ES2307062T3 - Parte terminal de un elemento recogedor robotico provisto de copas de aspiracion por vacio. - Google Patents
Parte terminal de un elemento recogedor robotico provisto de copas de aspiracion por vacio. Download PDFInfo
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Abstract
Parte terminal (10) para un elemento recogedor robótico destinado a levantar unos objetos (12) y transferirlos a posiciones distintas de las posiciones iniciales, estando realizada la conexión entre dicha parte terminal (10) y dichos objetos (12) por medio de unas copas de aspiración (3i) en las cuales se crea el vacío por medio de un equipo neumático (4) conectado a las mismas, comprendiendo la parte terminal: a) una unidad principal (5), sobre la cara inferior (5r) de la cual están fijadas una copa de aspiración de soporte (1) y una copa de aspiración de trasferencia del vacío (2) conectadas al equipo neumático (4) anteriormente mencionado; b) una unidad secundaria (6), sobre la cara inferior (6r) de la cual están montadas una pluralidad de copas de aspiración recogedoras (3i) las cuales pueden ser de tipos diferentes, estando conectados los pasos de succión (7i) a un único paso colector (8) que se abre dentro de un orificio (9) formado sobre la cara superior (6s) de dicha unidad secundaria (6); siendo la cara superior (6s) de la unidad secundaria (6) lisa y conformada de tal modo que se puede adherir tanto a dicha copa de soporte (1) como a la copa de trasferencia del vacío (2) de la unidad principal (5) cuando se colocan en la proximidad de la misma y la copa de trasferencia del vacío (2) de la unidad principal (5) está enfrentada y es coaxial con el orificio (9) anteriormente mencionado de la unidad secundaria (6).
Description
Parte terminal de un elemento recogedor robótico
provisto de copas de aspiración por vacío.
La presente invención se refiere al campo de los
sistemas robóticos los cuales mueven objetos de acuerdo con
programas previamente determinados, levantando estos objetos con
elementos recogedores y transfiriéndolos a posiciones distintas de
las posiciones iniciales en las cuales fueron recogidos.
Como es conocido, de acuerdo con los requisitos,
las operaciones descritas anteriormente, las cuales están
controladas y dirigidas por un ordenador electrónico, pueden ser
llevadas a cabo a lo largo de dos ejes de coordenadas que definen un
plano horizontal o a lo largo de una unidad de tres ejes
ortogonales.
Más específicamente, la invención se refiere a
las partes terminales de los elementos recogedores anteriormente
mencionados. Como conocerán los expertos en la materia, estos
elementos terminan en copas de aspiración unidas a un equipo
neumático el cual activa la copa de aspiración creando un vacío en
el interior de la misma.
Dependiendo del tipo de objeto que se tenga que
recoger, en otras palabras dependiendo de la forma, el peso, la
rugosidad de la superficie exterior, etcétera, se tienen que
utilizar unas copas de aspiración con diferentes características y
esto hace necesario cambiarlas, posiblemente en muchas ocasiones,
durante un único ciclo de trabajo. Esto requiere la intervención
manual de un operario, con una considerable pérdida de tiempo. Por
encima de todo, el hecho de que dicho operario tenga que intervenir
dentro del área de funcionamiento del sistema robótico comporta
asimismo un riesgo más que insignificante de accidentes.
El documento
DE-A-100 59 257 da a conocer una
parte terminal para un elemento recogedor robótico pensado para
elevar objetos y transferirlos a posiciones diferentes de las
posiciones iniciales, la conexión entre dicha parte terminal y
realizándose dichos objetos por medio de orificios de succión en los
cuales se crea un vacío por medio de un equipo neumático conectado a
los mismos.
Adicionalmente, el documento
DE-A-100 59 257 da a conocer una
unidad principal, sobre la cara inferior de la cual está dispuesto
un orificio de succión de soporte y un orificio de succión de
trasferencia del vacío cada uno de ellos conectado a un equipo
neumático y una unidad secundaria, sobre la cara inferior de la cual
están provistos una pluralidad de orificios de succión, los pasos de
succión de los cuales están conectados a una única cámara de
recoleta que se abre dentro de un orificio formado en la cara
superior de dicha unidad secundaria. La cara superior de la unidad
secundaria se puede adherir a la cara inferior de la unidad
principal cuando están colocados en la proximidad de uno de otro y
el orificio de trasferencia del vacío de la unidad principal está
encarado y es coaxial con el orificio de la unidad secundaria.
El inventor del objeto de la presente solicitud
ha proporcionado una solución para utilizar la conexión entre las
unidades principal y secundaria, inventando una parte terminal del
tipo descrito anteriormente, pero fabricada de tal modo que puede
ser utilizada para un número considerable de objetos de diferentes
tipos, debido a la posibilidad de remplazarla rápida y fácilmente
por otras partes similares que transportan copas de aspiración de
tipos o tamaños diferentes.
El inventor ha inventado una parte terminal para
un elemento recogedor robótico que comprende una unidad principal
provista de dos copas de aspiración, la primera de las cuales actúa
como una copa de soporte mientras la segunda actúa como una copa de
trasferencia del vacío. Por medio de la fuerza de atracción ejercida
por la primera copa de aspiración, la unidad principal está
conectada y sostiene una unidad secundaria la cual está provista de
una pluralidad de copas de aspiración recogedoras de tipos
diferentes y transfiere el vacío a través de la segunda copa de
aspiración al circuito neumático que termina en el interior de las
últimas copas de aspiración.
Esto se puede llevar a cabo porque el lado
superior de la unidad secundaria tiene un orificio el cual está
conectado a todas las ramas del circuito neumático que conducen a
dichas copas de aspiración recogedora, este orificio descansando en
el interior de dicha copa de aspiración de trasferencia del vacío
cuando dichas unidades principal y secundaria están interconectadas
como se describe.
Utilizando de vez en cuando una unidad
secundaria diferente, es posible por lo tanto recoger y transferir
objetos de tipos diferentes sin tener que cambiar ninguna copa de
aspiración.
Al final de cualquier ciclo de trabajo
determinado, simplemente es necesario ajustar la unidad secundaria
en un soporte adecuado y coger otra unidad secundaria que tenga una
unidad diferente de copas de aspiración, preparando de ese modo la
ejecución de otro ciclo de trabajo sin un tiempo de inactividad
significante.
La presente invención por lo tanto propone una
parte terminal para un elemento recogedor robótico como se describe
en la reivindicación 1 adjunta.
Una descripción más detallada se proporcionará a
continuación de un ejemplo preferido de una forma de realización de
una parte terminal según la invención, haciendo referencia adicional
a los dibujos adjuntos, en los cuales:
- la figura 1 es una vista frontal esquemática
de dicho ejemplo de forma de realización, con la unidad principal
separada de la unidad secundaria;
- la figura 2 es una vista similar a aquella de
la figura 1 con la unidad secundaria conectada a la unidad principal
la cual la sostiene.
Como se representa en las figuras, la parte
terminal 10 según la invención esencialmente comprende una unidad
principal 5 en la cara inferior 5r del cual está ajustada una copa
de aspiración de soporte 1 y una copa de aspiración de trasferencia
del vacío 2, conectada neumáticamente a un equipo 4 de un tipo
conocido (únicamente indicado de modo general en los dibujos) el
cual crea el nivel deseado de vacío en las copas.
Dicha parte terminal 10 comprende también una
unidad secundaria 6 en la cara inferior del cual 6r están montadas
una pluralidad de copas de aspiración recogedoras 3i. Las últimas
copas de aspiración 3i, aunque representadas como sustancialmente
idénticas en los dibujos, de hecho pueden diferir también entre sí,
de tal modo que adhieran objetos que tengan formas o características
físicas particulares.
Los pasos de succión 7i que terminan en cada una
de dichas copas de aspiración recogedoras 3i están formados en la
unidad secundaria 6 anteriormente mencionada y estos pasos de
succión 7i están conectados a un único paso colector 8 que se abre
dentro de un orificio 9 formado en la cara superior 6s de dicha
unidad secundaria 6, la cual es lisa y conformada de tal modo que se
puede adherir a la copa de soporte anteriormente descrita 1 y a la
copa de trasferencia del vacío 2 de la unidad principal 5 cuando se
coloca próxima a ellas.
La parte terminal 10 según la invención funciona
como sigue: cuando se tiene que recoger un objeto 12 mediante la
acción combinada de las copas de aspiración recogedoras 3i de la
unidad secundaria 6, el elemento de elevación (no representado en
las figuras), que transporta la unidad principal 5 en su extremo
libre, se desplaza, mientras dicho equipo 4 es activado de tal modo
que genera un vacío (flechas E, F) en el interior de su copa de
soporte 1 y su copa de trasferencia del vacío 2 y la unidad
principal 5 es llevada a una posición por encima de la unidad
secundaria 6. Dicho elemento recogedor se utiliza a continuación
otra vez para colocar la unidad principal 5 sobre la cara superior
6s de la unidad secundaria 6, la cual está sostenida mediante un
alojamiento de soporte 11 (figura 1), haciendo que dichas copa de
soporte 1 y copa de trasferencia del vacío 2 se adhieran a esta cara
superior. Durante la operación de trabajo, la copa de trasferencia
del vacío debe estar colocada frontalmente y coaxialmente con
respecto a dicho orificio 9 de la unidad secundaria 6.
La unidad principal 5 y la unidad secundaria 6,
las cuales están interconectadas neumáticamente por la acción de la
copa de soporte 1, forman de ese modo una única unidad, como se
representa en la figura 2 y el vacío E presente en la copa de
trasferencia del vacío 2 se comunica a través de dicho orificio 9
(flecha H) con el paso colector 8 al cual están conectados los pasos
de succión 7i de todas las copas de aspiración recogedoras 3i de la
unidad secundaria 6, las cuales son por lo tanto activadas todas por
un vacío (flechas G) y por lo tanto pueden recoger un objeto 12 que
se adhiere a ellas. Colocando adecuadamente la parte terminal 10 es
posible, por lo tanto, como se ha mencionado antes, recoger un
objeto 12 por medio de la acción combinada de las copas de
aspiración 3i, las características de las cuales han sido
seleccionadas de acuerdo con las características físicas del objeto
12 que se va a recoger. Esta recogida por lo tanto se puede llevar a
cabo del modo más fiable y el elemento de elevación puede transferir
después el objeto, adherido a la parte terminal 1 a cualquier
posición diferente de la posición inicial en la cual ha sido
recogido.
Al completar la operación de recogida y de
trasferencia de un objeto 12, es posible continuar repitiendo la
operación con otras unidades secundarias que transportan copas de
aspiración de tipos diferentes, después de que cada unidad
secundaria 6 haya vuelto a su alojamiento de soporte 11 (figura 1).
Evidentemente, la versatilidad del sistema se mejorará
considerablemente mediante la provisión de un almacén (no
representado en los dibujos) que aloje una pluralidad de unidades
secundarias que transporten unidades de copas de aspiración de
diferentes tipos.
Evidentemente, a fin de posibilitar las
operaciones descritas anteriormente, la cara superior 6s de la
unidad secundaria 6 debe ser lisa y su superficie debe estar
conformada de tal modo que se pueda adherir perfectamente a las
bases 1d, 2d de la copa de soporte 1 y de la copa de trasferencia
del vacío 2.
El modo más simple y económico de conseguir este
resultado, representado más claramente en la figura 1, es hacer
dicha cara superior 6s de la unidad secundaria 6 perfectamente plana
y formar la copa de soporte 1 y la copa de trasferencia del vacío 2
de tal forma que sus bases respectivas 1d, 2d descansan sobre el
plano \alpha paralelo al plano \beta sobre cual descansa la cara
superior 6s de la unidad secundaria 6.
Se considera innecesario describir la parte del
sistema neumático colocado aguas arriba de la parte terminal 10
según la invención y sus componentes, tales como las válvulas de
solenoide y similares, puesto que puede ser construido por un
experto en la materia sin necesidad de una explicación
adicional.
Claims (2)
1. Parte terminal (10) para un elemento
recogedor robótico destinado a levantar unos objetos (12) y
transferirlos a posiciones distintas de las posiciones iniciales,
estando realizada la conexión entre dicha parte terminal (10) y
dichos objetos (12) por medio de unas copas de aspiración (3i) en
las cuales se crea el vacío por medio de un equipo neumático (4)
conectado a las mismas, comprendiendo la parte terminal:
- a)
- una unidad principal (5), sobre la cara inferior (5r) de la cual están fijadas una copa de aspiración de soporte (1) y una copa de aspiración de trasferencia del vacío (2) conectadas al equipo neumático (4) anteriormente mencionado;
- b)
- una unidad secundaria (6), sobre la cara inferior (6r) de la cual están montadas una pluralidad de copas de aspiración recogedoras (3i) las cuales pueden ser de tipos diferentes, estando conectados los pasos de succión (7i) a un único paso colector (8) que se abre dentro de un orificio (9) formado sobre la cara superior (6s) de dicha unidad secundaria (6);
siendo la cara superior (6s) de la unidad
secundaria (6) lisa y conformada de tal modo que se puede adherir
tanto a dicha copa de soporte (1) como a la copa de trasferencia del
vacío (2) de la unidad principal (5) cuando se colocan en la
proximidad de la misma y la copa de trasferencia del vacío (2) de la
unidad principal (5) está enfrentada y es coaxial con el orificio
(9) anteriormente mencionado de la unidad secundaria (6).
2. Parte terminal según la reivindicación 1, en
la que la cara superior (6s) de dicha unidad secundaria (6) es plana
y dicha copa de soporte (1) y copa de trasferencia del vacío (2)
terminan en sus partes inferiores en unas bases (1d, 2d) que se
apoyan sobre un plano (\alpha) paralelo al plano (\beta) de
dicha cara superior (6s) de la unidad secundaria (6).
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
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