ES2250636T3

ES2250636T3 - Equipo de analisis de imagenes.

Info

Publication number: ES2250636T3
Application number: ES02720176T
Authority: ES
Inventors: Christopher John Instro Precision Limited MORCOM
Original assignee: Instro Precision Ltd
Current assignee: Instro Precision Ltd
Priority date: 2001-04-04
Filing date: 2002-04-04
Publication date: 2006-04-16
Anticipated expiration: 2022-04-04
Also published as: US7319777B2; ES2264476T3; WO2002082016A1; JP4405155B2; JP4405154B2; DE60211497D1; US20040151345A1; WO2002082201A1; DE60207395D1; DE60207395T2; EP1374002A1; US7248344B2; JP2004529343A; US20050088644A1; ATE326685T1; PT1373830E; DE60211497T2; EP1374002B1; EP1373830A1; ATE310268T1

Abstract

Un sistema de análisis de imágenes que comprende: una fuente de luz (40); los medios (42) para iluminar el campo de visión de interés con la fuente de luz; ópticas receptoras (46) para recibir la luz reflejada desde el campo de visión que se va a analizar: un detector de luz de región múltiple (48) para detectar la luz recibida desde las ópticas receptoras, en el que las diferentes regiones del detector de luz se pueden actuar de manera separada; y los medios de procesamiento (56) para medir el tiempo de viaje de las señales de luz desde la fuente de luz a la porción actuada del detector (48) para todas las direcciones iluminadas y las derivar distancias de los tiempos de viaje; caracterizado en que el sistema comprende de manera adicional: electrónica de control (52) para sincronizar la medida del tiempo y la dirección de iluminación de la fuente de luz y la actuación del detector de luz; los medios para generar una alarma si la distancia derivada es inferior a un umbral predeterminado; yun sistema de captura de imágenes (48) para capturar una imagen y presentar la imagen al usuario, el campo de visión del cual se alinea con el campo de visión de los dos detectores de luz dimensionales (48), y en el que los dos detectores de luz dimensiónales (48) se usan como el detector del sistema de captura de imágenes, y la alerta se presenta usando el sistema de captura de imágenes.

Description

Equipo de análisis de imágenes.

Esta invención se refiere a un equipo de análisis de imagen, de manera particular para sistemas de alerta y prevención de colisiones.

El coste de accidentes de tráfico en carretera, tanto en términos de pérdidas económicas como humanas es amplio. Por ejemplo, en 1999 la US Federal Highway Administration informó de 6,3 millones de Accidentes de Tráfico en carretera (RTA) en los Estados Unidos, que dejaron 3,2 millones de heridos y 41.345 muertos. El coste económico total se estimó que era de 150.000 millones de dólares.

De manera similar, la Economic Comission for Europe informó en 1997 de 6.118.844 heridos y 164.677 muertos por RTA en Europa. Los costes directos de tratamiento médico, servicios de emergencia, daños a la propiedad y volumen de costes económicos se estimó que era de 36.000 millones de libras esterlinas, mientras que el coste económico total en la CEE se estimó en 150.000 millones de libras esterlinas.

Por tanto, se ha centrado mucha investigación en la búsqueda de vías para evitar las colisiones y los RTA mediante el suministro de mejor información al conductor y de activar una alerta temprana de peligro, y esto lleva a diferentes soluciones.

Las soluciones más simples para evitar la colisión se basan en medir la distancia entre el vehículo y el vehículo más cercano en frente, y proporcionar una luz o sonido de alerta al conductor si este conduce demasiado cerca, dada su velocidad actual.

Un enfoque simple para medir la distancia es usar un telémetro láser (LRF) Estos dispositivos trabajan sobre la base de medir el tiempo de viaje de un pulso láser hasta un objeto remoto y el de vuelta, y calculan la distancia a partir de la velocidad conocida de la luz. Una limitación de dichos dispositivos es que son solo capaces de monitorizar la distancia en una zona predefinida directamente al frente del vehículo, tal como se muestra en la Figura 1 (A). La ruta del vehículo 1 se muestra como 2, y la zona de monitorización de la distancia se muestra como 4. Si el vehículo está circulando por una curva, la región que se está monitorizando no se focalizará en la ruta del vehículo, pero se visualizará en la ruta del tráfico que se aproxima o en el lado del bordillo tal como se ilustra en la Figura 1, situaciones (B) y (C).

Esto produce falsas alertas de colisión cuando la carretera se curva o el conductor gira, reduciendo sustancialmente el beneficio de dichos sistemas y por tanto su atractivo para el motorista o el conductor profesional. De manera adicional, estas falsas alertas vuelven un problema que dichos sistemas controlen de manera automática la frenada del vehículo, lo que mejoraría por otra parte el tiempo de reacción del vehículo en circunstancias peligrosas.

A pesar de todo, las soluciones basadas en un LRF simple pueden proporcionar una solución efectiva al coste para la alerta de colisión o los sistemas inteligentes de control de crucero (en los que la velocidad del coche se controla de manera automática para mantener una distancia de seguridad detrás del coche de delante) para conducción en carreteras.

Para solucionar el problema de las falsas alertas en las carreteras de cada día y estimular más ampliamente la adopción de la alerta por colisión, se han ensayado muchas soluciones alternativas.

Por ejemplo, se han desarrollado sistemas (tales como el sistema Eaton® VORAD®) que usan técnicas de radar de microondas doppler de búsqueda hacia delante para medir la distancia con un número de vehículos locales. Desafortunadamente, dichos sistemas son caros de producir debido a la naturaleza sofisticada de sus componentes y a la tecnología, y como resultado se ha limitado su aplicación al mercado de vehículos comerciales en el que se puede tolerar un precio de sistema mayor debido a que los mismos vehículos son más caros y el coste económico de una colisión es mayor.

Otros investigadores han adoptado la solución de escanear el telémetro láser durante la escena frontal de un vehículo para medir la distancia a otros vehículos u obstáculos. El escaneado se lleva a cabo de manera usual con un espejo giratorio, Sin embargo el espejo necesita ser lo suficientemente grande para abarcar el haz del láser y la apertura de la óptica receptora del LRF sin producir la superposición de sonidos o la degradación de la imagen. Esto añade un coste y complejidad mecánica.

Para realizar un sistema de bajo coste otros investigadores han intentado usar una solución de "sensor de fusión", por la cual los datos de distancia capturados por un LRF o radar se combinan con la información capturada por una cámara de vídeo y un sistema de procesamiento de imágenes para intentar eliminar las lecturas falsas. Dichos sistemas usan a menudo un conocimiento a priori aproximado del tamaño y forma de los vehículos y las indicaciones de las marcas viales y el mobiliario urbano para evaluar cuando los carriles y bordes de la carretera se van a evaluar si los datos de distancia del LRF son utilizables y válidos. De manera adicional, algunos sistemas modifican los datos de imagen de la cámara de vídeo para dirigir la atención del conductor a las amenazas potenciales en el campo de visión.

Sin embargo, el entorno de la carretera está muy desestructurado desde el punto de vista de procesamiento de la imagen. Esto presenta un problema difícil de procesamiento de la imagen que requiere recursos de cálculo sustanciales y caros para extraer datos fiables. Incluso con dichos recursos estos sistemas encuentran muy difícil enfrentarse con características inesperadas de la imagen; por ejemplo, un niño que se atraviesa en el camino del vehículo o alguna otra obstrucción en la carretera, debido a su confianza sobre un conocimiento a priori. Como resultado, el alto coste de los recursos de cálculo necesario y el problema de las falsas alarmas ha retrasado la comercialización de dichos sistemas.

Como alternativa adicional al uso del telémetro láser o a las técnicas de radar para medir la distancia a los objetos sobre un campo de visión frontal de un vehículo, se han desplegado sistemas que usan dos cámaras de vídeo y técnicas estereográficas de procesamiento de imagen (por ejemplo, documento JP 2001/018738). Sin embargo, la línea base de dichos sistemas está limitada por el tamaño del vehículo y esto compromete la fiabilidad del intervalo. De manera adicional, se aplican también los problemas identificados anteriormente con respecto al procesamiento de imagen.

Existe por tanto una necesidad de un sensor de imagen y de un equipo de análisis fiable y con coste bajo que use una tecnología simple que sea capaz de medir la distancia a objetos sobre un campo de visión alrededor de un vehículo pero que permita distinguir fácilmente entre alertas falsas y verdaderas entre sí.

El Documento WO 01/22033 describe un sensor de imagen IC en el que un detector multi píxel tiene circuitos de medida del tiempo de viaje asociados con cada píxel.

De acuerdo con la invención se proporciona un sistema de análisis de imágenes que comprende:

una fuente de luz;

medios para iluminar de campo de visión de interés con la fuente de luz;

ópticas receptoras para recibir la luz reflejada desde el campo de visión que se va a analizar;

un detector de luz de región múltiple para detectar la luz recibida desde las ópticas receptoras, en el que las diferentes regiones del detector de luz pueden ser actuadas de manera separada; y

los medios de procesamiento para medir el tiempo de viaje de las señales de luz desde la fuente de luz a la porción actuada del detector para todas las direcciones iluminadas y distancias que derivan de los tiempos de viaje.

El sistema comprende de manera adicional: electrónica de control para sincronizar la medida del tiempo y la dirección de iluminación de la fuente de luz y la actuación del detector de luz;

los medios para generar una alerta si la distancia derivada es menor de un umbral predeterminado; y

un sistema de captura de imágenes para capturar una imagen y presentar la imagen a un usuario, el campo de visión de la cual se alinea con el campo de visión de los dos detectores de luz dimensionales,

en el que se usan los dos detectores de luz dimensionales así como el detector para el sistema de captura de imágenes, y se presenta la alerta usando el sistema de captura de imágenes.

En este sistema, las regiones seleccionadas del detector de luz pueden ser actuadas de manera independiente y la actuación se sincroniza con la medida del tiempo y la dirección de la fuente de luz. Se reduce por tanto la compensación de la señal de fondo, mejorando la relación señal a ruido.

El sistema se puede usar como un sistema de prevención de colisiones, con una imagen modificada cuando existe peligro de colisión. Existe un alineamiento perfecto entre el sistema de recogida de imágenes y el sistema de medida de la distancia, así como una reducción en el coste.

El detector de luz de región múltiple se puede implementar a bajo coste como una matriz de fotodiodos, por ejemplo, una matriz lineal o 2D. la matriz de fotodiodos es operable de manera preferible en un primer modo en el que las cargas se almacenan sobre los fotodiodos de la matriz en respuesta a la entrada de luz y a continuación leen (de manera convencional) para capturar los datos de imagen, y en un segundo modo en el que la señal fotogenerada a partir de un fotodiodo individual seleccionado o grupo de fotodiodos se enruta hasta un circuito de medida del tiempo de viaje para capturar los datos del intervalo.

Se pueden proporcionar medios para modificar la imagen presentada por el sistema de captura de imágenes en respuesta a la distancia determinada. Para aplicaciones de prevención de colisiones, el sistema comprende de manera preferible un sensor de velocidad y los medios para calcular una distancia de seguridad como umbral predeterminado en función de la salida del sensor de velocidad. Se puede calcular la distancia de seguridad basándose de manera adicional en las condiciones de la carretera, obtenidas a partir de un sensor de carretera.

Se puede modificar la imagen presentada por el sistema de captura de imágenes cuando una distancia para una región de la imagen es inferior que la distancia de seguridad.

El sistema puede comprender de manera adicional los medios para determinar la trayectoria de un cuerpo que transporta el sistema de análisis de imágenes, por ejemplo en función de la información sobre la velocidad y la dirección. Cuando se usa el sistema de captura de imágenes, la imagen presentada se puede modificar a continuación únicamente para las regiones de falsa imagen dentro de la trayectoria del cuerpo.

El sistema puede comprender un generador de secuencia de longitud máxima para generar una señal de modulación, y un correlacionador cruzado para obtener el tiempo de retardo de una señal de modulación reflejada en el tiempo a partir de una comparación de la señal de modulación y la señal de modulación reflejada retardada en el tiempo. De manera particular, el correlacionador cruzado puede comprender:

un correlacionador cruzado grueso para determinar de manera gruesa el tiempo de retardo de la señal de modulación necesario para maximizar la correlación entre la señal de modulación retardada en el tiempo y la señal de modulación, y

un correlacionador cruzado fino para calcular la correlación entre la señal de modulación retardada en el tiempo y la señal de modulación en función del tiempo de retardo de la señal de modulación con respecto a la señal recibida alrededor de un intervalo de tiempo de retardo del desplazamiento temporal determinado por el correlacionador cruzado grueso.

El uso de este sistema de correlación cruzada permite minimizar la interferencia entre sistemas contiguos.

Los ejemplos de la invención se describirán a continuación en detalle con referencia a los dibujos adjuntos en los que:

La Figura 1 se usa para ilustrar algunos problemas con los sistemas de prevención de colisiones;

La Figura 2 muestra un primer ejemplo del sistema de prevención de colisiones de la invención;

La Figura 3 muestra una segunda forma de realización del sistema de la invención;

La Figura 4 muestra la matriz de fotodiodos de la Figura 3 con más detalle;

La Figura 5 muestra una tercera forma de realización del sistema de la invención;

La Figura 6 muestra una cuarta forma de realización del sistema de la invención;

La Figura 7 muestra como se puede usar la información de trayectorias;

La Figura 8 muestra una cuarta forma de realización del sistema de la invención.

Se ilustra en la Figura 2 la versión más simple del sistema propuesto.

La salida de un haz láser pulsado de manera secuencial a partir de un láser 40 se barre a través del campo de visión 41. El escaneado se consigue bien escaneando el propio láser, o de manera preferible usando un espejo de escaneo 42 implementado usando técnicas conocidas tales como un galvanómetro o mecanismos piezoeléctricos 44.

Se dispone un sistema óptico receptor estacionario 46 para recoger toda la luz entre el objeto remoto y el foco sobre una matriz de fotodiodos 48. La matriz de fotodiodos 48 se conecta a un preamplificador, un discriminador de pulsos 54 y medida electrónica del tiempo 56.

La electrónica de control 52 controla el escaneado del haz láser, el azimut y la elevación (X, Y) y la medida del tiempo del pulso del láser. Cada pulso de láser se refleja desde los objetos en el campo de visión 41 se recoge mediante las ópticas receptoras 46 y se focaliza sobre la matriz de fotodiodos 48 para generar un pulso eléctrico, en una parte de la matriz en la que se focaliza la parte del objeto iluminado mediante el punto del láser.

La electrónica de control aplica señales de nivel lógico a las líneas de control X e Y relevantes de la matriz direccionada en X-Y de tal manera que el fotodiodo iluminado por la imagen del punto láser se conecta a un preamplificador y a los tiempos electrónicos de detección del viaje 56. El pulso de láser reflejado es capturado por este fotodiodo y la señal eléctrica resultante se enruta hacia el detector de pulso eléctrico y al tiempo de la circuitería de medida del viaje (TOF) 56. Este calcula el TOF del pulso del láser en el punto sobre el objeto remoto y de vuelta al fotodiodo sobre la matriz direccionada en X-Y y por tanto la distancia entre el objeto remoto y la matriz direccionada en X-Y.

Este procedimiento se repite para muchos puntos en el interior del campo de visión para medir el intervalo de objetos en el interior del campo de visión. Si la imagen formada del punto láser es más grande que un píxel único entonces la electrónica de control puede hacer que el detector se dirija a un grupo de fotodiodos adyacentes (por ejemplo, una submatriz 2 x 2 de fotodiodos) en paralelo para optimizar la recogida y detección de la energía del láser.

Debido a que la electrónica de control 52 está controlando el escaneado del láser y la medida del tiempo del pulso del láser, este es capaz de construir una matriz de números el azimut del barrido láser (X) y la elevación (Y) y el intervalo R (X, Y) para el objeto remoto en la línea del láser de la visión que representa el perfil de superficie 3D del objeto remoto.

Para objetivos de alerta de colisión, las distancias medidas a objetos remotos en el interior del campo de visión del equipo se comparan frente a un umbral predeterminado usando un comparador 51 y cuando la distancia medida cae por debajo del umbral se proporciona una alarma, bien de manera oral u óptica.

En una forma de realización preferida del sistema, se proporciona un sensor de velocidad 53 y se calcula una distancia de seguridad en la unidad 55 en función de la salida del sensor de velocidad y el comportamiento dinámico del vehículo. Esta distancia de seguridad se usa a continuación como el punto del umbral en el cual se dispara una alerta. En un refinamiento adicional, se puede calcular la distancia de seguridad en función de factores adicionales que incluyen las condiciones de conducción. Por ejemplo, se puede proporcionar un sensor de temperatura de tal manera que si la temperatura cae por debajo de la congelación, se extiende la distancia de seguridad para tener en cuenta el potencial del hielo que se ha formado. De manera similar, los sensores de humedad pueden determinar si está lloviendo para extender la distancia operativa de seguridad.

Puede verse que con la solución de análisis de imagen, la única parte de movimiento del sistema es un espejo escaneado que necesita únicamente ser lo suficientemente grande para dirigir el haz láser. Esto evita el alto coste de un plato motorizado de precisión y la inclinación de la cabeza y permite una alta velocidad de exploración. Además, debido a que el láser y las rutas ópticas receptoras se pueden mantener completamente separados no existen riesgos de réplicas ópticas.

Para minimizar el tamaño y el coste, se puede implementar el sistema de escaneado del láser 44 en un número de vías que incluyen espejos de escaneado electromagnéticos o piezoeléctricos un chip de láser sobre un microequipo de silicio o estructura piezoeléctrica compacta.

Es importante señalar que para los sistemas que operan durante intervalos más cortos, el escaneado se puede llevar a cabo junto con una fuente pulsada de luz focalizada de forma que ilumine el conjunto del campo de visión. Esto ofrece una reducción sustancial en el coste del sistema y en la complejidad. En este caso, se puede implementar la fuente de luz usando bien un láser, un diodo que emite luz de alta energía (LED) o una matriz de diodos.

Se puede mejorar sustancialmente el comportamiento del sistema sustituyendo la fuente pulsada del láser con una fuente modulada del láser y el discriminador de pulsos por un sistema de correlación cruzado. Se conoce dicho sistema, por ejemplo, a partir del Documento DE 19949803 de Denso Corp. De manera particular, el sistema puede incluir una fuente de señales tal como un láser para suministrar una señal de modulación y un sistema de transmisión conectado con la fuente de señales para transmitir una señal óptica transmitida modulada mediante la señal de modulación.

La señal de modulación puede ser, por ejemplo una secuencia de longitud máxima. Es esta vía, para una energía punta de láser dada, se puede liberar a continuación una energía mayor hacia el objeto remoto que mejora la relación señal a ruido y por lo tanto el intervalo máximo del sistema. A continuación se proporciona un sistema de recepción para recibir una versión reflejada y retardada de la señal transmitida, y un correlacionador cruzado para obtener el tiempo de retardo. El correlacionador cruzado se puede organizar para determinar, a una resolución gruesa, el tiempo de retardo de la señal de modulación necesario para maximizar la correlación entre la señal de modulación retardada en el tiempo y la señal recibida. El correlacionador cruzado puede determinar a continuación, a una resolución más fina que la resolución gruesa, la correlación entre la señal de modulación y la señal recibida en un intervalo de tiempo de retardo más pequeño alrededor del tiempo de retardo determinado. Se calcula una medida de la distancia a partir del tiempo de retardo de la señal de modulación necesario para maximizar la correlación entre la señal de modulación retardada en el tiempo y la señal
recibida.

El correlacionador cruzado se puede implementar digitalmente y la frecuencia de muestreo del conjunto del correlacionador cruzado para ser una frecuencia múltiple de la secuencia de longitud máxima del reloj del generador. Esta solución de sobremuestreo permite mejorar la resolución de la distancia del sistema; usando un procedimiento eficiente de procesamiento de la señal y minimizar la energía de procesamiento necesaria de los correlacionadores grueso y fino.

Un aspecto importante adicional de esta invención es que el uso de una señal modulada tal como un MLS y la solución de sobremuestreo se pueden usar para aumentar la inmunidad del sistema a la interferencia desde otros sistemas similares que se operan por vehículos cercanos (por ejemplo, en caminos adyacentes). Esto es debido a que el pico de la correlación detectado en una secuencia de longitud máxima (MLS) en función del sistema TOF usando un factor de sobremuestreo específico es insensible a otra señal MLS generada con un factor de sobremuestreo diferente. Por ejemplo, existe una correlación pequeña entre un MLS con factor de sobremuestreo 5 y con factor de sobremuestreo 6, incluso si las señales MLS son del mismo orden.

Se puede usar esta propiedad de manera ventajosa en un contexto de prevención de la colisión como sigue:

a) si un sistema de prevención de colisiones detecta la presencia de una señal reflejada desde un sistema adyacente usando el mismo factor de sobremuestreo, este puede cambiar a un factor de sobremuestreo diferente y/u orden MLS para evitar la interferencia entre los dos sistemas;

b) de manera alternativa, el sistema puede ciclar secuencialmente a través de numerosos factores de sobremuestreo y órdenes MLS durante el tiempo de tal manera que la probabilidad de interferencia entre dos sistemas adyacentes es mucho más reducida.

Por ejemplo, se podrían calcular el factor de sobremuestreo y la orden MLS mediante un generador de número seudoaleatorio que se siembra con un número en función del tiempo que el coche esta partiendo de tal manera que la probabilidad de que dos coches rueden con el mismo factor de sobremuestreo al mismo tiempo sería muy pequeña.

Se describirá ahora con mayor detalle la técnica MLS preferida esbozada anteriormente. Un generador MLS genera una señal MLS. La señal del reloj del generador MLS se deriva desde el reloj del sistema maestro mediante un divisor de tal manera que la frecuencia del reloj MLS es un submúltiplo M conocido de la señal del reloj maestro. En efecto, el MLS se extiende en el tiempo mediante el factor M. La señal MLS "extendida" produce que el láser emita una señal MLS extendida óptica, siendo la señal de retorno de los objetos en el campo de visión digitalizada y pasada a unidades de cálculo de correlación gruesas y finas.

La unidad de correlación cruzada gruesa se registra en la frecuencia del reloj MLS y correlaciona por tanto una versión submuestreada de la señal MLS reflejada digitalizada y la señal transmitida MLS extendida original. La salida de esta unidad de correlación cruzada es un pico que se detecta y que indica el tiempo de retardo grueso de la señal reflejada.

La electrónica de control puede hacer que el correlacionador cruzado fino calcule la correlación cruzada de las señales transmitidas y reflejadas únicamente en la región del tiempo de retardo grueso calculado. De manera típica, la función de correlación cruzada fina se calcularía para muestras 2M antes y después del tiempo de retardo grueso. La salida del correlacionador cruzado fino es la función de correlación cruzada de las señales transmitidas y reflejadas en la región del pico.

La forma del pico de correlación de una señal PRBS como un MLS es un pulso triangular: Se puede examinar la operación de correlación cruzada siendo similar al convoluto del MLS con una versión retardada del mismo y a continuación muestreando el resultado a una frecuencia igual a la frecuencia del reloj correlacionador cruzado. Por tanto, la forma de la salida del pico de correlación por la unidad de correlación cruzada se proporciona mediante la función de circunvolución de dos pulsos idénticos de anchura T, que es un pulso triangular muestreado mediante la frecuencia del reloj del correlacionador cruzado.

El equipo de análisis de imágenes proporciona también el azimut y la elevación de aquellos puntos en el interior del campo visual que están más cercano que el umbral de la distancia de seguridad y esta información se puede usar para proporcionar una indicación al conductor de cuando puede producirse la colisión potencial. Por ejemplo, se puede iluminar una matriz o los diodos que emiten la luz.

Sin embargo, el sistema se puede refinar combinando de manera adicional el equipo de análisis de imágenes descrito anteriormente con una cámara de vídeo tal como se muestra en la Figura 3. Una cámara de vídeo 10 y el sistema de análisis de imágenes 10, que es en efecto un sistema de medida 12 del perfil superficial en 3D en tiempo real se disponen de tal manera que sus campos de visión 14, 16 sean coincidentes y se alineen con el frontal de la carretera. La cámara de vídeo tiene una salida de vídeo que proporciona una señal de intensidad I (X, Y) para cada punto en el campo de visión y el sistema de análisis de imágenes tiene una salida que indica el intervalo (R (X, Y) de cada punto en el campo de visión. La circuitería de control 18 genera pulsos sincronizados para asegurar que el escaneado de la cámara de vídeo 10 y el sistema de medida del perfil superficial en 3D 12 están sincronizados; de tal manera que el mismo punto en el campo de visión es examinado por cada sistema al mismo tiempo.

Un sensor de velocidad del vehículo 20 mide la velocidad del vehículo y se calcula la distancia de seguridad (Rmin) en un procesador 22 teniendo en cuenta el comportamiento de frenada del vehículo y el tiempo de reacción del conductor. Un comparador 24 compara la distancia medida en cada punto escaneado en el campo de visión R (X, Y) con la distancia de seguridad Rmin y genera una señal siempre que la distancia medida a un punto en el interior del campo de visión sea menor que la distancia de seguridad (R (X, Y) < Rmin). La señal se puede usar para disparar los medios de alarma proporcionado por la salida de audio 26.

De manera adicional, la señal de alarma opera un interruptor superpuesto 28 que sustituye el valor de intensidad de la corriente I (X, Y) del píxel que se está leyendo a partir de la cámara de vídeo con un color de alerta preseleccionado alternativo generado por una fuente separada 20; por ejemplo, rojo. En este caso, aquellas zonas u objetos en el interior del campo de visión de la cámara de vídeo que están peligrosamente cerca se destacan en la señal de vídeo.

A continuación se presenta la señal de vídeo al conductor a través de una pantalla de vídeo convencional o aparato a la altura de la frente 32, y las señales luminosas indican al conductor que los objetos o vehículos están demasiado cerca.

La Figura 3 muestra de manera separada los sistemas de imagénes del vídeo y el LRF 10, 12. Un beneficio particular de la solución descrita aquí es que es en cambio posible simplificar el diseño de la cámara de vídeo y el sistema de medida del perfil superficial, de manera particular compartiendo el hardware del receptor de luz. Se pueden implementar mediante el sistema de la Figura 2 un vídeo combinado y un sistema de medida del perfil, y se describirá ahora el caso en el que dicho sistema puede operar. Se describirá a continuación con más detalle un sistema con referencia a la figura 5.

Se puede usar la matriz del sistema LRF como sistema de adquisición de imágenes para la cámara de vídeo. En la Figura 4 se muestra un esquema simplificado de un diseño posible de una matriz de fotodiodos con este objetivo. Se muestra una matriz 2 X 2 por simplicidad, mientras que en la práctica se usará una matriz mucho más grande. Este dispositivo consiste de una matriz de fotodiodos de 60 píxeles, cada uno de los cuales comprende un fotodiodo (PD11 a PD22) y un transistor asociado (TR11 a TR22), que se configuran para manejar y actuar como interruptores analógicos.

Para las aplicaciones de imagen de vídeo estándar, el dispositivo se opera en un modo de integración cuando la iluminación incidente se focaliza sobre su superficie. La iluminación incidente genera carga en el interior de cada fotodiodo mediante el efecto fotoeléctrico. Durante este período de integración, las conexiones X1, X2, Y1 y Y2 se mantienen todas bajas de tal manera que los transistores están apagados y los fotodiodos están eléctricamente aislados. A continuación, la carga fotogenerada se acumula en cada fotodiodo y se almacena en la autocapacitancia del fotodiodo.

Una vez se ha recogido la fotocarga suficiente, el dispositivo se lee como sigue. La entrada X1 se toma con un potencial alto de tal manera que TR1 se conecta por tanto permitiendo a la carga fluir entre la columna y el amplificador sensible a la carga 62. A continuación se pulsa alto en la entrada Y1 para dirigir una hilera de píxeles, conectando TR11 y dejando la carga fotogenerada almacenada sobre el fotodiodo PD11 para fluir a través de TR11 y TR1 en el amplificador de salida 62 cuando la carga se convierte en voltaje. Esto crea una señal de salida cuya amplitud es proporcional al nivel de carga almacenada en PD11 y por tanto, el nivel de luz incidente sobre TR11.

Una vez que se ha descargado la auto capacitancia de PDF11, la entrada Y1 se toma en baja y la entrada Y2 se toma en alta, permitiendo que se lea la carga almacenada sobre PD12. En este caso se lee a la vez una columna de píxeles.

Una vez que se ha descargado toda la carga recogida por PD12, Y2 se toma bajo y X2 se toma alto para permitir que se lean PD21 y PD22 (los píxeles en la siguiente columna) de manera secuencial pulsando Y1 e Y2 de la manera descrita anteriormente.

Se ha visto que este procedimiento permite escanear la matriz 2 X 2 y una señal eléctrica análoga de la iluminación incidente generada. En operación normal se usan grandes números de fotoperíodo, por ejemplo 512 x 512, para aumentar la resolución. Se pueden organizar la secuencia de lectura y el escaneado del sensor para generar una señal de vídeo estándar.

De manera adicional, se puede señalar que la estructura básica descrita aquí se ha simplificado con el objetivo de describir la invención propuesta. Las matrices de fotodiodos direccionadas X-Y en la práctica se fabrican por lo general como circuitos integrados a gran escala (LSI) de un semiconductor de óxido metálico (CMOS) complementario sencillo, que incluyen muchos refinamientos tales como circuitería de reloj en el chip para generar las secuencias de pulso de los electrodos X1 a Xn e Y1 a Yn en el chip, y circuitería adicional a nivel de píxel y/o columna para mejorar la amplificación y detección de la fotocarga.

Para la medida de los perfiles en 3D, la matriz de fotodiodos direccionada en X- Y no se puede utilizar de un modo integrado, sino como un multiplexor, por lo que únicamente se dirige el fotodiodo individual que recibe la imagen reflejada del punto láser sobre el objeto remoto. Cuando únicamente uno o un número pequeño de fotodiodos se conecta al amplificador receptor y a la electrónica del tiempo de viaje en cualquier momento, la señal compensada de fondo se limitará a la generada por parte del campo de visión focalizado sobre el fotodiodo individual / grupo de fotodiodos, más bien que desde el campo de visión global de las ópticas. Este aspecto de la invención mejora la relación de la señal a ruido del sistema, reduciendo el efecto de la señales de fondo y reduciendo por lo tanto el ruido de disparo asociado con la señal de fondo.

En una forma de realización preferida, el sensor X-Y, el sistema de medida del tiempo de viaje y la electrónica de control se fabrica en un circuito integrado único para minimizar el coste de fabricación. Los fotodiodos se pueden fabricar y operar como fotodiodos de avalancha para proporcionar la amplificación de la señal mediante el efecto avalancha, antes de la detección de la señal.

El modelo escaneado por láser será frecuentemente un modelo de repetición organizado para cubrir el campo óptico de visión proporcionando a la vez un tiempo de resolución adecuado parta medir la posición de los objetos en movimiento en el campo de visión. El modelo se organiza de manera típica como un escáner convencional de búsqueda para facilitar la presentación en monitores convencionales. Sin embargo, se puede ver que se pueden usar otros modelos. Un modelo útil es un modelo de escáner espiral en el que controlando la velocidad del escáner del láser, se puede conseguir una resolución espacial mejorada en el centro del escáner manteniendo todavía a la vez una resolución espacial baja para detectar los objetos que aparecen en la periferia del escáner.

Con el fin de operar la matriz en un modo de imagen normal más bien que en un modo de detección del viaje de tiempo multiplexado, la secuencia de pulsos aplicada a la matriz direccionada en X-Y se vuelve a una secuencia de escaneado de vídeo normal. Con el fin de permitir operar los dos sistemas de manera continua, se aplicará una secuencia de escaneado combinada que puede, por ejemplo, proporcionar, una operación de localización del intervalo y una operación de imagen en marcos alternos. Cambiando el sistema entre capturar un escáner en 3D y un escáner en imagen convencional se puede capturar tanto una secuencia de imágenes de vídeo como una secuencia en 3D, y superponer una sobre otra.

El uso de la matriz de fotodiodos en dos modos diferentes permite optimizar la operación para cada modo. Para la operación LRF, es importante que únicamente se dirijan el fotodiodo o grupo local de fotodiodos que recibe la imagen del punto láser en cualquier punto en el tiempo; es decir, que el escaneado del láser y el escaneado de la matriz de fotodiodos se sincronicen. Esto requeriría normalmente una calibración extremadamente precisa del escáner y del sistema óptico. Sin embargo, si el láser se escanea mientras el sensor está en modo de imagen, se puede recoger una imagen de la ruta del láser mediante la electrónica de control. Se puede usar esta imagen para determinar la ruta precisa de la imagen del haz del láser sobre la superficie de la matriz de fotodiodos y por tanto ajustar la secuencia correcta de direccionamiento para la matriz direccionada en X-Y y/o la secuencia pulsante del láser, para asegurar la sincronización en el modo de detector del viaje de tiempo multiplexado. De esta manera, se usa el modo de direccionamiento normal como una etapa de calibración para el rendimiento mayor del modo multiplexor. En efecto, el sistema puede autocalibrarse, lo que es un beneficio principal para los sistemas que tienen que operar sobre intervalos de temperatura grandes.

Para aquellos expertos en la técnica, se puede ver que existe una variedad de rutas para entrelazar la captura de imagen del vídeo y la medida del perfil superficial en 3D. Por ejemplo, el registro de la matriz de fotodiodos podría organizarse de forma que los píxeles alternos, grupos de píxeles o líneas podrían usarse para la captura de la imagen y la captura del intervalo de perfil superficial. Con estas soluciones alternativas, se pueden aplicar un mosaico de bandas de filtros de paso de bandas infrarrojo a la superficie de la matriz de fotodiodos alineada con aquellos píxeles o líneas que se van a usar para la medida del intervalo para mejorar la discriminación de la iluminación del láser frente a la iluminación de fondo y por tanto aumentar el intervalo.

Debido a que se usa el mismo detector para capturar un perfil superficial en 3D y la imagen estándar, el registro entre la imagen estándar y los datos en 3D es casi perfecto y esto aumenta de manera significativa la efectividad de las técnicas mientras que la imagen capturada se modifica en respuesta a la distancia variable a los puntos en el interior del campo de visión.

Se pueden aplicar diversas reglas para determinar cuando la imagen de vídeo debería modificarse para proporcionar una señal de alarma. En una forma de realización preferida, se usa la velocidad del vehículo para calcular un número de límites de distancia diferentes que representas diferentes márgenes de seguridad. Se proporcionan comparadores adicionales e interruptores superpuestos para codificar el color de la señal de vídeo dependiendo de la categoría. Por ejemplo, se podría usar el rojo para indicar que el objeto está demasiado cerca para ser peligroso y se podría usar el naranja para indicar que se debe tener un cuidado especial. Se pueden usar destellos en parte de la pantalla como una alarma.

Por tanto, codificando el color de la pantalla del conductor, el conductor es capaz de identificar el riesgo que presentan diferentes objetos y, debido a que el conductor es capaz de correlacionar la alarma de colisión con un objeto en el campo de visión, es capaz de determinar si este es una falsa alerta o no.

El sistema se puede mejorar de manera adicional proporcionando sensores adicionales para monitorizar otros factores importantes tales como la temperatura de la carretera, si está lloviendo y el nivel de humedad en la superficie de la carretera. Estos factores se usarían para refinar la distancia de seguridad para tener en cuenta la carretera y las condiciones ambientales y modificar la codificación del color de la pantalla de alarma de acuerdo con esto.

De manera preferible el sistema de medida del perfil superficial en 3D opera a casi longitudes de onda en el infrarrojo para maximizar la penetración y el intervalo, incluso en presencia de lluvia, nieve o niebla

Se puede ver también que este sistema podría presentarse no solo en la parte frontal del vehículo sino también en los laterales y detrás del vehículo para proporcionar alertas en todo alrededor del conductor. Si se usan los laterales del vehículo, el sistema de alerta ante colisión se podría emplear como un "espejo" de visión lateral activa, en el que se destacan los objetos que presentan un riesgo si el conductor está cambiando de carril. Una ventaja adicional es que el sistema de análisis de imágenes por cámara / 3D se puede situar para eliminar el punto ciego del espejo retrovisor.

La Figura 5 muestra un sistema que puede usar la imagen combinada y la solución para localizar el intervalo descrita anteriormente. En la Figura 3 se usan lo mismos números de referencia para los mismos componentes

Un circuito de control de la sincronización 70 cambia el sensor combinado 72 (con un campo de visión único) de manera secuencial entre la imagen y los modos de medida superficial en 3D. Durante el modo de imagen, los datos de imagen se leen de manera normal y se almacenan en un tampón marco 74; es decir, los datos de imagen se almacenan en un bloque de memoria.

Durante el modo de escaneado en 3D, los datos de imagen almacenados se leen a partir del tampón marco 74 en sincronía con los datos del perfil superficial en 3D. Los datos del perfil superficial se comparan con el criterio calculado de distancia de seguridad procedente del procesador 22, que recibe la velocidad del vehículo y los datos de estado de la carretera de los sensores 76. Pueden ser numerosos niveles, por ejemplo intervalos definidos como críticos, preferidos o seguros, tal como se muestra en la Figura 5. Los datos de imagen almacenados se codifican por colores para mostrar de la manera descrita anteriormente, usando los colores de la fuente 30 y una unidad superpuesta 28.

Una implementación alternativa pero igualmente efectiva sería almacenar los datos en 3 en un tampón marco y leer los datos en 3D en sincronía con los datos de imagen. En cualquier caso, la medida del intervalo y la adquisición de la imagen visual se llevan a cabo en secuencia, y uno de los conjuntos de datos se almacena, de tal manera que se pueden combinar dos conjuntos de datos con el fin de manejar la pantalla.

En una forma de realización preferida toda la circuitería del sistema de alarma ante colisión se integraría en un circuito integrado a gran escala que incluye también la matriz de fotodiodos y la circuitería asociada usada para el sistema sensor para la medida del perfil de imagen / superficie. Esto es para minimizar los costes de fabricación.

En resumen, los sistemas de alarma ante colisión simples descritos anteriormente codificarán todos los objetos en el interior del campo de visión que están demasiado cerca del vehículo de tal manera que el conductor pueda ejercer el juicio sobre que objetos tienen riesgo y tomar la acción de prevención necesaria, que es una mejora significativa sobre los sistemas existentes, que proporcionan una alerta de colisión potencial, pero no permiten al conductor comprender de donde viene el riesgo potencial.

Sin embargo, algunos objetos se codificaran de manera inevitable como que están demasiado cerca aunque no presenten riesgos de colisión. Los ejemplos incluyen objetos sobre el pavimento o sobre el otro lado de la carretera. Para solucionar este problema se puede mejorar el sistema básico tal como se describe a continuación

Se puede mejorar el sistema básico descrito anteriormente modificando el mismo tal como se muestra en la Figura 6. De nuevo, se usan los mismos números de referencia tal como en las Figuras 3 ó 5 para los mismos componentes. El sistema de la Figura 6 difiere en que se calcula la ruta del intervalo de seguridad

Se usa un giroscopio 80 u otro sensor capaz de detectar el movimiento de giro del vehículo.

Se usan el vector de giro y el vector de velocidad del vehículo a partir del sensor 76 y el conocimiento del tamaño del vehículo para calcular la trayectoria del vehículo y por tanto el perímetro externo del volumen de barrido proyectado del vehículo usando las ecuaciones estándar de movimiento. Esto se lleva a cabo por la unidad de cálculo de la trayectoria del vehículo 82. Se usan el sensor de velocidad 76 y los sensores de carretera y ambientales 77 para calcular un límite de la distancia de seguridad de manera normal en el procesador 22.

Se combina a continuación el límite de la distancia de seguridad del procesador 22 con el volumen de barrido proyectado desde la unidad 82 para definir una zona de volumen inseguro tal como se ilustra de manera esquemática en dos dimensiones en la Figura 7. La Figura 7 muestra la trayectoria 90 del vehículo 91 que define una zona de volumen 92. Un límite de la distancia de seguridad 94 divide el volumen 92 en una región 96 cercana al vehículo y una región 98 a una distancia de seguridad.

De manera típica, la zona de volumen inseguro se calcula en un sistema coordenado cartesiano con la parte frontal del vehículo (o el centro de masa del vehículo) situada en el origen. Se calcula la zona de volumen inseguro mediante la unidad 82. Sin embargo, el perfil superficial en 3D medido por el perfil superficial y el sistema de imagen es una matriz de números que representa la distancia a los puntos en el campo de visión (el "mundo real") junto con la líneas proyectadas desde cada píxel sobre la superficie de la matriz del sensor de fotodiodos mediante el centro de perspectiva de las lentes. Como se conoce la geometría del sistema óptico del sistema de medida del perfil superficial en 3D, se usan a continuación las reglas matemáticas estándar de la perspectiva central y se puede calcular una función de transformación coordenada en la unidad 84 para transformar las coordenadas en el sistema cartesiano usado para calcular la zona de volumen seguro para aquellas en el campo de visión del sistema escaneado. Esto permite un mapa de volumen en las coordenadas del sistema escaneado para construirse en la unidad 86

Con el control adecuado sobre la tolerancia del sistema óptico, esta función únicamente necesita calcularse o medirse una vez usando las técnicas de calibración fotogramétrica estándar y a continuación preprogramarse en cada sistema.

Durante la operación, se usa la función de transformación coordenada para transformar las coordenadas cartesianas del perímetro de la zona del volumen de seguridad en el sistema coordenado del "mundo real" medido por el sistema de medida del perfil superficial en 3D.

El comparador 24 puede a continuación comparar el perfil superficial en 3D medido tal como se lee con la zona de volumen inseguro y determinar si cualquier objeto en el campo de visión cae en el interior del perímetro de la zona insegura. Si puede sonar una alerta auditiva y la parte potencialmente peligrosa del campo de visión destaca sobre la imagen de la misma manera que se ha descrito anteriormente.

Con este sistema mejorado, únicamente se consideran aquellas partes de los datos del perfil superficial en 3D que caen en el interior del volumen inseguro proyectado 96, y por tanto se destacarán únicamente aquellos objetos que presentan un riesgo de colisión, reduciendo sustancialmente la posibilidad de falsas alarmas.

Este enfoque tiene un beneficio adicional debido a que únicamente necesita calcularse y transformarse el perímetro de la zona insegura en el sistema coordenado del perfil superficial en 3D, más bien que la imagen completa de la región, el tiempo de cálculo se minimiza. Sin embargo, aquellos expertos en la técnica se darán cuenta que son posibles las implementaciones alternativas basándose en los principios básicos anteriormente perfilados. Por ejemplo, el perfil superficial en 3D podría transformarse en sistema coordenado cartesiano del vehículo y la comparación del perfil superficial y la zona de volumen inseguro hecha en coordenadas cartesianas.

Una forma de realización preferida para una implementación con coste bajo es aplicar la solución descrita a un perfil superficial en 2D capturado desde un plano horizontal que es paralelo a la superficie de la carretera a una altura escogida para intersectar otros vehículos y los riesgos potenciales de colisión, sin intersectar a la vez la carretera.

Aunque esto no proporciona los datos de altura, que pueden ser importantes en algunas aplicaciones, simplifica los requerimientos de cálculo y como el perfil superficial en 2D puede recogerse tomando los datos del perfil superficial de una hilera única (o un grupo de hileras adyacentes) de fotodiodo en el sistema del perfil superficial / imagen, se pueden simplificar las ópticas de la iluminación pulsada / modulada de tal manera que la iluminación se focaliza en el plano horizontal, más bien que sobre el campo completo de visión. Estos factores simplifican la implementación global del sistema y reducen el coste.

Otras implementaciones usan la proyección de la zona insegura para controlar la operación del sistema de medida del perfil superficial en 3D de tal manera que se limita la medida del perfil superficial a la parte del campo de visión en el interior de la zona insegura proyectada. Esta solución se puede usar para acelerar los procedimientos de medida del perfil superficial en 3D, reduciendo el número de puntos que se va a medir o se puede usar para extender el tiempo de medida por punto medido para mejorar la relación señal a ruido y por tanto el intervalo máximo.

Se pueden generar numerosos mapas de volumen inseguro, representando diferentes grados de riesgo y usar comparadores múltiples para codificar el color de la imagen de vídeo mediante el nivel de riesgo.

En los sistemas descritos anteriormente se calcula la ruta proyectada del vehículo usando la información de un giróscopo o sensores de la dirección del volante y sensores de velocidad. Esto se usa para calcular el volumen de barrido anticipado de la ruta del vehículo que se transforma en el sistema coordenado del perfil superficial medido.

La Figura 8 muestra una modificación en la que en lugar de una operación de comparación simple, se calcula la superficie de intersección del perfil superficial del mundo real medido y el volumen de barrido anticipado de la ruta del vehículo, de tal manera que se puede extraer la distancia entre el vehículo al objeto mas cercano junto con la trayectoria proyectada del vehículo a partir de esta superficie de intersecciones puede a continuación extraer este parámetro del sistema y usarse por los sistemas automáticos para controlar la velocidad del vehículo con el fin de evitar una colisión o minimizar el impacto. En otras palabras, esta modificación permite usar el sistema propuestos como un sensor de prevención de la colisión.

El sistema de la Figura 8 comprende de nuevo un sensor combinado controlado con control de sincronización 70. El tampón 74 almacena los datos del perfil 3d (es decir, el intervalo), y se usa para calcular si cualquier objeto en el campo de visión intercepta con el volumen proyectado del vehículo. Esto se determina en la unidad 100, que permite calcular a la vez la distancia al punto más cercano en el interior del volumen proyectado, en la unidad 102. Se proporciona una salida 104 que indica la distancia al objeto más cercano en el volumen del vehículo proyectado.

El volumen del vehículo proyectado se obtiene de la misma manera tal como se ha descrito anteriormente usando a saber un giróscopo 80, un sensor de velocidad 76, una unidad de cálculo de la trayectoria y una unidad de transformación coordenada 84.

Un enfoque simple para calcular la distancia al objeto más cercano sería una proyección de la etapa secuencial de una superficie equivalente al área frontal del vehículo junto con la trayectoria del vehículo anticipada hasta que se encuentra una intersección con el perfil superficial medido. Otra solución sería llevar a cabo una búsqueda binaria, en la que la proyección del área frontal del vehículo se corta en un punto a 40 m a lo largo de la ruta del vehículo anticipada, si la proyección está por detrás de la superficie medida se corta a continuación la proyección del área frontal del vehículo a 20 m y de esta manera hasta que se conoce la distancia al punto más cercano.

Se puede ver que se puede construir un sistema de objetivos dobles combinando la Figura 8 y la Figura 6 lo que proporcionaría una retroalimentación rápida de la distancia del objeto más cercano en la ruta del vehículo para el control automático del vehículo con una alerta de colisión al conductor.

Claims

1. Un sistema de análisis de imágenes que comprende:

una fuente de luz (40);

los medios (42) para iluminar el campo de visión de interés con la fuente de luz;

ópticas receptoras (46) para recibir la luz reflejada desde el campo de visión que se va a analizar:

un detector de luz de región múltiple (48) para detectar la luz recibida desde las ópticas receptoras, en el que las diferentes regiones del detector de luz se pueden actuar de manera separada; y

los medios de procesamiento (56) para medir el tiempo de viaje de las señales de luz desde la fuente de luz a la porción actuada del detector (48) para todas las direcciones iluminadas y las derivar distancias de los tiempos de viaje;

caracterizado en que el sistema comprende de manera adicional:

electrónica de control (52) para sincronizar la medida del tiempo y la dirección de iluminación de la fuente de luz y la actuación del detector de luz;

los medios para generar una alarma si la distancia derivada es inferior a un umbral predeterminado; y

un sistema de captura de imágenes (48) para capturar una imagen y presentar la imagen al usuario, el campo de visión del cual se alinea con el campo de visión de los dos detectores de luz dimensionales
(48),

y en el que los dos detectores de luz dimensiónales (48) se usan como el detector del sistema de captura de imágenes, y la alerta se presenta usando el sistema de captura de imágenes.

2. Un sistema tal como se reivindica en la reivindicación 1 que comprende de manera adicional un sensor de velocidad (53) y que comprende de manera adicional medios (55) para calcular una distancia de seguridad según el umbral predeterminado en función de la salida del sensor de velocidad.

3. Un sistema tal como se reivindica en la reivindicación 2 que comprende de manera adicional un sensor de estado de la carretera y en el que se calcula la distancia de seguridad adicionalmente en función de la salida del sensor de estado de la carretera.

4. Un sistema tal como se reivindica en cualquiera de las reivindicaciones anteriores que comprende de manera adicional los medios para modificar la imagen presentada por el sistema de captura de imágenes en respuesta a la distancia derivada.

5. Un sistema tal como se reivindica en la reivindicación 4, en el que la imagen presentada por el sistema de captura de imágenes se modifica cuando la distancia a una región de la imagen es menor que la distancia umbral predeterminada.

6. Un sistema tal como se reivindica en la reivindicación 5, en el que la imagen presentada por el sistema de captura de imágenes se modifica cambiando el color en partes de la imagen presentada que corresponde a las regiones seleccionadas de la imagen que se va a analizar

7. Un sistema tal como el que se reivindica en cualquiera de las reivindicaciones anteriores que comprende de manera adicional los medios para determinar la trayectoria de un cuerpo que transporta el sistema de análisis de imágenes.

8. Un sistema tal como el que se reivindica en las reivindicaciones 4, 5 ó 6 que comprende de manera adicional los medios para determinar la trayectoria de un cuerpo que transporta el sistema de análisis de imágenes, y en el que la salida para modificar la imagen presentada por el sistema de captura de imágenes se crea únicamente para las regiones de la imagen que se va a analizar que permanecen dentro de la trayectoria del cuerpo.

9. Un sistema tal como se reivindica en la reivindicación 7 u 8, en el que la trayectoria se obtiene a partir de información sobre la velocidad y la dirección.

10. Un sistema tal como el que se reivindica en una cualquiera de la reivindicaciones 7 a 9 que comprende de manera adicional los medios para determinar la distancia al objeto más cercano dentro de la trayectoria.

11. Un sistema tal como el que se reivindica en cualquiera de las reivindicaciones anteriores en el que el detector de luz de región múltiple comprende una matriz de fotodiodos lineal o de dos dimensiones
(48).

12. Un sistema tal como el que se reivindica en la reivindicación 11, en el que la matriz de fotodiodos es operable en un primer modo en el que las cargas se almacenan sobre todos los fotodiodos (PD11, PD21, PD12, PD22) de la matriz en respuesta a la entrada de luz y la se leen para capturar datos de imagen, y un segundo modo en el que las señales de los fotodiodos individuales seleccionados, o de los subgrupos de fotodiodos, se enrutan en una secuencia, hacia los medios de procesamiento.

13. Un sistema tal como el que se reivindica en cualquiera de las reivindicaciones anteriores que comprende de manera adicional un generador de secuencia de longitud máxima para generar una señal de modulación, y un correlacionador cruzado para obtener el tiempo de retardo de una señal de modulación reflejada retardada en el tiempo a partir de una comparación entre la señal de modulación y la señal de modulación reflejada retardada en el
tiempo.

14. Un sistema tal como el que se reivindica en la reivindicación 13, en el que el correlacionador cruzado se organiza para llevar a cabo las etapas de:

determinar, con una resolución gruesa, el tiempo de retardo de la señal de modulación necesario para maximizar la correlación entre la señal de modulación retardada en el tiempo y la señal de modulación,

determinar con una resolución más fina que la resolución gruesa, la correlación entre la señal de modulación retardada en el tiempo y la señal de modulación como una función del tiempo de retardo de la señal de modulación retardada en el tiempo con respecto a la señal de modulación en un intervalo de tiempo de retardo alrededor del tiempo de retardo determinado,
y

emitir una medida de la distancia calculada a partir del tiempo de retardo de la señal de modulación necesario para maximizar la correlación entre la señal de modulación retardada en el tiempo y la señal de modulación.

15. Un sistema tal como se reivindica en la reivindicación 13 ó 14, en el que el correlacionador cruzado comprende:

un correlacionador cruzado fino para calcular la correlación entre la señal de modulación retardada en el tiempo y la señal de modulación como una función del tiempo de retardo de la señal de modulación con respecto a la señal recibida en un intervalo de tiempo de retardo alrededor del tiempo de cambio determinado mediante el correlacionador cruzado grueso.

16. Un sistema tal como el que se reivindica en la reivindicación 15 en el que se ajusta la relación entre las frecuencias de operación del correlacionador cruzado grueso y el correlacionador cruzado fino para minimizar la interferencia entre sistemas
adyacentes.