KR20050016064A - 캘리브레이션 데이터 압축 - Google Patents

캘리브레이션 데이터 압축

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KR20050016064A
KR20050016064A KR1020040060353A KR20040060353A KR20050016064A KR 20050016064 A KR20050016064 A KR 20050016064A KR 1020040060353 A KR1020040060353 A KR 1020040060353A KR 20040060353 A KR20040060353 A KR 20040060353A KR 20050016064 A KR20050016064 A KR 20050016064A
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KR
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position sensor
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sensitivity
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고바리아사프
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바이오센스 웹스터 인코포레이티드
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Publication date
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Abstract

복수의 주파수 각각에 대해 환자 내부로의 배치를 위한 위치 센서의 특성 감도의 지표를 수신하는 단계; 복수의 주파수 각각에서 위치 센서의 실제 감도를 측정하는 단계; 및 특성 감도로부터 실제 감도의 편차를 나타내는 캘리브레이션(calibration) 데이터를 결정하는 단계를 포함하는 캘리브레이팅을 위한 방법이 제공된다.

Description

캘리브레이션 데이터 압축{Calibration data compression}
본 발명은 일반적으로 의료 진단 및 치료를 위한 시스템, 특히, 그 위치가 검출될 수 있는 카테터에 관한 것이다.
모두 본 특허 출원의 양수인에게 양도되어 있는, 그리고, 참조 문헌으로 본 명세서에 통합되어 있는 벤하임(Ben-Haim)씨에게 허여된 US 특허 제5,391,199호, 벤하임 등에게 허여된 유럽 특허 제0 776 176호 및 US 특허 출원 제09/273,646호에 기초한 대응 US 특허 출원 공개 제2002/0165448호, 에이커(Acker)씨에게 허여된 US 특허 제5,833,068호 및 제6,161,032호 및 에이커 등에게 허여된 US 특허 제5,558,091호 및 제5,752,513호 같은 전자기장을 사용하여 신체 내측의 프로브 또는 카테터 팁의 위치를 검출하기 위한 다양한 방법이 기술되어 있다. 양자 모두 본원에서 참조하고 있는 블래던(Bladen) 등에게 허여된 US 특허 제5,913,820호 및 파일러(Pfeiler) 등에게 허여된 US 특허 제5,042,486호도 전자기 위치 결정 시스템을 기술한다. 반드시 의료분야는 아니라도 다른 전자기 추적 시스템이 데이비스 주니어(Davis, Jr.) 등에게 허여된 US 특허 제3,644,825호 및 쿠이퍼(Kuiper)에게 허여된 제4,017,858호, 라브(Raab)에게 허여된 제4,054,881호 및 블루드(Blood)에게 허여된 제4,849,692호에 기술되어 있으며, 이들은 마찬가지로, 본원에서 참조하고 있다.
제조 변화 때문에, 위치 신호를 생성하기 위해, 이들 위치 결정 시스템의 위치 센서에 일반적으로 사용되는 코일은 프로브의 본체와 정밀하게 배향될 수 없을 수 있다. 부가적으로, 프로브의 팁으로부터 코일의 거리는 정확하게 알려지지 않을 수 있으며, 외부적으로 인가된 필드에 응답하는 코일의 상대적 이득에 미소한 변화가 있을 수 있다. 본 특허 출원의 양수인에게 양도된 오스카드치(Oscadchy) 등에게 허여된 US 특허 제6,266,551호는 코일의 위치, 배향 및 이득의 변화를 측정 및 보상하도록, 바람직하게는 제조시에 프로브를 사전 캘리브레이팅(calibrating)하기 위한 방법 및 장치를 기술한다. 프로브를 캘리브레이팅하기 위해서, 기계적 테스트 고정부는 하나 이상의 사전결정된 위치 및 배향으로 프로브를 유지하고, 방사기는 테스트 고정부의 부근에, 알려진, 실질적으로 균일한 자장을 생성한다. 코일에 의해 생성된 신호는 코일의 이득 및 직각으로부터 코일의 편차에 관한 캘리브레이션 데이터를 생성하기 위해 분석 및 사용된다.
캘리브레이션 및 식별 정보 같은 프로브에 특정한 정보를 프로브내에 저장하기 위한 다양한 방법 및 디바이스가 기술되어 왔다. 이들 디바이스는 일반적으로 프로브내에 통합된 마이크로칩을 포함한다. 예로서, 오스카드치(Osadchy) 등의 상기 US 특허는 프로브내에 전자 마이크로회로를 통합하는 것을 기술하며, 이 전자 마이크로회로는 프로브의 캘리브레이션에 관한 정보를 저장한다. 이런 정보는 암호화된 캘리브레이션 코드 및/또는 그 사용자에 대한 프로브의 가용성을 제어하는 용법 코드를 포함할 수 있다. 용법 코드는 또한 본원에서 참조하고 있는 에이커 등의 US 특허 출원 공개 제2002/032380호 및 잭선(Jackson) 등의 US 특허 제5,383,874호에도 기술되어 있다. 이런 용법 감시 코드는 일반적으로 일회용 디바이스가 사용되는 횟수 또는 일회용 디바이스가 동작 사용되어온 총 시간을 나타내는 지표를 제공한다.
본 특허 출원의 양수인에게 양도된, 본원에서 참조하고 있는 오스카드치 등의 US 특허 제6,370,411호는 최소의 복잡성의 카테터와 카테터의 기부 단부를 콘솔에 연결하는 접속 케이블을 포함한다. 카테터는 동일 모델의 다른 카테터와 공통되지 않는 캘리브레이션 데이터 같은 실질적으로 카테터에 특정한 정보만을 포함하는 마이크로회로를 포함한다. 캘리브레이션 데이터는 참조표, 다항 계수 또는 본 기술에 공지된 소정의 적절한 형태로 카테터내의 마이크로회로에 기록될 수 있다. 케이블은 카테터로부터 정보를 수신하고, 이를 콘솔에 적절한 형태로 전달하는 억세스 회로를 포함한다.
본원에서 참조하고 있는 스미스(Smith) 등에게 허여된 US 특허 제6,248,083호는 그 말단 단부(distal end)에 장착된 측정 디바이스를 가지는 가이드 와이어 조립체를 기술한다. 이는 또한 측정 디바이스의 고유 특성, 캘리브레이션/온도 보상 데이터를 포함하는, 정보 저장부를 포함하는 인터페이스 케이블을 가진다. 이 캘리브레이션 데이터는 정확한 측정값을 산출하기 위해 측정 디바이스로부터의 미보상 출력과 함께 사용된다.
본 명세서에서 참조하고 있는 차더(Chader) 등에게 허여된 US 특허 제5,617,857호는 의료 기구의 위치를 결정하는 이미징(imaging) 시스템을 기술한다. 기구의 초기화 정보 특성을 저장하기 위해 판독 전용 저장 디바이스가 의료 기구상에, 또는, 그 내부에 배치된다.
본 명세서에서 참조하고 있는 티르네이(Tierney) 등의 PCT 특허 공보 WO 제00/33755호는 메모리를 포함하는 로보틱 수술 도구를 기술한다. 메모리 기능부 사이에는 측정된 캘리브레이션 오프셋을 포함하는 도구-특정 정보의 지표가 있으며, 이는 도구 구동 시스템, 도구 수명 데이터 등을 나타낸다.
본 발명의 실시예에서, 카테터 시스템은 카테터 및 일반적으로 카테터에 통합되는 메모리 디바이스를 포함한다. 카테터는 실질적으로 직교하는 비동심 코일 같은 하나 이상의 코일을 포함하는 것이 일반적인 위치 감지 디바이스를 추가로 포함한다. 제조 변화를 보상하기 위해, 각 코일은 하나 이상의 주파수에서 공지된 자장에 응답하는 코일의 이득을 측정함으로써, 일반적으로 제조시 캘리브레이팅된다. 측정된 이득 그 자체가 아닌 예상값으로부터의 이들 측정된 이득의 편차는 메모리 디바이스에 저장된다. 이런 편차가 일반적으로 작고, 좁은 범위의 값에 들기 때문에, 측정된 이득이 아닌 이런 편차를 저장하는 것은 메모리 디바이스에 일반적으로 가용한 한정된 메모리의 소비를 감소시킨다. 일부 응용에 대하여, 테스트 고정부는 오스카드치 등에게 허여된 상기 US 특허 제6,266,551호에 기술된 기술을 활용하는 등의 방식으로 코일의 이득을 캘리브레이팅하기 위해 사용된다.
메모리 디바이스는 일반적으로 마이크로회로내에 통합되며, 일반적으로 EEPROM, EPROM, PROM, 플래시(Flash) ROM 또는 불휘발성 RAM을 포함한다. 카테터 디자인에 고유한 공간 제한 때문에, 제한된 데이터 용량을 가지는 작은 메모리 콤포넌트가 상술된 바와 같은 캘리브레이션 데이터를 저장하기 위해 사용되는 것이 일반적이다. 예로서, 하나의 적절히-크기설정된 EPROM은 512bits의 총 메모리를 갖는다. 그러나, 비교적 대량의 캘리브레이션 데이터를 저장하는 것이 바람직한 경우가 많다. 일부 응용에 대하여, 동일 코일이 서로 다른 주파수의 외부-인가 필드와 함께 사용되고, 각 주파수는 고유한 캘리브레이션 데이터를 가진다. 부가적으로, 하나 이상의 코일이 카테터내에 통합될 때, 다수의 코일로부터의 캘리브레이션 데이터는 일반적으로 동일한 메모리 콤포넌트내에 저장된다. 또한, 동일한 메모리 콤포넌트는 종종 카테터내의 코일의 배향 및 위치에 관련한 데이터 같은 부가적인 캘리브레이션 데이터를 저장하기 위해 사용된다. 여기에 기술된 캘리브레이션 저장 기술의 사용은 보다 많은 캘리브레이션 데이터의 저장 및 다른 방식으로 가능한 것 보다 작은 메모리 디바이스의 사용을 가능하게 한다.
따라서, 본 발명의 일 실시예에 따라, 캘리브레이팅 방법이 제공되며, 이는
복수의 주파수 각각에 대하여, 환자내부로의 배치를 위한 위치 센서의 특성 감도의 지표를 수신하는 단계;
복수의 주파수 각각에서 위치 센서의 실제 감도를 측정하는 단계; 및
복수의 주파수 각각에서, 특성 감도로부터 실제 감도의 편차를 나타내는 캘리브레이션 데이터를 결정하는 단계를 포함한다.
일부 응용에 대해, 복수의 주파수 각각에서 캘리브레이션 데이터를 결정하는 단계는 특성 감도와 실제 감도 사이의 차이의 차감에 의해 산출하는 단계를 포함한다. 일부 응용에 대하여, 복수의 주파수 각각에서, 편차를 나타내는 캘리브레이션 데이터를 결정하는 단계는 특성 감도의 비율로서 편차를 표현하는 단계를 포함한다. 일부 응용에서, 복수의 주파수 각각에서 편차를 나타내는 캘리브레이션 데이터를 결정하는 단계는 복수의 주파수에 관하여 비선형 방식으로 편차를 나타내는 단계를 포함한다.
일 실시예에서, 위치 센서는 복수의 코일을 포함하고, 복수의 주파수 각각에서 캘리브레이션 데이터를 결정하는 단계는 복수의 코일 각각을 위한 캘리브레이션 데이터를 결정하는 단계를 포함한다.
일 실시예에서, 위치 센서는 적어도 하나의 코일을 포함하고, 복수의 주파수 각각에서 캘리브레이션 데이터를 결정하는 단계는 코일의 특성 이득과 실제 이득에 응답하여 캘리브레이션 데이터를 결정하는 단계를 포함한다.
일 실시예에서, 위치 센서는 적어도 하나의 코일을 포함하고, 복수의 주파수 각각에서 캘리브레이션 데이터를 결정하는 단계는 위치 센서내의 코일의 위치 및 위치 센서내의 코일의 배향 중 적어도 하나에 응답하여 캘리브레이션 데이터를 결정하는 단계를 포함한다.
일 실시예에서, 위치 센서는 환자내부로의 배치를 위한 디바이스에 통합되며, 복수의 주파수 각각에서 캘리브레이션 데이터를 결정하는 단계는 디바이스내의 위치 센서의 위치 및 디바이스내의 위치 센서의 배향 중 적어도 하나에 응답하여 캘리브레이션 데이터를 결정하는 단계를 포함한다.
일부 응용에 대하여, 본 방법은 위치 센서내에 캘리브레이션 데이터를 저장하는 단계를 포함한다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따라, 위치를 결정하는 방법이 제공되며, 이는
환자내에 위치 센서를 배치하는 단계;
하나 이상의 각 주파수로 하나 이상의 필드를 생성하는 단계;
위치 센서의 위치 및 배향과, 각 필드에 응답하여 하나 이상의 위치 신호를 생성하는 단계;
하나 이상의 주파수 중 적어도 하나를 위해, 위치 센서의 특성 감도로부터 위치 센서의 실제 감도의 편차의 저장된 값을 구하는 단계;
하나 이상의 주파수 중 적어도 하나에 대해 편차의 값 및 각 위치 신호에 응답하여, 각 위치 신호에 대한 보정을 결정하는 단계; 및
하나 이상의 위치 신호 및 보정에 응답하여 위치 센서의 위치를 결정하는 단계를 포함한다.
일부 응용에서, 하나 이상의 주파수 중 적어도 하나를 위해 보정을 결정하는 단계는 각 위치 신호에 대한 편차의 값을 가산하는 단계를 포함한다. 일부 응용에 대하여, 편차는 특성 감도의 비율로서 표현되고, 하나 이상의 주파수 중 적어도 하나를 위하여, 보정을 결정하는 단계는 각 위치 신호 및 비율에 응답하여 보정을 결정하는 단계를 포함한다.
일부 응용에 대하여, 편차는 하나 이상의 주파수에 관하여 비선형적 방식으로 표현되고, 하나 이상의 주파수 중 적어도 하나를 위하여 보정을 결정하는 단계는 비선형적 방식으로 표현된 편차의 값과 각 위치 신호에 응답하여 보정을 결정하는 단계를 포함한다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따라, 환자내부로의 배치를 위해 위치 센서를 캘리브레이팅하는 장치가 제공되며, 이는
알려진 위치 및 배향으로 위치 센서를 유지하도록 적용되는 테스트 고정부;
복수의 주파수로 필드를 생성하도록 적용되는 복수의 방사기 코일; 및
컴퓨터를 포함하고, 이 컴퓨터는
복수의 주파수 각각에 대하여 위치 센서의 특성 감도의 지표를 수신하고,
복수의 주파수 각각으로 생성된 필드에 응답하여 위치 센서의 실제 감도를 측정하며,
복수의 주파수 각각에서, 특성 감도로부터 실제 감도의 편차를 나타내는 캘리브레이션 데이터를 결정하도록 적용된다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따라서, 환자내에 배치되도록 적용되는 디바이스를 포함하는 장치도 제공되며, 이는
위치 센서; 및
복수의 주파수 각각에서, 위치 센서의 특성 감도로부터 위치 센서의 실제 감도의 편차를 나타내는 캘리브레이션 데이터를 저장하는 메모리를 포함한다.
일 실시예에서, 디바이스는 세장형 프로브내에 통합되도록 적용된다. 대안적으로, 디바이스는 환자내에 배치되도록 적용되는 캡슐내에 통합되도록 적용된다.
일부 응용에 대하여, 편차는 차감에 의해 결정된, 특성 감도와 실제 감도 사이의 차이를 포함하고, 메모리는 이 차이를 나타내는 캘리브레이션 데이터를 저장하도록 적용된다. 일부 응용에 대하여, 편차는 특성 감도의 비율로서 표현되며, 메모리는 이 비율을 나타내는 캘리브레이션 데이터를 저장하도록 적용된다. 일부 응용에서, 편차는 복수의 주파수에 대해 비선형적 방식으로 표현되고, 메모리는 편차의 비선형 표현을 나타내는 캘리브레이션 데이터를 저장하도록 적용된다.
일 실시예에서, 위치 센서는 적어도 하나의 코일을 포함한다. 일부 응용에서, 적어도 하나의 코일은 복수의 코일을 포함하고, 메모리는 복수의 주파수 각각에서, 복수의 코일 각각을 위해 캘리브레이션 데이터를 저장하도록 적용된다.
일부 응용에서, 위치 센서의 실제 감도는 코일의 실제 이득을 나타내고, 위치 센서의 특성 감도는 복수의 주파수 각각에서, 특성 이득으로부터 실제 이득의 편차를 나타내는 캘리브레이션 데이터를 저장하도록 적용된다.
일부 응용에서, 캘리브레이션 데이터는 위치 센서내의 코일의 위치 및 위치 센서내의 코일의 배향 중 적어도 하나를 나타낸다. 일부 응용에서, 캘리브레이션 데이터는 디바이스내의 위치 센서의 위치 및 디바이스내의 위치 센서의 배향 중 적어도 하나를 나타낸다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따라서, 위치 결정 장치가 추가로 제공되며, 이는
하나 이상의 주파수로 필드를 생성하도록 적용되는 복수의 방사기 코일;
환자내로 배치되도록 적용되는 디바이스로서, 위치 센서, 및, 복수의 주파수 각각에서, 위치 센서의 특성 감도로부터 위치 센서의 실제 감도의 편차를 나타내는 캘리브레이션 데이터를 저장하도록 적용되는 메모리를 포함하고, 위치 센서는 위치 센서의 위치 및 배향과 각 필드에 응답하여 하나 이상의 위치 신호를 생성하도록 적용되는 위치 센서; 및
위치 신호를 수신하고, 캘리브레이션 데이터와 위치 신호에 응답하여 위치 센서의 위치를 결정하도록 동작하는 회로를 포함한다.
도면과 함께 그 실시예의 하기의 상세한 설명으로부터 보다 완전하게 본 발명이 이해될 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른, 인체내로의 삽입을 위한, 카테터(20) 같은 세장형 프로브를 포함하는 카테터 시스템(10)의 단순화된 예시도이다. 비록 하기의 실시예가 카테터를 참조로 설명되었지만, 본 발명의 실시예는 프로브의 다른 유형들과 함께 사용되도록 동등하게 적용될 수 있다는 것을 이해하여야 한다.
카테터(20)는 일반적으로, 사용자에 의한 카테터의 조작을 위한 핸들(30)을 포함한다. 핸들(30)상의 제어부(32)는 사용자가 원하는 방향으로 카테터의 말단 단부(22)를 조종 또는 필요에 따라 말단 단부(22)를 배치 및/또는 배향할 수 있게 한다.
시스템(20)은 사용자가 카테터(20)의 기능을 관찰 및 규제할 수 있게 하는 콘솔(34)을 추가로 포함한다. 콘솔(34)은 일반적으로, 컴퓨터(36), 키보드(38), 일반적으로 컴퓨터 내부에 있는 신호 처리 회로(40) 및 디스플레이(42)를 포함한다. 신호 처리 회로(40)는 일반적으로, 카테터(20)로부터의 신호를 수신, 증폭, 필터링 및 디지털화하며, 이들 디지털화된 신호는 카테터의 위치 및 배향을 연산하기 위해 컴퓨터(36)에 의해 수신 및 사용된다. 카테터(20)는 일반적으로, 커넥터(44)에 의해 그 기부 단부에서 콘솔(34)상의 정합 리셉터클(mating receptacle:46)에 결합된다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 카테터(20)의 말단 단부(22)의 개략적인 예시도이다. 말단 단부(22)는 카테터의 말단 팁(26)에 인접한, 진단 및/또는 치료 기능을 수행하기 위한 기능부(functional portion:24)를 포함한다. 기능부(24)는 일반적으로, 초음파 트랜스듀서 또는 절제 전극 같은 툴(tool:50)을 포함한다. 카테터(20)의 말단 단부(22)는 신체내의 카테터의 위치 및 배향을 결정하기 위해 사용되는 신호를 생성하는 위치 감지 디바이스(28)를 추가로 포함한다. 일반적으로, 위치 감지 디바이스(28)와 부분(24) 사이에는 고정된 위치 및 배향 관계가 있다.
위치 감지 디바이스(28)는 일반적으로, 벤하임 등의 상술한 유럽 특허 제0 776 176호 및 US 특허 출원 제09/273,646호에 기술된 바와 같이, 하나 이상의 코일(58), 예로서, 세 개의 비동심 코일(60, 62, 64)을 포함한다. 이 디바이스는 위치 및 배향 정보의 연속적인 6차원 생성을 가능하게 한다. 코일(60, 62, 64)은 도 2에 도시된 바와 같이, 필수적이지는 않지만 일반적으로 각각 직교 데카르트 좌표 축 Z, X 및 Y를 형성하는 각 축(66, 68, 70)을 가지며, 여기서, Z-축은 카테터(20)의 장축과 평행하며, X- 및 Y-축은 그에 수직인 평면을 형성한다. 코일은 각각 서로에 관해 고정된 위치 및 배향을 갖는다.
비록, 본 발명의 실시예가 상술된, 그리고, 도 2에 도시된 위치 신호 생성 디바이스를 참조로 여기서 설명되지만, 본 발명의 발명 개념은 다른 위치 감지 디바이스를 포함하는 프로브에 유사하게 적용할 수 있다는 것을 이해하여야 한다. 예로서, 본 발명의 실시예는 위치 신호를 생성하기 위한 단일 코일, 또는, 동심이나 비동심일 수 있은 둘 이상의 이런 코일을 포함할 수 있다. 본 발명의 다른 실시예는 할 효과 디바이스 같은 위치 감지 디바이스의 다른 유형을 포함할 수 있다.
도 2에 도시된 바와 같이, 위치 감지 디바이스(28)는 말단 팁(26)으로부터 거리 L에서 카테터(20)내에 배치되며, 여기서, L은 편의상, 코일(62)의 중앙축(68)으로부터 팁(26)까지 Z-축을 따른 거리로서 규정된다. 코일(60 및 64)의 각 축(66 및 70)은 각 거리 dy 및 dz 만큼 축(68)으로부터 변위된다.
콘솔(40)내의 신호 처리 회로(40)는 코일(60, 62, 64)로부터 코일 와이어(72)에 의해 전달되는 신호를 수신하고, 이들을 컴퓨터(36)로 전달하며, 이 컴퓨터는 위치 감지 디바이스(28)의 3차원 병진 위치 및 고정된 외부 좌표 프레임에 대한 축(66, 68, 70)의 회전 배향을 연산한다. 그후, 축(66, 68, 70)의 배향 및 축(68)에 의해 규정되는 바와 같이 위치 감지 디바이스(28)의 중심으로부터 팁(26)의 거리(L)를 고려함으로써, 말단 팁(26)의 실제 위치 및 배향이 산출된다.
카테터(20) 및 코일(58)을 제조하는 프로세스의 편차로 인하여, 코일의 각 이득은 카테터의 위치 및 배향 결정에 에러를 유발할 수 있다는 것이 경험적으로 판명되었다. 부가적으로, 거리 L은 일반적으로, 하나의 카테터와 다른 카테터 사이에서 가변적이며, 팁(26)의 위치의 산출에 에러를 초래한다. 또한, 코일(60)의 축(66)은 팁(26)을 통과하는 카테터(20)의 장축과의 절대적 정렬로부터 편위된다. 또한, 코일(62, 64)의 축(68, 70)은 각각 일반적으로 축(66)에 대해, 또는 서로에 대해 정밀하게 직교하지 않으며, 그에 의해, 카테터의 위치 및 배향의 결정에 부가적인 에러를 유도한다. 또한, 거리 dy 및 dz 에는 변화가 있는 것이 일반적이다.
따라서, 본 발명의 실시예에서, 위치 감지 디바이스(28)는 카테터가 환자의 신체내로 삽입되기 이전에, 코일의 각 이득의 변화, 및, 선택적으로, 상술된 하나 이상의 다른 변화를 고려하여 캘리브레이팅된다. 일 실시예에서, 이 캘리브레이션은 하나 이상의 테스트 고정부(미도시) 및 오스카디치 등에게 허여된 상술된 US 특허 제6,266,551호에 기술된 캘리브레이션 방법을 사용하여 수행된다. 예로서, '551 특허는 베이스상에 장착된 평행 방사기 코일의 세 개의 상호 직교하는 쌍을 포함하는 지그를 기술한다. 각 방사기 코일 쌍은 사전결정된, 실질적으로 균일한 자기장을 생성하며, 이 자기장은 코일의 쌍에 의해 형성된 평면에 실질적으로 수직이고, 따라서, 다른 두 방사기 코일 쌍에 의해 생성된 필드에 실질적으로 직교한다. 코일의 이득을 캘리브레이팅하기 위해서, 각 카테터 코일 신호의 총 진폭이 선차적으로 방사기 코일 쌍 각각에 응답하여 카테터 코일 각각에 의해 생성된 신호의 진폭의 자승을 합산함으로써 도출된다. 코일(60, 62, 64) 부근의 자장은 코일 축(66, 68, 70) 각각을 따라 균등하면서, 실질적으로 균일한 성분을 갖고, 총 신호 진폭은 코일(60, 62, 64)의 각 배향 및 위치에 무관하며, 각 코일 이득에만 의존한다.
이제, 본 발명의 실시예에 따라 카테터(20)의 기부 단부에서의 커넥터(44)의 세부적인 개요도인 도 3을 참조한다. 일부 응용에 대하여, 커넥터(44)는 카테터(20)를 위한 캘리브레이션 데이터가 전자식으로 저장되는 메모리(91)를 포함하는 디지털 마이크로회로(90)를 포함한다. 메모리(91)는 EEPROM, EPROM, PROM, 플래시 ROM, 불휘발성 RAM 또는 본 기술에 공지된 다른 유형의 프로그램가능한 메모리를 포함한다. 대안적으로, 마이크로회로(90)는 커넥터(44)가 아닌 카테터(20)내의 소정위치에 배치된다. 예로서, 마이크로회로는 핸들(30)부근에 배치될 수 있다.
도 3에 도시된 실시예에서, 커넥터(44)는 핀(92, 94, 96, 98)을 포함하며, 이는 콘솔(34)(도 1)상의 리셉터클(46)내의 대응 소켓과 정합한다. 일반적으로, 기능 핀(94)은 기능 와이어(76)를 거쳐 전달된 아날로그 전자생리학적 신호를 신호 처리 회로(40)로 전달한다. 코일 핀(92)은 일반적으로, 코일(58)로부터 신호 처리 회로(40) 및 컴퓨터(36)로 코일 와이어(72)에 의해 전달된 위치 및 배향 신호를 전달하며, 이 컴퓨터는 카테터(20)의 위치 및 배향을 연산한다. 컴퓨터는 메모리 핀(96)을 경유하여 마이크로회로(90)내에 저장된 디지털 캘리브레이션 교정기능 데이터를 판독하고, 이들 데이터를 정확한 카테터 위치 및 배향 연산할 때 사용한다. 마이크로회로(90)가 카테터(20)내의 소정 위치에 배치된 실시예에서, 마이크로회로는 일반적으로, 와이어의 세트(미도시)를 거쳐 메모리 핀(96)에 연결된다.
일부 응용에 대해, 하나 이상의 기록 가능화 핀(write-enable pin:104)이 마찬가지로 마이크로회로(90)에 연결된다. 이들 핀은 원하는 캘리브레이션 데이터로 마이크로회로를 프로그래밍할 수 있게 하기 위해 사용된다. 캘리브레이션시에, 기록-가능화 입력이 실행되고, 캘리브레이션 데이터가 마이크로회로내에 기록된다. 그후, 기록-가능화 입력이 예로서, 기록-가능화 핀을 제거함으로써, 또는 도 3에 도시된 바와 같이 이를 전기 접지에 접속함으로써 불능화되고, 그래서, 추가 캘리브레이션 데이터가 마이크로회로에 기록될 수 없게 되며, 마이크로회로는 판독 전용 모드로 기능한다.
대안적으로, 마이크로회로(90)가 EEPROM 디바이스를 포함하는 본 발명의 실시예에서, 기록-가능화 입력은 디바이스에 기록-방지 명령을 전송함으로써 불능화된다. 이 명령은 가역적이거나 비가역적일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 마이크로회로(90)는 패스워드-보안 억세스 제어를 채용하는 디바이스를 포함하며, 마이크로회로에 대한 기록-억세스는 적절한 패스워드가 먼저 입력되는 것을 필요로 한다. 마이크로회로는 제조시 캘리브레이션데이터로 프로그램되고, 그후, 모든 기록 동작이 잠겨진 상태로 "판독 억세스 전용" 모드로, 또는, 캘리브레이션 데이터가 아닌 특정 데이터가 디바이스에 기록될 수 있는 "판독 억세스 및 프로그램 전용" 모드로 동작한다. 마이크로회로의 동작 모드의 변경은 시스템의 적절한 패스워드 입력을 필요로 하며, 패스워드는 일반적으로 시스템의 사용자들이 입수할 수 없다.
본 발명의 실시예에서, 마이크로회로(90)는 카테터 커넥터에 수납된 EPROM 또는 PROM 디바이스를 포함하며, EPROM 또는 PROM의 입력 또는 출력 접속부는 커넥터의 핀에 연결된다. 캘리브레이션 데이터는 도면에 도시되지 않은 적절한 프로그래밍 디바이스를 사용하여 제조시 EPROM 또는 PROM에 기록되며, 이 프로그래밍 디바이스는 캘리브레이션에 사용되는 컴퓨터로부터 데이터를 수신한다. 프로그래밍 디바이스는 카테터 커넥터(44)에 연결되고, 커넥터를 통해 그에 디지털 신호를 입력함으로써, EPROM 또는 PROM을 프로그램한다. 그후, EPROM 또는 PROM은 재프로그램될 수 없다.
본 발명의 일부 실시예에서, 마이크로회로(90)내에 기록된 데이터는 캘리브레이션 데이터가 변경 또는 훼손되지 않는 것을 보증하도록 본 기술에 공지된 방법에 따라 암호화된 캘리브레이션 코드를 포함한다. 캘리브레이션 코드는 일반적으로, 체크섬을 포함한다. 사용자가 카테터(20)를 콘솔(34)에 연결할 때, 컴퓨터(36)는 캘리브레이션 코드를 판독하고, 이 코드를 사전 프로그램된 값과 비교한다. 코드가 원하는 사전 프로그램된 값에 일치하지 않는 경우, 컴퓨터는 카테터가 적절히 캘리브레이팅될 수 없다는 것을 나타내는 메시지가 디스플레이(42)에 의해 디스플레이되게 한다. 컴퓨터는 또한, 원하는 사전 프로그램된 값에 일치하는 코드를 가지는 카테터가 그에 접속될 때까지 시스템이 동작을 중지하게 한다.
일반적으로, 캘리브레이션 코드는 비인증 집단에 의한 해독을 방지하는 방법, 예로서, 공개 키 및 비밀 키를 사용하는 RSA 암호 체계 또는 본 기술에 공지된 다른 방법을 사용하여 암호화된다. RSA 암호 같은 방법이 사용될 때, 비밀 키는 단지 인증된 카테터 제조업자에게만 알려지고, 그래서, 있을 수 있는 열등한 품질의 무허가 대체품의 사용을 방지한다.
이제, 본 발명의 실시예에 따른 코일(58) 중 하나를 위한 감도 대 주파수의 그래프(400)인 도 4를 참조한다. 코일의 각 유형은 특성 곡선(405)을 가지며, 이는 서로 다른 필드 주파수에서의 코일의 감도를 나타낸다. 그래프(400)의 수평축(420)은 주파수(일반적으로 kHz로 표현됨)를 나타내고, 그래프의 수직축(410)은 각 주파수에서의 코일의 감도(일반적으로 volt/gauss로 표현됨)를 나타낸다. 감도값은 일반적으로, 코일의 디자인에 기초하여 산출되거나, 많은 수의 주파수에 대하여 경험적으로 결정된다. 또한, 도 4에 도시된 특성 곡선에서, 코일은 1 kHz의 주파수에서 3.00 volts/gauss 및 3 kHz에서 6.00 volts/gauss의 산출된 감도를 나타낸다. 코일의 유형에 따라서, 특성곡선은 도 4에 도시된 바와 같이 비선형적이거나, 선형적일 수 있다.
실제로, 상술된 바와 같이 제조 변화로 인해, 특정 코일(58)은 특성 곡선(405)의 값과 다른, 각 주파수에서의 감도를 갖는다. 표(430)의 열(row:428)은 몇몇 주파수(축(420)상에서 표 바로 위에 표시됨)에서 예시적인 특성 감도값, 즉, 기대값을 나타내고, 표의 두 번째 열(432)은 코일을 위한 예시적인 실제 측정 감도값을 나타낸다. 예로서, 1 kHz에서, 캘리브레이션 절차 동안 결정된 바와 같은 실제 감도는 2.98 volts/gauss이며, 이는 3.00 volts/gauss의 산출된 감도 보다 0.02 volts/gauss 낮다. 표(430)에 나타내진 각 주파수에 대하여, 특성 감도와 실제 감도 사이의 편차는 열(434)에 나타나 있다. 코일은 그를 이해 캘리브레이션 데이터를 저장하기를 원하는 각 주파수에 대하여 캘리브레이팅된다. 선택적으로, 이런 캘리브레이션은 오스카디치 등에게 허여된 상술된 US 특허 제6,266,551호에 기술된 절차를 사용하여 수행된다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른, 메모리(91)내의 코일(58) 중 하나의 캘리브레이션 데이터를 조작 및 저장하기 위한 방법을 개략적으로 예시하는 플로우 차트이다. 코일(58)과 동일한 유형의 이상적 코일의 이론적 감도를 나타내는 특성 곡선이 특성 곡선 생성 단계 510에서 상술된 바와 같이 생성된다. 일반적 제조 프로세스의 일부로서, 하나 이상의 코일(58)이 그후 위치 감지 디바이스(28)내에 설치되고, 코일 각각의 실제 감도가 상술된 바와 같이 실제 감도 측정 단계 515에서 선택된 주파수에서 측정된다. 대안적으로, 각 코일의 실제 감도는 위치 감지 디바이스(28)내의 코일의 설치 이전에 측정된다. 편차 산출 단계 520에서, 일반적으로 특성 감도로부터 실제 감도를 차감함으로써, 각 코일을 위한 편차가 산출된다. 추가 주파수 체크 단계 525에서의 판정시, 코일(58)을 캘리브레이팅하기를 원하는 추가 주파수가 있는 경우에, 방법은 단계 515로 복귀한다.
다른 한편, 모든 원하는 주파수에서 코일이 캘리브레이팅된 경우에, 후술될 바와 같이, 편차 저장 단계 530에서 메모리(91)내에 각 편차가 저장된다. 일부 응용에 대하여, 단계 530에서, 예로서, 카테터내의 하나 이상의 코일의 위치 및/또는 배향에 관련한 데이터 및/또는 툴(50)의 위치 및/또는 배향에 관련한 데이터 같은 부가적인 캘리브레이션 데이터가 저장된다.
단계 530에서, 실제 감도가 아닌 산출된 편차가 메모리(91)내에 저장되며, 그에 의해, 메모리 소비를 감소시킨다. 허용가능한 제조 공차의 범위에 기초하여, 사전결정된 비트수의 메모리가 일반적으로 각 주파수를 위해 메모리(91)에 할당된다. 예로서, 편차값이 +0.08 내지 -0.07의 범위를 갖는 경우에, 16개의 가능한 편차값(어떠한 편차도 없음을 나타내는 0.00 포함)이 단일 주파수에서 단일 코일을 위해 데이터의 4비트(니블(nibble))내에 저장될 수 있다. 대안적으로, 편차의 비선형 표현이 사용되고, 여기서, 예로서, 0.00에 보다 근접한 값이 보다 많은 비트를 할당받아, 이들 값의 표현에 보다 큰 정확성을 제공한다. 또한, 대안적으로, 각 편차는 특성 감도의 백분율값 또는 특성 감도의 다른 비율로 표현되고, 적절한 수의 비트가 이 편차를 나타내기 위해 선택된다. 이런 백분율 연산은 예로서, 절대 편차값이 일반적으로 보다 높은 주파수에서 보다 크지만, 특성 감도의 백분율로 표현될 때, 편차는 일반적으로 주파수에 걸쳐 일정한 응용분야에 적합할 수 있다. 다른 편차 산출 방법은 본 특허 출원을 읽은 본 기술의 숙련자들이 쉽게 명백히 알 수 있으며, 본 발명의 범주내에 있는 것으로 간주된다.
절차 동안 프로브의 사용 도중에, 이들 코일로부터 수신된 신호의 진폭이 메모리(91)내에 저장된 캘리브레이션 데이터를 사용하여 조절된다.
이제, 본 발명의 실시예에 따른 이식 또는 삽입가능한 봉입형 트랜스폰더(600)의 개략적인 예시도인 도 6을 참조한다. 트랜스폰더(600)는 신체내의 트랜스폰더의 위치 및 배향을 결정하기 위해 사용되는 신호를 생성하는 위치 감지 디바이스(602)를 포함한다. 위치 감지 디바이스(602)는 일반적으로, 위치 감지 디바이스(28)와 유사하며, 코일(58)과 유사한 하나 이상의 감지 코일(604)을 포함한다. 트랜스폰더(600)는 또한 일반적으로 제어 칩(44)과 유사한 제어 칩(606)을 추가로 포함한다. 제어 칩(606)은 메모리(91)와 실질적으로 유사한 메모리(608)를 포함한다. 트랜스폰더(600)는 일반적으로, 외부적으로 생성된 전력을 받아들이고, 아날로그 또는 디지털 신호를 사용하여, 위치 정보를 전송하기 위해 코일(610)을 추가로 포함한다. 트랜스폰더(600)는 본 특허 출원의 양수인에게 양도된, 본 명세서에서 참조하고 있는 고바리(Govari)의 US 특허 출원 제10/029,473호에 기술된 기술을 활용할 수 있다(위치 감지 디바이스(28), 코일(58), 제어 칩(44) 및 메모리(91)는 도 2를 참조로 상술되어 있다).
트랜스폰더(600)는 세라믹 패키지 같은 밀봉된 패키징(612)내에 봉입되는 것이 일반적이다. 일부 응용을 위해, 제어 칩(606)은 전기 접점 핀(614)을 포함하며, 이는 외부 디바이스로부터 제어 칩이 프로그램될 수 있게 한다. 일반적으로, 밀봉된 패키지(612)는 밀봉 이전에 제조 및 캘리브레이션 동안 트랜스폰더(600)의 초기화를 위해서만 사용되는 핀을 덮는다.
본 발명의 일 실시예에서, 위치 감지 디바이스(602)는 상술된 캘리브레이션 및 데이터 저장 기술을 사용하여 환자의 신체내로 삽입되기 이전에 필요한 변경을 가하여 캘리브레이팅된다. 일부 응용에 대하여, 위치 감지 디바이스는 밀봉된 패키지(612)의 적용 이전에 캘리브레이팅되며, 이 경우, 핀(614)은 일반적으로 메모리(608)내로의 저장을 위해 캘리브레이션 데이터를 전송한다. 대안적으로, 캘리브레이션은 트랜스폰더(600)가 밀봉된 이후 수행될 수 있고, 캘리브레이션 데이터는 무선으로 메모리(608)내의 저장을 위해 코일(610) 또는 코일(604)에 전송된다.
따라서, 상술된 실시예가 예로서 인용된 것이며, 본 발명은 특정하게 도시 및 상술된 바에 한정되지 않는 다는 것을 인지할 것이다. 오히려, 본 발명의 범주는 상술된 다양한 형상의 조합 및 하위조합 양자 모두 및 상술한 설명을 읽은 본 기술의 숙련자가 안출할 수 있는, 그리고, 종래 기술에 개시되지 않은 그 변경 및 변형을 포함한다.
여기에 기술된 캘리브레이션 저장 기술의 사용은 보다 많은 캘리브레이션 데이터의 저장 및 다른 방식으로 가능한 것 보다 작은 메모리 디바이스의 사용을 가능하게 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른, 카테터를 포함하는 시스템의 단순화된 예시도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른, 도 1의 카테터의 말단 단부의 개략적인 예시도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른, 카테터의 기부 단부의 커넥터의 세부 개요도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른, 도 1의 카테터의 코일을 위한 감도 대 주파수의 그래프.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른, 도 1의 카테터의 코일의 캘리브레이션 데이터를 조작 및 저장하기 위한 방법을 개략적으로 예시하는 플로우차트.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른, 이식 또는 삽입가능한 봉입형 트랜스폰더(600)의 개략적인 예시도.

Claims (37)

  1. 캘리브레이팅 방법에 있어서,
    복수의 주파수 각각에 대하여, 환자내부로의 배치를 위한 위치 센서의 특성감도의 지표를 수신하는 단계;
    상기 복수의 주파수 각각에서, 상기 위치 센서의 실제 감도를 측정하는 단계; 및
    상기 복수의 주파수 각각에서, 상기 특성 감도로부터 상기 실제 감도의 편차를 나타내는 캘리브레이션 데이터를 결정하는 단계를 포함하는 캘리브레이팅 방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 복수의 주파수 각각에서 상기 캘리브레이션 데이터를 결정하는 단계는 상기 실제 감도와 상기 특성 감도 사이의 차이를 차감에 의해 산출하는 단계를 포함하는 캘리브레이팅 방법.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 복수의 주파수 각각에서 상기 편차를 나타내는 상기 캘리브레이션 데이터를 결정하는 단계는 상기 특성 감도의 비율로서 상기 편차를 표현하는 단계를 포함하는 캘리브레이팅 방법.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 복수의 주파수 각각에서, 상기 편차를 나타내는 상기 캘리브레이션 데이터를 결정하는 단계는 상기 복수의 주파수에 관하여 비선형적인 방식으로 상기 편차를 나타내는 단계를 포함하는 캘리브레이팅 방법.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 위치 센서는 복수의 코일을 포함하고,
    상기 복수의 주파수 각각에서 상기 캘리브레이션 데이터를 결정하는 단계는 상기 복수의 코일 각각을 위해 캘리브레이션 데이터를 결정하는 단계를 포함하는 캘리브레이팅 방법.
  6. 제 1 항에 있어서, 상기 위치 센서는 적어도 하나의 코일을 포함하고,
    상기 복수의 주파수 각각에서 상기 캘리브레이션 데이터를 결정하는 단계는 상기 코일의 특성 이득과 실제 이득에 응답하여 상기 캘리브레이션 데이터를 결정하는 단계를 포함하는 캘리브레이팅 방법.
  7. 제 1 항에 있어서, 상기 위치 센서는 적어도 하나의 코일을 포함하고,
    상기 복수의 주파수 각각에서, 상기 캘리브레이션 데이터를 결정하는 단계는 상기 위치 센서내의 상기 코일의 배향 및 상기 위치 센서내의 상기 코일의 위치 중 적어도 하나에 응답하여 상기 캘리브레이션 데이터를 결정하는 단계를 포함하는 캘리브레이팅 방법.
  8. 제 1 항에 있어서, 상기 위치 센서는 상기 환자내에서의 배치를 위한 디바이스에 통합되고,
    상기 복수의 주파수 각각에서 상기 캘리브레이션 데이터를 결정하는 단계는 상기 디바이스내의 상기 위치 센서의 위치 및 상기 디바이스내의 상기 위치센서의 배향 중 적어도 하나에 응답하여 상기 캘리브레이션 데이터를 결정하는 단계를 포함하는 캘리브레이팅 방법.
  9. 제 1 항에 있어서, 상기 위치 센서내에 상기 캘리브레이션 데이터를 저장하는 단계를 포함하는 캘리브레이팅 방법.
  10. 위치 결정 방법에 있어서,
    환자내에 위치 센서를 배치하는 단계;
    하나 이상의 각 주파수에서 하나 이상의 필드를 생성하는 단계;
    상기 위치 센서의 위치 및 배향과, 상기 각 필드에 응답하여, 하나 이상의 위치 신호를 생성하는 단계;
    상기 하나 이상의 주파수 중 적어도 하나에 대하여, 상기 위치 센서의 특성감도로부터 상기 위치 센서의 실제 감도의 편차의 저장된 값을 검색하는 단계;
    상기 하나 이상의 주파수 중 적어도 하나에 대하여, 상기 편차의 값과 상기 각 위치 신호에 응답하여 상기 각 위치 신호에 대한 보정을 결정하는 단계; 및
    상기 보정 및 상기 하나 이상의 위치 신호에 응답하여 상기 위치 센서의 상기 위치를 결정하는 단계를 포함하는 위치 결정 방법.
  11. 제 10 항에 있어서, 상기 하나 이상의 주파수 중 적어도 하나에 대하여 상기 보정을 결정하는 단계는 상기 각 위치 신호에 상기 편차의 값을 가산하는 단계를 포함하는 위치 결정 방법.
  12. 제 10 항에 있어서, 상기 편차는 상기 특성 감도의 비율로서 표현되고,
    상기 하나 이상의 주파수 중 적어도 하나를 위한 보정을 결정하는 단계는 상기 비율 및 상기 각 위치 신호에 응답하여 상기 보정을 결정하는 단계를 포함하는 위치 결정 방법.
  13. 제 10 항에 있어서, 상기 편차는 상기 하나 이상의 주파수에 관하여 비선형적 방식으로 표현되고,
    상기 하나 이상의 주파수 중 적어도 하나를 위한 보정을 결정하는 단계는 상기 비선형적 방식으로 표현된 상기 편차의 값 및 상기 각 위치 신호에 응답하여 상기 보정을 결정하는 단계를 포함하는 위치 결정 방법.
  14. 환자 내부로의 배치를 위해 위치 센서를 캘리브레이팅하는 장치에 있어서,
    알려진 위치 및 배향으로 상기 위치 센서를 유지하도록 적용되는 테스트 고정부;
    복수의 주파수로 필드를 생성하도록 적용되는 복수의 방사기 코일; 및
    컴퓨터를 포함하고,
    상기 컴퓨터는 상기 복수의 주파수 각각에 대하여 상기 위치 센서의 특성 감도의 지표를 수신하고,
    상기 복수의 주파수 각각에서 생성된 상기 필드에 응답하여 상기 위치 센서의 실제 감도를 측정하며,
    상기 복수의 주파수 각각에서, 상기 특성 감도로부터 상기 실제 감도의 편차를 나타내는 캘리브레이션 데이터를 결정하도록 적용되는 위치 센서 캘리브레이팅 장치.
  15. 제 14 항에 있어서, 상기 컴퓨터는 상기 특성 감도와 상기 실제 감도 사이의 차이를 차감에 의해 산출함으로써, 상기 복수의 주파수 각각에서 상기 캘리브레이션 데이터를 결정하도록 적용되는 위치 센서 캘리브레이팅 장치.
  16. 제 14 항에 있어서, 상기 컴퓨터는 상기 특성 감도의 비율로서 상기 편차를 표현함으로써 상기 복수의 주파수 각각에서 상기 편차를 나타내는 상기 캘리브레이션 데이터를 결정하도록 적용되는 위치 센서 캘리브레이팅 장치.
  17. 제 14 항에 있어서, 상기 컴퓨터는 상기 복수의 주파수에 관하여 비선형적인 방식으로 상기 편차를 나타냄으로써 상기 복수의 주파수 각각에서 상기 편차를 나타내는 상기 캘리브레이션 데이터를 결정하도록 적용되는 위치 센서 캘리브레이팅 장치.
  18. 제 14 항에 있어서, 상기 위치 세서는 복수의 코일을 포함하고, 상기 컴퓨터는 상기 복수의 주파수 각각에서 상기 복수의 코일 각각을 위한 캘리브레이션 데이터를 결정하도록 적용되는 위치 센서 캘리브레이팅 장치.
  19. 제 14 항에 있어서, 상기 위치 센서는 적어도 하나의 코일을 포함하고, 상기 컴퓨터는 상기 복수의 주파수 각각에서 상기 코일의 특성 이득과 실제 이득에 응답하여 상기 캘리브레이션 데이터를 결정하도록 적용되는 위치 센서 캘리브레이팅 장치.
  20. 제 14 항에 있어서, 상기 위치 센서는 적어도 하나의 코일을 포함하고, 상기 컴퓨터는 상기 위치 센서내의 상기 코일의 위치 및 상기 위치센서내의 상기 코일의 배향 중 적어도 하나에 응답하여 상기 복수의 주파수 각각에서 상기 캘리브레이션 데이터를 결정하도록 적용되는 위치 센서 캘리브레이팅 장치.
  21. 제 14 항에 있어서, 상기 위치 센서는 상기 환자내로의 배치를 위한 디바이스내에 통합되고, 상기 컴퓨터는 상기 디바이스내의 상기 위치 센서의 위치 및 상기 디바이스내의 상기 위치 센서의 배향 중 적어도 하나에 응답하여 상기 복수의 주파수 각각에서 상기 캘리브레이션 데이터를 결정하도록 적용되는 위치 센서 캘리브레이팅 장치.
  22. 제 14 항에 있어서, 상기 컴퓨터는 상기 위치센서내에 상기 캘리브레이션 데이터를 저장하도록 적용되는 위치 센서 캘리브레이팅 장치.
  23. 환자 내부에 배치되기에 적합한 디바이스를 포함하는 장치에 있어서,
    상기 디바이스가
    위치 센서; 및
    복수의 주파수 각각에서, 상기 위치 센서의 특성 감도로부터 상기 위치 센서의 실제 감도의 편차를 나타내는 캘리브레이션 데이터를 저장하는 메모리를 포함하는 장치.
  24. 제 23 항에 있어서, 상기 디바이스는 세장형 프로브내에 통합되기에 적합한 장치.
  25. 제 23 항에 있어서, 상기 디바이스는 상기 환자 내부에 배치되기에 적합한 캡슐내에 통합되도록 구성되는 장치.
  26. 제 23 항에 있어서, 상기 편차는 차감을 사용하여 결정된 상기 특성 감도와 상기 실제 감도 사이의 차이를 포함하고,
    상기 메모리는 상기 차이를 나타내는 상기 캘리브레이션 데이터를 저장하기에 적합한 장치.
  27. 제 23 항에 있어서, 상기 편자는 상기 특성 감도의 비율로서 표현되고,
    상기 메모리는 상기 비율을 나타내는 상기 캘리브레이션 데이터를 저장하기에 적합한 장치.
  28. 제 23 항에 있어서, 상기 편차는 상기 복수의 주파수에 관하여 비선형적 방식으로 표현되고,
    상기 메모리는 상기 편차의 상기 비선형적 표현을 나타내는 상기 캘리브레이션 데이터를 저장하기에 적합한 장치.
  29. 제 23 항에 있어서, 상기 위치 센서는 적어도 하나의 코일을 포함하는 환자내부에 배치되는 디바이스를 포함하는 장치.
  30. 제 29 항에 있어서, 상기 적어도 하나의 코일은 복수의 코일을 포함하고,
    상기 메모리는 상기 복수의 주파수 각각에서, 상기 복수의 코일 각각을 위한 상기 캘리브레이션 데이터를 저장하기에 적합한 장치.
  31. 제 29 항에 있어서, 상기 위치 센서의 상기 실제 감도는 상기 코일의 실제 이득을 나타내고,
    상기 위치 센서의 상기 특성 감도는 상기 코일의 특성 이득을 나타내며,
    상기 메모리는 상기 복수의 주파수 각각에서, 상기 특성 이득으로부터 상기 실제 이득의 편차를 나타내는 상기 캘리브레이션 데이터를 저장하기에 적합한 장치.
  32. 제 29 항에 있어서, 상기 캘리브레이션 데이터는 상기 위치 센서내의 상기 코일의 위치 및 상기 위치 센서내의 상기 코일의 배향 중 적어도 하나를 나타내는 장치.
  33. 제 29 항에 있어서, 상기 캘리브레이션 데이터는 상기 디바이스내의 상기 위치 센서의 위치 및 상기 디바이스내의 상기 위치 센서의 배향 중 적어도 하나를 나타내는 장치.
  34. 위치 결정 장치에 있어서,
    하나 이상의 주파수로 필드를 생성하도록 적용되는 복수의 방사기 코일;
    환자 내부로 배치되기에 적합한 디바이스로서, 위치 센서 및 복수의 주파수 각각에서, 사이 위치 센서의 특성 감도로부터 상기 위치 센서의 실제 감도의 편차를 나타내는 캘리브레이션 데이터를 저장하도록 적용되는 메모리를 포함하고, 상기 위치 센서가 상기 위치 센서의 위치 및 배향과 상기 각 필드에 응답하여 하나 이상의 위치 신호를 생성하기에 적합한 디바이스; 및
    상기 위치 신호를 수신하고, 상기 캘리브레이션 데이터와 상기 위치 신호에 응답하여 상기 위치 센서의 상기 위치를 결정하기에 적합한 회로를 포함하는 위치 결정 장치.
  35. 제 34 항에 있어서, 상기 편차는 차감을 사용하여 결정된, 상기 특성 감도와 상기 실제 감도 사이의 차이를 포함하고,
    상기 메모리는 상기 차이를 나타내는 상기 캘리브레이션 데이터를 저장하기에 적합한 위치 결정 장치.
  36. 제 34 항에 있어서, 상기 편차는 상기 특성 감도의 비율로서 표현되고,
    상기 메모리는 상기 비율을 나타내는 상기 캘리브레이션 데이터를 저장하기에 적합한 위치 결정 장치.
  37. 제 34 항에 있어서, 상기 편차는 상기 복수의 주파수에 관하여 비선형적 방식으로 표현되고,
    상기 메모리는 상기 편차의 상기 비선형적 표현을 나타내는 상기 캘리브레이션 데이터를 저장하기에 적합한 위치 결정 장치.
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