ES2573798T3

ES2573798T3 - Procedimientos y sistemas para dirigir el movimiento de una herramienta en intervenciones de trasplante capilar

Info

Publication number: ES2573798T3
Application number: ES11851566.7T
Authority: ES
Inventors: John A. Tenney; Mohan Bodduluri; Hui Zhang
Original assignee: Restoration Robotics Inc
Current assignee: Restoration Robotics Inc
Priority date: 2010-12-21
Filing date: 2011-12-19
Publication date: 2016-06-10
Anticipated expiration: 2031-12-19
Also published as: JP2018134405A; US9743988B2; AU2011349503B2; JP5878552B2; US20120158019A1; WO2012087929A2; JP6309941B2; US8911453B2; CN103260550B; EP2654621B1; WO2012087929A3; US20170354472A1; CA2818602C; JP2014511185A; CA2818602A1; US11510744B2; KR20130089272A; EP2654621A4; US20150066054A1; AU2011349503A1

Abstract

Un sistema para dirigir el funcionamiento de una intervención de extracción o implante de un injerto capilar, que comprende: una interfaz adaptada para recibir datos de imagen que contienen imágenes de una superficie del cuerpo; y un procesador (225) que comprende un conjunto de instrucciones para ejecutar operaciones, donde el conjunto de instrucciones incluye instrucciones para: el registro de primeras posiciones de una pluralidad de marcadores (320, 405, 605) que aparecen en una o más imágenes de la superficie del cuerpo; la actualización y registro de las posiciones actualizadas de al menos parte de la pluralidad de los marcadores (320, 405, 605) en una o más imágenes actualizadas de la superficie del cuerpo; la determinación de un desplazamiento de las posiciones actualizadas de la al menos parte de la pluralidad de los marcadores (320, 405, 605) con respecto a sus primeras posiciones; caracterizado porque el conjunto de instrucciones incluye instrucciones para: seleccionar un nuevo sitio de extracción o implante de unidades foliculares en el que realizar la intervención de extracción o implante de un injerto capilar basándose al menos en parte en el desplazamiento determinado y en la posición de un sitio de intervención anterior; y dar instrucciones a una herramienta (210) para que se mueva al nuevo sitio de extracción o implante seleccionado de unidades foliculares para realizar la intervención de extracción o implante de un injerto capilar.

Description

DESCRIPCION

Procedimientos y sistemas para dirigir el movimiento de una herramienta en intervenciones de trasplante capilar 5 Campo de la invencion

La presente solicitud se refiere en general a intervenciones de trasplante capilar y mas en particular a procedimientos y sistemas usados para el funcionamiento de una herramienta para extraer o implantar unidades foliculares desde o en una superficie del cuerpo usando tecnicas de imagen y procesamiento.

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Antecedentes de la invencion

Durante las intervenciones operatorias medicas en un paciente, sobre todo si la intervencion tiene una duracion temporal importante, es inevitable que se produzcan movimientos y/o interrupciones por parte del paciente. Estas 15 interrupciones pueden ser de naturaleza mecanica, electrica, de hardware, de software o medica, o estar causadas por algunos otros medios. Por ejemplo, puede ser conveniente o simplemente inevitable que el paciente cambie de posicion durante la intervencion, o que el paciente y/o el medico abandonen temporalmente el lugar en el que se esta realizando la operacion antes de reanudarla. Para diversas intervenciones medicas, incluidas las de estetica, intervenciones, y en particular, por ejemplo, para el caso de un paciente que se somete a un intervencion de 20 trasplante capilar, es relevante contar con unidades foliculares extrafdas de una zona de donante (por ejemplo, en el cuero cabelludo del paciente) para trasplante, o tener unidades foliculares implantadas en una zona receptora (por ejemplo, una zona de calvicie en el cuero cabelludo del paciente). La realizacion de estas intervenciones lleva normalmente varias horas o mas. En algunos aspectos, el paciente puede permanecer en la silla de intervencion pero necesita cambiar de postura debido a incomodidad y/o cansancio, o simplemente se mueve debido a la 25 respiracion o a otros movimientos naturales. En otros aspectos el paciente puede tener que interrumpir la intervencion para dejar temporalmente la silla.

El documento US-2010/080.417-A1 divulga, en un aspecto, un procedimiento para el seguimiento de un caractenstica de interes, como una unidad folicular, lo que implica la identificacion de al menos un marcador en una 30 primera imagen, incluyendo la primera imagen la caractenstica de interes, tal como una unidad folicular; el calculo de una signatura de la caractenstica de interes en la primera imagen; la identificacion del al menos un marcador en una segunda imagen; el calculo de un vector de movimiento que corresponde a un cambio en la posicion del al menos un marcador de la primera imagen a la segunda imagen; y uso del vector de movimiento y la signatura de la caractenstica de interes en la primera imagen para etiquetar la caractenstica de interes en la segunda imagen.

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El documento US-2006/293.598-A1 divulga una administracion automatica de dosificacion de ultrasonidos enfocados de alta intensidad (HIFU) que compensa el movimiento de tejido sometido a tratamiento.

Resumen de la invencion 40

La presente invencion se refiere a sistemas para dirigir el funcionamiento de una intervencion de extraccion o implante de un injerto capilar de acuerdo con la reivindicacion 1. Las realizaciones preferidas se extraen en las reivindicaciones dependientes. La reivindicacion 17 se refiere al programa informatico correspondiente y la reivindicacion 18 el medio de almacenamiento correspondiente.

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De acuerdo con un aspecto general, la presente solicitud divulga sistemas y procedimientos para dirigir el movimiento y el funcionamiento de una herramienta en intervenciones (tales como intervenciones medicas) que estan al menos parcialmente automatizadas. En algunos ejemplos, se proporciona un procedimiento de funcionamiento de una herramienta para realizar dicha intervencion. El procedimiento puede comprender el registro 50 de las primeras posiciones de una pluralidad de marcadores que aparecen en una o mas imagenes; la actualizacion y el registro de posiciones actualizadas de al menos parte de la pluralidad de los marcadores en una o mas imagenes actualizadas; la determinacion de un desplazamiento de las posiciones actualizadas de la al menos parte de la pluralidad de los marcadores con respecto a sus primeras posiciones; la seleccion de un sitio en el que realizar la intervencion basandose al menos en parte en el desplazamiento determinado. El procedimiento puede 55 comprender la instruccion para que la herramienta se mueva al sitio de intervencion seleccionado para realizar una intervencion. El procedimiento puede comprender ademas la instruccion para que la herramienta realice la intervencion en el sitio de intervencion seleccionado (por ejemplo, un procedimiento de colocacion de un tatuaje o eliminacion de un tatuaje o una intervencion de inyeccion estetica, una intervencion de ablacion, una intervencion de tratamiento ocular, o cualquier otra intervencion que pudiera beneficiarse de las invenciones descritas en la presente

memoria descriptiva); ytambien puede comprender el registro de una posicion de la intervencion realizada.

En algunos ejemplos puede comprenderse ademas la determinacion de una frontera de un area en una superficie del cuerpo donde se realiza una intervencion, por ejemplo, un area desde la cual se extraeran unidades foliculares o 5 en la que se implantaran unidades foliculares, y la instruccion para que una herramienta realice una operacion, tal como en el ejemplo de trasplante capilar extrafdo a partir de un lugar de extraccion seleccionado o implante en un lugar de implante seleccionado, por ejemplo, dentro o fuera de la frontera determinada. La frontera puede determinarse basandose en una referencia, por ejemplo, una pluralidad de marcadores, que puede comprender un conjunto de marcadores distintos. En algunas realizaciones, con referencia al trasplante capilar la seleccion de sitios 10 de extraccion o implante de unidades foliculares puede tener en cuenta las limitaciones de la herramienta. En aquellas realizaciones en que la frontera del area esta determinada, dicha frontera puede ajustarse para eliminar porciones, por ejemplo, donde una herramienta usada en la intervencion tiene un acceso limitado o insuficiente para el funcionamiento adecuado, o para tener en cuenta uno o mas parametros de un dispositivo de tensado de la piel, si se usa dicho dispositivo, y/o la herramienta. En el ejemplo del trasplante capilar, la herramienta puede accionarse 15 para extraer o implantar unidades foliculares mediante el cambio sustancialmente automatico de una direccion de desplazamiento de la herramienta basandose en las posiciones de los puntos de referencia o marcadores. Los sitios de extraccion e implante pueden seleccionarse basandose en uno o mas criterios, uno de los cuales puede ser reducir al mmimo la interferencia de fluidos en la superficie del cuerpo. Otro de dichos criterios puede ser la seleccion de posiciones que no comprenden posiciones de unidades foliculares extrafdas o implantadas 20 anteriormente.

Un ejemplo del procedimiento puede comprender el registro de las primeras de una pluralidad de marcadores, y la actualizacion y registro de las posiciones actualizadas de al menos uno o mas de la pluralidad de marcadores, por ejemplo, para tener en cuenta el movimiento, ya sea debido a interrupciones o simplemente al movimiento del 25 paciente. El procedimiento puede comprender ademas la determinacion de un desplazamiento de las posiciones actualizadas de al menos parte de la pluralidad de marcadores con respecto a las primeras posiciones y la seleccion de un sitio de intervencion, tal como un sitio de extraccion o implante de unidades foliculares, basandose al menos en parte en el desplazamiento determinado. En algunas realizaciones, se registran las posiciones a partir de las cuales se extraen las unidades foliculares o en las que se implantan las unidades foliculares y puede crearse una 30 representacion visual de la unidad folicular extrafda o implantada.

De acuerdo con otro aspecto, se proporciona un sistema que puede incluir un procesador que comprende un conjunto de instrucciones para ejecutar operaciones para mover una herramienta con el objeto de realizar una intervencion, por ejemplo, el movimiento de una herramienta a un sitio donde se va a realizar una intervencion. Por 35 ejemplo, con referencia a una intervencion de trasplante capilar, un conjunto de instrucciones pueden comprender instrucciones para la seleccion de un sitio de intervencion desde el cual se extraeran unidades foliculares (o donde se van a implantar unidades foliculares) basandose en las primeras posiciones de la pluralidad de marcadores que aparecen en una o mas imagenes de la superficie del cuerpo; y la actualizacion y registro de las posiciones actualizadas de al menos uno o mas de la pluralidad de marcadores. Las instrucciones pueden proporcionar ademas 40 una frontera de un area en una superficie del cuerpo que se determinara, por ejemplo el area desde la que pueden extraerse o en la que se implantaran unidades foliculares. Las instrucciones pueden proporcionar tambien la determinacion de un desplazamiento de las posiciones actualizadas desde las primeras posiciones y la seleccion de un sitio de intervencion tal como un sitio de extraccion o implante de unidades foliculares basandose al menos en parte en el desplazamiento determinado. Las instrucciones pueden comprender ademas la instruccion para que una 45 herramienta se mueva al sitio en el que se realizaran las intervenciones, tales como la extraccion desde un lugar de extraccion seleccionado o el implante en un sitio de implante seleccionado, opcionalmente, fuera o dentro de la frontera determinada. Las instrucciones pueden comprender ademas la instruccion para que la herramienta realice la intervencion. El sistema puede comprender un dispositivo de adquisicion de imagenes para proporcionar datos de imagen que contienen una o mas imagenes de la superficie del cuerpo con marcadores en los mismos y una interfaz 50 adaptada para recibir datos de imagen que contienen imagenes de una superficie del cuerpo. El sistema puede comprender ademas un procesador configurado para crear una representacion virtual del sitio donde se ha realizado la intervencion, una representacion por ejemplo de cualquier unidad folicular extrafda o implantada, y un monitor configurado para mostrar visualmente la misma.

55 El sistema de la presente invencion es especialmente util cuando se implementa en, o se integra con, un sistema automatizado, por ejemplo, un sistema robotico que comprende un brazo robotico.

De acuerdo con otro aspecto, se proporciona un sistema y un procedimiento para controlar una direccion de desplazamiento de una herramienta con respecto a una superficie del cuerpo, en los que se hace que la herramienta

se mueva o se desplace en una direccion identificada y actue para realizar una accion o intervencion, por ejemplo, para extraer o implantar unidades foliculares en la direccion de desplazamiento. La direccion de desplazamiento o, en algunos ejemplos tambien una frontera, puede determinarse, por ejemplo, basandose en una pluralidad de marcadores, que puede comprender un conjunto de marcadores distintos. En algunos ejemplos, la herramienta se 5 acciona para desplazarse en una direccion diferente a la direccion de desplazamiento cuando otro marcador esta a una distancia predeterminada de la herramienta. La direccion diferente a la direccion de desplazamiento puede ser sustancialmente opuesta a la direccion de desplazamiento o puede ser sustancialmente ortogonal a la direccion de desplazamiento. Un cambio en la direccion de desplazamiento puede automatizarse sustancialmente basandose, por ejemplo, al menos en parte en la posicion de los marcadores.

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De acuerdo con un aspecto adicional, se proporciona un procesador que comprende un conjunto de instrucciones para ejecutar operaciones, incluyendo el conjunto de instrucciones las instrucciones para procesar una o mas imagenes de una superficie del cuerpo con el fin de determinar las posiciones de una pluralidad de referencias distintas que aparecen en la una o mas imagenes; el accionamiento de una herramienta para realizar una 15 intervencion u operacion, por ejemplo, para extraer o implantar una primera unidad folicular, en una primera posicion; la identificacion de una direccion de desplazamiento de la herramienta con respecto a una superficie del cuerpo basandose en la primera posicion y en las posiciones de al menos una de la pluralidad de las distintas referencias; la accion para que la herramienta se desplace en la direccion de desplazamiento identificada; y el accionamiento de la herramienta para realizar una accion u operacion, por ejemplo, para extraer o implantar una segunda unidad 20 folicular, en una segunda posicion en la superficie del cuerpo en la direccion de desplazamiento. Las instrucciones pueden comprender ademas el uso de al menos una de la pluralidad de referencias distintas para definir una frontera, y el accionamiento de la herramienta para realizar la intervencion u operacion dentro de la frontera.

De acuerdo con otro aspecto mas, se proporciona un procedimiento para definir una region de operacion de una 25 herramienta durante una intervencion u operacion, por ejemplo trasplante capilar. El procedimiento puede comprender la seleccion de un marcador en una imagen de la superficie del cuerpo y el movimiento, por ejemplo, de un dispositivo de adquisicion de imagenes de tal manera que el marcador este sustancialmente en un punto de referencia en el campo visual de la camara. La posicion del marcador se determina en un marco de referencia de la superficie del cuerpo. Puede seleccionarse un marcador posterior siendo el marcador posterior el mas cercano al 30 marcador para el cual se ha identificado la posicion. El procedimiento comprende ademas el movimiento del dispositivo de adquisicion de imagenes de manera que el marcador posterior este sustancialmente en el punto de referencia en el campo visual de la camara y la determinacion de una posicion del marcador posterior con respecto al marcador inicial. Las etapas de seleccion del marcador posterior y la determinacion de la posicion del marcador posterior pueden repetirse de forma sustancialmente automatica para un conjunto de marcadores que definen una 35 frontera de un area para realizar una intervencion u operacion, por ejemplo para la extraccion o implante de una unidad folicular.

De acuerdo con un aspecto adicional, se proporciona un sistema y un procedimiento para definir una region o zona de exclusion y la informacion sobre la region de exclusion se usa en la determinacion de la siguiente posicion de 40 intervencion u operacion, por ejemplo, para determinar la siguiente posicion de extraccion o implante. La region de exclusion es la region dentro de la cual no es conveniente una intervencion u operacion, por ejemplo, la region desde la cual no es conveniente extraer unidades foliculares o en la que no es conveniente implantar las unidades foliculares. En algunas realizaciones, la zona de exclusion puede definirse como un polfgono cerrado, por ejemplo, un polfgono de forma sustancialmente de lagrima en una superficie del cuerpo, o por ejemplo un area de donante, 45 como el cuero cabelludo.

Otras ventajas y objetivos adicionales de la invencion seran evidentes a partir de la siguiente descripcion detallada cuando se lee a la vista de las figuras adjuntas.

50 Breve descripcion de los dibujos

Debe observarse que los dibujos no estan a escala y solo se proponen como una ayuda en conjuncion con las explicaciones de la siguiente descripcion detallada. En los dibujos, numeros de referencia identicos identifican elementos o actos similares. Los tamanos y las posiciones relativas de los elementos en los dibujos no se han 55 dibujado necesariamente a escala. Por ejemplo, las formas de diversos elementos y angulos no se han dibujado a escala, y algunos de estos elementos se han agrandado y colocado arbitrariamente para mejorar la legibilidad del dibujo. Ademas, las formas concretas de los elementos segun se han dibujado no pretenden comunicar ninguna informacion en relacion con la forma actual de los elementos concretos, y se han seleccionado exclusivamente para facilitar el reconocimiento en los dibujos. Las caractensticas y las ventajas de la presente invencion se haran mas

evidentes cuando se comprendan mejor con referencia a las reivindicaciones de la memoria descriptiva, y a los dibujos adjuntos donde:

La figura 1 es un diagrama de bloques que ilustra una metodologfa general de un ejemplo de acuerdo con un 5 aspecto de la invencion.

La figura 2 es una representacion esquematica de un ejemplo de un sistema robotico que podria implementarse en varias realizaciones de la invencion.

10 La figura 3 es un ejemplo de un tensor cutaneo que incluye marcadores que podnan usarse en varias realizaciones de la invencion.

Las figuras 4(a)-(f) muestran varios ejemplos de implementaciones de la metodologfa de acuerdo con un ejemplo.

15 Las figuras 4(g)-(h) muestran un ejemplo de acuerdo con una metodologfa de “zona de exclusion".

Las figuras 5(a)-(g) muestran un ejemplo de identificacion y registro de marcadores.

Las figuras 6(a)-(f) muestran otro ejemplo de implementacion de la metodologfa.

20

Las figuras 7(a)-(f) ilustran ejemplos de varios criterios de seleccion.

Las figuras 8(a)-(f) son representaciones esquematicas que ilustran un ejemplo del uso de sitios satelite en la provision de zonas de exclusion.

25

Las figuras 9(a) y (b) ilustran la diferencia entre usar y no usar la metodologfa de zonas de exclusion satelites.

La figura 10 es un ejemplo de una representacion esquematica de una region de extraccion reservada.

30 La figura 11 es una representacion esquematica de un ejemplo de una reticula que puede visualizarse en un monitor.

Descripcion detallada de la realizacion preferida

35 En la siguiente descripcion detallada se hace referencia a los dibujos adjuntos que muestran a modo de ilustracion algunos ejemplos de realizaciones en las que puede llevarse la invencion a la practica. A este respecto, se usa una terminologfa direccional, tal como “derecha”, “izquierda”, ''hacia arriba”, “hacia abajo”, “vertical”, “horizontal” etc., con referencia a la orientacion de la o las figuras que se describen. Dado que los componentes o realizaciones de la presente invencion pueden colocarse o accionarse en una serie de diferentes orientaciones, la terminologfa 40 direccional se usa para fines de ilustracion y no es en ningun modo limitativa. Debe entenderse que pueden usarse otras realizaciones y pueden realizarse cambios estructurales o logicos sin apartarse del alcance de la presente invencion. Por tanto, la siguiente descripcion no debe interpretarse en un sentido limitativo, y el alcance de la presente invencion se define por las reivindicaciones adjuntas.

45 El termino “herramienta”, tal como se usa en la presente memoria descriptiva se refiere a cualquier numero de herramientas o efectores finales que son capaces de realizar una accion, intervencion u operacion en diversas intervenciones o aplicaciones medicas. Por ejemplo, la herramienta puede ser una aguja, un bisturi quirurgico, cuchillas, diversos tipos de pinzas, hemostatos, instrumentos quirurgicos, retractores, herramientas electroquirurgicas, herramientas de ablacion por radiofrecuencia, dispositivos de sutura, herramientas de colocacion 50 o eliminacion de tatuajes, especulo ocular, canulas, trepanos o laseres. Con referencia a intervenciones de trasplante capilar, una “herramienta” puede comprender una “herramienta de extraccion” o una “herramienta de implante”, y es capaz de diseccionar, extraer o implantar unidades foliculares (“UF”) a partir de o en una superficie de la piel del cuerpo, por ejemplo, un cuero cabelludo. Dichas herramientas pueden tener muchas formas y configuraciones diferentes. En muchas realizaciones, la herramienta comprende un eje tubular hueco y asf puede 55 etiquetarse, por ejemplo, de canula, aguja o punzon. El extremo distal de dichas herramientas (por ejemplo, punzones, dispositivos de extraccion de nucleo, dispositivos de corte y/o recorte, agujas), normalmente se afilan, en diversos grados, para penetrar en el tejido y extraer o implantar la unidad folicular. Los terminos “conectado operativamente”, “acoplado” o “montado” o “fijado” tal como se usan en la presente memoria descriptiva, significan acoplados, fijados o montados directa o indirectamente a traves de uno o mas componentes de intervencion.

Los procedimientos de la presente descripcion pueden implementarse usando software, firmware o hardware informatico. Pueden usarse diversos lenguajes de programacion y sistemas operativos para implementar la presente invencion.

Se han descrito intervenciones de trasplante capilar que se efectuan usando sistemas automatizados (incluidos roboticos) o sistemas controlados por ordenador, por ejemplo, en la Publicacion n° US-2007/0.106.306 propiedad normalmente del beneficiario de la presente solicitud. Los sistemas roboticos, tales como sistemas roboticos de trasplante necesitan generalmente el posicionamiento preciso de una herramienta bajo control robotico. Cuando se 10 implementa una intervencion semiautomatica o totalmente automatizada que necesita un control preciso de la posicion, tal como trasplante capilar, es conveniente poder mantener dicho control preciso a pesar del movimiento del paciente o de interrupciones temporales. De acuerdo con un aspecto divulgado en la presente memoria descriptiva, la presente solicitud proporciona metodologfa para contrarrestar los efectos del movimiento del paciente o e las interrupciones de la intervencion. Por ejemplo, la metodologfa descrita evita retrasos adicionales relacionados 15 con la recolocacion de un paciente con respecto a un robot o una herramienta automatizada, y/o la necesidad de un posible recalibrado o de un nuevo plan de tratamiento para su configuracion.

De acuerdo con los diversos ejemplos descritos en la presente memoria descriptiva, se proporciona una diversidad de metodologfas y sistemas que permiten que una herramienta proceda automaticamente desde donde se dejo 20 antes de una interrupcion a la que puede estar sujeta una intervencion, continuando con su operacion y proporcionando en esencia una intervencion operatoria ininterrumpida. Los sistemas y procedimientos descritos en la presente memoria descriptiva permiten que la herramienta mantenga su direccion de desplazamiento sobre la superficie del cuerpo del paciente que tema a pesar del movimiento del paciente u otras interrupciones, para reconocer donde habfa extrafdo o implantado anteriormente las unidades foliculares, y continuar con el 25 desplazamiento en esa direccion general para extraer o implantar unidades foliculares adicionales. Las invenciones descritas en la presente memoria descriptiva permiten que el sistema opere de una forma totalmente automatizada, si se desea, sin necesidad de recolocacion de la base del sistema robotico, recolocacion de la superficie del cuerpo, asistencia medica o intervencion humana. Ademas, la presente descripcion proporciona metodologfas que permiten trabajar con una herramienta accionada por un sistema automatizado o bajo control informatico para modificar su 30 direccion de desplazamiento cuando se necesite, sin requerir necesariamente una intervencion humana, aunque un usuario podna modificar cualquier movimiento automatizado si lo desea.

Aunque los diversos ejemplos y realizaciones descritos en la presente memoria descriptiva usaran unidades foliculares (agregados de ocurrencia natural de 1 a 4 folfculos pilosos) o injertos capilares con el fin de describir los 35 diversos aspectos de la invencion, debena ser evidente que la comprension general de los diversos conceptos expuestos pueden aplicarse mas extensamente a otras aplicaciones apropiadas. Debe entenderse que aunque los procedimientos descritos en la presente memoria descriptiva son especialmente adecuados para su uso con un sistema robotico para extraccion y/o implante capilar, pueden aplicarse a otras aplicaciones automatizadas y/o implementadas por ordenador. Por ejemplo, los dispositivos, sistemas y procedimientos descritos en la presente 40 memoria descriptiva pueden usarse en diversas intervenciones de ablacion (por ejemplo, basadas en radiacion), intervenciones de biopsia, intervenciones de columna, intervenciones dermatologicas (por ejemplo, tatuaje o eliminacion de tatuajes), intervenciones oftalmicas o tratamiento de diversas afecciones dermatologicas, tales como canceres de piel). Debe observarse que los ejemplos suministrados en la presente memoria descriptiva tienen exclusivamente fines de ilustracion y ejemplo, y la descripcion expuesta en su conjunto no pretende ser exhaustiva ni 45 limitativa.

La fig. 1 es un diagrama de bloques que ilustra un ejemplo de una metodologfa general empleada por la presente invencion. En la etapa (110) (que puede ser una etapa preliminar y se muestra en trazo discontinuo), puede obtenerse una o mas imagenes de la superficie del cuerpo con uno o mas puntos de referencia, tales como una 50 pluralidad de marcadores, usando, por ejemplo, un dispositivo de adquisicion de imagenes. Esto puede realizarse mediante cualquier tecnica conocida en el estado de la tecnica. Por ejemplo, en algunas realizaciones puede fijarse un dispositivo de adquisicion de imagenes a un brazo robotico y el brazo robotico con el dispositivo de adquisicion de imagenes fijado puede colocarse de manera que la region de extraccion o implante este enfocada para las camaras. En otras realizaciones, el dispositivo de adquisicion de imagenes puede incorporarse a su vez en el sistema 55 automatizado (por ejemplo, robotico) pero no es necesario que se fije al brazo robotico. Alternativamente, en realizaciones adicionales, el dispositivo de adquisicion de imagenes podna ser un dispositivo independiente del sistema robotico. Tal como se usa en esta aplicacion, un marcador es un objeto que puede actuar como referencia, y puede ser identificable en un campo visual de un dispositivo de obtencion de imagenes. Los marcadores pueden adoptar muchas formas, por ejemplo, puede usarse como marcador un unico punto de referencia artificial que

identifica de forma exclusiva la posicion y la orientacion. Sea por ejemplo, un conjunto de ejes de coordenadas impresos en una superficie. El origen, junto con las direcciones de los ejes X e Y, puede identificar de forma unica la posicion y la orientacion de la superficie. En otro ejemplo, puede usarse como marcadores un conjunto de puntos de referencia artificiales donde cada uno especifica de forma unica una posicion. La combinacion de tres o mas de 5 dichos puntos de referencia puede especificar un unico marco de referencia que especifica la posicion y la orientacion. Un ejemplo podna ser esferas con diferentes colores. Una esfera especifica de forma unica una posicion en el espacio, pero no la orientacion. Pueden usarse dos esferas mas para especificar la posicion y la orientacion. En otro ejemplo mas, pueden usarse como marcadores caractensticas naturales de una superficie que tienen patrones reconocibles unicos.

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Con referencia a la extraccion capilar o el trasplante capilar o a otras intervenciones que podnan realizarse en una superficie del cuerpo (incluidas varias capas de piel, cara y sus distintas partes, tales como ojos, nariz, cejas, etc.), pueden usarse como marcadores caractensticas ffsicas o referencias anatomicas naturales presentes en la piel o en otra superficie del cuerpo que tienen patrones reconocibles unicos (por ejemplo, unidades foliculares o pelos, 15 lunares, cicatrices, pecas, arrugas, abultamientos o depresiones en la superficie del cuerpo, los globos oculares, los canales auditivos). En el caso de caractensticas ffsicas o referencias anatomicas naturales, estas pueden ser distintas entre sf basandose en sus atributos ffsicos diferenciados (lo que incluye pero no se limita a tamano, color, forma, numero, altura desde la superficie del cuerpo, etc.) o en su distancia relativa desde otra caractenstica distintiva. Por ejemplo, al trabajar en la superficie de una cabeza el patron de puntos aleatorios de las posiciones de 20 entrada de los cabellos en la superficie de la cabeza es suficientemente unica para que pueda usarse un grupo de ellos para identificar sin ambiguedad la posicion y/o la orientacion. Puede usarse un algoritmo de correspondencia de patrones para reconocer el patron capilar en las imagenes posteriores. En algunas realizaciones, los marcadores pueden ser tambien objetos situados en o fijos a la piel del paciente, en ocasiones denominados marcadores externos. En las realizaciones donde se usan marcadores externos pueden colocarse o fijarse directamente en la 25 superficie de la piel en la zona del donante o receptor capilar o como alternativa pueden colocarse en algun dispositivo o instrumento que este fijo a su vez al cuerpo, por ejemplo, un tensor cutaneo usado en las intervenciones de trasplante capilar, tal como se explica en mas detalle en referencia a los ejemplos de las figuras 3 y 4.

30 En la etapa (115), un procesador o un procesador de imagenes, del cual se describe un ejemplo mas adelante en referencia a la figura 2, procesa y registra la identidad y la posicion de cada uno de los marcadores en un marco de referencia de un dispositivo de adquisicion de imagenes (por ejemplo, en el campo visual de una camara). Dicho registro inicial de marcadores podna referirse como "registro de marcador”. Los marcadores podnan registrarse en diversos sistemas de coordenadas, por ejemplo, en un sistema de coordenadas de “mundo” fijo. En el ejemplo de las 35 figuras 4(a)-4(f), los marcadores se describen segun se registran en un sistema de coordenadas fijo a la camara. En situaciones en que una imagen adquirida por el dispositivo de adquisicion de imagenes incluye solo un subconjunto de los marcadores de manera que se necesitan imagenes de marcadores adicionales, la etapa (120) proporciona la adquisicion de imagenes adicionales segun se necesita incluyendo, por ejemplo, otros subconjuntos de los marcadores, hasta que se han identificado todos los marcadores. (Este aspecto se describira en mayor detalle con 40 respecto a la figura 5). En una etapa opcional (125) (mostrada en trazo discontinuo), basandose en la posicion de cada uno de la pluralidad de marcadores, puede determinarse una frontera de un area, tal como un area dentro de la cual se pretende extraer o implantar injertos capilares o unidades foliculares. Las fronteras pueden determinarse, por ejemplo, mediante lmeas de dibujo entre diversos marcadores. Las fronteras tambien pueden ajustarse para eliminar determinadas partes del area delimitada donde la extraccion o el implante son diffciles, tal como se explica y 45 describe en mayor detalle en referencia a la figura 3. Con el fin de permitir el movimiento del paciente, interrupciones temporales y cualquier otro incidente que pudiera provocar un desplazamiento en la posicion de los marcadores en el marco de referencia de la camara, como se necesita a menudo (tal como puede ser determinado por el usuario), se adquieren imagenes actualizadas de la superficie del cuerpo, de manera que las imagenes contienen una imagen de la pluralidad de marcadores o un subconjunto de los mismos. Debido al movimiento del paciente, o cualquier otra 50 interrupcion temporal, las posiciones de los marcadores en estas imagenes actualizadas pueden estar en una posicion revisada con respecto al marco de referencia del dispositivo de adquisicion de imagenes. El procesador en la etapa (130) procesa la posicion revisada de cada uno de la pluralidad de marcadores en el marco de referencia del dispositivo de adquisicion de imagenes, pudiendo ser las posiciones revisadas de cada uno de la pluralidad de marcadores diferentes de las posiciones procesadas anteriormente. Una vez adquiridas las posiciones revisadas de 55 los marcadores, y con el conocimiento de las posiciones originales de los marcadores, en la etapa (130) puede determinarse un desplazamiento para al menos parte o la totalidad de las posiciones de marcadores. Basandose en esta informacion del desplazamiento el procesador tambien en la etapa (130) puede procesar las posiciones revisadas para cada una de las posiciones de interes, tales como las posiciones a partir de las cuales se han extrafdo ya unidades foliculares (si se ha iniciado ya la extraccion en una region de interes dentro la frontera) o en

las que se han implantado ya unidades foliculares (si se ha iniciado dicho implante). Opcionalmente, la etapa (130) puede comprender tambien la determinacion de la frontera revisada, por ejemplo, del area de extraccion/implante basandose en las posiciones revisadas de los marcadores. Sin embargo, en algunas realizaciones no es necesario determinar la frontera revisada completa ya que esta informacion puede obtenerse automaticamente basandose 5 simplemente en el desplazamiento del numero mmimo de los marcadores. En referencia al ejemplo de trasplante capilar, una vez determinados los desplazamientos, y con el conocimiento de las posiciones de las unidades foliculares que se han extrafdo o implantado (si existieran) con respecto a los marcadores, es posible en la etapa (135) determinar o seleccionar una posicion desde la cual se extraera el siguiente folfculo piloso de manera que los folfculos pilosos no se han tomado de una posicion ya extrafda, o determinar una posicion en la que se implantara el 10 siguiente folfculo piloso de manera que los folfculos pilosos no se implanten en posiciones en las que ya se han implantado folfculos pilosos. Dicha seleccion puede realizarse usando un procesador programado para realizar la etapa descrita anteriormente, tal como un procesador descrito en referencia a la figura 2. En la etapa (140), por ejemplo, una herramienta puede moverse al sitio de intervencion seleccionado, y en algunas realizaciones, la intervencion puede realizarse en el sitio de intervencion seleccionado: por ejemplo, puede extraerse o implantarse un 15 injerto capilar o una unidad folicular en la posicion seleccionada. Cuando se extrae o se implanta el siguiente folfculo piloso, la posicion desde la cual se ha extrafdo, o en la que se ha implantado, puede registrarse o anotarse por medio del procesador en la etapa (145). Este registro puede incluir informacion sobre la posicion de la extraccion o implante con respecto a al menos uno de la pluralidad de marcadores, o la frontera determinada. Opcionalmente, en la etapa (150), el procedimiento puede comprender la creacion y visualizacion de una representacion virtual sobre la 20 imagen de la posicion desde la cual se ha extrafdo la unidad folicular (o al menos diseccionado desde el tejido circundante para la ulterior eliminacion con ayuda de pinzas o de vado), o la posicion en la que se ha implantado una unidad folicular. Dicha representacion visual, por ejemplo, en un monitor (por ejemplo, una pantalla de ordenador) es especialmente beneficiosa para que el usuario identifique de forma sencilla y rapida las posiciones donde se han diseccionado o extrafdo los injertos capilares, y tambien diferencie entre las unidades foliculares 25 existentes previamente y las recien implantadas. Las representaciones visuales de la etapa (150) pueden implementarse usando diferentes colores, formas u otras caractensticas diferenciadoras apropiadas. En la etapa (155) el procesador determina, basandose en la informacion que ha registrado con respecto al area y las posiciones de las unidades foliculares que han sido extrafdas o implantadas, si las unidades foliculares han sido extrafdas de todos los sitios deseados, o si las unidades foliculares han sido implantadas en todos los sitios deseados. En el caso 30 en que todas las unidades foliculares hayan sido extrafdas o implantadas, el procesador puede comunicar esta informacion, por ejemplo, al dispositivo de adquisicion de imagenes. Ademas, el procesador puede comunicar esta informacion al usuario, suministrando normalmente una indicacion al usuario (por medio del monitor, una orden de voz o cualquier otra tecnica apropiada), por ejemplo, que la etapa (110) puede iniciarse de nuevo en una nueva region de donante o receptor. En el caso de que aun queden unidades foliculares para extraer o implantar, el 35 procesador sigue repitiendo las etapas (130-155) hasta que se hayan extrafdo o implantado todas las unidades foliculares deseadas. Por ejemplo, las imagenes actualizadas con la informacion actualizada de los marcadores son procesos, desplazamientos determinados, el sitio siguiente para extraccion o implante seleccionado, etc. De esta manera, se proporciona una metodologfa para permitir que los folfculos pilosos se sigan extrayendo o implantando en una superficie del cuerpo de una forma continua y automatica a pesar de los posibles movimientos de los 40 pacientes y de las interrupciones. La herramienta tiene capacidad para moverse a cada nueva posicion de extraccion o implante con respecto a los marcadores, con lo que los marcadores proporcionan un mecanismo de reconocimiento de la posicion del area de extraccion/implante en la superficie del cuerpo, a pesar del movimiento del paciente o del dispositivo de adquisicion de imagenes.

45 En referencia primero a la figura 2 se muestra esquematicamente un ejemplo de un sistema que puede usarse con la presente invencion. La figura 2 es una vista en perspectiva esquematica de un ejemplo de un sistema robotico (200) para extraccion (y/o implante) capilar. El sistema (200) incluye un brazo robotico (205) al que se acopla una herramienta (210). Pueden incorporarse diversos motores y otros dispositivos de movimiento para permitir movimientos finos de una punta activa de la herramienta (210) en multiples direcciones. El sistema robotico (200) 50 incluye ademas al menos un dispositivo de adquisicion de imagenes (215), que se describe en mas detalle mas adelante. El dispositivo de adquisicion de imagenes puede montarse en una posicion fija, o puede acoplarse (directa o indirectamente) a un brazo robotico (205) o a otro dispositivo de movimiento controlable. La punta activa de la herramienta (210) se muestra colocada sobre una superficie del cuerpo (220), en este caso una parte del cuero cabelludo del paciente que tiene folfculos pilosos en la misma. En algunas realizaciones, puede proporcionarse de 55 forma separada un dispositivo de adquisicion de imagenes y no incluirse en el sistema. En estas realizaciones, puede proporcionarse una interfaz que permite que otros diversos componentes o modulos del sistema, tales como un componente de tratamiento de imagenes, interaccionen con el dispositivo de adquisicion de imagenes independiente.

Un procesador (225) de la fig. 2 puede comprender un procesador de imagenes (230) para procesar imagenes obtenidas del dispositivo de adquisicion de imagenes (215). El procesador de imagenes (230) puede ser un dispositivo independiente que puede incorporarse como parte del procesador (225). El procesador (225) puede dar instrucciones tambien a los diversos dispositivos de movimiento del brazo robotico (205), incluyendo la herramienta 5 (210) que puede conectarse operativamente con el brazo robotico. El procesador (225) puede actuar por ejemplo, a traves de un controlador (235) tal como se muestra esquematicamente en la fig. 2: El controlador (235) puede acoplarse operativamente con el brazo robotico y configurarse para controlar el movimiento del brazo robotico, incluyendo el movimiento basado en las imagenes o datos adquiridos por el dispositivo de adquisicion de imagenes. Alternativamente, el controlador (235) puede incorporarse como parte del procesador (225), de manera que todos los 10 procesamientos y controles de todos movimientos de todas las herramientas, el brazo robotico y cualesquiera otras partes moviles del conjunto, incluidas las basadas en las imagenes o datos adquiridos por el dispositivo de adquisicion de imagenes, se concentren en un lugar. El sistema (200) puede comprender ademas un monitor (240), un teclado (245), y un raton (250). En el monitor (240) puede verse una imagen aumentada de la superficie del cuerpo (220). Ademas, el sistema (200) puede comprender otras herramientas, dispositivos y componentes, por 15 ejemplo, los utiles en la extraccion y/o implante de los folfculos pilosos, o en la planificacion del tratamiento del pelo. El sistema comprende ademas una interfaz adaptada para recibir datos de imagen, diversas partes del sistema permiten que un operador monitorice las condiciones y proporcione las instrucciones, segun sea necesario. El procesador (225) puede interaccionar con el dispositivo de obtencion de imagenes (215) por medio de la interfaz (no mostrada). La interfaz puede incluir puertos de hardware, cables, tomas y otros medios de transmision de datos o 20 puede comprender un programa informatico.

Algunos ejemplos no limitativos de un dispositivo de adquisicion de imagenes (215) mostrado en la fig. 2 incluyen una o mas camaras, por ejemplo, cualquier camara disponible en el comercio. Naturalmente, podnan usarse diversos dispositivos de captura de imagenes (o dispositivos de obtencion de imagenes) con cualquiera de las 25 realizaciones de los sistemas descritos en la presente memoria descriptiva. Por ejemplo, el dispositivo de obtencion de imagenes puede tener una o mas camaras, por ejemplo, cualquier camara disponible en el comercio. Aunque los dispositivos de obtencion de imagenes estereo o multivision son muy utiles en la presente invencion, no es necesario emplear estas geometnas o configuraciones, y la presente invencion no esta limitada en este sentido. Analogamente, aunque se prefiere que el dispositivo de adquisicion de imagenes sea un dispositivo digital, no es 30 necesario. Por ejemplo, el dispositivo de adquisicion de imagenes podna ser una camara de TV analogica que adquiere una imagen inicial que a continuacion es procesada en una imagen digital (por ejemplo, por medio de un dispositivo analogico-digital como el grabador de tramas obtenido en los comercios) para un uso adicional en el procedimiento de la presente descripcion. El dispositivo de adquisicion de imagenes puede acoplarse con un sistema de procesamiento, que se muestra incorporado en el procesador (225) en la fig. 2, para controlar la operacion de 35 obtencion de imagenes y procesar los datos de imagen. El procesador para su uso en la presente invencion puede comprender cualquier dispositivo adecuado programado y configurado para realizar los diversos procedimientos descritos en detalle en la presente solicitud, incluidos los procedimientos dirigidos al movimiento automatizado de la herramienta de extraccion/herramienta capilar para mantener o modificar una direccion deseada de desplazamiento dentro de un area del donante o el receptor capilar; o procedimientos dirigidos en referencia a las figuras 4-7. Por 40 ejemplo, el procesador para su uso en la presente invencion puede ser un procesador que comprende un conjunto de instrucciones para ejecutar operaciones, incluyendo el conjunto de instrucciones las instrucciones para procesar una o mas imagenes de una superficie del cuerpo con el fin de determinar las posiciones de una pluralidad de marcadores distintivos que aparecen en la una o mas imagenes (en algunas realizaciones la pluralidad de los marcadores distintivos puede definir una frontera); desplazar la herramienta a, y accionar una herramienta para 45 extraer o implantar una primera unidad folicular en una primera posicion; identificar una direccion de desplazamiento de la herramienta con respecto a una superficie del cuerpo basandose en la primera posicion y en las posiciones de al menos uno de la pluralidad de los distintos marcadores; hacer que la herramienta se desplace en la direccion de desplazamiento identificada; y mover la herramienta a, y operar la herramienta para extraer o implantar una segunda unidad folicular a una segunda posicion en la superficie del cuerpo en la direccion de desplazamiento. Los expertos 50 en la materia entenderan que el procesador de imagenes para su uso con la presente invencion esta programado y configurado para realizar diversas tecnicas conocidas de procesamiento de imagenes, por ejemplo, segmentacion, deteccion de bordes, reconocimiento de objetos y seleccion. Estas tecnicas son conocidas en general y no es preciso describirlas de forma separada en la presente memoria descriptiva.

55 A modo de ejemplo, y no de limitacion, un procesador o procesador de imagenes adecuado puede ser un sistema de procesamiento digital que incluye uno o mas procesadores u otro tipo de dispositivo. Por ejemplo, un procesador (procesador de imagenes) puede ser un controlador o cualquier tipo de ordenador personal (“PC”). Alternativamente, el procesador (procesador de imagenes) puede comprender un circuito integrado espedfico de la aplicacion (ASIC, Aplication Specific Integrated Circuit) o matriz de puertas programables de campo (FPGA, Field Programmable Gate

Array). El procesador puede incluir tambien memoria, dispositivos de almacenamiento y otros componentes conocidos generalmente en la tecnica y, por tanto, no es necesario describirlos en detalle en la presente memoria descriptiva. El procesador descrito anteriormente podna usarse en conjuncion con varios sistemas y dispositivos de tratamiento y trasplante capilar total o parcialmente automatizados (incluidos los roboticos) lo que incluye pero no se 5 limita a sistemas para extraccion capilar, o trasplante capilar.

Con el fin de comprender mejor como puede implementarse el procedimiento de la figura 1 usando un sistema como el ilustrado en la figura 2, se describe un ejemplo de disposicion de marcadores externos en referencia a la figura 3. Cuando se realiza una extraccion capilar, especialmente cuando se usa un sistema automatizado tal como un 10 sistema robotico, a menudo es conveniente estirar la piel en torno al area de posicion de la unidad folicular que se extraera. Esto podna hacerse usando un dispositivo de tensor cutaneo. La figura 3 ilustra un ejemplo en el que un conjunto de marcadores unicos o distintivos (en el sentido de que son distinguibles o diferentes entre sf) se forman o se fijan en un marco de un tensor cutaneo (300) que podna usarse en la intervencion de trasplante capilar para tensar la superficie de la piel de la que se extraeran los folfculos pilosos. Dicho tensor cutaneo podna usarse 15 tambien en algunas realizaciones durante el implante capilar si se desea tensar la superficie de la piel, en otras realizaciones podnan colocarse marcadores directamente en la superficie de la piel durante el implante de injerto capilar. Por otra parte, en algunas realizaciones podnan usarse caractensticas naturales (por ejemplo, lunares, cicatrices etc.) como marcadores. Aunque la siguiente exposicion de los marcadores y de su uso se desarrollara en referencia a la figura 3 y el tensor cutaneo, los expertos en la materia entenderan que esta descripcion puede 20 ajustarse y se pretende que se apliquen los mismos principios a los marcadores colocados, por ejemplo, directamente sobre la piel o en un dispositivo distinto del tensor cutaneo, asf como los marcadores naturales identificados anteriormente (por ejemplo, unidades foliculares u otras referencias anatomicas ffsicas). Por tanto, dichas implementaciones alternativas estan dentro del alcance de la invencion. El tensor cutaneo (300) puede comprender un marco flexible (305) que se apoya generalmente en un plano y se muestra que comprende un unico 25 elemento, normalmente material moldeado y esta configurado de manera que puede comprimirse hacia dentro desde una posicion relajada. El marco flexible (305) en el ejemplo ilustrado, incluye cuatro secciones laterales (310). Las cuatro secciones laterales (310) se muestran de forma lineal y dispuestas sustancialmente en un cuadrado, aunque pueden ser arqueadas y estar dispuestas de otra manera en diversos patrones geometricos. Cada seccion lateral (310) presenta una pluralidad de perforaciones (315) para recibir puas o micropuas (no mostradas), que son 30 pequenos elementos que sobresalen del tensor cutaneo hacia la piel por debajo para perforarla o formar una depresion en la superficie de la piel, lo que sirve como medio principal para asegurar un buen agarre entre el tensor cutaneo y la piel. Los marcadores ilustrados (320) pueden comprender, por ejemplo, un conjunto de marcadores circulares (325) siendo cada marcador circular (325) distinguible de cualquier otro marcador circular, y un conjunto de marcadores cuadrados (330) siendo cada marcador cuadrado (330) distinguible de cualquier otro marcador 35 cuadrado. Por ejemplo, tal como se ilustra, los marcadores pueden comprender una unica caractenstica, por ejemplo un punto, y cada marcador puede ser distinguible de los demas por el tamano de la caractenstica (por ejemplo, el punto). Alternativamente los marcadores pueden comprender una caractenstica (por ejemplo, un punto) que puede ser del mismo (o diferente) tamano en cada marcador, pero los marcadores pueden ser distinguibles ademas entre sf, por ejemplo, por el numero de caractensticas (por ejemplo, puntos) que tienen. En realizaciones alternativas 40 adicionales, cada marcador puede comprender una caractenstica o caractensticas diferentes. Los marcadores (320) pueden tener cualquier forma o configuracion, siempre que el sistema de imagenes sea capaz de distinguir un marcador de otro. En la realizacion ilustrada el software de reconocimiento de imagenes podna, por ejemplo, reconocer si el marcador ha identificado un marcador circular (325) o un marcador cuadrado (330) mediante la determinacion de la proporcion del cuadrado del penmetro del marcador con el area del marcador. Por ejemplo, esta 45 proporcion para un marcador circular (325) es de aproximadamente 12,5, y para un marcador cuadrado (330) es de 16. Por tanto, una vez hecha esta determinacion, el procesador que contiene el software de procesamiento de imagenes sena capaz de distinguir el conjunto de 6 marcadores circulares (325) del conjunto de 4 marcadores cuadrados (330), ilustrados como un ejemplo en la figura 3. Ademas, una capacidad similar en el procesamiento de imagenes podna permitir que el procesador determinara que la proporcion entre el area del punto individual mas 50 pequeno (335) en el marcador circular (325) y el area del marcador circular en sf fuera menor que la proporcion entre un punto individual grande (340) en el marcador circular (325). En consecuencia, los marcadores (320) identificables de forma individual, como los ilustrados por ejemplo en la figura 3, podnan usarse para implementar los procedimientos de la presente solicitud. Los marcadores (320) pueden colocarse a una distancia conocida de los bordes internos que forman una abertura central (350) del tensor cutaneo. En el ejemplo de la figura 3, esta distancia 55 conocida se ilustra como distancia (355) y se muestra como una distancia desde un borde interno del tensor a un punto (345) en un marcador donde el punto (345) es el mas cercano a la abertura central (350) del tensor cutaneo (320). Alternativamente, la distancia (355) puede medirse desde el borde interno del tensor cutaneo hasta un centro del marcador relevante. Por ejemplo, en algunas realizaciones la fila de marcadores se coloca de manera que la distancia (355) puede estar comprendida entre 1 mm y 10 mm (y en algunas realizaciones puede estar comprendida

ademas entre 2 mm y 4 mm) desde los bordes internos del dispositivo tensor (300). En otras realizaciones, dependiendo de la aplicacion, esta distancia (355) puede tener intervalos muy diferentes. Los marcadores pueden usarse para delimitar un area, por ejemplo, para la extraccion, y puede ser necesario tener una relacion conocida con dicha area. El procesador puede comprender un algoritmo que detecte que los marcadores en cada lado del 5 tensor cutaneo (o sobre la piel u otra superficie alternativa), se ajustan en sus lmeas a las cuatro (en el ejemplo de la figura 3) filas de marcadores y calcule un cuadrilatero cuyos vertices esten formados por la interseccion del plano de ajuste optimo que contiene todos los marcadores con planos que pasan a traves de cada lmea y normales al plano de todos los marcadores. Basandose en lo anterior y en la distancia conocida desde el borde cercano del tensor cutaneo a los marcadores, el procesador es capaz consiguientemente de identificar y calcular el area o abertura 10 central (350) delimitada por las cuatro secciones laterales del tensor cutaneo, que podna representar el area dentro de la cual se desea extraer (o implantar) los folfculos pilosos.

El uso de un tensor cutaneo (300) para alojar los marcadores (320), puede requerir tener en cuenta otros factores cuando se identifica el area delimitada real donde se extraeran o implantaran las unidades foliculares. Uno de estos 15 factores es que el tensor cutaneo en sf tenga una profundidad o altura asociada, es decir, no se alinee normalmente con el paciente, la superficie del cuerpo, sino que este elevado por encima de la superficie del cuerpo en cierta medida. Se observara tambien que el angulo en el que se extienden las unidades foliculares desde la superficie del cuerpo del paciente vana. Para este fin, pueden darse situaciones en las que aunque pueda existir una unidad folicular cercana a los bordes internos del tensor cutaneo (300), debido a la profundidad/altura del tensor cutaneo y/o 20 al angulo con el que emerge la unidad folicular desde la piel, la herramienta que se colocara dentro de la abertura central (350) del tensor puede no ser capaz de orientarse adecuadamente con respecto a la unidad folicular sin interferir con los bordes internos del tensor que define la abertura (350). Por tanto, podna no obtenerse una extraccion adecuada de la unidad folicular. Por este motivo, ademas de usar la informacion de una distancia conocida desde los marcadores a los bordes internos que definen la abertura central (350), el procesador puede 25 configurarse tambien para tener en cuenta, por ejemplo, una profundidad o altura del borde interno del tensor; y/o un angulo y dimensiones de la herramienta/punzon cuando se orienta con respecto a un injerto capilar para su extraccion (o con respecto a una orientacion deseada del injerto capilar para su implante). Cuando se tienen en cuenta estas distancias, angulos y otros parametros relevantes, el procesador puede determinar, usando un sencillo calculo trigonometrico, una frontera revisada (360). Esta frontera revisada (360) proporciona una distancia 30 predeterminada desde los marcadores a la que la herramienta puede acercarse con seguridad sin encontrarse con las fronteras internas ffsicas del dispositivo tensor en sf, sin encontrarse con elementos que procedan de una o de las dos entre la profundidad/altura asociada con el dispositivo tensor, sin encontrarse con cuestiones relativas al procesamiento de las imagenes que procedan de la sombra proyectada por el dispositivo tensor en la superficie del cuerpo y/o el angulo de acercamiento de la herramienta. Alternativamente, puede realizarse un calculo en cada pelo 35 en el campo visual con el fin de permitir la seleccion de solo aquellos pelos a los que puede llegarse sin que aparezca esta interferencia desde el dispositivo tensor o cuestiones relativas a dimensiones inadecuadas de la herramienta. Esta seleccion puede ser hecha por un usuario basandose en la introduccion de criterios especificados por el usuario por medio de, por ejemplo, un teclado, seleccionados por medio del raton, o bien la seleccion puede ser proporcionada por un algoritmo automatizado, para extraer o implantar en consecuencia la siguiente unidad 40 folicular. Una vez consideradas y tenidas en cuenta todas estas variaciones puede usarse la posicion de los marcadores para calcular si la herramienta de extraccion o implante capilar dejara el camino libre al tensor durante la intervencion de trasplante.

En este momento pueden seleccionarse tambien criterios de entrada adicionales relativos a los parametros de la 45 intervencion, lo que permite la automatizacion de la intervencion. De forma similar a lo descrito anteriormente, estos parametros pueden introducirse por medio de un teclado o un dispositivo de entrada remoto, o seleccionarse por medio del raton, o bien la seleccion puede proporcionarse mediante menus desplegables de un algoritmo automatizado o similar a dichos medios. De esta manera, el usuario puede seleccionar, en referencia a la extraccion o implante capilar, por ejemplo, que la distancia minima desde cualquier sitio de extraccion previo sea de al menos 50 2,0 mm, la distancia minima desde un sitio de extraccion antes omitido sea, por ejemplo, de al menos 0,5 mm, de forma similar, tambien puede seleccionarse la distancia de desplazamiento del tensor desde cada lado, o el tipo de unidad folicular que se extraera (F2, F3 o F4, por ejemplo), o cualquier otro de estos parametros. En lo que respecta a otras intervenciones, los parametros apropiados pueden seleccionarse de una forma similar. Por ejemplo, en una aplicacion de eliminacion de un tatuaje por laser, el usuario puede seleccionar el angulo del laser con la superficie 55 del cuerpo y/o la distancia del laser con respecto a la piel. Si en lugar de un tensor se usa algun otro dispositivo de fijacion de la frontera, el usuario puede seleccionar diversas distancias tal como se describe anteriormente (por ejemplo, desplazamiento en cada una, etc.).

La presente invencion usa un conjunto de identificacion de marcadores tal como se describe anteriormente, para

facilitar la automatizacion de un sistema robotico, tal como un sistema de extraccion o implante de unidades foliculares. En algunas realizaciones uno o mas de los marcadores son distinguibles de los otros, en otros, todos los marcadores son distinguibles entre sf Los marcadores actuan como objetos, o marcas de referencia en un campo visual de un dispositivo de adquisicion de imagenes. Estos marcadores de identificacion, cuando se visualizan en 5 una imagen, pueden reconocerse en la imagen, y pueden ser reconocibles individualmente unos de otros en las imagenes posteriores. Los marcadores pueden identificarse ffsicamente mediante un codigo de barras 1-D, un codigo de matriz de datos 2-D, marcas conocidas como caracteres alfanumericos, una serie de puntos, una serie de barras, o cualquier otro tipo de identificador unico o esquema personalizado. Tal como se menciona anteriormente, la relacion entre el penmetro y el area, la proporcion de area de las caractensticas internas con respecto a las 10 caractensticas externas y el numero de caractensticas internas pueden combinarse para asegurar que pueda determinarse un identificador unico para cada marcador.

Las figuras 4(a)-4(f) ilustran el modo en que pueden implementarse las etapas de la figura 1 usando el sistema de la figura 2 y los marcadores, por ejemplo, de forma similar a la que se ilustra en la figura 3. En la figura 4(a) se ilustra 15 un dispositivo tensor (400). Con el fin de explicar mas facilmente los diversos procedimientos de la actual descripcion, en vez de usar los marcadores tal como se ilustra en la figura 3, la exposicion usara marcadores (405) que se ilustran como una serie de caracteres alfabeticos, A a F a lo largo de las secciones laterales verticales del tensor cutaneo, y un conjunto de caracteres numericos 1 a 8, a lo largo de las secciones laterales horizontales del tensor cutaneo. Generalmente los marcadores pueden colocarse en posiciones arbitrarias con respecto a un area de 20 trabajo. Tal como se menciona anteriormente, los marcadores se colocan de manera que una caractenstica conocida del marcador, por ejemplo el centro de cada marcador, o una frontera conocida del marcador esta a una distancia conocida desde el borde de delimitacion interior del tensor cutaneo. Por ejemplo, los marcadores pueden comprender etiquetas adhesivas de forma circular que se fijan al dispositivo tensor, siendo los bordes de las etiquetas adhesivas de forma circular tales que el tamano de la etiqueta es menor que el tamano de las estructuras 25 verticales y horizontales del dispositivo tensor al que se fija, de manera que cuando se colocan en el dispositivo tensor, los marcadores en sf pueden estar situados, por ejemplo, en la region de 2 mm aproximadamente desde la frontera interior del dispositivo tensor. Es conveniente colocar los marcadores (ya esten en el tensor, o en la piel en sf) o localizar marcadores naturales, tales como unidades foliculares, de manera que la posicion relativa de los marcadores no cambie, o si lo hace, no cambie de forma significativa durante la intervencion. El sistema, en 30 particular el procesador, puede procesar imagenes adquiridas por el dispositivo de adquisicion de imagenes para detectar un movimiento relativo sustancial, por ejemplo movimiento en la region de 1 mm en un campo visual en la region de 50 mm, que puede originarse, por ejemplo, por error de identificacion o por despegue de un marcador (si se trata de un marcador colocado externamente), y comunicar dicho error de manera que puedan tomarse medidas en caso necesario para compensar o corregir el error. Naturalmente, la superficie en la que se colocan los 35 marcadores tiene libertad para moverse (por ejemplo, el paciente mueve la cabeza o se levanta). La traslacion y rotacion de la superficie con los marcadores debido a movimientos puede calcularse en cualquier momento cuando son visibles al menos tres marcadores colineales. Cuando se detectan posiciones de marcadores desplazadas y/o giradas (por ejemplo, por un dispositivo de obtencion de imagenes y/o un software o hardware de procesamiento de imagenes que puede formar parte de un sistema de obtencion de imagenes), la intervencion puede proseguirse en el 40 siguiente sitio de extraccion. Si son visibles menos de tres marcadores colineales, se realiza otro intento de obtener la imagen y registrar los marcadores de manera que se hagan visibles tres o mas marcadores, tal como se describe en mas detalle en referencia a las figuras 5(a)-5(g).

De acuerdo con la metodologfa de un ejemplo y con referencia a la figura 4(a) la posicion y opcionalmente la 45 orientacion de cada uno de los marcadores (405) puede identificarse, registrarse y guardarse electronicamente por medio del procesador de imagenes. Ademas, el usuario puede especificar tambien por medio de un dispositivo de entrada tal como el teclado o el raton, informacion relativa a los parametros ffsicos del dispositivo tensor (400) (si se usa dicho dispositivo tensor) y la herramienta, informacion tal como la altura del dispositivo tensor (400) con respecto a la superficie del cuerpo y el diametro de la herramienta, por ejemplo. Basandose en esta informacion, el 50 procesador puede, opcionalmente, determinar la posicion y la orientacion de una frontera revisada (410). Como ayuda para comprenderlo, se supondra que los marcadores (405) se registran en el sistema de coordenadas del dispositivo de adquisicion de imagenes, que tal como se indica anteriormente esta en el brazo robotico, aunque pueden registrarse en cualquier marco de referencia apropiado.

55 Una vez registrada la posicion y posiblemente la orientacion (cuando sea aplicable) de cada uno de los marcadores (405), el procesador de imagenes identifica la posicion y opcionalmente la orientacion, de uno o mas sitios de extraccion (o implante) capilar (415), y puede registrar y guardar electronicamente dicha informacion identificada. Opcionalmente, si se ha determinado la frontera revisada (410), el procesador de imagenes identifica la posicion y posiblemente la orientacion de uno o mas sitios de extraccion (o implante) capilar (415) dentro de la frontera

revisada (410). La informacion sobre la posicion y orientacion del sitio de extraccion (o implante) se registra y se almacena en lo que respecta a la posicion y orientacion de los marcadores (405). Se permite asf la monitorizacion y el control, por ejemplo, de la separacion entre pelos para evitar una extraccion insuficiente (cuando la densidad de extraccion es demasiado baja) y una extraccion excesiva (cuando la densidad de extraccion es demasiado elevada).

5 La densidad optima puede mantenerse solo si el sistema, tal como el sistema robotico es capaz de mantener su conocimiento del area de extraccion (implante), y usar el area completa disponible para extraccion o implante. Cuando los marcadores se usan para definir las fronteras, por ejemplo del area de extraccion, la extraccion puede realizarse automaticamente tan cerca como se desee de esa frontera. El mecanismo de extraccion puede activarse automaticamente para iniciar una nueva fila cuando se acerca a la frontera, y puede detenerse automaticamente 10 cuando se ha extrafdo el area completa delimitada por los marcadores. La automatizacion de la intervencion de la extraccion capilar (o implante capilar) se facilita mediante el mantenimiento de la direccion de extraccion y la separacion entre filas a pesar del movimiento del paciente tal como se expone a continuacion.

Las figuras 4(a)-4(f) se expondran, a modo de ejemplo, en referencia a la extraccion capilar, y suponiendo que se 15 usan fronteras revisadas (4l0). Sin embargo, debe entenderse que esta descripcion se aplica y podna ajustarse de forma consiguiente en referencia a un implante capilar, y para eliminar la determinacion de fronteras revisadas (410). Tal como se ilustra en la figura 4(a) la herramienta de extraccion se acciona para iniciar la intervencion de extraccion desde la esquina inferior izquierda del area delimitada en forma de cuadrilatero, delimitada por la frontera revisada (410). Durante el proceso de trasplante capilar, a menudo estaran presentes diversos lfquidos, lo que incluye por 20 ejemplo, sangre y suero salino, en la superficie del cuerpo. Se descubrio que resulta aconsejable, especialmente en las intervenciones de trasplante capilar roboticas o implementadas por ordenador, que el proceso de extraccion o implante comience desde la parte inferior del marco, ya sea en la esquina derecha o en la izquierda. De este modo si apareciera sangre o cualquier otro lfquido tendena a fluir hacia abajo, y por tanto, sera menos probable que perturbe la imagen de los posibles sitios de extraccion o implante capilar posterior, optimizando asf cualquier tratamiento de 25 imagenes que pudiera implementarse. La herramienta de extraccion puede moverse a la posicion inicial o primera de extraccion, tal como la posicion (415) en la figura 4(a), directa o indirectamente por parte del medico (por ejemplo, el medico puede pulsar en la imagen para identificar la posicion de extraccion deseada), o bien el procesador puede ser configurado o programado para encontrar por sf mismo esta posicion, por ejemplo, basandose en la informacion que ha adquirido sobre los marcadores, con lo que el procesador puede proporcionar instrucciones a la unidad de 30 control para que mueva la herramienta de forma consiguiente.

En este caso en particular, se ha indicado a la herramienta que se mueva a la posicion que corresponde aproximadamente a la posicion C5, y la herramienta se acciona para extraer una unidad folicular en el sitio de extraccion (415). En un ejemplo de acuerdo con la metodologfa proporcionada, el procesador puede crear una 35 representacion visual de la posicion en el sitio en el que se ha extrafdo la unidad folicular. Esta representacion puede comprender una forma circular como la ilustrada, una cruz o cualquier otra visualizacion. La representacion visual o el marcado del sitio de extraccion (o implante) es beneficioso para el usuario del sistema, proporcionando una imagen visual del lugar en que se han producido las extracciones (o implantes). Por otra parte en algunas realizaciones, puede ser conveniente resaltar la representacion visual mencionada anteriormente del sitio de 40 extraccion o implante en un color distintivo. A continuacion se controla la herramienta para que se mueva en la direccion representada por la flecha (420), a lo largo de la fila definida por la lmea virtual C-F, sustancialmente paralela a un lado horizontal de la frontera revisada (410). Aunque por comodidad, los dibujos de esta aplicacion muestran que el implante o extraccion de la unidad folicular tiene lugar en filas y columnas rectas, los expertos en la materia comprenderan que las unidades foliculares de crecimiento natural no crecen en filas y columnas rectas y no 45 hace falta decir que no se pretende que la presente invencion se entienda de una forma tan restrictiva. La explicacion de columnas y filas se ha usado solo para facilitar la comprension, y dentro del alcance de la solicitud se encuadran las posiciones en cualquier posicion de referencia.

Tal como se indica en la figura 4(b) el procesador puede configurarse para accionar la herramienta de manera que 50 extraiga unidades foliculares en posiciones predeterminadas, como en este ejemplo, sortear, por ejemplo, las posiciones en la fila C-F entre las posiciones de marcador 5 y 7 sin extraccion de una unidad folicular, y realizar esta segunda extraccion o posterior en la posicion (425) que podna definirse como C7. Debe entenderse que la posicion de extraccion seleccionada, por ejemplo, en la fila C-F no debe estar exactamente en el nivel de la posicion de los marcadores (405) (como el marcador 7), ya que el marcador puede estar en cualquier lugar y a cualquier distancia 55 de un marcador determinado (por ejemplo, entre el nivel de marcadores 6 y 7). Cuando el procesador determina que la herramienta esta a una distancia predeterminada con respecto al marcador F y se ha llegado al final de esta primera fila de extraccion o de la frontera revisada (410), el procesador proporciona instrucciones a la unidad de control para que haga que la herramienta se desplace en una direccion aleandose del marcador F para pasar automaticamente a la siguiente fila de extraccion. En este caso en particular, tal como se ilustra en la figura 4(c), la

herramienta se controla de manera que se desplace inicialmente en una direccion ascendente (430), de F a E, y despues en una direccion denotada por la flecha (435), alejandose de E, y alejandose de la frontera revisada (410), y a lo largo de la lmea virtual EB. En este caso, la herramienta se controla para que se desplace a un sitio de extraccion (440) situado aproximadamente en B-8, y se acciona para que extraiga una unidad folicular en esa 5 posicion antes de seguir adelante. Este procedimiento puede continuar sin necesitar la intervencion del operador o del medico. Debe entenderse, sin embargo, que el operador puede intervenir en cualquier momento para corregir el movimiento automatizado y seleccionar una unidad folicular diferente para su extraccion, si lo desea o lo considera necesario. El sistema esta configurado para dirigir una herramienta para que se mueva y opere, por ejemplo, al menos basandose en parte en la posicion de los marcadores. De esta manera, la herramienta puede accionarse 10 para funcionar automaticamente cuando se acerca a la frontera revisada y empezar con la siguiente fila del proceso de extraccion, y para detenerse automaticamente cuando en el area delimitada por la frontera revisada (410) se han extrafdo todas las unidades foliculares deseadas.

De acuerdo con otro ejemplo de implementacion de acuerdo con las invenciones descritas en la presente memoria 15 descriptiva, la figura 4(d) indica una posicion (445) denotada por una “X”, en la que se pretende extraer la siguiente unidad folicular. Sin embargo, supongamos que por alguna razon se produce una interrupcion, tal vez porque el paciente se mueve, o bien abandona temporalmente la silla de intervencion; o simplemente se desplaza para conseguir una postura mas comoda. Aun cuando el paciente se haya movido, la vista observada por la camara que esta situada en este caso en el brazo robotico, permanecera sustancialmente sin cambios en el contexto global, es 20 decir, la vista con respecto a la silla sera la misma (suponiendo que la silla no se mueve con respecto al robot). Sin embargo, la vista con respecto a la superficie del cuerpo del paciente puede ser diferente. Tal como se indica en la figura 4(e), la superficie del cuerpo del paciente puede haberse movido de manera que puede verse que las unidades foliculares existentes se han movido a la derecha, y hacia arriba, en el marco de vision (450). Si la herramienta se desplazo para extraer la siguiente unidad folicular en una posicion con coordenadas de referencia 25 con respecto al marco de vision (450), puede verse que la unidad folicular se extraena desde una posicion (455) marcada con la “X” que no es la posicion original deseada marcada como (445) en la figura 4(d). Tal como se indica en la figura 4(e), esta posicion (455) esta cerca de otra unidad folicular (460) que podna resultar danada por la extraccion de la posicion (455). Esta posicion (455) esta cerca tambien de una posicion desde la cual ya se ha extrafdo otra unidad folicular, la posicion (465). Por otra parte, asf no se mantendna la separacion pretendida entre 30 filas de las unidades foliculares extrafdas, y no se mantendna la separacion pretendida de las unidades foliculares extrafdas entre sf Al registrar el sitio de extraccion pretendido con respecto a los marcadores (405) el sistema robotico es capaz de evitar parte o la totalidad de estos errores, y ademas es capaz de continuar con el proceso de extraccion sin requerir necesariamente una intervencion importante del medico para hacerlo. El sistema robotico esta configurado para determinar la posicion y orientacion de cada uno de los marcadores (405), y comparar estas 35 posiciones y orientaciones nuevas o revisadas con la informacion ya guardada en cada uno de los marcadores distintivos (405). Por ejemplo, en este caso en particular, se determinara que la posicion de cada uno de los marcadores (405) se ha movido una cierta distancia hacia el lado derecho del marco de vision, y tambien una cierta distancia en una direccion ascendente. Usando tecnicas de seguimiento de marcadores que son conocidas en la tecnica, el sistema es capaz de determinar como se ha transformado cada uno de los marcadores identificados 40 inicialmente en su posicion y orientacion, y determinar la transformacion que es preciso aplicar en la posicion (455), para reubicar esa posicion (455) con respecto a los marcadores (405). Una vez adquirida esta informacion, el procesador es capaz, usando tecnicas de transformacion conocidas para modificar la informacion de posicion y orientacion de la posicion de implante pretendida (455) de forma consiguiente, aplicando la transformacion necesaria de las coordenadas de la posicion, de manera que la herramienta pueda ser accionada para desplazarse al sitio de 45 extraccion correcto (470) (que corresponde al sitio marcado originalmente (445)), tal como se ilustra en la figura 4(f). De esta manera, el sistema esta configurado para hacer funcionar la herramienta de extraccion de unidades foliculares de manera que mantenga su direccion de extraccion que esta a lo largo de la fila virtual A-D, a pesar del movimiento del paciente. Ademas, el sistema esta configurado para garantizar que la extraccion no se produce en sitios donde la extraccion ya ha tenido lugar, lo que permite mantener la separacion entre sitios y la separacion entre 50 filas. Para este fin se ha realizado una provision de la imagen visual, por ejemplo, en forma de drculos centrados en torno al lugar en que se ha realizado la extraccion, proporciona al usuario una representacion visual que confirma que la extraccion ha tenido lugar en la separacion entre sitios y la separacion entre filas deseada. Obviamente, si las representaciones circulares visuales no se correspondieran con el resultado deseado, el usuario tiene la oportunidad, basandose en el reconocimiento de la desviacion con respecto a lo esperado, de corregir cualquier 55 error que puede ser visualizado. Esta correccion puede implementarse en cualquier momento en que se haya detectado una desviacion con respecto a lo esperado, y pueden realizarse multiples correcciones a traves de cualquier intervencion. De esta manera, el sistema es capaz de extraer unidades foliculares a pesar del movimiento del paciente. Se observara que aunque lo anterior se ha descrito en lo que respecta al proceso de extraccion, las metodologfas descritas anteriormente pueden adaptarse facilmente para aplicarlas al proceso de implante, u otras

intervenciones.

De acuerdo con otro aspecto de esta solicitud, las posiciones de extraccion e implante podnan usarse para definir ''zonas de exclusion" en torno a los sitios de extraccion o implante. Por ejemplo, pueden usarse caractensticas o 5 estructuras formadas arbitrariamente para facilitar la seleccion del siguiente sitio de extraccion o implante, que opcionalmente puede representarse visualmente ante el usuario. En una realizacion, el penmetro o el perfil de la caractenstica formada arbitrariamente puede adaptarse para indicar una zona de exclusion, que es un area dentro de la cual debe evitarse la seleccion del siguiente sitio de extraccion potencial o sitio de implante potencial. A continuacion se proporciona una exposicion mas detallada de la zona de exclusion tal como se usa en la presente 10 solicitud.

Como ayuda para comprender la zona de exclusion, considerese primero una situacion en la que no se permite la extraccion o implante cuando la distancia entre el sitio propuesto y cualquier sitio de extraccion previo es menor que un radio dado, y la herramienta de extraccion penetra en una superficie del cuerpo de forma sustancialmente 15 ortogonal a la superficie del cuerpo. En esta situacion, puede usarse un simple cfrculo (que representa una zona de exclusion) para facilitar la seleccion del posterior sitio de extraccion o implante capilar, creando el penmetro alrededor de un nuevo sitio de extraccion/implante posible. El penmetro de dicho cfrculo sera mayor que el posible sitio de extraccion/implante para proporcionar una zona de exclusion alrededor del sitio de extraccion/implante, que es un area en la que la herramienta debena evitar la extraccion/implante de una unidad folicular posterior. Por 20 ejemplo, dicha extraccion/implante debena evitarse si, ademas del posible sitio de extraccion/implante, existe tambien una posicion de sitios de extraccion/implante anteriores dentro del penmetro del cfrculo, o tal vez a una distancia predeterminada del penmetro. La zona de exclusion puede basarse en varios criterios, incluyendo, por ejemplo, la evitacion de problemas tales como el hecho de que el posible sitio de extraccion/sitio coincida, se interseque con o este demasiado cerca de un sitio de extraccion/implante ya existente o simplemente la definicion de 25 la separacion minima de unidades foliculares que deben ser extrafdas/implantadas por motivos medicos o esteticos.

La metodologfa anterior funciona bien si se supone que la herramienta de extraccion entra en la superficie del cuerpo sustancialmente ortogonal a la superficie del cuerpo. Sin embargo, en general los pelos no crecen ortogonales a la superficie del cuerpo, o al menos la porcion del pelo situada debajo de la superficie del cuerpo no 30 crece sustancialmente ortogonal a la superficie del cuerpo. Por tanto, es mas probable que una herramienta de extraccion se acerque al cuero cabelludo en un cierto angulo. Supongase que este angulo es un angulo agudo. Debido al angulo agudo del acercamiento, y a la velocidad de acercamiento, la herramienta (por ejemplo, un punzon de extraccion) puede tender a superar la piel, deslizandose un poco mas de lo que tal vez se pretendfa originalmente, y entrara en la superficie del cuerpo ligeramente descentrada con respecto al sitio de extraccion 35 pretendido. Cuando el punzon entra en la superficie del cuerpo, lo hace en un angulo, y por tanto si sigue penetrando en el tejido del cuerpo, lo hace tambien en un angulo. A medida que la herramienta de extraccion penetra en la superficie del cuerpo, el extremo distal de la herramienta de extraccion puede no solo entrar en la superficie del cuerpo en una posicion que difiera del punto de entrada pretendido (el sitio de extraccion pretendido), sino que el extremo distal de la herramienta de extraccion puede alcanzar tambien una posicion bajo la superficie del 40 cuerpo que difiere de la direccion horizontal desde la posicion de entrada original en la superficie del cuerpo. Por tanto es posible que al hacerlo el extremo distal de la herramienta de extraccion pueda coincidir con o intersecar a un sitio de extraccion previa o un sitio de implante previo. En esta situacion especial, al basarse en una caractenstica de forma circular puede provocarse una superposicion no intencionada con una posicion de extraccion o implante existente, y por tanto, pueden crearse problemas potenciales. Por ejemplo, la extraccion de una unidad folicular que 45 esta demasiado cerca de un sitio de extraccion anterior puede hacer que la piel entre las dos extracciones se desgarre, para dar como resultado un sangrado o una cicatrizacion excesivos.

Por tanto un aspecto de esta descripcion consiste en proporcionar una zona de exclusion que este adaptada para admitir al menos uno o mas de diversos factores, por ejemplo, con referencia al trasplante capilar, una distancia 50 minima entre extracciones, una distancia minima entre implantes, el diametro de la herramienta, el angulo de acercamiento de la herramienta, la direccion y/o velocidad de acercamiento de la herramienta o la profundidad de penetracion de la herramienta. En referencia a otras intervenciones medicas, se adaptara una zona de exclusion para los factores apropiados para dichas intervenciones. Dicha zona de exclusion puede comprender cualquier figura cerrada con configuracion poligonal, ya tenga forma oval, elfptica, de lagrima o cualquier caractenstica de forma 55 arbitraria configurada para admitir o tener en cuenta los ejemplos de los factores mencionados anteriormente. Los parametros de la zona de exclusion (su tamano, forma y posicion) proporcionan informacion que puede ser usada por el procesador en la seleccion del siguiente sitio de extraccion o implante, para excluir la extraccion o implante en regiones ya extrafdas o implantadas o para evitar acercarse demasiado a dichas regiones si tales regiones estan en la superficie de la piel o por debajo de ella. Tambien proporciona una indicacion visual al usuario de que se estan

realizando selecciones adecuadas de los sitios de extraccion o implante por parte del sistema automatizado de trasplante capilar.

De acuerdo con un aspecto, a modo de ejemplo, se proporciona un procedimiento para definir una region de 5 exclusion de operacion de una herramienta durante un trasplante capilar. El procedimiento puede comprender el suministro de instrucciones de procesamiento que pueden hacer que se cree una zona de exclusion alrededor de un sitio posible de extraccion/implante, la zona de exclusion puede basarse en al menos una o mas de una distancia minima entre extracciones, una distancia minima entre implantes, el diametro de la herramienta, el angulo de acercamiento de la herramienta, la direccion y/o velocidad de acercamiento de la herramienta o la profundidad de 10 penetracion de la herramienta. El procedimiento comprende ademas la determinacion de la existencia de algun sitio de extraccion o implante anterior que pueda estar situado dentro de la zona de exclusion, ademas del sitio de

extraccion/implante propuesto. Si un sitio de extraccion o implante anterior esta situado dentro de la zona de

exclusion el sitio de extraccion o implante propuesto se omite, no se procede a la extraccion/implante y el procesador puede seleccionar otro sitio de extraccion o implante propuesto, y volver a verificarlo. Este proceso de seleccion 15 puede continuar hasta que se seleccione un sitio que supera la prueba de la zona de exclusion, por ejemplo, la prueba de que no existen sitios de extraccion o implante previos dentro de su zona de exclusion.

Las figuras 4(g) y 4(h) ilustran un ejemplo que usa una metodologfa de region de exclusion. Con referencia primero a la figura 4(g) se identifican posiciones ya extrafdas (472 y 474) con representaciones circulares (476 y 478) que 20 indican regiones mas grandes centradas en torno a las posiciones de extraccion (472 y 474). Estas representaciones circulares (476 y 478) proporcionan una imagen visual de areas de las que no es conveniente realizar extraccion de unidades foliculares adicionales, ya que estanan demasiado cerca de unidades foliculares ya extrafdas. El procesador puede seleccionar una posible posicion de extraccion (480), que esta fuera de las representaciones circulares (476 y 478). Ademas, el procesador crea una caractenstica de forma arbitraria (482), que en este caso 25 esta formada a modo de lagrima, alrededor de la posible posicion de extraccion (480). Como puede verse en la

figura, la forma de la caractenstica (482) puede describirse como un cfrculo alrededor de la posible posicion de

extraccion (480), que se ha extendido, o estirado en la direccion (484), que es la direccion en la que se desplaza y se inclina la herramienta para la extraccion, formando asf la forma de lagrima (o zona de exclusion). Una vez creada esta zona de exclusion (482), el procesador determina si los sitios extrafdos se encuentran dentro de la zona de

30 exclusion (482) ademas del posible sitio de extraccion (480). En este caso, puede verse que el sitio de extraccion ya

existente (472) se encuentra dentro de la zona de exclusion de la lagrima (482), y asf el procesador determinara que este posible sitio de extraccion (480) no es un sitio en el que debena extraerse una unidad folicular. La extraccion de una unidad folicular a partir de esta posicion (480), con la herramienta orientada en el angulo seleccionado y en la direccion (484), podna crear posiblemente una trayectoria de extraccion que coincidina o se intersecana con la

35 trayectoria ya existente que se creo en la posicion (472). Por tanto el procesador selecciona un posible sitio de

extraccion alternativo, por ejemplo el indicado en la figura 4(h).

En la figura 4(h), se identifican una vez mas las posiciones ya extrafdas (472 y 474) con representaciones circulares (476 y 478) que indican regiones mas grandes centradas alrededor de las posiciones de extraccion (472 y 474), de 40 las cuales no es conveniente extraer unidades foliculares adicionales. El procesador selecciona una posible posicion de extraccion (486), que esta fuera de las representaciones circulares (476 y 478). Ademas, el procesador crea una caractenstica de forma arbitraria (490) (o zona de exclusion) que una vez mas tiene forma de lagrima, alrededor de la posible posicion de extraccion (486). Como puede verse en la figura, la forma de la caractenstica (490) puede describirse como un cfrculo alrededor de la posible posicion de extraccion (486) que se ha extendido, o estirado en 45 la direccion (488), que es la direccion en la que la herramienta se desplaza y se inclina para la extraccion, formando asf una forma tiene forma de lagrima. Una vez creada esta zona de exclusion (490), el procesador determina si existe algun sitio extrafdo que este situado dentro de la zona de exclusion (490) ademas del posible sitio de extraccion (486). En este caso, aunque existen unidades foliculares dentro de la zona de exclusion (490), por ejemplo, el sitio de extraccion (492), ninguna de ellas ha sido todavfa objeto de extraccion. Por tanto, un candidato o 50 posible sitio de extraccion (486) es un candidato aceptable, y el procesador puede determinar que este posible sitio de extraccion (486) podna ser objeto de extraccion sin intersecar ninguna trayectoria de extraccion ya existente.

La generacion de representaciones visuales que definen zonas de exclusion que estan centradas, por ejemplo, alrededor de un sitio de extraccion, puede crear una imagen que tiene numerosas representaciones superpuestas, y 55 en consecuencia una imagen que tiene numerosos huecos formados entre cada una de las distintas zonas de exclusion. Asf se ilustra en la figura 8(a) en la que sitios de intervencion ya existentes, tales como los sitios de extraccion (805, 810 y 815), tienen asociadas cada uno las zonas de exclusion (820, 825 y 830) respectivamente, creadas tal como se describe anteriormente. Las zonas de exclusion (820, 825 y 830) crean un hueco (835) tal como se ilustra. Los huecos como estos tienden a crear una representacion visual bastante “poco amigable” para el

usuario y el procesador. Una imagen con un numero inmenso de estos huecos puede hacer diffcil para el ojo identificar facilmente o enfocar huecos “mas grandes”, y tambien puede consumir tiempo de procesamiento adicional por parte del procesador. Al evitar la creacion de estos huecos, y en particular los huecos relativamente pequenos puede crearse una representacion visual que es mas agradable para la vista, una representacion visual mas 5 “amigable” para el procesador y/o el usuario, en la que los huecos son menores y mas faciles de identificar. Esto resulta especialmente beneficioso, por ejemplo, en situaciones en que se desea una seleccion manual de las unidades foliculares, situaciones en que por ejemplo, el usuario puede seleccionar manualmente las unidades foliculares que se extraeran que fueron omitidas por un algoritmo de seleccion automatico o cerca del tensor cutaneo pero que todavfa pueden extraerse segun el criterio del usuario.

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Una forma en la que es posible evitar el hueco (835) ilustrado en la figura 8(a) consiste en usar una metodologfa alternativa o adicional que sirve para rellenar los huecos entre las zonas de exclusion (820, 825 y 830). En una realizacion, se usa mas que de un sitio de extraccion de unidades foliculares existente para crear una representacion visual de la zona de exclusion para esa unidad folicular extrafda en particular. Por ejemplo, en un procedimiento 15 semejante para crear una representacion visual de la zona de exclusion, la representacion visual se genera usando no solo la unidad folicular recien extrafda, sino usando informacion de sus sitios vecinos o satelite, los sitios de unidades foliculares extrafdas anteriormente que estan en estrecha proximidad con la unidad folicular recien extrafda.

20 La figura 8(b) muestra los dos sitios de unidades foliculares extrafdas existentes (805 y 810), y un sitio (815) que representa un sitio de una unidad folicular recien extrafda. Para facilitar la explicacion, las zonas de exclusion (820, 825 y 830) se han omitido. Cuando se procesa la zona de exclusion para el sitio de la unidad folicular recien extrafda (815), el procesador esta configurado para determinar si el sitio de extraccion de la unidad folicular ya existente (805) esta o no dentro de, por ejemplo, una distancia predeterminada con respecto a el. Esta distancia predeterminada 25 puede basarse, por ejemplo, en un multiplo de la distancia extraccion minima descrita anteriormente, siendo el multiplo mayor que uno, y estando comprendido, por ejemplo, entre 1,5 y 2,5. Por ejemplo la distancia predeterminada puede ser menor o igual que al menos dos veces la distancia de extraccion minima con respecto al sitio de la unidad folicular recien extrafda (815) que es una distancia de, por ejemplo, 3,8 mm. Si se encuentra que el sitio de extraccion de la unidad folicular ya existente (805) por ejemplo, es menor o igual que al menos dos veces la 30 distancia de extraccion minima desde el sitio de la unidad folicular recien extrafda (815) el sitio de extraccion de la unidad folicular ya existente (805) puede considerarse un sitio satelite con respecto al sitio de la unidad folicular recien extrafda (815). Sin embargo, si se encuentra que el sitio de extraccion de la unidad folicular ya existente (805) es mas que al menos dos veces la distancia de extraccion minima desde el sitio de la unidad folicular recien extrafda (815), puede considerarse que el sitio de extraccion de la unidad folicular ya existente (805) no es un sitio satelite 35 con respecto al sitio de la unidad folicular recien extrafda (815). De una forma similar, cuando se procesa la zona de exclusion para el sitio de la unidad folicular recien extrafda (815), el procesador esta configurado para determinar si el sitio de extraccion de la unidad folicular ya existente (810) es o no menor o igual que al menos dos veces la distancia de extraccion minima desde el sitio de la unidad folicular recien extrafda (815) que es una distancia de, por ejemplo, 3,8 mm.

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Para facilitar la comprension, supongamos que los dos sitios de unidades foliculares extrafdas existentes (805 y 810) son menores o iguales que al menos dos veces la distancia de extraccion minima desde el sitio de la unidad folicular recien extrafda (815). En este caso el procesador crea un perfil en bucle cerrado, o una zona de exclusion complementaria, basada en las posiciones del sitio de la unidad folicular recien extrafda (815), y los sitios de 45 unidades foliculares extrafdas existentes (805 y 810), para conformar una forma triangular (840) tal como se ilustra en la figura 8(b). El procesador combina o superpone este perfil triangular en bucle cerrado (840) (la zona de exclusion complementaria) en las tres zonas de exclusion circulares (820 825 y 830), tal como se ilustra en la figura 8(c) para formar una visual presentacion de la zona de exclusion modificada (845), tal como se ilustra en la figura 8(d) que no incorpora ya el hueco relativamente pequeno (835).

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La figura 8(e) ilustra un ejemplo en el que se introduce un sitio de unidad folicular recien extrafda (850), siendo los sitios (805, 810 y 815) sitios de unidades foliculares extrafdas ya existentes. Si se supone que los sitios de unidades foliculares extrafdas existentes (805, 810 y 815) son menores o iguales que una cierta distancia de extraccion minima, por ejemplo, al menos dos veces la distancia de extraccion minima, desde el sitio de unidad folicular recien 55 extrafda (850), todos se consideraran sitios satelite del sitio de unidad folicular recien extrafda (850). El procesador en este caso esta configurado para crear un perfil en bucle cerrado (zona de exclusion complementaria), basandose en las posiciones del sitio de la unidad folicular recien extrafda (850), y los sitios de unidades foliculares extrafdas existentes (805, 810 y 815), formando un polfgono con indices (805 810, 815 y 850). Sin embargo si, por ejemplo, se determina que solo los sitios de unidades foliculares extrafdas existentes (810 y 815) son menores o iguales que al

menos dos veces la distancia de extraccion mmima desde el sitio de unidad folicular reden ex^da (850), y el sitio de extraccion de la unidad folicular existente (805) es mas de al menos dos veces la distancia de extraccion mmima desde el sitio de la unidad folicular recien extrafda (850), solo los sitios de unidades foliculares extrafdas existentes (810 y 815) se consideraran sitios satelite para el sitio (850), y el perfil de bucle cerrado sera un triangulo (no 5 mostrado) con los indices de (810, 815 y 850).

Finalmente, la figura 8(f) ilustra un ejemplo en el que el sitio de unidad folicular recien extrafda en posicion central (885) tiene cinco sitios satelite (860 865, 870, 875 y 880) a su alrededor. En lugar de proporcionar una representacion visual de una zona de exclusion que solo comprende drculos sencillos que rodean al sitio de la 10 unidad folicular recien extrafda (885), el procesador, que ha determinado que cada uno de los sitios de unidades foliculares extrafdas ya existentes (860, 865, 870, 875 y 880) que rodean al sitio de unidad folicular recien extrafda en posicion central (885) son menores o iguales que, en el ejemplo proporcionado, dos veces la distancia de extraccion minima desde el mismo, forma un polfgono (890) (zona de exclusion complementaria) que une todos los satelites para rodear al sitio de unidad folicular recien extrafda en posicion central (885). En este caso, al combinar 15 esta configuracion poligonal (890) con las seis zonas de exclusion circulares que corresponde a los sitios de unidades foliculares extrafdas ya existentes (860, 865, 870, 875 y 880), no se visualizan huecos dentro de la representacion visual de la zona de exclusion modificada. Esto permite potencialmente una reduccion en el tiempo de procesamiento informatico, y tambien proporciona un beneficio al usuario al permitirle en ultima instancia identificar en una pantalla y enfocar los huecos mas grandes que pueden existir.

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La figura 9(a) ilustra una representacion visual que solo usa una metodologfa en la que las zonas de exclusion estan centradas alrededor de las unidades foliculares extrafdas. En la figura 9(a) se llama la atencion a un hueco en particular (910). Por otra parte, la figura 9(b) ilustra la representacion visual que usa una metodologfa combinada en la que las zonas de exclusion estan centradas alrededor de las unidades foliculares extrafdas y despues combinada 25 con la cobertura de la zona de exclusion complementaria proporciona los sitios satelite apropiados. Como puede verse en la figura 9(b), la posicion en la que solfa haber un hueco (910) ya no esta. Se ha reproducido una imagen visualmente mas amigable. En resumen, de acuerdo con algunos ejemplos se proporciona un procedimiento para generar una representacion visual de una region donde se realizo una intervencion. El procedimiento comprende la generacion de una representacion visual de uno o mas sitios de intervencion (por ejemplo, sitios de extraccion) 30 donde se realizo una intervencion. Si existe mas de un sitio de intervencion, la representacion visual de las zonas de exclusion para cada uno de los sitios de intervencion estan superpuestas. El procedimiento comprende ademas la generacion de una o mas zonas de exclusion complementarias para cualquiera o para todos los sitios de intervencion; y la superposicion de la zona de exclusion y las zonas de exclusion complementarias para generar la representacion de la region de intervencion realizada. La etapa de generacion de una o mas zonas de exclusion 35 complementarias puede llevarse a cabo comparando la distancia entre un sitio de intervencion en particular y uno o mas sitios de intervencion anteriores que rodean a ese sitio de intervencion en particular, y para estos sitios circundantes donde la distancia esta dentro de un lfmite predeterminado o seleccionado, dichos sitios circundantes se identifican como los sitios satelite de ese sitio en particular. En algunas realizaciones, la comparacion mencionada anteriormente puede realizarse para cualquier sitio de intervencion existente con el fin de identificar una coleccion 40 correspondiente de los sitios satelite para cada sitio de intervencion existente. En algunas realizaciones, con referencia al trasplante capilar, cada injerto capilar recien extrafdo puede compararse con cualquier otro o con todos los demas injertos capilares extrafdos anteriores y anadirse, segun resulte apropiado, basandose en los resultados de la comparacion, a una coleccion de los sitios satelite para cada sitio de extraccion previo relevante. De forma alternativa o adicional, cualquier sitio de extraccion o todos ellos pueden compararse con un sitio recien extrafdo y, 45 basandose en los resultados de dicha comparacion, identificarse como sitios satelite para el sitio recien extrafdo. En algunas realizaciones, los sitios satelite pueden clasificarse basandose en ciertos criterios, tales como el angulo de enredo en el sistema de coordenadas donde, por ejemplo, el menor angulo se produce primero, formando una secuencia en el sentido contrario a las agujas del reloj, o donde el mayor angulo aparece primero, formando una secuencia en el sentido de las agujas del reloj. Esta clasificacion puede usarse para generar un perfil convexo 50 continuo. Sin clasificacion, la secuenciacion aleatoria de los sitios satelite puede omitir algunas partes del perfil geometrico. En algunos ejemplos, el procedimiento puede comprender ademas la actualizacion y visualizacion de la region de intervencion previa.

Puede ser conveniente en varias intervenciones identificar “regiones reservadas” donde la intervencion no debena 55 realizarse. Estas regiones reservadas se describiran en referencia a extraccion e implante capilar y por tanto se referiran como “regiones de extraccion reservada”, sin embargo, debe entenderse que esta descripcion se aplica a varias "regiones reservadas”, para varias intervenciones medicas dentro del alcance de la presente descripcion. Las regiones de extraccion reservadas definen areas desde las cuales no se han seleccionado pelos para su extraccion. Estas regiones de extraccion reservadas pueden definir areas donde existen trastornos de la piel que hacen que el

area sea inadecuada o incomoda para su extraccion o implante, areas que contienen unidades foliculares implantadas previamente, areas que contienen una clasificacion determinada de unidad folicular (como, por ejemplo, F1) en las que no se desea realizar la extraccion actual, areas donde existen lunares o cicatrices, o definen areas que muestran un numero cualquiera de otras condiciones. Estas regiones de extraccion reservadas pueden 5 ilustrarse tal como se muestra, por ejemplo, en la figura 10, en forma del cuadrado (1010), o como una representacion circular (debe observarse que si se usa una representacion circular, los drculos que representan las regiones de extraccion reservadas pueden formarse en un color diferente que los drculos usados para identificar las regiones de exclusion (1020)), o como cualquier forma arbitraria, y pueden crearse de numerosas formas. Por ejemplo, el usuario puede definir manualmente un sitio de extraccion reservado pulsando manualmente con el raton 10 en un punto dentro de la frontera revisada (410), para crear un cuadro de region de extraccion reservada de tamano predefinido. Alternativamente, puede crearse un cuadro de region de extraccion reservada cuyos lados pueden ser ajustados por el usuario, o pueden identificarse varios puntos por parte del usuario, y el procesador puede crear una forma arbitraria en bucle cerrado que comprende todos los puntos identificados. Como alternativa, las regiones de extraccion reservadas pueden crearse automaticamente mediante el procesador una vez que ha procesado la 15 informacion contenida en las imagenes adquiridas, y puede permitirse al usuario que acepte o rechace estas regiones de extraccion reservadas creadas automaticamente. Sera evidente que existen otras muchas formas en las cuales puedan crearse dichas regiones de extraccion reservadas para o por el usuario.

Retomando la exposicion de los marcadores, en ocasiones no todos los marcadores son visibles en el marco de 20 vision de la camara. Por ejemplo, puede haber situaciones en las que todos los marcadores no sean visibles, y solo lo sea un subconjunto de los mismos. En esta realizacion de la invencion, el sistema puede usar la informacion limitada disponible inicialmente y finalmente crear un registro de la posicion de todos marcadores entre sf.

De acuerdo con otro aspecto de la presente solicitud, se describen ejemplos de localizacion y registro de una 25 pluralidad de marcadores en referencia a las figuras 5(a)-5(g). Con referencia al ejemplo del sistema robotico de la figura 2, dado que el campo visual de las camaras (por ejemplo, 2 camaras usadas para vision estereo) puede ser menor que el area cubierta por los marcadores, puede ser necesario mover el robot alrededor de la frontera (por ejemplo, penmetro del tensor o una region definida por un patron de pelos existentes que actuan como marcadores) para capturar las posiciones de los marcadores. Este movimiento puede realizarse, por ejemplo, manualmente 30 mediante el arrastre con la mano por el operador del mecanismo de obtencion de imagenes unido al brazo robotico usando “control de fuerza”, o por manipulacion del pendiente robotico. Sin embargo, en una realizacion preferida, un brazo robotico con el dispositivo de adquisicion de imagenes unido a el puede moverse automaticamente alrededor de la periferia del tensor cutaneo (o alrededor de la frontera con una pluralidad de marcadores que define la region de extraccion o implante). En el enfoque automatizado, el robot puede moverse primero manualmente a la posicion 35 inicial que contiene suficientes marcadores a la vista con el fin de establecer el marco de referencia del marcador. Normalmente, se requieren al menos tres (3) marcadores. La figura 5(a) ilustra un marco de vision inicial (502) tomado del marco de vision de la o las camaras que se monta en un brazo robotico de un sistema de extraccion o implante de unidades foliculares, teniendo el marco de vision un punto de referencia central (504). En esta realizacion, son visibles cuatro marcadores A, B, 1 y 2 en el marco de vision inicial (502). Para usar las ensenanzas 40 de la presente invencion, el sistema debe adquirir la posicion y/u orientacion de cada marcador con referencia a al menos otro marcador. Tal como se menciona anteriormente, con el fin de obtener informacion relativa a la posicion y la orientacion, se requiere que sean visibles al menos tres marcadores en el marco de vision inicial (502). Por ejemplo, se describen algunos ejemplos de obtencion, seguimiento y registro de informacion acerca de los marcadores que podnan usarse en la presente invencion en la solicitud de patente en tramite de propiedad comun 45 publicada como US-2010-0.080.415-A1 el 1 de abril de 2010.

Para permitir que el sistema adquiera la posicion y opcionalmente la orientacion de los otros marcadores, el sistema mueve inicialmente el campo visual de la camara sobre la superficie del cuerpo de manera que uno de los marcadores que estaba en el marco de vision inicial (502), esta situado en el centro del marco de vision, es decir, 50 que el centroide de marcador 1 esta alineado sustancialmente con el punto de referencia (504), tal como se muestra en la figura 5(b). A este primer marcador 1 se le asignan coordenadas de posicion y opcionalmente orientacion, por ejemplo pueden asignarsele las coordenadas de referencia de (2,4). El procesador de imagenes identifica posteriormente el siguiente marcador que ya no ha sido centrado. En el caso de que existan dos o mas marcadores mas cercanos, el sistema esta configurado para seleccionar el marcador mas cercano de acuerdo con un 55 mecanismo de seleccion predeterminado. El mecanismo de seleccion puede ser relativamente sencillo, de tal modo que seleccione siempre aquel que apunta en una direccion determinada, y lo hara solo si las coordenadas de referencia del marcador en esa direccion no han sido ya adquiridas. En este caso, la jerarqrna del mecanismo de seleccion puede comprender, por ejemplo, el orden hacia la derecha, en direccion hacia abajo, hacia la izquierda y finalmente en direccion hacia arriba.

La figura 5(c) ilustra la camara que se ha movido sobre la superficie del cuerpo de manera que el centroide del marcador mas cercano (2), en el lado derecho del marcador 1 esta situado en la posicion de referencia (504) del campo visual (502). Con el fin de llegar a esta posicion en particular, se registra el movimiento emprendido por la 5 camara en sf Por ejemplo, si el movimiento de la camara desde una posicion en la que el centroide de marcador 1 era el punto de referencia (504) hasta una posicion en la que el centroide de marcador (2) estaba en el punto de referencia (504), se define por (2, 0), y asf la coordenada para la posicion del centroide de marcador (2) sena (4, 4). De forma similar, en la figura 5(d) el movimiento de la camara desde una posicion en la que el centroide de marcador (2) estaba en el punto de referencia (504) a una posicion en la que el centroide de marcador (3) estaba en el punto 10 de referencia (504), como (2,0), entonces la coordenada para la posicion del centroide de marcador 3 sena (6, 4). Puede verse que en la figura 5(e), una vez que el centroide del marcador (4) se coloca en el punto de referencia (504), y se asignan las coordenadas (8, 4) no existe marcador a la derecha, y en la figura 5(f), la camara se mueve a (2, 1) de tal manera que el centroide de marcador D esta en el punto de referencia (504). De esta manera, la posicion de los centroides de los catorce marcadores distinguibles (mostrados en la figura 5(g)) es conocida entre sf 15 En posesion de esta informacion, en algunas realizaciones pueden trazarse lmeas virtuales (506, 508, 510 y 512) para definir una frontera inicial, y despues de tener en cuenta la posicion de los centroides de los marcadores, por ejemplo, de los bordes internos del dispositivo tensor, la altura relativa del dispositivo tensor por encima de la superficie del cuerpo (suponiendo una realizacion en la que exista uno) y/o el diametro de la herramienta, puede determinarse una frontera revisada (514), dentro de la cual las coordenadas de unidad folicular pueden identificarse 20 para extraccion, o las coordenadas de unidad folicular sitio de implantes pueden identificarse para implante.

De acuerdo con una realizacion del procedimiento de la descripcion, se toma una imagen inicial y una o mas imagenes sucesivas de una superficie de la piel que contiene una pluralidad de marcas de marcador. En cada imagen sucesiva, se registra el desplazamiento de los marcadores desde sus posiciones en la imagen inicial 25 calculando, por ejemplo, una transformacion de ajuste optimo T que minimiza el error entre las posiciones originales y el valor transformado de las posiciones posteriores. Si se observan nuevos marcadores en imagenes posteriores, sus posiciones son transformadas por la inversa de T de manera que tambien puedan registrarse en el marco de referencia de la imagen inicial. Una vez que su posicion se ha transformado y registrado, estos nuevos marcadores pueden usarse en conjuncion con los marcadores originales para localizar una actualizacion para la transformacion 30 de ajuste optimo T. Esta informacion de desplazamiento del marcador se usa en el procesamiento de la posicion y/u orientacion, por ejemplo, de un sitio de extraccion, aplicando el desplazamiento a la posicion de extraccion pretendida antes de llevar a cabo la extraccion en sf De forma similar, la informacion de desplazamiento de marcador podna usarse en el procesamiento de las posiciones y/u orientaciones de los sitios de implante pretendidos y dicho desplazamiento podna aplicarse a la posicion de implante pretendida antes del implante real.

35

Una vez creado un conjunto de coordenadas para llevar a cabo la intervencion de extraccion o implante en la medida en que puede verse un par de marcadores en el marco de vision, la intervencion puede llevarse a cabo usando los marcadores visibles como puntos de referencia. En el caso en que el campo visual este aislado de los marcadores, pueden usarse las posiciones de extraccion en las que ya se han extrafdo unidades foliculares o los sitios de 40 implante en los que ya se han implantado unidades foliculares para suministrar puntos de referencia adicionales, a los cuales pueden referirse las posiciones futuras de extraccion o implante.

En un ejemplo, se proporciona un procedimiento que permite definir una region sobre la cual se accionara una herramienta, por ejemplo, para la extraccion o implante de injertos capilares. En un ejemplo preferido, dicho 45 procedimiento puede estar sustancialmente automatizado (lo que significa que al menos la mayor parte de las etapas podnan realizarse automaticamente por medio del sistema robotico en sf). Esto no excluye que un usuario pueda intervenir y participe por ejemplo, ofreciendo una orden alternativa a traves de una interfaz de usuario, o corrija la orden automatizada. En general, si se usa un sistema robotico, similar a un sistema mostrado por ejemplo en la figura 2, un operador puede iniciar una intervencion automatica del modo siguiente. Uno de los marcadores que 50 se identifico anteriormente puede elegirse arbitrariamente. El brazo robotico con una camara conectada operativamente a el puede moverse automaticamente para centrar el marcador en el campo visual de la camara. En la medida en que la separacion entre los marcadores sea inferior a la mitad del campo visual, se asegurara que sean visibles al menos dos marcadores. El procesador puede dirigir a continuacion el brazo robotico con la camara para elegir el siguiente marcador mas cercano que ya no esta centrado. De la misma forma, el brazo robotico seguira 55 moviendose automaticamente hasta el siguiente marcador para centrar el siguiente marcador hasta que todos los marcadores hayan sido identificados. Si los marcadores estan situados en el tensor cutaneo, entonces el brazo robotico se dirigira para que se mueva alrededor del tensor cutaneo. Una vez que se han registrado todos los marcadores relevantes en el marco de referencia de marcadores, si se desea, puede calcularse automaticamente la frontera de la region definida por los marcadores por medio del procesador, y ademas dicha frontera puede ajustarse

de manera que una herramienta (por ejemplo, extraccion aguja) pueda acceder de forma segura a las unidades foliculares dentro de la frontera. El inicio y la posicion y direccion de extraccion inicial pueden calcularse automaticamente por medio del sistema automatizado. Para reducir al mmimo cualquier posible interferencia de suero salino y/o sangre en los campos visuales el procesador puede programarse para que comience la extraccion o 5 el implante desde el borde de la frontera con la menor altura y cerca de la esquina. El brazo robotico es dirigido para que se mueva automaticamente con la herramienta fijada para extraer o implantar injertos capilares dentro de la frontera.

Las figuras 6(a)-6(f) muestran una realizacion de acuerdo con otra implementacion de la invencion que usa una 10 region de seleccion virtual definida. La herramienta puede moverse automaticamente dentro de dicha region de seleccion tal como se explica a continuacion basandose en criterios deseados. Supongase, para los fines de esta exposicion en particular, que la frontera revisada (610) tiene dimensiones, por ejemplo, en la region de 4 cm horizontalmente y 3 cm verticalmente. Una vez establecidas las coordenadas de los marcadores (como los marcadores (605) ilustrados en la figura 6a), tal como se describe en los ejemplos anteriores, la herramienta se 15 acciona (por ejemplo, de forma automatica o semiautomatica) para iniciar la intervencion de extraccion desde la esquina inferior izquierda del area delimitada revisada. Por ejemplo, la herramienta puede accionarse para que se mueva a la posicion que esta aproximadamente en la interseccion de la fila C-F y la columna 1-5, y se alinee con la unidad folicular (615). En esta ocasion el procesador puede dictar tambien que la herramienta se mueva en la direccion general de la flecha (620), alejandose de la posicion del marcador C y hacia el marcador F, en una 20 direccion horizontal sustancialmente paralela a un lado horizontal de la frontera revisada (610). Basandose en las coordenadas exactas de la posicion de la herramienta con respecto al marco de referencia de la imagen, el procesador puede calcular fronteras virtuales de una region de seleccion virtual (625) mas pequena situada justo delante de la herramienta en la direccion de desplazamiento (620). En este ejemplo ilustrado en particular, la region de seleccion virtual (625) puede comprender un cuadrilatero, tal como un rectangulo que tiene, por ejemplo, 25 dimensiones de 6-8 mm por 3,5-4,5 mm. Dentro del alcance de la presente solicitud se contemplan tambien otras dimensiones de la region de seleccion (625). El uso de una region de seleccion virtual (625) menor reduce el calculo necesario para encontrar una unidad folicular posterior para su extraccion al restringir el area de consideracion a un area justo delante de la unidad folicular extrafda anterior (615) y a lo largo de la direccion de desplazamiento (620). La herramienta se acciona para que extraiga la unidad folicular (615) y la posicion de la unidad folicular extrafda 30 (615) se identifica visualmente, por ejemplo, por un cfrculo (630), como se aprecia en la figura 6(a). Despues de extraer la unidad folicular (615) la herramienta de extraccion se desplaza en la direccion general de la flecha (620), y se acciona para extraer una o mas unidades foliculares situadas dentro de la region de seleccion virtual (625). Como se observa, existen varias unidades foliculares situadas dentro de la region (625). Sin embargo, la siguiente unidad folicular para extraccion puede no ser la unidad folicular situada dentro de la distancia mas corta desde la unidad 35 folicular extrafda (615) seleccionada dentro de la region (625) (dicha unidad folicular (640), sino que su lugar puede basarse en criterios de seleccion predeterminados, tal como en este ejemplo donde la herramienta se mueve a la posicion de la unidad folicular (635) que es la mas cercana a la frontera horizontal (610).

A continuacion se describen ejemplos de algunos criterios que podnan usarse para dirigir el movimiento de la 40 herramienta dentro de la region de seleccion (por ejemplo la region (625) de la figura 6(a)) con referencia a las figuras 7(a)-7(e), aunque se observara que es posible elegir o predeterminar otros muchos criterios, y que dichos criterios pueden variar durante el proceso de trasplante capilar. En las figuras 7(a) y 7(b), se han identificado tres unidades foliculares dentro de la region de seleccion (625), las unidades foliculares (705, 710 y 715). Los criterios de seleccion en concreto pueden ser, por ejemplo, tales que si se extrae la unidad folicular (705), el sistema se 45 accionara para extraer la unidad folicular (715), y dejara (710) sin extraer, para extraer en la practica una de cada dos unidades foliculares. Como criterios de seleccion predeterminados alternativos, o adicionales, tal como se ilustra en las figuras 7(c) y 7(d), si se extrae la unidad folicular (720), los criterios de seleccion predeterminados pueden consistir en extraer una de cada dos unidades foliculares dentro de la region de seleccion excepto cuando la distancia a la siguiente unidad folicular disponible sea superior a una distancia predeterminada. En el ejemplo de las 50 figuras 7(c) y 7(d), aun cuando la unidad folicular (725) es la siguiente unidad folicular disponible, se extrae porque esta situada a una distancia, por ejemplo mayor que 1,9 mm, de la unidad folicular ya extrafda (720). Tal como se observa en la figura 7(b), una vez que la unidad folicular (715) ha sido extrafda, se crea una nueva region de seleccion virtual (625) a continuacion de la unidad folicular extrafda en la misma direccion de desplazamiento. Volviendo ahora a las figuras 7(e) y 7(f), en esta ilustracion, una vez que se ha extrafdo la unidad folicular (730), la 55 unidad folicular (735) se deja sin extraer, y aunque la unidad folicular (745) es la siguiente unidad folicular disponible en la direccion horizontal, tambien se deja sin extraer. En este ejemplo, los criterios de seleccion predeterminados se establecen de manera que la siguiente unidad folicular disponible puede seleccionarse si es la siguiente mas proxima disponible en la direccion horizontal o vertical, siempre que este contenida dentro de la region de seleccion virtual (625). En consecuencia, se extrae la unidad folicular (750), tal como se indica en la figura 7(f).

Volviendo ahora al ejemplo que se analizo en la figura 6(b), puede verse que la unidad folicular (640) estaba demasiado lejos en la direccion vertical de la frontera horizontal (610), y por tanto no era una unidad folicular conveniente para su extraccion en este momento. El sistema, tal como se muestra en la figura 6(b), ilustra la unidad 5 folicular (640) todavfa en la superficie del cuerpo del paciente, y la unidad folicular (635) en fase de extraccion. Al llegar al marcador F, tal como se ilustra en la figura 6(c), el procesador de imagenes determina que se ha llegado a la frontera vertical revisada, y proporciona las senales de control necesarias para que el brazo robotico se mueva en la direccion de flecha (650), tal como se muestra en la figura 6(d). Si se desea, el movimiento de la herramienta en la direccion de flecha (650) permitira que la herramienta de extraccion extraiga la unidad folicular (640) que se habfa 10 dejado antes sin extraer. En la figura 6(e), puede verse que la region de seleccion virtual (625) se mueve en la direccion (650) a lo largo de la fila F-C hasta que todas las unidades foliculares deseadas de esa fila se han extrafdo. Cuando no quedan unidades foliculares deseadas para su extraccion dentro del “cuadrilatero de extraccion” deseado a lo largo de la fila actual, la herramienta se acciona de manera que se desplace en una direccion ascendente (660) y hacia la derecha, en la direccion de la flecha (665), para extraer las unidades foliculares de la fila B-E de una forma 15 similar, tal como se ilustra en la figura 6(f). Dado que el pelo y los marcadores estan en el mismo marco, pueden realizarse calculos para determinar si es preciso incrementar la fila de extraccion actual: mover la nueva fila cuando no existen pelos restantes en la fila actual dentro del “cuadrilatero de extraccion” formado por las lmeas a una distancia especificada desde las filas de marcadores. En el ejemplo de la aplicacion robotica, cuando el robot mueve una herramienta de extraccion (o implante) automatizada a lo largo de una fila actual y se acerca a una esquina a lo 20 largo del borde o frontera, el sistema robotico invierte la direccion y empieza a buscar a lo largo de una fila separada una distancia configurable hacia el borde opuesto.

Sera evidente que el numero de etapas que se usan para dichos procedimientos no se limitan a las descritas anteriormente. Ademas, los procedimientos no necesitan que esten presentes todas las etapas descritas. Aunque la 25 metodologfa se ha descrito anteriormente como etapas discretas, pueden anadirse mas etapas, combinarse o incluso suprimirse, sin apartarse de la funcionalidad que se persigue. Las etapas pueden realizarse en un orden diferente o tener etapas compartidas entre mas de un procesador, por ejemplo. Tambien sera evidente que el procedimiento descrito anteriormente puede realizarse de una forma parcial o sustancialmente automatizada, lo que incluye la realizacion con sistemas roboticos.

30

Tal como observaran los expertos en la materia los procedimientos de la presente invencion pueden estar comprendidos, al menos en parte, en software y llevarse a cabo en un sistema informatico o en otro sistema de procesamiento de datos. Por tanto, en algunas realizaciones de ejemplo puede usarse hardware en combinacion con instalaciones de software para implementar la presente invencion.

35

Puede usarse un medio legible por la maquina para almacenar software y datos de manera que el sistema ejecute los procedimientos de la presente descripcion. El medio legible por la maquina descrito anteriormente puede incluir cualquier medio adecuado capaz de almacenar o transmitir informacion en una forma accesible mediante un dispositivo de procesamiento, por ejemplo, un ordenador. Algunos ejemplos del medio legible por la maquina 40 incluyen, aunque no se limitan a, almacenamiento en disco magnetico, dispositivo de memoria instantanea, almacenamiento optico, memoria de acceso aleatorio, etc.

Algunas intervenciones pueden necesitar la realizacion de la misma operacion u otra similar en diferentes areas o porciones de la superficie del cuerpo. Por ejemplo, un area de la superficie del cuerpo puede dividirse en varias 45 secciones y una intervencion realizarse en una o mas secciones a la vez, hasta que se ha cubierto toda el area. Por ejemplo, durante la intervencion de trasplante capilar, puede colocarse un tensor cutaneo en una serie de posiciones en la cabeza del paciente, y la intervencion de trasplante capilar puede realizarse en cada una de las series de posiciones. En el ejemplo de intervencion de trasplante capilar, esta series de posiciones pueden configurarse de manera que se optimice el caso de trasplante capilar en cuestion, aunque pueden tomar por ejemplo la forma de una 50 reticula con dos filas y ocho columnas (cuatro posiciones a cada lado de la cabeza), tal como se ilustra en la figura 11. El usuario puede colocar un tensor cutaneo en la cabeza del paciente empezando en la esquina inferior izquierda, mover la reticula a lo largo de la cabeza del paciente en una serie de movimientos, por ejemplo, 8 movimientos tal como se muestra en el ejemplo de la figura 11, hasta que se llegue a la esquina inferior derecha, y despues moverse a una segunda fila en la cabeza del paciente, pero una vez mas en movimiento de izquierda a 55 derecha, hasta que se han completado las dieciseis secciones. La ventaja de moverse de izquierda a derecha de esta manera es que mientras se extraen unidades foliculares de la reticula (1115), las unidades foliculares diseccionadas pueden retirarse de la reticula (1110) con lo que se incrementa la eficacia de la intervencion. Para comodidad del usuario a la hora de llevar un seguimiento de las reticulas en las que se ha extrafdo o implantado pelo (o en otras aplicaciones, reticulas o secciones donde se realizaron determinadas intervenciones), el monitor

(240) puede mostrar esquematicamente las regiones al usuario.

Para permitir que el sistema lleve un seguimiento de la posicion de las reticulas en la cabeza de los pacientes en la que se realiza la intervencion, puede pedirse al usuario que proporcione algun tipo de accion de manera que permita 5 que el sistema establezca una correlacion entre las posiciones de las reticulas en el presente ejemplo, en la cabeza del paciente, con las posiciones de reticula en el monitor de ordenador. Una forma en la cual el usuario puede proporcionar la identidad de la posicion de la reticula es mediante la seleccion de la reticula apropiada, por ejemplo (1110), en la visualizacion que corresponde a la posicion en la cabeza del paciente. Dicha seleccion puede proporcionarse pulsando el boton del raton, tocando el monitor o usando las teclas de flechas arriba, abajo, izquierda 10 y derecha de un teclado, por ejemplo, o en cualquier diversidad de formas conocidas por los expertos en la materia. Al hacerlo, el sistema es capaz de asociar la colocacion del tensor cutaneo en una posicion determinada con una reticula designada en la pantalla. Cuando el usuario ha seleccionado una posicion de reticula en la pantalla, el sistema puede incrementar tambien el indicador de numero de reticula (1105) en el monitor. Por ejemplo, cuando se selecciona la reticula (1110), el indicador de numero de reticula puede indicar que se ha elegido la reticula 8. El 15 sistema puede accionarse entonces de manera que identifique la posicion de cada uno de los marcadores en el tensor cutaneo, y seleccione una posicion desde la cual se extraera el siguiente foticulo piloso, o determinar una posicion en la que se implantara el siguiente foticulo piloso. Cuando se ha extrafdo o se ha implantado el pelo deseado en el area delimitada por el tensor cutaneo, por ejemplo, usando un sistema robotico de trasplante capilar, el usuario puede mover el tensor cutaneo a la siguiente posicion de reticula, por ejemplo (1115), en la cabeza del 20 paciente (habiendo movido primero el robot a una posicion segura de manera que el usuario pueda acceder de forma segura al tensor cutaneo). Una vez hecho esto, el usuario puede identificar una vez mas ante el sistema la nueva posicion de reticula (1115) en la pantalla. El sistema asociara la colocacion del tensor cutaneo con la reticula (1115) en la pantalla, e incrementa el numero de reticula en consecuencia, en este caso de manera que indica que se ha seleccionado la reticula 9.

25

El uso de numeros de reticula (en este caso 8 y 9) puede usarse en un informe del tratamiento, y permite al medico establecer una correlacion entre los resultados de la diseccion y la posicion del tensor cutaneo en el cuero cabelludo del paciente. Al conocer los parametros que se usaron para una posicion cualquiera de reticula, el usuario puede tal vez intentar optimizar los parametros usados para proporcionar resultados de extraccion optimos. Ademas, esto 30 permite tambien que el usuario seleccione determinados parametros que puedan haber sido usados para una reticula en particular, y aplicarlos a otra. Por ejemplo, el usuario puede definir el sistema de manera que solo se extraiga uno de cada dos pelos visualizado en el sistema de obtencion de imagenes de la posicion de reticula 8, y llamar a esa seleccion en particular, programa de extraccion 1. En lugar de tener que recurrir a fijar todos los parametros de nuevo cuando el tensor cutaneo se mueve a la reticula 9, el usuario puede simplemente seleccionar 35 el mismo programa de extraccion que se aplico a la reticula 8, que es el programa de extraccion 1, y asf se extraera solo uno de cada dos pelos visualizados en el sistema de obtencion de imagenes de la posicion de reticula 9.

Las diversas realizaciones descritas anteriormente se proporcionan solamente a modo de ilustracion y no deberian entenderse como limitativas de la invencion reivindicada. Estas realizaciones son susceptibles de diversas 40 modificaciones y formas alternativas, y debe entenderse que la invencion en general, asf como las realizaciones espedficas descritas en la presente memoria descriptiva, cubren todas las modificaciones, equivalentes y alternativas que se situan dentro del alcance de las reivindicaciones adjuntas. A modo de ejemplo no limitativo, los expertos en la materia observaran que las propiedades o caractensticas descritas en referencia a una figura o realizacion pueden combinarse de forma adecuada con propiedades o caractensticas descritas en otra figura o 45 realizacion. Ademas, los expertos en la materia reconoceran que los dispositivos, sistemas y procedimientos divulgados en la presente memoria descriptiva no se limitan a un campo, tal como la restauracion capilar, sino que pueden aplicarse a cualquier numero de campos. La descripcion, por tanto, no debe entenderse en un sentido limitativo, y el alcance de la presente invencion se define mediante las reivindicaciones adjuntas.

50 Los expertos en la materia observaran que la invencion no se limita al uso de un sistema en particular, y que pueden usarse sistemas y aparatos automatizados (incluidos roboticos), semiautomatizados y manuales para colocar y accionar las herramientas de eliminacion respectivas y otros dispositivos y componentes divulgados en la presente memoria descriptiva.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Un sistema para dirigir el funcionamiento de una intervencion de extraccion o implante de un injerto capilar, que comprende:

5

una interfaz adaptada para recibir datos de imagen que contienen imagenes de una superficie del cuerpo; y

un procesador (225) que comprende un conjunto de instrucciones para ejecutar operaciones, donde el conjunto de instrucciones incluye instrucciones para:

10

el registro de primeras posiciones de una pluralidad de marcadores (320, 405, 605) que aparecen en una o mas imagenes de la superficie del cuerpo;

la actualizacion y registro de las posiciones actualizadas de al menos parte de la pluralidad de los marcadores (320, 15 405, 605) en una o mas imagenes actualizadas de la superficie del cuerpo;

la determinacion de un desplazamiento de las posiciones actualizadas de la al menos parte de la pluralidad de los marcadores (320, 405, 605) con respecto a sus primeras posiciones;

20 caracterizado porque el conjunto de instrucciones incluye instrucciones para:

seleccionar un nuevo sitio de extraccion o implante de unidades foliculares en el que realizar la intervencion de extraccion o implante de un injerto capilar basandose al menos en parte en el desplazamiento determinado y en la posicion de un sitio de intervencion anterior; y

25 dar instrucciones a una herramienta (210) para que se mueva al nuevo sitio de extraccion o implante seleccionado de unidades foliculares para realizar la intervencion de extraccion o implante de un injerto capilar.
2. El sistema de acuerdo con la reivindicacion 1, donde el conjunto de instrucciones comprende ademas instrucciones para repetir las etapas de actualizacion, determinacion del desplazamiento, seleccion y de dar

30 instrucciones.
3. El sistema de acuerdo con la reivindicacion 1 o 2, donde el conjunto de instrucciones comprende instrucciones para tener en cuenta porciones de acceso limitado de la herramienta (210) cuando se selecciona el nuevo sitio de extraccion o implante de unidades foliculares, y preferentemente el conjunto de instrucciones

35 comprende ademas instrucciones para manejar la herramienta (210) con el fin de realizar la intervencion de extraccion o implante del injerto capilar en el nuevo sitio de extraccion o implante seleccionado de unidades foliculares.
4. El sistema de acuerdo con la reivindicacion 1 a 3, donde la pluralidad de marcadores (320, 405, 605) 40 esta dispuesta en un dispositivo de tensado de la piel (300, 400), y el conjunto de instrucciones comprende

instrucciones para tener en cuenta al menos una dimension del dispositivo de tensado de la piel (300, 400) y/o al menos una dimension de la herramienta (210) cuando se selecciona el nuevo sitio de extraccion o implante de unidades foliculares.

45 5. El sistema segun una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, donde la pluralidad de marcadores

(320, 405, 605) comprende uno o mas de entre una unidad folicular, un folfculo piloso, un lunar, una cicatriz, una peca, una arruga, una protuberancia, una depresion, una forma distintiva, un globo ocular, un conducto auditivo o un marcado, y preferentemente donde la pluralidad de marcadores (320, 405, 605) comprende un conjunto de marcadores distintivos.

50
6. El sistema segun una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, donde el conjunto de instrucciones comprende ademas instrucciones para identificar una direccion de desplazamiento de la herramienta (210) basandose en sitios de intervencion anteriores y cambiar sustancialmente la direccion de desplazamiento de la herramienta (210) si la al menos parte de la pluralidad de marcadores (320) esta a una distancia predeterminada de

55 la herramienta (210).
7. El sistema de acuerdo con la reivindicacion 6, donde la direccion de desplazamiento cambiada de la herramienta (210) es sustancialmente opuesta o sustancialmente ortogonal a una direccion de desplazamiento anterior de la herramienta (210).
8. El sistema segun una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, donde el nuevo sitio de extraccion o implante seleccionado de unidades foliculares no comprende la posicion de cualquier sitio de extraccion o implante de unidades foliculares en el que la intervencion de extraccion o implante de un injerto capilar se haya realizado

5 anteriormente.
9. El sistema segun una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 8, donde el conjunto de instrucciones comprende instrucciones para que la herramienta (210) se desplace a la siguiente fila de extraccion o implante cuando se determina que la herramienta esta a una distancia predeterminada desde un marcador o que se ha

10 alcanzado una frontera.
10. El sistema segun una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9, donde el conjunto de instrucciones comprende instrucciones para desplazar un brazo robotico que transporta a la herramienta (210) cuando se instruye a la herramienta (210) para que se mueva, y donde el conjunto de instrucciones comprende preferentemente

15 ademas instrucciones para registrar una posicion del nuevo sitio de extraccion o implante de unidades foliculares.
11. El sistema segun una cualquiera de las reivindicaciones 1a 10, donde el conjunto de instrucciones comprende ademas instrucciones para determinar una frontera de un area con el fin de realizar la intervencion de extraccion o implante de un injerto capilar basandose en las primeras posiciones de la pluralidad de marcadores

20 (320, 405, 605), y donde la seleccion del nuevo sitio de extraccion o implante de unidades foliculares comprende la seleccion del nuevo sitio de extraccion o implante de unidades foliculares dentro de la frontera, preferentemente donde la determinacion de la frontera comprende el ajuste de la frontera para eliminar porciones dentro de la frontera de acceso limitado de la herramienta (210) y/o revisar la frontera mediante la seleccion de una region de seleccion virtual (625) definida.

25
12. El sistema segun una cualquiera de las reivindicaciones 1a 11, que comprende ademas un dispositivo de adquisicion de imagenes (215).
13. El sistema segun una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 12, donde el sistema es un sistema 30 robotico y comprende ademas un brazo robotico (205) y la herramienta (210) esta conectada operativamente con el

brazo robotico (205).
14. El sistema segun una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 13, donde el procesador (225) esta configurado ademas para crear una region reservada y/o una zona de exclusion (490) alrededor del sitio de

35 extraccion o implante de unidades foliculares, preferentemente la zona de exclusion (490) comprende cualquier figura cerrada con configuracion poligonal, y preferentemente la region reservada (490) generada tiene un tamano predeterminado que puede ser ajustado por un usuario o generado automaticamente, y el sistema comprende ademas un monitor (240) configurado para mostrar la representacion visual de la zona de exclusion (490).

40 15. El sistema segun una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 14, donde el procesador (225) esta

configurado para proporcionar instrucciones que hacen que la herramienta (210) se desplace en una direccion alejandose de un marcador de la pluralidad de marcadores (320, 405, 605) si dicho marcador esta a una distancia predeterminada de la herramienta (210).

45 16. El sistema segun una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 15, que comprende ademas un monitor

configurado para mostrar una o mas posiciones de reticula (1110, 1115) e indicar en que reticulas se ha realizado la intervencion de extraccion o implante de un injerto capilar.
17. Programa informatico que comprende un conjunto de instrucciones que incluye instrucciones para:

50

registrar primeras posiciones de una pluralidad de marcadores (320, 405, 605) que aparecen en una o mas imagenes de una superficie de un cuerpo;

actualizar y registrar posiciones actualizadas de al menos parte de la pluralidad de los marcadores (320, 405, 605) 55 en una o mas imagenes actualizadas de la superficie del cuerpo;

determinar un desplazamiento de las posiciones actualizadas de la al menos parte de la pluralidad de los marcadores (320, 405, 605) con respecto a sus primeras posiciones;

caracterizado porque el conjunto de instrucciones incluye instrucciones para:

seleccionar un nuevo sitio de extraccion o implante de unidades foliculares en el que realizar una intervencion de extraccion o implante de un injerto capilar basandose al menos en parte en el desplazamiento determinado y en una 5 posicion de un sitio de intervencion anterior; e

dar instrucciones a una herramienta (210) para que se desplace al nuevo sitio de extraccion o implante seleccionado de unidades foliculares con el fin de realizar la intervencion de extraccion o implante de un injerto capilar.

10 18. Medio de almacenamiento legible por una maquina, que tiene un programa informatico almacenado en

el mismo, caracterizado porque el programa informatico es el programa informatico segun la reivindicacion 17.