ES2335352T3 - Un robot industrial con medios detectores en la region de una brida de herramienta. - Google Patents
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Abstract
Un robot industrial que tiene una brida de herramienta (8) en el extremo de un brazo externo del robot, teniendo la brida de herramienta medios (10) para fijar una herramienta (7) a la misma y teniendo el robot adicionalmente medios detectores adaptados para detectar fuerzas y/o pares aplicados a una herramienta fijada a dicha brida de herramienta, caracterizado por que la brida de herramienta (8) es integral con un soporte de brida de herramienta (13, 30, 39) en forma de un pasador de eje o similares y por que dicho medio detector comprende al menos un miembro detector (14, 15, 23-28) incorporado en la brida de herramienta (8) y/o al menos un miembro detector dispuesto sobre el soporte de brida de herramienta (13, 30, 39).
Description
Un robot industrial con medios detectores en la
región de una brida de herramienta.
La invención se refiere a un robot industrial
que tiene una brida de herramienta en el extremo de un brazo
externo del robot con medios para fijar una herramienta a la misma y
medios detectores adaptados para detectar fuerzas y/o pares
aplicados a una herramienta fijada a dicha brida de herramienta.
Están comprendidos todos los tipos de robots
industriales que tengan una brida de herramienta. Esta brida de
herramienta, también denominada accesorio de herramienta,
preferiblemente, pero no necesariamente, se puede girar con
respecto a dicho brazo de robot alrededor de un eje central de dicha
brida.
El número de ejes de tal robot industrial, con
frecuencia, es de seis para obtener una máxima libertad de
movimiento de una herramienta fijada a dicha brida de herramienta.
Sin embargo, la invención también comprende robots industriales que
tienen menos de seis ejes, tal como solamente cuatro, dependiendo
del trabajo que se desea realizar con el robot. Un robot
convencional de este tipo que tiene seis ejes se muestra
esquemáticamente a modo de ejemplo en la Figura 1 adjunta, en la
que los seis ejes se indican con los números de referencia
1-6. Por consiguiente, en este caso, el número de
eje 6 es el que gira la brida de herramienta alrededor eje central
de la misma.
La Figura 2 adjunta muestra cómo una herramienta
7 (tal como una herramienta de molienda mostrada en la Figura 1) se
fija normalmente de forma directa a dicha brida de herramienta 8
mediante medios de fijación en forma de pernos 9 y orificios
roscados 10 en la brida de herramienta.
Sin embargo, en ocasiones existe una necesidad
de medir fuerzas y/o pares aplicados a una herramienta fijada a
dicha brida de herramienta para garantizar que se obtengan las
fuerzas deseadas para un buen resultado de un proceso realizado por
la herramienta. Tales aplicaciones de robot son con frecuencia, por
ejemplo, diferentes tipos de trabajo de ensamblaje dentro de los
campos de la electrónica y aparatos domésticos, pulido, esmerilado,
por ejemplo, de grifos y álabes de turbina, molienda (en este
documento también para proteger la herramienta), limpieza y
soldadura por fricción con agitación, por ejemplo, en las industrias
automovilísticas y de aviación. Los medios detectores también se
pueden usar para medir fuerzas en un proceso, por ejemplo, para
comprobar detalles elásticos después del
montaje.
montaje.
Una tercera posibilidad es usar el medio
detector para proteger un objeto manipulado por la herramienta y/o
la propia herramienta. Esto es especialmente, pero no
exclusivamente, el caso en el que el robot está adaptado para
manipular objetos para los que tales fuerzas y/o pares se tienen que
mantener por debajo de niveles comparativos bajos. Un robot
industrial puede, por ejemplo, mediante la herramienta del mismo, no
aplicar ninguna fuerza sustancial sobre componentes, tales como
ruedas de engranajes, cuando ensambla una caja de cambios, por
ejemplo, para un coche. En tal caso, el robot industrial tiene que
estar provisto de un medio detector como se define en la
introducción.
La Figura 3 muestra cómo los robots industriales
se han provisto de tales medios detectores hasta ahora. El medio
detector 11 se fija a la brida de herramienta 8 y después, la
herramienta 7 se fija al medio detector. Por tanto, el medio
detector forma una parte intermedia entre la brida de la herramienta
y la herramienta que aumenta los pares aplicados por la herramienta
sobre partes del robot en el extremo de dicho brazo externo, tal
como con respecto principalmente a dicho quinto eje en el caso de un
robot de acuerdo con la Figura 1. Por lo tanto, el medio detector
detecta fuerzas y/o pares aplicados a la brida de la herramienta y,
por tanto, indirectamente a una herramienta fijada a dicha brida de
herramienta y esto se tiene que interpretar como lo mismo en esta
descripción. Este aumento en la distancia entre la brida de la
herramienta y la herramienta puede ser incluso mayor que el grosor
del medio detector, ya que pueden ser necesarios discos adaptadores
a ambos lados del medio detector para permitir la fijación del mismo
a la brida de herramienta y un miembro de fijación 12 de la
herramienta. Este denominado "desplazamiento añadido" provoca
un esfuerzo adicional sobre la rigidez de las partes del robot, lo
que es perjudicial para la precisión de los movimientos de la
herramienta y, por eso, puede reducir la capacidad de carga de
trabajo del robot. Esto puede dar como resultado un aumento de
coste, ya que se puede requerir un robot mayor. En el peor de los
casos, tal medio detector puede, de hecho, hacer que la aplicación
de robot sea inapropiada o imposible. Además, los medios detectores
de este tipo son extremadamente costosos y constituyen una parte
considerable de los costes del robot industrial que están en el
mismo orden que los costes para el resto de las partes estructurales
(el manipulador) del robot.
En el documento JP-A- 06 083435
se describe un industrial que tiene un sensor localizado en el
extremo de un brazo de robot, sobre cuyo brazo se conecta de forma
móvil una herramienta de esmerilado. El sensor se usa por un
operario para detectar el contacto y el punto de contacto de la
herramienta sobre una superficie de trabajo, con propósitos de
enseñanza. La información se almacena y los datos se reproducen en
el momento de la operación real del robot.
En el documento JP-A- 62 059826
se describe un dispositivo de detección de fuerza dispuesto en una
cubierta y encajado en un brazo de robot. El dispositivo incluye
detectores de desplazamiento dispuestos sobre palancas elásticas.
Se unen galgas extensiométricas a las palancas elásticas y se
detectan y equilibran las salidas de deformación.
En el documento
JP-A-06 083435 se describe una
carcasa con un dispositivo detector de potencia, carcasa que se une
al extremo de un brazo de robot.
En el documento US-A- 5 513 536
se describe un dispositivo de medición que se dispone entre una
parte de brazo de un aparato de manejo y un portaherramientas unido
al brazo, para medir fuerzas aplicadas al portaherramientas.
El objeto de la presente invención es
proporcionar un robot industrial del tipo que se ha definido en la
introducción que reduzca los anteriores inconvenientes de tales
robots ya conocidos. El objeto se consigue por un robot industrial
como se define en la reivindicación de patente 1.
En tal robot industrial, dicho medio detector se
incorpora en la estructura del robot en la región de dicha brida de
herramienta. Esto significa que dicho "desplazamiento
adicional" para proporcionar al robot medios detectores se puede
evitar o reducir, de tal forma que la capacidad de carga de trabajo
del robot se puede mantener sustancialmente al mismo nivel que para
un robot sin dicho medio detector, de tal forma que no se necesita
un robot más grande para manejar una carga dada con una precisión
predeterminada. Además, no se necesita ningún medio detector
costoso, ya que se pueden proporcionar medios detectores
incorporados en la estructura del robot a un coste sustancialmente
menor que los medios detectores separados usados hasta ahora (Fig.
3).
De acuerdo con una realización de la invención,
dicho medio detector comprende uno o más miembros detectores
montados en la brida de herramienta, que constituye un modo
favorable de realizar la presente invención que tiene muy poca
influencia sobre la construcción del robot.
De acuerdo con otra realización de la invención,
dicho medio detector comprende uno o más miembros detectores
dispuestos sobre un soporte en forma de un pasador de eje o
similares que es integral con la brida de herramienta. Esta
disposición alternativa de dichos miembros detectores puede reducir
en algunas circunstancias el impacto de la disposición del medio
detector sobre la construcción del robot incluso menos. Estas dos
realizaciones se pueden combinar muy bien, de tal forma que el
medio detector se puede incorporar en la brida de herramienta así
como disponerse sobre dicho soporte.
De acuerdo con otra realización de la invención,
dicho medio detector comprende al menos un tensiómetro fijado a la
brida de herramienta o una parte conectada de forma rígida a la
misma. El uso de tensiómetro para detectar fuerzas y/o pares
aplicados a una herramienta fijada a una brida de herramienta da
como resultado un ahorro de costes notable con respecto a los
medios detectores usados hasta ahora mientras que se mantiene una
fiabilidad alta. "Tensiómetro" se define en este documento
para abarcar todos los tipos de miembros adaptados para medir
fuerzas por dilatación o extensión de un cuerpo, tales como galgas
extensiométricas de hilo, sensores semiconductores, sensores
electro-resistivos y
piezo-resistivos y similares.
De acuerdo con otra realización de la invención,
dicho medio detector comprende una pluralidad de miembros
detectores para detectar fuerzas y/o pares de acuerdo con una
pluralidad de grados de libertad. Un medio detector que suministra
información de un alcance deseado para la aplicación pretendida de
dicho robot industrial puede obtenerse de este modo por una
selección apropiada del número de dichos tensiómetros y, en una
realización adicional de la invención, dicho medio detector
comprende seis miembros detectores para la detección y evaluación
posterior de fuerzas de acuerdo con tres grados de libertad y pares
de acuerdo con tres grados de libertad, de tal forma que se puede
obtener información con respecto a todas las fuerzas y pares que
actúan sobre la brida de la herramienta y, por eso, se puede
obtener dicha herramienta para permitir un grado de precisión
máximo del funcionamiento de la herramienta y el objeto manipulado
por la misma.
De acuerdo con otra realización de la invención,
dicha brida de herramienta comprende un anillo provisto de dicho
medio de fijación de herramienta y conectado mediante radios
sustancialmente rígidos con un cubo interno fijado a un soporte
conectado a dicho brazo y dicho medio detector comprende uno o más
miembros detectores dispuestos sobre uno o más de dichos radios.
Esto constituye un modo simple de incorporar dicho medio detector
en la brida de herramienta. Los radios y, por eso, los miembros
detectores se verán influidos por fuerzas y pares aplicados a una
herramienta fijada a la brida de la herramienta, de tal forma que la
información sobre lo mismo se puede suministrar a una unidad del
robot que controla los movimientos del robot. Los radios, por
supuesto, tienen que proporcionar una conexión entre el anillo y el
cubo que sea rígida, de tal forma que no se disminuya de este modo
la precisión del funcionamiento de la herramienta, pero todavía se
permita que los tensiómetros se vean influidos por fuerzas y pares
aplicados a la herramienta y que sean inferiores a los niveles
aceptables.
De acuerdo con otra realización de la invención,
dicho medio detector comprende al menos un miembro detector en
forma de un tensiómetro que cambia la resistividad cuando se
extiende o se comprime y, de acuerdo con una realización adicional
más, dicho medio detector comprende al menos un miembro detector en
forma de un elemento piezo-resistivo. El uso de
tales miembros detectores permite mediciones fiables de dichas
fuerzas y pares mientras que se mantienen los costes para el medio
detector a un nivel atractivo bajo.
De acuerdo con otra realización de la invención,
el robot comprende una tarjeta de circuitos impresos incorporada en
dicha brida de herramienta y los miembros detectores de dicho medio
detector están conectados a dicha tarjeta de circuitos impresos
para suministrar señales de medición a una unidad que controla el
funcionamiento del robot. Tal tarjeta de circuitos impresos se
puede incorporar de forma sencilla en la brida de la herramienta
para facilitar la comunicación entre dicha unidad de control y el
medio detector.
La invención también se refiere a un método como
se define en la reivindicación 13.
Otras características de ventaja así como
ventajosas de la presente invención se obtienen de la siguiente
descripción y las otras reivindicaciones dependientes.
Con referencia a los dibujos adjuntos a
continuación sigue una descripción específica de realizaciones de
la invención citadas como ejemplos.
En los dibujos:
La Figura 1 es una vista en perspectiva
simplificada de un robot industrial conocido al que se puede aplicar
la presente invención,
la Figura 2 es una vista simplificada que
ilustra una brida de herramienta y partes conectadas a la misma de
un robot industrial ya conocido,
la Figura 3 es un vista similar a la de la
Figura 2 que ilustra la disposición de medios detectores sobre la
brida de herramienta de un robot de acuerdo con la técnica
anterior,
la Figura 4 es un vista parcialmente cortada
similar a la de la Figura 2 que ilustra la región de la brida de
herramienta de un robot industrial de acuerdo con una primera
realización de la invención,
la Figura 5 es una vista similar a la de acuerdo
con la Figura 4 de la región de la brida de herramienta de un robot
industrial de acuerdo con una segunda realización de la
invención,
la Figura 6 es una vista parcialmente cortada de
acuerdo con VI-VI en la Figura 5,
la Figura 7 es una vista similar a la de acuerdo
con la Figura 5 de la región de la brida de herramienta de un robot
industrial de acuerdo con una tercera realización de la invención
y
la Figura 8 es una vista similar a la de acuerdo
con la Figura 5 de la región de brida de herramienta de un robot
industrial de acuerdo con una cuarta realización de la
invención.
La región de la brida de herramienta en un robot
industrial de acuerdo con una primera realización preferida de la
invención se ilustra esquemáticamente en la Figura 4. La brida de
herramienta 8 es una parte integral con un soporte 13 en forma de
un pasador de eje que se puede conectar a una horquilla que define
el eje 5 indicado en el robot mostrado en la Figura 1. La brida de
herramienta con el soporte 13 puede tener sustancialmente la misma
forma que para un robot correspondiente que no tiene medios
detectores. El medio detector comprende miembros detectores 14, 5
en forma de tensiómetros dispuestos sobre el soporte 13 y adaptados
para detectar fuerzas y/o pares aplicados al vehículo 13 y, por
eso, a la brida de herramienta 8 y la herramienta 7. Estos
tensiómetros pueden ser, por ejemplo, galgas extensiométricas de
silicio del tipo que cambia la resistividad cuando se extiende o
comprime o los miembros detectores pueden estar en forma de
elementos piezo-resistivos. Los miembros detectores
14, 15 mostrados en la figura pueden adaptarse, por ejemplo, para
medir fuerzas en direcciones que permiten el calculo, por ejemplo,
de la fuerza sobre la herramienta en la dirección de acuerdo con la
flecha x y el par con respecto a la dirección de acuerdo con la
flecha y. Se pueden aplicar más miembros detectores que los
mostrados en esta figura al soporte 13.
Los miembros detectores se conectan a una
disposición electrónica 16 que forma una interfaz entre los miembros
detectores y una señal de salida a una unidad 19 que controla el
funcionamiento del robot. La disposición electrónica se puede
disponer sobre una tarjeta de circuitos impresos incorporada en la
brida de herramienta. La tarjeta de circuitos impresos y los
miembros detectores se pueden incluir en una capa de plástico
protectora 17. Un cable 18 está conectado a la disposición
electrónica para suministrar resultados de medición de los miembros
detectores a la unidad de control 19 indicada esquemáticamente que
controla el funcionamiento del robot. Los medios detectores también
pueden estar provistos de energía eléctrica a través de dicho cable
18 cuando sea necesario.
Las Figuras 5 y 6 ilustran una región de la
brida de herramienta de un robot industrial de acuerdo con una
segunda realización de la presente invención. La brida de
herramienta 8, en esta realización, está ligeramente modificada con
respecto a una brida de herramienta convencional que tiene un anillo
externo 20 provisto de medios de fijación de herramienta en forma
de orificios roscados 10, un cubo interno 21 que forma dicho soporte
de la brida de herramienta en forma de un pasador de eje como en la
realización de acuerdo con la Figura 4 y radios sustancialmente
rígidos 22 que conectan entre sí el cubo y el anillo. Se disponen
miembros detectores 23-28 sobre los radios para
detectar fuerzas y pares aplicados sobre la herramienta 7 fijada a
la brida de herramienta 8. Los miembros detectores son galgas
extensiométricas dispuestas por pares con una distribución angular
alrededor del eje central de la brida de herramienta de 120º y con
los sensores en cada par dispuestos perpendicularmente entre sí.
Los miembros detectores pueden, de este modo, detectar fuerzas para
determinar fuerzas de acuerdo con tres de libertad y pares de
acuerdo con tres grados de libertad, de tal forma que se pueden
determinar todas las fuerzas y pares aplicados sobre la
herramienta/brida de herramienta. Los radios y los miembros
detectores se incluyen en este documento junto con una disposición
electrónica 16 en una capa de plástico protectora 17 como en la
realización de acuerdo con la Figura 4. Otras partes
"deformables" diferentes de radios tales como, por ejemplo,
una zona de deformación similar a una membrana, también son posibles
para la aplicación de tensiómetros para medir fuerzas y/o
pares.
La Figura 7 ilustra una región de la brida de
herramienta de un robot industrial de acuerdo con una tercera
realización de la presente invención. Esta realización difiere de la
de acuerdo con la Figura 5 principalmente por el hecho de que está
provista de una protección de sobrecarga que garantiza que la
deformación de los radios no superará un nivel predeterminado. Esto
se garantiza disponiendo preferiblemente tres o más pasadores que
se extienden radialmente 29 distribuidos de forma uniforme alrededor
del eje 30. Estos pasadores están dispuestos con una holgura 31 con
respecto a un anillo 32 fijado a la brida de herramienta 8. Este
anillo 32 también se dispone con una holgura radial 33 con respecto
al eje 30. Estas holguras 31, 33 definen la deformación máxima de
la brida de la herramienta con radios permitida. El área de corte
transversal considerablemente menor de los radios 22 con respecto
al cubo 22 da como resultado deformaciones del cubo que son
insignificativas en comparación con deformaciones de los
radios.
radios.
La Figura 8 ilustra una región de la brida de
herramienta 8 de un robot industrial de acuerdo con una cuarta
realización de la presente invención. El eje 39 que lleva la brida
de herramienta 8 en este caso se conecta rígidamente a la brida de
herramienta. Se disponen 6 miembros detectores por pares con una
distribución de 120º dentro de la cubierta de cojinete 40 del eje
para medir deformación de la cubierta de cojinete y, por eso,
determinar las fuerzas y/o pares que actúan sobre el eje 39 y, por
eso, sobre la herramienta.
La Figura 8 ilustra esa "región" en la
expresión ``medio detector se incorpora en la estructura del robot
en la región de la brida de herramienta que se tiene que
interpretar para incluir también la localización de los miembros
detectores en una posición terminal de un eje que lleva la brida de
herramienta.
Por consiguiente, un robot industrial útil para
aplicaciones que requieren sensores de fuerza y/o pares se obtiene
de acuerdo con la presente invención mientras que se ahorran
considerables costes con respecto a tales robots ya conocidos. Por
tanto, un robot de este tipo se puede usar bastante bien para llevar
a cabo trabajos de ensamblaje dentro del campo de la electrónica,
industria automovilística y aparatos domésticos. También se puede
usar para trabajos de pulido y esmerilado, tales como los realizados
en grifos y álabes de turbina. También son posibles diferentes
tipos de trabajos de molienda y de limpieza. Además, son otras
posibles aplicaciones el soldado por fricción con agitación, por
ejemplo, en la industria automovilística y de aviación.
Un ejemplo de una aplicación en la que es
crucial evitar que sobre un objeto se ejerzan fuerzas y/o pares
perjudiciales se ha mencionado anteriormente cuando se analizaba el
ensamblaje de una caja de cambios. Cuando se usa un robot
industrial de este tipo para realizar operaciones de molienda, se
puede desear proteger la propia herramienta de ser dañada por
fuerzas y/o pares de restricción aplicados sobre la misma cuando se
alcanzan, por ejemplo, perforaciones en una pieza de trabajo que se
está maquinando.
La invención, por supuesto, no está de ningún
modo restringida a las realizaciones que se han descrito
anteriormente, pero muchas posibilidades de modificaciones de la
misma serán evidentes para un especialista habitual en la técnica
sin alejarse de la idea básica de la invención, como se define en
las reivindicaciones adjuntas.
El número de los miembros detectores y la
posición de los mismos pueden ser diferentes de los mostrados en
las figuras siempre que se incorporen en la estructura del robot en
la región de la brida de la herramienta. "Incorporado en la
estructura del robot" quiere decir los medios detectores se
localizan dentro de esta estructura y no se localizan externamente
a esta estructura disponiéndose entre la brida de herramienta y la
herramienta o externamente de la brida de herramienta. Los miembros
detectores también pueden comprender tensiómetros basados en
cambios de capacitancia de componentes semiconductores.
Se señala que se debe interpretar "brida de
herramienta" como un accesorio de herramienta que puede tener
muchas formas diferentes y no tiene que tener una sección
transversal circular. "Anillo" como se usa en las
reivindicaciones y en la anterior descripción también comprende
otras formas diferentes de circular, tales como diferentes tipos de
polígonos, por ejemplo, un cuadrado.
"Dispuesto en dichos radios", por supuesto,
también comprende el caso de disponer un miembro detector parcial o
totalmente incluido en dicho radio.
También es posible evaluar el par sobre el brazo
de robot que se conecta con la brida de la herramienta midiendo la
corriente en un motor eléctrico que gira la brida de herramienta y,
por eso, el par de motor.
\newpage
"Conectado rígidamente" como se usa en la
descripción y en las reivindicaciones no excluye una posibilidad de
desconectar los miembros conectados de este modo.
Una disposición electrónica como se muestra en
las Figuras 4 y 5 también se puede disponer en las demás
realizaciones que se han descrito anteriormente.
Claims (14)
1. Un robot industrial que tiene una brida de
herramienta (8) en el extremo de un brazo externo del robot,
teniendo la brida de herramienta medios (10) para fijar una
herramienta (7) a la misma y teniendo el robot adicionalmente
medios detectores adaptados para detectar fuerzas y/o pares
aplicados a una herramienta fijada a dicha brida de herramienta,
caracterizado por que la brida de herramienta (8) es integral
con un soporte de brida de herramienta (13, 30, 39) en forma de un
pasador de eje o similares y por que dicho medio detector comprende
al menos un miembro detector (14, 15, 23-28)
incorporado en la brida de herramienta (8) y/o al menos un miembro
detector dispuesto sobre el soporte de brida de herramienta (13, 30,
39).
2. Un robot de acuerdo con la reivindicación 1,
en el que al menos un miembro detector (14, 15,
23-28) comprende un tensiómetro fijado a la brida
de herramienta (8).
3. Un robot de acuerdo con la reivindicación 1 ó
2, en el que al menos un miembro detector (14, 15,
23-28) comprende un tensiómetro fijado al soporte
(13).
4. Un robot de acuerdo con la reivindicación 1,
en el que al menos un miembro detector (14, 15,
23-28) se dispone para detectar fuerzas y/o pares
de acuerdo con una pluralidad de grados de libertad.
5. Un robot de acuerdo con la reivindicación 4,
en el que seis miembros detectores (23-28) se
disponen para detectar fuerzas y/o pares de acuerdo con una
pluralidad de grados de libertad.
6. Un robot de acuerdo con cualquiera de las
reivindicaciones precedentes, en el que dicha brida de herramienta
(8) comprende un anillo (20) provisto de dicho medio de fijación de
herramienta y conectado mediante radios sustancialmente rígidos
(22) con un cubo interno (21) fijado al soporte (13) conectado a
dicho brazo y por que dicho medio detector comprende al menos un
miembro detector (23-28) dispuesto sobre al menos
uno de dichos radios.
7. Un robot de acuerdo con cualquiera de las
reivindicaciones precedentes, en el que el al menos un miembro
detector (14, 15, 23-28) es un tensiómetro que
cambia la resistividad cuando se extiende o comprime.
8. Un robot de acuerdo con cualquiera de las
reivindicaciones precedentes, en el que el al menos un miembro
detector (14, 15, 23-28) es un elemento
piezo-resistivo.
9. Un robot de acuerdo con cualquiera de las
reivindicaciones precedentes, en el que la brida de herramienta (8)
comprende una disposición electrónica (16) y por que el al menos un
miembro detector (14, 15, 23-28) está conectado a
dicha disposición electrónica para suministrar señales de medición a
una unidad (19) que controla el funcionamiento del robot.
10. Un robot de acuerdo con la reivindicación 9,
en el que un cable (18) se dispone para conectar dicha disposición
electrónica (16) a dicha unidad de control (19).
11. Un robot de acuerdo con la reivindicación
10, en el que el cable (18) se dispone dentro del soporte (13).
12. Un robot de acuerdo con cualquiera de las
reivindicaciones precedentes, en el que dicha brida de herramienta
(8) se dispone para girarse con respecto a dicho brazo de robot
alrededor de un eje central de dicha brida.
13. Un método para detectar fuerzas y/o pares
aplicados a una herramienta (7) fijada a una brida de herramienta
(8) de un robot industrial, que comprende medir las fuerzas y/o
pares que actúan sobre la brida de herramienta (8) y/o soporte de
brida de herramienta (13) mediante al menos un miembro detector (14,
15, 23-28) incorporado en la brida de herramienta
(8) y/o al menos un miembro detector dispuesto sobre el soporte de
brida de herramienta (13) y determinar de este modo las fuerzas y/o
pares que actúan sobre la herramienta (7), por lo que la brida de
herramienta es integral con el soporte de brida de herramienta en
forma de un pasador de eje o similares.
14. Un método de acuerdo con la reivindicación
13, que comprende la evaluación de fuerzas de acuerdo con tres
grados de libertad y pares de acuerdo con tres grados de
libertad.
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|---|---|---|---|
| EP05108539A EP1764192B1 (en) | 2005-09-16 | 2005-09-16 | An industrial robot with sensor means in the region of a tool flange |
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Families Citing this family (17)
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|---|---|---|---|---|
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