ES2321649T3 - Grapadora quirurgica con un soporte efector final. - Google Patents

Abstract

Una grapadora quirúrgica (10), que comprende: un efector final (20) que tiene un brazo del cartucho (24) para contener al menos una grapa y un yunque (22) acoplado giratoriamente al brazo del cartucho (24) y eficaz para deformar la al menos una grapa, caracterizado por un soporte (30) acoplado al efector final (20) y que puede moverse entre una posición proximal en la que el yunque (22) y el cartucho (24) pueden girar entre sí y una posición distal en la que el soporte (30) conecta con al menos en una parte media del efector final (20) para evitar la desviación del yunque (22) respecto al brazo del cartucho (24) cuando al menos una grapa se dirige desde el brazo del cartucho (24) y se deforma contra el yunque (22).

Description

Grapadora quirúrgica con un soporte efector final.

Campo de la invención

La presente invención se refiere en líneas generales a dispositivos quirúrgicos y, en particular, a una grapadora y/o cortadora quirúrgica que tiene un soporte para un efector final.

Antecedentes de la invención

Los instrumentos quirúrgicos endoscópicos y laparoscópicos a menudo se prefieren respecto a los dispositivos quirúrgicos abiertos tradicionales, ya que el uso de orificios naturales (endoscópicos) o incisiones más pequeñas (laparoscópicos) tiende a reducir el tiempo de recuperación postoperatorio y provocan complicaciones.

En consecuencia, se ha realizado un desarrollo significativo en diversos instrumentos quirúrgicos endoscópicos y laparoscópicos que son adecuados para la colocación precisa de un efector final distal en un sitio quirúrgico deseado. Los efectores finales distales conectan el tejido de numerosas maneras para conseguir un efecto diagnóstico o terapéutico (por ejemplo, endocortadora, mordaza, cortadora, grapadoras, aplicadores de pinzas, dispositivo de acceso, dispositivo de suministro de fármaco/terapia génica y dispositivo energético que usa ultrasonidos, RF, láser, etc.).

Típicamente, las grapadoras quirúrgicas endoscópicas y laparoscópicas tienen un mecanismo de grapado, el efector final, que está adaptado para ajustarse a través de una cánula para situar al efector final respecto al tejido a grapar. El efector final tiene un brazo del cartucho que contiene un cartucho con grapas y un yunque que está conectado giratoriamente al brazo del cartucho. El brazo del cartucho y el yunque actúa cada uno como una mordaza separada para cerrar y mantener unido el tejido a grapar. Tras el accionamiento del cartucho, las grapas se dirigen desde el brazo del cartucho a través del tejido y contra los surcos formadores de grapa formados en el yunque y alineados con las grapas del brazo del cartucho, formando de esta manera las grapas que mantienen el tejido unido.

El documento EP1400206 describe un dispositivo quirúrgico para manipular tejido. El dispositivo incluye un árbol alargado que tiene un extremo proximal y un extremo distal que se extiende desde el mismo. Hay también un efector final alargado que tiene extremo proximal unido al extremo distal del árbol, extendiéndose desde el mismo un extremo distal. El efector final tiene primera y segunda mordazas opuestas que pueden moverse una con respecto a la otra de una posición abierta, en la que las mordazas están espaciadas hasta una posición cerrada en la que las mordazas están en una aproximación cercana entre sí. Al menos una de las mordazas tiene un miembro expansible dispuesto sobre la misma para aumentar selectivamente el tamaño de la mordaza en una dirección perpendicular al eje longitudinal de manera que se aumenta la rigidez del efector final.

Cuando una grapadora dispara simultáneamente múltiples grapas en una disposición lineal, puede ocurrir la desviación del yunque. En particular, la fuerza requerida para dirigir las grapas a lo largo de una longitud no soportada relativamente larga del yunque puede crear un par de torsión sustancial en el extremo distal del yunque, que da como resultado una desviación. Esto puede dar como resultado grapas mal formadas, especialmente hacia el extremo distal de los efectores finales relativamente largos. Como los procedimientos endoscópicos o laparoscópicos utilizan pequeños orificios o puertos de acceso, el espesor o diámetro externo del efector final está necesariamente limitado. Incluso con el uso de materiales muy tenaces para el yunque (por ejemplo, acero o titanio) la desviación aún no es observable tras el accionamiento de la grapadora.

Por consiguiente, existe una necesidad de dispositivos mejorados para grapar y/o cortar tejido.

Sumario de la invención

La presente invención proporciona en general dispositivos para soportar un yunque sobre una grapadora y/o cortadora quirúrgica que comprende las características de la reivindicación 1. Las realizaciones preferidas se indican en las reivindicaciones dependientes.

En una realización la grapadora quirúrgica puede incluir un efector final que tiene un brazo del cartucho que contiene una o más grapas y un yunque acoplado giratoriamente al brazo del cartucho y eficaz para deformar las grapas. El dispositivo puede incluir también un soporte adaptado para contactar con el efector final y reducir la desviación del yunque cuando una o más grapas se dirigen desde el brazo del cartucho y se deforman contra el yunque. En una realización ejemplar, el brazo del cartucho puede adaptarse para mantener una pluralidad de grapas en al menos una fila lineal. El efector final y el soporte, en otras realizaciones, pueden tener también un diámetro externo máximo que es menor de aproximadamente 16 mm cuando el soporte está en una posición plegada para permitir que el efector final se ajuste dentro de pequeños orificios o cánulas.

El soporte puede tener diversas configuraciones, aunque en una realización puede estar adaptado para contactar con el yunque en una localización distal respecto al punto de giro. Por ejemplo, el soporte puede acoplarse de forma deslizable al yunque y moverse entre una posición proximal en la que el yunque puede moverse alrededor del punto de giro y una posición distal en la que el soporte evita que el yunque se mueva alrededor del punto de giro. En una realización ejemplar, el soporte puede incluir al menos dos uniones acopladas giratoriamente entre sí, pudiendo una de las uniones acoplarse de forma deslizable al yunque. En particular, el soporte puede incluir una unión distal acoplada de forma deslizable al yunque, una unión proximal acoplada giratoriamente a un extremo de la unión distal y en un extremo opuesto a un árbol alargado que se extiende proximalmente desde el brazo del cartucho y una unión media acoplada giratoriamente en un extremo del árbol alargado y acoplada giratoriamente en un extremo opuesto a la unión distal y la unión proximal. En otra realización, el soporte puede estar en forma de un manguito que puede moverse entre una primera posición en la que el yunque puede girar respecto al brazo del cartucho y la segunda posición en la que se evita que el yunque gire respecto al brazo del cartucho. En otras realizaciones el dispositivo puede incluir un miembro de retén para limitar el movimiento distal del soporte. Por ejemplo, el yunque puede incluir al menos una ranura alargada para recibir de forma deslizable al menos un miembro de clavija formado sobre el soporte. La ranura puede terminar en una parte sustancialmente media del yunque para limitar el movimiento distal del soporte.

Breve descripción de los dibujos

La invención se entenderá mejor a partir de la siguiente descripción detallada tomada junto con los dibujos adjuntos, en los que:

La Figura 1 es una vista lateral de una grapadora quirúrgica de acuerdo con una realización de la invención;

La Figura 2A es una vista en perspectiva del efector final de la grapadora quirúrgica de la Figura 1, que muestra una realización del soporte en una posición plegada y el yunque girado lejos del brazo del cartucho;

La Figura 2B es una vista en perspectiva del efector final de la Figura 2A que muestra el soporte en una posición plegada, y el yunque y el brazo del cartucho girados conjuntamente;

La Figura 2C es una vista en perspectiva de un efector final de la Figura 2A, que muestra el soporte en una posición parcialmente extendida respecto al yunque;

La Figura 2D es una vista en perspectiva del efector final de la Figura 2A que muestra el soporte en una posición totalmente extendida para evitar la desviación del yunque;

La Figura 3A es una vista en perspectiva de otra realización de un efector final de una grapadora quirúrgica, que tiene un yunque acoplado giratoriamente a un brazo del cartucho y un manguito de soporte en una posición proximal para permitir que el yunque gire lejos del brazo del cartucho;

La Figura 3B es una vista en perspectiva del efector final de la Figura 3A que muestra el yunque y el brazo del cartucho girados uno hacia el otro y el manguito del soporte avanzado hacia una posición distal para impedir el movimiento del yunque;

La Figura 3C es una vista en perspectiva de la parte del mango de la grapadora quirúrgica mostrada en la Figura 3A, que muestra una palanca para mover el manguito de soporte entre las posiciones proximal y distal.

Descripción detallada de la invención

En general, se proporciona una grapadora y/o cortadora quirúrgica que tiene un efector final para suministrar grapas al tejido, y un soporte para evitar la desviación del efector final. En particular, el efector final puede incluir un brazo del cartucho adaptado para contener grapas y un yunque acoplado giratoriamente al brazo del cartucho y adaptado para deformar las grapas dirigidas desde el brazo del cartucho. El soporte puede estar acoplado al efector final y puede moverse entre una primera posición plegada en la que el brazo del yunque puede girar respecto al brazo del cartucho y una segunda posición extendida en la que el soporte se conecta con el yunque para limitar sustancialmente la desviación del yunque cuando una o más grapas se dirigen desde el brazo del cartucho y se deforman contra el yunque. El soporte es particularmente eficaz para usar con grapadoras y/o cortadoras quirúrgicas lineales que tienen un efector final relativamente largo para suministrar una o más filas lineales o líneas de grapas, puesto que el soporte puede evitar sustancialmente la desviación de un extremo distal del yunque durante la aplicación de líneas de grapas largas. Por ejemplo, la grapadora quirúrgica puede tener un efector final que tenga una longitud que está en el intervalo de aproximadamente 60 mm a 90 mm. El soporte también es particularmente eficaz para usar procedimientos endoscópicos y laparoscópicos, puesto que el soporte puede ser capaz de plegarse para permitir que el efector final y el soporte se introduzcan a través de orificios naturales (por ejemplo, la garganta) o a través de pequeños puertos de acceso tales como cánulas u otras rutas pequeñas. Por ejemplo, en una realización ejemplar, el efector final y el soporte pueden tener un diámetro externo máximo que es menor de aproximadamente 16 mm cuando el soporte está en una posición plegada para permitir que el soporte se inserte a través de rutas que tienen un diámetro de aproximadamente 16 mm o menor. Una persona especialista en la técnica entenderá que el soporte puede usarse con diversos dispositivos de suministro de sujeción y que la grapadora lineal descrita en este documento simplemente se muestra con fines de referencia.

La Figura 1 ilustra una realización ejemplar de la grapadora quirúrgica 10 que tiene un soporte 30 para limitar o prevenir la desviación de un yunque. Como se muestra, el dispositivo 10 generalmente incluye un mango 14 que tiene un árbol alargado 12 que se extiende desde el mismo e incluye extremos proximal y distal 12a, 12b. Se muestra una carcasa del árbol 12 dispuesta sobre una parte del árbol alargado 12. Un ensamblaje de aplicación de grapas o efector final 20 se forma sobre el extremo distal 12b del árbol alargado 12. El efector final 20 incluye brazos opuestos, denominados brazo del cartucho 24 y yunque 22, que están acoplados giratoriamente entre sí en sus extremos proximales mediante un punto de giro 26 y que están adaptados para recibir tejido entre ellos. El brazo del cartucho 24 está adaptado para contener un cartucho de grapas que tiene múltiples grapas dispuestas en su interior y que está configurado para dirigirse hacia el tejido y el yunque 22 incluye una pluralidad de surcos formados en su interior para deformar las grapas. El dispositivo 10 puede incluir también uno o más gatillos acoplados al mismo para accionar el efector final 20, por ejemplo para abrir y cerrar mandíbulas opuestas del efector final y/o dirigir una cuchilla de corte a través del efector final 20. La Figura 1 ilustra un primer gatillo 14a acoplado de forma móvil al mango 14 para cerrar las mandíbulas opuestas del efector final 20. El mango 14 incluye también un segundo gatillo 14b acoplado de forma móvil al mismo para disparar el cartucho de grapas para suministrar una o más grapas al tejido. El segundo gatillo 14b puede ser también eficaz para hacer avanzar una cuchilla distalmente a través del cartucho de grapas para cortar el tejido grapado. Aunque se muestran dos gatillos 14a, 14b, el mango 14 puede incluir adicional o alternativamente otros mecanismos de accionamiento tales como un tirador rotatorio, una palanca, un tirador deslizante, etc., para accionar el efector final 20. Una persona especialista en la técnica entenderá que el dispositivo puede incluir otras diversas características no descritas en este documento. Por ejemplo, el dispositivo puede incluir una junta articulada formada entre el árbol alargado 12 y el efector final 20 para permitir el movimiento angular del efector final 20 respecto al árbol alargado 12. Puede proporcionarse un gatillo u otro mecanismo al mango para ajustar angularmente el efector final 20.

El soporte 30 se muestra con más detalle en las Figuras 2A-2D. Como se muestra, el soporte 30 está en forma de un ensamblaje de unión que está acoplado de forma móvil entre el árbol alargado 12 y el yunque 22. En particular, el soporte 30 incluye una unión proximal 32, una unión distal 34 y una unión media 36 que están acopladas de forma giratoria entre sí y que pueden moverse respecto al árbol alargado 12 y el efector final 30. La unión proximal 32 tiene un extremo proximal 32 (Figura 2D) que es giratoria y que está acoplada de forma deslizable a una parte del árbol alargado 12 y a un extremo final 32b que está acoplado giratoriamente a un extremo proximal 34a de la unión distal 34. La unión distal 34 se extiende distalmente desde el extremo distal 32b de la unión proximal 32 e incluye un extremo distal 34b que está acoplado giratoria y deslizablemente al yunque 22. La conexión deslizante y giratoria entre el extremo proximal 32a de la unión proximal 32 y el árbol alargado 12b, y entre el extremo distal 34b de la unión distal 34 y el yunque 22, puede formarse usando diversas técnicas. Por ejemplo, la unión proximal 32 puede acoplarse a una parte del árbol alargado 12 que se desliza, por ejemplo una varilla de empuje deslizante 50 (Figura 2D), y que permite el movimiento giratorio de la unión proximal 32 respecto a la misma. La unión distal 34 puede incluir un miembro de clavija que se desliza dentro de una ranura 22c formada en el yunque y que permite el movimiento giratorio de la unión distal 34a respecto al yunque 22. Como se ha indicado anteriormente, el soporte 30 puede incluir también una unión media 36. Como se muestra en las Figuras 2C y 2D, la unión media 36 está acoplada giratoriamente a un primer extremo 36a del extremo distal 32b de la unión proximal 32 y al extremo proximal 34a de la unión distal 34, estando acopladas estas tres dichas uniones 32, 34, 36 giratoriamente entre sí en una parte media del soporte 30. El segundo extremo 36b de la unión media 36 está acoplado giratoriamente al árbol alargado 12 en un punto de giro fijo 36c, de manera que la unión media 36 no puede deslizarse respecto al árbol alargado 12.

Durante el uso, la conexión entre las uniones 32, 34, 36 permite que el soporte 30 se mueva entre una posición proximal plegada, en la que el yunque 22 puede girar respecto al brazo del cartucho 24 y una posición distal extendida, en la que el soporte 30 es eficaz para limitar o prevenir la desviación del yunque 22 cuando una o más grapas se dirigen desde el brazo del cartucho 24 y se deforman contra el yunque 22. La posición proximal plegada se muestra en las Figuras 2A y 2B y, como se muestra las uniones 32, 34, y 36, está alineada esencialmente axialmente con el efector final 20 de manera que el diámetro externo máximo del árbol alargado 12, el efector final 20 y el soporte 30 es sustancialmente constante a lo largo de una longitud del mismo para permitir que una parte distal del dispositivo 10 se introduzca a través de una trayectoria pequeña, por ejemplo de 16 mm o menor de diámetro. En particular, la unión proximal 32 está totalmente replegada en una dirección proximal, por ejemplo usando un gatillo u otro mecanismo formado sobre el mango de la grapadora como se analizará con más detalle a continuación, para tirar de la unión distal 34 en una dirección proximal de manera que el extremo distal 34b de la unión distal 34 esté en una posición más proximal respecto al yunque 22. El repliegue proximal de la unión proximal 32 hace girar también el primer extremo 36a de la unión media 36 (no mostrado en las Figuras 2A y 2B) en una dirección proximal de manera que la unión media 36 se recibe dentro de una abertura formada en el árbol alargado 12. En esta posición, el yunque 22 es libre de abrirse y cerrarse respecto al brazo del cartucho 24. La Figura 2A ilustra el yunque 22 en una posición abierta para recibir tejido a través del mismo y la Figura 2B ilustra el yunque 22 en una posición cerrada para conectar tejido a través del mismo. Puede usarse un mecanismo de cierre diferente para mover el yunque 22 a la posición cerrada mostrada en la Figura 2B o, como alternativa, el soporte 30 puede usarse para impulsar el yunque 22 hacia el brazo del cartucho 24 cuando el soporte 30 se mueve hacia la posición distal extendida.

El soporte 30 se muestra en la posición distal extendida en las Figuras 2C y 2D. Como se muestra, la unión proximal 32 se hace avanzar, por ejemplo usando un gatillo u otro mecanismo formado en el mango de la grapadora como se analizará con más detalle a continuación, en una dirección distal hacia el efector final 20. El movimiento distal de la unión proximal 32 provocará que el primer extremo 36a de la unión media 36 gire alrededor del punto de giro fijo 36c formado entre el segundo extremo 36b de la unión media 36 y el árbol alargado 12. Como el primer extremo 36a de la unión media 36 se mueve lejos del árbol alargado 12 y gira alrededor del punto de giro fijo 36c, el extremo proximal 34a de la unión distal 34 se moverá igualmente lejos del mismo, es decir, girará respecto al árbol alargado 12 y el extremo distal 34b de la unión distal 34 se deslizará distalmente dentro de la ranura alargada 22c formada en el yunque 22. Cuando la unión distal 34 alcanza una posición más distal, la fuerza conferida a la unión proximal 32 ya no hace avanzar más la unión distal 34 si no que en lugar de ello da como resultado una fuerza hacia abajo aplicada por la unión distal 34 al yunque 22 para limitar o prevenir la desviación del yunque 22 respecto al brazo del cartucho 24 cuando las grapas se están dirigiendo desde el brazo del cartucho 24 contra el yunque 22.

Aunque el soporte 30 puede conectar con cualquier parte del yunque 22, en una realización ejemplar, el soporte 30 puede adaptarse para conectarse a una parte sustancialmente media del yunque 22. Dicha configuración puede asegurar que la unión distal 34 aplica una fuerza hacia abajo sobre el yunque 22, que puede ser opcionalmente eficaz para mover el yunque a la posición cerrada. La conexión de la parte media del yunque 22 puede conseguirse usando, por ejemplo, un miembro de retén para limitar el movimiento distal del soporte 30 respecto al yunque 22. En la realización mostrada en las Figuras 2C y 2D, un punto final 22 de la ranura alargada 22c formada en el yunque 22 funciona como un miembro de retén, a medida que la ranura 22c termina próxima al extremo más distal del yunque 22. De esta manera, el punto final 22d evitará que la unión distal 34 se deslice distalmente más allá del extremo más distal de la ranura 22c, causando de esta manera que la unión distal 34 se conecte con la parte media del yunque 22. El punto final de la ranura puede ajustarse también usando una clavija de retén móvil. La ranura puede incluir numerosas posiciones en las que una clavija de retén puede insertarse, y la posición de la clavija de retén puede determinar la extensión en la que la unión distal puede deslizarse hacia el extremo distal del yunque antes de que no ocurra deslizamiento adicional. Una persona especialista en la técnica entenderá que pueden usarse otras diversas técnicas para crear retenes u otros mecanismos que limiten el movimiento distal del soporte.

Como se ha indicado previamente, pueden usarse otras diversas técnicas para mover el soporte 30 entre las posiciones proximal y distal. Por ejemplo, en una realización la unión proximal puede acoplarse giratoriamente a una varilla de empuje 50 (Figura 2D) que se extiende a través del árbol alargado 12 y está adaptada para moverse deslizablemente respecto al árbol alargado 12 para hacer avanzar y replegar la unión proximal 32, moviendo de esta manera el soporte 30 entre las posiciones proximal y distal. Puede proporcionarse una palanca, gatillo u otro mecanismo formado en el mango del dispositivo para efectuar el movimiento de la varilla de empuje 50. Una persona especialista en la técnica entenderá que el movimiento de soporte y/o el giro del yunque y el brazo del cartucho puede conseguirse simultáneamente o independientemente entre sí e independientemente de disparar las grapas desde el brazo del cartucho 34.

El soporte puede tener también otras diversas configuraciones para evitar la desviación de un yunque sobre una grapadora quirúrgica. En otra realización, como se muestra en las Figuras 3A-3C, el soporte puede estar en forma de manguito que puede moverse entre una primera posición y una segunda posición respecto al efector final. Como se muestra, la grapadora quirúrgica 300 generalmente incluye un árbol alargado 310 que tiene un efector final formado sobre un extremo distal del mismo y que incluye un yunque 320 y un brazo del cartucho 330 acoplado giratoriamente al mismo. Un manguito de 340 se dispone de forma deslizable dentro de la carcasa externa del árbol alargado 310 y puede moverse entre una posición proximal replegada (mostrada en la Figura 3A y una posición distal extendida (mostrada en la Figura 3B). El manguito 340 puede tener diversas formas y tamaños y puede ser sustancialmente tubular o, como se muestra en las Figuras 3A y 3B, puede tener una forma generalmente alargada con una sección transversal sustancialmente semicircular. Cuando el manguito 340 está en la posición proximal, como se muestra en la Figura 3A, el manguito 340 está totalmente replegado respecto al yunque 320 de manera que permite que el yunque 320 gire respecto al brazo del cartucho 330. Cuando el manguito 340 se hace avanzar a la posición distal, el manguito 340 se desliza sobre y contacta con el yunque 320 en una localización distal respecto al punto de giro 350, impidiendo de esta manera o evitando el movimiento giratorio entre el yunque 320 y el brazo del cartucho 330. Por consiguiente, cuando se dispara una grapa, el manguito 340 limita o evita la desviación del yunque 320.

Como con la realización mostrada las Figuras 2A-2D, el movimiento del manguito del soporte 340 puede conseguirse de diversas maneras. En una realización, como se muestra en la Figura 3, el mango 370 del dispositivo 300 incluye un botón de deslizamiento 360 formado sobre el mismo y acoplado a un extremo proximal del manguito 340. De esta manera, el movimiento del botón de deslizamiento 360 entre las posiciones proximal y distal es eficaz para mover el manguito 340 entre las posiciones proximal y distal.

Una persona especialista en la técnica entenderá que el manguito puede tener otras diversas configuraciones y no necesariamente moverse entre una posición replegada y extendida. Por ejemplo un manguito puede hacerse girar entre una primera posición en la que el manguito es adyacente al brazo del cartucho y permite girar el yunque y un brazo del cartucho y una segunda posición en la que el manguito está adyacente al yunque y limita o previene que el yunque gire con respecto al brazo del cartucho.

Un especialista en la técnica entenderá otras características y ventajas adicionales de la invención basándose en las realizaciones descritas anteriormente. Por consiguiente, la invención no tiene que limitarse por lo que se ha mostrado y descrito particularmente, excepto lo indicado en las reivindicaciones adjuntas.

Claims (9)

1. Una grapadora quirúrgica (10), que comprende:

un efector final (20) que tiene un brazo del cartucho (24) para contener al menos una grapa y un yunque (22) acoplado giratoriamente al brazo del cartucho (24) y eficaz para deformar la al menos una grapa,

caracterizado por

un soporte (30) acoplado al efector final (20) y que puede moverse entre una posición proximal en la que el yunque (22) y el cartucho (24) pueden girar entre sí y una posición distal en la que el soporte (30) conecta con al menos en una parte media del efector final (20) para evitar la desviación del yunque (22) respecto al brazo del cartucho (24) cuando al menos una grapa se dirige desde el brazo del cartucho (24) y se deforma contra el yunque (22).

2. La grapadora quirúrgica (10) de la reivindicación 1, en la que el soporte (30) está alineado axialmente con el efector final (20) cuando el soporte (30) está en la posición proximal y en la que el soporte (30) se extiende sustancialmente transversalmente respecto al efector final (20) cuando el soporte (30) está en la posición distal.

3. La grapadora quirúrgica (10) de la reivindicación 1, en la que el soporte (30) comprende una unión (34) acoplada de forma deslizable al yunque (22).

4. La grapadora quirúrgica (10) de la reivindicación 3, en la que la unión (34) incluye una unión proximal (32) acoplada giratoriamente a un árbol alargado (12) que se extiende proximalmente desde el efector final (20) y una unión distal (34) acoplada giratoriamente en un extremo a la unión proximal (32) y en un extremo opuesto al yunque (22).

5. La grapadora quirúrgica (10) de la reivindicación 4, en la que la unión distal (34) está acoplada al yunque (22) en una posición distal respecto a un punto de giro (26) formada entre el yunque (22) y el brazo del cartucho (24).

6. La grapadora quirúrgica (300) de la reivindicación 1, en la que el soporte comprende un manguito (340) que puede acoplarse de forma deslizable sobre al menos una parte del yunque (320).

7. La grapadora quirúrgica (10) de la reivindicación 1 que comprende adicionalmente un accionador acoplado al efector final (20) y adaptado para impulsar el yunque (22) hacia el brazo del cartucho (24).

8. La grapadora quirúrgica (10) de la reivindicación 1, en la que el soporte (30) está adaptado para impulsar el yunque (22) hacia el brazo del cartucho (24).

9. La grapadora quirúrgica (10) de la reivindicación 1, en la que un extremo proximal del yunque que está acoplado al brazo del cartucho en un punto de giro (26) y al soporte (30) puede moverse entre una posición proximal en la que el yunque (22) puede moverse alrededor del punto de giro (26) y una posición distal en la que el soporte (30) evita que el yunque (22) se mueva alrededor del punto de giro (26).