EP4486526A1 - Verfahren und vorrichtung zum vereinzeln von werkstücken - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zum vereinzeln von werkstücken

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EP4486526A1
EP4486526A1 EP23703747.8A EP23703747A EP4486526A1 EP 4486526 A1 EP4486526 A1 EP 4486526A1 EP 23703747 A EP23703747 A EP 23703747A EP 4486526 A1 EP4486526 A1 EP 4486526A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
workpiece
stack
workpieces
separating layer
further workpieces
Prior art date
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Pending
Application number
EP23703747.8A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Hagen Jacob
Magnus Deiss
Nikola BURSAC
Christoph Protze
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Trumpf Werkzeugmaschinen SE and Co KG
Original Assignee
Trumpf Werkzeugmaschinen SE and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Trumpf Werkzeugmaschinen SE and Co KG filed Critical Trumpf Werkzeugmaschinen SE and Co KG
Publication of EP4486526A1 publication Critical patent/EP4486526A1/de
Pending legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B21D43/20—Storage arrangements; Piling or unpiling
    • B21D43/24—Devices for removing sheets from a stack
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H3/00—Separating articles from piles
    • B65H3/08—Separating articles from piles using pneumatic force
    • B65H3/0808—Suction grippers
    • B65H3/0816—Suction grippers separating from the top of pile
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H3/00—Separating articles from piles
    • B65H3/08—Separating articles from piles using pneumatic force
    • B65H3/0808—Suction grippers
    • B65H3/0816—Suction grippers separating from the top of pile
    • B65H3/0825—Suction grippers separating from the top of pile and acting on the rear part of the articles relatively to the final separating direction
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    • B65H3/00—Separating articles from piles
    • B65H3/46—Supplementary devices or measures to assist separation or prevent double feed
    • B65H3/48—Air blast acting on edges of, or under, articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H3/00—Separating articles from piles
    • B65H3/46—Supplementary devices or measures to assist separation or prevent double feed
    • B65H3/50—Elements, e.g. fingers, plates, rollers, inserted or traversed between articles to be separated and remainder of the pile
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B65H2406/00—Means using fluid
    • B65H2406/30—Suction means
    • B65H2406/34—Suction grippers
    • B65H2406/342—Suction grippers being reciprocated in a rectilinear path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2511/00—Dimensions; Position; Numbers; Identification; Occurrences
    • B65H2511/10—Size; Dimensions
    • B65H2511/13—Thickness
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
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    • B65H2701/00—Handled material; Storage means
    • B65H2701/10—Handled articles or webs
    • B65H2701/17—Nature of material
    • B65H2701/173—Metal

Definitions

  • the invention relates to a method for removing a plate-shaped first workpiece from an upper side of a stack of plate-shaped further workpieces in the direction in which the further workpieces follow.
  • the invention also relates to a device for separating workpieces, in particular for carrying out such a method.
  • DE 11 2012 006 565 T5 discloses a method for separating sheets, in which a sheet is lifted from a stack of sheet metal pieces, whereupon a separating element is introduced between the lifted sheet and an adjacent sheet below the lifted sheet. The sheet that has been raised is then removed from the stack of sheets.
  • the disadvantage is that the adjacent sheet can partially stick to the raised sheet and be partially moved with this sheet when the raised sheet is removed. Separating the lifted sheet from the adjacent sheet requires a comparatively long time and may cause the adjacent sheet to be displaced or deformed.
  • the method according to the invention has the following steps: a) lifting the first workpiece by a gripper; b) inserting a release liner between a raised corner of the first workpiece and a second workpiece from the stack of further workpieces, the second workpiece being adjacent to the first workpiece; c) the stack of further workpieces is held down by the separating layer; d) removing the first workpiece from the stack of further workpieces; e) measuring the thickness of the first workpiece (12).
  • the separating layer holds the further workpieces in their position, in particular also the second workpiece, so that the second workpiece is detached from the first workpiece comparatively quickly without changing its position.
  • Holding down the stack of further workpieces in a mechanically stable manner ensures that no additional workpieces are separated and removed from the stack with the first workpiece.
  • the release liner can be moved away from the gripper. There are preferably no additional tools or contours for separating the first workpiece (such as a nozzle for compressed air) that make it difficult to grip the first workpiece or cause a delay in doing so.
  • the separating layer can have at least one nozzle, in particular a plurality of nozzles.
  • the nozzle(s) can be provided on an end face of the release liner. While the method is being carried out, a gas, in particular compressed air, can flow out of the nozzle(s) at least temporarily. Alternatively, suction can take place through the nozzle(s).
  • step b) the separating layer is moved over at least a part of the second workpiece that is covered by the separating layer.
  • Holding down is understood in particular to mean that the separating layer blocks a movement of this covered part of the second workpiece in the direction of the first workpiece and/or exerts a force on this part of the second workpiece which is directed away from the first workpiece. The force is directed toward the other workpieces below the second workpiece.
  • the gripper is removed from the first workpiece after the separating layer has been pushed in between the raised corner and the adjacent second workpiece.
  • a transport device for removing the first workpiece can grip the first workpiece in all sections of its surface.
  • the stack of further workpieces is shifted and/or pivoted after the separating layer has been pushed in between the raised corner and the adjacent second workpiece.
  • the second workpiece can be guided along the release liner to accelerate the separation of the first workpiece from the second workpiece.
  • the stack can be shifted and/or pivoted with the aid of a storage trolley.
  • the separating layer is designed as a band.
  • a band preferably has a comparatively large area and thus causes a rapid separation of the first workpiece from the second workpiece.
  • the thickness it can be checked whether only the first workpiece or other workpieces were also accidentally lifted and/or removed from the stack of further workpieces.
  • the thickness of the first workpiece can be measured before and/or after the separating layer is pushed in between the first and second workpieces.
  • the separating layer is inserted between a separating section of the first workpiece, which includes the raised corner, and the adjacent second workpiece, the separating section including the raised corner, an adjacent corner and an edge between these corners.
  • the separation takes place simultaneously over the entire width of the workpieces between two opposite edges of the respective workpieces, as a result of which the separation takes place particularly quickly.
  • a device for removing a plate-shaped first workpiece from an upper side of a stack of plate-shaped further workpieces in the direction in which the further workpieces follow has the following elements: i) a gripper for gripping the first workpiece with a drive for moving the gripper along a lifting axis of the device; ii) a liner oriented perpendicular to the lift axis, having positioning means for moving the liner along and perpendicular to the lift axis; iii) a transport device for removing the first workpiece from the stack of further workpieces; iv) a thickness gauge (32) for measuring the thickness of the first workpiece (12) after removing the first workpiece (12) from the stack (16) of further workpieces (18a, 18b).
  • Such a device can advantageously be used to hold down the stack of further workpieces in their position during the separation of the first workpiece from the second workpiece. As a result, this separation process is accelerated in a mechanically simple and stable manner.
  • sequence direction is understood to mean in particular the direction of the sequence of the workpieces towards the first workpiece, preferably from below.
  • the device is preferably designed to carry out a method described here.
  • the separating layer is designed as a band.
  • the tape has a comparatively large area, which means that the cutting process takes place comparatively quickly.
  • the separating layer is designed in the form of a plate as a metal sheet. Such a separating layer is comparatively easy to produce.
  • FIG. 1 schematically shows a cross section through a device for separating a plate-shaped first workpiece.
  • FIG. 2 schematically shows a cross section through the device, with a thickness gauge measuring the thickness of the first workpiece.
  • FIG 3 schematically shows a cross section through the device, with a separating layer being moved under a corner of the first workpiece.
  • FIG. 4 schematically shows a section through the device in a horizontal plane.
  • Fig. 5 schematically shows a cross-section through the device, with the first workpiece being removed.
  • Fig. 1 shows a schematic cross section through a device 10 for removing a plate-shaped first workpiece 12 from an upper side 14 of a stack 16 of plate-shaped further workpieces 18a, 18b in the direction in which the further workpieces 18a, 18b follow (for reasons of clarity, only the further workpieces 18a , 18b provided with a reference number).
  • the cross section is taken along a vertical plane through device 10 .
  • the device 10 is used to separate the first workpiece 12 from a second workpiece 20 from the stack 16 of the other workpieces 18a, 18b, the second workpiece 20 being adjacent to the first workpiece 12.
  • the first workpiece 12 is lifted at a corner 23 by a gripper 22, the gripper 22 having a first suction unit 24a for sucking the first workpiece 12 by suction. This creates a gap 46 between the raised corner 23 of the first workpiece 12 and the second workpiece 20.
  • the gripper 22 is moved by a drive 26 in a support column 28 of the device 10 in the direction of a lifting axis HA of the device 10 parallel to the sequence direction of the further plate-shaped workpieces 18a, 18b of the stack 16.
  • the lifting axis HA of the device 10 runs in particular in the vertical direction.
  • the drive 26 also moves a first support arm 30 on which the gripper 22 is attached, whereby the drive 26 also causes a movement of the gripper 22 perpendicular to the lifting axis HA of the device 10.
  • a thickness measuring device 32 for measuring the thickness of the first workpiece 12 after the removal of the first workpiece 12 from the stack 16 of further workpieces 18a, 18b is also displaceably mounted on the first support arm 30.
  • the device 10 In order to separate the first workpiece 12 from the second workpiece 20, the device 10 has a separating layer 34, which is preferably aligned perpendicularly to the lifting axis HA.
  • the separating layer 34 is moved by a positioning means 36 along the lifting axis HA and perpendicularly thereto via a second support arm 38 . In FIG. 1, the separating layer 34 is in a retracted position.
  • the first workpiece 12 is removed from the stack 16 of the other workpieces 18a, 18b by a transport device 40, which has a second and third suction unit 24b, 24c for gripping the first workpiece 12.
  • the transport device 40 is mounted on a third support arm 42 so that it can be displaced in the direction of the lifting axis HA of the device 10 .
  • FIG. 2 shows a cross section through the device 10, with the thickness measuring device 32 being extended on a fourth support arm 44 in the direction of the lifting axis HA of the device 10 and being moved up to the first workpiece 12. It grips the first workpiece 12 in the direction of the lifting axis HA of the device 10 and measures the thickness of the workpiece 12 in this direction in order to check whether only the first workpiece 12 has been lifted as intended.
  • FIG. 3 shows a cross section through the device 10, the separating layer 34 on the second support arm 38 being moved into the gap 46 between the raised first workpiece 12 and the second workpiece 20.
  • FIG. The separating layer 34 has been moved from its position shown in FIG. 2 by the positioning unit into the gap 46 between the first workpiece 12 and the second workpiece 20 .
  • the separating layer 34 blocks the second workpiece 20 and thus the stack 16 of the further workpieces 18a, 18b in the direction of the lifting axis HA in order to fix the stack 16 of the further workpieces 18a, 18b in position for faster separation of the second workpiece 20 from the first workpiece 12.
  • FIG. 4 shows a section through the device 10 in a horizontal plane through the support column 28 and the second support arm 38 in the position shown in FIG.
  • the separating layer on the second support arm 38 is indicated by dashed lines and is located under the raised corner 23 of the first workpiece 12.
  • the separating layer 34 is designed to be moved under a separating section 52 of the first workpiece 12, the Separating portion 52 includes corner 23, an adjacent corner 48, and an edge 50 between corner 23 and adjacent corner 48.
  • Fig. 5 shows a cross section through the device 10, the transport device 40 having been moved by the third support arm 42 along the lifting axis HA of the device 10 to the first workpiece 12 in order to remove the first workpiece 12 from the stack 16 of the other workpieces 18a, 18b to remove.
  • the second and third suction units 24b, 24c suck in the first workpiece 12.
  • the release liner 34 is located in the gap 46 between the first workpiece 12 and the second workpiece 20 to facilitate or accelerate the separation of the first and second workpieces 12,20.
  • the gripper 22 can be moved independently of the separating layer 34 and is in a retracted position on the first support arm 30 in order to allow the transport device 40 better access to the first workpiece 12 .
  • the invention relates to a method for removing a plate-shaped first workpiece 12 from an upper side 14 of a stack 16 of plate-shaped further workpieces 18a, 18b in a sequence direction of the further workpieces 18a, 18b.
  • a gripper 22 moves the first workpiece 12 away from a second workpiece 20, the second workpiece 20 being a workpiece from the stack 16 of the other Workpieces 18a, 18b, which is the first workpiece 12 adjacent.
  • a release liner 34 is moved into a gap 46 between a raised corner 23 of the first workpiece 12 and the second workpiece 20 , at least partially sliding over the second workpiece 20 .
  • the first workpiece 12 is moved away from the stack 16 of the other workpieces 18a, 18b.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Entfernen eines plattenförmigen ersten Werkstücks (12) von einer Oberseite (14) eines Stapels (16) plattenförmiger weiterer Werkstücke (18a, 18b) in einer Abfolgerichtung der weiteren Werkstücke (18a, 18b). Ein Greifer (22) bewegt das erste Werkstück (12) von einem zweiten Werkstück (20) weg, wobei das zweite Werkstück (20) ein Werkstück aus dem Stapel (16) der weiteren Werkstücke (18a, 18b) ist, das dem ersten Werkstück (12) benachbart ist. Eine Trennlage (34) wird in einen Spalt (46) zwischen einer angehobenen Ecke (23) des ersten Werkstücks (12) und dem zweiten Werkstück (20) verfahren und dabei wenigstens teilweise über das zweite Werkstück (20) verschoben. Das erste Werkstück (12) wird von dem Stapel (16) der weiteren Werkstücke (18a, 18b) wegbewegt.

Description

Verfahren und zum Vereinzeln von Werkstücken
Hintergrund der Erfindung
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Entfernen eines plattenförmigen ersten Werkstücks von einer Oberseite eines Stapels plattenförmiger weiterer Werkstücke in der Abfolgerichtung der weiteren Werkstücke. Die Erfindung betrifft auch eine Vorrichtung zum Vereinzeln von Werkstücken, insbesondere zur Durchführung eines solchen Verfahrens.
Aus der DE 11 2012 006 565 T5 ist ein Verfahren zum Vereinzeln von Blechen bekannt, bei dem ein Blech von einem Stapel von Blechstücken angehoben wird, woraufhin ein Trennelement zwischen das angehobene Blech und ein benachbartes Blech unter dem angehobenen Blech eingeführt wird. Anschließend wird das angehobene Blech von dem Blechstapel entfernt.
Nachteilig kann das benachbarte Blech an dem angehobenen Blech teilweise haften bleiben und beim Entfernen des angehobenen Blechs mit diesem Blech teilweise mitbewegt werden. Das Trennen des angehobenen Blechs von dem benachbarten Blech benötigt vergleichsweise lange Zeit und bewirkt unter Umständen ein Verschieben oder ein Verformen des benachbarten Blechs.
Maßnahmen zur Verbesserung der Trennung erfordern zusätzliche Hilfsmittel wie Druckluft.
Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zum Vereinzeln plattenförmiger Werkstücke anzugeben, welches die plattenförmigen Werkstücke auf mechanisch einfache Weise schnell voneinander trennt. Es ist weiter Aufgabe der Erfindung, eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens bereitzustellen.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren nach Anspruch 1 gelöst. Die Merkmale einer erfindungsgemäßen Vorrichtung sind in Anspruch 7 angegeben. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den rückbezogenen Unteransprüchen.
Das erfindungsgemäße Verfahren weist die folgenden Schritte auf: a) Anheben des ersten Werkstücks durch einen Greifer; b) Einschieben einer Trennlage zwischen eine angehobene Ecke des ersten Werkstücks und ein zweites Werkstück aus dem Stapel der weiteren Werkstücke, wobei das zweite Werkstück dem ersten Werkstück benachbart ist; c) Niederhalten des Stapels der weiteren Werkstücke durch die Trennlage; d) Entfernen des ersten Werkstücks von dem Stapel der weiteren Werkstücke; e) Messen der Dicke des ersten Werkstücks (12).
Durch das Niederhalten des Stapels der weiteren Werkstücke hält die Trennlage die weiteren Werkstücke in ihrer Position, insbesondere auch das zweite Werkstück, sodass das zweite Werkstück von dem ersten Werkstück vergleichsweise schnell gelöst wird, ohne dabei seine Lage zu verändern. Durch das Niederhalten des Stapels der weiteren Werkstücke ist mechanisch stabil sichergestellt, dass keine zusätzlichen Werkstücke mit dem ersten Werkstück von dem Stapel getrennt und entfernt werden. Die Trennlage kann von dem Greifer wegbewegt werden. Es liegen vorzugsweise keine zusätzlichen Hilfsmittel oder Konturen zum Vereinzeln des ersten Werkstücks vor (etwa eine Düse für Druckluft), die ein Greifen des ersten Werkstücks erschweren oder dabei eine zeitliche Verzögerung verursachen. Das Trennen einer Ecke ist unter anderem vorteilhaft, weil dadurch zwei aneinander angrenzende Kanten des Werkstücks gleichzeitig wenigstens teilweise gelöst werden, was zu einer Zeit- und Kostenersparnis des Verfahrens führt. Die Trennlage kann zumindest eine Düse, insbesondere mehrere Düsen, aufweisen. Die Düse(n) kann/können an einer Stirnseite der Trennlage vorgesehen sein. Während der Durchführung des Verfahrens kann zumindest zeitweise ein Gas, insbesondere Druckluft, aus der/den Düse(n) ausströmen. Alternativ dazu kann eine Ansaugung durch die Düse(n) erfolgen.
Die Trennlage wird in Schritt b) über wenigstens einen Teil des zweiten Werkstücks verfahren, der durch die Trennlage abgedeckt wird. Unter Niederhalten wird insbesondere verstanden, dass die Trennlage eine Bewegung dieses abgedeckten Teils des zweiten Werkstücks in Richtung des ersten Werkstücks blockiert und/oder eine Kraft auf diesen Teil des zweiten Werkstücks ausübt, die von dem ersten Werkstück weg gerichtet ist. Die Kraft ist in Richtung auf die weiteren Werkstücke unter dem zweiten Werkstück gerichtet.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens erfolgt das Entfernen des Greifers von dem ersten Werkstück nach dem Einschieben der Trennlage zwischen die angehobene Ecke und das benachbarte zweite Werkstück. Dadurch kann eine Transporteinrichtung zum Entfernen des ersten Werkstücks das erste Werkstück in allen Abschnitten seiner Oberfläche greifen.
Bei einer weiteren Ausgestaltung des Verfahrens erfolgt ein Verschieben und/oder Verschwenken des Stapels der weiteren Werkstücke nach dem Einschieben der Trennlage zwischen die angehobene Ecke und das benachbarte zweite Werkstück.
Das zweite Werkstück kann an der Trennlage entlanggeführt werden, um die Trennung des ersten Werkstücks von dem zweiten Werkstück zu beschleunigen. Das Verschieben und/oder Verschwenken des Stapels kann mit Hilfe eines Lagerwagens erfolgen.
Die Trennlage ist gemäß einer bevorzugten Variante des Verfahrens als Band ausgebildet. Ein Band weist bevorzugt eine vergleichsweise große Fläche auf und bewirkt so eine rasche Trennung des ersten Werkstücks von dem zweiten Werkstück.
Insbesondere kann durch die Messung der Dicke geprüft werden, ob nur das erste Werkstück oder versehentlich auch andere Werkstücke von dem Stapel der weiteren Werkstücke angehoben und/oder entfernt wurden. Die Messung der Dicke des ersten Werkstücks kann vor und/oder nach dem Einschieben der Trennlage zwischen das erste und zweite Werkstück erfolgen.
Die Trennlage wird bei einer bevorzugten Ausgestaltung des Verfahrens zwischen einen Trennabschnitt des ersten Werkstücks, der die angehobene Ecke umfasst, und das benachbarte zweite Werkstück eingeschoben, wobei der Trennabschnitt die angehobene Ecke, eine benachbarte Ecke und eine Kante zwischen diesen Ecken umfasst. Die Trennung erfolgt gleichzeitig über die gesamte Breite der Werkstücke zwischen zwei einander gegenüberliegenden Kanten der jeweiligen Werkstücke, wodurch die Trennung besonders schnell stattfindet.
Eine erfindungsgemäße Vorrichtung zum Entfernen eines plattenförmigen ersten Werkstücks von einer Oberseite eines Stapels plattenförmiger weiterer Werkstücke in Abfolgerichtung der weiteren Werkstücke weist folgende Elemente auf: i) einen Greifer zum Greifen des ersten Werkstücks mit einem Antrieb zum Bewegen des Greifers entlang einer Hubachse der Vorrichtung; ii) eine Trennlage, die senkrecht zu der Hubachse ausgerichtet ist, mit einem Positioniermittel zum Bewegen der Trennlage entlang der Hubachse und senkrecht dazu; iii) eine Transporteinrichtung zum Entfernen des ersten Werkstücks von dem Stapel der weiteren Werkstücke; iv) ein Dickenmessgerät (32) zur Messung der Dicke des ersten Werkstücks (12) nach dem Entfernen des ersten Werkstücks (12) von dem Stapel (16) weiterer Werkstücke (18a, 18b). Vorteilhaft kann durch eine solche Vorrichtung ein Niederhalten des Stapels der weiteren Werkstücke in ihrer Position während des Trennens des ersten Werkstücks von dem zweiten Werkstück bewirkt werden. Dadurch wird auf mechanisch einfache und stabile Weise dieser Trennvorgang beschleunigt.
Unter der Abfolgerichtung wird dabei insbesondere die Richtung der Abfolge der Werkstücke auf das erste Werkstück zu, vorzugsweise von unten her, verstanden.
Die Vorrichtung ist vorzugsweise zur Durchführung eines hier beschriebenen Verfahrens ausgebildet.
Die Trennlage ist bei einer vorteilhaften Ausführungsform der Vorrichtung als Band ausgebildet. Das Band weist eine vergleichsweise große Fläche auf, wodurch der Trennvorgang vergleichsweise schnell erfolgt.
Bei einer weiteren Ausführungsform ist die Trennlage plattenförmig als Blech ausgebildet. Eine solche Trennlage ist vergleichsweise leicht herzustellen.
Durch die Messung der Dicke des angehobenen ersten Werkstücks kann insbesondere überprüft werden, ob nur das erste Werkstück oder versehentlich auch andere Werkstücke angehoben wurden.
Die zum Verfahren beschriebenen Merkmale können an der Vorrichtung Verwendung finden und umgekehrt.
Weitere Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und der Zeichnung. Ebenso können die vorstehend genannten und die noch weiter ausgeführten Merkmale jeweils einzeln für sich oder zu mehreren in beliebigen Kombinationen Verwendung finden. Die gezeigten und beschriebenen Ausführungsformen sind nicht als abschließende Aufzählung zu verstehen, sondern haben vielmehr beispielhaften Charakter für die Schilderung der Erfindung. Detaillierte Beschreibung der Erfindung und Zeichnung
Fig. 1 zeigt schematisch einen Querschnitt durch eine Vorrichtung zum Vereinzeln eines plattenförmigen ersten Werkstücks.
Fig. 2 zeigt schematisch einen Querschnitt durch die Vorrichtung, wobei ein Dickenmessgerät die Dicke des ersten Werkstücks misst.
Fig. 3 zeigt schematisch einen Querschnitt durch die Vorrichtung, wobei eine Trennlage unter eine Ecke des ersten Werkstücks verfahren ist.
Fig. 4 zeigt schematisch einen Schnitt durch die Vorrichtung in einer horizontalen Ebene.
Fig. 5 zeigt schematisch einen Querschnitt durch die Vorrichtung, wobei das erste Werkstück entfernt wird.
Fig. 1 zeigt schematisch einen Querschnitt durch eine Vorrichtung 10 zum Entfernen eines plattenförmigen ersten Werkstücks 12 von einer Oberseite 14 eines Stapels 16 plattenförmiger weiterer Werkstücke 18a, 18b in Abfolgerichtung der weiteren Werkstücke 18a, 18b (aus Gründen der Übersichtlichkeit sind lediglich die weiteren Werkstücke 18a, 18b mit einem Bezugszeichen versehen). Der Querschnitt ist entlang einer vertikalen Ebene durch die Vorrichtung 10 dargestellt. Insbesondere dient die Vorrichtung 10 zur Trennung des ersten Werkstücks 12 von einem zweiten Werkstück 20 aus dem Stapel 16 der weiteren Werkstücke 18a, 18b, wobei das zweite Werkstück 20 dem ersten Werkstück 12 benachbart ist. Das erste Werkstück 12 wird durch einen Greifer 22 an einer Ecke 23 angehoben, wobei der Greifer 22 eine erste Saugeinheit 24a zum Ansaugen des ersten Werkstücks 12 aufweist. Dadurch bildet sich zwischen der angehobenen Ecke 23 des ersten Werkstücks 12 und dem zweiten Werkstück 20 ein Spalt 46.
Der Greifer 22 wird durch einen Antrieb 26 in einer Tragsäule 28 der Vorrichtung 10 in Richtung einer Hubachse HA der Vorrichtung 10 parallel zu der Abfolgerichtung der plattenförmigen weiteren Werkstücke 18a, 18b des Stapels 16 verfahren. Die Hubachse HA der Vorrichtung 10 verläuft insbesondere in vertikaler Richtung. Der Antrieb 26 verschiebt auch einen ersten Tragarm 30, an dem der Greifer 22 befestigt ist, wodurch der Antrieb 26 auch eine Bewegung des Greifers 22 senkrecht zu der Hubachse HA der Vorrichtung 10 bewirkt. An dem ersten Tragarm 30 ist auch ein Dickenmessgerät 32 zur Messung der Dicke des ersten Werkstücks 12 nach dem Entfernen des ersten Werkstücks 12 von dem Stapel 16 weiterer Werkstücke 18a, 18b verschiebbar gelagert.
Zur Trennung des ersten Werkstücks 12 von dem zweiten Werkstück 20 weist die Vorrichtung 10 eine Trennlage 34 auf, die vorzugsweise senkrecht zu der Hubachse HA ausgerichtet ist. Die Trennlage 34 wird durch ein Positioniermittel 36 entlang der Hubachse HA und senkrecht dazu über einen zweiten Tragarm 38 bewegt. In der Figur 1 befindet sich die Trennlage 34 in einer eingefahrenen Stellung.
Nach dem Trennen des ersten Werkstück 12 von dem zweiten Werkstück 20 wird das erste Werkstück 12 von dem Stapel 16 der weiteren Werkstücke 18a, 18b durch eine Transporteinrichtung 40 entfernt, die zum Greifen des ersten Werkstücks 12 eine zweite und dritte Saugeinheit 24b, 24c aufweist. Die Transporteinrichtung 40 ist an einem dritten Tragarm 42 in Richtung der Hubachse HA der Vorrichtung 10 verschiebbar gelagert.
Fig. 2 zeigt einen Querschnitt durch die Vorrichtung 10, wobei das Dickenmessgerät 32 an einem vierten Tragarm 44 in Richtung der Hubachse HA der Vorrichtung 10 ausgefahren und an das erste Werkstück 12 herangefahren ist. Es umgreift das erste Werkstück 12 in Richtung der Hubachse HA der Vorrichtung 10 und misst die Dicke des Werkstücks 12 in dieser Richtung, um zu prüfen, ob nur das erste Werkstück 12 angehoben wurde, wie vorgesehen.
Fig. 3 zeigt einen Querschnitt durch die Vorrichtung 10, wobei die Trennlage 34 an dem zweiten Tragarm 38 in den Spalt 46 zwischen dem angehobenen ersten Werkstück 12 und dem zweiten Werkstück 20 eingefahren ist. Die Trennlage 34 wurde aus ihrer in Fig. 2 gezeigten Position durch die Positioniereinheit in den Spalt 46 zwischen dem ersten Werkstück 12 und dem zweiten Werkstück 20 verfahren. In der gezeigten ausgefahrenen Position blockiert die Trennlage 34 das zweite Werkstück 20 und damit den Stapel 16 der weiteren Werkstücke 18a, 18b in Richtung der Hubachse HA, um den Stapel 16 der weiteren Werkstücke 18a, 18b zur schnelleren Trennung des zweiten Werkstücks 20 von dem ersten Werkstück 12 in seiner Lage zu fixieren.
Fig. 4 zeigt einen Schnitt durch die Vorrichtung 10 in einer horizontalen Ebene durch die Tragsäule 28 und den zweiten Tragarm 38 in der in Fig. 3 gezeigten Stellung. Die Trennlage an dem zweiten Tragarm 38 ist gestrichelt angedeutet und befindet sich unter der angehobenen Ecke 23 des ersten Werkstücks 12. Bei einer möglichen Ausgestaltung des Verfahrens ist die Trennlage 34 dazu ausgebildet, unter einen Trennabschnitt 52 des ersten Werkstücks 12 verfahren zu werden, wobei der Trennabschnitt 52 die Ecke 23, eine benachbarte Ecke 48 und eine Kante 50 zwischen der Ecke 23 und der benachbarten Ecke 48 umfasst.
Fig. 5 zeigt einen Querschnitt durch die Vorrichtung 10, wobei die Transporteinrichtung 40 durch den dritten Tragarm 42 entlang der Hubachse HA der Vorrichtung 10 an das erste Werkstück 12 herangefahren wurde, um das erste Werkstück 12 von dem Stapel 16 der weiteren Werkstücke 18a, 18b zu entfernen. Dazu saugen die zweite und dritte Saugeinheit 24b, 24c das erste Werkstück 12 an. Die Trennlage 34 befindet sich in dem Spalt 46 zwischen dem ersten Werkstück 12 und dem zweiten Werkstück 20, um die Trennung des ersten und des zweiten Werkstücks 12, 20 zu erleichtern bzw. zu beschleunigen. Der Greifer 22 ist unabhängig von der Trennlage 34 bewegbar und befindet sich an dem ersten Tragarm 30 in einer eingefahrenen Stellung, um der Transporteinrichtung 40 einen besseren Zugang zu dem ersten Werkstück 12 zu ermöglichen.
Unter Vornahme einer Zusammenschau aller Figuren der Zeichnung betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Entfernen eines plattenförmigen ersten Werkstücks 12 von einer Oberseite 14 eines Stapels 16 plattenförmiger weiterer Werkstücke 18a, 18b in einer Abfolgerichtung der weiteren Werkstücke 18a, 18b. Ein Greifer 22 bewegt das erste Werkstück 12 von einem zweiten Werkstück 20 weg, wobei das zweite Werkstück 20 ein Werkstück aus dem Stapel 16 der weiteren Werkstücke 18a, 18b ist, das dem ersten Werkstück 12 benachbart ist. Eine Trennlage 34 wird in einen Spalt 46 zwischen einer angehobenen Ecke 23 des ersten Werkstücks 12 und dem zweiten Werkstück 20 verfahren und dabei wenigstens teilweise über das zweite Werkstück 20 verschoben. Das erste Werkstück 12 wird von dem Stapel 16 der weiteren Werkstücke 18a, 18b weg bewegt.

Claims

Patentansprüche Verfahren zum Entfernen eines plattenförmigen ersten Werkstücks (12) von einer Oberseite (14) eines Stapels (16) plattenförmiger weiterer Werkstücke (18a, 18b) in einer Abfolgerichtung der weiteren Werkstücke (18a, 18b) mit den Schritten: a) Anheben des ersten Werkstücks (12) durch einen Greifer (22); b) Einschieben einer Trennlage (34) zwischen eine angehobene Ecke (23) des ersten Werkstücks (12) und ein zweites Werkstück (20) aus dem Stapel (16) der weiteren Werkstücke (18a, 18b), wobei das zweite Werkstück (20) dem ersten Werkstück (12) benachbart ist; c) Niederhalten des Stapels (16) der weiteren Werkstücke (18a, 18b) durch die Trennlage (34); d) Entfernen des ersten Werkstücks (12) von dem Stapel (16) der weiteren Werkstücke (18a, 18b); e) Messen der Dicke des ersten Werkstücks (12). Verfahren nach Anspruch 1, wobei zumindest zeitweise ein Gas aus wenigstens einer Düse der Trennlage (34) ausströmt. Verfahren nach Anspruch 2, wobei das Gas Druckluft ist. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zumindest zeitweise eine Ansaugung durch eine Düse der Trennlage (34) erfolgt. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, aufweisend ein Entfernen des Greifers (22) von dem ersten Werkstück (12) nach dem Einschieben der Trennlage (34) zwischen die angehobene Ecke (23) und das benachbarte zweite Werkstück (20). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, aufweisend ein Verschieben und/oder Verschwenken des Stapels (16) der weiteren Werkstücke (18a, 18b) nach dem Einschieben der Trennlage (34) zwischen die angehobene Ecke (23) und das benachbarte zweite Werkstück (20). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Trennlage (34) als Band ausgebildet ist. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Trennlage (34) zwischen einen Trennabschnitt (52) des ersten Werkstücks (12), der die angehobene Ecke (23) umfasst, und das benachbarte zweite Werkstück (20) eingeschoben wird, wobei der Trennabschnitt (52) die angehobene Ecke (23), eine benachbarte Ecke (48) und eine Kante (50) zwischen diesen Ecken (23, 48) umfasst. Vorrichtung (10) zum Entfernen eines plattenförmigen ersten Werkstücks (12) von einer Oberseite (14) eines Stapels (16) plattenförmiger weiterer Werkstücke (18a, 18b) in einer Abfolgerichtung der weiteren Werkstücke (18a, 18b), wobei die Vorrichtung zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8 ausgebildet ist, aufweisend: i) einen Greifer (22) zum Greifen des ersten Werkstücks (12) mit einem Antrieb (26) zum Bewegen des Greifers (22) entlang einer Hubachse (HA) der Vorrichtung (10); ii) eine Trennlage (34), die senkrecht zu der Hubachse (HA) ausgerichtet ist, mit einem Positioniermittel (36) zum Bewegen der Trennlage (34) entlang der Hubachse (HA) und senkrecht dazu; iii) eine Transporteinrichtung (40) zum Entfernen des ersten Werkstücks (12) von dem Stapel (16) der weiteren Werkstücke (18a, 18b); iv) ein Dickenmessgerät (32) zur Messung der Dicke des ersten Werkstücks (12) nach dem Entfernen des ersten Werkstücks (12) von dem Stapel (16) weiterer Werkstücke (18a, 18b). Vorrichtung nach Anspruch 9, wobei die Trennlage (34) als Band ausgebildet ist. Vorrichtung nach Anspruch 9, wobei die Trennlage (34) plattenförmig als Blech ausgebildet ist. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 11, wobei die Trennlage zumindest eine Düse aufweist. Vorrichtung nach Anspruch 12, wobei die Trennlage (34) mehrere Düsen aufweist. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 oder 13, wobei die zumindest eine Düse an einer Stirnseite der Trennlage (34) vorgesehen ist.
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