ES2242408T3

ES2242408T3 - Mejoras relativas al tendido de tuberias submarinas..

Info

Publication number: ES2242408T3
Application number: ES99936580T
Authority: ES
Inventors: Teresio Signaroldi; Stefano Bianchi
Original assignee: Saipem SpA
Current assignee: Saipem SpA
Priority date: 1999-07-21
Filing date: 1999-07-21
Publication date: 2005-11-01
Anticipated expiration: 2019-07-21
Also published as: NZ516399A; US7189028B1; CA2379124A1; DK1200763T3; AU5162299A; BR9917414A; NO20020264D0; ATE294352T1; EP1200763A1; TR200200138T2; NO20020264L; DE69925043D1; EP1200763B1; NO321885B1; WO2001007812A1; AU764086B2

Abstract

Un buque para el tendido de tuberías (1) que incluye: un ensamblaje de torre (14) que se extiende hacia arriba definiendo una trayectoria por debajo de la que pasa la tubería cuando una tubería está siendo tendida por el buque (1) y una disposición de guías inferior (17) para guiar la tubería una vez que ha pasado por debajo de la torre, incluyendo la disposición de guías inferior (17) una pluralidad de juegos de rodillos guía (41) separados a todo lo largo de la trayectoria de la tubería y definiendo los límites laterales de la trayectoria, estando situados los rodillos guía (41) de tal manera que permiten cierta curvatura de la tubería cuando pasa a través de la disposición de guías inferior (17), caracterizado porque el buque (1) comprende además medios de comprobación de fuerzas que los rodillos guía (41) de la disposición de guías inferior (17) aplican a la tubería y la disposición de guías inferior (17) tiene una forma sustancialmente acampanada, ensanchándose hacia afuera en la dirección de desplazamiento de la tubería durante el tendido.

Description

Mejoras relativas al tendido de tuberías submarinas.

La invención se refiere a un buque para el tendido de tuberías y a un procedimiento de tendido de una tubería.

La técnica usada hasta ahora principalmente para el tendido de tuberías en el mar es el denominado "tendido en S". Esta técnica se puede describir brevemente como sigue. Las juntas de tubería, por lo general de 12 metros de largo, se transportan desde un puerto a una barcaza de tendido por medio de barcazas o buques de suministro y se cargan sobre la cubierta de la barcaza de tendido. Dichas juntas de tubería se añaden una detrás de otra a todo lo largo de una rampa de construcción, que normalmente es horizontal o en algunos casos tiene una pequeña inclinación de 5 ó 10 grados (denominándose dicha rampa la "línea de soldadura"). En la línea de soldadura las operaciones necesarias para terminar la conexión de las juntas de tubería se llevan a cabo en diversas estaciones de trabajo para construir una tubería continua. Cuando se añade una nueva junta, la barcaza se mueve hacia adelante y la tubería, sujeta en la popa de la barcaza de tendido por una rampa inclinada (o estructura de despliegue flotante), se curva sobre la popa de la barcaza hacia el fondo del mar. El perfil de la tubería, desde el buque de tendido hasta el fondo del mar, tiene forma de una "S" larga (de donde procede el término "tendido en S"). La parte superior del perfil se denomina la "sobrecurvatura" y la parte inferior se denomina la "curvatura de pandeo". Para reducir las tensiones en la parte suspendida de la tubería submarina en su desplazamiento desde el buque de tendido hasta el fondo del mar, se mantiene una tensión constante en la tubería por medio de máquinas denominadas tensores. Existe un máximo para la profundidad del agua en la que se puede usar dicho procedimiento. Según aumenta la profundidad del agua, aumenta de manera espectacular la tracción del tensor necesaria para mantener la tensión de la tubería dentro de valores aceptables y en la misma medida aumenta la tracción sobre el bolardo horizontal del buque de tendido. Un procedimiento para reducir las tracciones mencionadas anteriormente comprende aumentar el ángulo de inclinación de la tubería submarina en el mar. Si el ángulo es casi vertical (denominado "tendido en J") la tensión necesaria sobre la tubería es muy cercana al peso de una longitud de la cadena de tuberías submarinas equivalente a la profundidad del agua y el componente horizontal es casi cero. Este procedimiento tiene la limitación contraria, que es que existe un mínimo para la profundidad del agua en la que se puede usar, ya que la tubería debe tener espacio para hacer una curva de, aproximadamente, 90º para que quede sobre el fondo del mar y si la tubería está muy curvada tendrá exceso de tensión.

El problema del exceso de tensión de la tubería, especialmente cuando ésta es relativamente inflexible, cuando se usa una técnica de tendido en J ha restringido el uso que se puede hacer del tendido en J y más en particular ha limitado las condiciones bajo las que el tendido en J ha demostrado ser una técnica adecuada.

El documento GB 1178219 describe un sistema para el tendido de tuberías submarinas. Sobre una rampa de tendido se proporcionan rodillos guía para guiar la tubería. Las posiciones de los rodillos guía son ajustables. El documento US 4865359 también describe un buque para el tendido de tuberías. Debajo del buque hay una estructura de despliegue del hueco central del casco que incluye una serie de guías de tubería que dirigen la tubería en la dirección deseada por debajo de la superficie del agua.

El documento US 3.680.322, en el que se basa el preámbulo de la reivindicación 1, describe un procedimiento y un aparato para el tendido de tuberías desde un buque flotante. Un medio de rampa está montado en el buque. El medio de rampa comprende una sección de guía de tuberías, sobre la que se proporciona una pluralidad de elementos guía de tuberías. Los elementos guía, que comprenden rodillos de soporte, definen un radio predeterminado de curvatura de la tubería que se establece para evitar el exceso de tensión en la tubería.

Es un objetivo de la invención proporcionar un buque para el tendido de tuberías y un procedimiento de tendido de una tubería en los que se reduzca el problema del exceso de tensión en la tubería cuando se tiende en J, permitiendo de ese modo el uso eficaz del tendido en J bajo una serie más amplia de condiciones.

Según la invención se proporciona un buque para el tendido de tuberías que incluye un ensamblaje de torre que se extiende hacia arriba definiendo una trayectoria por debajo de la que pasa la tubería cuando una tubería está siendo tendida por el buque y una disposición de guías inferior para guiar la tubería una vez que ha pasado por debajo de la torre, incluyendo la disposición de guías inferior una pluralidad de juegos de rodillos guía separados a todo lo largo de la trayectoria de la tubería y definiendo los límites laterales de la trayectoria, estando situados los rodillos guía de tal manera que permiten cierta curvatura de la tubería cuando pasa a través de la disposición de guías inferior, caracterizado porque el buque comprende además medios para comprobar las fuerzas que los rodillos guía de la disposición de guías inferior aplican a la tubería y la disposición de guías inferior tiene una forma sustancialmente acampanada, ensanchándose hacia afuera en la dirección de desplazamiento de la tubería durante el tendido.

Permitiendo la curvatura de la tubería cuando sale del buque y controlando la curvatura de la tubería se reduce la posibilidad de exceso de tensión en la tubería cuando sale del buque. Resulta posible hacer que las fuerzas horizontales que el buque aplica a la tubería durante el tendido se distribuyan entre los diversos juegos de rodillos guía, de manera que se reduzcan las tensiones introducidas en uno cualquiera de los juegos de rodillos guía.

Normalmente se preferirá que los rodillos guía tengan una forma cilíndrica, pero se pueden adoptar otras formas si se desea e incluso es posible proporcionar carriles giratorios alrededor de algún rodillo o de todos, si, por algún motivo, se desea que sea así.

Preferentemente, los rodillos guía de al menos un juego de rodillos incluyen rodillos cuyos ejes de rotación, en un plano perpendicular a la torre, están inclinados unos hacia otros. En ese caso los rodillos guía rodean, al menos en cierta medida, la tubería y, por lo tanto, permiten cierta variación entre la alineación del buque y el ensamblaje de torre, por un lado, y el plano vertical que contiene la tubería submarina que se está tendiendo, por otro. Preferentemente, los rodillos guía de al menos un juego de rodillos se extienden al menos un cuarto de una vuelta alrededor de la trayectoria de la tubería, lo que permite una variación de, aproximadamente, 90 grados entre la alineación del buque/ensamblaje de torre, por un lado, y la tubería submarina, por otro. Más preferentemente los rodillos guía de al menos un juego de rodillos se extienden sustancialmente alrededor de toda la trayectoria de la tubería, por lo tanto la disposición de guías es operativa para todas las orientaciones del buque respecto a la tubería submarina.

Preferentemente, el ángulo de ensanchamiento de la disposición de guías inferior aumenta en la dirección de desplazamiento de la tubería durante el tendido. En ese caso, sea cual sea la zona de la disposición de guías que actúa para guiar la tubería cuando está siendo tendida, tiene el efecto de introducir una curvatura controlada en la tubería y las fuerzas aplicadas a la tubería son distribuidas entre los rodillos de diversos juegos.

Aunque está dentro del alcance de la invención que uno de los objetivos de los rodillos sea tensar, se prefiere que los rodillos guía puedan girar libremente de manera que sustancialmente la única fuerza aplicada a la tubería por los rodillos guía sea una fuerza lateral.

Al menos algunos de los rodillos están preferentemente montados para girar sobre cojinetes que se pueden desplazar directa o indirectamente de manera resiliente. Es ventajoso proporcionar la resiliencia permitiendo que el eje de giro del rodillo cambie de manera resiliente en lugar de, por ejemplo, proporcionando una estructura de rodillos resiliente de manera que cambie la dirección real del rodillo. Cada rodillo puede estar montado individualmente para un desplazamiento resiliente, pero, preferentemente, un juego completo de rodillos está montado en una estructura que se puede desplazar de manera resiliente.

La invención tiene que ver especialmente con el tendido de una tubería relativamente rígida más que con, por ejemplo, una tubería que es tan flexible que se puede enrollar para su almacenamiento. Preferentemente, la resistencia de los cojinetes al desplazamiento resiliente es superior a 100 kN/m y, más preferentemente, superior a 500 kN/m. En una forma de realización de la invención, que se describe más adelante, la resistencia al desplazamiento es del orden de 5000 kN/m en el caso de ciertos juegos de rodillos superiores y del orden de 1000 kN/m en el caso de ciertos juegos de rodillos inferiores.

Preferentemente, los cojinetes se pueden desplazar de manera resiliente una distancia superior a 50 mm y, preferentemente, al menos algunos de los cojinetes se pueden desplazar de manera resiliente una distancia superior a 100 mm. En una forma de realización de la invención, que se describe más adelante, los juegos de rodillos superiores, con una resistencia al desplazamiento de 5000 kN/m, pueden ser desplazados 100 mm y los juegos de rodillos inferiores, con una resistencia al desplazamiento de 1000 kN/m, pueden ser desplazados 300 mm.

Como se observará, el grado de curvatura introducido en la tubería mientras pasa a través de la disposición de guías inferior puede ser pequeño. Un objetivo de la introducción de curvatura es permitir que las fuerzas horizontales entre los rodillos guía y la tubería se distribuyan uniformemente entre los juegos de rodillos. En una forma de realización de la invención, que se describe más adelante, el grado de curvatura de la tubería es del orden de 0,34 m por 10 m de longitud de tubería. En esa forma de realización la fuerza total que la disposición de guías inferior aplica en condiciones normales es, aproximadamente, 1000 kN.

La inclinación del ensamblaje de torre es, preferentemente, ajustable, de manera que el ángulo de tendido de la tubería se pueda ajustar, por ejemplo, a la profundidad de tendido. La disposición de guías inferior está, preferentemente, sujeta al ensamblaje de torre, por consiguiente, se ajusta automáticamente al ensamblaje de torre. La inclinación del ensamblaje de torre puede ser fija, por ejemplo, en una posición vertical. La inclinación del ensamblaje de torre durante el uso oscila, preferentemente, entre 45º y 90º respecto a la horizontal.

Preferentemente, tres o más juegos de rodillos guía y, más preferentemente, cinco o más juegos de rodillos guía, están colocados a todo lo largo de la trayectoria de la tubería por debajo del nivel del mar. Algunos juegos de rodillos guía están, preferentemente, colocados también a todo lo largo de la trayectoria de la tubería por encima del nivel del mar. Por lo tanto, la curvatura de la tubería puede empezar por encima del nivel del mar y, en el caso en que la torre puede pivotar, incluso por encima del eje de pivotación de la torre. Preferentemente, los juegos de rodillos están separados sustancialmente de manera uniforme a todo lo largo de la trayectoria de la tubería. El espacio a todo lo largo de la trayectoria de la tubería entre juegos adyacentes de rodillos guía oscila, preferentemente, entre 2 m y 15 m y, más preferentemente, entre 3 m y 10 m. En una forma de realización de la invención, que se describe más adelante, el espacio es, aproximadamente, 5 m.

Preferentemente, una pluralidad de medios de comprobación de fuerzas están asociados a juegos de rodillos guías respectivos para comprobar las fuerzas que los juegos de rodillos guía respectivos aplican a la tubería. Los medios de comprobación pueden comprender una pluralidad de dinamómetros.

El buque puede incluir medios para levantar longitudes de tuberías desde una cubierta del buque hasta una posición alineada con el ensamblaje de torre y para unir dichas longitudes de tubería a la tubería que está siendo tendida.

Según la invención también se proporciona un procedimiento de tendido de una tubería desde un buque, que comprende bajar la tubería desde un ensamblaje de torre del buque que se extiende hacia arriba y posteriormente a través de una disposición de guías inferior, incluyendo la disposición de guías inferior una pluralidad de juegos de rodillos guía separados a todo lo largo de la trayectoria de la tubería y definiendo los límites laterales de la tubería, experimentando la tubería cierta curvatura cuando pasa a través de la disposición de guías inferior, caracterizado porque el procedimiento comprende además comprobar las fuerzas que los rodillos guía de la disposición de guías inferior aplican a la tubería y la disposición de guías inferior tiene una forma sustancialmente acampanada, ensanchándose hacia afuera en la dirección de desplazamiento de la tubería durante el tendido.

El buque utilizado en el procedimiento de la invención puede ser de cualquiera de las formas definidas anteriormente.

Preferentemente, el funcionamiento del buque se ajusta en función de la comprobación.

A continuación se describirán, a modo de ejemplo, algunas formas de buque para el tendido de tuberías en relación con los dibujos adjuntos, en los que:

la Fig. 1 es una vista lateral en alzado transversal de un buque para el tendido de tuberías,

la Fig. 2 es una vista frontal en alzado del buque,

la Fig. 3 es una vista en planta desde arriba del buque, parcialmente en corte,

la Fig. 4 es una sección a través de una zona de preparación de tuberías del buque, a una escala mayor que la de la Fig. 1,

la Fig. 5 es una vista lateral en alzado de la torre, a una escala mayor que la de la Fig. 1,

la Fig. 6 es una sección transversal a través de la torre, a todo lo largo de la línea A-A de la Fig. 5,

la Fig. 7 es una sección transversal a través de la torre, a todo lo largo de la línea B-B de la Fig. 5,

la Fig. 8 es una sección longitudinal a través de parte de una parte de rampa inferior de la torre,

la Fig. 9 es una sección transversal a todo lo largo de la línea C-C de la Fig. 8,

la Fig. 10 es una vista lateral en alzado de parte del buque,

la Fig. 11 es una vista lateral en alzado de la parte inferior de una torre similar a la mostrada en las Figs. 5 a 10, pero que incluye una forma modificada de la disposición de guías inferior para la tubería,

la Fig. 12 es una vista de costado en alzado de la parte inferior de la torre mostrada en la Fig. 11,

la Fig. 13 es una vista lateral esquemática de la parte inferior de la torre mostrada en la Fig. 11 que indica la disposición espacial de los rodillos guía en la disposición de guías inferior modificada,

la Fig. 14 es una vista en planta transversal a través de una zona inferior de la disposición de guías inferior modificada,

la Fig. 15 es una vista en planta transversal a una escala mayor que la de la Fig. 14 a través de parte de la misma zona inferior de la disposición de guías inferior modificada,

la Fig. 16A es una vista transversal a todo lo largo de la línea D-D de la Fig. 15 de una parte de guía de la disposición de guías inferior modificada con la parte de guía en un estado no sometido a tensión,

la Fig. 16B es una vista transversal a todo lo largo de la línea D-D de la Fig. 15 de una parte de guía de la disposición de guías inferior modificada con la parte de guía en un estado sometido a tensión,

la Fig. 17A es una vista en planta transversal a través de una zona más alta de la disposición de guías inferior,

la Fig. 17B es una vista en planta transversal a través de una zona superior de la disposición de guías inferior modificada y

la Fig. 17C es una vista en planta a una escala mayor de una disposición de rodillos del tipo mostrado en las Figs. 17A y 17B.

Haciendo referencia a los dibujos, e inicialmente a las Figs. 1 a 3, un buque para el tendido de tuberías, indicado generalmente con el número de referencia 1, es un buque semi-sumergible dispuesto para ser propulsado y maniobrado por medio de propulsores de hélice 2. El buque está equipado con dos grúas giratorias grandes 3, montada una a cada lado de la proa, que pueden ser de diseño convencional y, a fin de simplificar, no se describirán más ni se mostrarán en detalle.

La grúas 3 llevan a bordo contenedores 4 de tuberías, que son traídos por barcazas de carga o similar (no se muestran) y los descargan en la cubierta a ambos lados de los mamparos del buque.

Posteriormente, grúas de orugas 6 y cintas transportadoras (no se muestran) transportan las tuberías 5 hasta una zona de junta doble-cuádruple que está alojada dentro de un módulo 7 fijado a la cubierta del buque 1 (véanse las Figs. 3 y 4). El módulo de junta cuádruple 7 está colocado en el costado de estribor de la línea de soldadura.

Las grúas de orugas 6 primero mueven las tuberías 5 desde las apiladoras, que pueden ser depósitos de almacenaje del buque o pueden ser los contenedores en los que se cargan las tuberías en el buque, hasta un módulo de la estación de biselado 8 que está colocado en el costado de babor del buque, justo a un lado de la línea central. Una vez que se han biselado los extremos de las tuberías 5, cintas transportadoras transversales transfieren las tuberías hasta una zona de junta doble 9 del módulo de junta cuádruple 7, donde se sueldan las juntas simples. Las cintas transportadores transversales pueden comprender grúas que se pueden mover a todo lo largo de raíles que atraviesan el buque. Las tuberías 5 pueden se pueden sujetar a las grúas por medio de rodillos que permiten un movimiento longitudinal de las tuberías y que se pueden ajustar para sujetar tuberías de diferentes diámetros.

El módulo de junta cuádruple 7 tiene dos niveles diferentes. En la zona de junta doble 9, en el nivel inferior, se transportan cuatro tuberías 5 a la vez, recién llegadas desde la estación de biselado, hasta las posiciones adecuadas en el módulo y posteriormente se sueldan en pares en cadenas de junta doble 10. La soldadura se lleva a cabo en cuatro estaciones de soldadura, y las soldaduras se verifican por rayos X en una quinta estación de trabajo. Si la soldadura se ha llevado a cabo correctamente, se elevan las cadenas de junta doble 10 hasta el segundo nivel, a la zona de junta cuádruple 11. De lo contrario se saca la junta de la estructura del módulo de junta 7 para repararla o, si no se puede reparar, para cortarla. En la zona de junta cuádruple 11, se sueldan dos cadenas de junta doble 10 (en cuatro estaciones de soldadura) y posteriormente se verifican en una quinta estación de trabajo (estación NDT) para formar una cadena de junta cuádruple 12. Si la cadena 12 es adecuada, se transfiere horizontalmente a la línea central del buque, donde hay una cinta transportadora dispuesta para moverla hacia la proa. Si la NDT detecta una mala soldadura, la cadena de tuberías es apartada a un lado hacia el costado de babor del buque 1, para repararla o cortarla. Si es necesario un corte, se divide la junta cuádruple 12 en cuatro juntas simples 5 y, posteriormente, se transfiere de vuelta a la estación de biselado 8, donde se vuelve a biselar antes de devolverla al procedimiento de soldadura.

En la proa del buque 1, en la línea central, entre las dos grúas 3, hay una torre de tendido, indicada generalmente con el número de referencia 14. La torre 14 está diseñada para permitir un tendido y una extracción simples. La torre 14 está acoplada al casco del buque por medio de dos bisagras 15 capaces de modificar la inclinación operativa de tendido, que está definida por el eje longitudinal de la torre, de 90º a 120º (desde la posición vertical hasta 30º hacia el exterior). Dicho movimiento es necesario para el tendido de diversos tamaños de tubería en diferentes profundidades del mar (desde aguas poco profundas a aguas profundas). El ángulo de la torre 14 está determinado por un sistema de tracción por medio de gatos pivotantes, que se describe más adelante.

Como se puede observar en la Fig. 5 la torre 14 está construida fundamentalmente en tres secciones.

La sección más inferior o cesta 16 está diseñada para soportar la máxima fuerza de tracción en la tubería, recibida por una o más abrazaderas de fricción 18. Aloja las abrazaderas 18 y en su extremo inferior tiene una rampa inferior 17 que lleva uno o más rodillos terminales 41 que guían la tubería 40 cuando sale del buque. Preferentemente está diseñada a fin de ser instalada y extraída por las grúas 3, ó por un buque grúa auxiliar, y almacenada en la cubierta o en una barcaza. Las abrazaderas de fricción 18 comprenden al menos una abrazadera fija dispuesta para sujetar la tubería submarina 40 firmemente cuando hay interrupciones en el tendido. Preferentemente, también hay una abrazadera que se puede mover con gatos hidráulicos, que se puede usar durante el tendido de objetos acoplados a la tubería que son demasiado grandes o demasiado irregulares para que los tensores los puedan agarrar adecuadamente.

La sección central 19 aloja tres tensores 20, que, en funcionamiento, bajan la tubería al agua mientras la mantienen con una tensión deseada, y rodillos de soporte de la tubería para guiar la tubería cuando la torre 14 no está vertical. Los tensores son tensores de oruga de un tipo muy conocido desde hace años en el tendido en S, y los rodillos de soporte de la tubería también son de un tipo conocido en sí mismo. No se describen en más detalle. La sección central 19 también aloja poleas plegables (no se muestran) para un sistema de abandono y recuperación, cuando esas poleas están en su estado inactivo. Una estación NDT y de junta de montaje 21, con suelo flotante, está situada en el extremo inferior de la sección central. Una estación de soldadura 23, con suelo flotante, está situada en el extremo superior de la sección central. La distancia entre las estaciones de soldadura 21 y 23 equivale, aproximadamente, a la longitud de una cadena de junta cuádruple 12 de manera que la parte superior de una cadena puede estar en la estación 23 mientras que la parte inferior de la misma cadena está en la estación 21.

El sistema de abandono y recuperación (A/R) comprende un torno de doble cabrestante (accionado eléctricamente) con su bobinadora correspondiente y con un cable de acero. El cable de acero será conducido hasta la polea plegable (colocada en la parte central de la torre) y posteriormente conectado al cabezal de tracción. El sistema A/R está alojado en la cubierta principal en una posición central de la línea central del buque 1, justo al lado del módulo de junta cuádruple.

La sección superior 22 de la torre 14 es una estructura de construcción relativamente ligera, dado que nunca tiene que soportar la tensión de la tubería. Aloja un dispositivo de acoplamiento y una estación de alineación 24 (Fig. 2). La sección superior 22 es de construcción abierta, para permitir la transferencia simple de la cadena 12 desde una cargadora de tuberías, que se describe más adelante, hasta la estación de alineación 24. La sección superior 22 se puede instalar sobre la sección central 19 y extraerla de ésta durante la actividad de instalación a bordo.

El sistema de tracción por medio de gatos que controla el movimiento basculante de la torre 14 usa plumas 25 que están conectadas a la parte superior de la sección central 19 de la torre, en su cara hacia popa o hacia adentro, y a los dispositivos de tracción por medio de gatos 26 de una estructura de base de soporte 28 colocada en la cubierta justo detrás de las grúas 3. El sistema de tracción por medio de gatos comprende cilindros hidráulicos, cuyos pistones llevan un juego de cuatro clavijas de cierre accionadas hidráulicamente que engranan en una fila de aberturas de las plumas 25. Cuando la torre no está siendo movida por los gatos, está sujeta por clavijas de cierre similares que están montadas en posiciones fijas en la estructura de base 28. Si la torre se tiene que desplazar más de la carrera de los cilindros hidráulicos, las clavijas de cierre la sujetan mientras los cilindros vuelven para otra carrera.

Cintas transportadoras longitudinales 29A transfieren la cadena de tuberías 12 que está esperando horizontalmente en la zona de junta cuádruple 11 hasta una cargadora de tuberías 29 que hay en la base de la torre 14. Las cintas transportadoras longitudinales pueden comprender rodillos 29A montados con sus ejes oblicuos a la horizontal, de manera que definen una envuelta en forma de V, dentro de la que se mueve la tubería. Se pueden acercar y separar de la línea central, de manera que las tuberías de diferentes diámetros se pueden transportar a una altura deseada por encima de la cubierta.

La cargadora de tuberías 29 comprende principalmente un armazón 30 que transfiere la tubería 12 desde la zona de junta cuádruple 11 hasta la sección central 19 de la torre 14 mediante su propio giro alrededor de una bisagra 31. Dado que gira, la cargadora puede alojar fácilmente las diferentes posiciones que debe alcanzar la tubería cuando se gira a los diversos ángulos operativos de tendido (de 90º a 120º). El armazón de la cargadora 30 está diseñado para ser lo más ligero posible y reducir así la inercia del sistema. Como se puede observar en la Fig. 3, el armazón de la cargadora está en el costado de estribor de la línea de soldadura y aloja unidades de fijación 32 (Fig. 5) que agarran firmemente la cadena de tuberías 12 y la sujetan a lo largo del armazón 30 durante el giro. Las cintas transportadoras de rodillos 29A suministran horizontalmente la cadena de tuberías 12 desde la zona de junta cuádruple 11 hasta la zona de la cargadora y, si es necesario, elevadores de tuberías (no se muestran en detalle) la suben de inmediato hasta una posición en la que las unidades de fijación 32 la pueden engranar con la cargadora de tuberías 29. En el extremo proximal de la cargadora 29, está instalado un tope de seguridad mecánico 33 para impedir que la tubería se caiga si se produce un fallo hidráulico de las abrazaderas 32. En uso normal, la tubería no se apoya en el tope 33, para evitar el riesgo de daños en el bisel maquinado del extremo de la tubería.

El giro de la cargadora de tuberías 29 se efectúa por medio de dos tornos (no se muestran), ambos montados en la estructura en A 28. Un torno de izar, con un cable que pasa por encima de una polea de la torre, sube y baja la cargadora de tuberías 29, mientras un torno de tensión trasera aplica una tensión constante en la dirección opuesta, para impedir el movimiento incontrolado de la cargadora de tuberías cuando gira más allá de la posición vertical o como consecuencia del movimiento del buque. La velocidad del torno está definida para llevar a cabo la actividad de carga en el transcurso de un ciclo de la operación de tendido.

La función de la cargadora 29 es únicamente agarrar la tubería 12 (por medio de las abrazaderas 32) y girarla hasta el mismo ángulo de inclinación que la torre 14. Tan pronto como la tubería 12 está tendida a todo lo largo de la torre 14, la cargadora 29 detiene su movimiento y espera (sujetando la tubería) el descenso de un elevador 34.

El elevador 34 coge la cadena de tuberías 12 de la cargadora 29 y la transfiere hasta el nivel de la estación de alineación 24. El elevador 34 comprende, principalmente, un carro que rueda en dos vías 35, colocado en la parte central 19 y en la parte superior 22 de la torre, en el costado de babor de la línea central de la cargadora 29. El carro tiene abrazaderas que se pueden abrir 37. Como se puede observar mejor en la Fig. 6, cuando las abrazaderas 37 están totalmente abiertas están retiradas hacia el costado de babor de la línea de soldadura, de manera que la cargadora 29 puede subir la cadena de tuberías 12 a lo largo del elevador 34. Cuando se están manipulando tuberías pequeñas, también se pueden adaptar rodillos guía. En el extremo inferior del elevador 34 está instalado un tope de seguridad para sujetar la cadena de tuberías si se produce un fallo de las abrazaderas hidráulicas 37. Cuando la cargadora 29 llega a la torre 14 y el elevador 34 está en su posición inferior, las abrazaderas 37 agarran la tubería 12, y las abrazaderas 32 la sueltan. Entonces, el elevador 34 eleva la tubería hasta la posición superior. Posteriormente, la tubería 12 es transferida a las abrazaderas de transferencia 38.

Se proporcionan tres abrazaderas de transferencia verticalmente separadas 38 para transferir la cadena de tuberías 12 desde el elevador 34 hasta la máquina de alineación 24. La Fig. 6 muestra una de las abrazaderas de transferencia en tres posiciones diferentes. Las abrazaderas están dispuestas como unidades independientes comprendiendo cada una un brazo giratorio y extensible, controlado por transductores, sobre el que está instalada una abrazadera de abertura completa. Cuando las abrazaderas están en la posición exterior el elevador transfiere la tubería hasta éstas, mientras que cuando están en la posición interior las máquinas de alineación 24 se mueven transversalmente y cogen la tubería de las mismas. Si el elevador 34 suministra una cadena de tuberías 12 antes de que las máquinas de alineación 24 estén vacías para recibirla, las abrazaderas de transferencia 38 pueden mantener la cadena de tuberías en una posición de espera, como se muestra en la Fig. 6. Además, se puede introducir un cable umbilical en la cadena de tuberías 12, y/o precalentar el extremo inferior para su soldadura, mientras la cadena de tuberías se mantiene en la posición de espera.

Las máquinas de alineación 24 son necesarias para la alineación exacta entre la cadena de tuberías 12 y la tubería submarina 40. Pueden mover la tubería en las tres dimensiones. Comprenden una mezcla de abrazaderas de rodillo, que fijan la posición horizontal de la cadena de tuberías 12, pero permiten que gire, y al menos una abrazadera de fricción giratoria mediante la que se puede ajustar la orientación de la tubería alrededor de su propio eje. Cada máquina es estructuralmente independiente de las otras, pero se deben controlar por medio de transductores para garantizar la alineación exacta de las máquinas durante la alineación de la tubería. Entre las máquinas de alineación 34 están instalados rodillos guía para garantizar que la tubería 12 está sujeta de manera adecuada durante el tendido, cuando las abrazaderas de alineación están abiertas, incluso con la torre 14 en una posición inclinada.

Ahora haciendo referencia a las Figs. 8, 9 y 10, la rampa inferior 17 tiene los rodillos terminales 41 en juegos de 3 sobre bojes 42. Durante el tendido de tuberías, se hace que cada boje 42 engrane con la tubería submarina 40 por medio de un cilindro hidráulico 44, presurizado por un acumulador (no se muestra), mientras que la carga de los bojes 42 se comprueba con un dinamómetro 46. El movimiento de cada boje se controla con un mecanismo articulado de paralelas 48, mientras que la posición totalmente replegada se puede establecer por medio de gatos de rosca 50. Los rodillos terminales 41, por lo tanto, hacen que se pueda tanto comprobar como controlar la alineación de la tubería submarina 40 cuando sale del buque. Si es necesario un mayor control, se pueden montar varios juegos de bujes 42, uno encima de otro, como se muestra en la Fig. 10, permitiendo una desviación controlada de la tubería submarina, de manera que se puede tender formando un pequeño ángulo respecto al eje de la torre 14, aumentando de ese modo la versatilidad del buque.

Debajo de los rodillos terminales 41 se proporcionan rodillos guía 52. Los rodillos 52 están montados en brazos de pivote 54 y son movidos hacia adentro y hacia afuera por cilindros hidráulicos 56. Durante el tendido de tuberías se mantienen totalmente replegados, pero se adelantan para guiar el cable de acero durante los procedimientos de abandono y recuperación.

En el buque 1 se transporta un vehículo de control remoto 58, para comprobar el contacto de la tubería submarina 40 con el fondo del mar. Debido a que el punto de contacto está justo debajo, o casi justo debajo, de la popa del buque, el ROV puede ser accionado desde la cubierta de popa del buque 1 sin que sea necesaria una soga muy larga. Si no, o además, el contacto se puede comprobar directamente por medio de detectores activos o pasivos 60 montados en la parte trasera del buque.

En funcionamiento, las máquinas de alineación 24 alinean la tubería 12 y la sujetan mientras se suelda su extremo inferior al extremo superior de la tubería submarina 40 en la estación de soldadura 23. Posteriormente, se vacían las máquinas de alineación, el buque se mueve hacia adelante, los tensores 20 expulsan la tubería submarina en la longitud de una junta cuádruple 12. Posteriormente, en la estación NDT 21 se verifica la junta que se acaba de soldar, mientras que las abrazaderas de transferencia alimentan, a las máquinas de alineación 24, una nueva junta 12, que mientras tanto ha suministrado la cargadora 29 y el elevador 34.

La torre 14 está construida en tres secciones y está acoplada al buque, y el módulo de junta cuádruple 7 está construido como uno o más módulos en gran parte autónomos acoplados a la cubierta, de tal manera que todo el equipo de tendido de tuberías se puede ensamblar o desensamblar fácil y rápidamente, pudiendo convertir el buque en su totalidad de su uso como buque para tendido de tuberías a su uso como buque grúa semisumergible normal.

Como ejemplo, un buque del tipo que se muestra en los dibujos puede tener las siguientes dimensiones:

Longitud del buque	200 metros
Altura de la torre	135 m
Intervalo de diámetros de la tubería (O.D.)	de 4'' (10,16 cm)
	a 32'' (81,28 cm)
Diámetro máximo de los objetos que se van a tender con los tensores abiertos	2,5 m
Intervalo de profundidad de tendido para una tubería de 4'' (10,16 cm)	50 m a 3000 m
Intervalo de profundidad de tendido para una tubería de 32'' (81,28 cm)	200 m a 2000 m
Fuerza de retenida de tendido máxima (tensores)	525 toneladas
Fuerza de retenida de tendido máxima (abrazaderas móviles)	2000 toneladas

(Continuación)

Ángulo de la torre de tendido	90º - 120º
Torno con A/R de tracción intermedia (doble cabestrante)	hasta 550 toneladas (máx.)
Torno A/R con de tracción alta (torno lineal)	2000 toneladas (máx.)
Longitud de junta a bordo	12,2 m
Longitud de la cadena de tuberías (4 x 10 a 15 m)	48,8 m
Tiempo de fase de tendido	2 min.
Máxima altura operativa de onda (importante)	4 m

Las Figs. 11 a 17C muestran una forma modificada de la disposición de guías inferior 61 que se puede usar en lugar de la rampa inferior 17 y tiene como resultado el buque que incluye la invención. En las Figs. 11 a 17C las partes que equivalen a partes que se muestran en otros dibujos están indicadas con los mismos números de referencia. Como se muestra en las Figs. 11 y 12, la disposición 61 generalmente comprende una estructura tubular que incluye cuatro elementos longitudinales 62 y dos elementos en cruz 63 unidos juntos para formar una estructura sustancialmente rígida que está fijada a la parte inferior de la torre 14 por medio de cuatro patas (una en el extremo superior de cada uno de los elementos 62). Los salientes están sujetos a la torre por respectivas conexiones en punta.

Ahora haciendo referencia también a las Figs. 13 a 17C, la estructura formada por los elementos 62 y 63 sirve para sujetar varios ensamblajes a diferentes niveles, que incluyen abrazaderas fijas y móviles 18A y 18B, respectivamente (Fig. 13), tres juegos de rodillos ajustables 64A, 64B y 64C y seis juegos de rodillos guía 65A a 65F, comprendiendo cada juego un aro de rodillos como se describirá más detalladamente más adelante.

Los rodillos ajustables 64A, 64B y 64C tienen un objetivo similar al de los rodillos 52 descritos en relación con las Figs. 8, 9 y 10. Los rodillos 64A, 64B y 64C están montados para un movimiento radial y son movidos por respectivas disposiciones de pistón y cilindro hidráulicos. En el ejemplo concreto de la invención descrita cada juego de rodillos 64A y 64B está dispuesto como se muestra en la vista en planta de la Fig. 17A y comprende 4 rodillos 66 separados de manera equiangular alrededor de la trayectoria de la tubería y cada rodillo del juego de rodillos 64C está dispuesto como se muestra en la vista en planta de la Fig. 17B y comprende ocho rodillos separados de manera equiangular 67. Un objetivo de los rodillos 64A, 64B, 64C es mantener la tubería (tubería submarina) 40 dentro de una zona central circular de un radio ajustable, de manera que las abrazaderas 18A y 18B, que son accionadas sólo en situaciones especiales, tales como una situación de emergencia, garanticen el agarre de la tubería. No obstante, un objetivo adicional de los rodillos y especialmente de los rodillos 64B y 64C es permitir cierta curvatura inicial, controlada, de la tubería incluso a sus niveles relativamente altos por encima del nivel del mar. Cámaras de televisión 69 (Fig. 13) y detectores de carga asociados a los montajes giratorios de los rodillos pueden comprobar el paso de la tubería a través de los rodillos y de las extensiones de las disposiciones de pistón y cilindro hidráulicos, asimismo se pueden comprobar y ajustar las presiones hidráulicas de los mismos.

En la Fig. 17C se muestra a modo de ejemplo una de las disposiciones de pistón y cilindro hidráulicos. Se observará que el rodillo 66 ó 67 está montado de manera que puede girar en un soporte 70 y una clavija de carga 71 proporciona una medida de la fuerza ejercida por la tubería 40 en el rodillo 66, 67. El soporte está conectado al pistón de una de las disposiciones de pistón y cilindro 68 que incluye un transductor de presión 72 para comprobar la presión en el cilindro y un transductor de posición 73 para comprobar la posición del pistón respecto al cilindro.

A través de un cable de múltiples hilos 79, que tiene cajas de conexiones 80, se transfieren de vuelta todas las señales emitidas desde las cámaras de televisión 69 y los transductores 72, 73 y desde las clavijas de carga 71 hasta una estación de control 81 que se puede proporcionar en una cabina de control de la torre. Las señales de control para el funcionamiento de las disposiciones de pistón y cilindro 68 se transmiten desde la estación de control 81 hasta una estación de válvulas de control y suministro hidráulico 82.

A continuación se describirá en más detalle la disposición de los seis juegos de rodillos guía 65A a 65F en relación con las Figs. 13, 14, 15, 16A y 16B. Para facilitar la descripción primero se describirá la disposición del juego de rodillos 65D, es decir el juego de rodillos que se muestra en la Fig. 14. Un aro de acero 75 proporciona el principal soporte estructural fijo para el juego de rodillos y tiene un diámetro adecuado para que el juego de rodillos concreto 65D se extienda circunferencialmente alrededor de ellos. El aro 75 está fijado a los cuatro elementos longitudinales 62 de la disposición de guías inferior por medio de puntales 76. Justo dentro del aro 75 hay otro elemento en forma de aro 77 en el que están montados los rodillos 78 de manera que pueden girar. El elemento en forma de aro 77 está conectado al aro 75 en cuatro posiciones separadas de manera equiangular alrededor de la estructura de rodillos por medio de montajes resilientes 83 que se muestran en las Figs. 16A y 16B.

Haciendo referencia en particular a las Figs. 15, 16A y 16B cada uno de los rodillos 78 está montado, de manera que puede girar en cada extremo, en brazos de fijación 85 que están fijados al elemento en forma de aro 77 y se extienden radialmente hacia adentro del mismo. El aro 75 tiene soportes 86 soldados al mismo en las cuatro posiciones de los montajes resilientes 83 y cada soporte 86 tiene un brazo superior 87 y un brazo inferior 88 que se extiende radialmente hacia adentro por encima del elemento en forma de aro 77. Cada uno de los brazos 87, 88 está unido al elemento 77 por un bloque respectivo 89 de material elastomérico. La Fig. 16A muestra los bloques 89 en su estado no sometido a tensión, mientras que la Fig. 16B muestra los bloques 89 en un estado sometido a tensión después de un movimiento radialmente hacia afuera de un rodillo 78 (y, por consiguiente, un movimiento correspondiente del elemento 77) como consecuencia de la fuerza que ejerce la tubería 40. En la Fig. 16B se puede observar que los bloques 89 experimentan una deformación por cizallamiento para alojar el movimiento.

Los dinamómetros (no se muestran) están asociados a cada uno de los juegos de rodillos guía 65A a 65F y las señales que emiten los dinamómetros son transmitidas de vuelta a la estación de control 81 a través de las cajas de conexiones 80 y el cable 79. Un controlador puede usar las señales que emiten los dinamómetros para modificar la operación de tendido de tuberías o ajustar la dirección o la velocidad de desplazamiento del buque o similar.

A continuación se describirá el funcionamiento de los rodillos guía durante el tendido de una tubería. Para simplificar la descripción, se dará por supuesto que la torre está orientada verticalmente, pero se debería entender que la disposición de guías funciona de un modo sustancialmente igual cuando la torre está inclinada. Asimismo, para facilitar la descripción, en primer lugar se dará por supuesto que el buque se está desplazando justo por encima de la trayectoria en la que la tubería está siendo tendida y que está alineado con la trayectoria.

Para que la curvatura de la tubería en la zona del fondo del mar no sea excesiva, es importante que durante el tendido de la tubería el buque aplique una fuerza horizontal a la tubería en la dirección en la que la tubería está siendo tendida, así como que se aplique una fuerza tensorial. Al mismo tiempo la fuerza se debe aplicar de manera que no provoque una tensión local excesiva en la tubería.

Por consiguiente, es conveniente que cada uno de los juegos de rodillos 65A a 65F aplique una fuerza horizontal a la tubería y, convenientemente, cada juego de rodillos aplique sustancialmente la misma fuerza. Esto se consigue en la forma de realización de la invención disponiendo los juegos de rodillos de manera que estén colocados a todo lo largo de una trayectoria curva que permita un grado de curvatura controlado de la tubería cuando pasa a través de los juegos de rodillos. El montaje resiliente de los rodillos ayuda además a potenciar una aplicación uniforme de las cargas entre los diversos juegos de rodillos.

Una característica especialmente útil del diseño de la disposición de guías es que cada juego de rodillos guía rodea completamente la tubería. Esto es importante para permitir que el buque esté en cualquier ángulo respecto a la trayectoria de la tubería que pueda ser conveniente o fundamental cuando se tiende una tubería en una corriente importante.

En un ejemplo concreto de la invención, que se puede utilizar en el caso del ejemplo concreto del buque que se ha descrito anteriormente, los juegos de rodillos guía 65A a 65F están separados a todo lo largo de la trayectoria del cable en intervalos de 5,2 m, estando el juego superior de rodillos 65A por encima del nivel del mar y el resto de juegos por debajo del nivel del mar. En ese caso el espacio entre las circunferencias de rodillos diametralmente opuestos en cada juego es como sigue:

\dotable{\tabskip\tabcolsep\hfil#\hfil\+\hfil#\hfil\+\hfil#\hfil\tabskip0ptplus1fil\dddarstrut\cr}{
 Juego de rodillos \+  \hskip2,5cm  \+ Espacio (m)\cr  65A \+ \+
2,44\cr  65B \+ \+ 3,54\cr  65C \+ \+ 5,0\cr  65D \+ \+ 6,79\cr  65E
\+ \+ 8,96\cr  65F \+ \+
11,48\cr}

Los montajes de los juegos de rodillos 65A a 65C son relativamente rígidos y proporcionan a los aros 77 de los juegos una rigidez radial de, aproximadamente, 5,000 kN/m (con un desplazamiento máximo de 100 mm), mientras que los montajes de los juegos de rodillos 65D a 65F son menos rígidos y proporcionan a los aros 77 de esos juegos una rigidez radial de, aproximadamente, 1000 kN/m (con un desplazamiento máximo de 300 mm). La carga total normalmente aplicada a la tubería por los seis juegos de rodillos es del orden de 1000 kN durante un funcionamiento normal, lo que tiene como resultado una fuerza de, aproximadamente, 170 kN entre cada rodillo y la tubería.

Claims

1. Un buque para el tendido de tuberías (1) que incluye:

un ensamblaje de torre (14) que se extiende hacia arriba definiendo una trayectoria por debajo de la que pasa la tubería cuando una tubería está siendo tendida por el buque (1) y

una disposición de guías inferior (17) para guiar la tubería una vez que ha pasado por debajo de la torre, incluyendo la disposición de guías inferior (17) una pluralidad de juegos de rodillos guía (41) separados a todo lo largo de la trayectoria de la tubería y definiendo los límites laterales de la trayectoria, estando situados los rodillos guía (41) de tal manera que permiten cierta curvatura de la tubería cuando pasa a través de la disposición de guías inferior (17),

caracterizado porque

el buque (1) comprende además medios de comprobación de fuerzas que los rodillos guía (41) de la disposición de guías inferior (17) aplican a la tubería y

la disposición de guías inferior (17) tiene una forma sustancialmente acampanada, ensanchándose hacia afuera en la dirección de desplazamiento de la tubería durante el tendido.

2. Un buque (1) según la reivindicación 1, en el que una pluralidad de medios de comprobación de fuerzas está asociada a juegos de rodillos guía (41) respectivos para comprobar las fuerzas que los rodillos guía respectivos aplican a la tubería.

3. Un buque (1) según las reivindicaciones 1 ó 2, en el que los medios de comprobación de fuerzas comprenden dinamómetros.

4. Un buque (1) según cualquiera de las reivindicaciones precedentes, que incluye además una estación de control (81) para recibir las señales que emiten los medios de comprobación de fuerzas.

5. Un buque (1) según la reivindicación 4, en el que la estación de control (81) proporciona señales para el funcionamiento de las disposiciones de pistón y cilindro (68) para accionar los rodillos guía.

6. Un buque (1) según la reivindicación 5, en el que las señales que proporciona la estación de control (81) son transmitidas a una estación de válvulas de control y suministro hidráulico (82).

7. Un buque (1) según cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que los rodillos guía de al menos un juego de rodillos incluyen rodillos cuyos ejes de giro, en un plano perpendicular a la torre (14), están inclinados unos hacia otros.

8. Un buque (1) según cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que los rodillos guía de al menos un juego de rodillos se extienden al menos un cuarto de vuelta alrededor de la trayectoria de la tubería.

9. Un buque (1) según la reivindicación 8, en el que los rodillos guía de al menos un juego de rodillos se extienden sustancialmente alrededor de toda la trayectoria de la tubería.

10. Un buque (1) según cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que el ángulo de ensanchamiento de la disposición de guías inferior (17) aumenta en la dirección de desplazamiento de la tubería durante el tendido.

11. Un buque (1) según cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que los rodillos guía (41) pueden girar libremente.

12. Un buque (1) según cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que al menos algunos de los rodillos (41) están montados para girar en cojinetes que se pueden desplazar directa o indirectamente de manera resiliente.

13. Un buque (1) según la reivindicación 12, en el que la resistencia de los cojinetes al desplazamiento resiliente es superior a 100 kN/m.

14. Un buque (1) según la reivindicación 13, en el que la resistencia de los cojinetes al desplazamiento resiliente es superior a 500 kN/m.

15. Un buque (1) según cualquiera de las reivindicaciones 12 a 14, en el que los cojinetes se pueden desplazar de manera resiliente una distancia superior a 50 mm.

16. Un buque (1) según la reivindicación 15, en el que al menos algunos de los cojinetes se pueden desplazar de manera resiliente una distancia superior a 100 mm.

17. Un buque (1) según cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que la inclinación del ensamblaje de torre (14) se puede ajustar y la disposición de guías inferior (17) está sujeta al ensamblaje de torre.

18. Un buque (1) según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 16, en el que la inclinación del ensamblaje de torre (14) es fija.

19. Un buque (1) según cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que la inclinación del ensamblaje de torre (14) oscila entre 45º y 90º respecto a la horizontal.

20. Un buque (1) según cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que tres o más juegos de rodillos guía están colocados a todo lo largo de la trayectoria de la tubería de tal manera que, cuando el buque (1) está tendiendo la tubería, los juegos de rodillos guía están por debajo del nivel del mar.

21. Un buque (1) según la reivindicación 20, en el que cinco o más juegos de rodillos guía están colocados a todo lo largo de la trayectoria de la tubería de tal manera que, cuando el buque (1) están tendiendo la tubería, los juegos de rodillos guía están por debajo del nivel del mar.

22. Un buque (1) según las reivindicaciones 20 ó 21, en el que los juegos de rodillos están separados sustancialmente de manera uniforme a todo lo largo de la trayectoria de la tubería.

23. Un buque (1) según cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que el espacio a todo lo largo de la trayectoria de la tubería entre juegos de rodillos guía adyacentes oscila entre 2 m y 15 m.

24. Un buque (1) según cualquiera de las reivindicaciones precedentes, que incluye medios para subir longitudes de tubería desde una cubierta del buque hasta una posición alineada con el ensamblaje de torre (14) y para unir dichas longitudes de tubería a la tubería que estás siendo tendida.

25. Un procedimiento de tendido de una tubería desde un buque (1), que comprende:

bajar la tubería por un ensamblaje de torre (14) que se extiende hacia arriba del buque (1) y posteriormente a través de una disposición de guías inferior (17), incluyendo la disposición de guías inferior (17) una pluralidad de juegos de rodillos guía (41) separados a todo lo largo de la trayectoria de la tubería y definiendo los límites laterales de la tubería, experimentando la tubería cierta curvatura cuando pasa a través de la disposición de guías inferiores (17),

caracterizado porque

el procedimiento comprende además comprobar las fuerzas que los rodillos guía (41) de la disposición de guías inferior (17) aplican a la tubería, y

26. Un procedimiento según la reivindicación 25, que utiliza un buque (1) según lo definido en cualquiera de las reivindicaciones 1 a 24.

27. Un procedimiento según las reivindicaciones 25 ó 26, en el que el funcionamiento del buque (1) se ajusta en función de la comprobación.

28. Un procedimiento según una cualquiera de las reivindicaciones 25 a 27, en el que la dirección o velocidad de desplazamiento del buque (1) se ajusta en función de la comprobación.

29. Un procedimiento según una cualquiera de las reivindicaciones 25 a 28, en el que la operación de tendido de tuberías se ajusta en función de la comprobación.