ES2301944T3 - Procedimiento y aparato para calibrar un sensor de posicion. - Google Patents
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Abstract
Un procedimiento de calibración, que comprende: recibir (510), para cada una de una pluralidad de frecuencias, una indicación de un valor (428) característico de un sensor (28) de posición para su colocación en un paciente; medir (515) un valor (432) real del sensor de posición a cada una de la pluralidad de frecuencias, y determinar (520), a cada una de la pluralidad de frecuencias, datos (434) de calibración indicativos de una desviación del valor real desde el valor característico, que se caracteriza porque la determinación de los datos (434) de calibración a cada una de la pluralidad de frecuencias comprende calcular mediante substracción (520) una diferencia entre el valor (432) real y el valor (428) característico.
Description
Procedimiento y aparato para calibrar un sensor
de posición.
La presente invención se refiere en general a
sistemas para diagnosis y tratamiento médicos, y específicamente a
catéteres médicos cuya posición puede ser detectada.
Se han descrito diversos procedimientos y
dispositivos para determinar la posición de una punta de una sonda
o de un catéter en el interior del cuerpo con la utilización de
campos electromagnéticos, tal como en la Patente US núm. 5.391.199
de Ben-Haim, la Patente Europea núm. 9 776 176 de
Ben-Haim et al., y la publicación de la
solicitud de Patente US correspondiente núm. 2002/0165448 basada en
la solicitud de Patente US núm. 09/273.646, las Patentes US núms.
5.833.608 y 6.161.032 de Acker, y las Patentes US núms. 5.558.091 y
5.752.513 de Acker et al. La Patente US núm. 5.913.820 de Bladen
et al., y la Patente US núm. 5.042.486 de Pfeiler et
al., describen también sistemas electromagnéticos de
determinación de posición. Otros sistemas electromagnéticos de
rastreo, no necesariamente para aplicaciones médicas, han sido
descritos en las Patentes U.S. núms. 3.664.825 de Davis, Jr. et
al., 3.868.565 y 4.017.858 de Kuipers, 4.054.881 de Raab, y
4.849.692 de Blood.
Debido a las variaciones de fabricación, las
bobinas generalmente utilizadas en los sensores de posición de
estos sistemas de determinación de posición para generar señales de
posición, pueden no estar orientadas de forma precisa con el cuerpo
de la sonda. Adicionalmente, la distancia de las bobinas desde la
punta de la sonda puede no ser conocida de forma precisa, y pueden
existir ligeras variaciones en las ganancias relativas de las
bobinas en respuesta a campos aplicados externamente. La Patente
U.S. núm. 6.266.551 de Osadchy et al., describe
procedimientos y aparatos para pre-calibrar una
sonda, con preferencia en el momento de la fabricación, con el fin
de medir y compensar las variaciones en las posiciones, las
orientaciones y las ganancias de las bobinas. Para calibrar la
sonda, un accesorio mecánico de prueba mantiene la sonda en una o
más posiciones y orientaciones predeterminadas, y los radiadores
generan campos magnéticos conocidos, sustancialmente uniformes, en
las proximidades del accesorio de prueba. Las señales generadas por
las bobinas son analizadas y utilizadas para producir datos de
calibración con relación a las ganancias de las bobinas y a las
desviaciones de las bobinas respecto a su ortogonalidad.
Se han descrito diversos procedimientos y
dispositivos para almacenar, en una sonda, información específica
para la sonda, tal como información de calibración y de
identificación. Estos dispositivos incluyen por lo general un
microchip incorporado en la sonda. Por ejemplo, la patente US núm.
6.266.551 de Osadchy et al., citada anteriormente, describe
la incorporación de un microcircuito electrónico en la sonda. Tal
información puede incluir un código de calibración encriptado y/o
un código de uso, que controle la disponibilidad de la sonda
respecto a un usuario de la misma. El almacenamiento de códigos de
uso también se ha descrito en la publicación de solicitud de
Patente US núm. 2002/032380 de Acker et al., y en la Patente
US núm. 5.383.874 de Jackson et al. Tales códigos de
monitorización de uso proporcionan típicamente una indicación que
representa el número de veces que ha sido utilizado el dispositivo
desechable, o el tiempo total durante el que se ha utilizado
operativamente el dispositivo desechable.
La Patente US núm. 6.370.041 de Osadchy et
al., describe un conjunto de catéter que comprende un catéter de
complejidad mínima, y un cable que conecta el extremo proximal del
catéter a una consola. El catéter comprende un microcircuito que
lleva sustancialmente sólo información específica para el catéter,
tal como datos de calibración, que no es común con otros catéteres
del mismo modelo. Los datos de calibración pueden estar grabados en
el microcircuito del catéter en forma de tabla de búsqueda, de
coeficientes polinómicos, o de cualquier otra forma adecuada
conocida en el estado de la técnica. El cable comprende un circuito
de acceso que recibe la información desde el catéter y la pasa en
forma adecuada a la consola.
La Patente US núm. 6.248.083 de Smith et
al., describe un conjunto de alambre de guía que tiene un
dispositivo de medición montado en la porción de extremo distal del
mismo. También posee un cable de interfaz que incluye
almacenamiento de información, que contiene datos de
calibración/compensación de temperatura, características únicamente
del dispositivo de medición. Los datos de calibración se utilizan
con salida descompensada del dispositivo de medición, para calcular
un valor de medición correcto.
La Patente US núm. 5.617.857 de Chader et
al., describe un sistema de formación de imágenes que determina
la posición de un instrumento médico. Un dispositivo de
almacenamiento de sólo lectura, se encuentra posicionado sobre, o
en, el instrumento médico, para almacenar información de
inicialización característica del instrumento.
La publicación de Patente PCT WO 00/33755 de
Tierney et al., describe herramientas quirúrgicas robóticas,
que incluyen una memoria. Entre las funciones de memoria se
encuentra una indicación de información específica de herramienta
que incluye las desviaciones de calibración medidas, indicativas del
desalineamiento del sistema actuador de herramienta, datos de la
vida de la herramienta, o similares.
El documento
EP-A-1174082 describe un
procedimiento de calibración y un aparato asociado del tipo que se
define en los preámbulos de las reivindicaciones independientes que
se acompañan.
Se proporciona, de acuerdo con una realización
de la presente invención, un procedimiento de calibración que
incluye:
recibir, para cada una de una pluralidad de
frecuencias, una indicación de un valor característico de un sensor
de posición para su colocación en un paciente;
medir un valor real del sensor de posición en
cada una de la pluralidad de frecuencias, y
determinar, a cada una de la pluralidad de
frecuencias, datos de calibración indicativos de una desviación del
valor real respecto al valor característico, que se caracteriza
porque:
la determinación de los datos de calibración a
cada una de la pluralidad de frecuencias incluye calcular, mediante
substracción, una diferencia entre la sensibilidad real y la
sensibilidad característica.
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En una realización alternativa, se proporciona
un procedimiento de calibración, que incluye:
recibir, para cada una de una pluralidad de
frecuencias, una indicación de un valor característico de un sensor
de posición para su colocación en un paciente;
medir un valor real del sensor de posición a
cada una de la pluralidad de frecuencias, y
determinar, a cada una de la pluralidad de
frecuencias, datos de calibración indicativos de una desviación del
valor real desde el valor característico, que se caracteriza porque
la determinación, a cada una de la pluralidad de frecuencias, de
los datos de calibración indicativos de la desviación, incluye
expresar la desviación como una proporción del valor
característico.
\vskip1.000000\baselineskip
Para algunas aplicaciones, la determinación, a
cada una de la pluralidad de frecuencias, de los datos de
calibración indicativos de la desviación, incluye representar la
desviación de una manera no lineal con respecto a la pluralidad de
frecuencias.
En una realización, el sensor de posición
incluye al menos una bobina, y la determinación de los datos de
calibración, a cada una de la pluralidad de frecuencias, incluye
determinar los datos de calibración en respuesta a una ganancia
real y a una ganancia característica de la bobina.
En una realización, el sensor de posición
incluye al menos una bobina, y la determinación de los datos de
calibración, a cada una de la pluralidad de frecuencias, incluye
determinar los datos de calibración en respuesta a al menos una de:
la posición de la bobina en el interior del sensor de posición y la
orientación de la bobina en el interior del sensor de posición,
siendo el valor característico y el valor real a cada frecuencia la
sensibilidad característica y la sensibilidad real,
respectivamente.
En una realización, el sensor de posición
incluye una pluralidad de bobinas, y la determinación de los datos
de calibración, a cada una de la pluralidad de frecuencias, incluye
determinar los datos de calibración para cada una de la pluralidad
de bobinas.
En una realización, el sensor de posición está
incorporado en un dispositivo para su colocación en el interior del
paciente, y la determinación de los datos de calibración, a cada una
de la pluralidad de frecuencias, incluye determinar los datos de
calibración en respuesta a al menos una de: la posición del sensor
de posición en el interior del dispositivo y la orientación del
sensor de posición en el interior del dispositivo, siendo el valor
característico y el valor real a cada frecuencia la sensibilidad
característica y la sensibilidad real, respectivamente.
Para algunas aplicaciones, el procedimiento
incluye almacenar los datos de calibración en el sensor de
posición.
Se proporciona además, de acuerdo con una
realización de la presente invención, un aparato para la calibración
de un sensor de posición para su colocación en un paciente,
incluyendo el aparato:
un accesorio de prueba, adaptado para mantener
el sensor de posición en una posición y una orientación
conocidas;
una pluralidad de bobinas radiantes, adaptadas
para generar campos a una pluralidad de frecuencias, y
un ordenador, adaptado para:
- recibir, para cada una de la pluralidad de frecuencias, una indicación de un valor característico del sensor de posición,
- medir un valor real del sensor de posición, en respuesta a los campos generados a cada una de la pluralidad de frecuencias, y
- determinar, a cada una de la pluralidad de frecuencias, datos de calibración indicativos de la desviación del valor real desde el valor característico,
que se caracteriza porque el
ordenador está adaptado para determinar los datos de calibración, a
cada una de la pluralidad de frecuencias, calculando mediante
substracción una diferencia entre el valor real y el valor
característico.
Aún más, se proporciona, de acuerdo con una
realización alternativa de la presente invención, un aparato para
la calibración de un sensor de posición para su colocación en un
paciente, incluyendo el aparato:
un accesorio de prueba, adaptado para mantener
el sensor de posición en una posición y una orientación
conocidas;
una pluralidad de bobinas radiantes, adaptadas
para generar campos a una pluralidad de frecuencias, y
un ordenador, adaptado para:
- recibir, para cada una de la pluralidad de frecuencias, una indicación de un valor característico del sensor de posición,
- medir un valor real del sensor de posición, en respuesta a los campos generados a cada una de la pluralidad de frecuencias, y
- determinar, a cada una de la pluralidad de frecuencias, datos de calibración indicativos de la desviación del valor real del valor característico,
que se caracteriza porque el
ordenador está adaptado para determinar, a cada una de la pluralidad
de frecuencias, los datos de calibración indicativos de la
desviación expresando la desviación como una proporción del valor
característico.
La Figura 1 es una ilustración en perspectiva
simplificada de un sistema que incluye un catéter, de acuerdo con
una realización de la presente invención;
la Figura 2 es una ilustración esquemática, en
perspectiva, del extremo distal del catéter de la Figura 1, de
acuerdo con una realización de la presente invención;
la Figura 3 es una vista esquemática detallada
de un conector situado en el extremo proximal del catéter, de
acuerdo con una realización de la presente invención;
la Figura 4 es un gráfico de sensibilidad frente
a frecuencia para una bobina del catéter de la Figura 1, de acuerdo
con una realización de la presente invención;
la Figura 5 es un diagrama de flujo que ilustra
esquemáticamente un procedimiento para manipular y almacenar datos
de calibración de una bobina del catéter de la Figura 1, de acuerdo
con una realización de la presente invención, y
la Figura 6 es una ilustración esquemática, en
perspectiva, de un transpondedor 600 encapsulado implantable o
insertable, de acuerdo con una realización de la presente
invención.
La Figura 1 es una ilustración en perspectiva,
simplificada, de un sistema 10 de catéter que comprende una sonda
alargada, tal como un catéter 20, para su inserción en el cuerpo
humano, de acuerdo con una realización de la invención. Se debe
entender que aunque las realizaciones que siguen se van a describir
con referencia a un catéter, las realizaciones de la presente
invención son igualmente aplicables a su uso con otros tipos de
sondas.
El catéter 20 incluye típicamente un mango 30
para la operación del catéter por parte de un usuario. Controles 32
en el mango 30 permiten al usuario dirigir un extremo 22 distal del
catéter en una dirección deseada, o posicionar y/u orientar el
extremo 22 distal según se desee.
El sistema 10 incluye además una consola 34, la
cual permite al usuario observar y regular las funciones del
catéter 20. La consola 34 incluye típicamente un ordenador 36, un
teclado 38, circuitos 40 de procesamiento de señal, que están
típicamente en el interior del ordenador, y un visualizador 42.
Típicamente, los circuitos 40 de procesamiento de señal reciben,
amplifican, filtran, y digitalizan, las señales procedentes del
catéter 20, después de lo cual estas señales digitalizadas son
recibidas y utilizadas por el ordenador 36 para calcular la
posición y la orientación del catéter. El catéter 20 está
típicamente acoplado por su extremo proximal, mediante un conector
44, a un receptáculo 46 complementario de la consola 34.
La Figura 2 es una ilustración esquemática, en
perspectiva, del extremo 22 distal del catéter 20, de acuerdo con
una realización de la presente invención. El extremo 22 distal
comprende una porción 24 funcional para la realización de funciones
de diagnóstico y/o terapéuticas, adyacente a la punta 26 distal del
catéter. La porción 24 funcional comprende típicamente una
herramienta 50, tal como un transductor de ultrasonidos o un
electrodo de ablación. El extremo 22 distal del catéter 20 comprende
además un dispositivo 28 de detección de posición que genera
señales utilizadas para determinar la posición y la orientación del
catéter en el interior del cuerpo. El dispositivo 28 de detección
de posición es típicamente adyacente a la porción 24 funcional.
Existe típicamente una relación fija de posición y de orientación
entre el dispositivo 28 de detección y la porción 24.
El dispositivo 28 de detección de posición
comprende típicamente una o más bobinas 58, por ejemplo, tres
bobinas 60, 62 y 64 no concéntricas, tal y como se describe en la
Patente Europea núm. 0 776 176 de Ben-Haim et
al. Este dispositivo permite la generación continua de
información de posición y de orientación en seis dimensiones. Las
bobinas 60, 62 y 64 tienen ejes 68, 68 y 70 respectivos, que definen
típicamente, aunque no necesariamente, ejes Z, X, Y cartesianos
ortogonales, respectivamente, según se muestra en la Figura 2, en la
que el eje Z es paralelo al eje longitudinal del catéter 20, y los
ejes X e Y definen un plano perpendicular al mismo. Las bobinas
tienen, cada una de ellas, una posición y una orientación fijas,
cada una respecto a las otras.
Aunque las realizaciones de la presente
invención se describen aquí con referencia al dispositivo de
generación de señal de posición que se muestra en la Figura 2, y
que se ha descrito en lo que antecede, se debe entender que los
conceptos inventivos de la presente invención son aplicables de
forma similar a sondas que incluyen otros dispositivos de detección
de posición. Por ejemplo, realizaciones de la presente invención
pueden comprender una única bobina para generar las señales de
posición, o dos o más de tales bobinas, que pueden ser concéntricas
o no concéntricas. Otras realizaciones de la presente invención
pueden comprender otros tipos de dispositivos de detección de
posición, tal como los dispositivos de efecto Hall.
Según se muestra en la Figura 2, el dispositivo
28 de detección de posición está situado en el catéter 20 a una
distancia L de la punta 26 distal, donde L se define aquí, por
razones de conveniencia, como la distancia a lo largo del eje Z
desde el eje 68 central de la bobina 62 hasta la punta 26. Los ejes
66 y 70 respectivos de las bobinas 60 y 64, están desplazados del
eje 68 por distancias dy y dz respectivas.
Los circuitos 40 de procesamiento de señal de la
consola 34, reciben señales portadas por los cables 72 de bobina
provenientes de las bobinas 60, 62 y 64, y las transportan hasta el
ordenador 36, el cual calcula la posición tridimensional de
traslación del dispositivo 28 de detección de posición, y la
orientación rotacional de los ejes 66, 68 y 70, con relación a un
sistema de referencia externo, fijo. La posición y la orientación
reales de la punta 26 distal, se calculan teniendo en cuenta la
distancia L de la punta 26 desde el centro del dispositivo 28 de
detección de posición, según se define mediante el eje 68, y la
orientación de los ejes 66, 68 y 70.
Se ha encontrado empíricamente que debido a
desviaciones en el procedimiento de fabricación del catéter 20 y de
las bobinas 58, las variaciones en las ganancias respectivas de las
bobinas pueden provocar errores en relación con la determinación de
la posición y la orientación del catéter. Además, la distancia L
varía típicamente de un catéter a otro, lo que conduce a errores en
el cálculo de la posición de la punta 26. Adicionalmente, el eje 66
de la bobina 60 se desvía típicamente de su alineamiento absoluto
con el eje longitudinal del catéter 20, que pasa a través de la
punta 26. Además, los ejes 68 y 70 de las bobinas 62 y 64,
respectivamente, no son típicamente ortogonales de forma precisa
con el eje 66, o cada uno con respecto al otro, induciendo con ello
errores adicionales en cuanto a la determinación de la posición y la
orientación del catéter. Aún más, existen típicamente variaciones
en las distancias dy y dz.
Por lo tanto, en una realización de la presente
invención, se calibra el dispositivo 28 de detección de posición
teniendo en cuenta las variaciones en las ganancias respectivas de
las bobinas y, opcionalmente, una o más de las otras variaciones
que se han descrito en lo que antecede, con anterioridad a que el
catéter sea insertado en el cuerpo del paciente. En una
realización, esta calibración se lleva a cabo utilizando uno o más
accesorios de prueba (no representados) y los procedimientos de
calibración descritos en la Patente US núm. 6.266.551 de Osadchy
et al., mencionada anteriormente. Por ejemplo, la Patente
núm. 6.266.551 describe un dispositivo posicionador que comprende
tres pares mutuamente ortogonales de bobinas radiantes paralelas,
montadas en una base. Cada par de bobinas radiantes genera un campo
magnético predeterminado, sustancialmente uniforme, que es
sustancialmente normal a los planos definidos por el par de bobinas,
y que por tanto es sustancialmente ortogonal a los campos generados
por los otros dos pares de bobinas radiantes. Con el fin de calibrar
las ganancias de las bobinas, las amplitudes totales de las señales
respectivas de las bobinas de catéter pueden ser extraídas mediante
la suma de los cuadrados de las amplitudes de las señales generadas
por cada una de las bobinas de catéter en respuesta a cada uno de
los pares de bobinas radiantes a su vez. Puesto que los campos
magnéticos en las proximidades de las bobinas 60, 62 y 64 tienen
componentes iguales y sustancialmente uniformes a lo largo de cada
uno de los ejes 66, 68 y 70 de bobina, las amplitudes totales de la
señal serán independientes de las orientaciones y posiciones
respectivas de las bobinas 60, 62 y 64, y dependerán solamente de
las ganancias de la bobina respectiva.
Ahora se hace referencia a la Figura 3, la cual
es una vista esquemática detallada del conector 44 situado en el
extremo proximal del catéter 20, de acuerdo con una realización de
la presente invención. Para algunas aplicaciones, el conector 44
comprende un microcircuito 90 digital, que comprende una memoria 91
en la que están almacenados electrónicamente los datos de
calibración para el catéter 20. La memoria 91 comprende una EEPROM,
una EPROM, una PROM, una Flash ROM, RAM no volátil, u otro tipo de
memoria programable conocido en el estado de la técnica.
Alternativamente, el microcircuito 90 está situado en cualquier
parte del catéter 20, en vez de en el conector 44. Por ejemplo, el
microcircuito puede estar situado en las proximidades del mango
30.
En la realización mostrada en la Figura 3, un
conector 44 comprende patillas 92, 94, 96, que se emparejan con
bases correspondientes del receptáculo 46 de la consola 34 (Figura
1). Típicamente, las patillas 94 funcionales portan las señales
analógicas electro-fisiológicas transportadas por
cables 76 funcionales, hasta los circuitos 40 de procesamiento de
señal. Las patillas 92 de bobina portan típicamente señales de
posición y de orientación transportadas por cables 72 de bobina
desde las bobinas 58 hasta los circuitos 40 de procesamiento y hasta
el ordenador 36, el cual calcula la posición y la orientación del
catéter 20. El ordenador lee además los datos digitales de función
de corrección de calibración almacenados en el microcircuito 90, a
través de las patillas 96 de memoria, y utiliza estos datos en el
cálculo de la posición y orientación correctas de catéter. En
realizaciones en las que el microcircuito 90 se sitúa en cualquier
parte del catéter 20, el microcircuito está típicamente acoplado a
las patillas 96 de memoria mediante un conjunto de cables (no
representados).
Para algunas aplicaciones, una o más patillas
104 de habilitación de escritura, están asimismo acopladas al
microcircuito 90. Estas patillas se utilizan para permitir la
programación del microcircuito con los datos de calibración
deseados. En el momento de la calibración, se habilita la entrada de
habilitación de escritura, y los datos de calibración son
registrados en el microcircuito. A continuación, la entrada de
habilitación de escritura es inhabilitada, por ejemplo retirando la
patilla de habilitación de escritura o mediante su conexión a la
masa eléctrica, según se muestra en la Figura 3, de modo que no
puedan ser registrados más datos de calibración en el
microcircuito, y que el microcircuito funcione en modo de sólo
lectura.
Alternativamente, en realizaciones de la
presente invención en las que el microcircuito 90 comprende un
dispositivo EEPROM, la entrada de habilitación de escritura puede
ser inhabilitada mediante el envío de un comando de protección de
escritura hasta el dispositivo. Este comando puede ser reversible o
irreversible.
En una realización de la presente invención, el
microcircuito 90 comprende un dispositivo que incorpora un control
de acceso asegurado con código de identificación, y el acceso a
escritura en el microcircuito requiere que se introduzca en primer
lugar un código de identificación apropiado. El microcircuito es
programado con datos de calibración en el momento de la
fabricación, y a continuación opera en modo de "sólo acceso de
lectura", con todas las operaciones de escritura bloqueadas, o
en modo de "acceso y programa de sólo lectura", en el que
determinados datos, aunque no datos de calibración, pueden ser
escritos en el dispositivo. Cambiar el modo de operación del
microcircuito requiere que se introduzca un código de identificación
apropiado, cuyo código de identificación no está por lo general
disponible para los usuarios del sistema.
En una realización de la presente invención, el
microcircuito 90 comprende un dispositivo EPROM o PROM, que está
contenido en el conector de catéter, y las conexiones de entrada y
salida de la EPROM o la PROM están acopladas a las patillas del
conector. Los datos de calibración son registrados en la EPROM o la
PROM en el momento de la fabricación utilizando un dispositivo de
programación adecuado, no representado en las figuras, que recibe
datos desde el ordenador utilizado en la calibración. El dispositivo
de programación está conectado al conector 44 de catéter, y
programa la EPROM o la PROM introduciendo señales digitales en las
mismas a través del conector. Después de esto, la EPROM o la PROM
no pueden ser reprogramadas.
En algunas realizaciones de la presente
invención, los datos grabados en el microcircuito 90 incluyen un
código de calibración, que es encriptado de acuerdo con
procedimientos conocidos en el estado de la técnica, de modo que se
asegura que los datos de calibración no han sido alterados o
contaminados. El código de calibración incluye típicamente una suma
de control. Cuando el usuario conecta el catéter 20 a la consola 34,
el ordenador 36 lee el código de calibración y compara el código
con los valores previamente programados. Si el código no se
empareja con el valor deseado previamente programado, el ordenador
origina un mensaje para que sea mostrado mediante el visualizador
42, indicando que el catéter no puede ser calibrado apropiadamente.
El ordenador puede originar además que el sistema interrumpa la
operación hasta que se conecte al mismo un catéter que tenga un
código que se empareje con el valor deseado previamente
programado.
Típicamente, el código de calibración es
encriptado utilizando un procedimiento que evite el desencriptado
por partes no autorizadas, por ejemplo el esquema de encriptación
RSA, utilizando una clave pública o una clave privada, u otros
métodos conocidos en el estado de la técnica. Cuando se utiliza un
método tal como una encriptación RSA, la clave privada es conocida
únicamente por los fabricantes autorizados del catéter, de modo que
se evita el posible uso de sustitutos no autorizados de calidad
posiblemente inferior.
Ahora se hace referencia a la Figura 4, la cual
consiste en un gráfico 400 de sensibilidad frente a frecuencia para
una de las bobinas 58, de acuerdo con una realización de la presente
invención. Cada tipo de bobina tiene una curva 405 característica
que representa la sensibilidad de la bobina a diferentes frecuencias
de campo. Un eje 420 horizontal del gráfico 400 indica la
frecuencia (expresada típicamente en KHz), mientras que un eje 410
vertical del gráfico representa la sensibilidad de la bobina
(expresada típicamente en voltios/gauss) a cada frecuencia. Los
valores de sensibilidad se calculan típicamente en base al diseño de
la bobina, o se determinan empíricamente para un gran número de
frecuencias. Por ejemplo, en la curva característica que se muestra
en la Figura 4, la bobina presenta una sensibilidad calculada de
3,00 voltios/gauss a una frecuencia de 1 kHz, y de 6,00
voltios/gauss a 3 kHz. Dependiendo del tipo de bobina, la curva
característica puede ser no lineal, como se muestra en la Figura 4,
o lineal.
En la práctica, debido a las variaciones de
fabricación, según se ha descrito en lo que antecede, una bobina 58
específica tiene con frecuencia sensibilidades a cada frecuencia que
difieren de los valores de la curva 405 característica. Una fila
428 de una tabla 430 muestra ejemplos de valores de sensibilidad
característicos, es decir, valores esperados, a varias frecuencias
(indicadas inmediatamente por encima de la tabla en el eje 420),
mientras que una segunda fila 432 de la tabla muestra ejemplos de
valores de sensibilidad medidos reales para la bobina. Por ejemplo,
a 1 kHz, la sensibilidad real, según se ha determinado durante un
procedimiento de calibración, es de 2,98 voltios/gauss, la cual es
de 0,02 voltios/gauss menor que la sensibilidad calculada de 3,00
voltios/gauss. Para cada frecuencia representada en la tabla 430, la
desviación entre la sensibilidad característica y la sensibilidad
real ha sido indicada en la fila 434. La bobina se calibra para cada
frecuencia para la que resulta deseable almacenar datos de
calibración. Opcionalmente, tal calibración se realiza utilizando
procedimientos descritos en la Patente US 6.266.551 de Osadchy et
al., mencionada en lo que antecede.
La Figura 5 es un diagrama de flujo que ilustra
esquemáticamente un procedimiento para manipular y almacenar datos
de calibración de una de las bobinas 58 en la memoria 91, de acuerdo
con una realización de la presente invención. Una curva
característica, que representa sensibilidades teóricas de bobinas
ideales del mismo tipo que la bobina 58, ha sido generada, según se
ha descrito en lo que antecede, en una etapa 510 de generación de
curva característica. Como parte de un procedimiento de fabricación,
se instalan a continuación una o más bobinas 58 en el dispositivo
28 de detección de posición, y se mide la sensibilidad real de cada
una de las bobinas a la frecuencia elegida, en una etapa 515 de
medición de sensibilidad real, según se ha descrito en lo que
antecede. Alternativamente, la sensibilidad real de cada bobina se
mide con anterioridad a la instalación de la bobina en el
dispositivo 28 de detección de posición. Se calcula una desviación
para cada bobina, típicamente mediante substracción de la
sensibilidad real a partir de la sensibilidad característica, en una
etapa 520 de cálculo de desviación. Si existen frecuencias
adicionales a las que se desee calibrar las bobinas 58, según se
determina en una etapa 525 adicional de comprobación de frecuencia,
el procedimiento retorna a la etapa 515.
Por otra parte, si las bobinas han sido
calibradas a todas las frecuencias deseadas, las desviaciones
respectivas se almacenan en la memoria 91, según se describe en lo
que sigue, en una etapa 530 de almacenaje de desviación. Para
algunas aplicaciones, los datos de calibración adicionales son
almacenados en la etapa 530, por ejemplo, los datos relativos a la
posición y/o la orientación de una o más bobinas en el catéter, y/o
los datos relativos a la posición y/o la orientación de la
herramienta 50.
En la etapa 530, las desviaciones calculadas, en
vez de las sensibilidades reales, se almacenan en la memoria 91,
reduciendo con ello el consumo de memoria. En base a la gama de
tolerancias de fabricación aceptables, se asigna típicamente un
número predeterminado de bits de memoria en la memoria 91 para cada
frecuencia. Por ejemplo, si los valores de desviación tienen una
gama de +0,08 a -0,07 voltios/gauss, se pueden almacenar dieciséis
valores de desviación posibles (incluyendo el 0,00 que representa
ninguna desviación), en cuatro bits (un cuarteto) de datos, para un
sola bobina a una única frecuencia. Alternativamente, se utiliza una
representación no lineal de la desviación, en la que, por ejemplo,
se asignan más bits a los valores más cercanos a 0,00,
proporcionando con ello una mayor precisión en la representación de
estos valores. Además, alternativamente, cada desviación se expresa
como valor de porcentaje de la sensibilidad característica u otra
proporción de la sensibilidad característica, y se selecciona un
número apropiado de bits para representar la desviación. Tal
cálculo de porcentaje puede ser apropiado, por ejemplo, en
aplicaciones en las que los valores de desviación absoluta son
generalmente mayores a frecuencias más altas, pero las desviaciones,
cuando se expresan como porcentaje de la sensibilidad
característica, son generalmente constantes a través de las
frecuencias. Otros procedimientos de cálculo de la desviación
podrán mostrarse como fácilmente evidentes para los expertos en la
materia, tras la lectura de la presente solicitud de patente, y se
consideran dentro del alcance de la presente invención.
Con el uso de la sonda durante un procedimiento,
las amplitudes de las señales recibidas desde estas bobinas, se
ajustan utilizando los datos de calibración almacenados en la
memoria 91.
Ahora se hace referencia a la Figura 6, la cual
es una ilustración esquemática, en perspectiva, de un transpondedor
600 encapsulado o insertable, de acuerdo con una realización de la
presente invención. El transpondedor 600 comprende un dispositivo
602 de detección de posición que genera señales utilizadas para
determinar la posición y la orientación del transpondedor en el
interior del cuerpo. El dispositivo 602 de detección de posición es
típicamente similar al dispositivo 28 de detección de posición, y
típicamente comprende una o más bobinas 604 de detección similares
a las bobinas 58. El transpondedor 600 comprende además un chip 606
de control, que es típicamente similar al chip 44 de control. El
chip 606 de control comprende una memoria 608, similar en general a
la memoria 91. Típicamente el transpondedor 600 comprende,
adicionalmente, una bobina 610 para recibir potencia generada
externamente, y transmitir información de posición, utilizando
señales analógicas o digitales. El transpondedor 600 puede utilizar
técnicas descritas en el documento EP 1321097 de Govari. (El
dispositivo 28 de detección de posición, las bobinas 58, el chip 44
de control, y la memoria 91 que se han descrito anteriormente con
referencia a la Figura 2).
El transpondedor 600 está encapsulado
típicamente en un encapsulamiento 612 hermético, tal como un
encapsulamiento cerámico. Para algunas aplicaciones, el chip 606 de
control comprende patillas 614 de contacto electrónico, que
permiten que el chip de control sea programado desde un dispositivo
externo. Típicamente, el encapsulamiento 612 hermético cubre las
patillas, las cuales son utilizadas solamente para la inicialización
del transpondedor 600 durante la fabricación y la calibración con
anterioridad a la hermetización.
En una realización de la presente invención, el
dispositivo 602 de detección de posición se calibra con anterioridad
a que el transpondedor 600 sea insertado en el cuerpo de un
paciente, utilizando las técnicas de calibración y de almacenaje de
datos que se han descrito en lo que antecede, mutatis
mutandi. Para algunas aplicaciones, el dispositivo de detección
de posición se calibra con anterioridad a la aplicación del
encapsulamiento 612 hermético, en cuyo caso las patillas 614 se
utilizan típicamente para transmitir los datos de calibración para
su almacenaje en la memoria 608. Alternativamente, la calibración se
realiza después de que el transpondedor 600 ha sido hermetizado, y
los datos de calibración son transmitidos inalámbricamente a la
bobina 610 o la bobina 604, para su almacenaje en la memoria
608.
De ese modo, se podrá apreciar que las
realizaciones descritas en lo que antecede han sido citadas a título
de ejemplo, y que la presente invención se limita a las
reivindicaciones anexas.
Claims (19)
1. Un procedimiento de calibración, que
comprende:
recibir (510), para cada una de una pluralidad
de frecuencias, una indicación de un valor (428) característico de
un sensor (28) de posición para su colocación en un paciente;
medir (515) un valor (432) real del sensor de
posición a cada una de la pluralidad de frecuencias, y
determinar (520), a cada una de la pluralidad de
frecuencias, datos (434) de calibración indicativos de una
desviación del valor real desde el valor característico,
que se caracteriza porque la
determinación de los datos (434) de calibración a cada una de la
pluralidad de frecuencias comprende calcular mediante substracción
(520) una diferencia entre el valor (432) real y el valor (428)
característico.
2. Un procedimiento de calibración, que
comprende:
recibir (510), para cada una de una pluralidad
de frecuencias, una indicación de un valor (428) característico de
un sensor (28) de posición para su colocación en un paciente;
medir (515) un valor (432) real del sensor de
posición a cada una de la pluralidad de frecuencias, y
determinar (520), a cada una de la pluralidad de
frecuencias, datos (434) de calibración indicativos de una
desviación del valor real desde el valor característico,
que se caracteriza porque la
determinación (520), a cada una de la pluralidad de frecuencias, de
los datos de calibración indicativos de la desviación, comprende
expresar la desviación como proporción del valor (428)
característico.
3. El procedimiento de acuerdo con la
reivindicación 1 o la reivindicación 2, en el que la determinación
(520), a cada una de la pluralidad de frecuencias, de los datos
(434) de calibración indicativos de la desviación, comprende
representar la desviación de una manera no lineal con respecto a la
pluralidad de frecuencias.
4. El procedimiento de acuerdo con la
reivindicación 12 ó 3, en el que el sensor (28) de posición incluye
al menos una bobina (60; 62; 64), y en el que la determinación (520)
de los datos (434) de calibración, a cada una de la pluralidad de
las frecuencias, comprende determinar los datos de calibración en
respuesta a una ganancia real y a una ganancia característica de la
bobina.
5. El procedimiento de acuerdo con la
reivindicación 1, 2 ó 3, en el que el sensor (28) de posición
incluye al menos una bobina (60; 62; 64), y en el que la
determinación (520) de los datos (434) de calibración, a cada una
de la pluralidad de frecuencias, comprende determinar los datos de
calibración en repuesta a al menos una de: una posición de la
bobina en el interior del sensor de posición y una orientación de la
bobina en el interior del sensor de posición, siendo el valor
característico y el valor real a cada frecuencia la sensibilidad
(428) característica y la sensibilidad (432) real,
respectivamente.
6. El procedimiento de acuerdo con cualquier
reivindicación anterior, en el que el sensor (28) de posición
incluye una pluralidad de bobinas (60; 62; 64), y en el que la
determinación (520) de los datos (434) de calibración, a cada una
de la pluralidad de frecuencias, comprende determinar los datos de
calibración para cada una de la pluralidad de bobinas.
7. El procedimiento de acuerdo con cualquier
reivindicación anterior, en el que el sensor (28) de posición es
incorporado en un dispositivo para su colocación en el interior del
paciente, y en el que la determinación (520) de los datos (434) de
calibración, a cada una de la pluralidad de frecuencias, comprende
determinar los datos de calibración en respuesta a al menos una de:
una posición del sensor (28) de posición en el interior del
dispositivo y una orientación del sensor de posición en el interior
del dispositivo, siendo el valor característico y el valor real a
cada frecuencia la sensibilidad (428) característica y la
sensibilidad (432) real, respectivamente.
8. El procedimiento de acuerdo con cualquier
reivindicación anterior, que comprende además almacenar (530) los
datos (434) de calibración en el sensor (28) de posición.
9. Aparato para calibrar un sensor (28) de
posición para su colocación en un paciente, comprendiendo el
apara-
to:
to:
un accesorio de prueba, adaptado para mantener
el sensor de posición en una posición y una orientación
conoci-
das;
das;
una pluralidad de bobinas radiantes, adaptadas
para generar campos a una pluralidad de frecuencias, y
\global\parskip0.900000\baselineskip
un ordenador (36) adaptado para:
- recibir, para cada una de la pluralidad de frecuencias, una indicación de un valor (428) característico del sensor de posición;
- medir un valor (432) real del sensor de posición, en respuesta a campos generados a cada una de la pluralidad de frecuencias, y
- determinar (520), a cada una de la pluralidad de frecuencias, datos (434) de calibración indicativos de una desviación del valor real desde el valor característico,
que se caracteriza porque el ordenador
(36) está adaptado para determinar los datos (434) de calibración,
a cada una de la pluralidad de frecuencias, calculando mediante
substracción (520) una diferencia entre el valor (432) real y el
valor (428) característico.
10. Aparato para calibrar un sensor (28) de
posición para su colocación en un paciente, comprendiendo el
aparato:
un accesorio de prueba para mantener el sensor
de posición en una posición y una orientación conocidas;
una pluralidad de bobinas radiantes, adaptadas
para generar campos a una pluralidad de frecuencias, y
un ordenador (36), adaptado para:
- recibir, para cada una de la pluralidad de frecuencias, una indicación de un valor (428) característico del sensor de posición,
- medir un valor (432) real del sensor de posición, en respuesta a los campos generados a cada una de la pluralidad de frecuencias, y
- determinar (520), a cada una de la pluralidad de frecuencias, datos (434) de calibración indicativos de una desviación del valor real desde el valor característico,
que se caracteriza porque el ordenador
(36) está adaptado para determinar (520), a cada una de la
pluralidad de frecuencias, los datos (434) de calibración
indicativos de la desviación expresando la deviación como una
proporción del valor (428) característico.
11. El aparato de acuerdo con la reivindicación
9 o la reivindicación 10, en el que el ordenador (36) está adaptado
para determinar (520), a cada una de la pluralidad de frecuencias,
los datos (434) de calibración indicativos de la desviación
representando la desviación de una manera no lineal con respecto a
la pluralidad de frecuencias.
12. El aparato de acuerdo con la reivindicación
9, 10 u 11, en el que el sensor (28) de posición incluye al menos
una bobina (60; 62; 64), y en el que el ordenador está adaptado para
determinar (520) los datos (434) de calibración, a cada una de la
pluralidad de frecuencias, en respuesta a una ganancia real y a una
ganancia característica de la bobina.
13. El aparato de acuerdo con la reivindicación
9, 10 u 11, en el que el sensor (28) de posición incluye al menos
una bobina (60; 62; 64), y en el que el ordenador está adaptado para
determinar (520) los datos de calibración a cada una de la
pluralidad de frecuencias, en respuesta a al menos una de: una
posición de la bobina en el interior del sensor de posición y una
orientación de la bobina en el interior del sensor de posición,
siendo el valor característico y el valor real a cada frecuencia la
sensibilidad (428) característica y la sensibilidad (432) real,
respectivamente.
14. El aparato de acuerdo con cualquiera de las
reivindicaciones 9 a 13, en el que el sensor (28) de posición
incluye una pluralidad de bobinas (60; 62; 64), y en el que el
ordenador (36) está adaptado para determinar, a cada una de la
pluralidad de frecuencias, los datos (434) de calibración para cada
una de la pluralidad de bobinas.
15. El aparato de acuerdo con cualquiera de las
reivindicaciones 9 a 14, en el que el sensor (28) de posición está
incorporado en un dispositivo para su colocación en el paciente, y
en el que el ordenador está adaptado para determinar (520) los
datos (434) de calibración, a cada una de la pluralidad de
frecuencias, en respuesta a al menos una de: la posición del sensor
de posición en el interior del dispositivo y la orientación del
sensor de posición en el interior del dispositivo, siendo el valor
característico y del valor real a cada frecuencia la sensibilidad
(428) característica y la sensibilidad (432) real,
respectivamente.
16. El aparato de acuerdo con cualquiera de las
reivindicaciones 9 a 15, en el que el ordenador (36) está adaptado
para almacenar (530) los datos de calibración en el sensor (28) de
posición.
17. El aparato de acuerdo con la reivindicación
16, que comprende además un dispositivo adaptado para ser colocado
en un paciente, comprendiendo el dispositivo:
el sensor (28) de posición, y
una memoria (91) adaptada para almacenar datos
(434) de calibración.
\global\parskip1.000000\baselineskip
18. El aparato de acuerdo con la reivindicación
17, en el que el dispositivo está adaptado para ser incorporado en
una sonda (20) alargada.
19. El aparato de acuerdo con la reivindicación
17, en el que el dispositivo está adaptado para ser incorporado en
una cápsula (600), adaptada para ser colocada en el paciente.
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