CN107402385B - 适用于激光雷达的dlp信号接收系统的自适应调节方法 - Google Patents

适用于激光雷达的dlp信号接收系统的自适应调节方法 Download PDF

Info

Publication number
CN107402385B
CN107402385B CN201710640831.9A CN201710640831A CN107402385B CN 107402385 B CN107402385 B CN 107402385B CN 201710640831 A CN201710640831 A CN 201710640831A CN 107402385 B CN107402385 B CN 107402385B
Authority
CN
China
Prior art keywords
dlp
laser
scanning
micro
signal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710640831.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107402385A (zh
Inventor
林坚
黎洪
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Suzhou Lingwei Intelligent Technology Co ltd
Original Assignee
Neuvition Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Neuvition Inc filed Critical Neuvition Inc
Priority to CN201710640831.9A priority Critical patent/CN107402385B/zh
Publication of CN107402385A publication Critical patent/CN107402385A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107402385B publication Critical patent/CN107402385B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/483—Details of pulse systems
    • G01S7/486—Receivers
    • G01S7/4868—Controlling received signal intensity or exposure of sensor
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/483—Details of pulse systems
    • G01S7/486—Receivers
    • G01S7/4861—Circuits for detection, sampling, integration or read-out
    • G01S7/4863—Detector arrays, e.g. charge-transfer gates

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)

Abstract

本发明公开了一种适用于激光雷达的DLP信号接收系统及其自适应调节方法，激光发射器通过激光扫描镜对外发射激光信号，形成激光扫描区域，DLP信号接收器对所述激光扫描区域的扫描点进行信号采集，所述DLP信号接收器包括阵列布置的多个DLP微镜，每个扫描点的激光反射信号由所述阵列布置的DLP微镜中相对应的一个以上DLP微镜进行追踪和接收；所述激光发射器与所述DLP信号接收器集成设置，或者，所述激光发射器与所述DLP信号接收器相邻设置；通过阵列布置的DLP微镜进行同步追踪和接收激光雷达扫描区域的激光反射信号，控制DLP微镜阵列的偏转与激光雷达扫描同步，选择性的将扫描目标反射信号所成像的区域投射到光电传感器，从而能够提高接收激光雷达扫描区域激光反射信号的信噪比，同时实现更好的抗干扰特性。

Description

适用于激光雷达的DLP信号接收系统的自适应调节方法
技术领域
本发明涉及激光雷达技术领域，特别是一种适用于激光雷达的DLP信号接收系统及对应的自适应调节方法。
背景技术
激光雷达LiDAR(Light Laser Detection and Ranging)，是激光探测及测距系统的简称，它是用激光器作为辐射源的雷达。激光雷达是激光技术与雷达技术相结合的产物，至少包括发射机和接收机。发射机是各种形式的激光器，如二氧化碳激光器、掺钕钇铝石榴石激光器、半导体激光器及波长可调谐的固态激光器等；接收机采用各种形式的光电探测器，如光电倍增管、半导体光电二极管、雪崩光电二极管、红外和可见光多元探测器件等。
其中，固态激光雷达具有大的扫描覆盖范围、成像速率高、图像失真小等扫描特点，特别是固态激光雷达的扫描覆盖范围大，需要匹配相应的接收技术才能充分实现固态激光雷达的大视场成像。当激光雷达的扫描覆盖范围较大时，采用传统的同轴接收器主要适用于测距仪，由于其本身的局限性也可能无法完全有效接收所述扫描覆盖范围的激光信号。
发明内容
本发明为解决上述问题，提供了一种适用于激光雷达的DLP信号接收系统及其自适应调节方法，其通过阵列布置的DLP微镜进行同步追踪和接收激光雷达扫描区域的激光反射信号，控制DLP微镜阵列的偏转与激光雷达扫描同步，选择性的将扫描目标反射信号所成像的区域投射到光电传感器，从而能够提高接收激光雷达扫描区域激光反射信号的信噪比，同时实现更好的抗干扰特性。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案为：
一种适用于激光雷达的DLP信号接收系统，激光发射器(10)通过激光扫描镜(11)对外发射激光信号，形成激光扫描区域(30)；还包括对所述激光扫描区域(30)的扫描点进行信号采集的DLP信号接收器(20)，所述DLP信号接收器(20)包括阵列布置的多个DLP微镜(21)，每个扫描点的激光反射信号由所述阵列布置的DLP微镜(21)中相对应的一个以上DLP微镜(21)进行追踪和接收；所述激光发射器(10)与所述DLP信号接收器(20)集成设置，或者，所述激光发射器(10)与所述DLP信号接收器(20)相邻设置；通过所述激光扫描镜(11)的同步信号进行控制所述DLP信号接收器(20)打开对应的DLP微镜(21)。
优选的，所述激光扫描镜(11)采用MEMS微转镜。
优选的，所述DLP信号接收器(20)还包括接收镜头(23)、采集镜头(24)、光电传感器(25)，所述接收镜头(23)设置在阵列布置的DLP微镜(21)的前方，所述激光扫描区域(30)的激光反射信号通过所述接收镜头(23)进入对应的DLP微镜(21)，所述DLP微镜(21)反射所述激光反射信号并通过所述采集镜头(24)进入所述光电传感器(25)。
优选的，所述DLP信号接收器(20)还包括开关控制器，所述激光扫描镜(11)扫描对应位置的扫描点时，所述开关控制器控制打开对应的DLP微镜(21)进行接收所述扫描点的激光反射信号。
另外，本发明还提供了上述任一项所述的激光雷达的DLP信号接收系统的自适应调节方法，其包括以下步骤：
a.激光发射器(10)按预设的时间规律对外发射激光信号，形成激光扫描区域(30)；
b.DLP信号接收器(20)对所述激光扫描区域(30)的扫描点查找最佳的DLP微镜(21)的开启位置和开启数量；
c.DLP信号接收器(20)对所述扫描点进行同步追踪，并根据所述最佳的DLP微镜(21)的开启位置和开启数量进行控制所述DLP微镜(21)的更新频率。
优选的，所述的步骤b中，最佳的DLP微镜(21)的开启位置和开启数量的查找方法，进一步包括：
b1.对当前扫描点进行搜索的实验，将接收信号最强的DLP微镜(21)作为当前扫描点的信号接收中心，并计算对应的最佳接收半径，根据该信号接收中心和最佳接收半径计算当前扫描点的对应的最佳DLP微镜(21)的开启位置和开启数量；
b2.对当前扫描点的邻近扫描点进行预测的实验，将已计算出的当前扫描点的信号接收中心作为参照点进行预测邻近扫描点的预测接收中心，再根据所述预测接收中心进行查找实际接收中心和计算对应的最佳接收半径，根据该实际接收中心和最佳接收半径计算邻近扫描点的对应的最佳DLP微镜(21)的开启位置和开启数量。
优选的，所述的步骤b2中，将已计算出的当前扫描点的信号接收中心作为参照点进行预测邻近扫描点的预测接收中心，所述参照点包括两个以上，其计算方法如下：
dlp_pointn.x＝(laser_pointn.x-laser_point1.x)*(dlp_point2.x-dlp_point1.x)/(laser_point2.x-laser_point1.x)+dlp_point1.x；
dlp_pointn.y＝(laser_pointn.y-laser_point1.y)*(dlp_point2.y-dlp_point1.y)/(laser_point2.y-laser_point1.y)+dlp_point1.y；
其中，
dlp_pointn.x、dlp_pointn.y是指预测接收中心的x、y坐标，
dlp_point1.x、dlp_point1.y是指第1参照点的x、y坐标，
dlp_point2.x、dlp_point2.y是指第2参照点的x、y坐标，
laser_pointn.x、laser_pointn.y是指预测接收中心的对应扫描点的x、y坐标，
laser_point1.x、laser_point1.y是指第1参照点的对应扫描点的x、y坐标，
laser_point2.x、laser_point2.y是指第2参照点的对应扫描点的x、y坐标。
优选的，还进一步检测背景噪音强度，并针对不同等级的背景噪音强度设置不同档位的DLP微镜(21)开启数量。
优选的，所述的步骤c中，还进一步根据所述激光发射器(10)的发射速度，以当前扫描点作为起始点，对后续多个预测扫描点所对应的DLP微镜(21)进行一次性开启。
本发明的有益效果是：
(1)本发明通过阵列布置的DLP微镜进行同步追踪和接收激光雷达扫描区域的激光反射信号，控制DLP微镜阵列的偏转与激光雷达扫描同步，选择性的将扫描目标反射信号所成像的区域投射到光电传感器，从而能够提高接收激光雷达扫描区域激光反射信号的信噪比，同时实现更好的抗干扰特性；
(2)本发明的DLP微镜与激光发射的扫描点之间采用搜索实验和预测实验相结合的机制进行定标，极大的提高搜索效率；
(3)本发明还进一步针对不同等级的背景噪音强度设置不同档位的DLP微镜(21)开启数量，从而在降低系统噪音的同时，实现较高的信噪比；
(4)本发明的DLP微镜的更新频率，每次更新同步开启多个后续扫描点对应的DLP微镜，从而使得DLP微镜的更新速度与激光发射速度相匹配，接收效果更好。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明一种适用于激光雷达的DLP信号接收系统的结构示意图；
图2为本发明一种适用于激光雷达的DLP信号接收系统的DLP信号接收器的结构示意图；
10-激光发射器；11-激光扫描镜；12-出射激光；
20-DLP信号接收器；21-DLP微镜；22-激光反射信号；23-接收镜头；24-采集镜头；25-光电传感器；
30-激光扫描区域。
具体实施方式
为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图及实施例对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1和图2所示，本发明的一种适用于激光雷达的DLP信号接收系统，激光发射器10通过激光扫描镜11对外发射激光信号，形成激光扫描区域30；还包括对所述激光扫描区域30的扫描点进行信号采集的DLP信号接收器20，所述DLP信号接收器20包括阵列布置的多个DLP微镜21，每个扫描点的激光反射信号由所述阵列布置的DLP微镜21中相对应的一个以上DLP微镜21进行追踪和接收；通过所述激光扫描镜11的同步信号进行控制所述DLP信号接收器20打开对应的DLP微镜21。
所述激光发射器10与所述DLP信号接收器20集成设置，优选的，所述激光发射器10与所述DLP信号接收器20同轴设置，或者，所述激光发射器10与所述DLP信号接收器20还可采用离轴设置，所述激光发射器10与所述DLP信号接收器20相邻设置，优选为紧挨设置，使得二者的轴心更接近。
所述激光扫描镜11采用MEMS微转镜。所述DLP信号接收器20还包括接收镜头23、采集镜头24、光电传感器25、开关控制器，所述接收镜头23设置在阵列布置的DLP微镜21的前方，所述激光扫描区域30的激光反射信号通过所述接收镜头23进入对应的DLP微镜21，所述DLP微镜21反射所述激光反射信号并通过所述采集镜头24进入所述光电传感器25。所述激光扫描镜11扫描对应位置的扫描点时，所述开关控制器控制打开对应的DLP微镜21进行接收所述扫描点的激光反射信号。
另外，本发明还提供了上述任一项所述的激光雷达的DLP信号接收系统的自适应调节方法，其包括以下步骤：
a.激光发射器10按预设的时间规律对外发射激光信号，形成激光扫描区域30；
b.DLP信号接收器20对所述激光扫描区域30的扫描点查找最佳的DLP微镜21的开启位置和开启数量；
c.DLP信号接收器20对所述扫描点进行同步追踪，并根据所述最佳的DLP微镜21的开启位置和开启数量进行控制所述DLP微镜21的更新频率。
激光的发射是按一定的规律，某个时间间隔向某个方向发射。激光发射器10的扫描点与DLP信号接收器20的阵列布置的DLP微镜21之间具有相对应的最佳接收区域，该最佳接收区域包括DLP微镜21的最佳开启位置和最佳开启数量。
所述的步骤b中，最佳的DLP微镜21的开启位置和开启数量的查找方法，是通过下述b1和b2的搜索实验和预测实验相结合的机制，能够极大的提高搜索效率，具体定标步骤包括：
b1.对当前扫描点进行搜索的实验，将接收信号最强的DLP微镜21作为当前扫描点的信号接收中心，并计算对应的最佳接收半径，根据该信号接收中心和最佳接收半径计算当前扫描点的对应的最佳DLP微镜21的开启位置和开启数量；其中，信号接收中心决定了DLP微镜21的开启位置，接收半径决定了DLP微镜的开启数量；
b2.对当前扫描点的邻近扫描点进行预测的实验，将已计算出的当前扫描点的信号接收中心作为参照点进行预测邻近扫描点的预测接收中心，再根据所述预测接收中心进行查找实际接收中心和计算对应的最佳接收半径，根据该实际接收中心和最佳接收半径计算邻近扫描点的对应的最佳DLP微镜21的开启位置和开启数量。
定标过程就是为每个单点的激光进行最佳接收区域的参数定标，查找每个激光的扫描点对应的最佳的DLP微镜的最佳接收中心和最佳接收半径。b1的定标过程中，激光发射器10对每个扫描点进行单点发射，即，每一帧只有一个点被点亮。在每一帧发射的同时，对相应的DLP微镜做相应的调整，以接收信号最强的一个DLP微镜设置为接收中心，然后对DLP微镜进行微调，找到最佳接收半径，实现最强的接收信号强度。当采用b1的定标方法查找到一些扫描点的DLP微镜位置后，即可采用b2的定标方法进行预测查找其他邻近扫描点的对应DLP微镜，通过直接扩大的预测点的DLP位置为中心，逐步缩小面积的方式，快速找到预测扫描点对应的最佳DLP微镜位置。
具体的，所述的步骤b2中，将已计算出的当前扫描点的信号接收中心作为参照点进行预测邻近扫描点的预测接收中心，所述参照点包括两个以上，其计算方法如下：
dlp_pointn.x＝(laser_pointn.x-laser_point1.x)*(dlp_point2.x-dlp_point1.x)/(laser_point2.x-laser_point1.x)+dlp_point1.x；
dlp_pointn.y＝(laser_pointn.y-laser_point1.y)*(dlp_point2.y-dlp_point1.y)/(laser_point2.y-laser_point1.y)+dlp_point1.y；
其中，
dlp_pointn.x、dlp_pointn.y是指预测接收中心的x、y坐标，
dlp_point1.x、dlp_point1.y是指第1参照点的x、y坐标，
dlp_point2.x、dlp_point2.y是指第2参照点的x、y坐标，
laser_pointn.x、laser_pointn.y是指预测接收中心的对应扫描点的x、y坐标，
laser_point1.x、laser_point1.y是指第1参照点的对应扫描点的x、y坐标，
laser_point2.x、laser_point2.y是指第2参照点的对应扫描点的x、y坐标。
由于DLP的镜面调整速度达不到激光发射的速度。在每次更新DLP镜面位置的时候，为了能让到下次更新前的全部的激光发射点都可以以最佳的情况收到，需要对当前扫描点的位置进行准确的获取。本实施例的步骤c中，还进一步根据所述激光发射器10的发射速度，以当前扫描点作为起始点，对后续多个预测扫描点所对应的DLP微镜21进行一次性开启。即，DLP微镜21的更新频率，是指每次更新时进行打开多个扫描点对应的DLP微镜21的集合，而不是每次更新时仅打开一个扫描点对应的DLP微镜21，从而使得DLP微镜21的更新速度与激光发射器10的发射速度相匹配，实现最佳信噪比。
系统的背景噪音有可能在打开最佳大小的镜面的时候，会触发接收的电路，产生系统噪声。通过在运行中的定时的对系统进行噪声水平标定，可以让DLP控制机制按小于噪声标准的DLP镜面数量来打开相关的镜面。并且，本发明还进一步检测背景噪音强度，并针对不同等级的背景噪音强度设置不同档位的DLP微镜21开启数量。比如在强光和高温环境下，系统可以按最小的镜片开启数量，来设置打开的镜面，以减小噪声干扰，并实现较好的探测灵敏度。本实施例中，对背景噪音强度划分为5个等级，并对应设置5个档位的DLP微镜21的开启数量，依次为800、400、200、100、50，并检查是否产生系统噪音。正常环境下，开启数量设置为200个DLP微镜，在强光和高温环境下，开启数量设置为最小值50，来减少噪声干扰；在夜间等弱光环境下，可根据需要增加DLP微镜的开启数量，例如可采用400或800，以提高检测灵敏度。
需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于方法实施例而言，由于其与系统实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见系统实施例的部分说明即可。并且，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。另外，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
上述说明示出并描述了本发明的优选实施例，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文发明构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。

Claims (8)

1.一种激光雷达的DLP信号接收系统的自适应调节方法，其特征在于，包括以下步骤：
a.激光发射器(10)按预设的时间规律对外发射激光信号，形成激光扫描区域(30)；
b.DLP信号接收器(20)对所述激光扫描区域(30)的扫描点查找最佳的DLP微镜(21)的开启位置和开启数量；
c.DLP信号接收器(20)对所述扫描点进行同步追踪，并根据所述最佳的DLP微镜(21)的开启位置和开启数量进行控制所述DLP微镜(21)的更新频率；
所述的步骤b中，最佳的DLP微镜(21)的开启位置和开启数量的查找方法，进一步包括：
b1.对当前扫描点进行搜索的实验，将接收信号最强的DLP微镜(21)作为当前扫描点的信号接收中心，并计算对应的最佳接收半径，根据该信号接收中心和最佳接收半径计算当前扫描点的对应的最佳DLP微镜(21)的开启位置和开启数量；
b2.对当前扫描点的邻近扫描点进行预测的实验，将已计算出的当前扫描点的信号接收中心作为参照点进行预测邻近扫描点的预测接收中心，再根据所述预测接收中心进行查找实际接收中心和计算对应的最佳接收半径，根据该实际接收中心和最佳接收半径计算邻近扫描点的对应的最佳DLP微镜(21)的开启位置和开启数量。
2.根据权利要求1所述的一种激光雷达的DLP信号接收系统的自适应调节方法，其特征在于：所述的步骤b2中，将已计算出的当前扫描点的信号接收中心作为参照点进行预测邻近扫描点的预测接收中心，所述参照点包括两个以上，其计算方法如下：
dlp_pointn.x＝(laser_pointn.x-laser_point1.x)*(dlp_point2.x-dlp_point1.x)/(laser_point2.x-laser_point1.x)+dlp_point1.x；
dlp_pointn.y＝(laser_pointn.y-laser_point1.y)*(dlp_point2.y-dlp_point1.y)/(laser_point2.y-laser_point1.y)+dlp_point1.y；
其中，
dlp_pointn.x、dlp_pointn.y是指预测接收中心的x、y坐标，
dlp_point1.x、dlp_point1.y是指第1参照点的x、y坐标，
dlp_point2.x、dlp_point2.y是指第2参照点的x、y坐标，
laser_pointn.x、laser_pointn.y是指预测接收中心的对应扫描点的x、y坐标，
laser_point1.x、laser_point1.y是指第1参照点的对应扫描点的x、y坐标，
laser_point2.x、laser_point2.y是指第2参照点的对应扫描点的x、y坐标。
3.根据权利要求1或2所述的一种激光雷达的DLP信号接收系统的自适应调节方法，其特征在于：还进一步检测背景噪音强度，并针对不同等级的背景噪音强度设置不同档位的DLP微镜(21)开启数量。
4.根据权利要求1或2所述的一种激光雷达的DLP信号接收系统的自适应调节方法，其特征在于：所述的步骤c中，还进一步根据所述激光发射器(10)的发射速度，以当前扫描点作为起始点，对后续多个预测扫描点所对应的DLP微镜(21)进行一次性开启。
5.根据权利要求1所述的一种激光雷达的DLP信号接收系统的自适应调节方法，其特征在于：激光发射器(10)通过激光扫描镜(11)对外发射激光信号，形成激光扫描区域(30)；所述DLP信号接收器(20)对所述激光扫描区域(30)的扫描点进行信号采集，所述DLP信号接收器(20)包括阵列布置的多个DLP微镜(21)，每个扫描点的激光反射信号由所述阵列布置的DLP微镜(21)中相对应的一个以上DLP微镜(21)进行追踪和接收；所述激光发射器(10)与所述DLP信号接收器(20)集成设置，或者，所述激光发射器(10)与所述DLP信号接收器(20)相邻设置；通过所述激光扫描镜(11)的同步信号进行控制所述DLP信号接收器(20)打开对应的DLP微镜(21)。
6.根据权利要求5所述的一种激光雷达的DLP信号接收系统的自适应调节方法，其特征在于：所述激光扫描镜(11)采用MEMS微转镜。
7.根据权利要求5所述的一种激光雷达的DLP信号接收系统的自适应调节方法，其特征在于：所述DLP信号接收器(20)还包括接收镜头(23)、采集镜头(24)、光电传感器(25)，所述接收镜头(23)设置在阵列布置的DLP微镜(21)的前方，所述激光扫描区域(30)的激光反射信号通过所述接收镜头(23)进入对应的DLP微镜(21)，所述DLP微镜(21)反射所述激光反射信号并通过所述采集镜头(24)进入所述光电传感器(25)。
8.根据权利要求5至7任一项所述的一种激光雷达的DLP信号接收系统的自适应调节方法，其特征在于：所述DLP信号接收器(20)还包括开关控制器，所述激光扫描镜(11)扫描对应位置的扫描点时，所述开关控制器控制打开对应的DLP微镜(21)进行接收所述扫描点的激光反射信号。
CN201710640831.9A 2017-07-31 2017-07-31 适用于激光雷达的dlp信号接收系统的自适应调节方法 Active CN107402385B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710640831.9A CN107402385B (zh) 2017-07-31 2017-07-31 适用于激光雷达的dlp信号接收系统的自适应调节方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710640831.9A CN107402385B (zh) 2017-07-31 2017-07-31 适用于激光雷达的dlp信号接收系统的自适应调节方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107402385A CN107402385A (zh) 2017-11-28
CN107402385B true CN107402385B (zh) 2020-11-17

Family

ID=60401717

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710640831.9A Active CN107402385B (zh) 2017-07-31 2017-07-31 适用于激光雷达的dlp信号接收系统的自适应调节方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107402385B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108490444A (zh) * 2018-04-03 2018-09-04 深圳市速腾聚创科技有限公司 激光雷达及激光雷达控制方法

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ES2250636T3 (es) * 2001-04-04 2006-04-16 Instro Precision Limited Equipo de analisis de imagenes.
CN101299066B (zh) * 2007-04-30 2011-11-30 中国科学院安徽光学精密机械研究所 激光雷达透射式同轴发射与接收装置
JP2011089874A (ja) * 2009-10-22 2011-05-06 Toyota Central R&D Labs Inc 距離画像データ取得装置
CN102520412A (zh) * 2011-11-18 2012-06-27 西安交通大学 基于微机械mems 二维扫描镜阵列的激光主动探测装置
WO2017033003A1 (en) * 2015-08-25 2017-03-02 Bae Systems Plc Imaging apparatus and method
CN105223582B (zh) * 2015-09-01 2018-01-16 西安交通大学 一种基于压缩感知的激光雷达成像装置及成像方法
CN106066481B (zh) * 2016-05-24 2019-01-18 西安深穹光电科技有限公司 一种基于dmd的四维激光雷达成像装置及方法
CN207096443U (zh) * 2017-07-31 2018-03-13 岭纬公司 适用于激光雷达的dlp信号接收系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN107402385A (zh) 2017-11-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7258554B2 (ja) 可変照射場密度を有するｌｉｄａｒに基づく三次元撮像
US11693099B2 (en) Method and apparatus for an adaptive ladar receiver
JP7183046B2 (ja) 可変照射強度を有するｌｉｄａｒに基づく三次元撮像
JP7086001B2 (ja) 適応性のある光レイダー受信機
CN109212538B (zh) 具有视差补偿的飞行时间深度映射
US20180081061A1 (en) Adaptive transmission power control for a LIDAR
JP2022188162A (ja) 可変パルス繰返し数を有するｌｉｄａｒに基づく三次元撮像
CN105607074B (zh) 一种基于脉冲激光的信标自适应光学系统
CN107436441B (zh) 混合闪光激光雷达系统
JP2019505818A (ja) 物体のリアルタイム位置検知
JP3187495B2 (ja) 光空間伝送装置
CN107402385B (zh) 适用于激光雷达的dlp信号接收系统的自适应调节方法
US20190242981A1 (en) Target detecting device
CN207096443U (zh) 适用于激光雷达的dlp信号接收系统
US20170205498A1 (en) System and method for analyzing quality criteria of a radiation spot
JP6652816B2 (ja) 宇宙物体観測システム及び宇宙物体観測方法
JP2004235899A (ja) 空間光通信システム
US20230078063A1 (en) Distance measurement device and distance measurement system
WO2018225659A1 (ja) 電磁波検出装置、電磁波検出システム、およびプログラム
US12038535B2 (en) Detection device, method of detecting distance to object, program, and storage medium
US20180292517A1 (en) Techniques for performing time of flight measurements
US20230084560A1 (en) Distributed lidar with shared light emitter
WO2024195057A1 (ja) 監視装置及び監視装置用プログラム
US20220308182A1 (en) Cumulative short pulse emission for pulsed lidar devices including a long exposure time
JPH045154B2 (zh)

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20220222

Address after: Wujiang District of Suzhou City, Jiangsu Province town of Lebanon FENHU Road No. 558

Patentee after: Suzhou Lingwei Intelligent Technology Co.,Ltd.

Address before: 5026 Jinsong Road, Dublin, CA

Patentee before: NEUVITION Inc.