ES2550376A1 - Procedimiento de detección de la posición de un vehículo estacionado - Google Patents

Procedimiento de detección de la posición de un vehículo estacionado Download PDF

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Abstract

Procedimiento de detección de una posición de un primer vehículo (2) estacionado, vinculado con un dispositivo electrónico móvil (1), en donde el primer vehículo (2) establece comunicación con al menos tres vehículos (2, 3) estacionados, genera una base de datos (5) con unas identificaciones de cada vehículo y unas distancias del dispositivo electrónico móvil (1) respecto a estos al menos tres vehículos (2, 3) estacionados, recibe en el dispositivo electrónico móvil (1) una tabla de posición (4) que comprende unas identificaciones de cada vehículo y unas distancias entre los vehículos (2, 3) estacionados, emite a través del dispositivo electrónico móvil (1) indicaciones para facilitar que el dispositivo electrónico móvil alcance la posición del primer vehículo (2), habilitando que un usuario que ha aparcado el vehículo (2) en una zona sin cobertura GPS, pueda ser guiado hasta su vehículo (2) con el fin de poder encontrarlo fácilmente.

Description

DESCRIPCIÓN
Procedimiento de detección de la posición de un vehículo estacionado
5
OBJETO DE LA INVENCIÓN
La presente solicitud de patente tiene por objeto un procedimiento de detección de la posición de un vehículo estacionado, según la reivindicación 1, que incorpora notables innovaciones y ventajas. 10
ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN
En el estado de la técnica hay diversas soluciones conocidas de procedimientos de 15 detección de la posición de un vehículo estacionado.
Es conocido del estado de la técnica, según se refleja en el documento "Intelligent Indoor Parking", de la Universidad de Budapest, un sistema de navegación de vehículos en interiores para la aplicación concreta de estacionamiento, al objeto de disminuir la 20 circulación innecesaria en los garajes y reducir la contaminación del aire. En concreto se divulga un sistema de posicionamiento y navegación que supervisa la ocupación de los estacionamientos y, con la ayuda de una infraestructura inalámbrica Wi-Fi, sigue la posición desde la entrada del vehículo en el garaje, guiando al conductor a una plaza de aparcamiento libre. La interfaz de navegación es el smartphone del conductor. Es por tanto 25 necesaria la inclusión de una infraestructura inalámbrica fija y una digitalización del parking, todo ello válido únicamente para dicho aparcamiento en cuestión.
Es por otro lado conocido del estado de la técnica, según se refleja en el documento US8643510, una llave de vehículo para la comunicación por radio con dicho vehículo. La 30 llave del vehículo tiene un transmisor de radio para la transmisión de señales. En concreto tiene un receptor de radio y/o audio para poder localizar el vehículo dentro de una corta distancia. Dicha localización es realizada mediante una comunicación bidireccional con un transceptor del vehículo, en comunicación con el receptor de radio y/o el receptor de audio y el transmisor de radio. Se describe además un método enfocado a localizar el vehículo mediante el uso de la llave del vehículo.
Es también conocido del estado de la técnica, según se refleja en el documento US2009264082, un aparato y un método para determinar el rumbo y la distancia entre un 5 dispositivo móvil y un objeto utilizando mediciones basadas en radiofrecuencia. El dispositivo móvil se comunica con el objeto de determinar la orientación relativa entre el dispositivo móvil y el objeto con respecto al norte magnético y, opcionalmente, la distancia entre el dispositivo móvil y el objeto. El dispositivo móvil puede ser un llavero de control remoto y el objeto puede ser un vehículo. Es por tanto necesaria la inclusión de aparatos 10 capaces de medir el norte magnético como magnetómetros, teniendo como consecuencia un incremento notable de costes del aparato.
Es por otro lado conocido del estado de la técnica, según se refleja en el documento "A GPS-less Method to Find Your Parked Car", divulgado en una conferencia sobre automoción 15 en Pittsburg, Pennsylvania, USA, un procedimiento para encontrar un vehículo en una amplia zona de aparcamiento. Pulsando un botón en el llavero, el cual se utiliza por lo general para bloquear o desbloquear de forma remota el vehículo, los vehículos en el entorno del usuario formar una corriente de luz encendiendo sus luces y llevando así la atención del usuario a la posición de su vehículo. Dicho modo de señalización se asemeja a 20 la ruta de emergencia marcada en el suelo de los aviones hacia las salidas más cercanas.
En dicho documento se habla por tanto de generar una red de vehículos, en la que el usuario envía una señal con la identificación de su vehículo; ésta viaja a través de todos los vehículos de la red. Cada salto de un vehículo a otro es un paso, y cada paso queda 25 registrado. Cada vehículo de la red envía una señal que contiene el tiempo en que ha recibido la señal y los pasos anteriores. Cuando la señal llega al vehículo objetivo, evalúa el camino más corto y enciende las luces de todos los vehículos que conforman ese camino más corto. Se generan pues saltos infinitos de información, además de un guiado molesto e indiscreto del usuario hacia su propio vehículo. 30
Así pues, se ve que existe aún una necesidad de un procedimiento de detección de la posición de un vehículo estacionado, de modo que un usuario sea capaz de encontrar su vehículo en una zona sin cobertura GPS, habilitando que un usuario que ha aparcado el vehículo en una zona sin cobertura, pueda ser guiado hasta su vehículo con el fin de poder encontrarlo.
DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN 5
De acuerdo con la presente invención, este cometido se soluciona mediante un procedimiento de detección de la posición de un vehículo estacionado según la reivindicación 1. Ventajas adicionales de la invención se presentan acompañando las características incluidas en las reivindicaciones dependientes, mencionadas en la 10 descripción que se reseña a continuación.
La idea de la presente invención se centra en crear una red entre vehículos aparcados en una zona de no cobertura por GPS ni redes de telefonía móvil (por ejemplo en parkings subterráneos), con el fin de obtener un localizador de vehículo, y facilitando así que un 15 usuario sea capaz de encontrar su vehículo posteriormente.
Las tecnologías utilizadas en la idea son:
- Comunicación Car2car: cada vehículo dispone de un emisor y receptor de señales tipo car2car, 20
- Triangulación entre vehículos con el fin de saber su posición relativa,
- Triangulación entre el teléfono inteligente y los vehículos para posicionar el teléfono inteligente con respecto a los vehículos.
El sistema envía señales de radiofrecuencia con algún protocolo Bluetooth, Bluetooth Low 25 Energy, WiFi, WiFiDirect… Las ondas de Bluetooth o Wifi a veces inducen errores debido a que la señal emitida no llega siempre directamente al receptor (por ejemplo al rebotar en columnas de un parking, paredes…). Así, cuantos más vehículos estén dentro de la red de vehículos interconectados, mejor va a ser la precisión del mapa. Si la red está formada por muchos vehículos, en caso de detectar una señal errónea, es más factible suprimirla 30 haciendo caso del resto de información redundante. De igual modo, la red se va actualizando con nuevos vehículos estacionados, además de eliminar los vehículos que han abandonado la red.
Hay que tener en cuenta, no obstante, que no se desea de una localización exacta, sino que el usuario busca una orientación aproximada hacia la que empezar a andar para encontrar su vehículo.
Así pues, y más concretamente, la presente invención consiste en un procedimiento de 5 detección de una posición de un primer vehículo estacionado, vinculado con un dispositivo electrónico móvil, en donde dicho dispositivo electrónico móvil comprende una unidad de procesamiento, una primera memoria y un primer transceptor de señales inalámbricas, en donde el primer vehículo y el dispositivo electrónico móvil intercambian información con unos vehículos periféricos estacionados en un entorno al primer vehículo, en donde dichos 10 vehículos periféricos y dicho primer vehículo comprenden una unidad de control, una segunda memoria y un segundo transceptor de señales inalámbricas, que comprende las etapas de:
a. establecer comunicación entre la unidad de procesamiento del dispositivo electrónico móvil y las unidades de control de al menos tres vehículos estacionados, 15
b. generar una base de datos con unas identificaciones de cada vehículo y unas distancias del dispositivo electrónico móvil respecto a estos al menos tres vehículos estacionados por medio de la unidad de procesamiento,
c. recibir en el dispositivo electrónico móvil una tabla de posición que comprende unas identificaciones de cada vehículo y unas distancias entre los vehículos estacionados, 20
d. establecer en el dispositivo electrónico móvil un mapa mediante un proceso de triangulación, en base a la tabla de posición y a la base de datos (alguno de los vehículos puede estar fuera del campo de alcance del dispositivo móvil)
e. eliminar unas ambigüedades en el mapa, y
f. emitir a través del dispositivo electrónico móvil indicaciones para facilitar que el 25 dispositivo electrónico móvil alcance la posición del primer vehículo.
Por tanto, y mediante dicho procedimiento, el usuario portador del dispositivo electrónico móvil es orientado hacia su vehículo estacionado, ahorrándole la necesidad de memorizar la posición en la que lo dejó aparcado. Precisar que las indicaciones del dispositivo electrónico móvil pueden ser indicaciones concretas, como gire a la derecha o siga una dirección 30 concreta, o únicamente mostrar el mapa con la posición del dispositivo electrónico móvil con respecto al vehículo emparejado. Por emparejado se entiende que cada dispositivo electrónico móvil corresponde a un primer vehículo, es decir, que el dispositivo electrónico móvil está asociado a un vehículo determinado.
35
Con establecer comunicación entre la unidad de procesamiento del dispositivo electrónico móvil y las unidades de control de al menos tres vehículos estacionados, quiere decirse que se puede establecer comunicación entre la unidad de procesamiento del dispositivo electrónico móvil, y cada una de las unidades de control de al menos tres vehículos estacionados, pudiendo establecer la comunicación sólo con uno de esos tres vehículos 5 estacionados que se consideran para la ejecución del procedimiento de la presente invención.
Precisar que en la etapa de recibir en el dispositivo electrónico móvil una tabla de posición que comprende unas identificaciones de cada vehículo y unas distancias entre los vehículos 10 estacionados, normalmente, es el vehículo más cercano el que envía dicha tabla de posición con dichas distancias, es decir, el mapa de situación. Un ejemplo de elemento de información que puede componer dicha tabla de posición es un dato identificador del vehículo A, un dato identificador del vehículo B y una distancia entre ambos vehículos. Cada vehículo dispone de un dato identificador único. 15
Cabe mencionar que los vehículos que disponen de esta idea, están constantemente creando un mapa que los posicione dentro del entorno. Por ejemplo, cuando dejamos el vehículo aparcado en un parking, se conecta mediante «triangulación» con los vehículos de sus alrededores para posicionarse. Cuando los vehículos abandonan el parking y entran 20 nuevos vehículos, el hecho de una actualización constante del mapa permite que la red se mantenga actualizada en todo momento.
Posteriormente, cuando el usuario busca su vehículo, su dispositivo móvil se posiciona en la red mediante triangulación. En esta comunicación se envía también un código del vehículo 25 que está buscando y recibe indicaciones de hacia qué zona debe dirigirse para encontrar su vehículo.
La «triangulación» utilizada para la localización del vehículo es muy similar a la usada por las estaciones de telefonía. En el caso de las estaciones de telefonía, las “estaciones base” 30 están localizadas, de forma fija, en un mapa, mientras que en el caso de la presente invención son los propios vehículos las “estaciones base”, por lo que el primer reto es posicionar los vehículos en el mapa.
Al ser un sistema de “estaciones base” dinámico sin ningún punto de referencia fijo conocido se generará el problema de que habrá dos mapas simétricos. En dichos dos mapas simétricos las distancias entre los vehículos cumplen la realidad pero no así la orientación entre ellos, generándose así ambigüedades en el mapa. Solo uno de los dos mapas simétricos corresponde con las condiciones reales. 5
Otro problema aparecerá cuando los vehículos comiencen a abandonar el parking. Posteriormente se describirá la solución a ambos problemas.
Los mapas con las posiciones de los vehículos a modo de “estaciones base” quedan 10 guardados tanto en el dispositivo electrónico móvil (habitualmente un Smartphone) como en los vehículos. Así es posible recalcular los mapas con las posiciones de los vehículos a modo de “estaciones base” cuando los vehículos se incorporen y abandonen el parking, como se explicará más adelante.
15
Precisar que tanto el dispositivo electrónico móvil, como los vehículos, disponen de una memoria donde se guardan las tablas de distancias entre vehículos, tabla de identificadores de cada vehículo y otros datos que necesiten.
Señalar adicionalmente, que para el funcionamiento del procedimiento de la presente 20 invención, son imprescindibles solo dos vehículos periféricos, además del primer vehículo del usuario. Sin embargo cuantos más vehículos haya en la red, más exacto y rápido será el sistema, así como cuanto más distribuidos por el entorno estén los vehículos (dentro del radio de acción de los medios de comunicación inalámbrica).
25
La necesidad de un mayor número de vehículos que dispongan del presente sistema mejora su robustez. Cuantos más datos, mayor fiabilidad y mayor facilidad para eliminar incongruencias en los datos existirá. Además, ante un entorno dinámico donde vehículos de la red la abandonan y nuevos vehículos son incluidos. Así, cada vez que un vehículo con el presente sistema entra en el parking, la red lo incluirá en el mapa de “estaciones base”. Y 30 cuando un vehículo lo abandone, será eliminado.
Puede darse la situación incluso de que cuando un usuario vuelva a su vehículo, ninguno de los vehículos periféricos que estaban en el parking sigan allí, sin embargo no tendrá ningún problema en encontrar su vehículo, puesto que en el mapa aparecerán los nuevos vehículos 35 como “estaciones base”. El único requisito, como se ha dicho, es que siempre haya al menos dos vehículos además del primer vehículo del usuario. Si el mapa se ha modificado desde la última versión que obtuvo el Smartphone, éste se actualizará al conectar nuevamente con los vehículos.
5
Además, las etapas b. y f. se repiten iterativamente hasta que el dispositivo electrónico móvil alcanza la posición del primer vehículo estacionado emparejado con dicho dispositivo electrónico móvil. De este modo, el usuario es orientado hasta el lugar específico en el que dejó aparcado su vehículo.
10
Según otro aspecto de la invención, la etapa de establecer comunicación entre la unidad de procesamiento del dispositivo electrónico móvil y las unidades de control de al menos tres vehículos estacionados comprende las etapas de:
a. enviar una señal genérica a través del primer transceptor de señales inalámbricas del dispositivo electrónico móvil, 15
b. recibir una señal concreta de cada uno de los vehículos estacionados, donde dicha señal concreta es emitida por el segundo transceptor de señales inalámbricas de cada uno de los vehículos.
De este modo, el dispositivo electrónico móvil entra en una comunicación bidireccional con cada uno de los vehículos implicados en el procedimiento de la presente invención. 20
Por señal genérica se entiende la que un vehículo o dispositivo electrónico móvil envía al entorno sin ningún vehículo o dispositivo electrónico móvil concreto como destinatario y, por señal concreta, se entiende la que un vehículo o dispositivo electrónico móvil envía a otro vehículo o dispositivo electrónico móvil destinatario concreto y, la cual, contiene un número 25 identificativo del vehículo o dispositivo electrónico móvil destinatario. Ambas señales contienen el número identificativo del vehículo o dispositivo electrónico móvil emisor de la señal pero solo la señal concreta contiene el número identificativo del vehículo destinatario.
Más en particular, la etapa de generar una base de datos con unas identificaciones de cada 30 vehículo y unas distancias del dispositivo electrónico móvil respecto a estos al menos tres vehículos estacionados por medio de la unidad de procesamiento, comprende las etapas de:
a. determinar un tiempo comprendido entre la emisión de la señal genérica a través del primer transceptor de señales inalámbricas del dispositivo electrónico móvil y la recepción de la señal concreta de cada uno de los vehículos estacionados, 35
b. determinar una distancia entre el dispositivo electrónico móvil a cada uno de los vehículos estacionados,
c. actualizar la primera memoria del dispositivo electrónico móvil con las distancias del dispositivo electrónico móvil con cada uno de los vehículos estacionados.
De este modo, el dispositivo electrónico móvil contiene la información relativa a la situación 5 relativa de cada vehículo estacionado respecto de su posición en un instante de tiempo determinado.
Más concretamente, la etapa de eliminar las ambigüedades en el mapa comprende las etapas de: 10
a. determinar una variación en una dirección de movimiento del dispositivo electrónico móvil a través de un acelerómetro y/o magnetómetro,
b. determinar unas nuevas distancias del dispositivo electrónico móvil con al menos 2 vehículos estacionados,
c. comparar las nuevas distancias del dispositivo electrónico móvil con al menos dos 15 vehículos estacionados con la distancia entre el dispositivo electrónico móvil a cada uno de los vehículos estacionados, almacenadas en la primera memoria,
d. eliminar al menos una alternativa de mapa.
De este modo es posible calcular un camino o recorrido realizado, excluyendo la posibilidad que no es factible respecto de su simétrica al plano horizontal, eliminando la ambigüedad 20 resultante. Para esta comparación se tiene en cuenta la información del acelerómetro y/o magnetómetro para detectar cambios en la dirección de desplazamiento del dispositivo electrónico móvil y poder eliminar el mapa que contiene orientaciones entre los vehículos incorrectas.
25
Así pues, el sistema, o conjunto de dispositivos sobre los que se basa el procedimiento de la presente invención, utiliza el acelerómetro del Smartphone para calcular en qué sentido se realizan los giros. Puede ser usado tanto al alejarse del vehículo, para descartar ya un mapa, o a la vuelta mientras se busca el primer vehículo. Alternativamente y de manera similar, el sistema usa el magnetómetro del Smartphone para calcular en qué dirección se 30 realiza el desplazamiento. Puede ser usado al alejarse del vehículo, para descartar ya un mapa, o a la vuelta mientras se busca el vehículo.
Según otro aspecto de la invención, una generación de la tabla de posición que comprende las identificaciones de cada vehículo y las distancias entre los vehículos estacionados comprende las etapas de:
a. enviar una señal genérica a través del segundo transceptor de señales inalámbricas del primer vehículo estacionado, 5
b. recibir una señal concreta de cada uno de los vehículos periféricos estacionados, donde dicha señal concreta es emitida por el segundo transceptor de señales inalámbricas de cada uno de dichos vehículos periféricos estacionados,
c. determinar un tiempo comprendido entre la emisión de la señal genérica y la recepción de la señal concreta de cada uno de los vehículos periféricos estacionados, 10
d. determinar una distancia del primer vehículo estacionado a cada uno de los vehículos periféricos estacionados,
e. recibir una información de las distancias entre los vehículos periféricos estacionados,
f. procesar en la unidad de control la información recibida de distancias entre los vehículos periféricos y la distancia del primer vehículo estacionado a cada uno de dichos 15 vehículos periféricos,
g. actualizar la segunda memoria del primer vehículo estacionado con la información procesada, y
h. generar dicha tabla de posición.
De este modo, se hace factible determinar las distancias respectivas a cada uno de los 20 vehículos estacionados en las proximidades al primer vehículo del usuario, estableciendo dicha información de modo organizado en una tabla que asigna una determinada distancia a cada vehículo específico.
Más concretamente, la segunda memoria del primer vehículo estacionado se actualiza ante 25 un cambio de posición de un vehículo periférico del entorno. Con cambio de posición se hace referencia a una entrada y/o salida de un vehículo a la red de vehículos periféricos. De este modo en el sistema se refresca la información sobre los vehículos a medida que se van produciendo cambios en el parking.
30
Según otro aspecto de la invención, la generación de la tabla de posición con distancias entre el primer vehículo y los vehículos periféricos estacionados comprende una etapa adicional de control del movimiento anterior del primer vehículo en su acceso a una posición de estacionamiento, que comprende las etapas de:
a. determinar una variación en una dirección de movimiento del primer vehículo a través de un cambio en el giro del volante de dicho primer vehículo,
b. actualizar la segunda memoria del primer vehículo con unas nuevas distancias entre el primer vehículo y al menos dos vehículos periféricos estacionados,
c. comparar las nuevas distancias entre el primer vehículo y al menos dos vehículos 5 periféricos estacionados con la distancia del primer vehículo estacionado a cada uno de los vehículos periféricos estacionados almacenadas en la segunda memoria,
d. eliminar al menos una alternativa de posición del primer vehículo respecto a los vehículos periféricos estacionados, y
e. generar dicha tabla de posición sin ambigüedades. 10
De este modo, el paso de eliminación de ambigüedades se realiza en el mismo primer vehículo cuando éste está estacionando. Con dicha alternativa, el procedimiento de la presente invención puede tener lugar independientemente de si el dispositivo electrónico móvil comprende acelerómetros o magnetómetros. Y de este modo se elimina el mapa erróneo ya desde el inicio. 15
Por ello, y si el dispositivo electrónico móvil o Smartphone del usuario no dispone de acelerómetro y magnetómetro, no representa una limitación significativa a la utilización del procedimiento de la presente invención. Por un lado, el sistema puede usar la información del volante del primer vehículo para seleccionar el mapa correcto. Además, en una red como 20 la de la presente invención, no es necesario que todos los usuarios y/o todos los vehículos realicen el mismo cálculo. Si un vehículo y/o usuario consigue descartar uno de los mapas, enviará la información a los demás vehículos y/o usuarios, de forma que cualquier otro vehículo que entre en el sistema, obtendrá ya los vehículos posicionados y orientados correctamente, evitando tener que realizar nuevos cálculos. 25
Así, puede comunicarse en el mapa de posición, de modo complementario a la información de las distancias relativas, el dato de un elemento diferenciador, como por ejemplo el sentido de orientación de los vehículos. Alternativamente, como se ha comentado anteriormente, es posible también eliminar la ambigüedad de posicionamiento cuando el 30 usuario se encuentra buscando su vehículo. Así, su dispositivo electrónico móvil se posiciona en el entorno, y recibe también el mapa de posición, en ese instante ofreciendo dos posibilidades. Subsiguientemente, y mediante el movimiento del dispositivo electrónico móvil y, por tanto, sus cambios de dirección, es como se puede eliminar la ambigüedad de posicionamiento. 35
Ventajosamente, cada primer vehículo estacionado asigna un vehículo contacto de entre los vehículos periféricos estacionados, preferentemente dicho vehículo contacto es un vehículo más próximo al primer vehículo estacionado. De este modo, se establece un vehículo de comunicación preferente, que canalizará al resto de la red de vehículos estacionados la 5 información disponible en el conjunto del sistema.
Como consecuencia de lo anterior, el vehículo contacto envía a su correspondiente primer vehículo la información de las distancias entre los vehículos periféricos estacionados y/o la tabla de posición que comprende las distancias entre los vehículos periféricos estacionados, 10 evitando de este modo cálculos redundantes en las unidades de procesamiento de los diferentes vehículos y dispositivos electrónicos móviles, agilizando con ello todo el proceso.
En los dibujos adjuntos se muestra, a título de ejemplo no limitativo, los elementos en los que se basa el procedimiento de detección de la posición de un vehículo estacionado, así 15 como el dispositivo de control, constituidos ambos de acuerdo con la invención. Otras características y ventajas de dicho procedimiento de detección de la posición de un vehículo estacionado, objeto de la presente invención, resultarán evidentes a partir de la descripción de una realización preferida, pero no exclusiva, que se ilustra a modo de ejemplo no limitativo en los dibujos que se acompañan, en los cuales: 20
BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS
Figura 1A.- Es una vista en esquema de un vehículo que comprende unos elementos, de 25 acuerdo con la presente invención;
Figura 1B.- Es una vista en esquema de un dispositivo electrónico móvil que comprende unos elementos, de acuerdo con la presente invención;
Figura 2A.- Es una vista en esquema de la disposición de un parking con un primer vehículo aparcado, de acuerdo con la presente invención; 30
Figura 2B.- Es una vista en esquema de la disposición de un parking con la presencia de un primer vehículo y las distancias de este primer vehículo a tres vehículos periféricos, de acuerdo con la presente invención;
Figura 2C.- Es una vista en esquema de la disposición de un parking con la presencia de tres vehículos periféricos y las distancias entre ellos, de acuerdo con la presente invención; 35
Figura 2D.- Es una vista en esquema de la disposición de un parking con la presencia del primer vehículo y tres vehículos periféricos y las distancias entre todos ellos, de acuerdo con la presente invención;
Figura 3A- Es una vista en esquema de una primera posible representación de la tabla de posiciones y una segunda posible representación de la tabla de posiciones generadas por 5 triangulación por el dispositivo electrónico móvil, de acuerdo con la presente invención;
Figura 3B.- Es una vista en esquema de la correspondencia del primer posible mapa y el segundo posible mapa a una posición de un usuario respecto al plano horizontal, de acuerdo con la presente invención;
Figura 4A.- Es una vista en esquema de la disposición de un parking con la presencia de un 10 dispositivo electrónico móvil, un primer vehículo y tres vehículos periféricos y las distancias de éstos al dispositivo electrónico móvil, de acuerdo con la presente invención;
Figura 4B.- Es una vista en esquema de la disposición de un primer posible mapa y un segundo posible mapa generados por triangulación por el dispositivo electrónico móvil, de acuerdo con la presente invención; 15
Figura 5.- Es una vista en esquema de la disposición de un parking con la presencia de un dispositivo electrónico móvil, un primer vehículo y tres vehículos periféricos y las distancias actualizadas de éstos al dispositivo electrónico móvil después de un desplazamiento, de acuerdo con la presente invención;
Figura 6A.- Es una vista en esquema de la disposición de un parking en la que el 20 acelerómetro del dispositivo electrónico móvil detecta un cambio de dirección, de acuerdo con la presente invención;
Figura 6B.- Es una vista en esquema de un cambio de dirección detectado por el acelerómetro en una primera posible representación de la tabla de posiciones y en una segunda posible representación de la tabla de posiciones por el dispositivo electrónico móvil, 25 de acuerdo con la presente invención;
Figura 7A.- Es una vista en esquema de la disposición de un parking en la que el magnetómetro del dispositivo electrónico detecta un cambio de dirección, de acuerdo con la presente invención;
Figura 7B.- Es una vista en esquema de un cambio de dirección detectado por el 30 magnetómetro en una primera posible representación de la tabla de posiciones y en una segunda posible representación de la tabla de posiciones por el dispositivo electrónico móvil, de acuerdo con la presente invención;
Figura 8A.- Es una vista en esquema de la disposición de un parking en la que el sensor de giro del volante del primer vehículo detecta un cambio de dirección, de acuerdo con la presente invención;
Figura 8B.- Es una vista en esquema de un cambio de dirección detectado por el sensor de giro del volante del primer vehículo en una primera posible representación de la tabla de 5 posiciones y en una segunda posible representación de la tabla de posiciones, de acuerdo con la presente invención;
Figura 9.- Es una vista en esquema de la disposición de un parking en la que el primer vehículo se mantiene estacionado y varios vehículos periféricos entran y salen del parking, de acuerdo con la presente invención; 10
Figura 10A.- Es una vista en esquema de la disposición de un parking en la que el primer vehículo establece comunicación con varios vehículos periféricos enviando una señal genérica al entorno, de acuerdo con la presente invención;
Figura 10B.- Es una vista en esquema de la disposición de un parking en la que un vehículo periférico comunica con el primer vehículo enviando una señal concreta, de acuerdo con la 15 presente invención;
Figura 11- Es una vista en esquema de la disposición de un mapa y de una base de datos, de acuerdo con la presente invención;
Figura 12.- Es una vista en esquema de la disposición de un parking con un primer vehículo y varios vehículos periféricos, y la disposición de una tabla de posiciones, de acuerdo con la 20 presente invención;
Figura 13.- Es una vista en esquema de la disposición de una base de datos, una tabla de posiciones y el resultado de un mapa, de acuerdo con la presente invención;
25
DESCRIPCIÓN DE UNA REALIZACIÓN PREFERENTE
A la vista de las mencionadas figuras y, de acuerdo con la numeración adoptada, se puede observar en ellas un ejemplo de realización preferente de la invención, la cual comprende las partes y elementos que se indican y describen en detalle a continuación. 30
Así, tal como se aprecia en las figuras 1A a 13, el procedimiento de detección de una posición de un primer vehículo 2 estacionado, vinculado con un dispositivo electrónico móvil 1, en donde dicho dispositivo electrónico móvil 1 comprende una unidad de procesamiento 11, una primera memoria 12 y un primer transceptor de señales inalámbricas 13, en donde 35 el primer vehículo 2 y el dispositivo electrónico móvil 1 intercambian información con unos vehículos periféricos 3 estacionados en un entorno al primer vehículo 2, en donde dichos vehículos periféricos 3 y dicho primer vehículo 2 comprenden una unidad de control 21, una segunda memoria 22 y un segundo transceptor de señales inalámbricas 23, que comprende las etapas de: 5
a. establecer comunicación entre la unidad de procesamiento 11 del dispositivo electrónico móvil 1 y las unidades de control 21 de al menos tres vehículos 2, 3 estacionados,
b. generar una base de datos 5 con unas identificaciones de cada vehículo y unas distancias del dispositivo electrónico móvil 1 respecto a estos al menos tres vehículos 2, 3 10 estacionados por medio de la unidad de procesamiento 11,
c. recibir en el dispositivo electrónico móvil 1 una tabla de posición 4 que comprende unas identificaciones de cada vehículo y unas distancias entre los vehículos 2, 3 estacionados, en donde a modo de ejemplo la tabla de posición 4 comprende la identificación de un primer vehículo y de un segundo vehículo, y también el dato de la 15 distancia entre dichos primer vehículo y segundo vehículo,
d. establecer en el dispositivo electrónico móvil 1 un mapa 6 mediante un proceso de triangulación, en base a la tabla de posición 4 y a la base de datos 5,
e. eliminar unas ambigüedades en el mapa 6, y
f. emitir a través del dispositivo electrónico móvil 1 indicaciones para facilitar que el 20 dispositivo electrónico móvil alcance la posición del primer vehículo 2.
Mencionar que el sistema usa preferentemente la tecnología «Bluetooth Low Energy» o «Bluetooth Smart» para establecer comunicación entre los vehículos 2, 3 y/o el dispositivo electrónico móvil 1, los cuales consisten en un Standard de comunicación de bajo consumo 25 usado para transmitir mensajes cortos sin necesidad de «emparejar» los terminales, lo que asegura una conexión inmediata. Es especialmente ventajoso el bajo consumo de dichas tecnologías que permiten su funcionamiento con el motor apagado sin suponer un riesgo para la batería de los vehículos 2, 3. Otras tecnologías de comunicación como WiFi o similares podrían ser utilizadas en el presente procedimiento. 30
Adicionalmente, tal como se aprecia en las figuras 5, las etapas b. y f. se repiten iterativamente hasta que el dispositivo electrónico móvil 1 alcanza la posición del primer vehículo 2 estacionado emparejado con dicho dispositivo electrónico móvil 1.
35
Según otro aspecto de la invención, tal como se aprecia en las figuras 4A, 10A y 10B la etapa de establecer comunicación entre la unidad de procesamiento 11 del dispositivo electrónico móvil 1 y las unidades de control 21 de al menos tres vehículos 2, 3 estacionados comprende las etapas de:
a. enviar una señal genérica a través del primer transceptor de señales inalámbricas 13 5 del dispositivo electrónico móvil 1,
b. recibir una señal concreta de cada uno de los vehículos 2, 3 estacionados, donde dicha señal concreta es emitida por el segundo transceptor de señales inalámbricas 23 de cada uno de los vehículos.
10
Por señal genérica se entiende en este caso la señal enviada por un dispositivo electrónico móvil 1 al entorno sin ningún vehículo 2, 3 concreto como destinatario, y por señal concreta se entiende en este caso la que un vehículo 2, 3 envía al dispositivo electrónico móvil 1 destinatario concreto y la cual contiene un número identificativo de dicho dispositivo electrónico móvil 1 destinatario. Ambas señales contienen el número identificativo del 15 vehículo o dispositivo electrónico móvil emisor de la señal pero solo la señal concreta contiene adicionalmente el número identificativo del dispositivo electrónico móvil 1 destinatario.
Según aun otro aspecto de la invención, tal como se aprecia en las figuras 4A, la etapa de 20 generar una base de datos 5 con unas identificaciones de cada vehículo y unas distancias del dispositivo electrónico móvil 1 respecto a estos al menos tres vehículos 2, 3 estacionados por medio de la unidad de procesamiento 11, comprende las etapas de:
a. determinar un tiempo comprendido entre la emisión de la señal genérica a través del primer transceptor de señales inalámbricas 13 del dispositivo electrónico móvil 1 y la 25 recepción de la señal concreta de cada uno de los vehículos 2, 3 estacionados,
b. determinar una distancia entre el dispositivo electrónico móvil 1 a cada uno de los vehículos 2, 3 estacionados,
c. actualizar la primera memoria 12 del dispositivo electrónico móvil 1 con las distancias del dispositivo electrónico móvil 1 con cada uno de los vehículos 2, 3 estacionados. 30
Un ejemplo simplificado de la base de datos 5 almacenada en la primera memoria 12 se muestra en la figura 11, en donde las distancias de cada vehículo 2,3 estacionado con respecto al dispositivo electrónico móvil 1 se encuentran clasificadas.
Adicionalmente, tal como se aprecia en las figuras 6A a 7B, la etapa de eliminar las ambigüedades en el mapa 6 comprende las etapas de:
a. determinar una variación en una dirección de movimiento del dispositivo electrónico móvil 1 a través de un acelerómetro 14 y/o magnetómetro 15,
b. determinar unas nuevas distancias del dispositivo electrónico móvil 1 con al menos 5 dos vehículos 2, 3 estacionados,
c. comparar las nuevas distancias del dispositivo electrónico móvil 1 con al menos dos vehículos 2, 3 estacionados con la distancia entre el dispositivo electrónico móvil 1 a cada uno de los vehículos 2, 3 estacionados, almacenadas en la primera memoria 12.
d. eliminar al menos una alternativa de mapa 6. 10
Así, más concretamente, en las figuras 6A y 6B se representa esquemáticamente la eliminación de ambigüedades mediante el acelerómetro 14 y, en las figuras 7A y 7B se representa esquemáticamente la eliminación de ambigüedades mediante el magnetómetro 15. Más adelante se realiza una descripción más detallada de dicha eliminación.
15
Según una realización preferente de la invención, tal como se aprecia en las figuras 10A, 10B y 12, una generación de la tabla de posición 4 que comprende las identificaciones de cada vehículo y las distancias entre los vehículos 2, 3 estacionados comprende las etapas de:
a. enviar una señal genérica a través del segundo transceptor de señales inalámbricas 20 23 del primer vehículo 2 estacionado,
b. recibir una señal concreta de cada uno de los vehículos periféricos 3 estacionados, donde dicha señal concreta es emitida por el segundo transceptor de señales inalámbricas 23 de cada uno de dichos vehículos periféricos 3 estacionados,
c. determinar un tiempo comprendido entre la emisión de la señal genérica y la 25 recepción de la señal concreta de cada uno de los vehículos periféricos 3 estacionados,
d. determinar una distancia del primer vehículo 2 estacionado a cada uno de los vehículos periféricos 3 estacionados,
e. recibir una información de las distancias entre los vehículos periféricos 3 estacionados, 30
f. procesar en la unidad de control 21 la información recibida de distancias entre los vehículos periféricos 3 y la distancia del primer vehículo 2 estacionado a cada uno de dichos vehículos periféricos 3,
g. actualizar la segunda memoria 22 del primer vehículo 2 estacionado con la información procesada, y 35
h. generar dicha tabla de posición 4.
Un ejemplo simplificado de la tabla de posición 4 almacenada en la segunda memoria 22 se muestra en la figura 12, en donde las distancias de cada vehículo 2,3 estacionados con respecto al resto de vehículos 2,3 estacionados se encuentran clasificadas.
5
Ventajosamente, cada primer vehículo 2 estacionado asigna un vehículo contacto de entre los vehículos periféricos 3 estacionados, preferentemente dicho vehículo contacto es un vehículo más próximo al primer vehículo estacionado. De este modo, se establece un vehículo de comunicación preferente, que canalizará al resto de la red de vehículos estacionados la información disponible en el conjunto del sistema. Así, el primer vehículo 2 10 estacionado envía dicha tabla de posición 4 actualizada a su vehículo de contacto para que este se encargue de propagar la nueva información por la red. Además, la información recibida de las distancias entre los vehículos periféricos 3 estacionados (etapa e) es provista por su respectivo vehículo de contacto.
15
Cabe mencionar que, tal como se aprecia en la figura 9, la segunda memoria 22 del primer vehículo 2 estacionado se actualiza ante un cambio de posición de un vehículo periférico 3 del entorno. Así, ante cualquier entrada o salida de un vehículo de la red, la tabla de posición 4 es actualizada. Además, dicha tabla de posición 4 es distribuido nuevamente a todos los vehículos periféricos 3 que conforman la red con el fin de que todos los vehículos 20 dispongan de la misma información actualizada.
Según otra realización preferente de la invención, tal como se aprecia en las figuras 8A y 8B, la generación de la tabla de posición 4 con distancias entre el primer vehículo 2 y los vehículos periféricos 3 estacionados comprende una etapa adicional de control del 25 movimiento anterior del primer vehículo 2 en su acceso a una posición de estacionamiento 41, que comprende las etapas de:
a. determinar una variación en una dirección de movimiento del primer vehículo 2 a través de un cambio en el giro del volante de dicho primer vehículo 2,
b. actualizar la segunda memoria 22 del primer vehículo 2 con unas nuevas distancias 30 entre el primer vehículo 2 y al menos dos vehículos periféricos 3 estacionados,
c. comparar las nuevas distancias entre el primer vehículo 2 y al menos dos vehículos periféricos 3 estacionados con la distancia del primer vehículo 2 estacionado a cada uno de los vehículos periféricos 3 estacionados almacenadas en la segunda memoria 22.
d. eliminar al menos una alternativa de posición del primer vehículo 2 respecto a los vehículos periféricos 3 estacionados, y
e. generar dicha tabla de posición 4 sin ambigüedades.
Por movimiento anterior se entiende a la maniobra realizada por el primer vehículo 2 dentro de la red para llegar a la posición de estacionamiento 41 destino. Posteriormente se precisa 5 la eliminación de ambigüedades en la tabla de posición 4 según el cabio del giro del volante del primer vehículo 2.
Más en particular, cada primer vehículo 2 estacionado asigna un vehículo contacto de entre los vehículos periféricos 3 estacionados, preferentemente dicho vehículo contacto es un 10 vehículo más próximo al primer vehículo 2 estacionado. A su vez, se sobreentiende que cada vehículo de la red tiene un vehículo de contacto propio que, preferentemente, es el vehículo más próximo.
Según otro aspecto de la invención, tal como se aprecia en la figura 12, el vehículo contacto 15 envía a su correspondiente primer vehículo 2 la información de las distancias entre los vehículos periféricos 3 estacionados y/o la tabla de posición 4 que comprende las distancias entre los vehículos periféricos 3 estacionados.
De modo complementario a lo descrito anteriormente, se pasa a reseñar detalles específicos 20 de cada una de las fases o etapas involucradas en el desarrollo del concepto de la presente invención, desde una etapa inicial de generación de la red hasta unas etapas finales en la que el usuario con el dispositivo electrónico móvil 1 busca y encuentra el primer vehículo 2:
En esta descripción se incluye un vehículo A y un vehículo B que hacen referencia a lo que 25 genéricamente se denomina en el presente documento de patente como vehículos periféricos 3, y un vehículo C que hace referencia a lo que genéricamente se denomina en el presente documento de patente como primer vehículo 2.
1) Un vehículo A llega al parking 30
2) El vehículo A busca en el entorno la existencia de otros vehículos. Así, el vehículo A envía una señal genérica, de radiofrecuencia o similar, en todas las direcciones.
3) En el presente ejemplo, el vehículo A es el primer vehículo en llegar al parking. Por ello, no encuentra la existencia de otros vehículos para establecer una red. De este modo, el vehículo A espera un tiempo predefinido, tras el cual, si no recibe ninguna señal de 35 respuesta determinará que es el único vehículo con este sistema de rastreo en los alrededores.
4) Posteriormente, un vehículo B llega al parking.
5) El vehículo B busca en el entorno la existencia de otros vehículos. Así,el vehículo B envía una señal genérica, de radiofrecuencia o similar, en todas direcciones. 5
6) El vehículo A se da a conocer:
Cuando el vehículo A recibe la señal genérica del vehículo B, responde enviando una señal concreta de respuesta de confirmación.
El vehículo B cuenta el tiempo transcurrido desde que envió la señal genérica hasta que recibió la señal concreta de respuesta, pudiendo así calcular la distancia entre ambos 10 vehículos. Precisar que la información de la distancia entre ambos vehículos está en estos momentos exclusivamente en posesión del vehículo B.
7) Comunicación de la distancia:
El vehículo B envía al vehículo A la distancia entre ambos siguiendo, por ejemplo, un protocolo de comunicación standard como Bluetooth o similar. 15
8a) Segundo cálculo de la distancia (etapa opcional con el fin de disponer de unos cálculos de distancia más precisos):
El vehículo A realiza un procedimiento parecido al descrito en los pasos 4) y 5) para determinar por sí mismo la distancia entre ambos vehículos. Esta vez, sin embargo, la señal emitida no será una señal genérica sino que será una señal concreta, con un único 20 destinatario (el vehículo B) y sólo será respondida por éste.
8b) Comunicación del segundo cálculo de distancia (también opcional):
El vehículo A realiza la media entre las dos distancias calculadas por ambos vehículos con la finalidad de corregir posibles errores por hardware o software defectuosos.
Posteriormente el vehículo A comunica dicha información al vehículo B, de forma que esta 25 nueva distancia es la que ambos vehículos interpretan como la correcta.
9) Un vehículo C llega al parking y busca otros vehículos:
El vehículo B busca en el entorno la existencia de otros vehículos. Así, el vehículo C envía una señal genérica, de radiofrecuencia o similar, en todas direcciones.
10) Vehículo B se da a conocer: 30
El vehículo B es el que está más cerca del vehículo C, por ello, será el primero en recibir la señal genérica enviada por el vehículo C y en contestar. El vehículo B enviará una señal concreta de respuesta al vehículo C.
El vehículo C cuenta el tiempo transcurrido desde que envió la señal de búsqueda hasta que recibió la señal de respuesta, pudiendo calcular la distancia entre ambos vehículos. 35
La información de la distancia entre ambos vehículos está en estos momentos exclusivamente en posesión del vehículo C.
11) Vehículo A se da a conocer:
El vehículo A es el que está más lejos del vehículo C, por ello, será el segundo en recibir la señal genérica enviada por el vehículo C y en contestar. Dicho vehículo enviará una señal 5 concreta de respuesta al vehículo C.
El vehículo C cuenta el tiempo transcurrido desde que envió la señal genérica hasta que recibió la señal concreta de respuesta, pudiendo calcular la distancia entre ambos vehículos.
La información de la distancia entre ambos vehículos está en estos momentos exclusivamente en posesión del vehículo C. 10
Por lo tanto, en este punto es únicamente el vehículo C el que dispone de la distancia respectiva a los vehículos periféricos A y B. Además, los vehículos A y B disponen de la distancia respectiva únicamente entre ellos dos.
12) El vehículo C comunica cuál es su vehículo de contacto:
El vehículo C envía una señal genérica a todos los vehículos del entorno con la que 15 comunica que su vehículo de contacto es el vehículo B, ya que este es el que está más cerca de él.
13) Comunicación de la distancia:
El vehículo C envía al vehículo B la distancia entre ambos.
13a) Segundo cálculo de la distancia (opcional): 20
El vehículo B realiza el mismo procedimiento descrito en el pasos 8a) para determinar por sí mismo la distancia entre el vehículo B y el vehículo C.
En estos momentos el vehículo B contiene la información de la distancia que él mismo ha calculado y la que calculó el vehículo C.
13b) Segundo cálculo de distancia (opcional): 25
El vehículo B realiza la media entre las dos distancias calculadas por ambos vehículos con la finalidad de corregir posibles errores por hardware o software defectuosos.
14) Comunicación de la distancia:
El vehículo C envía al vehículo A la distancia entre ambos.
14a) Segundo cálculo de la distancia (opcional): 30
El vehículo A realiza el mismo procedimiento descrito en el paso 8a) para determinar por sí mismo la distancia entre el vehículo A y el vehículo C.
En estos momentos el vehículo A contiene la información de la distancia que él mismo ha calculado y la que calculó el vehículo C.
14b) Segundo cálculo de distancia (opcional): 35
El vehículo A realiza la media entre las dos distancias calculadas por ambos vehículos con la finalidad de corregir posibles errores por hardware o software defectuosos.
Posteriormente el vehículo A comunica dicha información al vehículo C, de forma que esta nueva distancia es la que ambos vehículos interpretan como la correcta.
El paso 14, se irá repitiendo con todos los vehículos de los cuales el nuevo vehículo haya 5 obtenido una respuesta.
15) Comunicación de la distancia:
El vehículo C envía al vehículo B, su vehículo contacto, la distancia entre el vehículo A y el vehículo C.
Este paso se repetirá con la información de las distancias entre el vehículo C y todos los 10 vehículos de los cuales el vehículo C haya recibido respuesta.
16) Solicitud de tabla de posición:
En estos momentos el vehículo B dispone de todas las distancias entre los vehículos del entorno y está en disposición de establecer la tabla de posición.
El vehículo C pide dicha tabla a su vehículo de contacto, en este caso el vehículo B. 15
17) Transmisión de la tabla de posición:
El vehículo B envía la tabla de posición al vehículo C.
Alternativamente, dicho envío de la tabla de posición se realiza de forma automática cuando dicha tabla de posición es generada, entre el vehículo de contacto y el vehículo del cual es vehículo de contacto. 20
18) Comunicación de la distancia:
Además de satisfacer la petición del vehículo nuevo en la red, el vehículo B, al igual que todos los demás, es responsable de transmitir a todos los vehículos, de los cuales es vehículo contacto y a su propio vehículo de contacto, la tabla actualizada. Cuando un vehículo reciba la tabla actualizada, la deberá transmitir de igual manera a los vehículos de 25 los que es vehículo de contacto. Así se va transmitiendo la nueva tabla por la red y todos los vehículos del entorno disponen de la información correctamente actualizada.
Adicionalmente a la tabla de posición, puede ser enviada una tabla de vehículos que contenga la información de los respectivos vehículos de contacto de cada uno de los vehículos que conforman la red. Dicha tabla tiene por finalidad detectar posibles islas de 30 vehículos (conjunto de vehículos no conectados al resto por ningún vehículo de contacto). La existencia de islas haría que la tabla de posición no sea debidamente actualizada en todos los vehículos de la red. En un ejemplo en el que en la red existiesen dos islas, cada una de ellas dispondría de un nivel de actualización de información diferente, debido a que no se transmitirían información entre ellas. Cuando esto sucede, el vehículo más cercano a 35 esta isla se convierte en vehículo de contacto y es el responsable de transmitir las actualizaciones de las tablas.
Como se ha comentado, para que las actualizaciones e informaciones de la red lleguen a todos los vehículos, los vehículos de la red usan los vehículos de contacto. Siempre que un 5 vehículo disponga de una información nueva, la transmitirá a su vehículo de contacto y a todos los vehículos de los cuales él mismo sea vehículo de contacto. Con esto, y si la red está bien formada y sin islas, se consigue que la información llegue a todos los vehículos de la red.
Sin embargo, esta solución genera un problema de bucles infinitos como vemos en el 10 siguiente ejemplo. Suponiendo que haya una red formada total o en parte por tres vehículos A, B y C, donde el vehículo de contacto del vehículo A, es el vehículo B; el vehículo de contacto del vehículo B, es el vehículo C; y donde el vehículo de contacto del vehículo C, es el vehículo B se produce la siguiente situación:
a. Si el un vehículo A recalculase una tabla, debería mandársela al vehículo B, su 15 vehículo de contacto.
b. Después, el vehículo B debería mandárselo al vehículo A, de nuevo, ya que es vehículo de contacto del vehículo A, y al vehículo C, ya que es su vehículo de contacto.
c. Tras esto, tanto en vehículo A como el C deberían enviarle la tabla al vehículo B, 20 puesto que el vehículo B es vehículo de contacto de ambos, volviendo al paso anterior y entrando así en un bucle infinito.
Para solucionar este problema, los vehículos comparan la tabla que reciben con la que tienen guardada y, de ser igual, no la transmiten nuevamente. Tras esta modificación, la situación quedaría así: 25
a. El vehículo A enviaría la tabla al vehículo B.
b. El vehículo B la compararía con la que tiene guardada y al ser diferente la actualizaría y enviaría la tabla al vehículo A y al C.
c. El vehículo A comprobaría que es igual a la que tiene y no la transmitiría nuevamente. 30
d. El vehículo C la compararía con la que tiene y al ser diferente la actualizaría y la enviaría al vehículo B (de nuevo).
e. El vehículo B comprobaría que es igual a la que tiene guardada y no la transmitiría nuevamente. La transmisión de la nueva tabla por la red habría acabado y todos los vehículos dispondrían de la información actualizada. 35
Solución de colisiones de información:
Otro problema a resolver son las colisiones. A modo de ejemplo, cuando un vehículo A envía una señal genérica y dos vehículos del entorno responden con una señal concreta, si dichos dos vehículos se encuentran a la misma distancia del vehículo A, las señales 5 concretas llegarían en el mismo instante a dicho vehículo A. Esto podría suceder en los puntos 9, 10 y 11 de la descripción detallada del proceso realizada anteriormente. La recepción simultánea de dos informaciones puede suponer una corrupción de los datos recibidos. De igual modo, si un vehículo está enviando una señal a la vez que otro, puede darse el caso de que unos terceros vehículos recibirán las dos señales a la vez, siendo los 10 datos recibidos inutilizables.
Para evitar colisiones entre transmisiones se podrán utilizar diversos protocolos de comunicación utilizados en redes ya conocidos en el estado de la técnica, como por ejemplo:
- CSMA/CA 15
- Polling
- FDMA
- CDMA
19) Comunicación con el dispositivo electrónico móvil 1: 20
Cuando el dispositivo electrónico móvil entra en la red y se comunica con alguno de los vehículos de dicha red, recibirá la tabla de posición de los vehículos, pudiendo representar a los vehículos en sus posiciones relativas.
Los cálculos necesarios para el posicionado relativo de los vehículos del entorno se muestran en el siguiente ejemplo simplificado, en que la distancia entre tres vehículos son 25 respectivamente Veh.A – Veh.C 11m, Veh.B – Veh.C  7m y Veh. A – Veh. C  9m.
El dispositivo electrónico móvil 1, posiciona en inicialmente el primer vehículo 2 (Veh. C) en las coordenadas (x,y)=(0,0).
A continuación calcula una circunferencia de 11m alrededor del primer vehículo C. Sobre dicha circunferencia se encuentra el vehículo periférico A. 30
La posición del vehículo A debe satisfacer la ecuación:
(x-a) 2+(y-b) 2=r2 > (x-0) 2+(y-0) 2=112 > x2+y2=112
El sistema elige un punto cualquiera de la circunferencia puesto que la orientación en este momento es indiferente. Por ejemplo el punto:
(x,y)=(r,0) > (x,y)=(11,0) 35
A continuación el sistema calcula una circunferencia de 7m alrededor del primer vehículo C. Sobre esta circunferencia se encuentra el vehículo periférico B. La posición del vehículo periférico B debe satisfacer la ecuación:
(x-a) 2+(y-b) 2=r2 > (x-0) 2+(y-0) 2=72 > x2+y2=72
A continuación, calcula una circunferencia de 9m alrededor del vehículo periférico A. El 5 vehículo periférico B se encuentra también sobre esta circunferencia.
La posición del vehículo periférico B debe satisfacer la ecuación:
(x-a) 2+(y-b) 2=r2 > (x-11) 2+(y-0) 2=92 > 11x2+y2=92
Al resolver las ecuaciones se obtienen dos resultados posibles:
|x2+y2=72 10
|(x-11)2+y2=92 x≈ 4 y≈ ± 5,7
Se crean así dos posicionados relativos simétricos de los vehículos respecto al dispositivo electrónico móvil 1, uno de los cuales deberá ser descartado por uno de los procedimientos mencionados anteriormente en la resolución de ambigüedades gracias al magnetómetro o al acelerómetro 14. 15
20) Comunicación con el dispositivo electrónico móvil 1:
Una vez eliminada la ambigüedad existente, la información del posicionado relativo de los vehículos respecto al dispositivo electrónico móvil será enviada a uno de los vehículos de la red, el cual se encargará de extenderlo por la red a los demás vehículos. El próximo usuario 20 ya no tendría que volver a eliminar ambigüedades, sino que recibiría la información correcta directamente de la red.
Para ello se puede enviar, a modo de ejemplo no limitativo, la siguiente información: “Identificador Vehículo A – Identificador Vehículo B – Identificador Vehículo C – Derecha”. Esta información indicaría que desde el vehículo A mirando hacia el vehículo B, el vehículo 25 C queda a la derecha. Un simple algoritmo podría descartar el mapa erróneo. Para ello, es necesario hacer una serie de cálculos divididos en 3 pasos: Translación del eje de coordenadas, rotación del eje de coordenadas y selección del mapa correcto.
En el primer paso, translación eje de coordenadas, se traslada el punto (0,0) del eje de coordenadas a la posición donde se encuentra el vehículo A. Para ello se realizan los 30 siguientes cálculos:
(Nueva coordenada X) = (Antigua coordenada X) – (Antigua coordenada X del vehículo A)
(Nueva coordenada Y) = (Antigua coordenada Y) – (Antigua coordenada Y del vehículo A)
Una vez realizado el paso translación eje de coordenadas, el centro del eje estará sobre el punto donde se encuentra el vehículo A, y por tanto las nuevas coordenadas del vehículo A serán (0,0). De igual modo que los demás vehículos recibirán coordenadas de posición nuevas, en función al nuevo eje de coordenadas, derivadas de las fórmulas anteriores.
En el segundo paso, rotación eje de coordenadas, se gira el eje de coordenadas de tal 5 forma que el eje de abscisa, coincida con la dirección que une el vehículo A con el vehículo B. Para ello se realizan los siguientes cálculos:
(Nueva coordenada X) = (Antigua coordenada X) · cos α + (Antigua coordenada Y) · sin α
(Nueva coordenada Y) = -(Antigua coordenada X) · sin α + (Antigua coordenada Y) · cos α
Siendo α el ángulo de giro. 10
El último paso, selección del mapa correcto, compara las coordenadas calculadas con la información recibida, pudiendo eliminar así la ambigüedad usando la coordenada Y del vehículo C que deberá ser positiva o negativa en función de si el vehículo está a la izquierda o derecha respectivamente.
El dispositivo electrónico móvil 1 del usuario realiza el mismo procedimiento descrito 15 anteriormente para obtener la distancia del dispositivo electrónico móvil 1 con los vehículos del entorno. Dichas distancias permiten generar la base de datos 5 (la cual se irá actualizando continuamente con el desplazamiento del usuario). Mediante la información de la tabla de posición 4 con las distancias entre vehículos y la base de datos 5 con las distancias entre el dispositivo electrónico móvil y los vehículos, puede generarse el mapa 6 20 que permite posicionar a todos los elementos que intervienen en el presente procedimiento. De este modo, envía una señal genérica al entorno con el fin de que los vehículos respondan con una señal concreta para poder conocer la distancia respecta que les separa. Opcionalmente, al igual que en el cálculo de distancias entre vehículos, podría realizarse opcionalmente una etapa de segundo cálculo de distancias, en el que el vehículo enviaría la 25 señal de búsqueda y el dispositivo electrónico móvil 1 la señal de respuesta, con el fin de aumentar la precisión de las medidas. Al moverse el usuario, y con ello el dispositivo electrónico móvil 1, el mapa 6 podrá orientarse ya que el dispositivo electrónico móvil podrá determinar si se está acercando o alejando de los vehículos (de la misma forma que los navegadores actuales se orientan al empezar a desplazarse). 30
21) Calibración y ajuste:
Opcionalmente, con el fin de aumentar la precisión del sistema, tanto la base de datos 5 como la tabla de posición 4 podrán disponer de una columna donde se indique qué nivel de fiabilidad tiene cada dato. Si por ejemplo, un usuario ha pasado muy cerca de dos vehículos 35 y ha calculado unas distancias, es muy probable que éstas sean más fiable que unas calculadas a una mayor distancia. Desde una menor distancia es más probable que no existan rebotes de la señal u otros efectos que disminuyan la precisión de las medidas. Así, a modo de ejemplo, si en la tabla de posición 4 existen unas medidas de alta fiabilidad y, a posteriori, se han tomado unas medidas de menor fiabilidad, éstas últimas no se actualizan 5 en la tabla de posición 4.
Igualmente, si una distancia entre dos vehículos calculada según los datos de varios vehículos es muy similar mientras que la aportada por otro vehículo es muy diferente, el sistema entenderá que este último vehículo tiene algún tipo de fallo en el Hardware o Software y eliminará el cálculo realizado por éste. El sistema puede guardar este error y 10 hacérselo saber al usuario para que revise su sistema.
22) Mantenimiento de la red:
Cada vez que un vehículo arranque, informará a los demás vehículos de que va a abandonar la red. Basta con que informe a su vehículo de contacto y a todos los vehículos 15 del cual él es vehículo de contacto. Éstos se encargarán de extender la información por el resto de la red. Si la red está correctamente generada, todos los vehículos recibirán la información.
Es también opcional un chequeo periódico de la red. Por ejemplo cada minuto, los vehículos pueden chequear qué vehículos hay en sus alrededores, y a qué distancia se encuentran 20 estos del primero. Si no hay ningún cambio, no es necesario actualizar la tabla de posición 4, y por tanto, tampoco transmitirla. En el caso de que haya algún cambio (por ejemplo si por algún error un vehículo abandonó el parking sin comunicarlo) el vehículo que detectó el error, transmitirá la nueva tabla de posición 4 a los demás.
Puede ser que cuando un usuario vuelva a su primer vehículo 2, ninguno de los vehículos 25 periféricos 3 que estaban en el parking siga allí, sin embargo no tendrá ningún problema en encontrar su primer vehículo 2, puesto que en el mapa 6 aparecerán los nuevos vehículos 2, 3 como “estaciones base”.
Adicionalmente, para mejorar la comprensión del presente documento se describe de forma 30 ampliada las figuras incluidas en el presente documento de patente haciendo referencia al procedimiento de detección de una posición de un primer vehículo (2) estacionado de la presente invención:
Fig 2A Representa la llegada de un primer vehículo 2 a una zona de aparcamiento sin cobertura GPS. El primer vehículo estaciona en una posición de estacionamiento 41.
Fig 2B Representa el primer vehículo 2 estaciona en una posición de estacionamiento 41, y tres vehículos periféricos 3 (A1, A2 y A3) estacionados en una posición de estacionamiento 41. Además, el primer vehículo 2 envía una señal genérica al entorno con el fin de 5 determinar la distancia que le separa de los vehículos periféricos 3. Mediante un posterior envío de señales concretas de cada uno de los vehículos periféricos 3 al primer vehículo 2, el primer vehículo 2 conocerá la distancia a cada uno de ellos.
Fig 2C Representa las distancias relativas entre los vehículos periféricos. Para ello los vehículos periféricos 3 conocían previamente la distancia entre ellos. Dichas distancias son 10 comunicadas al primer vehículo 2 para poder crear la tabla de posición 4, que contiene las distancias entre todos los vehículos del entorno.
Fig 2D Representa las distancias entre los vehículos del entorno y un posicionado mediante triangulación realizado por la unidad de procesamiento 11 del dispositivo electrónico móvil 1.
Fig 3A Representa dos posibles posicionados relativos de los vehículos del entorno 15 generados por triangulación. La triangulación es realizada gracias a la tabla de posición 4 que comprende las distancias entre todos los vehículos del entorno. El proceso de formación de dichos dos posicionados es:
En la circunferencia de centro en V1 más cercana se encuentran los vehículos periféricos 3 A1 y A3. 20
Se posiciona el vehículo A1 en cualquier punto de la circunferencia. El vehículo periférico A3 se posiciona en el lugar donde la circunferencia de centro en V1 se corta con la circunferencia de centro en A1. Existen dos puntos que satisfacen esta condición. Ambos resultados son simétricos pero sólo uno es real. El otro resultado corresponde a la posición que tendrían los vehículos 2, 3 en caso de que el primer vehículo 2 V1 estuviese en un 25 plano simétrico (ver imagen 3B), ya que la distancia a los vehículos 2, 3 sería la misma. El sistema no podría determinar cuál es la orientación correcta sin información adicional.
Fig 3B Representa una imagen esquemática para entender la aparición de ambigüedades en el proceso de posicionado. La orientación de los usuarios con respecto a un plano horizontal. Mientras el usuario A reconocería como real uno de los planos simétricos, el 30 usuario B reconocería como real el otro. Un objeto situado delante del vehículo A, estará también delante del vehículo B. Sin embargo, un objeto situado a la derecha del vehículo A, estará a la izquierda del vehículo B.
Fig 4A Representa la entrada en el entorno del dispositivo electrónico móvil 1 con el fin de ubicar el primer vehículo 2. Para ello, se comunica con los vehículos 2, 3, determinando a qué distancia se encuentran del usuario portador del dispositivo electrónico móvil 1.
Fig 4B Representa dos posibles posicionados relativos de los vehículos del entorno generados por triangulación y la posición del dispositivo electrónico móvil 1 con respecto a 5 los vehículos del entorno. La triangulación es realizada gracias a la tabla de posición 4 que comprende las distancias entre todos los vehículos del entorno y la base de datos 5 que comprende la distancia entre el dispositivo electrónico móvil 1 y los vehículos. Con la información de la tabla de posición 4 y la base de datos 5 la unidad de procesamiento 11 puede generar al menos un mapa 6. Por lo tanto, se hace necesario eliminar uno de los dos 10 posicionados relativos con el fin de realizar un correcto guiado del dispositivo electrónico móvil 1 a su primer vehículo 2 asociado.
Fig 5 Representa un desplazamiento del usuario en el entorno. Al igual que en un navegador, el sistema necesita que el usuario se desplace, para determinar cuál es la dirección que está tomando y orientar el mapa 6. El sistema recalcula las nuevas distancias, 15 para ir posicionando al usuario en el mapa 6 de forma correcta, tal y como haría un navegador.
Fig 6A-B Representa un primer modo de realización para eliminar ambigüedades del mapa 6 usando el acelerómetro 14 del dispositivo electrónico móvil 1. El sistema usa el acelerómetro 14 para calcular en qué sentido se realizan los giros. Puede ser usado al alejarse del 20 vehículo, para descartar ya un mapa 6, o a la vuelta mientras se busca el primer vehículo 2. Si el sistema detecta que el usuario realiza un giro a la izquierda en un determinado punto y que tras realizar ese giro, por ejemplo, el dispositivo electrónico móvil 1 se aleja del vehículo A3, en vez de acercarse, el sistema puede descartar el mapa 6 incorrecto. En el ejemplo de movimiento presentado, el mapa 6 de la figura 6B derecha es incorrecto. 25
Fig 7A-B Representa un segundo modo de realización para eliminar ambigüedades del mapa 6 usando el magnetómetro 15 del dispositivo electrónico móvil 1. El sistema usa el magnetómetro para calcular en qué dirección se realiza el desplazamiento. Puede ser usado al alejarse del primer vehículo 2, para descartar ya un mapa 6, o a la vuelta mientras se busca el primer vehículo 2. Al principio el sistema detecta que el dispositivo electrónico móvil 30 1 se desplaza hacia el Oeste, que se acerca al vehículo A2 y se aleja de los demás. Reconoce un cambio de dirección, el alejamiento del vehículo A2 y el acercamiento al vehículo A3. Al reconocer que la nueva dirección es el Sur, un mapa 6 queda descartado por inconsistencia de los puntos cardinales. En el ejemplo de movimiento presentado, el mapa 6 de la figura 7B derecha es incorrecto 35
Fig 8A-B Representa un tercer modo de realización para eliminar ambigüedades del mapa 6 usando el sensor de giro del volante del primer vehículo 2 en su etapa de entrada en el entorno. El sistema realiza el mapa 6 durante la búsqueda de la posición de estacionamiento 41. Teniendo acceso a los giros del volante, se puede determinar la simetría correcta. Si en el momento representado en el mapa 6 se realiza un giro a la izquierda, el cual acerca el 5 primer vehículo 2 al resto de vehículos periféricos 3, se tiene suficiente información para eliminar una de las ambigüedades. En el ejemplo de movimiento presentado, el mapa 6 de la figura 8B derecha es incorrecto.
Fig 9 Representa un entorno en el que vehículos periféricos abandonan la red y nuevos 10 vehículos periféricos entran en ella. A modo de aclaración, son imprescindibles solo dos vehículos periféricos 3, además del primer vehículo 2 del usuario, para que el sistema funcione. Es mejor que los vehículos periféricos 3 estén lo más repartidos por el entorno posible (dentro del radio de acción). Cuantos más vehículos periféricos 3 haya en el sistema, más exacto y rápido será el sistema. 15
La necesidad de un mayor número de vehículos periféricos 3 viene sobre todo a la hora de que los vehículos periféricos 3 vayan abandonando la red. El sistema es dinámico y por ello se deberá actualizar periódicamente. Cada vez que un vehículo 2, 3 entre en el parking, la red lo incluirá en el mapa 6. Y cuando un vehículo 2, 3 lo abandone, será eliminado.
Puede ser que cuando un usuario vuelva a su primer vehículo 2, ninguno de los vehículos 20 periféricos 3 que estaban en el parking siga allí, sin embargo no tendrá ningún problema en encontrar su primer vehículo 2, puesto que en el mapa 6 aparecerán los nuevos vehículos 2, 3 como “estaciones base”. El único requisito es que siempre haya al menos dos vehículos periféricos 3 además del primer vehículo 2 del usuario. Si en algún momento el número de vehículos periféricos 3 disminuyese por debajo de esta cantidad, podría ser posible la 25 localización posterior del primer vehículo 2. Para ello sería necesario iniciar nuevamente el procedimiento descrito con al menos dos nuevos vehículos periféricos 3.
Si el mapa 6 se ha modificado desde la última versión que obtuvo el dispositivo electrónico móvil 1, éste se actualizará al conectar con los vehículos 2, 3 de nuevo.
Como puede verse en la figura 9, los vehículos periféricos 3 A1, A2 y A3 abandonan la red y 30 unos nuevos vehículos periféricos 3 A4 y A5 son incluidos. Con dichos nuevos vehículos periféricos 3 el dispositivo electrónico móvil 1 es capaz de posicionarse en el entorno con el fin de encontrar su primer vehículo 2 asociado.
Fig 10A Representa la llegada del primer vehículo 2 del usuario al entorno y la búsqueda de otros vehículos periféricos 3. El primer vehículo 2 envía una señal genérica de búsqueda a 35 través del primer transceptor de señales inalámbricas 13, de radiofrecuencia o similar, en todas direcciones.
Fig 10B Representa la respuesta de los vehículos periféricos 3 a la señal genérica de búsqueda del primer vehículo 2 con señales concretas enviadas por el segundo transceptor de señales inalámbricas 23. 5
Fig 11 Representa de modo esquemático una base de datos 5 almacenada en la primera memoria 12 del dispositivo electrónico móvil 1 que contiene información relativa a las distancias entre el dispositivo electrónico móvil 1 y cada uno de los vehículos 2, 3. Esta información es calculada por la unidad de procesamiento 11 del dispositivo electrónico móvil 1. 10
Fig 12 Representa de modo esquemático una tabla de posición 4 almacenada en una segunda memoria 22 del primer vehículo 2 que contiene las distancias entre todos los vehículos 2, 3 de la red. Todos los vehículos 2, 3 de la red poseen esta información y cuando alguno de los vehículos actualice la red, esta actualización se transmitirá por la red al resto de vehículos. 15
Esta información es enviada al dispositivo electrónico móvil 1 por alguno de los vehículos de la red, preferiblemente su vehículo de contacto, el cual es, preferentemente, el que se encuentra más cerca de dicho dispositivo.
Fig 13 Representa de modo esquemático una base de datos 5 y una tabla de posición 4 que permiten la creación de un mapa 6. El dispositivo electrónico móvil 1 es capaz, con la 20 combinación de la tabla de posición 4 y la base de datos 5, de calcular el mapa 6 donde podrá representar la posición relativa de los vehículos 2, 3 y del propio dispositivo electrónico móvil 1.
25
Los detalles, las formas, las dimensiones y demás elementos accesorios, así como los componentes empleados en la implementación del procedimiento de detección de la posición de un vehículo estacionado, podrán ser convenientemente sustituidos por otros que sean técnicamente equivalentes, y no se aparten de la esencialidad de la invención ni del ámbito definido por las reivindicaciones que se incluyen a continuación de la siguiente lista. 30
Lista referencias numéricas:
1 dispositivo electrónico móvil 35
11 unidad de procesamiento
12 primera memoria
13 primer transceptor de señales inalámbricas
14 acelerómetro
15 magnetómetro 5
2 primer vehículo
21 unidad de control
22 segunda memoria
23 segundo transceptor de señales inalámbricas
3 vehículo periférico 10
4 tabla de posición
41 posición de estacionamiento
42 posición de ubicación
5 base de datos
6 mapa 15

Claims (1)

  1. REIVINDICACIONES
    1- Procedimiento de detección de una posición de un primer vehículo (2) estacionado, vinculado con un dispositivo electrónico móvil (1), en donde dicho dispositivo electrónico 5 móvil (1) comprende una unidad de procesamiento (11), una primera memoria (12) y un primer transceptor de señales inalámbricas (13), en donde el primer vehículo (2) y el dispositivo electrónico móvil (1) intercambian información con unos vehículos periféricos (3) estacionados en un entorno al primer vehículo (2), en donde dichos vehículos periféricos (3) y dicho primer vehículo (2) comprenden una unidad de control (21), una segunda memoria 10 (22) y un segundo transceptor de señales inalámbricas (23), que comprende las etapas de:
    a. establecer comunicación entre la unidad de procesamiento (11) del dispositivo electrónico móvil (1) y las unidades de control (21) de al menos tres vehículos (2, 3) estacionados,
    b. generar una base de datos (5) con unas identificaciones de cada vehículo y unas 15 distancias del dispositivo electrónico móvil (1) respecto a estos al menos tres vehículos (2, 3) estacionados por medio de la unidad de procesamiento (11),
    c. recibir en el dispositivo electrónico móvil (1) una tabla de posición (4) que comprende unas identificaciones de cada vehículo y unas distancias entre los vehículos (2, 3) estacionados, 20
    d. establecer en el dispositivo electrónico móvil (1) un mapa (6) mediante un proceso de triangulación, en base a la tabla de posición (4) y a la base de datos (5),
    e. eliminar unas ambigüedades en el mapa (6), y
    f. emitir a través del dispositivo electrónico móvil (1) indicaciones para facilitar que el dispositivo electrónico móvil alcance la posición del primer vehículo (2). 25
    2- Procedimiento de detección de la posición de un primer vehículo (2) estacionado según la reivindicación 1, caracterizado porque las etapas b. y f. se repiten iterativamente hasta que el dispositivo electrónico móvil (1) alcanza la posición del primer vehículo (2) estacionado emparejado con dicho dispositivo electrónico móvil (1). 30
    3- Procedimiento de detección de la posición de un primer vehículo (2) estacionado según la reivindicación 1, caracterizado porque la etapa de establecer comunicación entre la unidad de procesamiento (11) del dispositivo electrónico móvil (1) y las unidades de control (21) de al menos tres vehículos (2, 3) estacionados comprende las etapas de: 35
    a. enviar una señal genérica a través del primer transceptor de señales inalámbricas (13) del dispositivo electrónico móvil (1),
    b. recibir una señal concreta de cada uno de los vehículos (2, 3) estacionados, donde dicha señal concreta es emitida por el segundo transceptor de señales inalámbricas (23) de cada uno de los vehículos, 5
    4- Procedimiento de detección de la posición de un primer vehículo (2) estacionado según la reivindicación 1, caracterizado porque la etapa de generar una base de datos (5) con unas identificaciones de cada vehículo y unas distancias del dispositivo electrónico móvil (1) respecto a estos al menos tres vehículos (2, 3) estacionados por medio de la unidad de 10 procesamiento (11), comprende las etapas de:
    a. determinar un tiempo comprendido entre la emisión de la señal genérica a través del primer transceptor de señales inalámbricas (13) del dispositivo electrónico móvil (1) y la recepción de la señal concreta de cada uno de los vehículos (2, 3) estacionados,
    b. determinar una distancia entre el dispositivo electrónico móvil (1) a cada uno de los 15 vehículos (2, 3) estacionados,
    c. actualizar la primera memoria (12) del dispositivo electrónico móvil (1) con las distancias del dispositivo electrónico móvil (1) con cada uno de los vehículos (2, 3) estacionados.
    20
    5- Procedimiento de detección de la posición de un primer vehículo (2) estacionado según la reivindicación 1, caracterizado porque la etapa de eliminar las ambigüedades en el mapa (6) comprende las etapas de:
    a. determinar una variación en una dirección de movimiento del dispositivo electrónico móvil (1) a través de un acelerómetro (14) y/o magnetómetro (15), 25
    b. determinar unas nuevas distancias del dispositivo electrónico móvil (1) con al menos dos vehículos (2, 3) estacionados,
    c. comparar las nuevas distancias del dispositivo electrónico móvil (1) con al menos dos vehículos (2, 3) estacionados con la distancia entre el dispositivo electrónico móvil (1) a cada uno de los vehículos (2, 3) estacionados, almacenadas en la primera memoria (12). 30
    d. eliminar al menos una alternativa de mapa (6).
    6- Procedimiento de detección de la posición de un primer vehículo (2) estacionado según la reivindicación 1, caracterizado porque una generación de la tabla de posición (4) que comprende las identificaciones de cada vehículo y las distancias entre los vehículos (2, 3) estacionados comprende las etapas de:
    a. enviar una señal genérica a través del segundo transceptor de señales inalámbricas (23) del primer vehículo (2) estacionado,
    b. recibir una señal concreta de cada uno de los vehículos periféricos (3) estacionados, 5 donde dicha señal concreta es emitida por el segundo transceptor de señales inalámbricas (23) de cada uno de dichos vehículos periféricos (3) estacionados,
    c. determinar un tiempo comprendido entre la emisión de la señal genérica y la recepción de la señal concreta de cada uno de los vehículos periféricos (3) estacionados,
    d. determinar una distancia del primer vehículo (2) estacionado a cada uno de los 10 vehículos periféricos (3) estacionados,
    e. recibir una información de las distancias entre los vehículos periféricos (3) estacionados,
    f. procesar en la unidad de control (21) la información recibida de distancias entre los vehículos periféricos (3) y la distancia del primer vehículo (2) estacionado a cada uno de 15 dichos vehículos periféricos (3),
    g. actualizar la segunda memoria (22) del primer vehículo (2) estacionado con la información procesada, y
    h. generar dicha tabla de posición (4).
    20
    7- Procedimiento de detección de la posición de un primer vehículo (2) estacionado según la reivindicación 6, caracterizado porque la segunda memoria (22) del primer vehículo (2) estacionado se actualiza ante un cambio de posición de un vehículo periférico (3) del entorno.
    25
    8- Procedimiento de detección de la posición de un primer vehículo (2) estacionado según la reivindicación 6, caracterizado porque la generación de la tabla de posición (4) con distancias entre el primer vehículo (2) y los vehículos periféricos (3) estacionados comprende una etapa adicional de control del movimiento anterior del primer vehículo (2) en su acceso a una posición de estacionamiento (41), que comprende las etapas de: 30
    a. determinar una variación en una dirección de movimiento del primer vehículo (2) a través de un cambio en el giro del volante de dicho primer vehículo (2),
    b. actualizar la segunda memoria (22) del primer vehículo (2) con unas nuevas distancias entre el primer vehículo (2) y al menos dos vehículos periféricos (3) estacionados,
    c. comparar las nuevas distancias entre el primer vehículo (2) y al menos dos vehículos periféricos (3) estacionados con la distancia del primer vehículo (2) estacionado a cada uno de los vehículos periféricos (3) estacionados almacenadas en la segunda memoria (22).
    d. eliminar al menos una alternativa de posición del primer vehículo (2) respecto a los vehículos periféricos (3) estacionados, y 5
    e. generar dicha tabla de posición (4) sin ambigüedades.
    9- Procedimiento de detección de la posición de un primer vehículo (2) estacionado según la reivindicación 1, caracterizado porque cada primer vehículo (2) estacionado asigna un vehículo contacto de entre los vehículos periféricos (3) estacionados, preferentemente dicho 10 vehículo contacto es un vehículo más próximo al primer vehículo (2) estacionado.
    10- Procedimiento de detección de la posición de un primer vehículo (2) estacionado según las reivindicaciones 1, 6 ó 9, caracterizado porque el vehículo contacto envía a su correspondiente primer vehículo (2) la información de las distancias entre los vehículos 15 periféricos (3) estacionados y/o la tabla de posición (4) que comprende las distancias entre los vehículos periféricos (3) estacionados.
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