ES1255189U - Ortesis de fijacion rapida para sistema robotizado de rehabilitacion - Google Patents

Abstract

Órtesis (1) de fijación rápida para sistema robotizado de rehabilitación, estando la órtesis (1) configurada para acoplarse a un miembro inferior o superior de un paciente (P), donde la órtesis (1) comprende una férula (11) que aloja el miembro del paciente y unos elementos de cierre (12) que ajustan firmemente dicha férula (11) alrededor de dicho miembro del paciente (P), caracterizada por que además comprende un conector (2) rápido para su acoplamiento a un brazo robótico (110) del sistema robotizado.

Description

DESCRIPCIÓN

ÓRTESIS DE FIJACIÓN RÁPIDA PARA SISTEMA ROBOTIZADO DE REHABILITACIÓN

OBJETO DE LA INVENCIÓN

La invención pertenece en general al campo de los sistemas robotizados usados para rehabilitación, y más concretamente a la unión entre el miembro del paciente y el brazo robótico del sistema robotizado.

El objeto de la presente invención es una nueva órtesis que se puede acoplar de una manera rápida y segura al brazo robótico de un sistema robotizado de rehabilitación.

ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN

La rehabilitación de pacientes mediante técnicas de fisioterapia exige con frecuencia la realización de determinados movimientos de manera repetitiva. Esto ocurre, por ejemplo, en procesos de rehabilitación de las articulaciones de miembros superiores o inferiores, donde el rehabilitador o fisioterapeuta debe sujetar el miembro del paciente y guiarlo a lo largo de una secuencia de movimientos que se repiten una pluralidad de veces. Estas técnicas de rehabilitación exigen una gran cantidad de tiempo de profesionales cualificados.

Para solucionar este problema, es conocido el uso de sistemas dotados de brazos robóticos para rehabilitación. En efecto, existen brazos robóticos industriales diseñados para la realización de movimientos repetitivos cuyas características son idóneas para su uso en la rehabilitación de miembros superiores o inferiores. Estos brazos robóticos se adaptan para su uso en el campo de la medicina tanto en la estructura que los soporta como en la programación de sus movimientos, dando lugar a robots de rehabilitación que actualmente se empiezan a utilizar en algunos hospitales y centros de salud.

Por ejemplo, el documento CN107595547 describe un sistema robotizado para rehabilitación de miembros superiores que comprende dos brazos robóticos y un sensor visual destinado a grabar los movimientos realizados por un rehabilitador para repetirlos posteriormente durante la aplicación de terapia.

Sin embargo, este tipo de sistemas robotizados no describen el modo en que se acopla el extremo del brazo robótico a la extremidad del paciente. Por tanto, existe en este campo de la técnica una necesidad de sistemas de fijación del robot al paciente para la aplicación de terapias de rehabilitación.

DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN

La presente invención resuelve el problema anterior por medio de una órtesis especialmente diseñada para un acoplamiento rápido y sencillo con el extremo del brazo robótico de un sistema robotizado de rehabilitación.

La órtesis de fijación rápida de la presente invención está configurada para acoplarse a un miembro inferior o superior de un paciente, y comprende una férula que aloja el miembro del paciente y unos elementos de cierre que ajustan firmemente la férula alrededor de dicho miembro del paciente. Además, la órtesis de la invención presenta la particularidad de que comprende un conector rápido para su acoplamiento a un brazo robótico del sistema robotizado.

En principio, el conector rápido puede ser de cualquier tipo siempre que el acoplamiento con el brazo robótico pueda realizarse convenientemente de una manera rápida y sencilla. Por ejemplo, en una realización particularmente preferida de la invención, el conector rápido puede comprender unos tetones configurados para acoplarse a unos orificios de un conector de recepción ubicado en el extremo del brazo robótico. Más preferentemente, el conector rápido puede comprender tres tetones equiespaciados cuyos extremos tienen una anchura mayor que la base, de modo que dichos tetones pueden introducirse en los orificios a través de una primera porción ensanchada de dichos orificios y, mediante un movimiento giratorio relativo entre el conector rápido y el conector de recepción, hacerse deslizar a lo largo de una segunda porción de dichos orificios en forma de ranura cuya anchura es menor que la anchura de los extremos de los tetones. El conector puede tener una forma esencialmente circular con los tres tetones situados de forma angularmente equiespaciada a lo largo de su periferia.

Este conector rápido se acopla al conector de recepción situado en el extremo del brazo robótico en apenas unos segundos, y proporciona una fijación suficientemente firme y estable para la aplicación de la terapia de rehabilitación.

La unión entre conector rápido y la férula puede realizarse de cualquier modo siempre que sea lo suficientemente firme y que no genere una protuberancia excesiva en la cara interior de la férula, ya que ello sería incómodo para el paciente.

De acuerdo con una realización particularmente preferida de la invención, el conector rápido está fijado a la férula mediante tornillos en una cara exterior de la férula y tuercas en una cara interior de la férula. Las tuercas pueden ser tuercas enrasables de bajo perfil, minimizando así la distancia que sobresalen de la cara interior de la férula. Además, para cubrir las tuercas enrasables y minimizar así cualquier incomodidad, puede utilizarse un parche de protección fijado sobre la cara interior de la férula.

BREVE DESCRIPCIÓN DE LAS FIGURAS

La Fig. 1 muestra un sistema robotizado de rehabilitación aplicando terapia a un paciente.

La Fig. 2 muestra un ejemplo de órtesis según la presente invención.

La Fig. 3 muestra un detalle de la órtesis de la Fig. 2 donde se aprecia con detalle el conector rápido.

La Fig. 4 muestra un detalle de la órtesis de la Fig. 2 donde se aprecia la cara inferior de la férula.

La Fig. 5 muestra un detalle del extremo de un brazo robótico del sistema robotizado de la Fig. 1.

La Fig. 6 muestra un detalle del conector de recepción del brazo robótico.

La Fig. 7 muestra el conector rápido de la órtesis enfrentado al conector de recepción del brazo robótico.

REALIZACIÓN PREFERENTE DE LA INVENCIÓN

Se describe a continuación un ejemplo particular de la presente invención haciendo referencia a las figuras adjuntas.

Como se observa en la Fig. 1, un sistema robotizado de rehabilitación está formado fundamentalmente por una plataforma (no mostrada) sobre la cual se disponen unos brazos (110) robóticos destinados a sujetar los miembros del paciente para imprimir a los mismos una determinada serie de movimientos. La órtesis (1) de la presente invención se utiliza para conectar de manera segura los brazos (110) robóticos a las extremidades del paciente (P).

La órtesis (1) de la invención dispone de los elementos habituales en este tipo de componentes, como son la férula (11) y los elementos de cierre (12). La férula (11) está hecha de un material plástico ligero y rígido recubierto interiormente de un material esponjoso para asegurar la comodidad del paciente (P). La férula (11) puede adoptar formas conocidas en la técnica para su adaptación a diferentes partes de las extremidades superiores e inferiores del paciente. Los elementos de cierre (12) son de tipo convencional, y están formados fundamentalmente por sendos pares de correas conectables entre sí, por ejemplo mediante velcro, para cerrar la férula (11) y ajustarla así a la porción de la extremidad del paciente (P) a la que se fije.

La órtesis (1) de la invención comprende además un conector (2) rápido dispuesto en una superficie lateral de la férula (11) para su acoplamiento al brazo robótico (110) del sistema robotizado. El conector rápido (2) de este ejemplo comprende un cuerpo esencialmente cilíndrico hecho de material plástico de cuya periferia emergen, perpendicularmente a la superficie lateral de la férula (11) a la que está fijado el conector rápido (2), tres tetones (21) angularmente equiespaciados y cuyos extremos tienen una anchura mayor que la base. El cuerpo se fija a la férula (11) por medio de unos tornillos que atraviesan la férula (11) desde la cara exterior hacia la cara interior. En la cara interior de la férula (11) se fijan unas tuercas enrasables de bajo perfil a los extremos de los tornillos, reduciéndose así el tamaño de la protuberancia en el interior de la férula (11). Los extremos de los tornillos y las tuercas enrasables en el interior de la férula (11) se cubren con un parche de protección para reducir la posible incomodidad provocada en el paciente. Por ejemplo, el parche puede estar hecho de un material acolchado, tal como caucho, neopreno o similar. Las Figs. 2, 3, y 4 muestran diferentes vistas de un conector rápido (2) de este tipo.

Por otra parte, los extremos de los brazos (110) robóticos disponen de un conector de recepción (120) destinado a su acoplamiento al conector rápido (2) dispuesto en la órtesis. Como se aprecia con detalle en la Fig. 6, el conector de recepción (120) está formado también por un cuerpo esencialmente cilíndrico en cuya cara exterior hay un disco metálico rotativo dotado de unos orificios (121) alargados angularmente equiespaciados dispuestos en su periferia. Estos orificios (121) alargados están orientados en dirección tangencial y comprenden una primera porción (121a) ensanchada y una segunda porción (121b) en forma de ranura. Esta configuración permite introducir los extremos de los tetones (21) a través de la primera porción (121a) y, a continuación, mediante un giro del disco metálico donde se encuentran los orificios (121), hacer deslizar los tetones (21) a lo largo de la porción (121b) en forma de ranura. El conector de recepción (120) dispone además de una manivela (122) destinada a hacer girar el disco metálico durante la operación de conexión. El conector rápido (2) queda así firmemente fijado al conector de recepción (120).

La Fig. 7 muestra el conector de recepción (120) dispuesto en el extremo del brazo robótico (110) enfrentado al conector rápido (2) de la órtesis (1) de la invención en un momento previo a la conexión.

Claims (7)

REIVINDICACIONES

1. Órtesis (1) de fijación rápida para sistema robotizado de rehabilitación, estando la órtesis (1) configurada para acoplarse a un miembro inferior o superior de un paciente (P), donde la órtesis (1) comprende una férula (11) que aloja el miembro del paciente y unos elementos de cierre (12) que ajustan firmemente dicha férula (11) alrededor de dicho miembro del paciente (P), caracterizada por que además comprende un conector (2) rápido para su acoplamiento a un brazo robótico (110) del sistema robotizado.

2. Órtesis (1) de acuerdo con la reivindicación 1, donde el conector (2) rápido comprende unos tetones (21) configurados para acoplarse a unos orificios (121) de un conector (120) de recepción ubicado en el extremo del brazo robótico (110).

3. Órtesis (1) de acuerdo con la reivindicación 2, donde el conector (2) rápido comprende tres tetones (21) equiespaciados cuyos extremos tienen una anchura mayor que la base, de modo que dichos tetones (21) pueden introducirse en los orificios (121) a través de una primera porción (121a) ensanchada de dichos orificios (121) y, mediante un movimiento giratorio relativo entre el conector rápido (2) y el conector de recepción (120), hacerse deslizar a lo largo de una segunda porción (121b) de dichos orificios (121) en forma de ranura cuya anchura es menor que la anchura de los extremos de los tetones (21).

4. Órtesis (1) de acuerdo con la reivindicación 3, donde el conector (2) rápido tiene una forma esencialmente circular con los tres tetones (21) situados de forma angularmente equiespaciada a lo largo de su periferia.

5. Órtesis (1) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde el conector (2) rápido está fijado a la férula (11) mediante tornillos en una cara exterior de la férula (11) y tuercas en una cara interior de la férula (11).

6. Órtesis (1) de acuerdo con la reivindicación 5, donde las tuercas son tuercas enrasables de bajo perfil.

7. Órtesis (1) de acuerdo con la reivindicación 6, que además comprende un parche (3) de protección fijado sobre la cara interior de la férula (11) para cubrir las tuercas enrasables.