ES2586509T3 - Procedimiento e instalación de soldado de elementos de carrocería de automóvil con cambio rápido de útil por rotonda elevadora - Google Patents

Abstract

Instalación (1) destinada al ensamble de piezas de carrocería (2, 3, 4), comprendiendo dicha instalación al menos una estación de ensamble (5) provista de medios automáticos de ensamble (6), de la clase robots de soldadura, una estación de carga (7) provista de medios de carga de piezas (8, 9) destinados a alimentar la instalación con piezas para ensamblar, un transportador (15) que permite conducir, desde la estación de carga (7) hasta la estación de ensamble (5), un útil de conformado (10) diseñado para la admisión, el conformado y el embridado, según una configuración de ensamble predeterminada, de al menos un juego de piezas sueltas (2, 3, 4) que tienen que ensamblarse entre sí, estando caracterizada dicha instalación por que incluye una estación de intercambio automático de útil de conformado (20) que comprende una torreta rotativa elevadora (21) de eje vertical, contando dicha torreta, por una parte, con un rotor de manipulación (22), de eje de giro (ZZ') sensiblemente vertical, que presenta una pluralidad de portaútiles (23, 123, 223, 323) distribuidos alrededor de dicho eje (ZZ') y diseñados para albergar sendos útiles de conformado (10), estableciéndose dicho rotor (22) al objeto de poder llevar selectivamente, mediante un desplazamiento angular apropiado alrededor de su eje, cada portaútiles (23, 123, 223, 323) a la vertical del transportador (15) y, por otra parte, al menos un órgano elevador (24) que permite desplazar verticalmente al menos el portaútiles (23) situado en la vertical del transportador (15) al objeto de poder, alternativamente, retirar un útil (10) presente sobre dicho transportador o depositar un nuevo útil (10) sobre dicho transportador.

Description

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DESCRIPCION

Procedimiento e instalacion de soldado de elementos de carrocerla de automovil con cambio rapido de util por rotonda elevadora

La presente invencion se refiere al campo general de las cadenas de ensamble de elementos de carrocerla destinadas a equipar especialmente, aunque no exclusivamente, las factorlas de fabrication de vehlculos.

En particular, la presente invencion concierne a una instalacion destinada al ensamble de piezas de carrocerla segun el preambulo de la reivindicacion 1 y a un procedimiento de ensamble de piezas de carrocerla segun el preambulo de la reivindicacion 8.

Mas en particular, esta concierne a una organization de instalacion de ensamble por soldadura adaptada para la fabricacion de laterales de caja de carrocerla destinados a vehlculos automoviles, as! como a un procedimiento de ensamble que puede ser llevado a la practica por medio de tal instalacion.

Se conoce utilizar cadenas automatizadas para el ensamble de elementos de carrocerla.

Generalmente, las piezas que han de ensamblarse van dispuestas sobre un util de conformado, que comprende un bastidor portador de diversos organos de posicionamiento y de embridado, tales como postes sustentadores, bridas, etc., al objeto de permitir la sujecion provisional de dichas piezas en su configuration de ensamble, antes de su fijacion definitiva, por ejemplo, por soldadura.

Por supuesto, es necesario adaptar el util de conformado al modelo y a la silueta del vehlculo de que se trate (berlina, cupe, monovolumen, familiar, etc.) y, mas particularmente, proceder a una sustitucion de util en caso de cambio de gama de fabricacion.

A tal efecto, se conoce prever, a pie de la llnea de ensamble, unas areas de almacenaje que comprenden una hilera de bandejas fijas de almacenaje sobre las cuales un robot manipulador, de la clase brazo robotizado multieje, puede depositar un util retirado de la llnea, y luego tomar otro util destinado a sustituirlo en dicha llnea.

Aunque tales instalaciones resulten en general satisfactorias, pueden adolecer de ciertos inconvenientes.

En particular, los brazos robotizados, si bien generalmente presentan una buena precision y una reproducibilidad excelente, pueden presentar ciertos llmites en lo que respecta a su capacidad portante, o bien en lo que respecta a su velocidad de ejecucion, especialmente cuando tienen que transportar una gran carga que posee una inercia considerable.

La duration del cambio del util puede originar entonces, en ocasiones, tiempos muertos, perjudiciales para la cadencia de produccion.

Adicionalmente, la profusion de los almacenes deposito y de los robots manipuladores a lo largo de la llnea tiende a aumentar significativamente el espacio de suelo ocupado por dicha llnea, as! como su coste de implantation y de operacion.

Por otro lado, se conoce, por el documento US-2008/0220955, que describe los preambulos de las reivindicaciones 1 y 8, utilizar, en el extremo de unos ralles de traslado que conducen a la estacion de ensamble, un almacen rotativo, de tipo rotonda, que lleva embarcada una pluralidad de bandejas que van montadas con posibilidad de desplazamiento sobre una pluralidad de ralles de almacenaje y que pueden recibir cada una de ellas un util de conformado y un juego de piezas para ensamblar.

Para cambiar de util, es necesario hacer volver a la rotonda la bandeja introducida en la llnea, hacer pivotar el conjunto de las bandejas con el fin de alinear, con los ralles de traslado, aquella que es portadora del util apropiado, y luego introducir esta nueva bandeja en dicho transportador con el fin de conducirla hacia la estacion de que se trate.

Ahora bien, tal solution de almacenaje y de manipulation tambien puede presentar ciertos inconvenientes.

En primer lugar, precisa del desplazamiento sistematico, con cada cambio de util, del conjunto del almacen rotativo, cargado con sus bandejas de traslado y con los utiles embarcados sobre las mismas. Por lo tanto, la movilizacion de un conjunto tan pesado requiere un gasto de energla considerable y puede precisar de una ralentizacion de cadencia con el fin de conservar el control de dicho desplazamiento en consideration a los efectos inerciales.

Despues, la utilization de un almacen giratorio precisa despejar un gran espacio en el suelo para permitir el desplazamiento de las bandejas, sin interferir con el entorno de dicho almacen, y en particular con los robots colindantes o los ralles de traslado. Ahora bien, por supuesto, semejante extension es contradictoria con el deseo de obtener una instalacion compacta con el fin de maximizar la densidad de superficie productiva en el seno de la planta de que se trate.

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Finalmente, cualquiera que sea la solucion considerada, la transferencia del util de conformado desde el almacen de utiles hasta la estacion de ensamble induce necesariamente un cambio de referencial mecanico, por lo que puede presentar dificultades en cuestion de precision y de reproducibilidad de posicionamiento del util frente a los robots de ensamble.

De nuevo aqul, es necesario encontrar una solucion de compromiso, en ocasiones decepcionante, entre la precision efectiva de posicionamiento, y, por tanto, calidad del ensamble, la complejidad y la ocupacion de espacio de la instalacion ligadas a la ocasional adicion de dispositivos de alineamiento que permitan mejorar dicha precision, y la velocidad de ejecucion, en la que puede repercutir la puesta en practica de tales dispositivos de alineamiento suplementarios.

Los objetos adscritos a la invencion se encaminan, consecuentemente, a subsanar los expresados inconvenientes y a proponer una nueva instalacion y un nuevo procedimiento de ensamble que permiten, por un coste y una ocupacion de espacio moderados, realizar una produccion fiable a una cadencia elevada.

Los objetos adscritos a la invencion se consiguen con el concurso de una instalacion destinada al ensamble de piezas de carrocerla, comprendiendo dicha instalacion al menos una estacion de ensamble provista de medios automaticos de ensamble, de la clase robots de soldadura, una estacion de carga provista de medios de carga de piezas destinados a alimentar la instalacion con piezas para ensamblar, un transportador que permite conducir, desde la estacion de carga hasta la estacion de ensamble, un util de conformado disenado para la admision, el conformado y el embridado, segun una configuracion de ensamble predeterminada, de al menos un juego de piezas sueltas que tienen que ensamblarse entre si, estando caracterizada dicha instalacion por que incluye una estacion de intercambio automatico de util de conformado que comprende una torreta rotativa elevadora de eje vertical, contando dicha torreta, por una parte, con un rotor de manipulacion, de eje de giro sensiblemente vertical, que presenta una pluralidad de portautiles distribuidos alrededor de dicho eje y disenados para albergar sendos utiles de conformado, estableciendose dicho rotor al objeto de poder llevar selectivamente, mediante un desplazamiento angular apropiado alrededor de su eje, cada portautiles a la vertical del transportador y, por otra parte, al menos un organo elevador que permite desplazar verticalmente al menos el portautiles situado en la vertical del transportador al objeto de poder, alternativamente, retirar un util presente sobre dicho transportador o depositar un nuevo util sobre dicho transportador.

Los objetos adscritos a la invencion se consiguen igualmente con el concurso de un procedimiento de ensamble de piezas de carrocerla que comprende una etapa de seleccion de un util de conformado, en cuyo transcurso se coloca sobre un transportador un util de conformado disenado para la admision, el conformado y el embridado, segun una configuracion de ensamble predeterminada, de al menos un juego de piezas sueltas que tienen que ensamblarse entre si, una etapa de carga, en cuyo transcurso se colocan las piezas que han de ensamblarse sobre dicho util de carga segun dicha configuracion de ensamble, y luego una etapa de ensamble, en cuyo transcurso se fijan dichas piezas entre si, por ejemplo por soldadura, segun dicha configuracion de ensamble, estando caracterizado dicho procedimiento por que la etapa de seleccion comprende una subetapa de permutacion de util, en cuyo transcurso se hace girar un rotor de manipulacion de eje sensiblemente vertical que cuenta con una pluralidad de portautiles, disenados para albergar sendos utiles de conformado, al objeto de llevar a la vertical del transportador aquel de los portautiles que tiene embarcado el util de conformado que interesa, y luego una etapa de desplazamiento vertical, preferentemente de bajada, en cuyo transcurso se desplaza verticalmente el portautiles al objeto de depositar sobre el transportador el util de conformado seleccionado.

Ventajosamente, la movilidad incrementada de la torreta de manipulacion conforme a la invencion, que conjuga un almacen giratorio, que permite una distribucion equilibrada y sensiblemente horizontal de los portautiles, con un elevador vertical, ofrece en primer lugar una ganancia significativa de espacio, ya que, ventajosamente, el almacen puede alzarse al menos en parte sobre el transportador y, en particular, desplazarse giratoriamente sin interferir con este ultimo, lo cual permite escalonar verticalmente diferentes funciones de la llnea de ensamble, y mas en particular, de la estacion de intercambio automatico de util, segun diferentes niveles superpuestos.

Adicionalmente, la invencion permite combinar, por una parte, la potencia, la estabilidad y el buen equilibrado del rotor de manipulacion con, por otra, trayectorias, de seleccion rotativas, y luego de toma de contacto sensiblemente verticales, para la colocacion o la remocion de los utiles sobre el transportador, que son particularmente cortas y precisas.

Por anadidura, la componente vertical de desplazamiento permite realizar una aproximacion de util a la vez simple y rapida, segun una trayectoria relativamente despejada y facil de dominar, y que, consecuentemente, es segura, precisa y reproducible.

Finalmente, la invencion tambien permite, tal como se detallara mas adelante, aligerar la carga movil embarcada sobre el rotor, limitando las transferencias desde y hacia el transportador solamente a los utiles de conformado, sin accesorios superfluos de tipo carros.

Todos estos elementos contribuyen a una mejora de la cadencia de produccion, permitiendo un aumento de la velocidad de ejecucion de los movimientos de seleccion y de transferencia de util y/o una reduccion de la amplitud o

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de la frecuencia de dichos movimientos, que dan por resultado una reduccion de los tiempos improductivos de cambio de util y, consecuentemente, de manera mas global, un incremento de la capacidad de produccion de la instalacion.

Adicionalmente, la organization conforme a la invention permite limitar la superficie necesaria para la implantation de la instalacion, as! como la complejidad y la cantidad de las estaciones que la constituyen, lo cual permite realizar un sustancial ahorro tanto en la realization como en la utilization de dicha instalacion.

Otros objetos, caracterlsticas y ventajas de la invencion se iran poniendo de manifiesto con mayor detalle con la lectura de la description que sigue, as! como con ayuda de los dibujos que se acompanan, aportados a tltulo meramente ilustrativo y no limitativo, de los cuales:

la figura 1 ilustra, segun una vista de conjunto en perspectiva, un ejemplo de realizacion de instalacion conforme a la invencion.

Las figuras 2A, 2B y 2C ilustran, segun sendas vistas desde arriba, unas piezas de carrocerla, de tipo anillo posterior, anillo anterior y revestimiento externo, destinadas a ser ensambladas entre si mediante la instalacion objeto de la invencion.

La figura 3 ilustra, segun una vista en perspectiva, un ejemplo de estacion de cambio de util conforme a la invencion, con una torreta portadora de cuatro portautiles, el primero de los cuales se encarga, en el presente documento, de depositar un util sobre el transportador.

La figura 4 ilustra, segun una vista en perspectiva, el detalle de un portautiles conforme a la invencion, provisto de bolas portadoras que facilitan el centraje del util con relation al transportador.

Las figuras 5A y 5B ilustran, segun sendas vistas esquematicas desde un lado, tomadas en llnea con el transportador, el principio de autocentraje del util seleccionado en la bajada del portautiles y en la entrada en contacto con el carro del transportador.

La figura 6 ilustra, segun una vista en perspectiva desde abajo, un ejemplo de realizacion de util de conformado que puede ser utilizado en una instalacion conforme a la invencion.

Las figuras 7A y 7B ilustran, segun sendas vistas desde un lado, tomadas en llnea con el transportador, la puesta en practica, a diferentes cotas, de sucesivas operaciones de punteado con posterior acabado mediante un robot de soldadura, en una misma estacion de ensamble.

La presente invencion concierne a una instalacion 1 destinada al ensamble de piezas de carrocerla 2, 3, 4.

Preferentemente, dichas piezas de carrocerla 2, 3, 4 seran de metal, y especialmente de metal soldable, aunque no se excluye que puedan ser de vidrio, especialmente laminado, de pollmero, de la clase policarbonato o polipropileno, de material compuesto, por ejemplo con matriz epoxi reforzada con fibras de vidrio, de carbono o de aramida.

Especialmente, estas podran haber sido preconformadas por moldeo o por estampacion.

Dichas piezas de carrocerla 2, 3, 4 estaran destinadas preferentemente a realizar caras de carrocerla o de recubrimiento de vehlculos, preferentemente de vehlculos automoviles, y especialmente de vehlculos terrestres.

La instalacion puede determinar entonces una instalacion de ensamble de vehlculos automoviles, aunque no se excluye llevar a la practica una instalacion segun el principio de la invencion para la realizacion de otras estructuras, especialmente metalicas, ocasionalmente en otros campos industriales, tales como, por ejemplo, el de la aeronautica.

Mas en particular, la instalacion 1 puede estar destinada al ensamble de laterales de caja de carrocerla, que comprenden al menos una primera pieza 2 de chapa en configuration de revestimiento externo (figura 2C), una segunda pieza 3 en configuracion de refuerzo, de tipo anillo anterior (figura 2A) y una tercera pieza 4 en configuracion de refuerzo, de tipo anillo posterior (figura 2B).

De acuerdo con la invencion, tal como aparece en la figura 1, dicha instalacion 1 comprende al menos una estacion de ensamble 5 provista de medios automaticos de ensamble 6, de la clase robots de soldadura.

Asl, la instalacion 1 podra determinar una isla de soldadura, pudiendo comprender la llnea de fabrication, a conveniencia, dos islas de soldadura simetricas, una para realizar el lateral de caja izquierdo, la otra para realizar el lateral de caja derecho.

Preferentemente, cada estacion y, de manera mas global, la instalacion 1 en su conjunto, estara automatizada, con el fin de garantizar una elevada cadencia de produccion, con una buena reproducibilidad.

Por supuesto, la invencion no queda limitada en modo alguno a un tipo de ensamble particular, pudiendo

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comprender la o las estaciones de ensamble 5, solo o en combinacion, cualquier medio de ensamble que permita realizar una union mecanica permanente entre al menos dos piezas de carrocerla 2, 3, 4, por ejemplo, por soldadura (por puntos y/o en cordon), soldadura con aportacion de material, encolado, remachado, etc.

De acuerdo con la invencion, la instalacion 1 comprende asimismo una estacion de carga 7 provista de medios de carga 8, 9 de piezas destinados a alimentar la instalacion con piezas para ensamblar.

Dichos medios de carga podran comprender especialmente al menos un almacen de piezas 8 as! como un brazo de carga 9 robotizado multieje, de la clase robot de seis ejes, disenado para tomar las piezas 2, 3, 4 necesarias de las existencias del almacen 8 y trasladarlas a la llnea de ensamble y, mas en particular, a un util de conformado 10 disenado para la admision, el conformado y el embridado, segun una configuracion de ensamble predeterminada, de al menos un juego de piezas sueltas 2, 3, 4 que tienen que ensamblarse entre si.

Tal como queda ilustrado especialmente en las figuras 3 y 6, dicho util de conformado 10 comprende preferentemente un bastidor 11 en configuracion de asiento de montaje, que lleva una pluralidad de accesorios de conformado y de embridado 12, de la clase postes sustentadores, topes, pinzas, bridas, mordazas, etc., destinados a admitir, posicionar y sujetar provisionalmente, en su posicion de ensamble, el juego de piezas 2, 3, 4 que ha de ensamblarse, en espera de la soldadura.

Ventajosamente, dichos accesorios 12 pueden estar motorizados, por ejemplo mediante cilindros 13, electricos o neumaticos, que permiten ajustar su posicion, su altura, o tambien activar o liberar el apriete de las piezas 2, 3, 4.

Por otro lado, el util de conformado 10 se establece preferentemente para recibir y embridar simultaneamente (“casar”) el conjunto de las piezas 2, 3, 4 necesarias para la realizacion del subconjunto 51 resultante del ensamble y, mas en particular, el conjunto de las tres expresadas piezas (revestimiento externo 2, anillo anterior 3 y anillo posterior 4), al objeto de permitir su punteado y/o ensamble en una misma estacion de ensamble 5.

Tal organizacion permite ventajosamente tratar por completo y rapidamente la realizacion del ensamble tras una unica etapa de carga y de conformado, sin cambio de marca de ajuste de la maquina. Asimismo, permite ahorrar superficie de implantacion en el suelo, evitando la profusion de las estaciones de ensamble y de los robots de soldadura 6.

Preferentemente, el util 10 se establecera al objeto de poder admitir, en este orden, y sujetar, mediante una presion ejercida por la parte superior, primero el revestimiento externo 2, y luego el anillo anterior 3 y el anillo posterior 4, al objeto de presentar el apilamiento de dichas piezas en una configuracion de trabajo particularmente estable, llamada “en cazoleta”.

La instalacion 1 comprende ademas, ventajosamente, un transportador 15 que permite conducir, desde la estacion de carga 7 hasta la estacion de soldadura 5, el util de conformado 10 disenado para la admision, el conformado y el embridado, segun una configuracion de ensamble predeterminada, del al menos un juego de piezas sueltas 2, 3, 4 que tienen que ensamblarse entre si.

De acuerdo con la invencion, la instalacion 1 incluye una estacion de intercambio automatico 20 de util de conformado 10 que comprende una torreta rotativa elevadora 21 de eje (ZZ') vertical.

Dicha torreta 21, cuenta, por una parte, con un rotor de manipulacion 22, de eje de giro (ZZ') sensiblemente vertical, que presenta una pluralidad de portautiles 23, 123, 223, 323 distribuidos alrededor de dicho eje (ZZ') y disenados para admitir sendos utiles de conformado 10, estableciendose dicho rotor 22 al objeto de poder llevar selectivamente cada portautil 23, 123, 223, 323, mediante un apropiado desplazamiento angular alrededor de su eje (ZZ'), a la vertical del transportador 15 y, por otra, con al menos un organo elevador 24 que permite desplazar verticalmente al menos el portautil 23 situado en la vertical del transportador 15 al objeto de poder, alternativamente, retirar un util 10 presente sobre dicho transportador 15 o depositar un nuevo util 10 sobre dicho transportador 15.

Asl, ventajosamente, la torreta 21 hace las funciones de almacen rotativo de utiles 10, de tipo rotonda, que cuenta con una pluralidad de ubicaciones portautiles, por ejemplo en numero de tres, cuatro (figuras 1 y 3), o seis, preferiblemente equidistribuidas alrededor del eje de giro (ZZ') y que preferentemente presenta estructuras y organizaciones sensiblemente identicas, presentando asl la torreta sensiblemente una invariancia por giro.

La permutacion del util de conformado 10 se opera ventajosamente llevando, en el presente documento, bajando, un portautiles 23 vaclo en correspondencia con el transportador 15, y luego engarzando en el el util 10 presente sobre dicho transportador, antes de subir dicho portautiles para levantar dicho util 10 y separarlo del transportador, hasta que el rotor 22 alcance una cota expedita suficiente para permitir que la torreta haga girar solidariamente el conjunto de los portautiles 23, 123, 223, 323 sin interferir con el transportador 15, cota a la cual se activa el oportuno giro, horario o antihorario, siendo el rotor preferentemente bidireccional, hasta que el portautiles 123, 223, 323 que lleva embarcado el nuevo util 10 que interesa se posicione en la vertical de dicho transportador.

El emplazamiento del nuevo util 10 sobre dicho transportador 15 se realiza ventajosamente mediante una simple (nueva) bajada del portautil de que se trate, hasta que el nuevo util 10 tome contacto con dicho transportador y se

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separe de este ultimo para, seguidamente, ser dirigido a las estaciones de carga 7 y, luego, de ensamble 5.

De acuerdo con una organizacion preferente de la instalacion 1, tal como queda ilustrado en las figuras 1 y 3, se podra utilizar una ubicacion del transportador 15 (designada en adelante como “bandeja 32”) que es comun para la estacion de intercambio automatico de herramienta 20 y para la estacion de carga 7, lo cual permite operar una provision inmediata del util 10 recien instalado con las piezas sueltas 2, 3, 4, y acortar los trayectos de dicho util 10, en favor de la compacidad y de la cadencia de la instalacion.

Al tal efecto, el transportador 15 podra discurrir de manera rectillnea entre un primer extremo correspondiente a la estacion de carga 7 y un segundo extremo correspondiente a la estacion de ensamble 5, lindando la torreta 21 con el primer extremo de manera tal que los portautiles del rotor 22 puedan encaballarse tangencialmente en dicho primer extremo del transportador.

El rotor 22 podra incluir ventajosamente una montura giratoria central 25, a la cual se vinculan, a modo de rampas sensiblemente dispuestas en estrella, los portautiles 23, 123, 223, 323.

Preferentemente, cada portautil sera individual, es decir, disenado para admitir exactamente un solo util 10 y, mas en particular, un solo bastidor 11, que podra ser estandarizado al objeto de poder ocupar indistintamente cada uno de dichos portautiles.

El organo elevador 24 podra estar determinado por cualquier mecanismo apropiado, especialmente de traslacion rectillnea, tal como, por ejemplo, un cilindro hidraulico, como tambien un sistema de cremalleras cooperante con pinones o tornillos sin fin, pudiendo establecerse dicho mecanismo al objeto de poder desplazar verticalmente la propia montura 25 y, en su caso, solidariamente, el conjunto de los portautiles 23, 123, 223, 323 que se le vinculan, con respecto al suelo y, mas en particular, con respecto al estator de la torreta, o tambien al objeto de permitir la graduacion de cota diferencial de los portautiles, individual o colectivamente, con respecto a dicha montura 25, esta misma de cota fija.

La union entre la montura 25 y cada correspondiente portautiles se podra verificar mediante columnas de gula en traslacion 26, de la clase correderas o cremalleras, fijadas a dicha montura 25 y orientadas paralelamente al eje de giro (ZZ'), tal y como queda ilustrado en las figuras 3 y 4.

Preferentemente, el rotor 22 lleva solidariamente embarcado, giratoriamente alrededor del eje de giro (ZZ') as! como en traslacion vertical a lo largo de dicho eje de giro (ZZ'), el conjunto de los portautiles 23, 123, 223, 323.

Asl, ventajosamente, se pueden utilizar medios comunes unicos para la maniobra de conjunto de los portautiles y, consecuentemente, para el transporte colectivo del conjunto de los utiles 10, lo cual permite disponer de una importante potencia mecanica centralizada, al propio tiempo que se minimiza la ocupacion de espacio y la complejidad de la torreta.

En particular, la torreta 21 y, de manera mas global, la estacion de intercambio 20, podran contar y bastarse con solamente dos grados de libertad, motorizados y controlados, uno en giro alrededor del eje (ZZ') y el otro, en traslacion a lo largo del mismo eje (ZZ').

Adicionalmente, tal organizacion permite disponer de un rotor 22 perfectamente equilibrado y particularmente robusto.

La fiabilidad y la rapidez de ejecucion de la torreta 21 y, con ello, de manera mas global, de la instalacion, resultan mejoradas ventajosamente.

Por otro lado, tal como queda ilustrado en las figuras 3 y 4, cada portautiles 23, 123, 223, 323 incluye preferentemente, al menos, e incluso exactamente, un par de palas 30, preferentemente sensiblemente paralelas, separadas entre si por un orificio expedito 31 que faculta el paso vertical de dicho portautiles a ambos lados de una bandeja de recepcion 32 del transportador 15.

Ventajosamente, tal organizacion permite una transferencia natural por gravedad del util 10, por la parte superior, desde el transportador 15 hacia el portautiles 23 y a la inversa.

En efecto, para depositar el util 10, basta que se bajen las palas 30, por ejemplo hasta alcanzar una carrera en vaclo de 50 mm o 60 mm, bajo el umbral superior del transportador 15, es decir, bajo el nivel de la bandeja 32, pasando lateralmente a ambos lados de dicha bandeja 32, que entonces ocupa, cuando el portautiles esta en posicion baja, el orificio expedito 31 comprendido entre dichas palas 30.

Para retomar contacto con el util 10, y despegarlo luego de la bandeja con el fin de separarlo del transportador 15, basta ascender las palas para hacer que alcancen y luego franqueen dicho un umbral superior del transportador, de manera que vuelvan a engrane con el bastidor 11 y luego levanten el mismo, hasta alcanzar una posicion alta que faculta la maniobra de giro.

Ventajosamente, tal como queda ilustrado en la figura 6, el bastidor 11 del util 10 podra presentar una estructura

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escalonada, comprendiendo, por una parte, una porcion de bastidor central inferior 11I, destinada a venir a cooperar con el transportador 15 y, mas en particular, a quedar apoyada descansando sobre la bandeja 32, estando flanqueada dicha porcion inferior central 11I por unas porciones laterales realzadas 11S, determinates de rebordes de apoyo disenados para ser asidos por las palas 30.

De acuerdo con un ejemplo de realizacion correspondiente a las figuras 3 y 4, cada portautiles 23, 123, 223, 323 podra incluir al menos una viga maestra 33 relacionada con la montura central 25, determinante de una rama sensiblemente radial y portadora de al menos una, y preferentemente, dos palas 30, determinadas, por ejemplo, por escuadras metalicas, en disposition sensiblemente ortorradial, segun una estructura de horquilla apta para quedar a horcajadas sobre el transportador 15 en la llnea de traslado de este ultimo, y para poder encuadrar as! la bandeja 32 de dicho transportador en position baja.

Asl, el rotor 22 puede presentar, por ejemplo, una organization en cruz gamada, la cual, ademas de una buena compacidad, presenta un funcionamiento muy seguro al permitir que cada portautiles enmarque el util que transporta y lo retenga de manera muy eficaz, especialmente lateralmente, contra los efectos de la fuerza centrlfuga.

Por otro lado, segun una caracterlstica preferente, la instalacion 1 incluye medios de autocentraje 40 disenados para ajustar espontaneamente, en la bajada del portautiles 23, 123, 223, 323 y por efecto de la misma, la posicion del util de conformado 10 con relation al transportador 15, segun al menos una, y preferentemente dos, componente(s) T transversal(es) a la componente vertical V de desplazamiento, tal y como queda ilustrado en las figuras 5a y 5B.

A tal efecto, dichos medios de autocentraje pueden comprender preferentemente, tal como queda visible en las figuras 4, 5A, 5B y 6, organos portadores no bloqueantes 41, tales como bolas portadoras, dispuestos sobre el portautiles, y mas en particular sobre la cara superior de las palas 30, al objeto de poder retener el util 10 verticalmente, facultando al propio tiempo la movilidad horizontal T de este ultimo segun un recorrido de ajuste predeterminado, asl como al menos un primer organo centrador 42, de la clase pasador, cono o rampa, portado por dicho util 10 y destinado a cooperar, en el movimiento vertical V de aproximacion del util, con un segundo organo centrador 43 conjugado, asociado a la marca de ajuste del transportador, para ajustar progresivamente la posicion transversal de dicho util y, asl, llevar el mismo a una posicion de referencia predeterminada dentro de dicha marca de ajuste del transportador 15.

Preferentemente, las bolas portadoras 41 definen una union de tipo apoyo plano que permite al util 10 conservar al menos dos grados de libertad de traslacion transversal diferenciados, en el presente documento, en un plano horizontal normal al eje de giro (ZZ') de la torreta, e incluso un grado de rotation acimutal en dicho plano, mientras dicho util 10 descanse sobre las palas y no se haya encastrado en el transportador 15.

La amplitud de recorrido cautivo de dicho util 10 segun dichos grados de libertad se puede acotar ventajosamente mediante cualquier sistema de topes apropiado, y especialmente mediante pasadores 44, preferentemente clavados en las palas 30 en la proximidad de las bolas portadoras 41, y que pasan a penetrar con juego lateral J en un agujero 45 practicado en un correspondiente patln 46, fijado a su vez a la cara inferior de la porcion superior 11I del bastidor, al objeto de permitir que dicho bastidor 11 descanse, y mas particularmente ruede, sobre dichas bolas portadoras 41.

A tltulo de ejemplo, el recorrido transversal T libre maximo puede ser del orden de +/- 0,6 mm a +/- 1 mm, en tanto que la precision obtenida en el centraje efectivo, por encastre del o los primeros organos centradores 42 en el o los segundos organos centradores 43 correspondientes, puede ser ventajosamente menor o igual que 0,20 mm (dos decimas), y mas en particular del orden de +/- 0,10 mm.

Por lo tanto, la colocation del util 10 con relacion al transportador 15 y, con ello, posteriormente, con relacion a la marca de ajuste de maquina de la estacion de carga 7 y, sobre todo, de la estacion de ensamble 5, sera muy precisa y perfectamente reproducible, pese a la transferencia del util de un soporte a otro, siendo ventajosamente, al propio tiempo, automatica, simple y economica en su realizacion, merced a una orientation segun escala autocentradora por efecto de la gravedad.

Por otro lado, con el fin de evitar que el util 10 reciba sacudidas o traqueteos sobre el portautiles tras el desprendimiento respecto del transportador, y especialmente durante la fase de rotacion, por ejemplo en caso de parada de emergencia de dicha rotacion, se podran prever ventajosamente unos organos de bloqueo 47, de la clase ganchos de trinquete, cunas o pinzas, disenados para inmovilizar dicho util 10 frente a dicho portautiles 23, 123, 223, 323, condenando los expresados grados de libertad transversales.

Preferentemente, dichos organos de bloqueo 47 podran ser accionados por un sistema de levas y/o de varillas (no representado) establecido para gobernar automaticamente, preferentemente en antagonismo con un muelle de recuperation, el desenclavamiento del util 10 cuando el portautiles se aproxima al transportador bajando de una cota de aproximacion predeterminada, a partir de la cual es necesario dejar funcionar los medios de autocentraje 40 y, a la inversa, para enclavar, o dejar enclavar mediante el muelle de recuperacion, el util 10 sobre el portautiles cuando dicho portautiles lo aleja del transportador 15 rebasando una cota umbral prefijada.

Segun una caracterlstica preferente, el transportador 15 comprende un carro de desplazamiento 50,

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10

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30

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45

50

55

preferentemente unico, que es comun para varios utiles de conformado 10 intercambiables, estando disenado dicho carro 50 para recibir alternativamente, en la estacion de intercambio 20, cada util de conformado 10 y transportar el util seleccionado a las estaciones de carga 7 y de ensamble 5.

De este modo, es posible hacer que todos los utiles 10 y, mas en particular, todos los bastidores 11, compartan un mismo carro de traslado 50 individual, unico, que permanece constantemente sobre el transportador 15, el cual se encarga de sus desplazamientos de una estacion a otra, bien sea segun un movimiento continuo siguiendo un circuito anular, o bien, preferentemente, tal como queda ilustrado especialmente en la figura 1, segun un movimiento de vaiven lineal, a modo de lanzadera.

Dicho carro 50 podra estar guiado especialmente por ralles, sobre los cuales podra, por ejemplo, rodar por medio de ruedas, rulinas o rodillos.

Se apreciara que, en la figura 3, el carro 50 se ha sacado y representado en la estacion de ensamble 5, en mero interes de la descripcion, mientras que, por supuesto, en realidad se encuentra bajo el util 10, en la estacion de intercambio 20.

Ventajosamente, la utilizacion de un solo carro 50 permite reducir el coste y el peso de la instalacion 1 y, mas en particular, aligerar la masa embarcada en el rotor 22 de la torreta 21, ya que el carro 50 se deja de manera permanente sobre el transportador 15 del cual preferentemente forma parte, en tanto que solo el util de conformado 10, amovible, esta destinado a tomarse de dicho transportador, mediante extraccion fuera de dicho carro, y manipularlo mediante dicha torreta.

A tltulo enunciativo, la ganancia en peso puede llegar hasta al menos del 50 % al 60 % por util, habiendose mostrado en ensayos que, efectivamente, solo el util generalmente pesa en vaclo menos de una tonelada, y por ejemplo del orden de 900 kg, en tanto que el conjunto determinado por el util 10 y un carro 50 correspondiente generalmente supera las 2 toneladas, y puede llegar especialmente hasta 2,5 toneladas.

Asl, se puede no solo reducir el consumo de energla necesaria para la manipulacion de los utiles y de las piezas, sino tambien acelerar los movimientos de intercambio de util sin peligro de que dichos movimientos se vean viciados por comportamientos inerciales demasiado acusados de los utiles 10 y/o de la torreta 21.

Adicionalmente, la utilizacion de un carro 50 cautivo del transportador, que, por tanto, lleva asociada una marca de ajuste perfectamente definida y estable con relacion a las estaciones de carga y de ensamble, garantiza la precision y la reproducibilidad del conformado y del posicionamiento de las piezas 2, 3, 4 en dichas estaciones, bastando el simple apilamiento aucentrante del util 10 sobre dicho carro 50 para hacer coincidir las marcas de ajuste del util 10, por una parte, y de dichas estaciones 5, 7, por otra, con una adecuada precision.

Ventajosamente, el carro 50, por una parte, y los utiles de conformado 10, y mas en particular los bastidores 11, por otra, podran estar provistos de organos de conexionado reversibles automaticos (no representados), que alternativamente permitan el conexionado del util 10, y mas en particular, de sus accesorios de conformado y de embridado 12, 13, a una o varias redes de alimentacion de energla disponibles en el carro, por ejemplo electrica y/o neumatica, en el asentamiento de dicho util 10 sobre dicho carro 50 mediante la torreta 21, y la desconexion de dicho util 10 respecto de dichas redes en la remocion de dicho util mediante dicha torreta.

Estas conexiones automaticas podran realizarse mediante cualquier configuration de patillas o racor autoobturante apropiado, cuyas partes macho y hembra, respectivamente solidarias del bastidor 11 y del carro 50, se estableceran al objeto de enchufarse en la bajada del portautiles en la vertical del transportador 15.

Por supuesto, la invention tambien concierne a un procedimiento de ensamble de piezas de carrocerla que comprende una etapa (a) de seleccion de un util de conformado, en cuyo transcurso se coloca sobre un transportador 15 un util de conformado 10 disenado para la admision, la conformation y el embridado, segun una configuracion de ensamble predeterminada, de al menos un juego de piezas sueltas 2, 3, 4 que han de ensamblarse entre si, una etapa (b) de carga, en cuyo transcurso se colocan, sobre dicho util de conformado 10, segun dicha configuracion de ensamble, las piezas que han de ensamblarse 2, 3, 4, y luego una etapa (c) de ensamble, en cuyo transcurso se fijan dichas piezas 2, 3, 4 entre si, por ejemplo por soldadura, segun dicha configuracion de ensamble.

De acuerdo con la invencion, la etapa (a) de selection comprende una subetapa (a1) de permutation de util, en cuyo transcurso se hace girar un rotor de manipulacion 22 de eje (ZZ') sensiblemente vertical que cuenta con una pluralidad de portautiles 23, 123, 223, 323, disenados para albergar sendos utiles de conformado 10, al objeto de llevar a la vertical del transportador 15 aquel de los portautiles 23 que tiene embarcado el util de conformado 10 que interesa, y luego una subetapa (a2) de desplazamiento vertical, preferentemente de bajada, en cuyo transcurso se desplaza verticalmente el portautiles 23 al objeto de depositar sobre el transportador 15 el util de conformado 10 seleccionado.

Ventajosamente, el cambio de cota del portautiles permite operar sin mas la transferencia, ventajosamente acompanada de un autocentraje, del util 10 sobre la bandeja 32 del transportador 15 y, mas en particular, del carro 50, tal y como queda ilustrado especialmente en las figuras 5A y 5B.

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Por supuesto, la etapa (a) de seleccion puede venir precedida por una etapa de remocion destinada a despojar del transportador 15, en la estacion de intercambio 20, el util 10 colocado, extrayendo dicho util del carro 50.

A tal efecto, se requiere el organo elevador 24 para que ascienda progresivamente las palas 30 de un alojamiento de util vaclo, previamente ubicado en correspondencia con la bandeja 32, segun una carrera en vaclo que puede ser del orden de 50 mm a 60 mm, hasta que dichas palas 30 enganchen los bordes laterales 11S del bastidor 11, y luego, al proseguir su movimiento ascendente, levanten el bastidor 11 y, con ello, el util 10 del que forma parte, hasta que estas alcancen una cota de maniobra que faculte el giro de conjunto de los portautiles.

Tal como ya se ha comentado antes, la etapa (a) de seleccion incluye preferentemente una subetapa (a3) de autocentraje, en cuyo transcurso se provoca, en el movimiento vertical de toma de contacto del util de conformado 10 sobre el transportador 15, mediante cooperacion entre un primer y un segundo organo centrador 42, 43 respectivamente asociados a dicho util de conformado 10 y a dicho transportador 15, el centraje transversal de dicho util de conformado en una posicion de referencia predeterminada dentro de la marca de ajuste del transportador.

A tal efecto, cabe convertir ventajosamente, mediante cualquier sistema de una, punta o rampa oblicua oportuna, el esfuerzo vertical del peso del util 10 en un esfuerzo cortante que tiende a forzar el desplazamiento transversal de dicho util 10, por ejemplo haciendolo rodar sobre bolas portadoras 41, con el fin de ajustar su posicion con relacion a la de la bandeja 32.

Por otro lado, segun una caracterlstica preferente, la etapa (c) de ensamble comprende una subetapa (c1) de punteado, en cuyo transcurso se fijan las piezas 2, 3, 4 entre si segun su configuracion de ensamble mediante un primer conjunto de puntos de sujecion (figura 7A), y luego una subetapa (c2) de extraction, en cuyo transcurso se extrae del util de conformado 10 el subconjunto 51 de las piezas as! preensambladas, levantando dicho subconjunto 51 para transferirlo de su posicion baja originaria a una posicion alta de cota superior, por ejemplo con el concurso de un brazo manipulador 52 previsto al efecto, y luego una subetapa (c3) de acabado, en cuyo transcurso se completa y se consolida la fijacion de las piezas 2, 3, 4, en la misma estacion (en el presente documento, de ensamble 5), realizando un segundo conjunto de puntos de sujecion en posicion alta (figura 7B), y ello, preferentemente, por medio del (de los) mismo(s) robot(s) de soldadura.

Preferentemente, el retorno del util de conformado 10 hasta la estacion de carga 7 y su carga con nuevas piezas sueltas 2, 3, 4, y/o el intercambio de util de conformado 10 se opera entonces, al menos en parte, en modo concurrente, durante la subetapa (c3) de acabado.

Ventajosamente, tal organization permite disminuir el tiempo de ciclo, despojando el util 10 de las piezas 2, 3, 4 tan pronto como se realiza la etapa de punteado, es decir, tan pronto como se conforma el subconjunto 51 y se mantiene por si mismo mediante el primer conjunto de puntos de sujecion, sin requerir ya el auxilio de los accesorios de embridado 12 los cuales, por tanto, pueden desasir dichas piezas 2, 3, 4 y liberar dicho subconjunto 51.

Se puede acabar entonces y reforzar el ensamble manteniendo el subconjunto 51 en uno cualquiera de sus puntos, en su caso, con una precision menos exigente, con el simple concurso del brazo manipulador 52.

Al tener lugar el acabado en la misma estacion de ensamble 5 que el punteado, se pueden utilizar ventajosamente los mismos robots de soldadura 6 y, asl, reducir las dimensiones en planta, as! como los costes de implantation y de funcionamiento, de la instalacion.

Finalmente, el util de conformado 10, al ser liberado muy pronto en el proceso de ensamble, puede ser intercambiado rapidamente y/o repuesto en modo al menos parcialmente concurrente, lo cual mejora la productividad de la llnea.

A tltulo enunciativo, los inventores han comprobado que la organizacion conforme a la invention permitla realizar, con respecto a una implantacion lineal corriente, una ganancia de superficie del orden del 15 %, ahorros significativos en tiempo de ciclo con, por ejemplo, tiempos de subida / bajada de los portautiles inferiores a 2 s (en este caso concreto, 1,8 s) y tiempos de rotation (+/- 90 grados o +/-180 grados) inferiores a 5 s (4,8 s).

Ventajosamente, esta nueva organizacion conforme a la invencion permite especialmente preparar y luego ensamblar el conjunto de las (en el presente documento, tres) piezas 2, 3, 4 determinantes de un lateral de caja de carrocerla llevando a la practica una sola fase de carga y de conformado, comun para el conjunto de dichas piezas, en una estacion unica de carga, y con un util de conformado comun, lo cual contribuye a reducir significativamente no solo el tiempo de ciclo, sino tambien las dimensiones en planta de la instalacion con respecto a las instalaciones anteriormente conocidas.

Claims (10)

1. 5

   10

   15

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   30

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   45

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   REIVINDICACIONES

   1. Instalacion (1) destinada al ensamble de piezas de carrocerla (2, 3, 4), comprendiendo dicha instalacion al menos una estacion de ensamble (5) provista de medios automaticos de ensamble (6), de la clase robots de soldadura, una estacion de carga (7) provista de medios de carga de piezas (8, 9) destinados a alimentar la instalacion con piezas para ensamblar, un transportador (15) que permite conducir, desde la estacion de carga (7) hasta la estacion de ensamble (5), un util de conformado (10) disenado para la admision, el conformado y el embridado, segun una configuracion de ensamble predeterminada, de al menos un juego de piezas sueltas (2, 3, 4) que tienen que ensamblarse entre si, estando caracterizada dicha instalacion por que incluye una estacion de intercambio automatico de util de conformado (20) que comprende una torreta rotativa elevadora (21) de eje vertical, contando dicha torreta, por una parte, con un rotor de manipulation (22), de eje de giro (ZZ') sensiblemente vertical, que presenta una pluralidad de portautiles (23, 123, 223, 323) distribuidos alrededor de dicho eje (ZZ') y disenados para albergar sendos utiles de conformado (10), estableciendose dicho rotor (22) al objeto de poder llevar selectivamente, mediante un desplazamiento angular apropiado alrededor de su eje, cada portautiles (23, 123, 223, 323) a la vertical del transportador (15) y, por otra parte, al menos un organo elevador (24) que permite desplazar verticalmente al menos el portautiles (23) situado en la vertical del transportador (15) al objeto de poder, alternativamente, retirar un util (10) presente sobre dicho transportador o depositar un nuevo util (10) sobre dicho transportador.
2. 2. Instalacion segun la reivindicacion 1, caracterizada por que el rotor (22) lleva solidariamente embarcado, giratoriamente alrededor del eje de giro (ZZ') as! como en traslacion vertical a lo largo de dicho eje de giro (ZZ'), el conjunto de los portautiles (23, 123, 223, 323).
3. 3. Instalacion segun la reivindicacion 1 o 2, caracterizada por que cada portautiles (23, 123, 223, 323) incluye al menos un par de palas (30), preferentemente sensiblemente paralelas, separadas entre si por un orificio expedito (31) que faculta el paso vertical de dicho portautiles a ambos lados de una bandeja de reception (32) del transportador (15).
4. 4. Instalacion segun una de las anteriores reivindicaciones, caracterizada por que incluye medios de autocentraje (40) disenados para ajustar espontaneamente, en la bajada del portautiles (23, 123, 223, 323) y por efecto de la misma, la position del util de conformado (10) con relation al transportador (15), segun al menos una, y preferentemente dos, componente(s) (T) transversal(es) a la componente vertical (V) de desplazamiento, comprendiendo preferentemente dichos medios de autocentraje (40) unos organos portadores no bloqueantes, tales como bolas portadoras (41), dispuestos sobre el portautiles al objeto de poder retener el util (10) verticalmente, facultando al propio tiempo la movilidad horizontal (T) de este ultimo segun un recorrido de ajuste predeterminado, as! como al menos un primer organo centrador (42), de la clase pasador, cono o rampa, portado por dicho util y destinado a cooperar, en el movimiento vertical de aproximacion (V) del util, con un segundo organo centrador (43) conjugado, asociado a la marca de ajuste del transportador (15), para ajustar progresivamente la posicion transversal de dicho util (10) y, asl, llevar el mismo a una posicion de referencia predeterminada dentro de dicha marca de ajuste del transportador.
5. 5. Instalacion segun una de las anteriores reivindicaciones, caracterizada por que el transportador comprende un carro de desplazamiento (50), preferentemente unico, que es comun para varios utiles de conformado (10) intercambiables y disenado para recibir alternativamente, en la estacion de intercambio, cada util de conformado y transportar el util seleccionado a las estaciones de carga (7) y de ensamble (5).
6. 6. Instalacion segun la reivindicacion 5, caracterizada por que el carro (50), por una parte, y los utiles de conformado (10), por otra, estan provistos de organos de conexionado reversibles automaticos que alternativamente permiten el conexionado del util (10) a una o varias redes de alimentation de energla disponibles en el carro (50), por ejemplo electrica y/o neumatica, en el asentamiento de dicho util sobre dicho carro mediante la torreta (21), y la desconexion de dicho util (10) respecto de dichas redes en la remocion de dicho util mediante dicha torreta.
7. 7. Instalacion segun una de las anteriores reivindicaciones, caracterizada por que esta destinada al ensamble de laterales de caja de carrocerla que comprenden al menos una primera pieza (2) de chapa en configuracion de revestimiento externo, una segunda pieza (3) en configuracion de refuerzo, de tipo anillo anterior, y una tercera pieza (4) en configuracion de refuerzo, de tipo anillo posterior, y por que el util de conformado (10) se establece para recibir y embridar simultaneamente el conjunto de dichas tres piezas (2, 3, 4) al objeto de permitir su punteado y/o ensamble en una misma estacion de ensamble (5).
8. 8. Procedimiento de ensamble de piezas de carrocerla que comprende una etapa (a) de selection de un util de conformado, en cuyo transcurso se coloca sobre un transportador (15) un util de conformado (10) disenado para la admision, el conformado y el embridado, segun una configuracion de ensamble predeterminada, de al menos un juego de piezas sueltas (2, 3, 4) que tienen que ensamblarse entre si, una etapa (b) de carga, en cuyo transcurso se colocan las piezas que han de ensamblarse sobre dicho util de conformado segun dicha configuracion de ensamble, y luego una etapa (c) de ensamble, en cuyo transcurso se fijan dichas piezas entre si, por ejemplo por soldadura, segun dicha configuracion de ensamble, estando caracterizado dicho procedimiento por que la etapa (a) de seleccion comprende una subetapa (a1) de permutation de util (10), en cuyo transcurso se hace girar un rotor de

   manipulacion (22) de eje (ZZ') sensiblemente vertical que cuenta con una pluralidad de portautiles (23, 123, 223, 323), disenados para albergar sendos utiles de conformado (10), al objeto de llevar a la vertical del transportador aquel de los portautiles (23) que tiene embarcado el util de conformado (10) que interesa, y luego una subetapa (a2) de desplazamiento vertical, preferentemente de bajada, en cuyo transcurso se desplaza verticalmente el portautiles 5 (23) al objeto de depositar sobre el transportador (15) el util de conformado (10) seleccionado.
9. 9. Procedimiento segun la reivindicacion 8, caracterizado por que la etapa de seleccion incluye una subetapa (a3) de autocentraje, en cuyo transcurso se provoca, en el movimiento vertical de toma de contacto del util de conformado (10) sobre el transportador (15), mediante cooperacion entre un primer y un segundo organo centrador (42, 43) respectivamente asociados a dicho util de conformado (10) y a dicho transportador (15), el centraje

   10 transversal de dicho util de conformado en una posicion de referencia predeterminada dentro de la marca de ajuste del transportador.
10. 10. Procedimiento segun la reivindicacion 8 o 9, caracterizado por que la etapa (c) de ensamble comprende una subetapa (c1) de punteado, en cuyo transcurso se fijan las piezas (2, 3, 4) entre si segun su configuracion de ensamble mediante un primer conjunto de puntos de sujecion, luego una subetapa (c2) de extraccion, en cuyo

    15 transcurso se extrae del util de conformado (10) el subconjunto (51) de las piezas as! preensambladas, levantando dicho subconjunto para transferirlo de su posicion baja originaria a una posicion alta de cota superior, y luego una subetapa (c3) de acabado, en cuyo transcurso se completa y se consolida la fijacion de las piezas, en la misma estacion (5), realizando un segundo conjunto de puntos de sujecion en posicion alta, y por que el retorno del util de conformado (10) hasta la estacion de carga (7) y su carga con nuevas piezas sueltas y/o el intercambio de util de

    20 conformado (10) se operan, al menos en parte, en modo concurrente, durante la subetapa (c3) de acabado.