ES2290772T3

ES2290772T3 - Robot de soldadura que comporta una esmeriladora de electrodos, fija sobre un conjunto movil del citado robot.

Info

Publication number: ES2290772T3
Application number: ES04791512T
Authority: ES
Inventors: Herve Rebiere
Original assignee: ABB France SAS
Current assignee: ABB France SAS
Priority date: 2003-10-14
Filing date: 2004-10-11
Publication date: 2008-02-16
Anticipated expiration: 2024-10-11
Also published as: DE602004007676T2; WO2005037481A1; CA2541859A1; US20070149095A1; EP1673194B1; DE602004007676D1; CA2541859C; US7556557B2; FR2860747B1; EP1673194A1; FR2860747A1

Abstract

Robot articulado (1) que comprende un pedestal (2) que recibe, de una forma pivotante, un conjunto móvil, el cual comporta una parte que forma un tórax (3), sobre la cual se encuentra montada, para pivotar, una extremidad (5) de un brazo articulado (6), que tiene una extremidad opuesta (7) provista de una pinza (8), equipada con electrodos de soldadura, caracterizado por el hecho de que, éste, comprende una esmeriladora de electrodos (9), montada sobre el conjunto móvil, en una zona accesible para la pinza, encontrándose montada, la esmeriladora (9), sobre una corredera horizontal (15), fijada en la parte que forma el tórax (3), para extenderse por delante de la cara delantera (4) de ésta. 57 6

Description

Robot de soldadura que comporta una esmeriladora de electrodos, fija sobre un conjunto móvil del citado robot.

La presente invención, se refiere a un robot de soldadura, en conformidad al preámbulo de la reivindicación 1 (véase, por ejemplo, el documento de patente estadounidense US - B1 - 6 339 204) siendo, dicho robot, utilizable, especialmente, para el ensamblaje de chapas o planchas de carrocerías de automóvil.

Antecedentes y trasfondo de la invención

Un robot de soldadura, comprende generalmente un pedestal, el cual recibe, de una forma susceptible de poder pivotar, a una parte que forma un tórax, a la cual se encuentra unido, mediante una articulación denominada hombro o codillo, un brazo articulado que tiene una extremidad libre, provista de una pinza equipada con electrodos de soldadura.

La presión ejercida sobre las planchas o chapas, por parte de los electrodos de soldadura y por el calor engendrado por el paso de la corriente en los electrodos, conducen a una deformación de los electrodos, tendiendo a aumentar la superficie de contacto de los electrodos con las planchas o chapas. Esto engendra una disminución de la densidad de corriente que pasa por los electrodos, de tal forma que es necesario el aumentar periódicamente la intensidad de la corriente, antes de proceder, cuando la deformación es demasiado importante, a un esmerilado de los electrodos, para darles, a éstos, su forma inicial.

Este esmerilado, se realiza por mediación de una esmeriladora, fijada sobre el suelo o sobre la plataforma que soporta el robot, en las proximidades de éste.

El posicionamiento de la esmeriladora, debe tenerse en cuenta, en el momento de la programación de los movimientos del robot, por una parte, parar conducir a la pinza, en la esmeriladora y, por otra parte, para evitar el que los movimientos del robot, interfieran con la esmeriladora, en el momento de las operaciones de soldadura.

El posicionamiento de la esmeriladora, se tiene también en cuenta, en el momento de la programación de los robots vecinos, para que, sus movimientos, no conduzcan a un choque o tropiezo con la esmeriladora.

Del posicionamiento de la esmeriladora, depende también el trazado de las canaletas que reciben a los cables de alimentación de los robots y de las esmeriladoras.

Ahora bien, acontece que, una vez que el robot se encuentra implantado en la cadena en donde éste debe trabajar, se aprecia que, la esmeriladora, no puede posicionarse de la forma que se había previsto inicialmente. Esto puede ser debido, por ejemplo, a la presencia de una placa de desagüe o de una junta de dilatación, que impida la fijación de la esmeriladora, en el suelo.

Es entonces necesario el reposicionar la esmeriladora y, por lo tanto, el corregir la programación del robot y, eventualmente, de los robos vecinos, y de volver a realizar el trazado de las canaletas.

Sucede lo mismo, cuando el robot y la esmeriladora se encuentran montados sobre una plataforma: la presencia de vigas, de cables o de luces, puede molestar a la fijación de la esmeriladora.

Objeto de la invención

La finalidad de la presente invención, es la de proponer un medio que permita el esmerilado de los electrodos de un robot de soldadura, el cual sea sencillo, en cuanto a su implantación, y que ocasione unas molestias limitadas, con respecto al robot de soldadura o con respecto a los robots vecinos.

Breve descripción de la invención

A dicho efecto, se prevé, según la presente invención, un robot de soldadura, tal y como se define en la reivindicación 1.

Otras características y ventajas de la presente invención, saldrán la luz, a raíz de la lectura de la descripción que se facilita a continuación, de una forma particular de realización, no limitativa, de la presente invención.

Breve descripción de la invención

Se hará referencia a los dibujos anexados, entre los cuales:

- la figura 1, es una vista esquemática, en perspectiva, de un robot, en conformidad con la presente invención,

- la figura 2, es una vista esquemática, en perspectiva, de la esmeriladora con la que se equipa este robot.

Descripción detallada de la invención

El robot en conformidad con la invención, dibujado, de una forma general, en 1, es un robot de seis ejes, el cual comprende, de una forma en sí mismo conocida, un pedestal 2, el cual recibe, de una forma pivotante, alrededor de un eje vertical, una parte que forma el tórax 3, que tiene una cara delantera 4.

Sobre la parte que forma el tórax 3, se encuentra montada una extremidad 5 de un brazo articulado, dibujado, de una forma general, en 6, para pivotar alrededor de un eje horizontal paralelo a la cara delantera 4. la unión entre la parte que forma el tórax 3 y el brazo articulado 6, forma el hombro o codillo del robot.

El brazo articulado 6, posee, en la parte opuesta de la extremidad 5, una extremidad 7, provista de una pinza 8, de dos tenazas, cuyas extremidades libres, se encuentran equipadas con electrodos de soldadura.

La parte que forma el tórax 3, y el brazo articulado 6, forman el conjunto móvil del robot.

El robot 1, comprende una esmeriladora, la cual se dibuja, de una forma general, en 9, la cual comporta, de una forma en sí mismo conocida, un motor de arrastre 10, de dos fresas, montadas para pivotar en un soporte 11, abierto sobre dos caras 12, opuestas, para permitir la puesta en contacto de los electrodos con las aristas de las fresas. Las caras 12, son aquí verticales, girando, las fresas, alrededor de un eje horizontal, perpendicular a estas caras, de tal forma que, las virutas, se evacuen, bajo el efecto de la gravedad, en un recipiente de recuperación 12, que se extiende, en sentido vertical, del soporte 11.

El motor 10 de la esmeriladora 9, se encuentra aquí sujetado, mediante pernos, sobre un armazón 14, en L, que comporta una parte de fijación en la parte que forma el tórax 3, y una parte terminal en forma de corredera 15, a lo largo de la cual, la esmeriladora 9, es regulable en posición. El armazón 14, se extiende aquí, en un plano horizontal, encontrándose montada, la parte de fijación, sobre un lado de la parte que forma el tórax 3, de tal forma que, la corredera 15, se extienda por delante de la cara delantera 4.

Así, de este modo, cuando el robot se encuentra en posición de espera, y la pinza 8, al nivel de la cara delantera 4, una inversión de la pinza, permite llevar la pinza a la esmeriladora 9 (véase la figura 1). La regulación de la posición de la esmeriladora 9, a lo largo de la corredera 15, permite posicionar la esmeriladora, en función de la longitud de la pinza 8 (la consideración de las otras dimensiones de la pinza 8, se efectúa en el momento de la programación del movimiento del robot, para conducir a la pinza 8, a la esmeriladora 9).

Se tomara debida nota en cuanto al hecho de que, al estar posicionada la esmeriladora 9, una vez por todas, sobre el robot 1, la programación del robot, se simplificará. Ya no es necesario el prever la fijación de la esmeriladora sobre el suelo, ni tampoco el prever canaletas de paso de cables de alimentación de la esmeriladora, incorporándose, éstos, en el manojo o conjunto de cables de alimentación del robot 1, antes de conectarse a la caja alimentación 16 de la esmeriladora 9.

Se tomará igualmente debida nota en cuanto al hecho de que, al ser la esmeriladora 9 solidaria de una parte móvil del robot 1, el esmerilado, puede realizarse en el momento en el que, el robot 1, efectúa un movimiento de liberación, después de una operación de soldadura.

En el bien entendido, la invención, no se encuentra limitada a la forma de realización descrita, y se pueden aportar variantes de realización, sin salirse del ámbito de la invención, tal y como se define mediante la reivindicación.

Es conveniente el asegurarse del hecho de que, la esmeriladora, no obstaculice los movimientos del robot 1, y que, ésta, se encuentre en una zona accesible para la pinza 8.

El robot, puede tener una estructura diferente a la descrita y definida en la reivindicación única 1, y presentar, por ejemplo, menos de seis ejes.

Claims

1. Robot articulado (1) que comprende un pedestal (2) que recibe, de una forma pivotante, un conjunto móvil, el cual comporta una parte que forma un tórax (3), sobre la cual se encuentra montada, para pivotar, una extremidad (5) de un brazo articulado (6), que tiene una extremidad opuesta (7) provista de una pinza (8), equipada con electrodos de soldadura, caracterizado por el hecho de que, éste, comprende una esmeriladora de electrodos (9), montada sobre el conjunto móvil, en una zona accesible para la pinza, encontrándose montada, la esmeriladora (9), sobre una corredera horizontal (15), fijada en la parte que forma el tórax (3), para extenderse por delante de la cara delantera (4) de ésta.