KR101679529B1 - 신체 표면 상에 의료 시술을 위한 로케이터 장치 및 그 사용 방법 - Google Patents

신체 표면 상에 의료 시술을 위한 로케이터 장치 및 그 사용 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101679529B1
KR101679529B1 KR1020157023437A KR20157023437A KR101679529B1 KR 101679529 B1 KR101679529 B1 KR 101679529B1 KR 1020157023437 A KR1020157023437 A KR 1020157023437A KR 20157023437 A KR20157023437 A KR 20157023437A KR 101679529 B1 KR101679529 B1 KR 101679529B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
locator device
body surface
frame
locator
procedure
Prior art date
Application number
KR1020157023437A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20150115838A (ko
Inventor
잔더 에이치. 우스트맨
클리포드 에이. 우스트맨
Original Assignee
레스토레이션 로보틱스, 인코포레이티드
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 레스토레이션 로보틱스, 인코포레이티드 filed Critical 레스토레이션 로보틱스, 인코포레이티드
Publication of KR20150115838A publication Critical patent/KR20150115838A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101679529B1 publication Critical patent/KR101679529B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3468—Trocars; Puncturing needles for implanting or removing devices, e.g. prostheses, implants, seeds, wires
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/02—Prostheses implantable into the body
    • A61F2/10—Hair or skin implants
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/02—Prostheses implantable into the body
    • A61F2/10—Hair or skin implants
    • A61F2/105—Skin implants, e.g. artificial skin
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00743—Type of operation; Specification of treatment sites
    • A61B2017/00747—Dermatology
    • A61B2017/00752—Hair removal or transplantation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2065—Tracking using image or pattern recognition
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2068—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis using pointers, e.g. pointers having reference marks for determining coordinates of body points
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B2090/363—Use of fiducial points
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A61B2090/3937—Visible markers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A61B2090/3983—Reference marker arrangements for use with image guided surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A61B2090/3991—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers having specific anchoring means to fixate the marker to the tissue, e.g. hooks

Abstract

신체 표면의 복수의 인접한 세그먼트 상에서 프로시저를 수행하기 위한 방법 및 장치가 제공된다. 방법은 일반적으로 제1 신체 표면 세그먼트를 묘사하기 위해 로케이터 장치를 신체 표면 상에 포지셔닝하는 단계를 포함한다. 로케이터 장치의 제1 부분은 이동될 수 있지만 로케이터 장치의 제2 부분은 기준으로서 제자리에 남겨진다. 로케이터 장치의 제2 부분은 이어서 로케이터 장치를 재형성하여 신체 표면의 제2 세그먼트를 묘사하도록 이동된다. 두개의 분리가능한 부분들을 포함하는 로케이터 장치가 설명된다.

Description

신체 표면 상에 의료 시술을 위한 로케이터 장치 및 그 사용 방법{LOCATOR DEVICE FOR MEDICAL PROCEDURES ON THE BODY SURFACE AND METHOD OF ITS USE}
본 발명은 의료 장치 및 방법에 관한 것이다. 구체적으로, 본 발명은 프로시저 동안 신체 표면(body surface)의 부위를 묘사(delineating)하고, 프로시저 동안 신체 표면에 장력(tension)을 생성하고, 또는 이미지-안내 프로시저(procedures)에 기점(fiducials)을 제공하는 것을 포함하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
신체 표면 상에 의료적 기구를 정밀하게 배치해야 하거나, 신체 표면 상의 다양한 위치(various locations)에서 프로시저(procedure)을 여러번 반복해야할 필요성이 있는 외과적(surgical), 미용적(cosmetic), 치료적(therapeutic) 및 피부과학적(dermatological) 수술이 많이 있다. 모발 이식(transplantation) 수술은 그러한 수술의 일례이며, 이는 통상적으로 "도너 영역(donor areas)"으로부터 도너 모발 이식편(donor hair grafts)을 채취하고, 이들을 하나 또는 그 이상의 "탈모 영역(bald areas)"에 이식한는 것을 포함한다. 모발 이식술은 노동집약적이고 복잡한 절차이며, 높은 기술과 정밀도를 요구한다. 완전 수동으로 수행될 때, 모발 이식술은 통상적으로 반복적이고 긴 프로시저가 수행되어야 한다. 따라서, 본 발명의 양수인은 본 명세서에 참조로서 포함된 미국특허공보 2007/0106306의 실시예에서 기술하는 바와 같은 신체 표면으로부터 모낭 유닛(follicular units)을 채취하는 이미지-유도 시스템을 개발하였다. 이미지 안내는, 모낭 유닛을 채취(harvesting) 및 이식하거나, 피부 또는 기타 신체 표면 상에 다른 프로시저를 수행하는 시스템과 같은, 자동화 시스템의 직접적인 이동에 이용되기도 한다. 이미지 안내되는 자동화 방법 및 시스템의 일례가 미국특허공개 2012/0158019호에 기술되어 있느며 본 명세서에 참조로서 내포된다.
환자의 신체 표면 상에서의 프로시저를 수행함에 있어서, 많은 신체 표면 부위들 사이에 갭(gaps)이 없이 또는 이들이 중첩되지 않게 하기 위해 각각의 후속되는 부위가 이전의 부위에 매우 인접하여 배치되도록 신체 표면의 여러 부위에 프로시저를 수행하는 것이 필요하거나 바람직하다. 다른 프로시저에서, 신체 표면 부위 사이에 특정 및/또는 일정한 량의 갭이 있거나 또는 중첩시키는 것이 바람직하다. 또한 상기 참조된 특허 문헌의 특정 실시예에 설명된 바와 같은 자동화 시스템을 사용하면, 프로시저를 수행하기 위해 시스템을 안내하도록 기점 마커(fiducial markers)를 사용할 필요성이 있다. 이들 어느 경우에 있어서도, 서로에 대해 원하는 위치에 위치된 여러 신체 표면 부위 상에 프로시저를 수행해야 할 필요가 있다. 통상적으로, 예를 들면, 이는 측정 장치를 수동으로 이동하고, 피부 표면을 수동으로 마킹하고, 이전 프로시저가 수행된 위치로의 접근시키는 것을 포함한다. 시술 영역(treatment area) 내에 기점 마커를 바람직하고, 안정적이며, 일관되게 포지셔닝하는 것을 보장할 필요가 있다. 이러한 과제들의 적어도 일부분에 대해 각종 실시예를 통해 이하에 설명하도록 한다.
본 발명은 전술한 과제를 해결하는 것을 목적으로 한다.
본 명세서의 각종 실시예는 신체 표면의 다양한 위치에 프로시저를 수행하기 위한 장치 및 방법에 대해 설명한다. 많은 상이한 프로시저 또는 절차의 부분중 임의의 것이 본 발명의 장치 및 방법을 이용하여 수행될 수 있다. 일반적으로, 본 명세서에서 사용된 "프로시저 수행(performing a procedure)"이란 용어는 프로시저를 돕거나(facilitating) 프로시저를 향상시키는(enhancing) 또는 프로시저의 일부분을 돕거나 향상시키는 것을 포함하는 의미이다.
본 명세서에서 설명되는 실시예는 신체 표면의 여러 부위에서의 프로시저를 수행하는데 이용될 수 있으며, 여기서 부위은 인접하고 겹쳐지지 않은 것을 의미한다. 대안적으로 동일 또는 다른 실시예는 신체 표면의 다양한 부위에서의 프로시저를 수행하는데 이용될 수 있으며, 여기서 부위는 예를 들면 원하는 양만큼 균일하게 겹쳐지거나 이들 신체 부위들 사이에 원하는 양의 갭이 존재하는 것을 의미한다. 본 명세서에서의 다양한 실시예는 서로에 대해 일정한 위치에서, 예를 들면 서로에 대해 매우 인접한 것과 같은, 여러 신체 표면 부위 상에서의 절차를 수행하는 것을 더 용이하게 한다.
본 발명의 일양태에 따르면, 다양한, 통상적으로 인접하고 겹쳐지지 않은 신체 표면 세그먼트에서 프로시저를 가능하게 하도록, 본 발명의 장치 및 방법은 제1 부분과 제2 부분을 가진 로케이터 장치(locator device)를 포함한다. 이들 부분들이 서로 결합될 때, 이들은 프로시저가 수행되는 신체 표면 세그먼트 또는 영역을 묘사한다(delineate). 제1 부분은 제2 부분으로부터 분리(detached)(완전히 또는 부분적으로)될 수 있고, 새로운 위치로 이동될 수 있으며, 제2 부분은 신체 표면에 고정적으로 유지되어 기준(reference)으로서 동작한다. 일단 제1 부분이 신체 표면상에 재위치되면, 제2 부분은 제1 부분과 재결합되도록 이동될 수 있고, 따라서 프로시저가 수행될 수도 있는 제2 신체 표면 세그먼트가 묘사된다. 이 프로세스는 원하는 수의 신체 표면 세그먼트 또는 영역 상에서의 프로시저를 수행하는데 있어 원하는 만큼 반복될 수 있다.
일부 실시예에서, 로케이터 장치는 프로시저을 위한 여러 신체 표면 부위를 묘사하는데 도움을 주기 위한 로케이터(또는 포지셔너(positioner))로서 동작할 수 있다. 부가적으로, 로케이터 장치는 피부/두피(scalp) 장력기(tensioner)로서 동작할 수도 있다. 다른 실시예에서, 로케이터 장치는 프로시저를 수행하는 이미지-안내 시스템을 안내하기 위한 복수의 기점(fiducials)(또는 기준 마커)를 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 로케이터 장치는 피부/두피 장력기일 수 있고 기점을 포함한다.
일부 실시예에서, 로케이터 장치는 프로시저가 묘사된 신체 표면 부위 상에서 수행되는 동안 적당한 위치에 유지될 수 있다. 대안적인 실시예에서, 로케이터 장치는 신체 표면을 마킹하는데 이용될 수 있으며, 이어서 로케이터가 이동될 수도 있고, 프로시저가 신체 표면의 마킹된 부위에서 수행될 수 있다. 일부 실시예에서, 로케이터 장치는 중앙 개구를 가진 프레임을 포함할 수도 있고, 개구는 신체 표면 부위를 묘사한다. 대아적으로 로케이터 장치의 외측 에지 또는 일부 다른 피처(feature)가 다른 실시예에 있어서 신체 표면 부위를 묘사할 수 있다.
본 발명의 일양태에 따르면, 환자의 신체 표면 상에서 프로시저를 수행하기 위한 방법이 제공된다. 이 방법은, 신체 표면의 제1 세그먼트를 묘사하기 위해 신체 표면 상에 로케이터 장치를 위치시키는 단계; 신체 표면의 제1 세그먼트 상에 프로시저를 수행하는 단계; 로케이터 장치의 제1 부분을 이동하는 단계로서 로케이터 장치의 제2 부분은 고정한채로 남겨두는 단계 - 제2 부분은 제2 부분에 대한 제1 부분의 이동을 안내하기 위한 기준을 제공함 - ; 로케이터 장치를 리폼(reform)하고 신체 표면의 제2 세그먼트를 묘사하기 위해 로케이터 장치의 제2 부분을 이동하는 단계를 포함한다. 일부 실시예에서, 로케이터 장치의 제1 부분 또는 로케이터 장치의 제2 부분 또는 이들 모두는 신체 표면의 제1 세그먼트를 묘사할 때 자유단(free end)을 포함한다. 다른 실시예에서, 로케이터 장치의 제1 부분과 제2 부분 중 적어도 하나는 신체 표면의 제1 위치로부터 신체 표면의 제2 위치로 이동하고, 로케이터 장치의 제1 부분과 제2 부분 중 다른 하나는 제2 위치에서 리폼을 위해 이동된다.
본 발명의 다른 양태에 따르면, 본 발명의 다른 양태에 따르면, 환자의 신체 표면 상에서의 프로시저를 수행하기 위한 방법이 제공된다. 이 방법은, 제1 신체 표면 세그먼트를 묘사하기 위해 환자의 신체 표면 상에서 제1 위치에 로케이터 장치를 오지셔닝하는 단계 - 여기서 로케이터 장치는 복수의 기점을 포함함 - ; 복수의 기점에 의해 적어도 부분적으로 안내된 이미지-안내 시스템을 이용하여 제1 신체 표면 세그먼트 상에서 프로시저를 수행하는 단계; 신체 표면 상에서 로케이터 장치의 제2 부분은 고정하여 남겨두고 로케이터 장치의 제1 부분을 이동시키는 단계 - 여기서 로케이터 장치의 제2 부분은 제2 부분에 대한 제1 부분의 이동을 안내하기 위해 기준을 제공함 - ; 로케이터 장치를 리폼하고 제2 신체 표면 세그먼트를 묘사하기 위해 로케이터 장치의 제2 부분을 이동시키는 단계;를 포함한다.
예를 들면, 제1 실시예에서, 로케이터 장치는, 마커가 신체 표면 상에 그리드 패턴(grid pattern)을 형성하도록 로케이터 장치의 4개의 대면하는 사이드 상에 배치되는 적어도 4개의 기점 마커를 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 로케이터 장치는 제1 및 제2 신체 표면 부위를 묘사하기 위한 중앙 개구부를 vhg마할 수 있다. 개구부는 정방형일 수 있고, 기점 마커는 정방 형상의 개구부의 각각의 사이드를 따라 배치될 수 있다. 일부 실시예에서, 예를 들면, 적어도 4개의 기점 마커가 개구부의 각각의 사이드를 따라 배치된다.
다른 실시예에서, 환자의 신체 표면 상에서 프로시저를 수행하는 방법은, 환자의 신체 표면 상에 프로시저를 수행하는 다계를 포함하고, 이 방법은, 신체 표면 상의 제1 위치에서 로케이터 장치를 포지셔닝하는 단계; 로케이터 장치의 제2 부분을 신체 표면 상에서 제1 위치에 남겨두고, 로케이터 장치의 제1 부분을 로케이터 장치의 제2 부분으로부터 선택된 거리의 신체 표면 상의 제2 위치로 이동시키는 단계 - 여기서 선택된 거리는 로케이터 장치의 하나 이상의 피처(features)에 의해 지시됨 - ; 로케이터 장치를 제2 위치에 리폼하여 제2 신체 표면 세그먼트를 묘사하도록 로케이터 장치의 제2 부분을 이동시키는 단계;를 포함한다. 일부 실시예에서, 이 방법은 또한 제2 신체 표면 부위에서 프로시저를 수행하는 것을 포함한다. 필요에 따라서, 이 방법은 로케이터 장치의 제2 부분을 신체 표면 상의 제2 위치에 남겨두고 로케이터 장치의 제1 부분을 신체 표면 상에서의 제3 위치로 이동시키는 단계; 로케이터 장치를 제3 위치에 리폼하고 제3 신체 표면 부위를 묘사하도록 로케이터 장치의 제2 부분을 이동하는 단계; 및 제3 신체 표면 부위 상에서 프로시저를 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다.
다양한 실시예에서, 로케이터 장치의 제1 및 제2 부분은 많은 적당한 방식을 통해서 서로에 대해 이동될 수 있다. 예를 들면, 제1 부분은 제2 부분에 대해, 로테이팅(rotating), 턴 어라운드(turning around), 플립 오버(flipping over), 스위블링(swiveling), 피봇팅(pivoting), 또는 리프팅(lifting) 및 로케이터 장치의 제2 부분에 대해 로케이터 장치의 제1 부분을 재위치시키는 것에 의해 이동될 수 있다.
일부 실시예에서, 신체 표면은 두피일 수 있고, 프로시저(procedure)는 모발 이식편(graft)을 채취하고, 모발 이식을 위한 장소를 결정하고, 모발 이식편을 이식하는 것을 포함할 수 있다. 프로시저는 피부 문신(tattooing), 피부 이식편 제거, 피부 이식편의 부착, 또는 기타 적당한 프로시저를 포함한다.
일부 실시예에서, 이 방법은 제1 부분을 제2 위치로 이동시키기 전에 로케이터 장치의 제2 부분으로부터 로케이터 장치의 제1 부분을 해제(disconnecting)하는 단계를 더 포함한다. 일실시예에서, 로케이터 장치의 제1 부분 및 제2 부분의 하나 또는 모두는 자유단(free end)을 포함할 수도 있고, 이는 기준 피처로서 이용될 수 있다. 이러한 실시예에서, 예를 들면, 로케이터 장치의 제1 부분의 일단부는, 제2 위치로 이동될 때, 로케이터 장치의 제2 부분의 자유단에 인접할 수 있다. 즉, 제2 부분의 이전 자유단은 제1 부분을 포지셔닝하기 위한 기준으로서 동작한다. 대안적인 실시예에서, 로케이터 장치의 기준 피처는 제1 부분을 제2 부분에 연결하는 적어도 하나의 커넥터를 포함할 수 있으며, 따라서 제1 부분은 적어도 하나의 커넥터에 의해 제2 부분으로부터 선택된 거리만큼만 이동될 수 있다.
일부 실시예에서, 이 방법은 제1 위치와 제2 위치에서 피부와 같은 신체 표면상에 부착될 수 있으며, 따라서 로케이터 장치는 신체 표면에 대해 움직일 수 있다. 예를 들면, 신체 표면에 프레임을 부착하는 것은 핀(pin), 후크(hook), 바브(barb) 또는 바늘(needles) 중 적어도 하나를 이용하여 프레임을 피부에 고정하는 것을 포함한다.
본 발명의 다른 양태에서, 환자의 신체 표면 상에서 프로시저를 수행하는 장치가 제공된다. 이 장치는, 프로시저가 수행되는 신체 표면의 세그먼트를 묘사하도록 구성되는 프레임을 포함하고, 이 프레임은, 제1 부분; 제1 부분에 동작가능하게 연결되고 제1 부분에 적어도 부분적으로 분리가능한 제2 부분; 제1 부분과 제2 부분이 서로에 대해 분리가능하게 연결되는 것이 허용하도록 제1 부분 및 제2 부분 중 적어도 하나에 배치된 결합 부재(coupling member); 저면(bottom surface); 상면(top surface); 신체 표면의 복수 세그먼트를 묘사하기 위해 프레임의 제1 부분과 제2 부분이 신체 표면 상의 상이한 위치로 이동할 수 있도록, 프레임의 제1 부분 또는 제2 부분에 또는 이들에 연결된 적어도 하나의 기준 피처(reference feature)를 포함한다.
일부 실시예에서, 프레임은 환자의 신체 표면을 따르도록 적어도 부분적으로 휘어질 수 있다. 일부 실시예에서, 프레임은 중앙 개구부를 포함하고, 중앙 개구부는 신체 표면의 세그먼트를 묘사하고, 프로시저는 신체 표면 상에 프레임 내의 개구를 통해 수행된다.
일부 실시예에서, 적어도 하나의 기준 피처는 프레임의 제1 부분의 에지와 프레임의 제2 부분의 대응하는 에지를 포함할 수 있으며, 제1 부분이 신체 표면의 제1 위치로부터 제2 위치로 이동할 때, 제1 부분의 에지는 제2 부분의 대응하는 에지에 인접하게 된다. 다른 실시예에서, 적어도 하나의 기준 피처는 제1 부분이 제2 부분에 대해 이동되면서 프레임의 제1 부분을 제2 부분에 결합하도록 구성된 적어도 하나의 커넥터를 포함한다. 예를 들면, 일실시예에서, 적어도 하나의 커넥터는 제1 부분과 제2 부분의 대면하는 사이드 상의 두개의 힌지를 포함한다.
전술한 바와 같이, 일부 실시예에서, 장치는 프레임의 상면 및/또는 저면에 부착되고 프로시저의 적어도 일부분을 수행하도록 이미지-안내 시스템을 안내하도록 구성된 적어도 3개의 기점 마커를 포함할 수 있다. 예를 들면, 일실시예에서, 프로시저는 로못 모발 이식 시스템에 의해 적어도 부분적으로 수행될 수 있고, 기점 마커는 로봇 시스템이 프로시저를 수행함에 있어 로봇 시스템을 안내한다. 일부 실시예에서, 프레임은 마카들이 그리드를 형성하도록 프레임의 대면하는 사이드에 부착된 적어도 4개의 기점 마커를 포함한다. 일부 실시예에서, 프레임은 정방형 또는 장방형상을 가진 중앙 개구부를 포함할 수 있으며, 기점 마커는 개구부의 각각의 사이드를 따라 배치될 수 있다. 일부 실시예에서, 적어도 4개의 기점 마커는 개구부의 각각의 사이드를 따라 배치된다.
일부 실시예에서, 프레임은 피부 장력기(skin tensioner)로서 동작할 수 있다. 프레임은 프레임의 저면에 결합된 적어도 하나의 피부 접착 부재(skin adhering member)를 포함할 수 있다. 예를 들면, 적어도 하나의 피부 접착 부재는 접착제(adhesive), 핀, 후크, 바브 및/또는 바늘을 포함할 수 있다. 장치는 또한 적어도 2개의 부착 부재(attachment member)를 포함할 수 있고 부착 부재의 적어도 하나는 프레임의 제1 부분과 제2 부분에 각각 결합되어 환자, 또는 환자가 앉거나 누운 의자 또는 테이블 중 적어도 하나에 제1 부분과 제2 부분이 부착되는 것을 돕는다.
본 발명의 다른 양태에 따르면, 환자의 신체 표면상의 프로시저에 기여하는 장치가 제공된다. 이 장치는, 프로시저가 수행되는 신체 표면의 세그먼트를 묘사하기 위한 개구부를 형성하는 프레임을 포함하고, 제1 부분, 제1 부분에 적어도 부분적으로 분리가능하게 결합되는 제2 부분; 제1 부분과 제2 부분이 서로에 대해 분리가능하게 연결되는 것이 허용하도록 구성된 제1 부분 및 제2 부분 상의 결합 부재(coupling member); 신체 표면의 복수 세그먼트를 묘사하기 위해 프레임의 제1 부분과 제2 부분이 신체 표면 상의 상이한 위치로 이동할 수 있도록, 프레임의 제1 부분 또는 제2 부분에 또는 이들에 연결된 적어도 하나의 기준 피처(reference feature); 및 프로시저의 적어도 일부분을 수행하기 위해 이미지-안내 시스템을 안내하도록 구성되고 프레임에 부착된 복수의 기점 마커를 포함한다.
이들 또는 다른 양태 및 실시예를 이하에 보다 상세히 설명하도록 한다.
본 발명에 따르면 전술한 과제를 해결할 수 있다.
도 1은 기점 및 이미지-안내 시스템을 이용하여 모발 이식 프로시저를 수행하기 위한 방법의 일례를 도시한 블록도.
도 2는 본 발명의 다양한 실시예를 구현하는데 이용될 수 있는 로봇 시스템의 일례를 나타낸 도면.
도 3은 일실시예에 따른 프로시저(또는 그 일부분)를 수행하기 위한 방법을 도시한 블록도.
도 4a 및 도 4b는 기점을 가진 프레임의 일례를 나타낸 사시도.
도 5a 내지 도 5d는 일실시예에 따른 로케이터 장치의 상면도로서 신체 표면의 제1 위치로부터 제2 위치로 로케이터 장치를 이동하는 방법을 도시한 도면.
도 6a 내지 도 6d는 대안적인 실시예에 따른 로케이터 장치의 상면도로서 신체 표면의 제1 위치로부터 제2 위치로 로케이터 장치를 이동하는 방법을 도시한 도면.
도 7a 내지 도 7e는 도 6a 내지 도 6d의 로케이터 장치의 측면도로서 일실시예에 따른 로케이터 장치를 이동하는 방법의 다양한 단계를 나타낸 도면.
다음의 설명에서, 참조번호는 예시적인 방식으로 본 발명에 의해 구현될 수 있는 실시예를 나타낸 첨부 도면에 부여된다. 이와 관련해서, 방향을 나타내는 용어, 예를 들면, "우측(right)", "좌측(left)", 상측(upwards)", "하측(downwards)", "수직(vertical)", "수평(horizontal)" 등은 도면의 방위를 기준하여 사용된다. 본 발명의 구성요소 또는 실시예는 상이한 다양한 방위에서 위치 또는 동작될 수 있기 때문에, 방향을 나타내는 용어는 도시의 목적을 위해 이용되고 본 발명을 제한하는 것은 아니다. 본 발명의 범위 내에서 다른 실시예가 이용될 수도 있고, 구조적 또는 논리적 변경이 이루어질 수 있다.
본 명세서에 이용된 용어 "툴(tool)"은 다양한 의료적 프로시저 또는 응용분야에서 액션(action), 프로시저(procedure) 또는 수술(operation)을 수행할 수 있는 많은 툴이나 엔트이펙터(end effector)를 의미한다. 예를 들면, 툴은 바늘(needle), 외과 메스(scalpel), 블레이드(blade), 각종 타입의 포셉(forceps), 지혈기(hemostats), 외과 기구(sugical instruments), 리트랙터(retractors), 전기외과 툴(electrosurgical tools), 고주파 삭마 툴(radio frequency ablation tools), 봉합기기(suturing device), 문신 툴 또는 문신 제거 툴, 캐눌러(cannula), 드릴 또는 레이저일 수도 있다. 모발 이식 프로시저를 기준하면, "툴"은 피부 또는 신체 표면, 예를 들면 두피로부터 또는 두피 내로 모낭 유닛을 절개(dissecting), 채취(harvesting) 또는 이식할 수 있는 "채취 툴" 또는 "이식 툴"을 포함할 수 있다. 이러한 툴은 많은 상이한 형상과 구성을 가진다. 많은 실시예에서, 툴은 천공의 튜브형 샤프트를 포함하고, 예를 들면 캐눌러, 니들 또는 펀치로 표시될 수 있다. 이런 툴(예를 들면, 펀치, 코링 장치(coring device), 컷팅 및/또는 트리밍(trimming) 장치, 니들)의 말단은 통상적으로 다양한 정도로 날카롭고, 조직을 관통하거나 모낭 유닛을 추출하거나 모낭 유닛을 이식한다. "동작가능하게 연결된(operatively connected)", "결합된(coupled)", "장착된(mounted)" 또는 "부착된(attached)"이란 용어는 직접 또는 하나 이상의 중간 구성요소를 통해 간접적으로 결합된, 부착된, 또는 장착된 것을 의미한다.
본 발명의 방법 실시예는 컴퓨터 소프트웨어, 펌웨어 또는 하드웨어를 사용하여 구현될 수도 있다. 다양한 프로그래밍 언어와 운영시스템이 본 발명을 구현하기 위해 이용될 수 있다.
자동화 시스템(로봇 포함) 또는 컴퓨터-제어 시스템을 사용하여 수행되는 모발 이식 프로시저가 예를 들면, 본 발명의 양수인에 의해 소유되고 본 명세서에 참조로서 내포되는 미국특허공보 US2007/0106306호에 설명된바 있다. 로봇 시스템, 예를 들면 로봇 모발 이식 시스템은 로못 제어하에서 툴의 정확한 위치지정(포지셔닝)을 일반적으로 필요로한다. 모발이식에 있어서 반자동화된 또는 포지셔닝의 정확한 제어를 요구하는 완전 자동화된 프로시저를 구현함에 있어, 환자 움직임 또는 일시적인 인터럽션에도 불구하고 이러한 정확한 제어를 유지해야할 필요가 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 다양한 장치와 방법이 제공되고, 이는 툴(또는 많은 일반적인 프로시저)을 중단된 상태로부터 진행하여 인접한 신체 표면의 다양한 부위 상에서 프로시저(또는 프로시저의 일부분)을 수행하는 것을 돕는 것을 가능하게 한다. 예를 들면, 모발 이식을 참조하면, 프로시저는 수동으로, 반자동으로, 또는 완전 자동화된 방식으로, 일부 실시예에서는 이미지 안내를 사용하는 것을 포함해서 수행될 수 있다. 이들 어느 경우에 있어서도, 프로시저의 일부분이 신체 표면의 특정 위치에서 완료되면, 모발 이식편이 채취되거나 이식될 다음의 프로시저 영역으로 정확하고 신속하게 이동되어 제1 프로시저 영역과 제2 프로시저 영역 사이에 갭이나 중첩됨이 없도록 하는 것이 바람직하거나 필수적이다. 이런 갭은 충분하지 못한 채취(underharvesting) 및 충분하지 못한 이식(underimplanting)의 결과이고, 중첩은 중첩된 영역에서 과한 채취(overharvesting) 또는 과한 이식(overimplanting)의 결과일 수 있다. 현재 이용가능한 방법을 이용하면, 두피상에서의 일 위치로부터 다른 위치로 기점을 수동으로 이동시키거나(이미지-안내 시스템의 경우), 제1 위치에 대해 제2 프로시저 위치가 배치되어야할 것을 수동으로 예측해야만 한다. 이와 같은 종류의, 일위치에서 타위치로의 수동 이동은 여러 시도를 해야하고 프로시저를 수행하는 사용자의 기술에 크게 의존한다. 또한, 출혈(vleeding)과 같은 요소는 프로시저 영역을 모호하게 만들고 갭이나 중첩됨이 없이 한 영역으로부터 다음번 영역으로 이동하는 것을 더 어렵게 만든다.
본 명세서에 설명되는 각종 실시예는 이들 시도를 완화시키는 것을 추구한다. 이하의 장치 및 방법은 프로시저를 안내하는데 이용되는 로케이터 장치를 통상적으로 포함한다. 로케이터 장치는 두개의 이동가능한 그리고 적어도 부분적으로 분리가능한 부분을 포함하는데, 두개의 부분 중 하나는 신체 표면에 고정되는 반면 다른 하나가 이동하여 정확한 정렬을 위한 기준으로서 기능한다. 본 발명의 장치 및 방법은 피부, 두피 또는 기타 신체 표면의 여러 세그먼트 상에서 프로시저를 수행하기위한 자체-정렬(self-alignment)을 제공한다. 추가적으로, 일부 실시예에서, 장치는 피부 장력기, 기점 캐리어(fiducial carriers) 또는 이들 모두로서 동작할 수 있다.
본 발명에서 다양한 실시예 및 예들이 모낭 유닛(1~4 모낭(hair follicles)의 집합이 자연스럽게 발생됨)에 대해 설명되지만, 다른 다양한 대안적인 실시예에서, 논의된 다양한 컨셉이 다른 적당한 응용분야에 광범위하게 적용될 수 있다. 추가적으로, 본 발명의 방법은 모발 채취 및/또는 이식을 위한 이미지-안내 시스템(로봇 시스템을 포함)을 이용한 용도에 특히 적합하지만, 이들은 다른 컴퓨터-구현 또는 이미지 안내 어플리케이션에도 적용될 수 있다. 예를 들면, 본 발명의 장치 및 방법은 다양한 삭마(ablation) 프로시저, 생체검사(biopsy) 절차, 척추(spinal) 프로시저, 피부과학(dermatological) 프로시저(예를 들면, 문신하기 또는 문신 제거, 또는 피부암(skin cancer)과 같은 각종 피부 상태를 치료)에 이용될 수 있고, 본 발명의 로케이터 장치로부터 이득이 얻어질 수 있는 다른 프로시저에 이용될 수 있다. 따라서 본 명세서에서 제공되는 일례는 예시를 위한 것으로 본 발명이 이들로 제한되는 것은 아니다.
도 1은 본 발명에 따라 로케이터 장치와 그 사용 방법으로 구현될 수 있는, 신체 표면 상에 프로시저를 수행함에 있어서 이미지 안내와 기점을 이용하는 방법론(methodology)의 예를 나타낸 도면이다. 단계 110에서(예비적인 단계일 수 있으며 점선으로 도시함), 하나 이상의 기준 포인트를 가진, 예를 들면 복수의 기점을 가진, 신체 표면의 하나 이상의 이미지가 예를 들면 이미지 획득 장치를 사용하여 획득된다. 이는 공지된 기술 중 임의의 것을 통해 수행될 수 있다. 예를 들면, 일부 실시예에서, 이미지 획득 장치는 로봇 암에 부착될 수 있고, 카메라에 채취 또는 이식 영역이 포커싱되도록 이미지 부착 장치가 부착된 로봇 암이 포지셔닝될 수 있다. 다른 실시예에서, 이미지 획득 장치는 로봇 암에 부착되지 않고 자동화(로봇) 시스템에 내장될 수도 있다. 대안적으로, 또 다른 실시예에서, 이미지 획득 장치는 로봇 시스템과 별개인 장치일 수 있다.
본 발명의 설명에서, "기점(fiducial)"(또는 기점 마커)는 기준(reference)으로서 작용하는 물체(object)일 수 있고, 이미징 장치의 관점에서 식별될 수 있다. 기점은 여러 형태를 가질 수 있는데, 예를 들면, 위치와 방위 모두를 고유하게 식별할 수 있는 하나의 인위적 기준점(artificial reference point)이 기점으로서 이용될 수 있다. 예를 들면, 일세트의 좌표축(coordinate axes)이 표면에 프린트될 수 있다. 각각 고유하게 위치를 특정하는 일세트의 기준점이 기점으로서 이용될 수 있다. 셋 또는 그 이상의 이런 기준점의 조합이 위치와 방위 모두를 한정하는 기준의 고유 프레임을 한정할 수 있다. 일례로서 상이한 컬러를 지닌 구(sphere)를 예로 들 수 있다. 하나의 구는 공간 내에서 위치를 고유하게 한정하고, 방위를 한정하지 않는다. 두개 이상의 구가 위치와 방위를 한정하기 위해 이용될 수 있다.
피부에 직접 배치되는 점(dots)이나 예를 들면 해부학적인 랜드마크 또는 피부 마킹과 같은 자연적인 피처(feature)가 일부 프로시저에서 기점으로서 이용될 수있지만, 이들은 통상적으로 본 발명에서의 절차에서 동작되지 않는다. 그런 기점은 혈액이나 기타 액체에 의해 자주 모호해질 수 있고, 싯겨 없어질 수 있다(마커에 의해 피부에 마킹된 점의경우). 따라서 본 발명의 로케이터 장치의 다양한 실시예는 자연적인 기점과 피부에 직접 마킹된 기점과 관련된 일부 단점들을 극복하기 위한 기점을 포함한다.
단계 115에서, 프로세서 또는 이미지 프로세서는 도 2를 참조하여 이후에 일례로서 설명되겠지만, 이미지 획득 장치(예를 들면 카메라 분야의 관점)의 기준 프레임 내에 각각의 기점의 아이덴티티(identity)와 위치(location)를 처리하고 기록한다. 이와 같은 기점의 초기 기록은 "기점 등록(fiducial registration)"으로서 언급될 수 있다. 기점은 다양한 좌표 시스템, 예를 들면 고정된 "세계(world)" 좌표계에 기록될 수 있다. 이미지 획득 장치에 의해 획득된 이미지가 기점의 서브셋(subset) 만을 포함하고 있는 경우, 추가적인 기점의 이미지가 필요하고, 단계 120은, 모든 기점이 식별될 때 까지, 필요하다면 기점의 다른 서브셋을 포함하는 추가적인 이미지를 획득하는 것을 제공한다. 옵션적인 단계 125(점선으로 표시됨)에서, 복수의 기점들의 각각의 위치에 기반하여, 영역의 경계, 예를 들면 모발 이식편 또는 모낭 유닛이 채취되거나 이식되는 그런 영역에서의 경계가 결정된다. 경계는 다양한 기점들 사이에 예를 들면 라인을 그리는 것에 의해 자동으로 결정될 수 있다. 경계는 채취 또는 이식이 어려운 바운드 영역(bound area)의 특정 부분을 제거하기 위해 조절될 수 있다.
환자 움직임, 일시적인 인터럽션, 및 카레라 기준 프레임 내의 기점의 위치의 시프트를 유발할 수 있는 기타 사건(incident)에 대해 부응하기 위해, 필요한 만큼 자주(사용자에 의해 결정될 수 있음), 신체 표면의 업데이트된 이미지가 획득되고, 이미지는 복수의 기점 또는 그 서브셋의 이미지를 포함한다. 환자의 움직임, 또는 다른 그와 같은 일시적인 인터럽션으로 인해, 업데이트된 이미지 내의 기점의 위치는 이미지 획득 장치의 기준 프레임에 대해 교정된 위치일 수 있다.
프로세서는, 단계 130에서, 이미지 획득 장치의 기준 프레임 내의 복수의 기점의 각각의 교정된 위치를 처리하고, 복수의 기점의 각각의 교정 위치는 이전 처리된 위치와는 상이할 수 있다. 기점의 교정 위치를 취득하고 기점의 본래의 위치를 알고 있으므로, 기점 위치들의 적어도 일부분 또는 전체에 대한 오프셋(offset)이 단계 130에서 결정된다. 오프셋 정보에 기반하여, 프로세서는 단계 130에서, 모낭 유닛이 이미 채취된(경계 내의 관심 영역 내에서 채취가 이미 시작되었음) 영역 또는 모낭 유닛이 이미 이식된 영역(이식이 이미 시작되었음)과 같은 관심 영역의 각각에 대한 교정된 위치를 결정할 수 있다.
옵션적으로, 단계 130은 또한 기점의 교정된 위치에 기반하여 채취/이식 영역의 교정된 경계를 결정하는 단계를 포함할 수 있다. 그러나, 일부 실시예에서, 기점의 최소값의 오프셋에 기반하여 이 정보가 자동으로 알려질 수 있기 때문에 전체 교정된 경계를 결정하는 것은 필수적인 것은 아니다. 모발 이식의 예를 참조하면, 오프셋이 결정되고 기점에 대하여 채취 또는 이식되어진 모낭 유닛의 위치를 알면, 단계 135에서, 이미 채취된 위치로부터 모낭이 채취되지 않도록 다음번 모낭 유닛이 채취되어질 위치를 판정하거나 선택하는 것이 가능해지고, 또한 모낭이 이미 이식된 위치로 모낭이 이식되지 않도록 다음번 모낭이 이식될 위치를 판정하는 것이 가능해진다. 이러한 선택은 도 2를 참조하여 설명한 프로세서와 같이 전술한 단계를 수행하도록 프로그램된 프로세서를 사용하여 이루어질 수 있다.
단계 140에서, 모발 이식편 또는 모낭 유닛이 선택된 위치로부터 채취되거나 선택된 위치로 이식되고, 또는 이식을 위한 장소(site)가 생성된다. 다음번 모낭이 채취되거나 이식될 때, 모낭이 채취된 위치 또는 모낭을 이식을 위치 또는 새로운 장소가 생성되는 위치가 단계 145에서 프로세서에 의해 등록되거나 기록될 수 있다. 이 등록은 복수의 기점 중 적어도 하나와 연관된 채취 또는 이식의 위치 또는 결정된 경계의 정보를 포함한다.
옵션적으로, 단계 150에서, 이 방법은 모낭이 채집되어진(또는 포셉 또는 바큠(vaccum)을 이용하여 더 제거하기 위해 주변 조직(surrounding tissue)으로부터 적어도 절개되어진) 위치, 또는 이식 장소를 생성하기 위한 위치, 또는 모낭 유닛이 이식되어진 위치의 이미지에 가상 표현(virtual representation)을 생성하고 디스플레이하는 것을 포함할 수 있다. 이런 모니터(예를 들면 컴퓨터 스크린) 상의 시각적 표현(visual representation)은 사용자가 모발 이식편이 절개되거나 채취된 위치를 신속하고 쉽게 식별하는데 특히 유리하고, 또한 이전 존재하는 모낭 유닛과 새롭게 이식된 모낭 유닛 사이를 구별하는데 유리하다. 단계 150의 시각적 표현은 상이한 컬러, 형태 또는 다른 적당한 구별 특징을 사용하는 것에 의해 구현될 수 있다.
단계 155에서, 프로세서는 채취되거나 이식되어진 모낭 유닛의 영역 및 위치에 관해 기록된 정보에 기반하여, 모낭 유닛이 모든 원하는 장소로부터 이식되어졌는지 또는 모낭 유닛이 모든 원하는 장소에 이식되어졌는지 또는 모든 원하는 이식 장소가 생성되었는지를 결정한다. 모든 모낭 유닛이 채취 또는 이식되었거나, 모든 원 장소가 생성된 경우, 프로세서는 이 정보를 예를 들면 이미지 획득 장치와 교류할 수 있다. 추가적으로, 프로세서는 이 정보를 사용자와 교류할 수도 있으며, 통상적으로는 사용자에게 인디케이션(indication)을 제공하고(모니터, 음성 명령, 또는 기타 적당한 기술을 통해), 예를 들면 단계 110은 새로운 도너 또는 수용 영역(recipient region)에서 다시 시작될 수 있다.
모낭 유닛을 채취하거나 이식하거나, 또는 생성할 장소(site)가 여전히 있는 경우, 새로운 장소가 생성되거나 모든 원하는 모낭 유닛이 채취 또는 이식될 때 까지, 프로세서는 단계 130-155를 반복한다. 예를 들면, 업데이트된 기점 정보를 가진 업데이트된 이미지가 처리되고, 오프셋 판정되고, 다음번 채취 장소 또는 이식 장소가 선택된다. 이 방식에서, 본 방법은 환자의 움직임 또는 인터럽션에도 불구하고 연속되고 자동화된 방식으로 신체 표면으로부터 또는 신체 표면으로 모낭이 계속하여 채취되거나 이식되는 것을 허용하게 한다. 툴은 기점에 대하여 각각이 새로운 채취 또는 이식 장소로 이동될 수 있으며, 기점은 환자 또는 이미지 획득 장치의 움직임에도 불구하고 신체 표면의 채취/이식 영역의 위치를 인식하는 메커니즘을 제공한다.
도 2를 참조하면, 본 발명에서 설명된 방법의 다양한 실시예를 구현하는데 이용될 수 있는 시스템의 일례가 도 2에 도시된다. 도 2는 모발 채취(및/또는 이식)을 위한 로봇 시스템(200)의 일례를 나타내는 사시도 이다. 시스템(200)은 로봇 암(205)을 포함하고 로봇 암은 툴(210)에 결합된다. 다양한 모터와 기타 이동 장치가 툴(210)의 동작 팁의 미세한 움직임이 여러 방향으로 가능하게 내포될 수 있다. 로봇 시스템(200)은 적어도 하나의 이미지 획득 장치(215)를 더 포함하고, 이하에 보다 상세히 설명한다. 이미지 획득 장치는 고정된 위치에 장착되거나 또는 로봇 암(205) 또는 기타 제어가능한 모션 장치에 (직접 또는 간접적으로) 결합될 수 있다. 툴(210)의 동작 팁은 신체 표면(220)의 위쪽으로 배치되어 도시되었고, 이 경우 환자 두피의 일부분은 그 위에 모낭을 가지고 있다. 일부 실시예에서, 이미지 획득 장치는 개별적으로 제공되고 시스템 내에 포함되지 않을 수 있다. 그런 실시예에서, 인터페이스가 제공되고, 이 인터페이스는 시스템의 각종 다른 구성요소 또는 모듈, 예를 들면 이미지 처리 구성요소가 독립된 이미지 획득 장치와 상호작용하는 것을 허용한다.
프로세서(225)는 이미지 획득 장치(215)로부터 획득된 이미지를 처리하기위한 이미지 프로세서(230)를 포함할 수 있다. 이미지 프로세서(230)는 독립된 장치이거나 또는 프로세서(225)의 일부분으로서 내포될 수 있다. 프로세서(225)는 로봇 암에 동작가능하게 결합되는 툴(210)을 포함하는 로봇 암(205)의 다양한 이동 장치를 명령할 수 있다. 프로세서(225)는 예를 들면 콘트롤러(235)를 통해 동작될 수 있다. 콘트롤러(235)는 로봇 암에 동작가능하게 결합될 수 있고, 이미지 획득 장치에 의해 획득되는 이미지 또는 데이터에 기반한 모션을 포함하여 로봇 암의 모션을 제어하도록 구성된다. 대안적으로, 콘트롤러(235)는 프로세서(225)의 일부분으로서 내포될 수 있고, ,이미지 획득 장치에 의해 획득된 이미지 데이터에 기반한 것을 포함하여, 툴, 로봇 암, 조립체의 기타 움직임 가능한 모든 부품의 모든 움직임의 프로세싱 및 제어가 한 곳에 집중될 수 있다. 시스템(200)은 모니터(240), 키보드(245) 및 마우스(250)를 더 포함한다. 모니터(240)에서 신체 표면(220)의 확대 이미지가 관찰될 수 있다. 또한 시스템(200)은 다른 툴, 장치 및 구성요소를 포함할 수 있으며, 예를 들면, 모낭의 채취 및 이식에 유용하거나 모발 관리에 유용한 것을 포함할 수 있다. 이 시스템은 이미지 데이터를 수신하도록 적응된 인터페이스를 더 포함하고, 시스템의 각종 부분은 운영자가 상태를 관찰하고 필요시 명령을 제공하는 것을 허용한다. 프로세서(225)는 인터페이스(미도시)를 경유해서 이미징 획득 장치(215)와 상호작용할 수 있다. 인터페이스는 하드웨어 포트, 케이블, 리드(leads), 데이터 전송 수단을 포함할 수 있고 또는 컴퓨터 프로그램을 포함할 수 있다.
이미지 획득 장치(215)의 일부 비제한적인 실시예는 현재 시판되고 있는 카메라와 같은 하나 이상의 카메라를 포함한다. 물론, 다양한 이미지 캡처 장치(또는 이미징 장치)가 본 발명의 시스템 및 방법의 모든 실시예에서 이용될 수 있다. 예를 들면, 이미징 장치는 현재 시판중인 카메라와 같은, 하나 이상의 카메라일 수 있다. 스테레오 또는 멀티-뷰 이미징 장치가 시스템(200)에 매우 유용하지만, 모든 실시예에서 그러한 지오메트리(geometries) 또는 구성을 채용할 필요는 없다. 유사하게, 이미징 획득 장치가 디지털 장치인 것이 바람직하지만 필수적인 것은 아니다. 예를 들면, 이미지 획득 장치는 최초 이미지를 획득하는 아날로그식 TV 카메라일 수 있으며, 최초 이미지는 디지털 이미지로 프로세스된다(예를 들면, 시판중인 프레임 그래버(frame grabber) 등과 같은 아날로그-디지털 장치를 통해).
이미지 획득 장치(215)는 도 2의 프로세서(225)에 내포되어 나타낸 프로세싱 시스템에 결합되어 이미징 오퍼레이션을 제어하고 이미지 데이터를 처리할 수 있다. 프로세서(225)는, 모발 도너 영역 또는 모발 수용 영역 내에서 원하는 이동 방향을 유지하거나 변경하도록, 모발 채취/이식 툴의 자동화된 움직임과 연관된 방법을 포함하는, 다양한 방법을 수행하도록 프로그램되고 구성된 임의의 장치를 포함할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(225)는 하나 이상의 이미지에서 출현하는 복수의 구별되는 기점의 위치를 판정하기 위해(일부 실시예에서 복수의 구별되는 기점은 경계를 정의할 수 있음) 신체 표면의 하나 이상의 이미지를 처리하고; 제1 모낭 유닛을 제1 위치에서 채취하거나 제1 위치로 이식하도록 툴을 동작시키고; 제1 위치 및 복수의 구별되는 기점의 적어도 하나의 위치에 기반하여 신체 표면에 대해 툴의 이동(travel) 방향을 식별하고; 툴을 식별된 이동 방향으로 이동시키며; 및/또는 이동 방향에 있어서 신체 표면의 제2 위치에서 제2 모낭 유닛을 채취하거나 이식하도록 툴을 동작시키는 오퍼레이션을 실행하기 위한 명령어들의 세트를 포함할 수도 있다. 이미지 프로세서는, 세그먼테이션(segmentation), 에지 검출(edge detection), 객체(object) 인식 및 선택과 같은 공지되어 있는 여러 이미지 프로세싱 기술을 수행하도록 프로그램되고 구성될 수 있다.
제한적이 않은 예시적인 방식으로, 적당한 프로세서 또는 이미지 프로세서는 하나 이상의 프로세서 또는 다른 종류의 장치를 포함하는 디지털 프로세싱 시스템일 수 있다. 예를 들면, 프로세서(이미지 프로세서)는 콘트롤러 또는 임의 종류의 퍼스널 컴퓨터("PC")일 수도 있다. 대안적으로, 프로세서(이미지 프로세서)는 ASIC(Application Specific Integrated Circuits) 또는 FPGA(Field Programmable Gate Array)를 포함할 수도 있다. 프로세서는 또한 메모리, 스토리지 장치, 및 이 기술분야에서 공지되어 있는 기타 구성요소(이하에서 상세한 설명은 생략함)를 포함할 수도 있다. 전술한 프로세서는 다양한 부분적으로 자동화된 그리고 완전 자동화된(로봇 포함) 모발 이식과 처리 시스템 및 장치를 포함하며, 이는 모발 채취 또는 모발 이식을 위한 시스템을 포함하지만 이에 한정되는 것은 아니다.
도 2와 연관된 전술한 설명은 본 발명에서 논의한 방법 및 장치가 이용될 수 있는 잠재적인 시스템 또는 장치의 단순한 예에 관한 것이다. 대안적인 실시예에서, 다른 기타 적합한 이미지-안내 시스템이 이용될 수 있다. 또한, 전술한 방법론은 수동으로 수행된 또는 부분적으로 자동화된 프로시저에서 구현될 수도 있다. 예를 들면, 일부 실시예에서, 사용자는 로케이터 장치를 신체 표면 위에 수동으로 배치하고, 이하에 보다 상세한 기술되는 바와 같이 로케이터 장치를 재구성하는 것에 의해, 연관된 프로시저를 수행하기 위한 하나 이상의 순차적인 영역을 정밀하게 식별할 수 있다.
도 3을 참조하면, 많은 실시예에서, 피부와 같은 신체 표면의 여러 인접한 중첩 또는 비중첩 부위에 프로시저를 순차적으로 수행하는 것이 바람직하다. 모발 이식을 참조하면, 예를 들면, 모발 이식 프로시저의 일부분이고 두피의 여러 섹션에서 수행될 수 있는 3개의 프로시저는 채취(도너 모낭 유닛을 취득), "장소-생성(site-making)"(도너 모낭 유닛의 이식을 위한 두피의 일부분을 준비함), 이식(채취된 모낭 유닛을 준비된 장소에 배치함)이 있다. 본 발명에 따른 방법 및 장치는 모든 실시예에서 이들 프로시저(또는 서브-프로시저)의 어떤 것 또는 모두에 적용될 수 있다. 추가적으로, 이들 설명이 모발 이식 프로시저에 초점되고 있지만, 다양한 실시예들이 신체의 다른 부위 상의 스킨 또는 예를 들면 스킨 그래프팅(grafting), 문신 및 기타 프로시저와 같은 다른 프로시저에 적용될 수도 있다. 따라서, 본 발명에서 모발 이식 프로시저의 설명이 청구범위에 기재되는 본 발명의 범위를 한정하는 것으로 해석되는 것은 아니다.
도 3은 두피 상에서 수행되는 프로시저와 관련된 모발 이식과 같은 피부(또는 다른 적합한 신체 표면) 상에서 프로시저를 수행하는 일반적인 방법(300)의 흐름을 나타낸 흐름도로서, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다. 일실시예에서, 방법(300)은 로케이터 장치를 피부상의 제1 위치에 포지셔닝하는 단계(단계 310), 로케이터 장치에 의해 묘사된 제1 피부 세그먼트 상에서 프로시저를 수행하는 단계(단계 320), 로케이터 장치의 제1 부분을 이동시키는 단계(단계 330)를 포함한다. 여러 실시예에서, 로케이터 장치의 제1 및 제2 부분은 제1 부분의 이동 전에 특정 실시예에 따라서는 부분적으로 또는 완전히 서로 연결해제될 수 있다. 또한, 제1 부분의 이동은 예를 들면 제1 부분을 단순히 회전(예를 들면 180도)시키거나, 그 앞면을 그 뒷면으로 제1 부분을 플립핑(flipping) 또는 터닝 오버(turnning over)하거나, 제1 부분을 다른 위치(예를 들면, 이전 위치로부터 특정 거리로 떨어져 있음)로 이동시키거나, 또는 이들 움직임들의 조합에 의해 수행될 수 있다. 전술한 다양한 이동의 예는 제한을 위한 것이 아니고 예시적으로서 제공된다. 단계 340에서, 장치의 제2 부분은 제2 피부 세그먼트를 묘사하기 위해 제1 부분에 재연결되도록 이동될 수 있다. 제2 부분의 이동은 다양한 움직임을 포함하는데, 제1 부분을 기준하여 설명한 바와 같은 움직임들의 조합을 포함할 수 있다. 부수적으로, 단계 350에서, 프로시저는 제2 피부 세그먼트에서 수행될 수 있고, 원한다면 단계 360에서 단계 330 내지 350은 하나 이상의 후속의 스킨 세그먼트에 대해 반복될 수 있다. 일반적으로, 로케이터 장치의 두개의 부분 중 하나의 부분은 이동가능하고, 장치의 다른 부분은 환자의 신체 표면 상에서, 제자리에, 그 제1 위치에 고정된다. 예를 들면, 제1 부분이 이동될 때, 제2 부분은 사용자 또는 조작자(예를 들면, 사람 또는 컴퓨터 보조 장치)에게 제1 위치를 어디로 움직여야하는지를 보여주는 기준으로서 사용되고, 이와 반대로, 제2 부분이 이동될 때, 제1 부분이 고정되고 기준으로서 이용될 수 있다. 이런 방법으로, 로케이터 장치는 신체 표면을 걸쳐 이동하는데 이용될 수 있고, 프로시저가 수행될 수 있는 신체 표면의 부위를 순차적으로 묘사한다. 이하에서 상세히 설명되겠지만, 일부 실시예에서, 제1 및 제2 부분은 서로 부착될 수 있고 그에 따라서 제1 부분은 제2 부분에 대해 특정 거리 및/또는 특정 방향으로만 이동할 수도 있다. 다른 실시예에서, 제2 부분은 제1 부준의 하나 이상의 기준 피처와 부합하는 기준 피처(또는 피처들)를 포함할 수 있으며, 따라서 제1 부분이 제2 부분과 접촉되어 사용자가 포지션을 결정하는 것을 도울 수 있다.
방법(300)의 다양한 실시예에서, 로케이터 장치를 피부 상의 제1 위치로부터 제2 위치로, 제1 및 제2 피부 세그먼트가 서로 매우 근접하도록(또는 인접하도록) 이동시키는 것이 바람직하다. 본 발명에서 "매우 근접(immediately adjacent)"라는 용어는 접촉(touch)되지만 중첩되지 않는 것을 의미한다. 대안적인 실시예에서, 제1 및 제2 신체 표면 세그먼트는 공지된, 바람직한 양만큼 중첩될 수도 있다. 다른 대안적인 실시예에서, 제1 및 제2 신체 표면 세그먼트는 공지된, 바람직한 양만큼 이격될 수도 있다. 로케이터 장치는 이들 사양한 실시예에서 인접하거나, 중첩되거나, 또는 갭이 있는 신체 표면 세그먼트를 묘사하도록 형상과 치수를 가지도록 설계된다.
전술한 바와 같이, 하나의 신체 표면 세그먼트 또는 영역으로부터 하나 이상의 후속되는 인접한 세그먼트 또는 영역(또는 일정하게 중첩되거나 갭을 가진 세그먼트)으로 이동시키는 것은 어렵다(challenging). 두피상에서의 프로시저에서, 예를 들면, 기준 장치가 환자의 두피에서 완전히 들어올려지고(pick up off) 제2 위치에 재위치된다면, 제1 위치에 대해 제2 위치가 어디인지를 가시화(visualize)하거나 결정하는 것이 곤란할 수 있다. 예를 들면, 피부 장력기가 의사나 다른 사용자에 의해 피부 표면으로부터 들어올려지고 다시 제2 위치에 배치될 때, 정확한 이전 위치의 신체 상의 기준점이 없게 되고, 배치의 정밀도는 의사 또는 사용자의 기술과 판단에만 의존하게 된다. 본 발명의 장치와 방법은 이러한 문제점을 다룬다.
도 4a 및 도 4b를 참조하면, 기점이송 장치(fiducial-carrying device)(400)가 두피(420) 상에서의 모델(도 4a)로서, 그리고 그 자체(도 4b)로서 도시된다. 이 장치(400)는 도시를 목적으로 나타낸 것이다. 이는 원-피스(one-piece) 장치이기 때문에 도 3을 참조한 방법에 적용하지 않았으며, 장치(400)를 두개의 부품으로 분리하는 것에 의해 이전에 설명한 방법에 사용되도록 변형될 수 있으며, 우선적으로는 장치(400)의 실시예의 일반적인 형상, 크기 및 일부 특징들이 도시한다.
도시된 실시예에서, 장치(400)는 시술 영역(422)을 정의하는 프레임의 내부 에지(404)를 가진 프레임(402)과, 프레임(402)을 따라 배치된 복수의 기점 마커(406)와, 두피 상에서의 프레임(402)을 안정시키기 위한 프레임(402)의 코너부의 핀(408)과, 프레임(402)을 머리 또는 환자가 앉거나 눕는 수술 의자와 같은 기구의 일부분에 부착하기위한 가요성의 벨트(restraints)(410)를 포함한다. 일부 실시예에서, 로케이터 장치(400)는 피부 장력기일 수 있고, 예를 들면 본 명세서에 참조로서 내포되어진 미국특허공개 2012/0158019호 또는 본 명세서에 참조로서 내포되어진 미국특허공개 2012/019253호에 기재되어 있는 피부 장력기일 수 있지만 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다. 도시된 실시예에서, 그러나, 로케이터 장치(400)는 단순히 두피(420)(또는 일부 실시예에서는 다른 피부) 상에 놓여지고 피부에 장력을 주지 않고 프로시저 로케이이터와 기점 프레임으로서 기능한다.
프레임(402)은 임의적인 적합한 재료와 크기로 만들어질 수 있다. 전술한 방법에 사용하기 위한 실제 실시예에서, 프레임(402)은 적어도 2개의 피스(pieces)로 분리될 수 있고, 그에 따라 제1 피스는 두피 상의 상이한 위치로 이동가능하고 제2 피스는 고정적으로 유지되어 제1 피스에 대한 기준으로서 동작하게 된다. 프레임(402)은 실리콘, 플라스틱 또는 고무 물질(rubberized material)로 이루어질 수있고, 내부 에지(404)는 환자의 머리에 거의 맞춰진(fit) 복수의 시술 영역을 가지기에 충분히 작은 시술 영역을 묘사하도록 크기를 가질 수 있다. 또한, 내부 에지(404)는 이에 한정되는 것은 아니지만 정방형, 장방형, 원형, 삼각형과 같은 다른 어떤 적당한 형태를 가질 수있다. 대안적인 실시예에서, 프레임(402)은 가요성(flexible) 또는 비가요성(non-flexible)(또는 강성(rigid)) 물질로 만들어질 수 있으며, 복수의 시술 영역을 동시적으로 묘사(delineate)할 수도 있다. 프레임(402)은 적당한 수의 기점 마커(406), 예를 들면 1개의 기점과 100개의 기점 사이의 기점 마커를 가질 수있다. 본 실시예에서는 18개의 기점(406)을 포함하는 것으로 도시되었다.
도 4a 및 도 4b는 고유한 또는 구별가능한(이는 기점들이 구별가능하고 서로 상이함을 의미함) 기점(406)의 세트가 모발 이식 프로시저에 이용되는 프레임(402) 상에 형성되거나 프레임(402) 상에 부착된 실시예를 나타낸다. 프레임(402)은 일반적으로 평면에 놓여지고, 하나의 엘리먼트, 통상적으로는 몰드 재료(molded material)를 포함하여, 이완된 위치(relaxed position)로부터 안쪽으로(inward) 압착가능하도록 구성될 수 있다. 이 실시예에서, 프레임(402)은 대략 정방형으로 배열된 4개의 사이드를 가지만, 다른 대안적인 실시예에서 이들은 아치형일 수 있고 각종 다양한 기하학적 패턴으로 배열될 수도 있다.
일부 실시예에서, 기점(406)은, 예를 들면, 점(dot), 정사각형, 직사각형, 또는 이들의 조합 등과 같은 하나의 피처를 포함할 수 있고, 각각의 기점(406)은 피처의 크기에 의해 다른 피처들과 구별될 수 있다. 대안적으로, 기점(406)은 피처(점, 정사각형, 직사각형, 또는 이들의 조합 등)를 포함할 수 있고, 이들은 각각의 기점(406)에서 동일한(또는 상이한) 크기를 가지지만, 기점 위에 구비된 피처의 개수에 의해 서로 구별될 수 있다. 다른 대안적인 실시예에서, 각각의 기점(406)은 상이한 피처 또는 피처들을 포함할 수 있다. 기점(406)은 어떠한 형태 또는 구성이라도 가질 수 있고, 제공된 이미지 시스템은 이들을 식별 및/또는 구별할 수 있다.
기점(406)은 모낭 유닛 채취 또는 이식 시스템 등의 로봇 시스템과 같은, 프로시저를 수행하기 위한 장치의 이미지 안내를 보조하도록 이용될 수 있다. 일부 실시예에서, 하나 이상의 기점(406)은 서로 구별가능하다. 대안적인 실시예에서, 모든 기점(406)은 서로 구별가능하다. 기점(406)은 이미지 획득 장치의 관점에서 관심의 대상(objects) 또는 기준 마크로서 기능한다. 이들 기점(406)은, 이미지에서 보면, 이미지에서 인식될 수 있고, 순차적인 이미지에서 서로 개별적으로 인식가능할 수 있다. 기점(406)은 1-D 바코드와, 2-D 데이터 메트릭스 코드와, 그리고 알파벳 문자, 연속된 점, 연속된 바(bar), 또는 모든 종류의 고유 식별자와 같은 공지된 마킹과, 또는 커스텀 스킴(custom scheme)에 의해 물리적으로 식별되 ㄹ수 있다.
도 4a 및 도 4b에 도시된 장치(400)의 실시예가 본 발명의 방법에 대해 그 정확한 형태로 이용되는 것은 아니지만, 도 4a 및 도 4b를 참조하여 설명한 모든 특성은 하기하는 바와 같이 본 발명에 따른 시스템 및 방법의 모든 실시예에 채용되고 적용될 수 있다.
도 5a 및 도 5b를 참조하면, 로케이터 장치(500)의 하나의 실시예가 본 발명에서 이를 사용하기 위한 방법을 따라 도시된다. 이 실시예에서, 로케이터 장치(500)는 프레임(502)을 포함하는데, 프레임(502)은 두개의 분리가능한(또는 탈착가능한) 또는 부분적으로 분리가능한(예를 들면, 도 6 및 도 7을 참조하여 설명하는 바와 같음) 피스 또는 부분, 즉 하나의 부분(506)(제1 부분으로서 언급될 수 있음), 다른 부분(504)(제2 부분으로서 언급될 수 있음)을 포함한다. 물론, 이들 부분 중 하나는 제1 부분이고 다른 하나는 제2 부분이다. 프레임(502)은 전술한 바와 같이 강성, 반강성 또는 가요성 물질로 제조될 수 있다. 각각의 피스(504,506)는 그 상면에 부착된 복수의 기점(508)과, 안정화를 위해 환자의 머리 또는 의자 또는 기기의 다른 부분에 부착하기 위한 옵션적인 가요성 부착 부재(512,514)와, 두개의 부분 또는 피스(504,506)를 서로에 대해서 제거가능하게 부착하기위한 결합 수단(510,516)을 포함한다. 다양한 대안적인 실시예에서, 결합 수단(510,516)은 후크, 래치, 인덴트(indents), 리세스(recesses), 스프링, 자석, 압력끼움식 구성요소(pressure fit components), 퍼즐 조각과 같이 서로 끼워지는 수/암(male/female) 정합 피처, 벨크로(Velcro), 스냅핏 피스(snap fit pieces) 등을 포함할 수 있다. 제거가능하게 두개의 피스(504,506)를 결합하기 위한 다른 타입의 수단이 이용될 수 있다. 추가적으로, 다양한 실시예에서, 프레임(502)은 2피스(504,506) 이상을 포함할 수도 있다. 이는 필수적인 것은 아니며 또한 장치(500)의 복잡성을 증가시킬 수도 있지만, 프레임(502)은 대안적인 실시예에서 3개 피스로 분할될 수 있고, 여기서 피스들은 순차적으로 위치이동할 수도 있다.
도 5a를 참조하면, 예시적인 방식으로, 제1 단계에서, 로케이터 장치(500)는 프로시저를 수행하기위한 제1 두피 세그먼트(518)(또는 "프로시저 영역")를 묘사하기 위해 환자의 피부 상의 제1 위치에 포지셔닝될 수 있다. 이어서 이에 제한되는 것은 아니지만 문신새김, 문신 제거, 모발 또는 조직 채취, 장소-생성 또는 이식과 같은 프로시저가 제1 두피 세그먼트(518)에서 수행될 수 있다.
도 5b를 참조하면, 이어서 제1 피스(506)는, 제1 피스(506) 상의 결합 부재를 제2 피스(504) 상의 대응하는 결합 부재(이 실시예에서는, 결합 수단(516)에 후킹하는 프레임(502) 내의 리세스 영역)로부터 분리하는 것에 의해, 프레임의 제2 피스(504)로부터 분리될 수 있다. 제2 피스(504)는 이 단계에서 환자 피부의 제자리에 남겨지고, 제1 피스(506)는 회전(또는 "180도 터닝")되어 제1 피스(506)의 이전의 자유단(formerly free end)(522)이 제2 피스(504)의 이전의 결합단(520)에 인접된다.
도 5c를 참조하면, 제1 피스(506)의 이전 자유단(522)는 현재 제2 피스(504)의 이전 결합단(520)에 인접된다. 이 단계에서, 제1 피스(506)의 개방단(open end)은 제1 두피 세그먼트(518)에 바로 인접된 제2 두피 세그먼트(524)를 형성하기 시시작한다. 프레임(502)의 제2 피스(504)가 아직까지 이동하지 않았기 때문에, 이는 제1 피스(506)에 대한 등록 또는 위치 장치로서 기능하고, 이는 제1 두피 세그먼트(518)의 하나의 에지가 제2 두피 세그먼트(524)의 하나의 에지와 함께 거의 일렬이되게(line up) 하는 것을 보장한다. 프레임의 제1 부분과 제2 부분의 에지는 기준 특성을 제공할 수 있는데, 제1 부분이 신체 표면 상의 제1 위치로부터 제2 위치로 이동할 때, 제1 부분의 관련된 에지는 제2 부분의 대응하는 에지에 인접하게 된다. 일반적으로 제1 피스(506)와 제2 피스(504)는 이 지점에서 부착되지 않고 단순히 서로 인접할 수 있다. 대안적인 실시예에서, 두개의 피스(504,506)을 부착하는 것이 유리한 경우, 이들은 이 단계에서 부착될 수도 있다.
도 5d를 참조하면, 제2 피스(504)는 현재 회전(또는 180도 터닝)되어 단부(520)는 결합 부재(516)에 의해 제1 피스(506)에 이제 부착된다. 프레임(502)은 따라서 재형성되고, 제2 피부 세그먼트(524)가 묘사된다. 이 지점에서, 프로시저는 제2 피부 세그먼트(524) 상에 수행될 수 있다. 이 프로세스는 원하는 만큼 많은 피부 세그먼트 상에서 프로시저를 수행하기 위해 원하는 만큼 반복될 수 있다. 다시 도 5c를 참조하면, 연속적인 두피 세그먼트(518,524)가 사람이나 기계의 예측없이 쉽고 간단하게 바로 인접해서 서로 위치된다. 대안적인 실시예에서, 피부 세그먼트(518,524)는 이들 사이가 중첩이나 작은 갭을 가지도록 설계될 수 있다.
프레임(502)의 폭과, 전체 크기와, 형상은, 제1 및 제2 부분(506,504)으로 조립해제되고 다시 후속되는 피부 표면 위치에서 재조립될 때, 신체 표면 세그먼트 사이에서 중첩됨이 없도록 설계될 수 있다. 특히, 중앙 개구부를 둘러싸는 프레임(502)의 사이드의 폭은 중첩을 방지하기 위해 피부 세그먼트(518,524)(이는 프레임의 중앙 개구부에 의해 정의됨)에 비례해서 이루어질 수 있다.
도 5a 내지 도 5d에 도시된 실시예에서, 기점(508)은 프레임(502)의 한쪽 사이드에만 위치된다. 대안적인 실시예에서, 하기하는 바와 같이, 기점(508)은 프레임(502)의 양 사이드에 위치되고, 이 방법은 사용중에 "상부 사이드"로부터 "하부 사이드"까지의 위쪽으로 프레임의 적어도 일부분을 플립핑(flipping)하는 것을 포함한다(도 6a 내지 도 6d를 참조하여 보다 상세히 설명함). 다른 대안적인 실시예에서, 기점은 포함되지 않을 수도 있다. 예를 들면, 프레임(502)은 신체 표면의 일부위의 경계를 나타내기 위해 프로시저 동안 아웃라인 또는 가이드로서 단순히 이용될 수 있고, 프로시저는 사람 또는 컴퓨터-보조 장치에 의해 프레임(502) 내측에서 수행될 수 있다. 다른 실시예에서, 프레임(502)은 피부 장력기일 수도 있지만 기점을 포함하지 않을 수 있다. 따라서, 도 5a 내지 도 5d에 도시된 실시예와 이하의 설명이 기점을 포함하고 있지만, 대안적인 실시예에서는 기점이 포함되지 않을 수도 있다.
대안적인 실시예에서, 로케이터 장치(500)는 피부 세그먼트를 묘사하기 위해 도 5a 내지 도 5d에 기준하여 설명한 다양한 방법을 이용할 수 있다. 대안적인 방법에서, 전술한 바와 같이, 로케이터 장치(500)는 프로시저를 수행하기 위한 제1 피부 세그먼트(518)(또는 "프로시저 영역")를 묘사하기 위해 환자 피부 상의 제1 위치에 위치될 수 있다. 그러나, 장치의 프레임의 부분 504와 506을 서로 분리한 이후, 피스 또는 부분(506)은 환자의 피부 상의 제자리에 유지되고, 부분(504)은 회전("180도 터닝)"될 수 있고, 부분(506)의 다른 사이드로 이동되어, 부분(506)의 자유단은 부분(504)의 이전의 결합 단에 인접하게 된다.
이 단계에서, 제2 피스(504)의 결합단은 제2 두피 세그먼트(524)의 더 먼 에지(distant edge)를 정의하기 시작하고, 세그먼트(524)는 제1 두피 세그먼트(518)에 바로 인접된다. 프레임(502)의 부분(506)은 아직 이동되지 않았기 때문에, 부분(504)에 대한 등록 또는 위치 장치로서 기능한다. 최종적으로, 부분(506)은 제자리에서 회전되고("180도 터닝"), 부분(504)의 단부(520)는 결합 부재(516)에 의해서 부분(506)에 다시 부착된다. 프레임(502)은 따라서 재형성되고, 제2 두피 세그먼트(524)가 묘사된다. 이 지점에서, 프로시저는 제2 두피 세그먼트(524) 상에서 수행될 수 있다. 이전과 같이, 이 프로세스는 원하는 만큼 많은 두피 부위에서 프로시저를 수행하기 위해 원하는만큼 많이 반복될 수 있다.
신체 표면상에서 수행된 "프로시저"를 기준하면, 이는, 프로시저의 일부분, 프로시저의 준비 단계, 또는 완전한 프로시저를 포함하는, 신체 표면 상에서 수행되는 어떤 프로세스로도 언급될 수 있음을 의미한다. 다양한 대안적인 실시예에서, 임의 수의 방법 단계가 전술한 방법에 치환, 추가 또는 삭제될 수도 있다. 예를 들면, 하나의 실시예에서, 장치(500)는 순차적인 신체 표면 부위를 묘사하기 위해 이용될 수 있고, 각각의 새로운 부위는 가이드로서 장치(500)를 이용하여 신체 표면 상에 마킹될 수 있다. 모든 부위가 마킹되고 난 후, 프로시저는 신체 표면 부위에서 순차적으로 수행된다. 일 실시예에서, 예를 들면, 신체 표면 부위는 문신(tattoo)을 이용하여 마킹된다. 대안적으로, 부위는 외과적 마커(surgical marker)를 이용하여 마킹될 수 있다. 일부 실시예에서, 장치(500)는 기점을 포함하지 않을 수 있고, 다른 실시예에서 장치(500)는 외과적 마킹 장치를 안내하기 위한 기점을 포함할 수도 있다. 신체 표면이 장치(500)를 이용하여 마킹되는 다른 대안적인 실시예에서, 마킹은 프레임(502)의 내측 보다는 장치(500)의 외측 에지를 따라서 이루어질 수 있다. 그런 실시예에서, 예를 들면, 프레임(502)은 중앙 개구부가 없는 빈 곳이 없는 형태(solid shape)일 수도 있다.
일부 실시예에서, 가요성 부착 부재(512,514)는 필수적이지 않을 수 있다. 예를 들면, 프레임(502)은 발브(barb), 마이크로니들, 접착제, 석션 및/또는 임의종류의 고정 부재 또는 장치를 사용하여 두피 또는 다른 피부 표면에 고정될 수 있으며, 따라서 부착 부재(512,514)가 필요하지 않게 된다. 도시된 실시예에서, 부착 부재(512,514)는 환자가 앉거나 눕는 의자 또는 테이블에 부착될 수 있다. 대안적으로, 부착 부재는 환자 머리 위에서 프레임(502)을 안정되게 유지하도록 지원할 수 있는 한 환자 또는 기구의 일부분에 부착될 수도 있다.
도 6a 내지 도 6d를 참조하면, 다른 실시예의 로케이터 장치(600)가 도시되고, 이를 이용하는 방법이 제공된다. 이 실시예에서, 로케이터 장치(600)는 제1 두피 세그먼트(612)(또는 "프로시저 영역")을 묘사하기 위해, 힌지(608)에 의해 서로 부착되는, 제1 부분(604)과 제2 부분(606)을 구비한 프레임(602)를 포함한다. 제1 부분(604)은 기점(610)의 제1 세트가 그에 부착되는 상부 사이드(616)를 포함하고, 제2 부분(606)은 기점(613)의 제1 세트가 그에 부착되는 상부 사이드(618)를 포함한다. 전술한 바와 같이, 이 방법의 최초 단계는 제1 두피 세그먼트(612)를 묘사하기 위해 로케이터 장치(600)를 예를 들면 두피 상의 원하는 위치에 위치시키는 단계를 포함한다. 이 실시예에서, 로케이터 장치(600)는 로케이터 장치(600)를 환자의 머리 또는 의자 등에 부착하기 위한 스트랩(strap)을 포함하지 않는다. 대신, 프레임(602)의 상부 및 하부 사이드는 비교적 안정된 방식으로 환자의 두피에 프레임(602)을 부착하기 위해 2개 이상의 소형 핀, 후크, 발브, 접착제 등을 포함할 수 있다. 대안적인 실시예에서, 하나 이상의 스트랩 또는 다른 부착 장치가 이용될 수 있다. 소형 핀, 발브, 접착제 등은 도 5a 내지 도 5d에 도시된 실시예에 이용될 수도 있다는 것을 이해해야 한다.
도 6b를 참조하면, 본 발명의 방법의 제2 상태에서 제2 부분(606)으로부터 제1 부분(604)을 분리하는 단계와 두피 상의 새로운 위치로 제1 부분(604)을 제2 부분(606) 너머로 플립핑하는 것을 포함한다. 플립핑될 때, 제1 부분(604)의 저부 사이드(620)은 저부 사이드(620)에 부착된 기점(622)과 함께 위로 향하게 된다. 이 단계에서, 제1 부분(604) 상의 결합 수단(614)(부가적임)이 노출된다. 또한 이 단계에서, 제1 부분(604)은 일부 실시예에서 두피에 직접적으로 고정되지 않을 수 있지만, 힌지(608)를 통해서 제1 부분에 단순히 고정될 수 잇다. 대안적으로, 하나의 실시예에서, 제1 부분(604)은 제1 부분의 2개의 코너 각각에 위치된 핀, 후크, 니들 등을 사용하여 두피에 고정될 수 있다. 이 특정 구성에서, 힌지(608)는 피봇의 형태로 제1 부분과 제2 부분을 연결하는 적어도 하나의 커넥터를 제공하여, 제1 부분은 적어도 하나의 커넥터(608)로 인하여 제2 부분으로부터 선택된 거리로만 이동할 수 있다.
도 6c를 참조하면, 다음 단계에서, 제2 부분(606)은 플립 오버되어 제2 부분(606) 상의 하부 사이드(628)와 하부 기점(624)가 위를 향한다. 제1 부분(604)의 결합 부재(614)는 이어서 제2 부분(606)의 대응하는 결합 부재(626)(예를 들면 리셉터클(receptacle))과 결합되어 프레임(602)을 재형성한다. 일부 실시예에서, 프레임(602)은 재형성되고, 두개의 부분(604,606)은 결합 부재(614,626) 없이 함께 배치될 수 있다. 이들 실시예에서, 제1 부분이 신체 표면의 제1 위치로부터 제2 위치로 이동할 때, 제1 부분의 에지가 제2 부분의 대응하는 에지에 인접하도록, 적어도 하나의 기준 피처는 프레임의 제1 부분의 에지와 프레임의 제2 부분의 대응하는 에지를 포함할 수도 있다.
도 6d를 참조하면, 프레임(602)은 두피의 제2 위치에서 재형성되어, 제2 두피 부위(630)를 묘사하는데, 이는 제1 두피 부위(612)에 바로 인접하고 있다. 프레임(602)은 핀, 후크, 니들 등을 통해 두피에 고정되고, 프로시저는 제2 두피 세그먼트(630) 상에서 수행될 수 있다. 이들 단계들은 두피의 원하는 전체 영역을 커버하도록 원하는 만큼 반복될 수 있다. 전술한 모든 방법에서와 같이, 기점(610,611, 622,624)은 로봇 또는 컴퓨터-자동화 시스템을 안내하는데 이용되어 다양한 신체 부위에서 프로시저를 수행할 수 있다. 또한 전술한 바와 같이, 대안적인 실시예에서 기점은 포함되지 않을 수도 있다.
도 7a 내지 도 7e를 참조하면, 전술한 방법 동안 제1 부분(604)과 제2 부분(606)이 서로 정합되는 방식을 나타내는 측면도이다. 도 7a는 제1 신체 표면 위치에서 서로 결합된 제1 부분(604)과 제2 부분(606)을 나타낸다(신체 표면 세그먼트를 묘사함). 전술한 바와 같이, 그리고 도 7b 및 도 7c에 도시한 바와 같이, 로케이터 장치(600)의 제1 부분(604)은 제2 부분(606)을 플립 오버하여, 예를 들면 힌지(608)를 통해서 제1 부분(604)이 새로운 제2 위치로 위치된다(도 7c). 힌지(608)는 순차적인 신체 표면 부위가 서로 바로 인접되게 제2 부분(606)으로부터 일정거리에 제1 부분(604)을 위치시키도록 크기를 가진다.
다음 단계에서, 도 7d에 도시한 바와 같이, 제2 부분(606)은 자체로(또는 제자리에서) 플립 오버된다. 최종적으로, 도 7e에 도시된 바와 같이, 제1 부분(604)과 제2 부분(606)이 재결합되어 프레임(602)을 제2 위치에 재형성하고, 결합 부재(614)는 제1 부분(604)의 리세스(626)("대응하는 결합 부재") 내에 끼워진다. 대안적인 실시예에서, 예를 들면, 후크, 핀, 디텐트(detents), 자석 등과 같은 다양한 대안적인 결합 구조가 이용될 수 있다. 도 7a 내지 도 7e는 일실시예에 따른 장치의 동작의 다양한 단계를 나타낸다.
본 발명의 범위 내에서 당업자에 의해 다양한 변화, 변경 및 대체가 일어날 수 있다. 본 명세서에서 설명한 본 발명의 실시예에 대한 다양한 대안들이 본 발명을 구현하는데 이용될 수 있다. 본 발명은 전술한 바와 같은 특정 형태 또는 실시예로 제한되는 것은 아니고 첨부된 특허청구범위 내에 있는 모든 변형, 등가물 및 대안을 포함하는 것으로 해석되어야 한다. 비제한적인 예의 방식으로, 당업자에 의해 하나의 도면 또는 실시예에 기반하여 설명한 특정한 특징 또는 특성이 다른 도면이나 실시예에 설명된 특징이나 특성에 적합하게 조합될 수 있다. 유사하게 본 명세서에 설명된 장치 및 방법은 이미지-안내 및 로봇 프로시저를 포함하는, 수동, 반자동 및 완전 자동 수술절처에 이용될 수 있다.

Claims (33)

  1. 환자의 신체 상에서의 프로시저(procedure)를 돕기 위한 로케이터 장치에 있어서,
    프로시저가 수행되는 신체 표면의 제1 세그먼트를 묘사(delineate)하기 위한 프레임을 포함하고, 상기 프레임은,
    제1 부분;
    제1 부분에 동작가능하게 결합되고, 제1 부분으로부터 적어도 부분적으로 분리가능한(detachable) 제2 부분;
    제1 부분과 제2 부분은 적어도 하나의 기준 피처(reference feautre)를 구비하고, 제1 부분의 적어도 하나의 기준 피처가 제2 부분의 적어도 하나의 기준 피처에 인접할 때, 제1 부분과 제2 부분은 중앙 개구부를 가진 폐쇄된 경계(closed boundary)를 형성하며, 폐쇄된 경계는 프로시저가 수행되는 신체 표면의 제1 세그먼트를 묘사하고(delineating),
    제1 부분과 제2 부분 중 적어도 하나의 크기(size)와 형태(confiuration)는,
    1) 제1 부분과 제2 부분 중 하나가 신체 표면 상의 현존하는 위치에 유지되는 동안 다른 하나가 신체 표면 상에서 이동하는 것; 및
    2) 이동된 다른 하나의 부분이 그 자리에 유지되는 동안 유지된 하나의 부분은 후속하여 재위치(repositioning)되는 것;에 영향을 미치고,
    제1 부분의 적어도 하나의 기준 피처와 제2 부분의 적어도 하나의 기준 피처는 새로운 위치에서 인접하여 폐쇄된 경계는 신체 표면의 제2 세그먼트를 묘사하게 되는 것을 특징으로 하는
    로케이터 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    로케이터 장치의 제1 부분 또는 제2 부분 중 하나를 이동하는 것은, 로케이터 장치의 제1 부분 또는 제2 부분 중 하나를 로케이터 장치의 제1 부분 또는 제2 부분 중 다른 하나에 대해, 로테이팅(rotating), 터닝 어라운드(turning around), 플립 오버(flipping over), 스위블링(swiveling), 리프팅(lifting) 및 리포지셔닝(repositioning), 또는 피봇팅(pivoting)하는 것 중 하나 이상을 포함하는
    로케이터 장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    신체 표면의 제1 세그먼트 및 제2 세그먼트는 서로 인접해 있는
    로케이터 장치.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    신체 표면의 제1 세그먼트 및 제2 세그먼트는 서로 중첩되거나 미리결정된 갭 만큼 떨어져 있는
    로케이터 장치.
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    로케이터 장치는 이미지-안내 시스템을 안내하기 위한 기점 마커(fiducial markers)를 포함하는
    로케이터 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    로케이터 장치는, 마커가 신체 표면 상에서 그리드 패턴을 형성하도록, 로케이터 장치의 네개의 마주하는 사이드(opposing sides)에 배치된 적어도 네개의 기점 마커를 포함하는
    로케이터 장치.
  7. 제5항에 있어서,
    폐쇄된 경계의 중앙 개구부는 기점 마커 사이에 선 그리기(drawing lines)에 의해 자동으로 결정되는
    로케이터 장치.
  8. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    프레임의 제2 부분은 힌지를 통해 제1 부분에 고정되는
    로케이터 장치.
  9. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    프레임은 접착제, 핀, 후크, 또는 발브(barbs) 중 적어도 하나를 이용하여 신체 표면에 부착가능한
    로케이터 장치.
  10. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    묘사된 제1 신체 표면 세그먼트와 제2 신체 표면 세그먼트는 실질적으로 동일한 크기인
    로케이터 장치.
  11. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    로케이터 장치는, 제1 부분을 제2 부분에 연결하기 위한 적어도 하나의 피처(feature)를 포함하고, 적어도 하나의 피처에 의해 제1 부분은 제2 부분으로부터 선택된 거리에서 이동가능한
    로케이터 장치.
  12. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    프레임의 제1 부분 또는 프레임의 제2 부분 또는 이들 모두는 신체 표면의 제1 세그먼트를 묘사할 때 자유단(free end)을 포함하는
    로케이터 장치.
  13. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    프레임의 제1 부분 및 제2 부분 중 하나는 프레임의 제1 부분 및 제2 부분 중 다른 하나로부터 선택된 거리에서 이동가능하고, 선택된 거리는 로케이터 장치의 하나 이상의 피처에 의해 의존되는
    로케이터 장치.
  14. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    프레임은 환자의 신체 표면에 따르도록 적어도 부분적으로 가요성을 가지는
    로케이터 장치.
  15. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    프로시저는 프레임 내의 중앙 개구부를 통해 신체 표면 상의 제자리에서 수행되는
    로케이터 장치.
  16. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    적어도 하나의 기준 피처는 프레임의 제1 부분 또는 제2 부분의 에지를 포함하는
    로케이터 장치.
  17. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    제1 부분과 제2 부분은 서로에 대해 적어도 부분적으로 상시 연결되어 유지되고, 로케이터 장치는 제1 부분이 제2 부분에 대해 이동될 때 프레임의 제1 부분을 제2 부분에 연결하도록 구성된 적어도 하나의 커넥터를 포함하는
    로케이터 장치.
  18. 제17항에 있어서,
    적어도 하나의 커넥터는 제1 부분과 제2 부분의 양쪽 사이드 상에 두개의 힌지를 포함하는
    로케이터 장치.
  19. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    이미지 안내 시스템을 안내하여 프로시저의 적어도 일부분을 수행하도록 구성된, 프레임의 상부 표면 또는 하부 표면 중 적어도 하나에 부착되는 적어도 세개의 기점 마커를 더 포함하는
    로케이터 장치.
  20. 제19항에 있어서,
    중앙 개구부는 정사각형 또는 직사각형상으로 형성되고, 기점 마커는 중앙 개구부의 하나 이상의 사이드를 따라 배치되는
    로케이터 장치.
  21. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    프레임은 피부 장력기(skin tensioner)를 포함하는
    로케이터 장치.
  22. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    프레임의 하부 표면에 결합되는 적어도 하나의 피부 고정 부재를 더 포함하는
    로케이터 장치.
  23. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    제1 부분과 제2 부분 중 하나가 신체 표면 상의 현존하는 위치에 유지되는 동안 다른 하나가 신체 표면 상에서 이동하는 것은 180°회전(rotating) 또는 선회(turning)를 포함하고,
    재위치(repositioning)하는 것은 180°회전(rotating) 또는 선회(turning)를 포함하는
    로케이터 장치.
  24. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    로케이터 장치는, 제1 부분과 제2 부분의 각각은, 제1 부분과 제2 부분 중 다른 하나의 이동에 대한 기준으로서 동작하도록 구성되는
    로케이터 장치.
  25. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    프레임은, 제1 부분과 제2 부분 사이에 원하는 양의 갭이 존재하도록 제2 부분이 제1 부분에 대해 이동하도록 구성된
    로케이터 장치.
  26. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    프레임은, 제1 부분과 제2 부분이 원하는 양으로 중첩되도록 제2 부분이 제1 부분에 대해 이동하도록 구성된
    로케이터 장치.
  27. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    제1 부분과 제2 부분은, 제1 부분의 에지가 제2 부분의 에지에 인접하여 배치될 수 있도록 구성되고, 로케이터 장치는 폐쇄된 경계가 제1 부분과 제2 부분의 각각이 재위치되어진 후 신체 표면의 상이한 세그먼트를 묘사하도록 구성된
    로케이터 장치.
  28. 삭제
  29. 삭제
  30. 삭제
  31. 삭제
  32. 삭제
  33. 삭제
KR1020157023437A 2013-03-14 2014-02-20 신체 표면 상에 의료 시술을 위한 로케이터 장치 및 그 사용 방법 KR101679529B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US13/831,145 2013-03-14
US13/831,145 US9408691B2 (en) 2013-03-14 2013-03-14 Locator device for medical procedures on the body surface and method of its use
PCT/US2014/017514 WO2014158505A2 (en) 2013-03-14 2014-02-20 Locator device for medical procedures on the body surface and method of its use

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20150115838A KR20150115838A (ko) 2015-10-14
KR101679529B1 true KR101679529B1 (ko) 2016-11-24

Family

ID=51531015

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020157023437A KR101679529B1 (ko) 2013-03-14 2014-02-20 신체 표면 상에 의료 시술을 위한 로케이터 장치 및 그 사용 방법

Country Status (8)

Country Link
US (2) US9408691B2 (ko)
EP (1) EP2996618A4 (ko)
JP (1) JP5999741B2 (ko)
KR (1) KR101679529B1 (ko)
CN (1) CN105188606B (ko)
AU (1) AU2014242178B2 (ko)
CA (1) CA2902450C (ko)
WO (1) WO2014158505A2 (ko)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
IL120181A0 (en) 1997-02-09 1997-07-13 Fish Galina Method of producing high throughput tapered straight and cantilevered glass structures for nanodelivery and nanosensing
US10543127B2 (en) 2013-02-20 2020-01-28 Cytrellis Biosystems, Inc. Methods and devices for skin tightening
CA2967636A1 (en) 2014-11-14 2016-05-19 Cytrellis Biosystems, Inc. Devices and methods for ablation of the skin
WO2016127132A1 (en) 2015-02-06 2016-08-11 William Yates Skin tensioner
JP2019529043A (ja) 2016-09-21 2019-10-17 サイトレリス バイオシステムズ，インコーポレーテッド 美容スキンリサーフェシング装置及び方法
KR102639390B1 (ko) * 2021-07-19 2024-02-23 서울대학교병원 두피 봉합용 보조 장치
US11657247B2 (en) * 2021-08-05 2023-05-23 MediVis, Inc. Adhesive fiducial markers for medical augmented reality
KR102630670B1 (ko) * 2021-09-06 2024-01-30 주식회사 오대 식모위치 결정용 빗 및 이를 이용한 자동 모발 이식 방법

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6190312B1 (en) 1999-03-04 2001-02-20 Lone Star Medical Products, Inc. Variable geometry retractor and disposable retractor stay clips and method of use
US20040049206A1 (en) 2002-09-06 2004-03-11 Rassman William R. Scalp tensioner

Family Cites Families (60)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US1550403A (en) 1924-04-09 1925-08-18 Turkus Edward Newton Retractor for amputation purposes
US4370979A (en) 1981-04-21 1983-02-01 Erickson Dale L Suspensory urinal sheath expander
US4434791A (en) 1982-03-15 1984-03-06 Humboldt Products Corp. Surgical retractor array system
GB8406333D0 (en) 1984-03-10 1984-04-11 Sharpe D T Holding devices
GB8702983D0 (en) 1987-02-10 1987-03-18 Hirshowitz B Surgical apparatus
US5089009A (en) 1989-06-27 1992-02-18 United States Surgical Corporation Inwardly biased skin fastener
US5486196A (en) 1992-02-13 1996-01-23 Medchem Products, Inc. Apparatus for the closure of wide skin defects by stretching of skin
FR2690840B1 (fr) 1992-05-07 1994-08-19 Patrick Frechet Dispositif d'extension de tissu vivant.
US5449374A (en) 1993-04-01 1995-09-12 University Of Massachusetts Medical Center Tissue spreading forceps
US5380336A (en) 1993-04-16 1995-01-10 John Misko Method and apparatus for stereotactic radiosurgery and fractionated radiation therapy
US5441540A (en) 1993-09-20 1995-08-15 Kim; Paul S. Method and apparatus for skin tissue expansion
DE4444130A1 (de) 1993-12-13 1995-06-14 Wim Dr Med Fleischmann Haut-Distraktor
US5662714A (en) 1994-01-21 1997-09-02 M.X.M. Device for extending living tissues
AU697233B2 (en) 1994-04-21 1998-10-01 Medchem Products, Inc. Skin stretching device
US5829444A (en) 1994-09-15 1998-11-03 Visualization Technology, Inc. Position tracking and imaging system for use in medical applications
CN1149958C (zh) 1994-12-12 2004-05-19 维姆·弗莱施曼 皮肤牵引器
CA2197614C (en) 1996-02-20 2002-07-02 Charles S. Taylor Surgical instruments and procedures for stabilizing the beating heart during coronary artery bypass graft surgery
US5964697A (en) 1996-04-22 1999-10-12 Lone Star Medical Products, Inc. Surgical retractor stay apparatus
US5769783A (en) 1996-06-27 1998-06-23 Lone Star Medical Products, Inc. Surgical retractor stay apparatus
US5906609A (en) * 1997-02-05 1999-05-25 Sahar Technologies Method for delivering energy within continuous outline
US5785649A (en) 1997-03-31 1998-07-28 Lone Star Medical Products,Inc. Surgical retractor stay apparatus
US5957835A (en) 1997-05-16 1999-09-28 Guidant Corporation Apparatus and method for cardiac stabilization and arterial occlusion
US5971920A (en) 1997-06-18 1999-10-26 Nagel; Gunther Peter Surgical retractor
US5972021A (en) 1997-11-12 1999-10-26 Bionix Development Corporation Tissue approximation forceps and method
US6033425A (en) 1997-11-12 2000-03-07 Genzyme Corporation Lifting rib retractor
US5931777A (en) 1998-03-11 1999-08-03 Sava; Gerard A. Tissue retractor and method for use
AU6288099A (en) 1998-10-06 2000-04-26 Progressive Surgical Products External tissue expansion device for breast reconstruction, male pattern baldness and removal of nevi and keloids
US6973202B2 (en) 1998-10-23 2005-12-06 Varian Medical Systems Technologies, Inc. Single-camera tracking of an object
EP1146829B1 (en) 1999-01-24 2005-03-23 Teleflex-CT Devices Incorporated (A Delaware Corporation) Sled assembly for use with a surgical retractor and medical instrument
US6120525A (en) 1999-07-14 2000-09-19 Westcott; Mitchell S. Skin tensioning device
US6585746B2 (en) 2000-04-20 2003-07-01 Philip L. Gildenberg Hair transplantation method and apparatus
US6464634B1 (en) 2000-09-27 2002-10-15 Depuy Acromed, Inc. Surgical retractor system
US7127081B1 (en) 2000-10-12 2006-10-24 Momentum Bilgisayar, Yazilim, Danismanlik, Ticaret, A.S. Method for tracking motion of a face
DE10209122B4 (de) 2002-03-01 2006-04-13 Fleischmann, Wilhelm, Dr.med. Instrument zur Gewebedehnung der Haut
KR100596156B1 (ko) 2003-06-26 2006-07-03 이의태 봉합 보조 및 유지 기구
US7972347B2 (en) 2003-06-27 2011-07-05 Surgical Security, Llc Device for surgical repair, closure, and reconstruction
US7862570B2 (en) 2003-10-03 2011-01-04 Smith & Nephew, Inc. Surgical positioners
AU2004283678A1 (en) 2003-10-06 2005-05-06 Smith & Nephew, Inc. Modular navigated portal
EP1734882A1 (en) 2004-04-15 2006-12-27 Smith and Nephew, Inc. Quick disconnect and repositionable reference frame for computer assisted surgery
EP1835856B1 (en) 2005-01-14 2013-07-31 Radi Medical Systems Ab Medical closure device
US20060270909A1 (en) 2005-05-25 2006-11-30 Davis John W Surgical instruments and methods for use in reduced-access surgical sites
JP4896434B2 (ja) 2005-06-06 2012-03-14 凸版印刷株式会社 しわ伸ばしシート貼り付け器具
US7840256B2 (en) 2005-06-27 2010-11-23 Biomet Manufacturing Corporation Image guided tracking array and method
US7846179B2 (en) 2005-09-01 2010-12-07 Ovalis, Inc. Suture-based systems and methods for treating septal defects
US20070078466A1 (en) 2005-09-30 2007-04-05 Restoration Robotics, Inc. Methods for harvesting follicular units using an automated system
US7837706B2 (en) 2006-05-31 2010-11-23 Boston Scientific Scimed, Inc. Tissue attachment device, system, and method
US7620144B2 (en) 2006-06-28 2009-11-17 Accuray Incorporated Parallel stereovision geometry in image-guided radiosurgery
US7894649B2 (en) 2006-11-02 2011-02-22 Accuray Incorporated Target tracking using direct target registration
US8417318B2 (en) 2007-02-22 2013-04-09 Accuray Incorporated Calibrating tracking systems to remove position-dependent bias
DE102007011570A1 (de) 2007-03-08 2008-09-11 Fleischmann, Wilhelm, Dr.med. Vorrichtung zum Dehnen der Haut
US9883818B2 (en) 2007-06-19 2018-02-06 Accuray Incorporated Fiducial localization
WO2009006935A1 (en) 2007-07-06 2009-01-15 Karolinska Institutet Innovations Ab Stereotactic surgery system
WO2009155325A2 (en) 2008-06-18 2009-12-23 Mako Surgical Corp. Fiber optictracking system and method for tracking
US8848974B2 (en) 2008-09-29 2014-09-30 Restoration Robotics, Inc. Object-tracking systems and methods
US8184880B2 (en) 2008-12-31 2012-05-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Robust sparse image matching for robotic surgery
US8388631B2 (en) * 2009-01-23 2013-03-05 Restoration Robotics, Inc. Skin tensioner for hair transplantation
US8491611B2 (en) 2009-12-18 2013-07-23 DePuy Synthes Products, LLC. Neural tissue retraction and preservation device
US8465498B2 (en) 2010-01-15 2013-06-18 Restoration Robotics, Inc. Tensioning device and method for hair transplantation
US8911453B2 (en) * 2010-12-21 2014-12-16 Restoration Robotics, Inc. Methods and systems for directing movement of a tool in hair transplantation procedures
US9510913B2 (en) 2012-09-12 2016-12-06 Restoration Robotics, Inc. Skin tensioning devices and methods of their use

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6190312B1 (en) 1999-03-04 2001-02-20 Lone Star Medical Products, Inc. Variable geometry retractor and disposable retractor stay clips and method of use
US20040049206A1 (en) 2002-09-06 2004-03-11 Rassman William R. Scalp tensioner

Also Published As

Publication number Publication date
US20140276959A1 (en) 2014-09-18
CA2902450A1 (en) 2014-10-02
CN105188606B (zh) 2017-09-29
JP5999741B2 (ja) 2016-09-28
KR20150115838A (ko) 2015-10-14
JP2016511681A (ja) 2016-04-21
AU2014242178B2 (en) 2016-10-20
US9408691B2 (en) 2016-08-09
AU2014242178A1 (en) 2015-09-10
EP2996618A2 (en) 2016-03-23
WO2014158505A3 (en) 2015-10-22
US20160310230A1 (en) 2016-10-27
CA2902450C (en) 2020-07-21
US10028802B2 (en) 2018-07-24
CN105188606A (zh) 2015-12-23
WO2014158505A2 (en) 2014-10-02
EP2996618A4 (en) 2016-06-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101679529B1 (ko) 신체 표면 상에 의료 시술을 위한 로케이터 장치 및 그 사용 방법
US11510744B2 (en) Methods and systems for directing movement of a tool in hair transplantation procedures
US10327850B2 (en) Automated system and method for harvesting or implanting follicular units
US20190151028A1 (en) Methods and Systems for Directing Movement of a Tool in Hair Transplantation Procedures
US20070106307A1 (en) Methods for implanting follicular units using an automated system
US20070078466A1 (en) Methods for harvesting follicular units using an automated system
WO2014164539A1 (en) Methods and systems for directing movement of a tool in hair transplantation procedures

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20191016

Year of fee payment: 4