ES2434857A2 - Pinza para encajado de pepinos - Google Patents
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Abstract
Pinza para encajado de pepinos. Cuenta con unos elementos de recogida de los productos de una primera ubicación separados una primera distancia para después trasladarlos y depositarlos en una segunda ubicación, tal como al menos dentro de una caja, en la que los productos están separados otra distancia diferente a la de la primera ubicación, integrando la pinza un bastidor que soporta un conjunto de actuadores verticales a los cuales se asocian los elementos de recogida, a la vez que tales actuadores verticales se desplazan conjuntamente. Se caracteriza porque el bastidor (1) soporta una guía lineal (15) en la que se acopla una sucesión de primeros carros (14) con movilidad simultánea, a la vez que tales carros arrastran pares de actuadores verticales variando la distancia entre ellos y también entre pares de elementos de recogida.
Description
Pinza para encajado de pepinos.
La presente invención, tal y como se expresa en el enunciado de esta memoria descriptiva, se refiere a una pinza para encajado de pepinos que tiene como finalidad recoger automáticamente los pepinos de una cinta transportadora u otro lugar donde se encuentren tales pepinos inicialmente, para trasladarlos y depositarlos después de forma ordenada dentro de al menos una caja con una distancia entre ellos diferente a la distancia que tenían en la ubicación inicial correspondiente con la cinta transportadora.
Cabe señalar que la deposición de los pepinos también puede realizarse simultáneamente en varias cajas a la vez.
Lo habitual es que la distancia entre los pepinos dentro de la caja correspondiente sea menor que la distancia existente entre tales pepinos cuando se encuentran apoyados en la cinta transportadora constitutiva de la ubicación inicial del producto.
En la actualidad son conocidas las pinzas para encajado de frutos, como por ejemplo la que se describe en la Patente de Invención con número de solicitud 200801463.
Esta pinza incorpora en principio un grupo de ventosas para recoger mediante succión cuerpos esféricos, tales como frutas para trasladarlas y depositarlas después en otro lugar diferente, como pueden ser cajas para frutas u otros.
Se caracteriza porque las ventosas están conectadas en unos actuadores verticales independientes con movilidad longitudinal, a la vez que los mismos están fijados en unos carros móviles desplazables a lo largo de unas guías establecidas sobre la cara inferior de una placa base, guías que son convergentes hacia el centro de esa placa base.
Incorpora además medios para acercar y alejar unos actuadores con respecto a otros manteniendo en todo momento la verticalidad.
La pinza para encajado de pepinos que constituye el objeto de la invención cuenta en principio con unos elementos de recogida de los productos de una primera ubicación, tal como una cinta transportadora, estando separados tales productos una primera distancia para después trasladarlos y depositarlos en una segunda ubicación, tal como al menos dentro de una caja, en la que los productos están separados otra distancia diferente a la de la primera ubicación, integrando la pinza un bastidor que soporta un conjunto de actuadores verticales, tales como cilindros neumáticos, a los cuales se asocian los elementos de recogida, a la vez que tales actuadores verticales se desplazan relativamente entre ellos en una dirección horizontal variando la distancia entre ellos para alcanzar las posiciones de la primera ubicación y segunda ubicación.
Los elementos de recogida en una realización comprenden unas ventosas que actúan por succión o vacío.
Partiendo de esta premisa, la pinza de la invención se caracteriza porque:
- -
- El bastidor soporta una guía lineal en la que se acopla una sucesión de primeros carros con movilidad
simultánea a lo largo de tal guía lineal.
- -
- Los primeros carros citados arrastran pares de actuadores verticales variando la distancia entre ellos y
también entre pares de elementos de recogida.
- -
- El bastidor soporta un dispositivo de transmisión de movimiento que desplaza simultáneamente a los
primeros carros que arrastran a su vez a los actuadores verticales y elementos de recogida asociados
a los actuadores verticales.
Los primeros carros están unidos a unos puentes por mediación de unos separadores, estando asociados tales puentes al dispositivo de transmisión de movimiento de tales primeros carros.
Los separadores son solidarios de unas placas transversales superiores que soportan en sus tramos extremos pares de actuadores verticales.
Otra característica de la invención es que el dispositivo de transmisión de movimiento de los primeros carros comprende:
- -
- Dos mecanismos de tijera horizontal en oposición que cuentan con pares de barras que articulan en
dos alineaciones laterales mediante unos primeros ejes y en una alineación central mediante unos segundos ejes que conectan con los puentes correspondientes. -Dos actuadores horizontales que comprenden cilindros neumáticos, cuyos vástagos conectan con respectivos soportes exteriores, cada uno de los cuales se vincula con un puente extremo.
La pinza de la invención incorpora además dos carros centrados acoplados en la guía lineal soportada por el bastidor, estando vinculados tales carros centrados a un actuador central, tal como un cilindro neumático, fijado al bastidor, regulándose la distancia entre tales carros centrados mediante dicho actuador central.
A su vez, los carros centrados están unidos directamente a respectivas placas transversales superiores que soportan pares de actuadores verticales.
Por otro lado, los pares de actuadores verticales comprenden cilindros neumáticos, cuyos vástagos están unidos parejamente mediante una placa transversal inferior, de manera que alrededor de tales vástagos se acoplan unos resortes coaxiales por cuyos extremos asientan contra la placa transversal superior y contra la placa transversal inferior, destacándose que los elementos de recogida están soportados por las placas transversales inferiores.
Otra característica de la invención es que los pares de elementos de recogida están dispuestos alternativamente a dos alturas diferentes.
Los elementos de recogida comprenden unas ventosas que actúan por vacío para recoger los distintos frutos o productos materializados por los pepinos.
El bastidor de la pinza de la invención se caracteriza porque comprende un perfil superior, un perfil inferior, unidos ambos mediante unos pilares esquinados y también mediante un pilar central, de manera que el conjunto de la pinza se fija a un brazo robot mediante ese pilar central citado.
Otra característica de la invención es que la guía lineal en la que se conducen los distintos carros, está fijada tal guía lineal sobre la cara de abajo del perfil inferior del bastidor, destacándose también que el dispositivo de transmisión del movimiento de los primeros carros y el actuador central de los dos carros centrales, están ubicados en el espacio delimitado entre ambos perfiles, superior e inferior, del bastidor.
Otra característica de la invención es que los actuadores horizontales del dispositivo de transmisión de movimiento de los primeros carros están acoplados tales actuadores horizontales en respectivos segundos ejes de los mecanismos de tijera horizontal, segundos ejes estos que se encuentran en la parte más interior de los mecanismos de tijera.
Resumiendo pues las características fundamentales de la pinza de la invención son las siguientes:
- -
- Desfase en altura de líneas de ventosas alternativamente para poder encajar productos con diferentes diámetros.
- -
- El movimiento de apertura y cierre de la pinza se efectúa mediante los actuadores horizontales (cilindros neumáticos), de manera que en posición desplegada coinciden sus centros con la posición de recogida del producto mientras que en la posición plegada se posibilita la introducción del producto en cajas de cartón y/o plástico.
- -
- El extendido o desplegado de la pinza se realiza gracias a los mecanismos de tijera, guiados mediante la guía lineal y soportados por los distintos carros.
- -
- Los actuadores verticales (cilindros neumáticos), tienen una posición natural que se corresponde con la posición extendida sin aire para que sean los muelles coaxiales los elementos compensadores que absorban las variaciones de altura del producto en su recogida.
- -
- La pinza de la invención se puede programar para realizar múltiples formatos entre uno y doce elementos para recoger el mismo número de producto, de manera que se pueden recoger pares de ventosas para evitar que molesten en la recogida y en la dejada del producto.
- -
- Los actuadores centrales (cilindros neumáticos) solo actúan cuando el encajado se realiza en dos cajas, y se extienden para separar en dos grupos el producto y así salvar la zona de unión entre las dos cajas, correspondiendo dicha zona de unión con dos paredes laterales adyacentes de tales cajas.
- -
- La recogida de productos se realiza por vacío mediante las ventosas como se ha referido ya anteriormente.
A continuación para facilitar una mejor comprensión de esta memoria descriptiva y formando parte integrante de la misma se acompañan unas figuras en las que con carácter ilustrativo y no limitativo se ha representado el objeto de la invención.
Figura 1.- Muestra una vista en perspectiva de la pinza para encajado de pepinos, objeto de la invención. La pinza adopta una posición extendida para recoger los pepinos de una primera ubicación inicial, como puede ser una cinta transportadora, y una posición recogida para depositar tales pepinos en el interior de al menos una caja. Comprende básicamente pares de actuadores verticales provistos de ventosas para recoger por succión los pepinos, de manera que la regulación de la distancia longitudinal entre tales actuadores se realiza mediante unos mecanismos de tijera.
Figura 2.-Muestra una vista en perspectiva de una parte central de la pinza para encajado de pepinos.
Figura 3.- Muestra una vista en alzado de la pinza en posición extendida acorde con la distancia de los pepinos de la primera ubicación inicial.
Figura 4.-Muestra una vista en alzado de la pinza en posición recogida acorde con la anchura del espacio interior de la caja donde se depositan los pepinos.
Figura 5.- Muestra una vista en planta de uno de los mecanismos de tijera, cuya movilidad se realiza mediante un actuador horizontal, tal como un cilindro neumático.
Figura 6.-Muestra una vista en perfil de la pinza de la invención.
Considerando la numeración adoptada en las figuras, la pinza para encajado de pepinos contempla la siguiente nomenclatura empleada en la descripción:
1.- Bastidor.
2.- Perfil superior.
3.- Perfil inferior.
4.- Pilares esquinados.
5.- Perfil central.
6.- Brazo robot.
7.- Mecanismo de tijera horizontal.
8.- Actuadores horizontales.
8’.- Vástago.
9.- Pares de barras.
10.- Primeros ejes.
11.- Segundos ejes.
11’.- Ejes extremos.
12.- Puentes.
13.- Separadores.
14.- Primeros carros.
14’.- Carros centrales.
15.- Guía lineal.
16.- Actuadores verticales.
16’.- Vástagos.
17.-Placas transversales superiores.
18.- Ventosas.
19.- Placas transversales inferiores.
20.- Resortes coaxiales.
21.- Soporte exterior.
22.- Actuador central.
23.- Cajas.
Comprende un bastidor 1 de estructura alargada dispuesto en una dirección horizontal formado en principio por un perfil superior 2 y un perfil inferior 3, unidos ambos mediante unos pilares esquinados 4 y un pilar central 5, el cual conecta con un brazo robot 6 para movilizar el conjunto de la pinza, no siendo tal brazo robot 6 objeto de la presente invención.
Entre ambos perfiles 2-3 del bastidor 1 se ubican dos mecanismos de tijera horizontales 7 en oposición que se pliegan y despliegan mediante sendos actuadores horizontales 8, tales como unos cilindros neumáticos.
Los mecanismos de tijera horizontales 7 comprenden pares de barras 9 que articulan en dos alineaciones laterales mediante unos primeros ejes 10 y en una alineación central mediante unos segundos ejes 11.
A su vez, los segundos ejes 11 de los mecanismos de tijera horizontales 7 conectan con unos puentes 12 unidos a unos separadores 13 a los cuales están unidos a su vez unos carros 14 desplazables a lo largo de una guía lineal 15 solidaria a la cara de abajo del perfil inferior 3 del bastidor alargado 1.
La pinza incorpora además pares de actuadores verticales 16, tales como cilindros neumáticos, unidos parejamente mediante unas placas transversales superiores 17 solidarias a los separadores 13, de manera que cuando se pliegan y despliegan los dispositivos de tijera horizontales 7, los mismos arrastran a los carros 14, arrastrando éstos a los pares de actuadores verticales 16 junto con unas ventosas 18 por succión conectadas a unas placas
transversales inferiores 19, las cuales a su vez están unidas a los vástagos 16’ de los actuadores verticales 16.
Alrededor de tales vástagos 16’ se acoplan unos resortes coaxiales 20 destinados a compensar las variaciones en altura del producto durante su recogida.
Los pares de ventosas 18 están desfasados alternativamente en altura para poder encajar producto con diferente diámetro, tal como se muestra más claramente en las figuras 2 y 3.
El vástago 8’ de cada actuador horizontal 8 conecta con un soporte exterior 21 que conecta a su vez con el respectivo puente 12 localizado en correspondencia con los extremos del bastidor 1 de estructura alargada.
En cambio, los dos actuadores horizontales 8 están acoplados en proximidad al pilar central 5 de tal bastidor alargado 1.
Tales actuadores horizontales 8 están acoplados concretamente en unos ejes extremos 11’ de la alineación central de los mecanismos de tijera horizontales 7, estando fijados dichos ejes extremos 11’ al perfil inferior 3 del bastidor 1.
Por otro lado, en la parte central del bastidor 1 se disponen dos carros centrados 14’ acoplados también en la guía lineal 15, con la particularidad de que a tales carros centrados 14’ están unidos directamente las respectivas dos placas transversales superiores 17, las cuales se vinculan mediante un actuador central 22 (cilindro neumático) solidario al bastidor 1 de estructura alargada, de manera que es posible regular la distancia relativa entre esos dos carros centrados 14’ y por lo tanto la distancia entre los dos pares de actuadores verticales 16 asociados a tales carros centrados 14’.
La realización descrita en el párrafo anterior está destinada para encajar producto en dos cajas simultáneamente, separando el producto en dos grupos. En este caso, el funcionamiento será el mismo que si no se incorporaran los
dos carros centrados 14’, con la añadidura de que después de la recogida del producto, antes de que actúen los
actuadores horizontales 8, actuará primero el actuador central 22, abriéndose y separando así los dos productos centrales, para poder salvar la unión de las dos cajas 23, y creando así dos grupos de productos, los cuales se encajará cada uno en sus respectivas cajas 23.
Así pues, los actuadores centrales 22 solo actúan cuando el encajado se realiza en dos cajas 23, y se extienden para separar en dos grupos el producto y así salvar la zona de unión entre esas dos cajas 23.
Con esta disposición descrita el funcionamiento de la pinza de la invención es el siguiente.
En primer lugar, el brazo robot 6 posiciona el conjunto de la pinza respecto de una cinta transportadora de entrada del producto y las ventosas 18, mediante succión o vacío, recogen el producto. En una realización el número máximo de unidades que podemos coger son doce, aunque la cogida es variable y programable.
Cuando una pareja de ventosas coge un elemento (pepino) actúan los resortes coaxiales como elementos compensadores para absorber las posibles irregularidades del producto anulándose la presión en los respectivos actuadores verticales 16, y en las parejas de ventosas que no realizan recogida de producto, los correspondientes actuadores verticales 16 se recogen para no entorpecer la recogida del producto ni la posterior dejada del mismo dentro de la correspondiente caja o cajas 23.
En este momento actúan los actuadores horizontales 8, cerrando la pinza y acercando así el producto entre sí para que quepan en la caja o cajas 23.
Una vez realizada la recogida, el brazo robot 6 posiciona el conjunto de la pinza respecto a la caja 23 donde se encaja el producto y las ventosas sueltan el producto dentro de la caja tras interrumpir la succión de las ventosas 18.
Claims (10)
- REIVINDICACIONES1.- PINZA PARA ENCAJADO DE PEPINOS, que cuenta con unos elementos de recogida de los productos de una primera ubicación separados una primera distancia para después trasladarlos y depositarlos en una segunda ubicación, tal como al menos dentro de una caja, en la que los productos están separados otra distancia diferente a la de la primera ubicación, integrando la pinza un bastidor que soporta un conjunto de actuadores verticales a los cuales se asocian los elementos de recogida, a la vez que tales actuadores verticales se desplazan relativamente entre ellos en una dirección horizontal variando la distancia entre ellos para alcanzar las posiciones de la primera ubicación y segunda ubicación; caracterizada por que:
- -
- el bastidor (1) soporta una guía lineal (15) en la que se acopla una sucesión de primeros carros (14) con movilidad simultánea a lo largo de tal guía lineal (15); -los carros (14) arrastran a pares de actuadores verticales (16) variando la distancia entre ellos y también entre pares de elementos de recogida;
- -
- el bastidor (1) soporta un dispositivo de transmisión de movimiento que desplaza simultáneamente a los primeros carros (14) que arrastran a su vez a los actuadores verticales (16) y elementos de recogida asociados a los actuadores verticales (16).
- 2.- PINZA PARA ENCAJADO DE PEPINOS, según la reivindicación 1, caracterizada por que: -los primeros carros (14) están unidos a unos puentes (12) por mediación de unos separadores (13); -los puentes (12) están asociados al dispositivo de transmisión de movimiento de tales primeros carros(14); -los separadores (13) son solidarios de unas placas transversales superiores (17) que soportan en sus tramos extremos pares de actuadores verticales (16).
- 3.- PINZA PARA ENCAJADO DE PEPINOS, según la reivindicación 2, caracterizada por que el dispositivo de transmisión de movimiento de los primeros carros (14) comprende:
- -
- dos mecanismos de tijera horizontales (7) en oposición que cuentan con pares de barras (9) que articulan en dos alineaciones laterales mediante unos primeros ejes (10) y en una alineación central mediante unos segundos ejes (11) que conectan con los puentes (12);
- -
- dos actuadores horizontales (8) que comprenden cilindros neumáticos, cuyos vástagos conectan con respectivos soportes exteriores (21), cada uno de los cuales se vincula con un puente (12) extremo.
- 4.- PINZA PARA ENCAJADO DE PEPINOS, según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizada por que:
- -
- incorpora dos carros centrados (14’) acoplados en la guía lineal (15) soportada por el bastidor (1); -los carros centrados (14’) están vinculados a un actuador central (22) fijado al bastidor (1), regulándose la distancia entre tales carros centrados (14’) mediante dicho actuador central (22); -los carros centrados (14’) están unidos directamente a respectivas placas transversales superiores (17)
que soportan pares de actuadores verticales (16). - 5.- PINZA PARA ENCAJADO DE PEPINOS, según una cualquiera de las reivindicaciones 3 ó 4, caracterizada por que: -los pares de actuadores verticales (16) comprenden cilindros neumáticos, cuyos vástagos (16’) están unidos parejamente mediante una placa transversal inferior (19);
- -
- alrededor de tales vástagos (16’) se acoplan unos resortes coaxiales (20) por cuyos extremos asientan
contra la placa transversal superior (17) y contra la placa transversal inferior (19); -los elementos de recogida están soportados por las placas transversales inferiores (19). - 6.- PINZA PARA ENCAJADO DE PEPINOS, según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizada por que los pares de elementos de recogida están dispuestos alternativamente a dos alturas diferentes.
- 7.- PINZA PARA ENCAJADO DE PEPINOS, según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizada por que los elementos de recogida comprenden unas ventosas (18) por vacío.
- 8.- PINZA PARA ENCAJADO DE PEPINOS, según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizadapor que el bastidor (1) comprende: -un perfil superior (2); -un perfil inferior (3); -unos pilares esquinados (4) que unen ambos perfiles: superior (2) e inferior (3); -un pilar central (5) que une también ambos perfiles: superior (2) e inferior (3).
- 9.- PINZA PARA ENCAJADO DE PEPINOS, según las reivindicaciones 4 y 8, caracterizada por que: -la guía lineal (15) está fijada sobre la cara de abajo del perfil inferior (3) del bastidor (1); -el dispositivo de transmisión del movimiento de los primeros carros (14) y el actuador central (22) de loscarros centrales (14’) están ubicados entre el perfil superior (2) y perfil inferior (3) que forman parte delcitado bastidor (1).
- 10.- PINZA PARA ENCAJADO DE PEPINOS, según la reivindicación 3, caracterizada por que los actuadores horizontales (8) del dispositivo de transmisión de movimiento de los primeros carros (14), están acoplados tales actuadores horizontales en respectivos segundos ejes (11’) de los mecanismos de tijera horizontales (7).
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