artilugios (200) transportados en dicho espacio (10) de contencion individual sea menor o igual a dicho valor representativo de la cantidad maxima de bolsas (100) de tipo almohada o artilugios (200) que pueden ser alojados en dicho espacio (10) de contencion.

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