JP5858688B2 - 距離画像生成装置 - Google Patents
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Description
以下、本発明を適用する実施形態について説明する。以下、本発明の実施形態を説明するための全図において、同一機能を有するものは同一符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。
次に、本発明を適用する第二の実施形態を説明する。上記実施形態では、変調光の照射タイミングと、電荷の蓄積タイミングとを、同期制御している。一方、本実施形態では、照射光強度画像を併用し、照射光強度の強弱に応じた制御を加える。以下、本実施形態について、第一の実施形態と異なる構成に主眼をおいて説明する。
Claims (2)
- 撮影空間を2つ以上の単位照射領域に分割して変調光を照射する空間分割照射手段と、
前記空間分割照射手段による前記単位照射領域への照射を制御する照射制御手段と、
前記変調光が前記撮影空間内の対象物で反射した反射光を受光して受光光量に応じた電荷に変換後蓄積する複数の撮像素子と、
前記複数の撮像素子への電荷の蓄積を制御する蓄積制御手段と、
前記複数の撮像素子それぞれに蓄積された電荷から、距離値を画素値とする前記撮影空間の距離画像を生成する距離画像生成手段と、
前記複数の撮像素子それぞれに蓄積された電荷から、照射光強度を画素値とする前記撮影空間の照射光強度画像を生成する照射光強度画像生成手段と、
前記各単位照射領域に対応する前記照射光強度画像の画素群の画素値を用いて、当該各単位照射領域が高強度領域であるか否かを判別する判別手段と、を備え、
前記照射制御手段は、前記蓄積制御手段による前記電荷の蓄積の制御に従って、前記単位照射領域への前記変調光の照射を行う期間と、当該単位照射領域からの前記反射光を変換した電荷を蓄積する前記複数の撮像素子が当該電荷を蓄積する時間とが合致するよう、前記空間分割照射手段の照射を制御するとともに、前記判別手段が高強度領域と判別した単位照射領域への照射を、他の単位照射領域への照射と時間的に重ならないよう制御すること
を特徴とする距離画像生成装置。 - 請求項1記載の距離画像生成装置であって、
前記複数の撮像素子への電荷の蓄積は、ローリングシャッタ方式により行われること
を特徴とする距離画像生成装置。
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