ES2599580T3

ES2599580T3 - Vehículo agrícola autónomo

Info

Publication number: ES2599580T3
Application number: ES14711282.5T
Authority: ES
Inventors: Johnny COUCHMAN
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2013-03-20
Filing date: 2014-03-20
Publication date: 2017-02-02
Anticipated expiration: 2034-03-20
Also published as: CA2922207C; DK2858471T3; US20170034983A1; EP2858471A1; US10104822B2; CA2922207A1; EP2858471B1; WO2014147208A1

Abstract

Un vehículo agrícola autónomo (10) que comprende un chasis que tiene un cuerpo principal (12) y un miembro transversal (14) que se extiende desde el cuerpo principal (12) y que está montado sobre una pluralidad de ruedas (16, 18, 20), y un apero (22) montado en el miembro transversal (14), caracterizado porque el apero (22) es desplazable sobre el miembro transversal (14) entre una primera posición y una segunda, de forma que en la primera posición el apero (14) sea operativo mientras que se conduce el vehículo en una primera dirección, y en la segunda posición el apero (14) sea operativo mientras que se conduce el vehículo en una segunda dirección sustancialmente contraria a la primera dirección.

Description

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Vehfculo agrfcola autonomo Campo de la invencion

La presente invencion versa acerca de un vehfculo autonomo y, en particular, un vehfculo agrfcola autonomo para arar campos o similares en los que el vehfculo es autopropulsado y operado de forma completamente automatica para permitir que el vehfculo trabaje sin supervision el terreno y durante periodos prolongados de tiempo.

Antecedentes de la invencion

Los arados y la accion de arar son un aspecto integral y esencial de la agricultura en todo el mundo, y lo han sido durante miles de anos. El arado del terreno sirve varias funciones importantes, en particular voltear la capa superior de tierra tanto para airear la tierra, como atraer los nutrientes de la tierra hasta la superficie, como para enterrar malas hierbas o restos de la cosecha de la anterior temporada, sustituyendo, de ese modo, los nutrientes en la tierra. Airear la tierra garantiza que la tierra pueda retener mejor la humedad, mejorando adicionalmente, de ese modo, la condicion de la tierra para la cosecha prevista. El arado tambien crea zanjas en las que se pueden ubicar entonces semillas con una separacion uniforme, lo que es esencial para la mecanizacion de la agricultura.

Sin embargo, esta mecanizacion ha tenido como resultado varios problemas, siendo el mas notable de ellos la proliferacion de tractores cada vez mayores que pesan multiples toneladas y que, como resultado, danan la estructura de la tierra debido al peso del vehfculo que comprime la tierra, deshaciendo, de ese modo, algunos de los beneficios de la accion del arado. Estas grandes maquinas tambien son relativamente costosas, y requieren un operario, lo que significa que en realidad los tractores solo pueden operar durante seis a ocho horas por dfa, estando inactivos el resto del tiempo.

Ademas, para permitir que el tractor y el arado de remolque combinados giren completamente al final de cada recorrido de arado o zanja, es necesario proporcionar una cabecera en el campo que ha de ser arado. La cabecera es un borde en el perfmetro del campo que proporciona espacio para esta accion de giro, y que, por lo tanto, no es arada inicialmente cuando el tractor y el arado se desplazan de un extremo a otro del campo, pero que debe ser arada a continuacion una vez que se ha arado el area principal conduciendo el tractor y el arado en torno al perfmetro del campo.

El documento WO 2009/141465 A1 da a conocer un vehfculo que puede moverse de forma autonoma entre filas de cultivos en un invernadero para llevar a cabo distintas operaciones. El vehfculo esta dotado de un chasis disenado para recibir distintos implementos, al igual que un punto de acoplamiento a la parte trasera para el acoplamiento de maquinas y aparatos. El vehfculo incluye un sistema de transmision hidrostatica controlado electronicamente que permite que se mueva el dispositivo en un intervalo continuo de velocidades, de forma que pueda adaptarse de forma adecuada a los requisitos, al igual que suministrar energfa a los implementos que requieren la misma. El vehfculo es movido por medio del equilibrio dinamico de cada una de las bandas de rodamiento de tipo oruga que forman un sistema de rodadura. Con este fin, se proporciona un sistema de sensores que consiste en sensores de presion, codificadores incrementales y un radar. El sistema de sensores del vehfculo tambien incluye sensores ultrasonicos distribuidos en todo el perfmetro del mismo, una brujula magnetica y sensores de seguridad. La informacion suministrada por el sistema de sensores permite la localizacion y la navegacion del vehfculo en el entorno de trabajo.

El documento DE 32 21 535 A1 hace referencia a un vehfculo agrfcola dotado de un chasis que comprende un cuerpo principal y un soporte de apero que se extiende desde el cuerpo principal. Se fija un apero al soporte de apero. Se recibe el chasis sobre una pluralidad de ruedas accionadas por un motor. El apero fijado al soporte de apero puede girar en torno al soporte de apero. Se puede hacer girar el soporte de apero 180 grados en torno a un eje vertical.

El documento EP 1 369 007 A1 da a conocer un vehfculo para llevar a cabo de forma autonoma una preparacion de la tierra. Se puede desplazar el dispositivo de forma autonoma, estando dotado el dispositivo de una rueda para conducir y dirigir el dispositivo y de una unidad de rastrillo para rastrillar la tierra. El dispositivo comprende una unica rueda. Un dispositivo para llevar a cabo de forma autonoma una preparacion de la tierra. Se puede desplazar el dispositivo de forma autonoma, estando dotado el dispositivo de una rueda para conducir y dirigir el dispositivo y de una unidad de rastrillo para rastrillar la tierra. La unidad de rastrillo esta dotada de un rodillo compactador que esta subdividido en varias unidades de rodillo compactador que son giratorias por separado una de otra.

El documento WO 2012/010722 A1 hace referencia a un implemento que comprende al menos una primera cuchilla de arado en una posicion frontal, dotado de un medio antirretorno, y al menos una segunda cuchilla de arado en una posicion trasera, con otro medio antirretorno, estando interconectadas dichas cuchillas de arado mediante medios alternativos de aproximacion y de distanciamiento; una unidad de control telematico basada en un sistema informatico y un sistema de posicionamiento global para el guiado y el movimiento autonomos del implemento; un sistema de direccion que esta formado por un soporte oscilante que puede girar en un plano perpendicular al avance

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del implemento, y eleva una de las cuchillas de arado con respecto al suelo y la desplaza lateralmente; y un sistema de fuente de alimentacion que utiliza energfa renovable o motores de combustion interna o externa montados en dicho implemento.

El documento 95/31759 A1 versa acerca de un sistema de navegacion autonoma para un vehfculo no tripulado. Las bandas de rodamiento o ruedas son accionadas mediante motores hidraulicos reversibles, que tienen la salida de los mismos reguladas mediante valvulas cuyo control relativo puede ser utilizado para controlar tanto el rumbo como la velocidad. El vehfculo tiene un ordenador de navegacion que recibe informacion posicional procedente de un sistema externo de posicionamiento. Se ha dotado a un ordenador de una estacion de tierra de un mapa digitalizado en un recorrido predeterminado y el ordenador de la estacion de tierra se encuentra en radiocomunicacion bidireccional con el ordenador de navegacion del vehfculo al que se le suministra la informacion relacionada con el recorrido. Se compara un recorrido establecido, que es recibido procedente del sistema externo de posicionamiento, con el recorrido predeterminado y se modifica la navegacion del vehfculo para compensar las desviaciones.

El documento DE 905 433 versa acerca de un vehfculo de trabajo. Se recibe un chasis sobre un sistema de tipo oruga.

Por lo tanto, un objeto de la presente invencion es superar los problemas mencionados anteriormente.

Sumario de la invencion

Por ello, la presente invencion proporciona un vehfculo agrfcola autonomo segun se reivindica en la reivindicacion 1. Preferentemente, el apero, cuando se encuentra operativo, esta orientado como un brazo de remolque. Preferentemente, el apero comprende un arado reversible.

Preferentemente, el arado reversible comprende un par de arados de vertedera montados espalda con espalda y orientados en la misma direccion operativa.

Preferentemente, la vertedera de ambos arados gira hacia el mismo lado.

Preferentemente, se pueden variar las dimensiones del chasis.

Preferentemente, el cuerpo principal y el miembro transversal estan dispuestos en una configuracion con una forma sustancialmente de T.

Preferentemente, el miembro transversal es regulable telescopicamente en longitud.

Preferentemente, se puede variar la posicion en la que se extiende el miembro transversal desde el cuerpo principal.

Preferentemente, el apero esta montado de forma articulada en el chasis y es pivotable en torno al chasis entre las posiciones primera y segunda.

Preferentemente, el vehfculo agrfcola autonomo comprende un accionador operable para efectuar el desplazamiento del apero entre las posiciones primera y segunda.

Preferentemente, el accionador comprende al menos un piston hidraulico.

Preferentemente, el vehfculo agrfcola autonomo comprende al menos tres ruedas, proporcionandose un par de ruedas en el cuerpo principal y proporcionandose al menos una de las ruedas en el miembro transversal.

Preferentemente, cada rueda es orientable.

Preferentemente, cada rueda es accionada.

Preferentemente, el vehfculo agrfcola autonomo comprende una fuente de accionamiento operable para accionar al menos una rueda del vehfculo.

Preferentemente, la fuente de accionamiento esta montada en el chasis, y es desplazable con respecto al mismo.

Preferentemente, el vehfculo agrfcola autonomo comprende un subbastidor montado en el chasis, subbastidor sobre el que esta montada la fuente de accionamiento, siendo desplazable el subbastidor con respecto al chasis.

Preferentemente, el vehfculo agrfcola autonomo comprende una unidad de control adaptada para operar la fuente de accionamiento y el mecanismo de direccion.

Preferentemente, la unidad de control es operable para coordinar el desplazamiento de la fuente de accionamiento con el desplazamiento del apero.

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Preferentemente, la unidad de control comprende una unidad de GPS.

Preferentemente, el vehfculo agrfcola autonomo comprende uno o mas sensores operables para contribuir al posicionamiento y el control del vehfculo.

Breve descripcion de los dibujos

Se describira ahora la presente invencion con referencia a los dibujos adjuntos, en los que:

La Figura 1 ilustra una vista esquematica en perspectiva de un vehfculo agrfcola autonomo segun una realizacion de la presente invencion;

la Figura 2 ilustra una vista ampliada de una porcion de un chasis de un vehfculo agrfcola autonomo ilustrado en la Figura 1, que tiene un motor omitido en aras de la claridad;

la Figura 3 ilustra una vista alternativa en perspectiva del vehfculo agrfcola autonomo en el que se ha omitido en aras de la claridad un apero en forma de un arado;

la Figura 4 ilustra una vista en perspectiva del vehfculo agrfcola autonomo al final de un recorrido inicial de arado en el que se desplaza el arado de una posicion a otra;

la Figura 5 ilustra una vista esquematica en planta del vehfculo agrfcola autonomo;

la Figura 6 ilustra una secuencia de etapas llevadas a cabo por el vehfculo autonomo al final de cualquier recorrido de arado dado;

la Figura 7 ilustra una secuencia de etapas llevadas a cabo por el vehfculo autonomo al moverse desde un primer recorrido de arado hasta un segundo recorrido de arado paralelo; y

la Figura 8 ilustra un campo lleno de zanjas aradas por el vehfculo agrfcola autonomo, siendo ilustrada la secuencia de etapas por medio de las flechas direccionales.

Descripcion detallada del dibujo

Con referenda ahora a los dibujos adjuntos se ilustra un vehfculo agrfcola autonomo, indicado, en general, como 10, que esta adaptado para ser conducido de forma autonoma sin las indicaciones de un operario, para que tenga un peso significativamente mas ligero y un tamano mas pequeno que un tractor y apero combinados, por ejemplo un arado, y puede ser operado continuamente veinticuatro horas al dfa, para que se detenga unicamente para un reabastecmiento de combustible y/o para requisitos de mantenimiento o similares, o cuando se ha completado una tarea.

El vehfculo 10 tambien esta adaptado, como se describira con detalle de aquf en adelante, de forma que no necesite darse la vuelta al final de cada recorrido de arado antes de comenzar el siguiente recorrido paralelo en la direccion contraria, ahorrando, de esta manera, tiempo y espacio considerables, evitando el requisito de que un campo tenga una cabecera en am bos extremos. Ademas, esto reduce significativamente el numero de etapas que se requiere que se lleven a cabo al final de cada recorrido de arado, reduciendo, de ese modo, el tiempo que el vehfculo pasa al final de cada recorrido, reduciendo tanto el tiempo total de arado como la compactacion de la tierra en cada extremo de las zanjas aradas.

El vehfculo 10 comprende un chasis que comprende un cuerpo principal 12 y un subchasis o miembro transversal 14 que se extiende de forma sustancialmente perpendicular desde el cuerpo principal 12, y en la realizacion ilustrada aproximadamente en el punto central del cuerpo principal 12. El vehfculo 10 comprende, ademas, una primera rueda 16 montada en un extremo del cuerpo principal 12 y una segunda rueda 18 montada en el extremo opuesto del cuerpo principal 12. Hay una tercera rueda 20 montada hacia el exterior del miembro transversal 14. Sin embargo, se apreciara por la siguiente descripcion de la configuracion y de la operacion del vehfculo 10 que se pueden proporcionar ruedas adicionales y se puede variar la disposicion y el posiaonamiento particulares de las ruedas, segun se requiera. En la realizacion ilustrada, las ruedas, en particular las ruedas primera y segunda 16, 18, estan ubicadas hacia el exterior del cuerpo principal 12, y estan conectadas al mismo por medio de un mecanismo o articulacon respectivo 21 de direccion que puede ser controlado de forma autonoma, segun se describe de aquf en adelante.

En la realizacion ilustrada las tres ruedas 16, 18, 20 son tanto motrices como orientables, aunque se apreciara de nuevo que se pueden hacer que una o mas de las ruedas no sean motrices ni/u orientables. Se puede proporaonar cualquier sistema propulsor adecuado para accionar las ruedas 16, 18, 20 y/u orientar las ruedas, por ejemplo un motor convencional de combustion interna mostrado de forma esquematica como 23, un motor electrico, una combinacion de los dos, un sistema propulsor hidraulico o cualquier otra alternativa adecuada. El motor 23 es visible en las Figuras 3 y 5, en las que se ha omitido una porcion del chasis para revelar la ubicacion del motor 23. En la

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realizacion preferente ilustrada, el motor 23 esta montado en el cuerpo principal 12 aunque, por supuesto, puede estar ubicado en cualquier otra ubicacion adecuada. El vehuculo 10 tambien esta dotado de todos los equipos necesarios, por ejemplo una unidad (no mostrada) de control para permitir el control autonomo del mismo. La unidad (no mostrada) de control tambien puede estar ubicada en el cuerpo principal 12 o en cualquier otra ubicacion alternativa o distribuida en multiples ubicaciones. Por ejemplo, la unidad de control puede comprender un modulo (no mostrado) de GPS que permite que se monitorice la ubicacion exacta del vehuculo 10, y un conjunto de sensores adicionales, por ejemplo sensores de proximidad, sensores infrarrojos de movimiento, LIDAR, radar, sensores acusticos y cualesquiera otros sensores adecuados que, cuando se combinan con la localizacion por GPS del vehuculo pueden ser utilizados para contribuir al posicionamiento y el control del vehuculo 10.

El vehuculo 10 comprende, ademas, un apero 22, y en la realizacion ilustrada un arado 22 soportado sobre un bastidor 24 que esta montado el mismo en el miembro transversal 14 por medio de una articulacion 26. La disposicion de montaje permite que el arado 22 este articulado desde una primera posicion segun se ilustra con lmeas discontinuas en la Figura 5, sobre el miembro transversal 14 hasta una segunda posicion en el lado opuesto del miembro transversal 14 y mostrada con lmeas continuas en la Figura 5, pudiendo hacer contacto el arado 22 de nuevo con el suelo para arar varias zanjas. El vetuculo 10 tiene capacidad para llevar a cabo el desplazamiento entre las posiciones primera y segunda automaticamente y, por ejemplo, por medio de uno o mas cilindros hidraulicos (no mostrados) o similares que actuan sobre el bastidor 24 o articuladon 26, o mediante cualquier otra alternativa adecuada. En la Figura 4 se ilustra la accion del desplazamiento del arado 22 entre las posiciones primera y segunda.

Se puede proporcionar un mecanismo adecuado (no mostrado) de control para controlar el descenso y/o el ascenso del arado 22 en torno al miembro transversal 14. Por ejemplo, se puede incorporar una valvula (no mostrada) de estrangulacion en el circuito hidraulico de los cilindros hidraulicos de desplazamiento (no mostrados) para moderar el flujo de aceite y, por lo tanto, controlar el descenso y/o el ascenso. El arado 22, en la realizacion ilustrada, es un arado reversible convencional que tiene dos arados montados espalda con espalda y orientados en la misma direccion mutua. Ademas, los dos arados estan dispuestos para voltear las zanjas hacia el mismo lado; por ejemplo, ambas hacia la derecha o ambas hacia la izquierda. El arado 22 esta colocado con respecto al miembro transversal 14, de forma que se remolque el miembro transversal 14 con respecto a la direccion de desplazamiento, efectuando la operacion en una configuracion de brazo de remolque.

Se apreciara que la estabilidad del vehuculo autonomo 10, en particular cuando se emplean tres ruedas 16, 18, 20, se vera afectada por el desplazamiento del arado 22 de un lado del miembro transversal 14 al otro. Como resultado, el vehuculo autonomo esta adaptado para compensar el desplazamiento de la posicion y el peso del arado 22. Por lo tanto, el cuerpo principal 12 del chasis comprende una base 28 sobre la que se monta un subbastidor 30 que es susceptible de ser desplazado a lo largo del cuerpo principal 12 en ambas direcciones, segun se indica mediante las flechas de doble punta mostradas en las Figuras 3 y 5 y, por lo tanto, hacia el arado 22, o alejandose del mismo. Por lo tanto, con referenda, por ejemplo, a la Figura 5, puede verse que el arado 22 esta ubicado hacia el lado derecho, mostrandose la posicion alternativa en el lado izquierdo con lmeas discontinuas. Con el arado 22 en el lado derecho, una mayor proporcion del peso del vehuculo esta en el lado derecho del miembro transversal 14, lo que puede dar lugar a inestabilidad y/o a una perdida de traccion y/o de direcdon a una o mas de las ruedas, en particular la primera rueda 16. Para compensar esto, el vehuculo autonomo 10 esta adaptado para desplazar todo el motor 23, por medio del subbastidor 30 en el que esta montado el motor 23 en las bancadas 32 del motor, hacia el lado izquierdo, segun puede verse en la Figura 5 y, preferentemente, de forma que haya ubicada una mayor proporcion del peso del motor 23 en el lado lejano o izquierdo del miembro transversal 14. Por lo tanto, este cambio en la posicion del motor 23 actuara para compensar, al menos parcialmente, el efecto del peso del arado 22 en el lado derecho.

De forma similar, cuando se desplaza el arado 22 sobre el miembro transversal 14 para ubicarse en el lado izquierdo de la imagen de la Figura 5, el vehuculo 10 y, en particular, la unidad (no mostrada) de control esta adaptada para desplazar automaticamente el motor 23 hacia el lado derecho y, preferentemente, de forma que haya ubicada una mayor proporcion del peso del motor 23 en el lado derecho del miembro transversal 14, de nuevo para compensar el peso del arado 22. Se pueden desplazar el motor 23 y, en particular el subbastidor 30, mediante cualquier medio adecuado, por ejemplo un piston hidraulico 34 de doble efecto. Por supuesto, se puede emplear cualquier otro equivalente funcional adecuado, por ejemplo una disposicion basada en pinon y cremallera o similar.

Con referencia entonces a la operacion, y con referencia ahora a las Figuras 6 a 8, en uso el vehuculo esta ubicado en un campo que ha de ser arado, preferiblemente comenzando a lo largo de un borde del campo. Se programan de antemano las coordenadas exactas de GPS del lmite del campo, o el area que ha de ser arada, en el vehuculo y/o en los sistemas asociados de control (no mostrados), por ejemplo en un modulo adecuado (no mostrado) de memoria accesible por la unidad de control, o que forma parte de la misma. Sin embargo, se podna almacenar la informacion de forma remota con respecto al vehuculo, por ejemplo una red accesible de forma remota o similar. Entonces, se acaona y orienta de forma autonoma el vehuculo en funaon de las coordenadas de GPS y la informacion de retorno procedente de los diversos sensores adicionales que hay a bordo (no mostrados).

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Preferentemente, el vehfculo 10 comienza en una esquina del campo con el arado 22 en la primera posicion, remolcando el miembro transversal 14 con respecto a la direccion de desplazamiento, arando, de esta manera, un numero de zanjas por la longitud del campo segun se conduce el vehfculo 10. La Figura 6(a) ilustra el vehfculo 10 al comienzo de un primer recorrido de arado, con el arado 22 en una primera posicion en el lado izquierdo del miembro transversal 14, y que forma un primer conjunto de zanjas F1 segun se desplaza el vehfculo 10 desde la izquierda hacia la derecha. Con referencia a la Figura 6(b), cuando el vehfculo 10 llega al lado lejano del campo, segun se establece utilizando GPS y opcionalmente otros sensores complementarios, se detiene temporalmente el vehfculo 10 y se eleva hacia arriba el arado 22 y es basculado hasta la segunda posicion hacia la derecha del miembro transversal 14. En esta posicion, queda una seccion mas pequena de suelo entre el final de las zanjas F1 y la nueva posicion en la que el arado 22 hace contacto con el suelo. En este punto, y con referencia a la Figura 6(c), se conduce el vehfculo 10 en la direccion contraria, en este caso desde la derecha a la izquierda, la distancia corta necesaria para formar un primer conjunto de zanjas extremas F1' que completa de forma eficaz las primeras zanjas F1.

Con referencia entonces a la Figura 7(a), en este punto se vuelve a detener temporalmente el vehfculo 10, y se eleva ligeramente el arado 22, de forma que no se encuentre en contacto con el suelo. Con referencia a la Figura 7(b), entonces se dirige y se conduce de forma autonoma el vehfculo 10 hasta una posicion en la que el arado 22 esta colocado para crear un nuevo conjunto de zanjas paralelo al primer conjunto de zanjas F1. Esto se consigue moviendo el vehfculo a lo largo de un recorrido pequeno con forma de S, segun se ilustra mediante la flecha de doble punta mostrada en la Figura 7(b). Por lo tanto, se comprendera que para mover el vehfculo autonomo 10 desde una posicion que completa el primer conjunto de zanjas F1 hasta una posicion lista para arar el siguiente conjunto paralelo de zanjas requiere muy poca maniobra y, por lo tanto, el tiempo pasado al final de cada recorrido de arado.

En este punto el vehfculo autonomo 10 esta listo para comenzar otro recorrido de arado, y ahora es conducido desde la derecha hacia la izquierda cruzando el campo para generar un segundo conjunto paralelo de zanjas F2, segun se ilustra en la Figura 7(c). Al alcanzar el final de este recorrido de arado se repite la anterior secuencia de etapas para crear zanjas extremas F2' para completar las zanjas F2. Este procedimiento vuelve a repetirse una y otra vez hasta que se ara todo el campo, o el area predefinida. En la Figura 8 se ilustra tal area completada. Por lo tanto, se comprendera, por lo tanto, no es preciso que el vehfculo 10 tenga que girar nunca cuando se ara un campo, desplazando, de ese modo, de forma alterna el arado 22 hasta las posiciones primera y segunda al final de cada recorrido de arado.

El vehfculo autonomo 10 puede estar adaptado, una vez que se ha arado por completo un campo o area particular, para ser conducido hasta una ubicacion adicional y ponerse a arar un nuevo campo o similar. Se puede utilizar el conjunto de sensores de a bordo, junto con GPS, para contribuir al guiado del vehfculo autonomo 10 entre sitios de arado mientras que se evitan obstaculos tanto estaticos como activos y similares.

El vehfculo 10 puede tener aperos alternativos, o arados mas pequenos o grandes dependiendo de los requisitos de la operacion que ha de ser llevada a cabo. Con este fin, se puede montar la tercera rueda 20 en el miembro transversal 14, de forma que sea desplazable telescopicamente o de otra manera a lo largo de un eje longitudinal definido por el miembro transversal 14, aumentando o reduciendo, de se modo, la distancia entre las ruedas primera y segunda 16, 18 y la tercera rueda 20, y permitiendo, de ese modo, que se acomoden aperos de diversas dimensiones entre las ruedas 16, 18 y 20. Tambien se puede variar lateralmente la posicion del bastidor 26 en el miembro transversal 14 mediante cualquier medio adecuado (no mostrado), permitiendo, de esta manera, que se varfe la posicion del arado 22 con respecto a la tercera rueda 20, de forma que se pueda regular la anchura de la primera zanja. Es importante conseguir un arado uniforme de todas las zanjas para la uniformidad del campo arado. Ademas, como mecanismo alternativo o complementario para variar el centro de gravedad del dispositivo 10, por ejemplo para garantizar que el dispositivo 10 permanece estable mientras se desplaza el apero 22 entre las posiciones primera y segunda, el miembro transversal 14 puede ser desplazable longitudinalmente a lo largo del chasis principal 12 mediante cualquier medio adecuado.

Por lo tanto, el vehfculo 10 de la presente invencion permite que se consiga el arado de una forma mucho mas sencilla, mas rapida y menos danina. La longitud total del vehfculo 10 es significativamente menor que la de un tractor convencional con un arado en cada extremo y, por ejemplo, puede tener la mitad de la longitud de tal configuracion. Debido al diseno y a la operacion del vehfculo 10, no se requiere que se proporcionen cabeceras, de forma que se complete el area arada en el ultimo recorrido. El vehfculo 10 tambien es considerablemente mas ligero que una combinacion convencional de tractor/arado y, en muchos casos, puede pesar solo 1/3 del peso. Ademas, el vehfculo 10 costara significativamente menos que una combinacion de tractor/arado, y puede ser operado de forma esencialmente continua y sin un operario.

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REIVINDICACI ONES

1. Un vehfculo agrfcola autonomo (10) que comprende un chasis que tiene un cuerpo principal (12) y un miembro transversal (14) que se extiende desde el cuerpo principal (12) y que esta montado sobre una pluralidad de ruedas (16, 18, 20), y un apero (22) montado en el miembro transversal (14), caracterizado porque el apero (22) es desplazable sobre el miembro transversal (14) entre una primera posicion y una segunda, de forma que en la primera posicion el apero (14) sea operativo mientras que se conduce el vehfculo en una primera direccion, y en la segunda posicion el apero (14) sea operativo mientras que se conduce el vehfculo en una segunda direccion sustancialmente contraria a la primera direccion.
2. El vehfculo agrfcola autonomo (10) segun la reivindicacion 1, en el que el apero (14), cuando se encuentra operativo, esta orientado como un brazo de remolque.
3. El vehfculo agrfcola autonomo (10) segun cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que el apero (22) comprende un arado reversible.
4. El vehfculo agrfcola autonomo (10) segun la reivindicacion 3, en el que el arado reversible comprende un par de arados de vertedera montados espalda con espalda y orientados en la misma direccion operativa.
5. El vehfculo agrfcola autonomo (10) segun la reivindicacion 4, en el que la vertedera de ambos arados gira hacia el mismo lado.
6. El vehfculo agrfcola autonomo (10) segun cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que las dimensiones del chasis son variables.
7. El vehfculo agrfcola autonomo (10) segun cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que el cuerpo principal (12) y el miembro transversal (14) estan dispuestos en una configuracion con una forma sustancialmente de T.
8. El vehfculo agrfcola autonomo (10) segun cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que el miembro transversal (14) es regulable telescopicamente en longitud.
9. El vehfculo agrfcola autonomo (10) segun cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que se puede variar la posicion en la que se extiende el miembro transversal (14) desde el cuerpo principal (12).
10. El vehfculo agrfcola autonomo (10) segun cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que el apero (22) esta montado de forma articulada en el chasis y es pivotable sobre el miembro transversal (14) entre las posiciones primera y segunda.
11. El vehfculo agrfcola autonomo (10) segun cualquiera de las reivindicaciones precedentes, que comprende al menos tres ruedas (16, 18, 20), proporcionandose un par de las ruedas (16, 18) en el cuerpo principal (12) y proporcionandose al menos una de las ruedas (20) en el miembro transversal (14).
12. El vehfculo agrfcola autonomo (10) segun cualquiera de las reivindicaciones precedentes, que comprende una fuente (23) de accionamiento operable para accionar al menos una rueda del vehfculo, estando montada la fuente (23) de accionamiento en el chasis, y siendo desplazable con respecto al mismo.
13. El vehfculo agrfcola autonomo (10) segun la reivindicacion 12, que comprende un subbastidor (30) montado en el chasis, subbastidor (30) sobre el que se monta la fuente (23) de accionamiento, siendo desplazable el subbastidor (30) con respecto al chasis.
14. El vehfculo agrfcola autonomo (10) segun la reivindicacion 12 o 13, que comprende una unidad de control adaptada para operar la fuente (23) de accionamiento y un mecanismo (21) de direccion.
15. El vehfculo agrfcola autonomo (10) segun la reivindicacion 14, en el que la unidad de control es operable para coordinar el desplazamiento de la fuente (23) de accionamiento con el desplazamiento del apero (22).