ES2340580T3 - Prodecimiento y sistema de ayuda a la conduccion de un vehiculo automovil. - Google Patents
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Abstract
Procedimiento de ayuda a la conducción de un vehículo automóvil (2) que comprende una etapa (74) de asistencia electrónica del frenado del vehículo automóvil activada cuando la distancia que separa el vehículo automóvil de un obstáculo es inferior a un umbral de activación, caracterizado por que comprende una etapa (84) de cálculo a partir de una aceleración lateral predeterminada en una dirección no colineal con la dirección de desplazamiento del vehículo automóvil, correspondiendo esta aceleración lateral predeterminada a una aceleración lateral habitual de valor conocido que permite el rodeo del obstáculo por giro de las ruedas del vehículo automóvil y, de una anchura predeterminada del obstáculo, del umbral de activación para corresponder a la distancia recorrida en dirección al obstáculo por el vehículo automóvil (2) durante el tiempo necesario para desplazarse lateralmente la anchura predeterminada, añadida a la distancia recorrida por el obstáculo en dirección al vehículo automóvil durante este mismo tiempo.
Description
Procedimiento y sistema de ayuda a la conducción
de un vehículo automóvil.
La invención se refiere a un procedimiento y a
un sistema de ayuda a la conducción de un vehículo automóvil que
comprende una etapa de asistencia electrónica del frenado del
vehículo automóvil activada cuando la distancia que separa el
vehículo automóvil de un obstáculo es inferior a un umbral de
activación.
Tales procedimientos y sistemas son
particularmente útiles para evitar la colisión de dos vehículos
automóviles.
La solicitud de patente JP
09-292 686, publicada con el número
JP-A-11-124019
divulga un procedimiento de este tipo que comprende una etapa de
asistencia al frenado. En este documento, la etapa de asistencia al
frenado consiste en modificar la relación de amplificación de la
fuerza de frenado aplicada por el conductor cuando éste pisa el
pedal de freno. Esta modificación de la relación de amplificación se
realiza únicamente cuando la distancia que separa el vehículo que
hay que frenar del obstáculo se hace inferior a un umbral de
activación. La determinación de este umbral de activación es
sumamente importante, porque un umbral de activación demasiado bajo
provoca la activación de la asistencia electrónica al frenado en
situaciones en que esto no es necesario, y por tanto una molestia
para el conductor. Por el contrario, un umbral de activación
demasiado elevado corre el riesgo de conducir a la inactivación de
la asistencia al frenado en situaciones en las que ésta habría sido
necesaria.
En los procedimientos conocidos, el umbral de
activación corresponde a la distancia de frenado, a la cual se
añade un margen de seguridad. La distancia de frenado se calcula a
partir de la aceleración longitudinal del vehículo automóvil, es
decir, a partir de la aceleración en la dirección de desplazamiento
de este vehículo automóvil.
La invención pretende proponer otro umbral de
activación de la etapa de asistencia electrónica al frenado.
Se precisa aquí que una etapa de asistencia
electrónica al frenado de un vehículo automóvil no debe ser
confundida con una operación de aplicación de un freno automático,
como se describe, por ejemplo, en el documento
DE-A-19 806 687.
Así pues, la invención tiene por objeto un
procedimiento de ayuda a la conducción de un vehículo automóvil de
acuerdo con el objeto de la reivindicación 1.
Cuando un vehículo automóvil encuentra un
obstáculo, se presentan al conductor dos alternativas, o frenar el
vehículo automóvil para detenerlo antes del obstáculo, o bien salvar
el obstáculo girando las ruedas del vehículo automóvil. El
procedimiento descrito anteriormente, contrariamente a los
procedimientos existentes, fija el umbral de activación igualmente
a partir de la distancia necesaria para que el conductor salve el
obstáculo. Para esto, el umbral de activación se establece a partir
de una aceleración lateral fijada de antemano del vehículo en una
dirección distinta a la del desplazamiento del vehículo hacia el
obstáculo, eligiéndose esta aceleración lateral de manera que
permita al vehículo automóvil salvar el obstáculo sin dificultad
excesiva y, por ejemplo, sin frenar.
De acuerdo con otras características de un
procedimiento de acuerdo con la invención:
- la etapa de cálculo consiste en establecer
igualmente el umbral de activación a partir de una anchura
predeterminada del obstáculo,
- la etapa de cálculo consiste en establecer, a
partir de la aceleración lateral predeterminada y de la anchura
predeterminada del obstáculo, un umbral de activación
correspondiente a la distancia recorrida en dirección al obstáculo
por el vehículo automóvil durante el tiempo necesario para
desplazarse lateralmente la anchura predeterminada, añadida a la
distancia recorrida por el obstáculo en dirección al vehículo
automóvil durante este mismo tiempo,
- la etapa de asistencia al frenado comprende
una operación de ajuste de un umbral de activación de un dispositivo
de asistencia al frenado de emergencia, discriminando este umbral
de activación una maniobra de frenado habitual realizada por el
conductor, que no necesita la activación del dispositivo de
asistencia al frenado de emergencia, de una maniobra de frenado de
emergencia, que necesita la activación del dispositivo de asistencia
al frenado de emer-
gencia,
gencia,
- la operación de ajuste consiste en modificar
el umbral de activación teniendo en cuenta al menos la distancia
que separa el vehículo automóvil del obstáculo,
- la etapa de asistencia al frenado va precedida
de una operación de alerta del conductor cuando es deseable una
maniobra de frenado para evitar el obstáculo,
- la etapa de asistencia al frenado comprende
una operación de aplicación de un freno automático si el conductor
no ha iniciado una maniobra de frenado después de la operación de
alerta,
- éste comprende una etapa de cálculo de una
consigna de desaceleración que hay que aplicar al vehículo a partir
de la distancia que separa el vehículo del obstáculo, y la etapa de
asistencia al frenado comprende una operación de frenado asistido,
mandado únicamente a partir de la consigna de desaceleración
establecida durante le operación de cálculo de una consigna de
desaceleración,
- éste comprende una etapa de inicialización del
valor de la aceleración lateral predeterminada, permaneciendo
después este valor constante cualquiera que sea la maniobra de
frenado realizada con la ayuda del vehículo automóvil, y
- éste comprende una etapa de inicialización del
valor de la aceleración lateral predeterminada, permaneciendo
después este valor constante cualquiera que sea el obstáculo
encontrado.
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La invención tiene por objeto igualmente un
sistema de ayuda a la conducción de un vehículo automóvil que
comprende un dispositivo electrónico apto para asistir al frenado
del vehículo automóvil destinado a ser activado cuando la distancia
que separa el vehículo automóvil de un obstáculo es inferior a un
umbral de activación, caracterizado por que comprende un módulo de
cálculo del umbral de activación a partir de una aceleración
lateral predeterminada en una dirección no colineal con la dirección
de desplazamiento del vehículo automóvil, correspondiendo esta
aceleración lateral predeterminada a una aceleración lateral
habitual de valor conocido que permite salvar el obstáculo por giro
de las ruedas del vehículo automóvil.
De acuerdo con otras características de un
sistema conforme con la invención:
- el dispositivo electrónico es apto para
asistir al frenado del vehículo automóvil únicamente después de
haber comparado la consigna de desaceleración transmitida por el
conductor con un umbral de activación del frenado asistido del
vehículo automóvil, y comprende un módulo de cálculo del valor de
este umbral de activación a partir de la distancia que separa el
vehículo automóvil del obstáculo,
- éste comprende un módulo de cálculo de una
consigna de desaceleración mínima que hay que aplicar al vehículo
automóvil para evitar la colisión con el obstáculo, y el dispositivo
es apto para asistir al frenado del vehículo automóvil únicamente a
partir de esta consigna de desaceleración mínima cuando la consigna
de desaceleración transmitida por el conductor no es suficiente
para evitar la colisión con el obstáculo.
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La invención se comprenderá mejor con la lectura
de la descripción que sigue, dada únicamente a título de ejemplo, y
hecha refiriéndose a los dibujos, en los cuales:
- la figura 1 es una ilustración esquemática de
la arquitectura de un sistema de ayuda a la conducción de un
vehículo automóvil de acuerdo con la invención, y
- la figura 2 es un organigrama de un
procedimiento de ayuda a la conducción de un vehículo automóvil de
acuerdo con la invención.
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La figura 1 representa un vehículo automóvil 2
equipado con un calculador embarcado 4 conectado a un regulador 6
de velocidad inteligente y a un dispositivo electrónico 8 de
asistencia al frenado de emergencia.
El regulador 6 de velocidad inteligente,
conocido igualmente con los términos de sistema ACC (Adaptive Cruise
Control) está destinado a mantener permanentemente una distancia de
seguridad entre el vehículo 2 y un vehículo que le precede. A tal
efecto, el regulador 6 está conectado a un radar 12 dispuesto en la
parte delantera del vehículo automóvil 2. Este radar 12 es apto
para medir la posición y la velocidad de un obstáculo situado
delante del vehículo 2. Este radar es, por ejemplo, un radar frontal
de 77 GHz.
El regulador 6 está adaptado para calcular la
distancia Dc a la cual se sitúa el obstáculo que hay que tener en
cuenta, así como la velocidad Vc y la aceleración Ac de este
obstáculo que hay que tener en cuenta. Si el radar 12 detecta
varios obstáculos, el regulador es apropiado para seleccionar el
obstáculo que hay que tener en cuenta utilizando, por ejemplo, las
reglas siguientes:
- si todos los obstáculos detectados por el
radar 12 tienen la misma velocidad, el obstáculo más próximo al
vehículo 2 es el que es seleccionado; si no,
- es el vehículo que tiene la velocidad más baja
inferior a la del vehículo 2.
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El regulador 6 es apto para facilitar, al
calculador 4, la distancia Dc a la cual se sitúa el obstáculo, la
velocidad Vc del obstáculo, y la aceleración Ac del obstáculo.
El dispositivo 8 de asistencia al frenado de
emergencia está destinado a activar un frenado asistido desde el
momento en que el conductor pisa un pedal de freno 16 del vehículo 2
de manera rápida. Para esto, el dispositivo 8 está conectado a los
elementos siguientes del vehículo 2:
- un sensor 20 de posición y de velocidad de
desplazamiento del pedal de freno 16,
- un sensor 22 de la fuerza de apoyo ejercida
por el conductor sobre el pedal de freno 16,
- un detector 24 de la presencia del pie del
conductor sobre el pedal de aceleración del vehículo 2, y
- un dispositivo clásico 26 de frenado del
vehículo 2.
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El dispositivo de frenado 26 comprende aquí, por
ejemplo, un amplificador 28 de la fuerza de frenado ejercida por el
conductor sobre el pedal de freno 16. La relación de amplificación
de este amplificador 28 es apropiada para ser controlada a partir
del dispositivo 8.
El dispositivo 8 comprende un umbral de
activación del frenado asistido Sf ajustable bajo el mando del
calculador 4. El dispositivo 8 es apto para calcular, a partir de
las informaciones facilitadas por los sensores 20 y 22, la potencia
de frenado Pwf ejercida por el conductor sobre el pedal de freno 16
y para comparar esta potencia Pwf con el umbral Sf para deducir de
esto un mando de regulación de la relación de amplificación del
amplificador 8.
El calculador 4 está destinado a asistir al
frenado del vehículo 2 mandando el dispositivo 8 de asistencia al
frenado de emergencia a partir de informaciones recogidas por el
regulador 6 de velocidad inteligente. Con este objeto, este
calculador 4 está conectado igualmente a un girómetro 34 y a un
sensor 36 de la velocidad y de la aceleración del vehículo 2. El
girómetro 34 es apropiado para medir la aceleración radial o lateral
del vehículo 2, mientras que el sensor 36 es apropiado para medir
la aceleración y la velocidad longitudinal o tangencial a la
dirección de desplazamiento del vehículo 2.
El calculador 4 comprende un módulo 40 de
cálculo de un umbral Da de activación de la asistencia al frenado,
un módulo 42 de cálculo de una consigna Cd de desaceleración, un
módulo 44 de alerta del conductor y un módulo 46 de cálculo del
valor del umbral de activación Sf.
El módulo 40 establece un umbral Da igual a una
distancia por debajo de la cual el evitamiento del obstáculo por
giro de las ruedas del vehículo se sale del ámbito del confort
habitual. Esta distancia corresponde, por tanto, a una distancia
que separa el vehículo 2 del obstáculo por debajo de la cual un
frenado de emergencia debe ser asistido.
El umbral Da se determina, por ejemplo, con la
ayuda de la fórmula siguiente:
Da = De + (Vveh
-
Vc).Te
donde:
- Te es el tiempo necesario para realizar la
maniobra de rodeo o de evitamiento del obstáculo,
- De es la distancia recorrida por el vehículo 2
en dirección al obstáculo durante el tiempo Te,
- Vveh es la velocidad del vehículo 2, y
- Vc es la velocidad del obstáculo.
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El valor de Te se determina, por ejemplo, con la
ayuda de la fórmula siguiente:
donde:
- Lv es la distancia que hay que recorrer en la
dirección perpendicular a la dirección de desplazamiento del
vehículo para evitar el obstáculo, y
- Alat es la aceleración lateral, es decir en
una dirección ortogonal a la dirección de desplazamiento del
vehículo 2, admisible durante una maniobra de rodeo habitual y
confortable.
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En el ejemplo de modo de realización descrito
aquí, Lv y Alat son constantes, cualquiera que sea la maniobra de
rodeo que haya que emprender y cualquiera que sea el obstáculo que
haya que salvar. A título de ejemplo, Alat está fijada aquí en 2
m/s^{2} y Lv está fijado igual a la anchura de una vía de
circulación, es decir aproximadamente 3,5 m.
El valor de De se calcula, por ejemplo, según la
relación siguiente:
De = Vveh x
Te
El término (Vveh - Vc) x Te corresponde a la
velocidad a la cual se aproxima el obstáculo al vehículo 2.
La consigna Cd, establecida por el módulo 42,
corresponde al umbral mínimo de desaceleración que hay que aplicar
al vehículo 2 para que éste no entre en colisión con el obstáculo.
El módulo 42 es apropiado para establecer esta consigna Cd a partir
de la posición, la velocidad y la aceleración del obstáculo. Cd se
calcula, por ejemplo, según la fórmula siguiente:
Cd = Kv.
(Vveh-Vc)^{2}/[2.(Dc-Dmargen)]
- Kd.(Dc-Ds) -
Ka.Ac
con:
- -
- Kv = 1 si Vc < Vveh;
- -
- Kv = 0 si Vc > Vveh;
- -
- Kd = -1 m/s^{2}/Ds;
- -
- Ka = 1 si Dc < Ds;
- -
- Ka = Ds/Dc si Dc > Ds
donde:
- Dmargen es un margen de seguridad que permite
establecer una consigna Cd que conduzca a la inmovilización del
vehículo varios metros antes del punto de colisión con el obstáculo,
Dmargen se fija, por ejemplo, en 5 m,
- Ds es la distancia de seguridad calculada
según la fórmula siguiente:
Ds =
Vveh.Tr,
donde
Tr es el tiempo de reacción del conductor.
El módulo 44 está destinado a calcular una
distancia de alerta Dw por debajo de la cual el conductor es
informado de que debe emprenderse una maniobra de frenado o de
rodeo del obstáculo. A tal efecto, este módulo de alerta 44 está
conectado, por ejemplo, a un dispositivo 50 de alerta sonoro, tal
como un zumbador o un altavoz.
El módulo 46 es apropiado para establecer el
valor para el cual el calculador 4 debe ajustar el umbral Sf del
dispositivo 8. Este módulo 46 establece por ejemplo este valor según
la fórmula siguiente:
Sf =
Stmáx.(Cdmáx. -
Cd)/Cdmáx.
con Cd < Cd
máx.
donde:
- Stmáx. es el valor del umbral Sf cuando la
distancia Dc entre el obstáculo y el vehículo 2 es superior al
umbral de activación Da calculado por el módulo 40, este umbral
Stmáx. se fija aquí en 16 W,
- Cdmáx. es la consigna de desaceleración máxima
que puede aplicarse al vehículo 2. Esta consigna de desaceleración
máxima se fija en 9 m/s^{2}.
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Con la ayuda de la figura 1 y en relación con la
figura 2 se va a describir ahora el funcionamiento del sistema de
ayuda a la conducción del vehículo 2.
Durante la instalación del sistema de ayuda a la
conducción del vehículo 2, un operador realiza una etapa 70 de
inicialización de la aceleración lateral Alat y de la anchura del
obstáculo que hay que evitar Lv. Estos dos parámetros son
constantes e independientes del tiempo.
A continuación, cuando el vehículo 2 se
desplaza, el calculador 4 realiza, en bucle, una etapa de
tratamiento de los datos medidos que, si la situación lo exige,
puede activar una etapa 74 de asistencia al frenado del
vehículo.
La etapa 72 se inicia por una operación 80 de
adquisición de los datos facilitados por el regulador 6 y por los
sensores 34 y 36. El regulador 6 facilita únicamente los datos
relativos al obstáculo pertinente que hay que tener en cuenta. En
efecto, antes de la operación 80, el regulador 6 realiza una
operación de selección del obstáculo que hay que tener en cuenta
entre los diferentes obstáculos presentes delante del vehículo
2.
A continuación, el módulo 40 realiza una
operación 84 de cálculo de umbral Da a partir de los datos medidos
durante la operación 80. Esta operación 84 va seguida de una
operación 86 de cálculo de la consigna Cd por el módulo 42, de una
operación 88 de cálculo de la distancia de alerta Dw por el módulo
44 y de una operación 89 de cálculo del valor de umbral Sf por el
módulo 46.
Después de estas diferentes operaciones de
cálculo, el calculador 4 procede a una etapa 90 de comparación de
la distancia Dc y de la distancia de alerta Dw. Si esta distancia Dc
es superior a Dw, entonces el calculador vuelve a la operación
80.
Si la distancia Dc es inferior a Dw, el
calculador procede a la operación 92 de alerta del conductor.
Durante esta operación 92, el módulo 44 activa el dispositivo
sonoro 50 o mantiene este dispositivo sonoro activado de manera que
informe al conductor que es deseable una operación de frenado o una
maniobra de rodeo.
Al final de esta operación 92, el calculador 4
realiza una segunda operación 94 de comparación de la distancia Dc
que separa el vehículo 2 del obstáculo con el umbral de activación
Da. Si la distancia Dc es superior al umbral de activación Da, el
calculador vuelve a la operación 80 sin activar la etapa 74 de
asistencia al frenado. En el caso contrario, es decir si la
distancia Dc es inferior a la distancia Da, entones el calculador 4
activa la etapa 74 de asistencia al frenado y después vuelve a la
operación 80. Así, la etapa 72 se ejecuta siempre en bucle para
reactualizar permanentemente los umbrales Da, Dw y los valores Cd,
Sf.
La etapa 74 de asistencia al frenado consiste,
en este caso, en ajustar el umbral Sf de activación del dispositivo
8 de frenado de emergencia y en mandar, si es necesario, este
dispositivo 8. A tal efecto, la etapa 74 se inicia por una
operación 100 de ajuste del umbral Sf del dispositivo 8 al valor
calculado durante la operación 89. Esta operación 100 se produce
por una operación 102 de provisión al dispositivo 8 de la consigna
Cd calculada durante la operación 86.
Paralelamente a las operaciones 100 y 102, el
dispositivo 8 de asistencia al frenado de emergencia realiza
permanentemente una etapa 106 de análisis de las informaciones
facilitadas por los sensores 20 a 24. Esta etapa de análisis 106
comprende principalmente dos operaciones, una operación 108 de
detección de la presencia del pie del conductor sobre el pedal de
aceleración y una operación 110 de determinación de la potencia de
frenado aplicada por el conductor sobre el pedal de freno 16.
Durante la operación 110, se determina la potencia de frenado Pwf a
partir de las informaciones transmitidas por los sensores 20 y
22.
A continuación, para asistir al conductor
durante su frenado, el dispositivo 8 realiza una operación 112 de
aplicación eventual de un freno automático. Durante esta operación
112, el dispositivo 8 verifica si el sensor 24 indica que el
conductor no tiene el pie sobre el pedal de aceleración y si la
operación 92 de alerta del conductor está en curso. En el caso en
que concurran simultáneamente estas dos condiciones, el dispositivo
8 procede a una operación 114 de aplicación de un freno automático.
Esta operación consiste, en este caso, en imponer una
desaceleración mínima al vehículo 2, por ejemplo, 1,2 m/s^{2}. En
el caso contrario, no se impone al vehículo 2 ninguna
desaceleración mínima.
Al final de la operación 114, o si no
concurrieran las condiciones para la aplicación del freno
automático, directamente al final de la operación 112, el
dispositivo 8 realiza una operación 118 de comparación de la
potencia de frenado Pwf con el umbral de activación Sf ajustado
durante la operación 100.
En el caso en que la potencia Pwf sea superior
al umbral Sf, la potencia de frenado aplicada por el conductor es
suficiente y el dispositivo 8 procede a una primera operación 120 de
frenado asistido.
En el caso contrario, es decir si la potencia de
frenado aplicada por el conductor es inferior al umbral Sf, el
dispositivo 8 procede a una segunda operación 122 de frenado
asistido.
Durante las primera y segunda operaciones 120 y
122, el dispositivo actúa sobre el amplificador 28 para aumentar la
relación de amplificación de la fuerza de frenado sin que ésta pueda
rebasar un límite superior correspondiente a la consigna de
desaceleración Cdmáx.
Durante la operación 120, el aumento de la
relación de amplificación, mandado por el dispositivo 8, se
determina únicamente a partir de las consignas de frenado
transmitidas por el conductor con la ayuda del pedal de freno
16.
Durante la operación 122, siendo la potencia de
frenado Pwf aplicada por el conductor insuficiente para evitar la
colisión, el dispositivo 8 utiliza la consigna Cd transmitida por el
calculador 4 para establecer la nueva relación de amplificación del
amplificador 28.
Al final de la operación 120 o 122, el
dispositivo 8 vuelve a la operación 100. Así, en tanto que la etapa
de asistencia al frenado no haya terminado, los valores de umbral Sf
y de la consigna Cd son reactualizados durante las operaciones 100,
102 a partir de los valores más recientes calculados durante las
operaciones 86 y 89.
Finalmente, después de la maniobra de frenado
asistido, por ejemplo, cuando la distancia que separa el vehículo 2
del obstáculo se hace de nuevo superior al umbral de activación Da,
o cuando el conductor ha levantado el pie del pedal de freno, la
etapa 74 de asistencia al frenado termina restableciendo el umbral
de activación Sf a su valor inicial Stmáx.
Puesto que la etapa 106 de análisis de las
maniobras de frenado del conductor se realiza permanentemente, la
operación 120 de frenado asistido se activa igualmente cuando el
conductor ejerce, sobre el pedal de freno, una potencia de frenado
superior al umbral Stmáx., incluso si durante la etapa 72 no se
hubiese detectado ningún obstáculo molesto.
Estudios han demostrado que aproximadamente el
21% de los conductores de un vehículo equipado únicamente con un
dispositivo de asistencia al frenado de emergencia, tal como el
dispositivo 8, no activa la operación de frenado asistido. En
efecto, en estos vehículos, el umbral de activación del frenado
asistido se fija en el valor Stmáx. Por consiguiente, si el
conductor no pisa de modo enérgico el pedal de freno para ejercer
una potencia de frenado Pwf superior a Stmáx., el dispositivo de
frenado asistido no interviene o lo hace demasiado tarde. Éste es
el caso especialmente cuando un conductor evalúa mal la posición y
la velocidad del obstáculo y frena demasiado suavemente al
principio para evitar la colisión. Con la ayuda del sistema descrito
anteriormente, tales fallos de funcionamiento no se producen. En
efecto, el umbral de activación Sf del dispositivo de asistencia al
frenado de emergencia se adapta en función de la situación detectada
por sensores. Así, incluso si el conductor frena insuficientemente
al principio de la maniobra de frenado, esto activa a pesar de todo
el dispositivo de asistencia al frenado de emergencia, puesto que el
umbral de activación habrá sido previamente disminuido.
Claims (11)
1. Procedimiento de ayuda a la conducción de un
vehículo automóvil (2) que comprende una etapa (74) de asistencia
electrónica del frenado del vehículo automóvil activada cuando la
distancia que separa el vehículo automóvil de un obstáculo es
inferior a un umbral de activación,
caracterizado por que comprende una etapa
(84) de cálculo a partir de una aceleración lateral predeterminada
en una dirección no colineal con la dirección de desplazamiento del
vehículo automóvil, correspondiendo esta aceleración lateral
predeterminada a una aceleración lateral habitual de valor conocido
que permite el rodeo del obstáculo por giro de las ruedas del
vehículo automóvil y, de una anchura predeterminada del obstáculo,
del umbral de activación para corresponder a la distancia recorrida
en dirección al obstáculo por el vehículo automóvil (2) durante el
tiempo necesario para desplazarse lateralmente la anchura
predeterminada, añadida a la distancia recorrida por el obstáculo
en dirección al vehículo automóvil durante este mismo tiempo.
\vskip1.000000\baselineskip
2. Procedimiento de acuerdo con la
reivindicación 1, caracterizado por que la etapa (74) de
asistencia al frenado comprende una operación (100) de ajuste de un
umbral de activación de un dispositivo (8) de asistencia al frenado
de emergencia, discriminando este umbral de activación una maniobra
de frenado habitual realizada por el conductor, que no necesita la
activación del dispositivo de asistencia al frenado de emergencia,
de una maniobra de frenado de emergencia, que necesita la
activación del dispositivo de asistencia al frenado de
emergencia.
3. Procedimiento de acuerdo con la
reivindicación 2, caracterizado por que la operación (100) de
ajuste consiste en modificar el umbral de activación teniendo en
cuenta al menos la distancia que separa el vehículo automóvil (2)
del obstáculo.
4. Procedimiento de acuerdo con una cualquiera
de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por que
la etapa (74) de asistencia al frenado va precedida de una operación
(92) de alerta del conductor cuando es deseable una maniobra de
frenado para evitar el obstáculo.
5. Procedimiento de acuerdo con la
reivindicación 4, caracterizado por que la etapa (74) de
asistencia al frenado comprende una operación (114) de aplicación
de un freno automático si el conductor no ha iniciado una maniobra
de frenado después de la operación de alerta (92).
6. Procedimiento de acuerdo con una cualquiera
de las reivindicaciones precedentes, caracterizado:
- por que comprende una etapa (88) de cálculo de
una consigna de desaceleración que hay que aplicar al vehículo (2)
a partir de la distancia que separa el vehículo (2) del obstáculo,
y
- por que la etapa (74) de asistencia al frenado
comprende una operación (122) de frenado asistido, mandado
únicamente a partir de la consigna de desaceleración establecida
durante la operación (86) de cálculo de una consigna de
desaceleración.
\vskip1.000000\baselineskip
7. Procedimiento de acuerdo con una cualquiera
de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por que
comprende una etapa (70) de inicialización del valor de la
aceleración lateral predeterminada, permaneciendo a continuación
este valor constante cualquiera que sea la maniobra de frenado
realizada con la ayuda del vehículo automó-
vil.
vil.
8. Procedimiento de acuerdo con una cualquiera
de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por que
comprende una etapa (70) de inicialización del valor de la anchura
predeterminada del obstáculo, permaneciendo después este valor
constante cualquiera que sea el obstáculo encontrado.
9. Sistema de ayuda a la conducción de un
vehículo automóvil (2), que comprende un dispositivo electrónico
(8) apto para asistir al frenado del vehículo automóvil destinado a
ser activado cuando la distancia que separa el vehículo automóvil
de un obstáculo es inferior a un umbral de activación,
caracterizado por que comprende un módulo
de cálculo, a partir de una aceleración lateral predeterminada en
una dirección no colineal con la dirección de desplazamiento del
vehículo automóvil, correspondiendo esta aceleración lateral
predeterminada a una aceleración lateral habitual de valor conocido
que permite el rodeo del obstáculo por giro de las ruedas del
vehículo automóvil, y de una anchura predeterminada del obstáculo,
del umbral de activación para corresponder a la distancia recorrida
en dirección al obstáculo por el vehículo automóvil (2) durante el
tiempo necesario para desplazarse lateralmente la anchura
predeterminada, añadida a la distancia recorrida por el obstáculo
en dirección al vehículo automóvil durante este mismo tiempo.
\newpage
10. Sistema de acuerdo con la reivindicación 9,
caracterizado:
- por que el dispositivo electrónico (8) es apto
para asistir al frenado del vehículo automóvil (2) únicamente
después de haber comparado la consigna de desaceleración transmitida
por el conductor con un umbral de activación del frenado asistido
del vehículo automóvil (2), y
- por que comprende un módulo (89) de cálculo
del valor de este umbral de activación a partir de la distancia que
separa el vehículo automóvil (2) del obstáculo.
\vskip1.000000\baselineskip
11. Procedimiento de acuerdo con las
reivindicaciones 9 o 10, caracterizado:
- por que comprende un módulo (44) de cálculo de
una consigna de desaceleración mínima que hay que aplicar al
vehículo automóvil (2) para evitar la colisión con el obstáculo,
y
- por que el dispositivo (8) es apto para
asistir al frenado del vehículo automóvil únicamente a partir de
esta consigna de desaceleración mínima cuando la consigna de
desaceleración transmitida por el conductor no es suficiente para
evitar la colisión con el obstáculo.
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|---|---|---|---|
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| FR0208031A FR2841518B1 (fr) | 2002-06-27 | 2002-06-27 | Procede et systeme d'aide a la conduite d'un vehicule automobile |
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