NO322694B1 - Apparat, saerlig til bruk ved laparoskopisk kirurgisk inngrep - Google Patents

Abstract

Den foreliggende oppfinnelse utgjøres av et instrument (1) til bruk ved laparoskopisk kirurgi som innbefatter et håndgrep (2) som er forsynt med en aktuator (3) og som via et leddarrangement (3', 5, 6) bevirker manipulering av en effektor (9). Effektoren (9) er anbrakt i et utkragende endeparti av et rørorgan (7), idet rørorganet (7) er festet til instrumentets (1) håndgrep (2). Leddarrangementet (3', 5, 6) medfører at aktuatorens (3) relative bevegelse er ulineær i forhold til effektorens (9) relative bevegelse.

Description

Den foreliggende oppfinnelsen vedrører et apparat, særlig et apparat til bruk ved laparoskopisk kirurgisk inngrep, også kalt "kikkhullskirurgi".

Formålet med oppfinnelsen er å tilveiebringe et enkelt, manu-elt operert apparat eller instrument som oppviser ergonomisk

riktige bruksegenskaper og tekniske løsninger relatert til en mer effektiv utnyttelse av kirurgens muskler som anvendes for å betjene instrumentets avtrekker eller aktuator, hvilket gir kirurgen forbedret kontroll over instrumentet.

Selv om laparoskopi første gang ble utført på et menneske i 1910, var det først i 1987 at laparoskopiske teknikker for fullt ble tatt i bruk. Siden den gang har det vært en rivende utvikling i bruksområder og kirurgiske prosedyrer. Imidlertid har utviklingen av laparoskopiske instrumenter vært minimal med hensyn til ergonomiske forbedringer. Vitenskapelige må-linger viser at en kirurg bruker opp til ti ganger så mye energi for å utføre samme prosedyre laparoskopisk sammenlig-net med åpen kirurgi.

Det er kjent et stort antall utforminger av laparaskopiske instrumenter, blant annet fra de amerikanske patenter 5480409, 5893878, 5383888, 5792165, 5976121, 5488441, 5735873 og 5868784 samt fra WO 9724072. Selv om de kjente instrumenter varierer sterkt i utforming og funksjon, har de kjente instrumenter til felles at de utgjøres av et håndgrep som innbefatter en eller flere bevegelige deler, blant annet en "avtrekker" eller aktuator som kan manipuleres av brukeren, for eksempel kirurgen, til å styre et verktøy, en såkalt effektor, som anbringes til et første endeparti av et rørorgan eller en verktøystang, og som i sitt andre endeparti er koplet til håndgrepet.

US 5792165 viser et instrument som utviser en stor fleksibi-litet med hensyn til manøvrering av en effektor som har tre frihetsgrader; rotasjon, svinging og klemming. I tillegg kan ulike effektorer anbringes til og fjernes fra instrumentets rørformede legeme. Instrumentet vist i US 5792165 kan også forsynes med en integrert motor og mikroprosessor som delvis styrer effektorens aksjoner.

US 5383888 viser et instrument som utviser i all vesentlighet de samme funksjoner som instrumentet i US 5792165.

US 5976121 viser et håndgrep for å manipulere et instrument i tilknytning til endoskopi hvor et redskap i form av en saks på enden av instrumentet åpnes/lukkes ved hjelp av en hendel.

US 5488441 viser en såkalt rongeur som er en kraftig, skjæ-rende tang til bruk ved fjerning av ben og småbiter fra knok-ler. Instrumentet i US 5488441 er konstruert for å kunne oppnå mest mulig kraft i effektoren eller tanga, noe som oppnås blant annet ved hjelp av en langstrakt aktuator eller avtrek-kerarm hvorpå flere fingre kan anbringes for å kunne overføre mest mulig kraft til tanga.

Det knytter seg flere ulemper til den ovenfor nevnte kjente teknikk.

En av ulempene relaterer seg til selve utformingen av instru-mentenes håndgrep som ved de aller fleste av ovennevnte kjente teknikker er ergonomisk ugunstig fordi instrumentene ikke tilrettelegger for volarflektert arbeidsstilling og/eller at det er behov for å flytte fingre for å operere instrumentet, og at andre fingre enn pekefingeren, den såkalte indeksfing-er, må benyttes for å operere instrumentets hovedfunksjoner. Dette medfører at det lett kan oppstå små, ukontrollerte bevegelser i kirurgens håndparti. Disse bevegelsene fører til relativt store og uønskede bevegelser av instrumentets opera-tive endeparti. Et resultat av den ugunstige utformingen er at en kirurg, blant annet for å forsøke å motvirke ovennevnte uønskede bevegelser, anvender opp til ti ganger så mye energi for å utføre samme prosedyre laparoskopisk sammenliknet med åpen kirurgi.

En annen vesentlig ulempe relatert til et flertall av ovennevnte instrumenter er at de er teknisk meget kompliserte, noe som medfører at instrumentene blir kostbare å fremstille. Instrumentene er dermed i svært stor grad beregnet for fler-gangsbruk. Selv om instrumenter teoretisk kan bli 100% desin-fisert, viser blant annet undersøkelsen "The Clinical suitability of laparoscopic instrumentation. A prospective clinical study of function and hygiene" utført av Fengler, Pahlke, Bisson og Kraas ved Department of Surgery, Kranken-haus Moabit, Lehrkrankenhaus der Humboldt Universitåt zu Ber-lin, at et relativt stort antall instrumenter etter rengjø-ring inneholder rester av blodprodukter som representerer en potensiell fare for at pasienter kan bli påført smitte. Dette kan medføre at pasienten kan bli alvorlig syk og i verste fall dø.

I forbindelse med laparoskopisk kirurgi arbeider kirurgen i stor grad med instrumentets effektor, for eksempel en gripe-tang, i en nær lukket stilling. For å bevege effektoren fra en utgangsposisjon som vanligvis er fullt åpen, til en nød-vendig arbeidsstilling som er nær fullt lukket, må kirurgen bevege instrumentets aktuator et relativt langt stykke. Når effektoren utgjøres av for eksempel en saks, er det likeledes behov for mest kraft på saksen når denne er i en nær lukket posisjon idet det normalt er i denne posisjon klipping fore-tas. I de fleste kjente instrumenter for laparoskopisk kirurgi er forholdet mellom aktuatorens bevegelse, som følge av en påførte ytre kraft, og effektorens bevegelse i det alt vesentlige konstant fra en fullt åpen posisjon og til en fullt lukket posisjon. Dette betyr at brukeren må tilføre aktuatoren like mye kraft i det vanligvis "ubenyttede" området fra fullt åpen- posisjon av effektoren og til "bruksområdet" eller det aktive området for effektoren som i stor grad ligger i området 0% - ca. 50% åpen. Dette betyr at muskelgrupper som anvendes for å manipulere aktuatoren utnyttes relativt dår-lig. I tillegg til ovennevnte ulemper må det blant annet ved styring av instrumentene vist i US 5735873, US 5868784 og 5976121 benyttes flere fingre for å manipulere effektoren. Dette representerer særlig store ulemper ved lengre tids bruk av instrumentet og i vanskelige arbeidsstillinger hvor selve hånden blir tvunget i unormale og til dels vridde arbeidsstillinger. Dette vil kunne resultere i at instrumentets ope-ratør, for eksempel en kirurg, feilbelaster muskulaturen og derved blir fortere sliten og opplever belastningsstress i armer og skuldre.

Den foreliggende oppfinnelse har til formål å avhjelpe eller i det minste redusere en eller flere av ulempene relatert til kjent teknikk representert ved ovennevnte patentskrifter og da særlig ulempene relatert til muskelbruk for å manipulere aktuatoren. Samtidig er det et formål å frembringe et instrument som både oppviser en svært enkel oppbygging og hvor en vesentlig del av instrumentets bestanddeler kan fremstilles i for eksempel, men ikke begrenset til, plastmaterialer. Dette medfører relativt lave produksjonskostnader og vil dermed kunne forsvare engangsbruk av instrumentet. Dette vil igjen eliminerer problemet med smitteoverføring grunnet mangelfull rengjøring av instrumentet.

Formålet oppnås i henhold til oppfinnelsen ved de trekk som er angitt i nedenstående beskrivelse og i de etterfølgende patentkrav.

I ett aspekt utgjøres den foreliggende oppfinnelse av et instrument til bruk ved laparoskopisk kirurgi og som innbefatter et håndgrep som er forsynt med en aktuator som via et leddarrangement er mekanisk forbundet med en effektor for å kunne bevirke manipulering av effektoren, idet effektoren er anbrakt i et første endeparti av et rørorgan, hvilket røror-gan i sitt andre endeparti rager inn i instrumentets håndgrep og er tilkoplet et parti av leddarrangementet, hvor leddarrangementet utgjøres av et sakseledd og av en hevarm, hvor sakseleddet i et førte endeparti er tilkoplet håndgrepet ved hjelp av en første dreiekopling og i et andre endeparti er tilkoplet et første endeparti av hevarmen i en andre dreiekopling, og hvor et andre endeparti av hevarmen er tilkoplet håndgrepet i en tredje dreiekopling, idet påvirkning av effektoren er betinget av en dreining av hevarmen om den tredje dreiekopling, hvilken dreining er betinget av en endring av sakseleddets vinkler som dannes mellom sakseleddets to leddelementer og den rette linje mellom den første dreiekopling og den andre dreiekopling, og som er påvirket av aktuatoren på en slik måte at utvekslingen mellom aktuatorens bevegelse og effektorens bevegelse avtar etter hvert som vinklene avtar. Leddarrangementet som overfører bevegelse og kraft fra aktuatoren til effektoren, er således slik innrettet at aktuatorens relative bevegelse er ulineær i forhold til effektorens relative bevegelse. Dette ulineaere forholdet mellom aktuatorens relative bevegelse og effektorens korresponderen-de, relative bevegelse, muliggjøres ved hjelp av flerledds-løsningen til instrumentets leddarrangement. Flerleddsløs-ningen utnytter trigonometriske lover for å overføre til effektoren den forskyvning som påføres aktuatoren ved hjelp av en ytre kraft.

Flerleddsløsningen bevirker at utvekslingen mellom aktuatoren og effektoren er relativt stor når aktuatoren befinner seg i eller nær sin utgangsposisjon, eller uaktiverte posisjon, samtidig som effektoren befinner seg i eller nær sin fullt åpne stilling, og utvekslingen avtar etter hvert som aktuatoren dreies inn i håndgrepet. Dette medfører at kirurgen eller andre brukere får bedre og bedre kontroll over effektoren jo nærmere aktuatoren nærmer seg sin fullt aktiverte posisjon, en posisjon som oftest benyttes ved laparoskopisk kirurgi. Som en følge av denne ulineære utvekslingen mellom aktuatorens posisjon og effektorens åpning, vil effekten av den kraft som tilføres aktuatoren øke ulineært i effektoren et-terhvert som aktuatoren dreies inn i håndgrepet. Dette medfø-rer at den kraft som tilføres aktuatoren i det vesentlige er omvendt proporsjonal med effektorens relative bevegelse.

Et laparoskopisk kirurgisk inngrep kan pågå over relativt lang tid. Det er derfor svært viktig at instrumentet er best mulig tilpasset operatørens hånd, både med hensyn til plasse-ring av funksjonsinnretninger som aktuator, og også med hensyn til størrelse. Instrumentet ifølge den foreliggende oppfinnelse er derfor i en foretrukket utførelse forsynt med et håndgrep som er forsynt med i det minste ett regulerbart parti som muliggjør tilpasning av håndgrepet til størrelsen av instrumentoperatørens hånd. I én utførelse er instrumentets minst ene regulerbare parti anbrakt i et ryggparti av håndgrepet .

I forbindelse med kirurgiske inngrep er det ofte behov for å svi vev eller blodårer. I en foretrukket utførelse er instrumentet forsynt med en i og for seg kjent elektrisk tilkopling for tilkopling av strøm som via ledninger ledes til effektoren for å kunne utføre monopolar skjæring.

I det etterfølgende beskrives et ikke-begrensende eksempel på en foretrukket utførelsesform som er anskueliggjort på med-følgende tegninger, hvor: Figur 1 viser et oppriss av et laparoskopisk instrument i henhold til den foreliggende oppfinnelse hvor en aktuator i instrumentets håndgrep ikke er påført en ytre kraft, en posisjon som i det etterfølgende benevnes uaktivert, og hvor en effektor i form av en saks som er anbrakt i et første endeparti av et rørorgan, befinner seg i en åpen posisjon. Figur 2 viser et oppriss av instrumentet i figur 1 hvor et deksel er fjernet fra håndgrepet. Figur 3 viser et oppriss av instrumentet i figur 2, men hvor aktuatoren er påført en ytre kraft som har dreid aktuatoren et stykke inn i håndgrepet og hvor instrumentets saks er delvis åpen. Figur 4 viser et oppriss av instrumentet i figur 2, men hvor aktuatoren er påført en ytre kraft som har dreid aktuatoren helt inn i håndgrepet, en posisjon som i det etterfølgende benevnes aktivert, og hvor instrumentets saks er helt lukket. Figur 5 viser instrumentet i figur 1 etter at et regulerbart ryggparti er anbrakt nær sin innerste stilling. Figur 6 viser i større målestokk et oppriss av leddarrangementet i figur 2. Figur 7 viser en grafisk fremstilling av forholdet mellom effektorens relative bevegelse og aktuatorens relative bevegelse .

På tegningene betegner henvisningstallet 1 et laparoskopisk instrument som utgjøres av et håndgrep 2 som er forsynt med en avtrekker eller aktuator 3 som ved påføring av en ytre kraft dreies om en aksling i et første dreieledd 4 i en bevegelse over en vinkel ao, og hvor aktuatoren 3 via et leddarrangement 3', 5, 6 er tilkoplet et rørorgan 7 av i og for seg kjent type. Rørorganet 7 er anbrakt utkragende fra håndgrepet 2. I sitt første endeparti er rørorganet 7 forsynt med en effektor 9 i form av en saks som kan benyttes for eksempel ved laparoskopisk kirurgi.

Rørorganet 7 er roterbart om sin lengdeakse. Rotasjonen sty-res ved hjelp av et rotasjonshjul 15 anbrakt i håndgrepets 2 øvre parti, idet rørorganet 7 er fast forbundet med rota-sjonshjulet 15 og effektoren 9 er rotasjonsmessig fast anbrakt til rørorganet 7. Ved å dreie på hjulet 15 vil nevnte rørorgan 7 og effektoren 9 kunne roteres på i og for seg kjent måte i forhold til håndgrepet 2.

I figurene 1 og 2 er aktuatoren 3 ubelastet av ytre krefter og befinner seg i sin uaktiverte posisjon. Aktuatoren 3 er drevet til denne stilling av et forspenningselement i form av en f jaer 35 som er koplet mellom leddelementet 6 og et parti på håndgrepet 2 på en slik måte at forspenningskraften over-føres via leddelementet 5 som en trykkraft på aktuatoren 3 og bevirker at denne dreies om det første dreieledd 4 og til sin uaktiverte posisjon. Når aktuatoren 3 er uaktivert, befinner effektoren 9 seg i sin fullt åpne stilling. En fagmann vil forstå at effektoren 9 i en alternativ utførelse kan være i sin fullt lukkede posisjon når aktuatoren 3 er i sin uaktiverte posisjon.

I en alternativ utførelse (ikke vist) er instrumentet til-veiebrakt uten et forspenningselement. Når en ytre kraft på aktuatoren 3 opphører, vil aktuatoren 3 i denne alternative utførelse bli værende i det vesentlige i den posisjon den be-fant seg da kraften opphørte.

Leddarrangementet innbefatter et leddelement 3' som utgjøres av et parti av aktuatoren 3 (vist med stiplet linje i figurene) og et leddelement 5 som kopler leddelementet 3' sammen med et leddelement 6. Leddelementene 3' og 5 utgjør et såkalt sakseledd som er sammenkoplet i et saksdreiekopling 40. Sakseleddets 3', 5 leddelement 3' kan dreies om det første dreieledd 4 som kopler et første endeparti av sakseleddet 3', 5 til håndgrepet 2. Dreiningen av sakseleddet 3', 5 avgrenses mellom en stoppanordning 30 som rager ut fra et parti av håndgrepets 2 innvendige overflate, og aktuatorens 3 ene endeparti s anlegg mot et parti av håndgrepet 2.

Sakseleddet 3', 5 er i et andre endeparti dreibart tilkoplet et første endeparti av leddelementet 6 i en andre dreiekopling 44. Leddelementet 6 blir i det etterfølgende benevnt "hevarm" 6. I sitt andre endeparti er hevarmen 6 dreibart anbrakt til håndgrepet 2 i en tredje dreiekopling 46.

Rørorganet 7 av i og for seg kjent type er tilkoplet et andre endeparti av hevarmen 6 og aktiverer effektoren 9 som en re-aksjon på hevarmens dreining om den tredje dreiekopling 46.

Når aktuatoren 3 er uaktivert danner sakseleddets 3', 5 leddelementer 3' og 5 henholdsvis en vinkel ao og en vinkel (3o med den rette linje L mellom den første dreiekopling 4 og den andre dreiekopling 44, se figur 6.

Ved påføring av en ytre kraft på aktuatoren 3 vil sakseleddet 3', 5 dreies opp mot linjen L inntil aktuatoren 3 føres til anlegg mot den mekaniske stoppanordning 30. I denne posisjon med aktuatoren fullt aktivert, vil sakseleddets 3', 5 leddelementer 3' og 5 samt saksdreiekopling 40 fortrinnsvis være nært sammenfallende med linjen L. I figurene 3 og 4 vises aktuatoren 3 i en posisjon henholdsvis delvis aktivert og nær fullt aktivert. Tilsvarende befinner effektoren 9 seg i en henholdsvis delvis lukket og en i det vesentlige lukket posisjon. Når aktuatoren 3 påføres en ytre kraft av en ikke vist finger og sakseleddets 3', 5 vinkler ao og fio reduseres til henholdsvis vinklene a og (5, vil den andre dreiekopling 44 beveges et stykke AL. Denne bevegelse AL bevirker rotasjon av hevarmen 6 om den tredje dreiekopling 46 og medfører samtidig at rørorganet 7, hvis andre endeparti er koplet til et parti av hevarmen 6, blir forskjøvet slik at effektoren 9 beveges, hvorved gapet eller åpningen reduseres.

Forskyvningen AL av den andre dreiekopling 44 fra en posisjon hvor aktuatoren 3 er uaktivert og til aktuatoren 3 befinner seg i aktivert posisjon kan noe forenklet uttrykkes med føl-gende formel:

AL= L3-<*> cosa + Ls<*>cos(3 - (L3-<*> cosao + Ls<*>cos|3o)

hvor:

L3- er lengden av leddelement 3' ;

Lser lengden av leddelement 5;

a og p er vinkelen som sakseleddets 3', 5 leddelementer 3' og 5 danner til linjen L når aktuatoren 3 befinner seg i aktivert posisjon; og

ao og Po er den største vinkelen som leddelementene 3' og 5 danner til linjen L når aktuatoren 3 er uaktivert.

I figur 7 vises en grafisk fremstilling av forholdet mellom effektorens 9 relative bevegelse, for eksempel graden av "gapet" til et gripeverktøy eller saks, i forhold til aktuatorens 3 relative bevegelse i håndgrepet 2 for én utførelse av et instrument i henhold til den foreliggende oppfinnelse. Vertikalaksen representerer effektorens 9 grad av gap eller åpning der 100 % er maksimalt gap og 0 % er fullt lukket gap. Horisontalaksen representerer aktuatorens 3 bevegelse mellom en uaktivert posisjon (0 %) og fullt aktivert posisjon (100 %). Fremstillingen viser at ved ca. 50 % aktivering av aktuatoren 3 vil gapet til et verktøy være ca. 75 % lukket, det vil si at "utvekslingen" mellom aktuatoren 3 bevegelse og effektorens 9 åpning er relativt stor i det vanligvis "uvirk-somme" området og relativt liten i det vanligvis virksomme området med effektorens gap 0-50 % åpent. I det virksomme området har kirurgen svært stor nytte av liten utveksling, slik at det oppnås best mulig kontroll ved håndtering av' for eksempel vitale organer.

En annen viktig egenskap med oppfinnelsen er at effekten av den kraften som påføres aktuatoren 3 i det vesentlige er omvendt proporsjonal med "utvekslingen" mellom aktuatorens 3 relative bevegelse og effektorens-9 eller verktøygapets relative bevegelse, noe som fører til at kraften i effektoren 9 blir størst i det vanligvis virksomme området med effektorens gap 0-50 % åpent.

Utvekslingen mellom aktuatorens 3 bevegelse og effektoren 9 bevegelse bevirker at brukeren, for eksempel en kirurg, opplever et mer effektivt instrument med forbedret kontroll i det vanligvis virksomme arbeidsområdet, noe som bidrar til at den merenergi som i forhold til åpen kirurgi kreves ved an-vendelse av laparaskopiske instrumenter ifølge kjent teknikk, reduseres i betydelig grad.

Instrumentet 1 er forsynt med et justerbart ryggparti 8 som i figurene 1-4 er vist i sin mest utragende stilling. Ryggpartiet 8 er låst i stillingen ved hjelp av et låseorgan 41 som utgjøres av et låseelement 42 som i sitt første endeparti er dreibart anbrakt til et parti av håndgrepet 2 i en dreiekopling 43. I sitt andre endeparti er låseelementet 42 forsynt med et kloorgan 47 som er innrettet til å kunne gripe over ett av flere (fire er vist) til kloorganet 47 komplementære haker 48 anbrakt utragende fra et innvendig bunnparti av ryggpartiet 8. Låseelementet 42 er ved hjelp av et fjærorgan 50 forspent slik at kloorganet 47 føres til anlegg over haken 48. Ved ønsket justering av ryggpartiet 8 påføres en juste-ringsknapp 52 en kraft som motvirker kraften fra fjærorganet 50 og frigjør derved kloorganet 47 fra haken 48. Når kloorganet 47 er frigjort fra haken 48, vil ryggpartiet 8 forspennes til sin ytterste posisjon ved hjelp av et forspenningselement 51 som rager ut fra et parti av den innvendige overflate av ryggpartiet 8 og som ved sitt frie endeparti ligger an mot et motholdselement 53 som rager ut fra et parti av håndgrepets 2 innvendige overflate.

I figurene er ryggpartiet 8 vist dreibart forbundet med håndgrepet 2 i en dreiekopling 55 anbrakt ved et topparti av . håndgrepet 2. En fagmann vil forstå at dreiekoplingen for det regulerbare ryggparti 8 kan anbringes andre steder, for eksempel i håndgrepets 2 bunnparti, og at det regulerbare ryggparti 8 kan være forsynt med flere dreiekoplinger og ha andre utforminger enn det som er vist på figurene.

I alternative utførelser (ikke vist) kan instrumentets håndgrep forsynes med justeringsmuligheter også i et bukparti av håndgrepet 2 og/eller ett eller begge sidepartier.

I figur 5 er det justerbare ryggpartiet 8 i det vesentlige ført inn i håndgrepet 2 slik at håndgrepet 2 inntar sin nær minst utragende posisjon og avstanden mellom aktuatoren 3 og ryggpartiet 8 blir minst mulig. Håndgrepets 2 ryggparti 8 kan fastgjøres i et antall mellomstillinger mellom posisjonen vist i figur 5 og posisjonen vist i for eksempel figur 1. En slik justeringsmulighet er viktig for å kunne oppnå en best mulig tilpasning av håndgrepet 2 til kirurgens håndstørrelse slik at brukerkomforten blir optimal.

I figurene er det nedre endeparti av det regulerbare ryggparti 8 forsynt med en i og for seg kjent tilkoblingsanordning 60 for elektrisk energi. Formålet med tilkoplingsanordningen 60 er å kunne tilkople strøm som via ledninger 62 føres til effektoren 9 slik at monopolar skjæring kan gjennomføres i forbindelse med kirurgisk inngrep. Tilkoplingsanordningen 60 kan anbringes til andre partier av instrumentet 1 enn det som er vist.

En fagmann vil forstå at aktuatoren 3, som i det foreliggende utførelseseksempel er vist med såkalt åpent fingergrep, kan forsynes med et ringformet eller lukket fingergrep.

I en alternativ utførelse (ikke vist) er instrumentet forsynt med et skralleverk som utgjøres av en skrallestang og en i det vesentlige komplementær pal, og hvor skralleverket er innrettet for selektiv låsing av aktuatoren 3 i ønsket posisjon. I en foretrukket utførelse utgjør skrallestangen en integrert del av hevarmen 6. Palen er innrettet for selektivt å kunne bringes i eller ut av inngrep med skrallestangen ved hjelp av en koplingsbryter som er anbrakt til et parti av håndgrepet 2 og som er forbundet med palen via et fleksibelt element som er innrettet til å kunne utøve en forspen-ningskraft mot palen. Koplingsbryteren og aktuatoren 3 er fortrinnsvis innrettet for å kunne manipuleres uavhengig av hverandre.

Claims (7)

1. Instrument (1) til bruk ved laparoskopisk kirurgi og som innbefatter et håndgrep (2) som er forsynt med en aktuator (3) som via et leddarrangement (3', 5, 6) er mekanisk forbundet med en effektor (9) for å kunne bevirke manipulering av effektoren (9), idet effektoren (9) er anbrakt i et første endeparti av et rørorgan (7), hvilket rørorgan (7) i sitt andre endeparti rager inn i instrumentets (1) håndgrep (2) og er tilkoplet et parti av leddarrangementet (3', 5, 6), karakterisert ved at leddarrangementet (3', 5, 6) utgjøres av et sakseledd (3', 5, 40) og av en hevarm (6), hvor sakseleddet (3', 5, 40) i et førte endeparti er tilkoplet håndgrepet (2) ved hjelp av en første dreiekopling (4) og i et andre endeparti er tilkoplet et første endeparti av hevarmen (6) i en andre dreiekopling (44), og hvor et andre endeparti av hevarmen (6) er tilkoplet håndgrepet (2) i en tredje dreiekopling (46), idet påvirkning av effektoren (9) er betinget av en dreining av hevarmen (6) om den tredje dreiekopling (46), hvilken dreining er betinget av en endring av sakseleddets (3', 5, 40) vinkler (a, (3) som dannes mellom sakseléddets (3', 5, 40) to leddelementer (3', 5) og den rette linje (L) mellom den første dreiekopling (4) og den andre dreiekopling (44), og som er påvirket av aktuatoren (3) på en slik måte at utvekslingen mellom aktuatorens (3) bevegelse og effektorens (9) bevegelse avtar etter hvert som vinklene (a, P) avtar.

2. Instrument i henhold til krav 1, karakterisert ved at rørorganet (7) er tilkoplet hevarmen (6) i et parti mellom den andre dreiekopling (44) og den tredje dreiekopling (46).

3. Instrument i henhold til krav 2, karakterisert ved at rørorganet (7) er tilkoplet hevarmen (6) i et parti som ligger nærmere den tredje dreiekopling (46) enn den andre dreiekopling (44).

4. Instrument i henhold til et hvilket som helst av de fo-regående krav, karakterisert ved at håndgrepet (2) er forsynt med i det minste ett regulerbart parti (8), slik at håndgrepet (2) kan størrel-sestilpasses ulike brukerbehov.

5. Instrument i henhold til krav 4, karakterisert ved at ett av det minst ene regulerbare parti er anbrakt i et ryggparti (8) av håndgrepet (2).

6. Instrument i henhold til et hvilket som helst av de fo-regående krav, karakterisert ved at instrumentet (1) er forsynt med et forspenningselement (35) innrettet til å forspenne aktuatoren (3) til en mest mulig utragende posisjon.

7. Instrument i henhold til krav 6, karakterisert ved at forspenningselementet utgjøres av en fjær (35).