ES2304793T3 - Dispositivo para impulsar una aguja y reparacion de menisco. - Google Patents

Abstract

Un conjunto impulsor (40) para implantar un dispositivo quirúrgico para reparar tejido corporal, cuyo conjunto impulsor comprende: una empuñadura (44; 204) que tiene un extremo distal configurado para recibir una cánula desprendible (41); un brazo disparador (42; 202) conectado a la empuñadura (44; 204); y un mecanismo de avance acoplado mecánicamente al brazo disparador (42; 202) caracterizado porque dicho mecanismo de avance se ha construido para recibir y trasladar por incrementos al dispositivo quirúrgico (14) a través de la cánula (41) y en el interior del tejido corporal a reparar en respuesta a una fuerza aplicada al brazo disparador (42; 202), y porque el mecanismo de avance comprende una lanzadera (15; 214) fijada con movimiento de vaivén a dicha empuñadura, y un miembro de leva conectado pivotablemente a la lanzadera (15; 214), cuyo miembro de leva está configurado para sujetar el dispositivo quirúrgico (14) contra la lanzadera (15; 214) en respuesta a dicha fuerza aplicada al brazo disparador (42; 202).

Description

Dispositivo para impulsar una aguja y reparación de menisco.

Campo de aplicación del invento

El presente invento se refiere en general a un dispositivo para hacer avanzar por incrementos dispositivos quirúrgicos, tales como agujas y fijaciones hísticas. Más particularmente, el presente invento se refiere a dispositivos para hacer avanzar por incrementos dichos dispositivos quirúrgicos para reparar desgarros en el menisco de la rodilla.

Antecedentes del invento

La lesión en la rodilla que implique un desgarro en el menisco es un incidente común, a menudo en el contexto de eventos atléticos, y prevalece en la población de los más jóvenes. El menisco se reconoce como vital para la estabilidad biomecánica y la protección de la articulación de la rodilla. El daño al menisco puede aumentar enormemente la probabilidad de que las superficies articulares de la articulación de la rodilla desarrollen condiciones tales como artrosis. Un remedio común en tiempos pasados para desgarros en el menisco implicaba la extracción del menisco. Sin embargo, no es ésta una opción favorecida, puesto que se ha demostrado que los cambios degenerativos en la rodilla son directamente proporcionales a la cantidad de menisco extraído. Por tanto, en muchos casos es conveniente reparar el menisco desgarrado con el objetivo fijado en prevenir la inestabilidad de la articulación de la rodilla y de prevenir el comienzo de condiciones tales como la artrosis.

Los métodos actuales para la reparación de desgarros en el menisco son técnicamente muy sugestivos para el cirujano. Véase, por ejemplo, el documento US-A-5 507 754. Una técnica de amplia utilización requiere que una aguja larga con un hilo de sutura se pase a través del menisco desgarrado y de la articulación de la rodilla. La aguja portadora del hilo de sutura se pasa a través del menisco y de la rodilla en su totalidad varias veces hasta que se cierre el desgarro del menisco. Como este procedimiento se realiza típicamente por artroscopia, la cantidad de espacio disponible para manipular la aguja larga a través del menisco es extremadamente limitada. El procedimiento a menudo requiere usar más de un par de manos, con un par insertando la aguja en la rodilla mientras el otro par usa dispositivos prensores, trabajando en el limitado espacio inflado en el interior de la rodilla, para lanzar la aguja a través del menisco y sacarla por el otro lado de la rodilla.

Usando dichos métodos actuales, es difícil para un cirujano hacer avanzar toda la aguja sin utilizar una serie de otros instrumentos, lo cual complica el procedimiento y podría dañar innecesariamente el tejido en la zona de la operación. Además, es difícil manipular y avanzar una aguja larga y delgada para penetrar el menisco y el tejido circundante en la rodilla sin un mecanismo de impulsión oportunamente diseñado. Normalmente, la aguja necesita penetrar la piel en el lado anterior de la rodilla, pasar a través del saco sinovial y del menisco desgarrado, y salir en el lado posterior de la rodilla. Al disponer de un mecanismo impulsor de aguja se reduciría la complejidad de manipular y hacer pasar la aguja a través de la rodilla.

Una técnica alternativa de reparación del menisco implica la implantación de fijaciones reabsorbibles en el menisco con el fin de sujetar tejido desgarrado o desplazado. Los sistemas para descargar fijaciones de menisco existen en el comercio solicitándolos a Bionix, Inc., Malvern, Pensilvania, con el nombre comercial Meniscus Arrow^{TM}. Las flechas se han formado a partir de un material reabsorbible (ácido poliláctico) y son unos elementos alargados que tienen unas púas espaciadas según sus longitudes. Las fijaciones se descargan a través de una cánula por inserción usando un obturador cerrado.

Tanto la sutura como el uso de fijaciones continuarán aplicándose en la realización de reparaciones de menisco. Sin embargo, muchas veces no se sabe al comienzo de un procedimiento de reparación si el uso de suturas o fijaciones sería lo más beneficioso. Por tanto, podría llegar a ser necesario usar dos sistemas de reparación totalmente diferentes en el transcurso de un único procedimiento de reparación de menisco con artroscopia. Esta duplicación es costosa e inconveniente. En algunos casos, el médico que aplica el tratamiento podría decidir el uso de solamente un sistema único aún cuando el uso de ambos tipos de reparaciones fuese lo más beneficioso para el paciente.

Por estas razones, sería conveniente proveer dispositivos y métodos perfeccionados para reparar desgarros en la parte blanda del cuerpo. En particular, sería conveniente disponer de dispositivos para hacer avanzar por incrementos una aguja en el cuerpo para suturar los desgarros de menisco en la rodilla. Adicionalmente, sería deseable proveer dispositivos que puedan realizar tanto la sutura como la descarga de fijaciones de menisco con solamente modificaciones de poca importancia.

Sumario del invento

El presente invento provee un dispositivo impulsor, según se especifica en la Reivindicación 1, para hacer avanzar por incrementos un dispositivo quirúrgico, tal como una aguja larga o un obturador, que normalmente se necesitan en determinadas técnicas quirúrgicas incluyendo las aplicadas a la reparación de desgarros de menisco en la rodilla.

En un aspecto general del invento, el conjunto impulsor incluye una empuñadura configurada para recibir una cánula desprendible, un brazo disparador conectado a la empuñadura, y un mecanismo de avance acoplado mecánicamente al brazo disparador. El mecanismo de avance se ha construido para recibir y trasladar por incrementos al dispositivo quirúrgico a través de la cánula y en el tejido del cuerpo que se va a reparar en respuesta a una fuerza aplicada al brazo disparador.

Entre otras ventajas, el conjunto impulsor del presente invento es útil siempre que se desee hacer avanzar por incrementos un dispositivo quirúrgico tal como una aguja larga o un obturador en el tejido. La característica del avance por incrementos del conjunto impulsor permite a un cirujano controlar la colocación precisa del dispositivo quirúrgico. El conjunto impulsor resulta particularmente útil en aplicaciones en las que el avance de la aguja u obturador es difícil debido a restricciones de espacio o cuando se requiere un equipo quirúrgico fácilmente manejable. Además, el conjunto impulsor puede proporcionar fuerzas de sentido contrario sobre el dispositivo quirúrgico cuando se desee. Por ejemplo, el conjunto impulsor es capaz de proporcionar una fuerza de intensidad mayor de la que ejerce el cirujano, de tal manera que un suave apriete del brazo disparador se traduzca en un fuerte impulso de la aguja. Esto permite al cirujano penetrar con facilidad tejido duro o cartílago con la aguja. Alternativamente, el conjunto impulsor es capaz de producir una fuerza de menor intensidad que la ejercida por el cirujano. En este caso, un apriete del brazo disparador produce un suave impulso de la aguja, permitiendo de ese modo que el cirujano realice la punción delicada de tejido blando con una probabilidad significativamente reducida de error que minimiza el trauma del
paciente.

Las realizaciones de este aspecto del invento podrían incluir una o más de las características siguientes.

El mecanismo de avance incluye una lanzadera fijada con movimiento de vaivén a la empuñadura y un miembro de leva conectado pivotablemente a la lanzadera. El miembro de leva está configurado para abrazar al dispositivo quirúrgico contra la lanzadera en respuesta a la fuerza aplicada al brazo disparador durante el avance por incrementos del dispositivo quirúrgico. El conjunto impulsor incluye también un mecanismo de retorno configurado para forzar a la lanzadera hacia un extremo proximal de la empuñadura cuando la fuerza aplicada al brazo disparador se libera de tal manera que la lanzadera esté en posición para de nuevo hacer avanzar al dispositivo quirúrgico. En ciertas realizaciones, el mecanismo de retorno incluye un muelle situado entre la lanzadera y un extremo distal de la empuñadura para forzar a la lanzadera a dirigirse hacia el extremo proximal del brazo disparador.

En algunas realizaciones, el conjunto impulsor incluye además un dispositivo convertidor de fuerza conectado al brazo disparador y al mecanismo de avance. El dispositivo convertidor de fuerza está construido para causar la rotación de la leva y el subsiguiente movimiento lineal por incrementos de la lanzadera hacia el extremo distal de la empuñadura en respuesta a la fuerza aplicada al brazo disparador. El dispositivo convertidor de fuerza incluye un muelle conectado entre el brazo disparador y la empuñadura. Adicionalmente, el dispositivo convertidor de fuerza incluye unos brazos de palanca conectados entre el brazo disparador y el mecanismo de avance para convertir el movimiento del brazo disparador en movimiento del mecanismo de avance.

El conjunto impulsor incluye además una cánula conectada de forma desprendible al extremo distal de la empuñadura. La cánula tiene una longitud suficiente para extenderse desde la superficie de la piel hasta el campo visual quirúrgico del tejido corporal que se está reparando. La empuñadura incluye también un tubo anular alineado axialmente con la cánula. El tubo tiene una abertura de forma de embudo en un extremo proximal para guiar y dirigir el dispositivo quirúrgico al interior del tubo, estando unida la cánula de forma retirable a un extremo distal del tubo anular.

El conjunto impulsor anteriormente descrito se puede usar para reparar un desgarro de tejido corporal. El método incluye insertar un dispositivo quirúrgico en el mecanismo de avance, y situar la cánula del conjunto impulsor a través de una abertura de la piel en una zona objetivo adyacente al desgarro del tejido. Se acciona el mecanismo de avance forzando al brazo disparador hacia la empuñadura, haciendo avanzar de ese modo por incrementos al dispositivo quirúrgico a través de la cánula y el desgarro del tejido corporal hasta que al menos una parte del dispositivo quirúrgico pase a través de una superficie posterior del tejido corporal.

Las realizaciones de este aspecto podrían incluir una o más de las características siguientes.

El dispositivo quirúrgico es de un tipo que tiene un tramo de hilo de sutura conectado a él tal como una aguja de sutura. En esta realización, el dispositivo quirúrgico está retirado del cuerpo, y el tramo de hilo de sutura desconectado del dispositivo quirúrgico. En algunos casos, otro dispositivo quirúrgico, que tiene el tramo de hilo de sutura conectado a él, se inserta en el mecanismo de avance, y la cánula se sitúa a través de una abertura de la piel en otra zona objetivo adyacente al desgarro de tejido. Entonces se acciona el mecanismo de avance forzando al brazo disparador a dirigirse hacia la empuñadura, haciendo avanzar de ese modo por incrementos al segundo dispositivo quirúrgico a través de la cánula y del desgarro de tejido corporal hasta que al menos una parte del segundo dispositivo quirúrgico pase a través de la superficie posterior del tejido corporal. Se retira del cuerpo el segundo dispositivo quirúrgico. El tramo de hilo de sutura se desconecta del segundo dispositivo quirúrgico, y se ata el hilo de sutura. El dispositivo quirúrgico podría ser un implante. El implante podría hacerse de un material biocompatible y bioabsorbible que podría ser colágeno o plástico. El dispositivo quirúrgico podría ser también un obturador (por ejemplo, una flecha reabsorbible de menisco) que se implante en el menisco para sujetar el tejido desgarrado.

Breve descripción de los dibujos

La Figura 1A es una vista en corte transversal de un dispositivo impulsor de aguja tipo émbolo cargado con una aguja larga y que tiene una cánula de forma de J en un extremo distal del dispositivo.

La Figura 1B es una vista en corte transversal del dispositivo de la Figura 1A con el émbolo desplazado hacia el extremo distal del dispositivo.

La Figura 2A es una vista en corte transversal de un dispositivo impulsor de aguja con empuñadura de pistola cargado con una aguja larga que porta un hilo de sutura y que tiene una cánula recta en un extremo distal del dispositivo.

La Figura 2B es una vista en corte transversal de un dispositivo impulsor de aguja con trinquete a torsión cargado con una aguja larga que porta un hilo de sutura y que tiene una cánula recta en un extremo distal del dispositivo.

La Figura 2C es una vista en corte transversal del dispositivo de la Figura 2B con el trinquete de torsión agarrando la aguja larga y desplazado hacia el extremo distal del dispositivo.

La Figura 3 es el dispositivo de las Figuras 1A y 1B en una vista en corte transversal de una articulación de rodilla humana que tiene un desgarro periférico del menisco lateral, visto desde arriba, con una cánula recta del dispositivo que entra desde el lado anterior de la rodilla y situada cerca del desgarro de menisco;

La Figura 4 es la vista como la de la Figura 3, con la aguja larga que lleva el hilo de sutura que penetra el menisco y sale del lado posterior de la rodilla.

La Figura 5 es la vista como la de la Figura 3, con la aguja larga en el lado posterior, completamente retirada de la rodilla y con el hilo de sutura desprendido de ella.

La Figura 6 es una vista en perspectiva del menisco que tiene un desgarro periférico siendo penetrado por la primera pasada de la aguja larga, habiéndose omitido la cánula y el tejido circundante.

La Figura 7 es la vista de la Figura 6 con la aguja realizando una segunda pasada a través del menisco.

La Figura 8 es una vista en corte transversal de la rodilla vista desde arriba mostrando ambos extremos del hilo de sutura situados en el exterior del lado posterior de la rodilla.

La Figura 9 es la vista de la Figura 6 con el hilo de sutura cerrado alrededor de una parte del desgarro de menisco.

La Figura 10 es una vista detallada en corte transversal del extremo distal de un conjunto impulsor y de la cánula, donde el conjunto impulsor incluye una cánula para hacer avanzar una fijación hística dentro de la cánula.

La Figura 11 ilustra el aparato de la Figura 10 con el obturador avanzado para descargar la fijación hística desde un extremo distal de la cánula en el tejido.

La Figura 12 es una vista lateral de un dispositivo impulsor con empuñadura de pistola de dos dedos para descargar material quirúrgico o material de reparación en una articulación.

La Figura 13 es una vista en corte en primer plano del dispositivo impulsor con empuñadura de pistola de la Figura 12.

La Figura 13A es una vista en primer plano del dispositivo impulsor con empuñadura de pistola impulsando un hilo de sutura.

Descripción de las realizaciones preferidas

El presente invento provee dispositivos y métodos para impulsar elementos alargados, tales como agujas largas y fijaciones hísticas, en el interior del cuerpo según se requiera en determinados procedimientos para reparar el tejido blando del mismo. El invento resulta particularmente útil para procedimientos de reparación de menisco en los que las reparaciones de menisco se pueden realizar mediante la sutura y/o la implantación de fijaciones absorbibles. Tales dispositivos y métodos se describen en el documento U.S. Nº de serie 08/784.562, presentado el 21 d enero de 1997, cuyo contenido total se ha incorporado en la presente memoria por referencia.

Refiriéndose ahora a las Figuras 1A y 1B, se describe a continuación una realización ejemplar de un conjunto impulsor 10 para reparar desgarros de menisco en la rodilla. El dispositivo 10 está destinado específicamente a impulsar una aguja larga 14, pero hay que hacer notar que el dispositivo se podría destinar fácilmente a su uso en otras partes del cuerpo y para descargar diferentes tipos de elementos de fijación, como se describe con mayor detalle más adelante.

La Figura 1A muestra un dispositivo 10 impulsor de aguja que usa una cánula 11 de forma de J que está unida de forma retirable al dispositivo 10 por un cono 12 de tipo catéter. La cánula 11, usada en conjunción con un mecanismo impulsor 13 de aguja, funciona como una vaina para guiar a una aguja larga 14 a la zona afectada. Aunque esta realización del presente invento usa una cánula 11 en forma de J formada para proveer mejor acceso al tejido dañado, la cánula 11 puede ser de diversos tipos y construirse de materiales diversos, en tanto que la estructura resultante tenga una duración y una resistencia mecánica suficientes para guiar a la aguja 14 a la zona afectada sin que la aguja 14 o la cánula 11 dañen a otros tejidos en su camino a la zona afectada. Además, la cánula 11 necesita proveer un buen ángulo de acceso para que la aguja entre al menisco y salga de la rodilla en los lugares deseados. Típicamente, la cánula 11 abarca en longitud desde 6 cm a 10 cm. Tiene un diámetro exterior que oscila entre 0,5 y 5 milímetros y un diámetro de luz desde 0,25 hasta 4,5 milímetros (no ilustrado).

El mecanismo impulsor 13 funciona para hacer avanzar a una aguja larga 14 a través de la cánula 11. Los mecanismos impulsores adecuados serán capaces de agarrar a la aguja 14 fijamente para empujarla a través del tejido corporal cuando sale de la cánula 11 y también para hacer pasar casi a la totalidad de la aguja al interior de la cánula 11. El dispositivo impulsor 10 de aguja ilustrado en las Figuras 1A y 1B usa un mecanismo impulsor 13 de aguja tipo émbolo. Debe hacerse notar que el mecanismo impulsor 13 de aguja podría tener una variedad de otras construcciones. Por ejemplo, el mecanismo 13 podría comprender un dispositivo de empuñadura de tijeras como se ha ilustrado en la Figura 2 y descrito más adelante. Alternativamente, podría ser una rueda impulsora fijada a un sistema de piñón y cremallera que podría tener un movimiento de vaivén para proporcionar un movimiento como el de un trinquete. Un sistema rotatorio tal como una rueda impulsora podría acoplarse por fricción a la aguja para hacer avanzar a la aguja a través del alojamiento. En formas alternativas adicionales, la superficie de acoplamiento, en lugar de un casquillo de apriete, podrían ser unas pinzas de picos que se acoplen y desacoplen por funcionamiento manual. Las pinzas de picos se acoplarían y desacoplarían de acuerdo con la intensidad de la presión aplicada a ella por el cirujano.

Como se muestra en las Figuras 1A y 1B, el mecanismo 13 impulsor de aguja comprende una lanzadera 15 que tiene un taladro central 16 que permite que la aguja larga 14 se acople de forma deslizable dentro de la vaina 15. La lanzadera 15 se traslada axialmente dentro de una luz 20 de un alojamiento 21 en una manera de movimiento de vaivén. Mediante el uso de los dedos para agarrar los aros 22, la lanzadera 15 se puede empujar hacia el extremo distal 23 de la luz 20 apretando la lanzadera 15 con el dedo pulgar.

El alojamiento 21 en el que se deslizan la lanzadera 15 y el mecanismo 24 de casquillo de apriete (descrito más adelante), no necesita cubrir enteramente a la lanzadera o al casquillo de apriete. El objeto del alojamiento 21 es proveer una pista sobre o en la que la lanzadera 15 y el mecanismo 24 de casquillo de apriete puedan desplazarse con un movimiento de vaivén y proveer puntos de fijación para los topes que activan el casquillo de apriete para liberar la aguja acoplada por él. Por ejemplo, no sería necesario tener un alojamiento completamente cerrado. Podría ser cualquier tipo de bastidor abierto o cerrado tal como una serie de aros fijados sobre una pieza de soporte axial (no ilustrada). Los aros retendrían a la lanzadera y al casquillo de apriete para impedir que se desacoplen.

Como se ha mostrado en la Figura 1A, el mecanismo 13 impulsor de aguja está conectado a un mecanismo de casquillo de apriete 24. El mecanismo de casquillo de apriete 24 funciona para enganchar y desenganchar la aguja a medida que el mecanismo impulsor 13 se desplaza con un movimiento de vaivén dentro del alojamiento 21. Esta función se puede cumplir mediante el dispositivo descrito en la presente memoria o mediante otros mecanismos que enganchen y desenganchen la aguja cuando la lanzadera se traslada hacia el extremo distal del alojamiento. Realizaciones alternativas del invento podrían conjugar diferentes mecanismos impulsores de aguja con diferentes mecanismos de casquillo de apriete. En la presente realización, el mecanismo de casquillo de apriete 24 comprende un miembro extendido 25, un muelle a compresión 26, un tope 27, un manguito 28 de casquillo de apriete, y un casquillo de apriete 29. El miembro extendido 25 tiene un taladro central (no ilustrado) que se alinea axialmente con el taladro central 16 de la lanzadera 15. El muelle a compresión 26 está montado concéntricamente alrededor del miembro extendido 25, y el muelle fuerza a separase a la lanzadera 15 y al tope 27. El tope 27 está montado deslizable y concéntricamente alrededor del miembro extendido 25. Cuando la lanzadera 15 está replegada en dirección proximal, el tope 27 presiona contra un extremo distal 30 del muelle a compresión 26 mientras el manguito 28 de casquillo de apriete esté en contacto con el tope 27 y con el casquillo de apriete 29.

Refiriéndose ahora a la Figura 1B, cuando la lanzadera 15 avanza hacia el extremo distal 23 de la luz 20 en el alojamiento 21, el tope 27 es separado por el labio 31 en el alojamiento 21. El miembro extendido 25 continúa pasando a través del tope 27 hasta que el casquillo de apriete 29 toca el extremo distal 23 de la luz 20. Cuando el mecanismo 24 de casquillo de apriete está cerca del extremo distal 23 de la luz 20 pero antes de establecer contacto con el extremo distal 23, el manguito 28 de casquillo de apriete es separado por el labio distal 32. Cuando el manguito 29 de casquillo de apriete es separado, esto libera el contacto entre el casquillo de apriete 29 y la aguja larga 14. Esto permite que la aguja 14 se haga avanzar y luego se libere de tal manera que la aguja 14 pueda reacoplarse mediante el casquillo de apriete 29 en un punto en el que se pueda preservar el avance de la aguja 14 cuando la lanzadera 15 y el mecanismo 24 de casquillo de apriete están replegados. La lanzadera 15 y el mecanismo 24 de casquillo de apriete se accionan muchas veces de esta manera para hacer avanzar a la aguja larga 14 a través del dispositivo 10 impulsor de aguja.

Cuando se presiona el casquillo de apriete 29 y se retiene en el extremo distal 23 de la luz 20, el casquillo de apriete 29 deja de estar acoplado por fricción con la aguja 14. La aguja 14 es libre para insertarse o retirarse deslizablemente del impulsor 10 de aguja. Esta cualidad permite la manipulación de la aguja 14 sin ajustar la lanzadera 15 o accionar el mecanismo 13 impulsor de aguja. Esto podría facilitar la extracción o inserción de la aguja 14 en el dispositivo 10 impulsor de aguja.

La Figura 2A muestra una realización alternativa del dispositivo del presente invento que comprende un dispositivo 40 impulsor de aguja con empuñadura de tijeras con una cánula recta 41 y un conector 41a de cono de tipo catéter. El dispositivo 40 está cargado con una aguja larga 14 que porta un hilo de sutura 47. Un brazo de palanca 42 está conectado a la lanzadera 15 para trasladar a la lanzadera axialmente en el alojamiento 21. El brazo de palanca 42 pivota alrededor del pivote 43 que está montado sobre una empuñadura de pistola 44. El brazo de palanca 42 tiene una ranura 45 que engancha el saliente 46 en la lanzadera 15. El enganche entre la ranura 45 y el saliente 46 permite aplicar fuerza a la lanzadera 15 cuando se acciona el brazo de palanca 42. El brazo de palanca 42 pasa al interior del alojamiento 21 a través de una ranura 48 de entrada situada a lo largo de la superficie del alojamiento 21. El mecanismo 24 de casquillo de apriete que está conectado a la lanzadera 15 funciona de la misma manera para hacer avanzar a la aguja larga 14 que el mecanismo 24 de casquillo de apriete descrito en las Figuras 1A y 1B. El dispositivo 40 de empuñadura de tijeras ofrece el beneficio de constituir una ventaja mecánica cuando hace avanzar
a la aguja.

Las Figuras 2B y 2C muestran otra realización de un dispositivo -que no entra en el alcance del presente invento- que comprende un dispositivo impulsor de aguja con trinquete de torsión dotado de una cánula recta. En la Figura 2B, el alojamiento 21 tiene un aro 60 de agarre fijado en un extremo distal 61 del alojamiento. Una parte de un conjunto 61 de trinquete de torsión ajusta deslizablemente a través de una ranura longitudinal 62 en el interior del alojamiento 21.El conjunto 61 comprende un aro 63 que permanece en el exterior del alojamiento 21 mientras una mordaza de torsión 64 está insertada dentro del alojamiento 21 para enganchar una aguja 14 de forma liberable. Un muelle 65 que trabaja a compresión fuerza al conjunto 61 a ocupar una posición de reposo cerca del extremo proximal del alojamiento 21. El aro 63 puede trasladar al conjunto 61 a lo largo de la longitud de la ranura longitudinal 63 y puede pivotar al conjunto para enganchar la mordaza de torsión 64 a la aguja 14. La mordaza de torsión 64 contiene un conducto de paso 66 que tiene una circunferencia mayor que la de la aguja 14. Cuando el conjunto 61 no se hace pivotar y el conducto de paso 66 está en alineación longitudinal con la aguja 14, la aguja se puede insertar o retirar deslizablemente del alojamiento 21. Cuando se ha hecho pivotar al conjunto 61, como se muestra en la Figura 2C, la mordaza de torsión 64 engancha a la aguja 14 mediante la torsión de los bordes 67 y 68 del conducto de paso 66 contra el eje de la aguja. Con la aguja 14 enganchada por la mordaza 64, el conjunto 61 puede trasladarse para hacer avanzar la aguja desde el orificio 70 de entrada de aguja a través del alojamiento 21 hacia la cánula 41. Una vez que se ha hecho avanzar a la aguja 14, el conjunto 61 se deja de pivotar para desenganchar la aguja, y el conjunto se devuelve mediante el muelle 6 a su posición de reposo cerca del extremo proximal del alojamiento. Repitiendo el pivotamiento, la traslación y el cese de pivotamiento de la mordaza de torsión 64, el conjunto 61 engancha y desengancha a la aguja 14 para crear un movimiento de trinquete necesario para hacer avanzar una aguja larga a través del presente dispositivo.

Refiriéndose ahora a las Figuras 3 a 9, a continuación se describe detalladamente un método ejemplar de suturar un desgarro T de menisco en la rodilla K. De nuevo en este caso, el método descrito se puede adaptar para suturar y para otras tareas que requieran hacer avanzar a una aguja en otras partes del cuerpo. Este procedimiento se realiza por artroscopia, con la rodilla inflada con líquido para proveer espacio de operación dentro de la rodilla. En los dibujos se han omitido un artroscopio y otros instrumentos típicamente usados en dicho procedimiento.

La Figura 3 muestra el dispositivo 10 impulsor de aguja con una cánula recta 41 situado cerca de la zona de un desgarro periférico T en el menisco lateral M. Por supuesto, hay que hacer notar que la cánula podría tener una amplia variedad de formas y configuraciones con el fin de permitir el acceso a diferentes partes del menisco.

Frecuentemente, la cánula tendrá una configuración en forma de J, según se ha descrito anteriormente en relación con las Figuras 1A y 1B. Como una alternativa adicional, las cápsulas podrían ser maleables o conformables de otro modo con el fin de permitir que el cirujano personalice la forma para una aplicación particular. El impulsor 10 de aguja ha entrado en la rodilla y en el saco sinovial 8 a través de una abertura percutánea O practicada en el lado anterior A de la rodilla. Una larga aguja recta 14 que porta un hilo de sutura 47 se ha cargado en el dispositivo 10 impulsor de aguja. La aguja 14 usada con el presente invento podría construirse de un material muy flexible que permita que la aguja pase a través de cánulas con curvaturas variadas fijadas al dispositivo 10 impulsor de aguja. Preferiblemente, la aguja 14 estará formada de acero inoxidable para muelles o por un material superelástico, tal como una aleación de níquel y titanio. La aleaciones superelásticas preferidas de níquel y titanio están disponibles comercialmente de suministradores. tales como Shape Memory Applications, Sunnyvale, California, Innovative Technologies International, Belteville, Maryland y Fort Wayne Metals, Fort Wayne, Indiana. Cuando se use para reparación de menisco, la aguja 14 típicamente tendrá una longitud desde aproximadamente 5 cm hasta 40 cm y un diámetro desde 0,5 mm hasta 1,5 mm, usualmente alrededor de 0,7 mm (0,028 pulgadas). Para otras aplicaciones, la longitud de la aguja podría variar desde 5 cm hasta 50 cm o más. La aguja 14 se fijará a un hilo de sutura 47 que típicamente tendrá una longitud comprendida en el intervalo de 45 cm a 150 cm, usualmente de 60 cm a 90 cm. El hilo de sutura 47 usualmente se fijará en el extremo proximal 50 de la aguja, pero también podría fijarse en el extremo distal o en cualquier punto situado entre ambos extremos. El propio hilo de sutura 47 usualmente se fijará cerca de un extremo de la aguja, pero el punto de fijación no es crítico siempre que se disponga de suficiente hilo de sutura para llevar a cabo el procedimiento deseado. Los métodos particulares para conformar agujas y fijar agujas a hilos de sutura son bien conocidos en la técnica.

Con la cánula 41 cerca del desgarro T de menisco, el cirujano comienza a efectuar movimientos de trinquete con la lanzadera 15 para hacer avanzar a la aguja larga hacia una zona afectada del menisco adyacente al desgarro. Bajo el control por artroscopia usando un control de monitorización por televisión o por visión directa, la aguja se avanza hasta que el extremo distal 51 de la aguja haya liberado la cánula 41 y esté cerca de la primera zona objetivo en el menisco M. Una vez seguro de que la aguja está en el objetivo, el cirujano continúa realizando movimientos de vaivén con la aguja 14 hasta que al menos el extremo distal 51 de la aguja salga del cuerpo del paciente en el lado posterior F de la rodilla.

En la Figura 5, la aguja 14 se ha extraído completamente de la rodilla, y el hilo de sutura 47 se ha desconectado de la aguja. En este punto, un extremo 52 del hilo de sutura 47 está descubierto en el lado anterior A de la rodilla, mientras que otro extremo 53 está descubierto en el lado posterior P. El cirujano podría fijar la misma aguja 14 o una aguja diferente al tramo de hilo de sutura 47 todavía descubierto en el lado anterior de la rodilla. El extremo 52 del hilo de sutura no necesita fijarse a la aguja 14; bastará cualquier parte del hilo de sutura 47 que permanezca descubierta en el lado anterior A de la rodilla. Además, el hilo de sutura 47 no necesita fijarse al extremo proximal 50 de la aguja. El punto de fijación en la aguja 14 podría estar en el extremo distal 51 o en algún punto situado entre los extremos distal y proximal. Luego, la aguja 14 se hace pasar a través de la rodilla una segunda vez empezando desde el lado anterior A y pasando a través de una segunda zona objetivo en el menisco M, aplicando esencialmente el mismo método usado en la primera pasada.

Las Figuras 6, 7 y 9 proporcionan una vista aislada de la aguja 14 penetrando en el menisco M cuando la aguja pasa a través de la rodilla. Para simplificar el dibujo se han omitido la cánula 41 y el dispositivo 10 impulsor de aguja. Como se ha ilustrado en la Figura 6, la aguja larga 14 pasa a través de una primera zona objetivo T_{1} del menisco, La aguja atraviesa completamente el menisco M y sale de la rodilla según se ha mostrado anteriormente en la Figura 5. La Figura 7 ilustra la aguja en su segunda pasado a través del menisco. Una segunda zona objetivo T_{2} adyacente a la primera zona objetivo T_{1} en el menisco M se ha seleccionado y penetrado por la aguja 14. Como se ha mostrado, la aguja 14 lleva el mismo hilo de sutura 47 que el usado para la primera zona objetivo F. La aguja 14 atraviesa completamente el menisco M y sale de la rodilla. Esto forma un bucle alrededor de los dos lados del menisco y permite que el desgarro T se cierre cuando el hilo de sutura se haya atado e impulsado hasta la zona del desgarro. La Figura 8 muestra que ambos extremos 52 y 53 del hilo de sutura 47 están ahora fuera de la rodilla K. Se forma un nudo con el hilo de sutura, se empuja hasta el desgarro T del menisco, y se ata. Como se muestra en la Figura 9, el hilo de sutura atado cierra una parte del desgarro T en el menisco. El procedimiento se repite hasta que todo el desgarro 7 se haya sujetado adecuadamente.

Refiriéndose ahora a las Figuras 10 y 11, se describirá una modificación del aparato del presente invento para descargar fijaciones hísticas. El aparato podría ser idéntico al descrito en las Figuras 1A - 1B, y Figuras 2A-2C excepto que la aguja se ha sustituido por un obturador cerrado, y la cánula estará provista de una fijación hística en su luz. Por conveniencia, el aparato de las Figuras 19 y 11 se muestra idénticamente al extremo distal del dispositivo 40 de la Figura 2A. A todos los componentes idénticos se les han asignado números de referencia idénticos. La cánula 41 se ha fijado de forma retirable al eje del conjunto impulsor mediante el cono de tipo catéter 41a. Un obturador alargado 100 está fijado dentro del conjunto impulsor e inicialmente dispuesto en un lugar próximo a la cánula 41, como se muestra en la Figura 10. La fijación hística 102 (que se ha ilustrado como un elemento con púas, pero que podría ser cualquier tipo de fijación autopenetrante y autofijable) se ha precargado en la cánula 41. El dispositivo se acciona luego de la misma manera que la descrita anteriormente para los impulsores de aguja, con el fin de impulsar la fijación hística 102 distalmente del mismo. De ese modo, la fijación hística entra en el tejido objetivo T, típicamente para cerrar herméticamente o volver a sujetar el tejido desgarrado o lesionado de otro modo.

En la Figura 12 se ha ilustrado un impulsor 120 de pistola con una cánula curva 128 conectada de forma retirable al impulsor 120 por un cubo conector 129. El impulsor 120 de pistola incluye un brazo disparador 124 conectado pivotablemente a una empuñadura 125 en el punto 131 de pivotamiento. Un tubo 127, conectado integralmente a la empuñadura 125, incluye un orificio 126 de forma de embudo en el extremo de tubo proximal a la parte trasera del impulsor 120 de pistola. El movimiento del brazo disparador 124 acciona una leva 121 a través de una serie de muelles internos (no mostrados). La leva 121 está unida pivotablemente en el punto 132 de pivotamiento a la lanzadera 123, que está fijada deslizablemente a la parte superior de la empuñadura 125. Cuando se acciona, la leva 121 coopera con la lanzadera 123 para enganchar y hacer avanzar a una aguja 122, que porta un hilo de sutura 130, en el interior del tubo anular 127. El orificio 126 de forma de embudo del tubo 127 ayuda a guiar a la aguja 122 en el interior del tubo 127 cuando se hace avanzar la aguja.

El impulsor 120 de pistola es pequeño y liviano, lo que hace que se pueda manejar con una mano. En uso, un cirujano agarra el impulsor 120 con una mano colocando uno o dos dedos alrededor del brazo disparador 124 y los dedos restantes envueltos alrededor de la empuñadura 125. Unos nervios 119 facilitan el agarre del brazo disparador por el cirujano. La aguja 122 se carga en el impulsor 120 desde la parte trasera o desde el costado del impulsor y se coloca entre la leva 121 y el techo de la lanzadera 123. La aguja 122 se hace avanzar a mano en el orificio 126 y se guía en el interior del tubo 127. La carga de la aguja 122 desde el costado del impulsor 120 aporta ciertas ventajas sobre la carga desde la parte trasera. Por ejemplo, la aguja 122 tiene usualmente mucha longitud, lo que la hace bastante difícil de manejar, lo que aumenta la probabilidad de que la punta distal de la aguja 122 entre en contacto con el área de entrada del tubo 127 cuando la aguja 122 se carga desde la parte trasera. Un contacto involuntario con el tubo podría ser la causa de que el extremo distal de la aguja se vuelva romo, se rompa o se contamine. Un contacto forzado podría causar también que la aguja 122 se llegue a alabear.

Una vez que la aguja 122 se ha colocado y cargado a mano, el cirujano aprieta el brazo disparador 124 hacia la empuñadura 125, lo cual acciona el mecanismo de avance de la leva 121 y lanzadera 123 (según se describe con detalle más adelante) causando que la aguja 122 se traslade o bien una distancia por incrementos de aproximadamente 1 mm o bien una distancia total de alrededor de 75 mm; controlándose la magnitud del avance por la amplitud a la que se ha apretado el brazo disparador 124. El diseño para dos dedos del brazo disparador 124 proporciona al cirujano más estabilidad y control del impulsor 120 de pistola que los diseños de disparador para un dedo.

La aguja 122 se hace avanzar a través del tubo 127 y más allá a través de la cánula 128. Las características de diseño de la cánula 128 permiten una inserción más fácil de la aguja 122 en una articulación. La cánula 128 puede girar 360 grados alrededor del eje del tubo 127. Una vez que el cirujano ha elegido un ángulo específico, la cánula 128 se enclava en posición en el conectador de cubo 129.

Ilustrado en la Figura 13, se muestra un mecanismo de avance y un dispositivo convertidor de fuerza de un impulsor 200 de pistola. El mecanismo de avance incluye una leva 212 conectada de forma pivotable a una lanzadera 214 y a un punto de pivotamiento 216. El dispositivo convertidor de fuerza incluye los brazos de palanca 218, 220 y 222 y el muelle 208. El impulsor 200 de pistola incluye un brazo disparador 202 conectado de forma pivotable a una empuñadura 204 en el punto de pivotamiento 206. El brazo disparador 202 incluye un extremo 203 conectado a un extremo de un muelle 208 con el otro extremo del muelle fijado a la empuñadura 204 en el punto de fijación 210. Una fuerza aplicada al brazo disparador 202 se transmite a la leva 212 a través de la serie de brazos de palanca 218, 220, 222. Un extremo del brazo de palanca 218 está conectado pivotablemente al brazo disparador 202 en el punto de pivotamiento 224, y está conectado pivotablemente en su otro extremo al brazo de palanca 220 en el punto de pivotamiento 226. El brazo de palanca 220 está conectado además de forma pivotable a la lanzadera 214 en el punto de pivotamiento 228 y al brazo de palanca 222 en el punto de pivotamiento 230. El brazo de palanca 222 está sujeto fijamente a la leva 216 de tal manera que un brazo de palanca 222 que gire por incrementos alrededor del punto de pivotamiento 216 cause que la leva 212 gire por incrementos alrededor del mismo punto de pivotamiento. La lanzadera 214 está fijada de forma deslizable a la empuñadura 204 de tal manera que los muelles 232 fuerzan a la lanzadera 214 contra el tope posterior 234.

La cánula 122 (Figura 12) se conecta al impulsor 200 de pistola mediante la inserción del extremo proximal de la cánula en el extremo distal 238 del impulsor 200 de pistola mientras el cubo conector 236, conectado móvilmente al impulsor 200 de pistola, es forzado hacia la leva/mecanismo de avance de lanzadera. La liberación del cubo conector 236 causa que el mecanismo de enclavamiento 240 se enclave en la cánula. El mecanismo de enclavamiento 240 puede ser un sistema de estrías que permitan que la cánula pueda girar 360º alrededor del eje 242 así como poderse enclavar en una posición. El tubo 272 se extiende a través del impulsor 200 de pistola encontrándose en un extremo con la cánula fijada y alineada coaxialmente. El tubo 272 incluye un orificio 270 de forma de embudo en su otro extremo para guiar y dirigir a la aguja 122 en el interior del tubo 272.

El impulsor 200 de pistola incluye además un mecanismo de retención de aguja situado en el extremo de impulsor proximal al usuario. El mecanismo de retención es un cilindro de rodadura 244 forzado a dirigirse a la parte más alta 246 de la ranura lateral 247 por el muelle 250. En realizaciones alternativas, se puede usar un elemento de forma de bola en lugar del cilindro de rodadura 244. Un pulsador 252 está conectado integralmente al brazo de palanca 254 que además está conectado pivotablemente al brazo de palanca 256 en el punto de pivotamiento 258. El brazo de palanca 256 está conectado pivotablemente a la empuñadura 204 en el punto de pivotamiento 260. Para liberar el mecanismo de retención, se aprieta el pulsador 252 causando que el brazo de palanca 256 gire alrededor del punto 260 de tal manera que se aplica una fuerza en la dirección de la flecha 262 al muelle 250 que da lugar a que el cilindro de rodadura 244 se mueva separándose de la parte más alta 246 de la entrada 248.

En uso, un cirujano inserta una aguja en la entrada 248, y hace avanzar a mano la aguja pasando el cilindro de rodadura 244 y la leva 212 hasta que la punta de la aguja se extienda más allá de la leva 212. El muelle 250 fuerza al cilindro de rodadura 244 contra la aguja de tal manera que el cilindro de rodadura 244 y la parte más alta 246 de la ranura lateral 247 sirven como un dispositivo de fricción para retener a la aguja e impedir que la aguja se mueva involuntariamente hacia atrás.

El cirujano aplica una fuerza al brazo disparador 202 apretando el brazo disparador 202 hacia la empuñadura 204, lo cual hace que los brazos de palanca 218, 220, y 222 se muevan en las respectivas direcciones indicadas por las flechas 264. Cuando se aprieta el brazo disparador 202, se activa el mecanismo anteriormente descrito permitiendo el avance por incrementos de la aguja. Como el brazo de palanca 222 está sujeto fijamente a la leva 212, el movimiento de los brazos de palanca, en respuesta a la fuerza aplicada, en la dirección de las flechas 264 causa que la leva 212 gire y de ese modo sujete a la aguja contra el techo 266 de la lanzadera 214. El apriete adicional del brazo disparador 202 causa que la lanzadera 214 y la aguja se trasladen en la dirección de la flecha 268 venciendo la resistencia de los muelles 232. Cuando la lanzadera 214 se desliza hacia delante en respuesta al apriete del brazo disparador 202, el orificio 270 de forma de embudo del tubo 272 captura la aguja. La aguja se hace avanzar a través del tubo 272 y de la cánula, y se presenta y despliega a la zona corporal que se está reparando quirúrgicamente. Tras el despliegue, el cirujano reduce la fuerza de apriete aplicada al brazo disparador 202. Por consiguiente, los muelles 232 fuerzan al brazo disparador 202 a volver a su estado original no apretado. Cuando la aguja se libera de la leva 212, está en una condición desenganchada, por lo que, si se desea, se puede manipular a mano.

El sistema de muelles y brazos de palanca descrito anteriormente es capaz de producir fuerzas de sentido contrario cuando se desee. Por ejemplo, el mecanismo de muelle es capaz de proveer una fuerza de mayor intensidad que la aplicada por el cirujano, de tal manera que un suave apriete del brazo disparador 202 se traduce en un fuerte impulso de la aguja. Esto permite al cirujano penetrar fácilmente tejido duro o cartílago con la aguja. Alternativamente, el mecanismo de muelle es capaz de producir una fuerza de menor intensidad que la aplicada por el cirujano. En este caso, un apriete del brazo disparador 202 produce un suave impulso de la aguja, permitiendo de se modo que el cirujano realice una punción delicada de tejido blando con una probabilidad de error significativamente reducida que minimiza el trauma del paciente.

Refiriéndose a la Figura 13A, se ha ilustrado una característica ventajosa de la ranura lateral 247. El hilo de sutura 300 está conectado en un extremo a la aguja 302 en el punto 304. El otro extremo del hilo de sutura está conectado a otra aguja a la que ya se ha hecho avanzar por medio del impulsor 299 de pistola, En operación, se hace avanzar la primera aguja a través del dispositivo. Después de tirar del hilo de sutura delantero 300 sacándolo de la ranura 247, se coloca la segunda aguja 202 en posición y se despliega a la zona corporal deseada. Moviendo el hilo de sutura 300 en el sentido de alejarlo de la ranura 247, se minimiza el daño que podría causarse por la acción de agarre de la leva 212. Además, se reduce la posibilidad de dañar el hilo de sutura, por la aguja 302, porque también se minimiza la magnitud del contacto entre el hilo de sutura 300 y la aguja 302. Una vez que se ha hecho avanzar la segunda aguja 302 a través del dispositivo impulsor 300, se tira de todo el hilo de sutura a través del dispositivo.

En realizaciones alternativas, el impulsor 120 de pistola se usa para insertar y situar otros tipos de material de inserción incluyendo, pero sin carácter limitativo, implantes para reparación de tejido blando, o implantes para reparación de huesos que podrían consistir en el material siguiente: titanio o acero inoxidable o cualquier otro metal; plástico biocompatible; material de sutura de intestino; colágeno entrecruzado o expansible o derivados de colágeno. Estos implantes podrían tomar la forma de cualquiera de los siguientes: un tornillo total o parcialmente roscado (canulado o no canulado y con cabeza o sin cabeza) con hilos de rosca de paso variable o con hilos de rosca de paso uniforme; una tachuela empujable (canulada o no canulada); un obturador empujable (canulado o sin canular); agujas; y tramos de hilo de sutura.

El dispositivo impulsor se puede fabricar de acero inoxidable o de cualquier otro metal comercialmente disponible (por ejemplo, aluminio o titanio). En otros casos, el dispositivo impulsor puede moldearse por inyección a partir de un plástico de grado médico. En algunos casos, el dispositivo se puede volver a usar, y en otros casos, podría ser desechable tras un solo uso. El dispositivo convertidor de fuerza podría incluir alambres inductores de torsión.

Claims (11)

1. Un conjunto impulsor (40) para implantar un dispositivo quirúrgico para reparar tejido corporal, cuyo conjunto impulsor comprende:

una empuñadura (44; 204) que tiene un extremo distal configurado para recibir una cánula desprendible (41);

un brazo disparador (42; 202) conectado a la empuñadura (44; 204); y

un mecanismo de avance acoplado mecánicamente al brazo disparador (42; 202) caracterizado porque dicho mecanismo de avance se ha construido para recibir y trasladar por incrementos al dispositivo quirúrgico (14) a través de la cánula (41) y en el interior del tejido corporal a reparar en respuesta a una fuerza aplicada al brazo disparador (42; 202), y porque el mecanismo de avance comprende una lanzadera (15; 214) fijada con movimiento de vaivén a dicha empuñadura, y un miembro de leva conectado pivotablemente a la lanzadera (15; 214), cuyo miembro de leva está configurado para sujetar el dispositivo quirúrgico (14) contra la lanzadera (15; 214) en respuesta a dicha fuerza aplicada al brazo disparador (42; 202).

2. Un conjunto impulsor como el reivindicado en la reivindicación 1, en el que la empuñadura (44; 204) tiene un extremo proximal y el conjunto impulsor incluye un mecanismo de retorno (26) configurado para forzar a dicha lanzadera hacia el extremo proximal de dicha empuñadura cuando se libera dicha fuerza aplicada a dicho brazo disparador (42).

3. Un conjunto impulsor como el reivindicado en la reivindicación 2, en el que dicho mecanismo de retorno incluye un muelle (26; 232) situado entre la lanzadera (15) y el extremo distal (27) de la empuñadura para forzar a la lanzadera hacia el extremo proximal de la empuñadura en respuesta a la liberación de la fuerza aplicada al brazo disparador (42).

4. Un conjunto impulsor como el reivindicado en cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, que comprende además un dispositivo convertidor de fuerza conectado al brazo disparador y al mecanismo de avance, cuyo dispositivo convertidor (45, 46; 218,220) de fuerza está construido para causar la rotación de dicho miembro de leva y el subsiguiente movimiento lineal por incrementos de dicha lanzadera (15, 214) hacia el extremo distal de la empuñadura en respuesta a dicha fuerza aplicada al brazo disparador (42; 202).

5. Un conjunto impulsor como el reivindicado en la reivindicación 4, en el que

el dispositivo convertidor de fuerza incluye un muelle (208) conectado entre el brazo disparador (202) y la empuñadura (204).

6. Un conjunto disparador como el reivindicado en las reivindicaciones 4 ó 5, en el que dicho dispositivo convertidor de fuerza incluye unos brazos de palanca (218, 220, 222) conectados entre el brazo disparador (202) y el mecanismo de avance.

7. Un conjunto impulsor como el reivindicado en cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6, que comprende además una cánula (41) que tiene un extremo proximal conectado de forma retirable al extremo distal de dicha empuñadura (204), un extremo distal,

una luz (20) a través del mismo, y una longitud suficiente para extenderse desde la superficie de la piel hasta el campo visual quirúrgico del tejido corporal que se está reparando.

8. Un conjunto impulsor como el reivindicado en cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, en el que dicha empuñadura (44) incluye un tubo anular que tiene un extremo proximal,

un extremo distal, y un taladro a través del mismo alineado axialmente con dicha luz, cuyo tubo (272) tiene una abertura (270) de forma de embudo en su extremo proximal, estando dicha cánula conectada de forma retirable al extremo distal del tubo anular (272).

9. Un conjunto impulsor como el reivindicado en cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, que comprende además un dispositivo convertidor de fuerza conectado al brazo disparador y al mecanismo de avance, cuyo dispositivo convertidor de fuerza se ha construido para causar la rotación de dicho miembro de leva y el subsiguiente movimiento lineal por incrementos de dicha lanzadera hacia el extremo distal de la empuñadura en respuesta a dicha fuerza aplicada al brazo disparador.

10. Un conjunto impulsor como el reivindicado en la reivindicación 9, en el que el dispositivo convertidor de fuerza incluye un muelle conectado entre el brazo disparador y la empuñadura.

11. Un conjunto impulsor como el reivindicado en la reivindicación 10, en el que dicho dispositivo convertidor de fuerza incluye unos brazos de palanca conectados entre el brazo disparador y el mecanismo de avance.