EP4103030A1 - Reinigungseinrichtung sowie reinigungsroboter - Google Patents

Reinigungseinrichtung sowie reinigungsroboter

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Publication number
EP4103030A1
EP4103030A1 EP21701298.8A EP21701298A EP4103030A1 EP 4103030 A1 EP4103030 A1 EP 4103030A1 EP 21701298 A EP21701298 A EP 21701298A EP 4103030 A1 EP4103030 A1 EP 4103030A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
cleaning
movement
drive
actuating
sweeping
Prior art date
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Granted
Application number
EP21701298.8A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP4103030B1 (de
Inventor
Marc Heiland
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Carl Freudenberg KG
Original Assignee
Carl Freudenberg KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Carl Freudenberg KG filed Critical Carl Freudenberg KG
Publication of EP4103030A1 publication Critical patent/EP4103030A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP4103030B1 publication Critical patent/EP4103030B1/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation

Definitions

  • the invention relates to a cleaning device for performing cleaning work on a floor to be cleaned and to a cleaning robot.
  • cleaning robots which carry out an automated cleaning operation for cleaning a substrate, in particular a floor.
  • cleaning robots have a drive unit with several rollers, so that the cleaning robot can be moved on the ground.
  • a control unit is usually provided through which the cleaning operation can be carried out in an automated manner.
  • this control unit can have a sensor device which detects an area around the cleaning robot and thus enables largely autonomous use.
  • a cylindrical cleaning brush In order to be able to pick up foreign substances, for example dirt or dust, from the subsurface, such cleaning robots often have a cylindrical cleaning brush. This is in constant contact with the substrate during the cleaning operation and leads to the cleaning of the substrate
  • the object of the present invention is to provide a cleaning device which enables an efficient cleaning operation.
  • a further object of the invention is to provide a cleaning robot by means of which such an efficient cleaning operation can be carried out.
  • a cleaning device for carrying out cleaning work on a floor to be cleaned with at least one cleaning element with which a cleaning movement for cleaning the substrate can be carried out and with a drive device which drives at least the cleaning movement of the at least one cleaning element, with an actuating device being provided by which the cleaning movement of the at least one cleaning element can be controlled and wherein the cleaning movement comprises a sweeping and / or wiping movement.
  • the sweeping and / or wiping movement can be at least partially designed as a pivoting movement of the at least one cleaning element.
  • the cleaning device is preferably part of an automatically cleaning cleaning device, in particular a cleaning robot.
  • the actuating device controls a cleaning movement in which the sweeping and / or wiping movement on the surface is carried out at least partially by the pivoting movement of the at least one cleaning element.
  • a cleaning movement can be carried out by the at least one cleaning element, which is modeled on a manual sweeping with a broom or Flandfeger.
  • this also enables particularly thorough cleaning of the substrate.
  • such a cleaning device can enable an efficient cleaning operation and thus a significant improvement in the cleaning result.
  • the cleaning movement controllable by the actuating device is designed as a movement of the at least one cleaning element relative to the actuating device.
  • the cleaning movement can be carried out by an adjusting movement of the at least one cleaning element, the adjusting device being arranged at least partially in a stationary manner relative to the at least one cleaning element.
  • a particularly preferred embodiment of the cleaning device can provide that the cleaning movement controllable by the actuating device is designed as a cyclical cleaning movement, each cycle of the cleaning movement comprising at least one movement of the at least one cleaning element on the surface and the subsequent sweeping and / or wiping movement .
  • the cleaning operation can be formed by a continuously repeating cleaning movement of the at least one cleaning element. This means that large areas can also be cleaned when the cleaning operation is carried out.
  • the cleaning movement can also be designed in such a way that the cleaning element rests on the floor to be cleaned and is immobile for a period of time relative to the cleaning device.
  • the cleaning element is guided over the floor to be cleaned by moving the entire cleaning device. During this time, the cleaning element rests on the floor to be cleaned, which improves the cleaning result.
  • the cleaning element can convey dirt into the dirt container.
  • the persistence of the cleaning element relative to the cleaning device can be part of the cyclical movement of the cleaning element.
  • the at least one cleaning element has a pivot axis and the pivoting movement is provided about the pivot axis of the at least one cleaning element.
  • a pivot axis can enable a simple structural design in which both a free pivoting movement of the at least one cleaning element about the pivot axis and a pivot angle limitation can be provided.
  • the sweeping and / or wiping movement of the at least one cleaning element and the pivoting movement of the at least one cleaning element are provided as superimposed movement components of the cleaning movement. This superimposition of the two movements can result in a cleaning movement which enables particularly efficient cleaning of the substrate.
  • a guided movement path for the at least one cleaning element for executing the cleaning movement can be formed by the actuating device.
  • Such a guided movement path can enable the cyclical cleaning movement of the at least one cleaning element to be carried out in accordance with an always the same, repeating movement pattern. This can ensure that a constant cleaning result is achieved.
  • the actuating device can have at least one actuating force transmission element by which at least one actuating element can be driven, the at least one cleaning element being operatively connected to the at least one actuating element for performing the cleaning movement.
  • the at least one actuating force transmission element and at least an actuating element can be a structurally simple actuating device for controlling the at least one cleaning element.
  • the at least one actuating force transmission element can be designed as an internally toothed gear and the at least one actuating element as an externally toothed gear, the externally toothed gear and the internally toothed gear meshing. Since the at least one actuating force transmission element and the at least one actuating element are configured as gearwheels, a direct drive transmission from the at least one actuating force transmission element to the at least one actuating element can be provided. The meshing of the gears also enables high drive torques to be transmitted.
  • the guided movement path can be formed by the at least one actuating force transmission element, preferably by the inside of the internally toothed gear, and the at least one actuating element operatively connected to the cleaning element can be guided along the movement path.
  • the externally toothed actuating element rolls along the internal toothing of the at least one actuating force transmission element.
  • a guide for the at least one adjusting element can be formed by the inside or the inside contour of the internally toothed gear.
  • the at least one actuating force transmission element can have a stationary axis of rotation, the movement path being provided radially around the stationary axis of rotation, so that the at least one actuating element is guided along the movement path around the axis of rotation of the actuating force transmission element. That way, at least one can
  • the actuating force transmission element can be arranged in a stationary manner and, in order to control the at least one actuating element, performs a rotary movement about its stationary axis of rotation.
  • the at least one actuating element on the other hand, performs a relative movement radially around the stationary axis of rotation of the at least one actuating force transmission element.
  • the at least one adjusting element and the at least one cleaning element can be connected to one another by the pivot axis, the pivot axis preferably being arranged centrally to the at least one adjusting element. In this way, a direct connection between the at least one adjusting element and the at least one cleaning element can be formed by the pivot axis.
  • the actuating device can be designed in the form of a link control.
  • the actuating force transmission element can comprise a link and a link block.
  • a gate control includes a gate with at least one slot, a web and / or a groove.
  • a positively driven sliding block is assigned to the backdrop, the movement of the backdrop being transmitted to the sliding block.
  • the sliding block is in turn operatively connected to the cleaning element.
  • the design of the gate accordingly determines the movement of the sliding block and thus also of the cleaning element.
  • translatory movements and a combination of rotational and translational movements can also be implemented.
  • the sweeping and / or wiping movement according to the invention can be implemented by the link control.
  • the pivoting movement of the cleaning device can be implemented by the link control.
  • a drive step-up device preferably a gear
  • Translation of a drive force of the drive motor can be provided, the drive transmission device having at least one drive transmission through which the at least one cleaning element is accelerated when executing the sweeping and / or wiping movement, preferably when executing the pivoting movement.
  • the adjusting device can be driven with a variable drive torque by such a drive transmission device.
  • the drive transmission can be coordinated with the sweeping and / or wiping movement in such a way that the at least one cleaning element is controlled with an acceleration component. As a result of this acceleration, the cleaning movement can be modeled in a special way on a manual sweeping movement, so that an efficient cleaning operation can be achieved.
  • the at least one drive transmission can have an uneven transmission ratio.
  • the non-uniform transmission ratio can be coordinated with the cleaning movement in such a way that the at least one cleaning element can be controlled by a reducing transmission ratio when executing the sweeping and / or wiping movement, preferably the pivoting movement.
  • a drive transmission can be formed by means of which the at least one cleaning element can be controlled in a simple manner with an acceleration component when the sweeping and / or wiping movement is carried out.
  • the uneven transmission ratio can be formed by at least one non-circular drive element and / or at least one non-circular output element, so that a changing transmission ratio is formed at least over a rotational angle range of the at least one non-circular drive element and / or at least one non-circular output element .
  • This configuration allows a particularly simple structural Design of an uneven transmission ratio can be achieved.
  • the at least one non-circular drive element and / or at least one non-circular output element enables an exact adaptation of the transmission ratio to the cleaning movement to be performed.
  • the changing transmission ratio is matched to the cleaning movement in such a way that the at least one cleaning element when executing the sweeping and / or wiping movement, preferably the pivoting movement, by a reducing transmission ratio between the at least one non-circular drive element and / or the at least one non-circular output element can be controlled. Because of this decreasing transmission ratio, the at least one cleaning element can be controlled with an acceleration component when executing the sweeping and / or wiping movement, preferably when executing the pivoting movement.
  • the drive ratio device can have several drive ratios, preferably three drive ratios, each drive ratio having a non-uniform transmission ratio. By providing several drive ratios with different non-uniform transmission ratios, a large range of different transmission ratios can be covered by the drive transmission device. In this way, an exact adaptation of the required drive ratios to the cleaning movement can be provided.
  • the uneven transmission ratios of the respective drive transmissions are provided out of phase with one another, so that the at least one cleaning element is out of phase with each other when executing the sweeping and / or wiping movement, preferably the pivoting movement can be controlled by a decreasing transmission ratio, so that the at least one cleaning element is further accelerated by each of the drive transmission ratios.
  • the phase-shifted drive ratios accelerate the at least one cleaning element, the sweeping and / or wiping movement initially being carried out slowly after the at least one cleaning element has been placed on the ground and then being accelerated very quickly by the phase-shifted reduction in gear ratios.
  • the cleaning element can be pivoted about the pivot axis, it can also be provided that the pivoting movement results in an additional acceleration of the cleaning element. In this way, the sweeping and / or wiping movement can be modeled in a special way on a manual sweeping movement.
  • the drive ratios can be formed by at least one non-circular drive element and / or at least one non-circular output element, the drive elements and output elements of the respective drive ratios preferably being in engagement at the same time.
  • the curves described by the cleaning section can cause uneven torque in some or all of the elements of the drive device. Particularly at higher frequencies, it can therefore be advantageous to provide compensating elements which compensate for the translatory and rotational pulses and energies, so that only small torques and pulses are passed on to the cleaning device.
  • the compensating elements can be designed to carry out the movements causing the uneven torque in the opposite direction or orientation. Alternatively, energy can also be temporarily stored, for example by means of a spring.
  • the at least one cleaning element can have an elongated base body with a cleaning section, wherein at least the cleaning section can be designed as a cleaning brush, cleaning broom, cleaning wiper, cleaning lip or the like.
  • a cleaning brush, a cleaning broom, a cleaning wiper, a cleaning lip or the like can be arranged on the cleaning section.
  • the elongated cleaning element can thereby form a wide cleaning area, so that even larger surface areas can be cleaned in a time-efficient manner by the cleaning device.
  • a cleaning robot for performing a cleaning operation on a floor to be cleaned, with a housing, with a drive unit for moving the cleaning robot on the ground, the drive unit having a plurality of rollers arranged on an underside of the housing, and with a control unit , by means of which the cleaning operation for cleaning the subsurface can be controlled, at least one cleaning device according to one of the previously described embodiments being provided, by means of which a cleaning movement for cleaning the subsurface can be carried out.
  • a particularly efficient and thorough cleaning operation can be carried out by means of such a cleaning robot, since the cleaning movement which can be carried out by the cleaning device is modeled on a manual sweeping with a Flandfeger.
  • the cleaning movement controllable by the cleaning device comprises a sweeping and / or wiping movement which is carried out at least partially by a pivoting movement of the at least one cleaning element.
  • a collecting container for receiving foreign substances is provided, which is associated with a receiving section of the cleaning device, wherein at least the receiving section of the collecting container can be lowered onto the ground by an adjusting mechanism and the lowering movement of the collecting container and the sweeping and / or wiping movement of the cleaning element are coordinated with one another.
  • the lowering movement of the receiving section is adapted to the cyclical cleaning movement, foreign matter can be picked up by the collecting container when the at least one cleaning element executes the sweeping and / or wiping movement.
  • the receiving section of the collecting container is in a raised position with respect to the ground when the at least one cleaning element is not performing a sweeping and / or wiping movement.
  • the cleaning operation can also be carried out when the cleaning robot is moving forward.
  • the cyclical lowering of the receiving section prevents the foreign matter on the ground from being pushed in front of the collecting container when the cleaning robot moves forwards. This effect would occur in the case of a permanently lowered receiving section, since this, mostly provided with a rubber lip, rests on the ground. In this case, it would not be possible to clean the surface when the cleaning robot moves forward.
  • the cleaning section can consist of different elements, the elements working together in a suitable manner for cleaning a surface.
  • These elements can include a brush, a wet cleaning element, a suction device and / or a rubber lip for wiping off the liquid.
  • the wet element can also be moistened from the inside.
  • FIG. 1 shows a schematic view of a cleaning robot with a cleaning device in a view from below;
  • FIG. 2 shows a schematic view of the cleaning device according to FIG. 1;
  • Fig. 3 is a sectional view of a first translation stage of a
  • Fig. 4 is a sectional view of a second translation stage of
  • Fig. 5 is a sectional view of a third translation stage of the
  • FIG. 6 is a sectional view of a drive transmission stage of FIG
  • Fig. 7 is a sectional view of an actuator of the
  • FIG. 1 shows a schematic view of a cleaning robot 10.
  • This cleaning robot 10 is provided for carrying out a cleaning operation on a surface to be cleaned.
  • the cleaning robot 10 is provided such that it can be moved on the ground and can pick up foreign substances, such as for example dirt or dust, from the ground during the movement.
  • such a cleaning robot 10 can carry out the cleaning operation in an automated or autonomous manner, that is to say without the action of a user.
  • the cleaning robot 10 has a housing 11 in which a drive unit 12 is arranged.
  • the drive unit 12 includes several Rollers 13 which at least partially protrude from an underside 14 of the housing 11.
  • the rollers 13 are driven by one or more motors 16, so that a movement of the cleaning robot 10 on the ground is possible.
  • the forward direction of travel of the cleaning robot 10 is indicated by the arrow F in FIG.
  • Such a cleaning robot 10 can also include a control device, not shown in detail, which controls the cleaning operation, in particular controls it in an automated manner.
  • a sensor device can be provided on the housing 11, by means of which a surrounding area can be detected by sensors. In this way, the cleaning robot 10 can carry out the cleaning operation autonomously within a detectable surrounding area.
  • a cleaning device 20 with cleaning element 22, which will be discussed in more detail below, and a collecting container 21 assigned to the cleaning device 20 are provided on the underside 14 of the cleaning robot 10.
  • This collecting container 21 has a receiving section 39 which is assigned to the cleaning device 20 for receiving the foreign matter.
  • the collecting container 21, or at least the receiving section 39 of the collecting container 21 can be lowered onto the ground by an adjusting mechanism (not shown in detail).
  • the cleaning element 22 is only shown schematically in the present figure.
  • the extension of the cleaning element 22 depends on the design of the cleaning device, here the cleaning robot 10.
  • the cleaning element like the receiving opening of the collecting container, preferably extends from one edge to the opposite edge, so that cleaning is possible over the width of the cleaning robot 10 .
  • FIG. 2 shows a schematic detailed view of the cleaning device 20.
  • the cleaning device 20 has a cleaning element 22, by means of which a cleaning movement for cleaning the substrate can be carried out. To carry out this cleaning movement, the cleaning element 22 is driven by a drive device 23.
  • An adjusting device 24 is provided between the cleaning element 22 and the drive device 23, by means of which the cleaning element 22 can be controlled to carry out the cleaning movement.
  • the cleaning element 22 When the cleaning robot 10 is not in use or during a travel movement in which the cleaning element 22 is not performing any cleaning movement, the cleaning element 22 is arranged in a starting position raised relative to the ground.
  • the cleaning element 22 is actuated by the actuating device 24, the actuating device 24 being driven by the drive device 23.
  • the cleaning movement is formed by a movement of the cleaning element 22 from the initial position to the surface, a sweeping and / or wiping movement on the surface following the movement and a subsequent return movement to the initial position.
  • the individual movement sections are in particular carried out in direct succession.
  • the actuating device 24 is designed in such a way that at least individual movement segments are interrupted for a period of time.
  • the direction of movement of the sweeping and / or wiping movement is directed towards the collecting container 21.
  • the cleaning element 22 can be conveyed into the collecting container 21 by the cleaning element 22.
  • this cleaning movement is carried out as a cyclically repeating cleaning movement during the cleaning operation. In this way, the cleaning robot 10 can be moved along a travel path and by the cyclically repeating cleaning movement of the Cleaning element 22 continuously absorb foreign matter along the travel path.
  • the actuating device 24 has an actuating force transmission element 26 and an actuating element 27, the actuating force transmission element 26 being operatively connected to the drive device 23 and the actuating element 27 being operatively connected to the cleaning element 22.
  • the actuating device 24 is illustrated in a sectional view according to section VII-VII in FIG.
  • the actuating force transmission element 26 is designed as an internally toothed gear 29 and the actuating element 27 as an externally toothed gear 28.
  • the externally toothed gear 28 is guided within the internally toothed gear 29 and the gears mesh with one another to transmit the drive.
  • the actuating force transmission element 26 is designed as an externally toothed gear and the actuating element 27 as an internally toothed gear.
  • the actuating force transmission element 26 in particular the inner contour of the internally toothed gear 29, forms a movement path 31 for the actuating element 27, in particular for the externally toothed gear 28.
  • This movement path 31 is illustrated in FIG.
  • the actuating force transmission element 26 thereby forms a guide for the actuating element 27.
  • the cleaning element 22 is operatively connected to the actuating element 27 by a pivot axis 33, so that the cleaning movement occurs through the movement of the actuating element 27 along the movement path 31 of the cleaning element 22 is controlled.
  • the pivot axis 32 provides that the cleaning element 22 is essentially aligned with the ground in accordance with the force of gravity during the execution of the cleaning movement with a cleaning section 34, in particular a cleaning brush, a cleaning broom, a cleaning wiper, a cleaning lip or the like. This means that the cleaning element 22 does not perform a complete rotation of its own about the pivot axis 33 when the actuating element 27 is moved along the movement path 31 or when the cleaning movement is carried out.
  • the actuating device 24 is driven by the drive device 23.
  • the drive device 23 has a drive motor 36 and a drive transmission device 37.
  • Drive step-up device 37 a drive step-up of a drive speed output by the drive motor 36 is provided for driving the actuating device 24.
  • the drive transmission device 37 is designed as a gear transmission.
  • the drive transmission device 37 has three drive transmissions 41, 42, 43, each drive transmission 41, 42, 43 being formed by a drive element 46 and an output element 47.
  • the drive elements 46 and the output elements 47 are designed as externally toothed gears. It is provided that the drive elements 46 and the output elements 47 of the individual drive ratios 41, 42, 43 are in engagement at the same time.
  • FIGS. 3 to 5 illustrate the three drive ratios 41, 42, 43 each in a sectional view.
  • FIG. 3 shows the first drive transmission 41 according to section III-III in FIG. 2
  • FIG. 4 shows the second drive transmission 42 according to section IV-IV in FIG. 2
  • FIG. 5 shows the third drive transmission 43 according to section VV in FIG.
  • the drive transmissions 41, 42, 43 of the drive transmission device 37 each have an uneven transmission ratio.
  • the non-uniform transmission ratios are formed in that the drive elements 46 and the output elements 47 are not round. This means that the drive elements 46 and the output elements 47 have an asymmetrical cross section, as is illustrated in FIGS. 3 to 5.
  • the non-uniform transmission ratios are consequently formed in that a changing transmission ratio is provided over the angle of rotation of each drive element 46 and / or output element 47.
  • the non-uniform transmission ratio of the drive transmissions 41, 42, 43 is matched to the cleaning movement carried out by the cleaning element 22.
  • the uneven transmission ratios of the drive transmissions 41, 42, 43 i.e. the angles of rotation of the drive elements 46 and / or output elements 47, are adapted to the cleaning movement in such a way that a decreasing transmission ratio is provided when the cleaning element 22 is placed on the ground is and executes the sweeping and / or wiping movement.
  • This reduction in the transmission ratio results in an increase in the output speed of the output elements 47 compared to the input speed of the drive elements 46, or an increase in the angular speed of the output elements 47, so that the cleaning element 22 is controlled via the actuating device 24 at an increased drive speed.
  • the drive force of the drive motor 36 translated by the drive ratios 41, 42, 43 is transmitted via a fourth drive ratio 44 to the actuating device 24, which is shown in FIG. 6 in a sectional view according to the section VI-VI in FIG.
  • the fourth drive transmission 44 is formed by a round or symmetrical drive element 48 and a round or symmetrical output element 49.
  • the drive element 48 and the output element 49 are each designed as an externally toothed gear.
  • the cleaning device 20 When the cleaning device 20 is used in the cleaning robot 10, it is assigned to the collecting container 21, as shown in FIG.
  • the collecting container 21 can execute the lowering movement that can be controlled by the actuating mechanism. It is provided that the lowering movement of the collecting container 21 and the sweeping and / or wiping movement of the cleaning element 22 are coordinated with one another, so that the collecting container 21 is arranged in a position lowered to the ground for picking up the foreign matter by the cleaning device 20 when the Cleaning element 22 executes the sweeping and / or wiping movement and in a raised position with respect to the ground when the at least one cleaning element 22 is not performing a sweeping and / or wiping movement.
  • the lowering movement can also take place cyclically, the cycle of lowering the collecting container 21 being coordinated with the cyclical cleaning movement of the cleaning device 20.
  • the sweeping and / or wiping movement desired according to the invention can be implemented by means of a coupling gear, in particular coupling gear in the form of a Chebyshev lambda mechanism being possible here.
  • a coupling gear in particular coupling gear in the form of a Chebyshev lambda mechanism being possible here.
  • An alternative coupling mechanism is shown in FIG. 8.

Landscapes

  • Nozzles For Electric Vacuum Cleaners (AREA)
  • Cleaning In General (AREA)
  • Electric Suction Cleaners (AREA)

Abstract

Reinigungseinrichtung (20) zum Ausführen von Reinigungsarbeiten auf einem zu reinigenden Boden, mit wenigstens einem Reinigungselement (22), mit welchem eine Reinigungsbewegung zum Reinigen des Untergrunds ausführbar ist, sowie mit einer Antriebseinrichtung (23), welche zumindest die Reinigungsbewegung des wenigstens einen Reinigungselements (22) antreibt, wobei eine Stelleinrichtung (24) vorgesehen ist, durch welche die Reinigungsbewegung des wenigstens einen Reinigungselements (22) ansteuerbar ist, wobei die Reinigungsbewegung eine Kehr- und/oder Wischbewegung umfasst, die zumindest teilweise als eine Schwenkbewegung des wenigstens einen Reinigungselements (22) ausgebildet ist sowie ein Reinigungsroboter (10).

Description

Reinigungseinrichtung sowie Reinigungsroboter
Die Erfindung betrifft eine Reinigungseinrichtung zum Ausführen von Reinigungsarbeiten auf einem zu reinigenden Boden sowie einen Reinigungsroboter.
Es sind Reinigungsroboter bekannt, die zum Reinigen eines Untergrunds, insbesondere eines Fußbodens, eine automatisierte Reinigungsoperation ausführen. Hierfür weisen solche Reinigungsroboter eine Antriebseinheit mit mehreren Rollen auf, so dass der Reinigungsroboter auf dem Untergrund verfahrbar ist. Zudem ist zumeist eine Steuerungseinheit vorgesehen, durch welche die Reinigungsoperation automatisiert ausgeführt werden kann. Ergänzend kann diese Steuerungseinheit eine Sensoreinrichtung aufweisen, welche einen Umgebungsbereich des Reinigungsroboters erfasst und somit einen weitestgehend autonomen Einsatz ermöglicht. Um Fremdstoffe, beispielsweise Schmutz oder Staub, vom Untergrund aufnehmen zu können, weisen solche Reinigungsroboter häufig eine walzenförmige Reinigungsbürste auf. Diese steht während der Reinigungsoperation in ständigem Kontakt mit dem Untergrund und führt zum Reinigen des Untergrunds eine
Rotationsbewegung aus, so dass die Fremdstoffe in einen Sammelbehälter befördert werden können.
Durch die Rotationsbewegung können sich jedoch längere Fasern, beispielsweise Haare und dergleichen in der Reinigungsbürste verfangen und aufwickeln. Diese können zu einer erhöhten Störanfälligkeit solcher Reinigungsroboter führen und müssen von Zeit zu Zeit aufwendig von der Reinigungsbürste entfernt werden. Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Reinigungseinrichtung bereitzustellen, welche eine effiziente Reinigungsoperation ermöglicht. Ferner ist es Aufgabe der Erfindung, einen Reinigungsroboter bereitzustellen, durch welchen eine derartige effiziente Reinigungsoperation ausführbar ist.
Diese Aufgabe wird gelöst durch eine Reinigungseinrichtung zum Ausführen von Reinigungsarbeiten auf einem zu reinigenden Boden mit wenigstens einem Reinigungselement, mit welchem eine Reinigungsbewegung zum Reinigen des Untergrunds ausführbar ist sowie mit einer Antriebseinrichtung, welche zumindest die Reinigungsbewegung des wenigstens einen Reinigungselements antreibt, wobei eine Stelleinrichtung vorgesehen ist, durch welche die Reinigungsbewegung des wenigstens einen Reinigungselements ansteuerbar ist und wobei die Reinigungsbewegung eine Kehr- und/oder Wischbewegung umfasst.
Dabei kann die Kehr- und/oder Wischbewegung zumindest teilweise als eine Schwenkbewegung des wenigstens einen Reinigungselements ausgebildet sein.
Die Reinigungseinrichtung ist dabei vorzugsweise Teil eines selbsttätig reinigenden Reinigungsgerätes, insbesondere eines Reinigungsroboters.
Durch eine solche Reinigungseinrichtung kann beim Ausführen der Reinigungsoperation ein optimales Reinigungsergebnis erreicht werden. Dieses ist dadurch ermöglicht, dass die Stelleinrichtung eine Reinigungsbewegung ansteuert, bei welcher die Kehr- und/oder Wischbewegung auf dem Untergrund zumindest teilweise durch die Schwenkbewegung des wenigstens einen Reinigungselements ausgeführt wird. Auf diese Weise kann durch das wenigstens eine Reinigungselement eine Reinigungsbewegung ausgeführt werden, die einem händischen Fegen mit einem Besen oder Flandfeger nachgebildet ist. Diese ermöglicht neben einer geringen Störanfälligkeit auch ein besonders gründliches Reinigen des Untergrunds. Insbesondere bei einem Einsatz in einem Reinigungsroboter kann durch eine solche Reinigungseinrichtung eine effiziente Reinigungsoperation und somit eine signifikante Verbesserung des Reinigungsergebnisses ermöglicht sein.
In einer vorteilhaften Weiterbildung der Reinigungseinrichtung kann vorgesehen sein, dass die durch die Stelleinrichtung ansteuerbare Reinigungsbewegung als eine Relativbewegung des wenigstens einen Reinigungselements zur Stelleinrichtung ausgebildet ist. Auf diese Weise ist die Reinigungsbewegung durch eine Stellbewegung des wenigstens einen Reinigungselements ausführbar, wobei die Stelleinrichtung zumindest teilweise ortsfest zum wenigstens einen Reinigungselement angeordnet ist.
Eine besonders bevorzugte Ausgestaltung der Reinigungseinrichtung kann vorsehen, dass die durch die Stelleinrichtung ansteuerbare Reinigungsbewegung als eine zyklische Reinigungsbewegung ausgebildet ist, wobei jeder Zyklus der Reinigungsbewegung zumindest eine Aufsetzbewegung des wenigstens einen Reinigungselements auf den Untergrund sowie die sich daran anschließende Kehr- und/oder Wischbewegung umfasst. Die Reinigungsoperation kann auf diese Weise durch eine sich kontinuierlich wiederholende Reinigungsbewegung des wenigstens einen Reinigungselements ausgebildet sein. Dadurch können beim Ausführen der Reinigungsoperation auch großflächige Bereiche gereinigt werden.
Die Reinigungsbewegung kann auch derart ausgestaltet sein, dass das Reinigungselement auf dem zu reinigenden Boden aufliegt und einen Zeitabschnitt relativ zu der Reinigungseinrichtung unbeweglich ist. In diesem Fall wird das Reinigungselement durch eine Bewegung der gesamten Reinigungseinrichtung über den zu reinigenden Boden geführt. Während dieser Zeit liegt das Reinigungselement auf dem zu reinigenden Boden auf, wodurch sich das Reinigungsergebnis verbessert. In einer daran anschließenden Reinigungsbewegung kann das Reinigungselement Schmutz in den Schmutzbehälter fördern. Das Verharren des Reinigungselementes relativ zu der Reinigungseinrichtung kann dabei Teil der zyklischen Bewegung des Reinigungselementes sein.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Reinigungseinrichtung kann vorgesehen sein, dass das wenigstens eine Reinigungselement eine Schwenkachse aufweist und die Schwenkbewegung um die Schwenkachse des wenigstens einen Reinigungselements vorgesehen ist. Durch eine solche Schwenkachse kann eine einfache konstruktive Ausgestaltung ermöglicht sein, bei welcher sowohl eine freie Schwenkbewegung des wenigstens einen Reinigungselements um die Schwenkachse als auch eine Schwenkwinkelbegrenzung vorgesehen werden kann.
Als vorteilhafte Weiterbildung der Reinigungseinrichtung kann vorgesehen sein, dass die Kehr- und/oder Wischbewegung des wenigstens einen Reinigungselements sowie die Schwenkbewegung des wenigstens einen Reinigungselements als sich überlagernde Bewegungskomponenten der Reinigungsbewegung vorgesehen sind. Durch diese Überlagerung der beiden Bewegungen kann eine Reinigungsbewegung ausgebildet sein, die ein besonders effizientes Reinigen des Untergrunds ermöglicht.
Durch die Stelleinrichtung kann eine geführte Bewegungsbahn für das wenigstens eine Reinigungselement zum Ausführen der Reinigungsbewegung gebildet sein. Eine solche geführte Bewegungsbahn kann ermöglichen, dass die zyklische Reinigungsbewegung des wenigstens einen Reinigungselements entsprechend eines immer gleichen, sich wiederholenden Bewegungsmusters ausführbar ist. Dadurch kann sichergestellt sein, dass ein konstantes Reinigungsergebnis erreicht ist.
Die Stelleinrichtung kann zumindest ein Stellkraftübertragungselement aufweisen, durch welches zumindest ein Stellelement antreibbar ist, wobei das wenigstens eine Reinigungselement zum Ausführen der Reinigungsbewegung mit dem zumindest einen Stellelement wirkverbunden ist. Durch das zumindest eine Stellkraftübertragungselement sowie zumindest eine Stellelement kann eine konstruktiv einfache Stelleinrichtung zum Ansteuern des wenigstens einen Reinigungselements ausgebildet sein. Durch eine solche Stelleinrichtung kann die Reinigungsbewegung zuverlässige angesteuert werden, so dass eine geringe Störanfälligkeit sowie ein einfacher und sicherer Gebrauch der Reinigungseinrichtung ermöglicht ist.
In einer bevorzugten Weiterbildung der Reinigungseinrichtung kann das zumindest eine Stellkraftübertragungselement als ein innenverzahntes Zahnrad ausgebildet sein und das zumindest eine Stellelement als ein außenverzahntes Zahnrad, wobei das außenverzahnte Zahnrad und das innenverzahnte Zahnrad ineinandergreifen. Indem das zumindest eine Stellkraftübertragungselement sowie das zumindest eine Stellelement als Zahnräder ausgestaltet sind, kann eine unmittelbare Antriebsübertragung vom zumindest einen Stellkraftübertragungselement auf das zumindest eine Stellelement vorgesehen sein. Durch das Ineinandergreifen der Zahnräder können zudem hohe Antriebsmomente übertragen werden.
Die geführte Bewegungsbahn kann durch das zumindest eine Stellkraftübertragungselement, vorzugsweise durch die Innenseite des innenverzahnten Zahnrads, gebildet sein und das zumindest eine mit dem Reinigungselement wirkverbundene Stellelement kann entlang der Bewegungsbahn geführt sein. Dabei kann insbesondere vorgesehen sein, dass sich das außenverzahnte Stellelement entlang der Innenverzahnung des zumindest einen Stellkraftübertragungselements abwälzt. Auf diese Weise kann durch die Innenseite beziehungsweise die Innenkontur des innenverzahnten Zahnrads eine Führung für das zumindest eine Stellelement gebildet sein.
Das zumindest eine Stellkraftübertragungselement kann eine ortsfeste Drehachse aufweisen, wobei die Bewegungsbahn radial um die ortsfeste Drehachse vorgesehen ist, so dass das zumindest eine Stellelement entlang der Bewegungsbahn um die Drehachse des Stellkraftübertragungselements geführt ist. Auf diese Weise kann das zumindest eine Stellkraftübertragungselement ortsfest angeordnet sein und führt zum Ansteuern des zumindest einen Stellelements eine Drehbewegung um dessen ortsfeste Drehachse aus. Das zumindest eine Stellelement führt dagegen eine Relativbewegung radial um die ortsfeste Drehachse des zumindest einen Stellkraftübertragungselements aus.
Das zumindest eine Stellelement und das wenigstens eine Reinigungselement können durch die Schwenkachse miteinander verbunden sein, wobei die Schwenkachse vorzugsweise zentrisch zum zumindest einen Stellelement angeordnet ist. Auf diese Weise kann eine unmittelbare Verbindung zwischen dem zumindest einen Stellelement und dem wenigstens einen Reinigungselement durch die Schwenkachse ausgebildet sein.
Gemäß einer alternativen Ausgestaltung kann die Stelleinrichtung in Form einer Kulissensteuerung ausgebildet sein. Dabei kann das Stellkraftübertragungselement eine Kulisse und einen Kulissenstein umfassen.
Eine Kulissensteuerung umfasst eine Kulisse mit zumindest einem Schlitz, einem Steg und/oder einer Nut. Der Kulisse ist ein zwangsgeführter Kulissenstein zugeordnet, wobei die Bewegung der Kulisse auf den Kulissenstein übertragen wird. Der Kulissenstein ist wiederum mit dem Reinigungselement wirkverbunden. Die Ausgestaltung der Kulisse bestimmt dementsprechend die Bewegung des Kulissensteins und damit auch des Reinigungselementes. Neben rotationsförmigen Bewegungen können auch translatorische und eine Kombination rotationsförmiger und translatorischer Bewegungen realisiert werden. Insofern kann durch die Kulissensteuerung die erfindungsgemäße Kehr- und/oder Wischbewegung realisiert werden. Insbesondere die Schwenkbewegung der Reinigungseinrichtung kann durch die Kulissensteuerung realisiert werden.
Zwischen der Stelleinrichtung und dem Antriebsmotor kann eine Antriebsübersetzungseinrichtung, vorzugsweise ein Getriebe, zum Übersetzen einer Antriebskraft des Antriebsmotors vorgesehen sein, wobei die Antriebsübersetzungseinrichtung zumindest eine Antriebsübersetzung aufweist, durch welche das wenigstens eine Reinigungselement beim Ausführen der Kehr- und/oder Wischbewegung, vorzugsweise beim Ausführen der Schwenkbewegung, eine Beschleunigung erfährt. Die Stelleinrichtung kann durch eine solche Antriebsübersetzungseinrichtung mit einem veränderlichen Antriebsmoment angetrieben werden. Die Antriebsübersetzung kann dabei in der Weise auf die Kehr- und/oder Wischbewegung abgestimmt sein, dass das wenigstens eine Reinigungselement mit einer Beschleunigungskomponente angesteuert wird. Durch diese Beschleunigung kann die Reinigungsbewegung in besonderer Weise einer händischen Fegebewegung nachempfunden werden, so dass eine effiziente Reinigungsoperation erreichbar ist.
Die zumindest eine Antriebsübersetzung kann ein ungleichmäßiges Übersetzungsverhältnis aufweisen. Dabei kann das ungleichmäßige Übersetzungsverhältnis in der Weise auf die Reinigungsbewegung abgestimmt sein, dass das wenigstens eine Reinigungselement beim Ausführen der Kehr- und/oder Wischbewegung, vorzugsweise der Schwenkbewegung, durch ein sich verringerndes Übersetzungsverhältnis ansteuerbar ist. Durch ein solches sich verringerndes Übersetzungsverhältnis kann eine Antriebsübersetzung ausgebildet sein, durch welche das wenigstens eine Reinigungselement beim Ausführen der Kehr- und/oder Wischbewegung in einfacherWeise mit einer Beschleunigungskomponente angesteuert werden kann.
In einer besonders vorteilhaften Weiterbildung der Reinigungseinrichtung kann das ungleichmäßige Übersetzungsverhältnis durch zumindest ein unrundes Antriebselement und/oder zumindest ein unrundes Abtriebselement gebildet sein, so dass zumindest über einen Drehwinkelbereich des zumindest einen unrunden Antriebselements und/oder zumindest einen unrunden Abtriebselements ein sich änderndes Übersetzungsverhältnis gebildet ist. Durch diese Ausgestaltung kann eine besonders einfache konstruktive Ausgestaltung eines ungleichmäßigen Übersetzungsverhältnisses erreicht sein. Zudem ermöglicht das zumindest eine unrunde Antriebselement und/oder zumindest eine unrunde Abtriebselement eine exakte Anpassung des Übersetzungsverhältnisses auf die auszuführende Reinigungsbewegung.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Reinigungseinrichtung kann vorgesehen sein, dass das sich ändernde Übersetzungsverhältnis in der Weise auf die Reinigungsbewegung abgestimmt ist, dass das wenigstens eine Reinigungselement beim Ausführen der Kehr- und/oder Wischbewegung, vorzugsweise der Schwenkbewegung, durch ein sich verringerndes Übersetzungsverhältnis zwischen dem zumindest einen unrunden Antriebselement und/oder dem zumindest einen unrunden Abtriebselement ansteuerbar ist. Aufgrund dieses sich verringernden Übersetzungsverhältnisses kann das wenigstens eine Reinigungselement beim Ausführen der Kehr- und/oder Wischbewegung, vorzugsweise beim Ausführen der Schwenkbewegung, mit einer Beschleunigungskomponente angesteuert werden.
Die Antriebsübersetzungseinrichtung kann mehrere Antriebsübersetzungen, vorzugsweise drei Antriebsübersetzungen, aufweisen, wobei jede Antriebsübersetzung jeweils ein ungleichmäßiges Übersetzungsverhältnis aufweist. Indem mehrere Antriebsübersetzungen mit verschiedenen ungleichmäßigen Übersetzungsverhältnissen vorgesehen sind, kann durch die Antriebsübersetzungseinrichtung ein großer Bereich unterschiedlicher Übersetzungsverhältnisse abgedeckt werden. Auf diese Weise kann eine exakte Anpassung der erforderlichen Antriebsübersetzungen auf die Reinigungsbewegung vorgesehen werden.
Gemäß einer besonders vorteilhafte Ausgestaltung der Reinigungseinrichtung sind die ungleichmäßigen Übersetzungsverhältnisse der jeweiligen Antriebsübersetzungen phasenversetzt zueinander vorgesehen, so dass das wenigstens eine Reinigungselement beim Ausführen der Kehr- und/oder Wischbewegung, vorzugsweise der Schwenkbewegung, phasenversetzt durch ein sich verringerndes Übersetzungsverhältnis ansteuerbar ist, so dass das wenigstens eine Reinigungselement durch jede der Antriebsübersetzungen eine weitere Beschleunigung erfährt. Die phasenversetzt zueinander vorgesehenen Antriebsübersetzungen bewirkt eine Beschleunigung des wenigstens einen Reinigungselements, wobei die Kehr- und/oder Wischbewegung nach dem Aufsetzen des wenigstens einen Reinigungselements auf dem Untergrund zunächst langsam ausgeführt wird und dann durch die sich phasenversetzt verringernden Übersetzungsverhältnisse sehr rasch beschleunigt wird. Indem das Reinigungselement um die Schwenkachse schwenkbar ist, kann zudem vorgesehen sein, dass durch die Schwenkbewegung eine zusätzliche Beschleunigung des Reinigungselements erfolgt. Auf diese Weise kann die Kehr- und/oder Wischbewegung in besonderer Weise einer händischen Fegebewegung nachempfunden sein.
Die Antriebsübersetzungen können durch zumindest ein unrundes Antriebselement und/oder zumindest ein unrundes Abtriebselement gebildet sein, wobei vorzugsweise die Antriebselemente und Abtriebselemente der jeweiligen Antriebsübersetzungen gleichzeitig im Eingriff stehen. Dadurch kann neben einer einfachen konstruktiven Ausgestaltung mehrerer ungleichmäßiger Übersetzungsverhältnisse zudem eine sehr kompakte Bauweise der Antriebsübersetzungseinrichtung erreicht sein.
Die durch den Reinigungsabschnitt beschriebenen Kurven können in einigen oder allen Elementen der Antriebseinrichtung ein ungleichmäßiges Drehmoment verursachen. Insbesondere bei höheren Frequenzen kann es daher vorteilhaft sein, Ausgleichselemente vorzusehen, welche die translatorischen und rotatorischen Impulse und Energien ausgleichen, so dass an die Reinigungseinrichtung nur geringe Drehmomente und Impulse weitergegeben werden. Die Ausgleichselemente können ausgebildet sein, die das ungleichmäßige Drehmoment hervorrufenden Bewegungen in umgekehrter Richtung oder Orientierung durchzuführen. Alternativ kann auch Energie zwischengespeichert werden, beispielsweise mittels einer Feder. Das wenigstens eine Reinigungselement kann einen sich länglich erstreckenden Grundkörper mit einem Reinigungsabschnitt aufweisen, wobei zumindest der Reinigungsabschnitt als Reinigungsbürste, Reinigungsbesen, Reinigungswischer, Reinigungslippe oder dergleichen ausgebildet sein kann. Alternativ kann an dem Reinigungsabschnitt eine Reinigungsbürste, ein Reinigungsbesen, ein Reinigungswischer, eine Reinigungslippe oder dergleichen angeordnet sein. Das länglich ausgebildete Reinigungselement kann dadurch einen breiten Reinigungsbereich bilden, so dass auch größere Flächenbereiche durch die Reinigungseinrichtung zeiteffizient gereinigt werden können.
Die Aufgabe wird zudem gelöst durch einen Reinigungsroboter zum Ausführen einer Reinigungsoperation auf einem zu reinigendem Boden, mit einem Gehäuse, mit einer Antriebseinheit zum Verfahren des Reinigungsroboters auf dem Untergrund, wobei die Antriebseinheit mehrere an einer Unterseite des Gehäuses angeordnete Rollen aufweist, sowie mit einer Steuerungseinheit, durch welche die Reinigungsoperation zum Reinigen des Untergrunds steuerbar ist, wobei zumindest eine Reinigungseinrichtung gemäß einer der zuvor beschriebenen Ausführungsformen vorgesehen ist, durch welche eine Reinigungsbewegung zum Reinigen des Untergrunds ausführbar ist. Durch einen solchen Reinigungsroboter kann eine besonders effiziente und gründliche Reinigungsoperation ausführbar sein, da die durch die Reinigungseinrichtung ausführbare Reinigungsbewegung einem händischen Fegen mit einem Flandfeger nachempfunden ist. Dies ist dadurch erreicht, dass die durch die Reinigungseinrichtung ansteuerbare Reinigungsbewegung, eine Kehr- und/oder Wischbewegung umfasst, die zumindest teilweise durch eine Schwenkbewegung des wenigstens einen Reinigungselements ausgeführt wird.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung des Reinigungsroboters ist ein Sammelbehälter zum Aufnehmen von Fremdstoffen vorgesehen, der mit einem Aufnahmeabschnitt der Reinigungseinrichtung zugeordnet ist, wobei zumindest der Aufnahmeabschnitt des Sammelbehälters durch einen Stellmechanismus auf den Untergrund absenkbar ist und die Absenkbewegung des Sammelbehälters sowie die Kehr- und/oder Wischbewegung des Reinigungselements aufeinander abgestimmt sind.
Indem die Absenkbewegung des Aufnahmeabschnitts auf die zyklische Reinigungsbewegung angepasst ist, können durch den Sammelbehälter Fremdstoffe aufgenommen, wenn das wenigstens eine Reinigungselement die Kehr- und/oder Wischbewegung ausführt. Dagegen ist der Aufnahmeabschnitt des Sammelbehälters in einer gegenüber dem Untergrund angehobenen Stellung, wenn das wenigstens eine Reinigungselement keine Kehr- und/oder Wischbewegung ausführt. Dadurch kann die Reinigungsoperation auch ausführbar sein, wenn der Reinigungsroboter eine Vorwärtsbewegung ausführt. Durch das zyklische Absenken des Aufnahmeabschnitts ist bei einer Vorwärtsbewegung des Reinigungsroboters verhindert, dass die Fremdstoffe auf dem Untergrund vor dem Sammelbehälter hergeschoben werden. Dieser Effekt würde bei einem dauerhaft abgesenkten Aufnahmeabschnitt auftreten, da dieser, zumeist mit einer Gummilippe versehen, auf dem Untergrund aufliegt. In diesem Fall wäre die Reinigung des Untergrunds bei einer Vorwärtsbewegung des Reinigungsroboters nicht möglich.
Der Reinigungsabschnitt kann aus unterschiedlichen Elementen bestehen, wobei die Elemente zum Reinigen einer Oberfläche geeignet Zusammenwirken. Diese Elemente können eine Bürste, ein Nassreinigungselement, eine Absaugung und/oder eine Gummilippe zum Abstreifen der Flüssigkeit enthalten. Das Nasselement kann auch von innen befeuchtet werden.
Die Erfindung sowie weitere vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen derselben werden im Folgenden anhand der in den Figuren dargestellten Beispiele näher beschrieben und erläutert. Die der Beschreibung und den Figuren zu entnehmenden Merkmale können einzeln für sich oder zu mehreren in beliebiger Kombination erfindungsgemäß angewandt werden. Es zeigen, jeweils schematisch:
Fig. 1 eine schematische Ansicht eines Reinigungsroboters mit einer Reinigungseinrichtung in einer Ansicht von unten;
Fig. 2 eine schematische Ansicht der Reinigungseinrichtung gemäß Figur 1; Fig. 3 eine Schnittansicht einer ersten Übersetzungsstufe einer
Antriebsübersetzungseinrichtung der Reinigungseinrichtung gemäß des Schnittes lll-lll in Figur 2;
Fig. 4 eine Schnittansicht einer zweiten Übersetzungsstufe der
Antriebsübersetzungseinrichtung gemäß des Schnittes IV— IV in Figur 2; Fig. 5 eine Schnittansicht einer dritten Übersetzungsstufe der
Antriebsübersetzungseinrichtung gemäß des Schnittes V-V in Figur 2; Fig. 6 eine Schnittansicht einer Antriebsübersetzungsstufe der
Antriebsübersetzungseinrichtung gemäß des Schnittes Vl-Vl in Figur 2; Fig. 7 eine Schnittansicht einer Stelleinrichtung der
Antriebsübersetzungseinrichtung gemäß des Schnittes VII— VII in Figur
2;
Fig. 8 vorteilhafte Bewegungsbahnen des Reinigungsabschnittes;
Fig. 9 eine alternative Antriebseinrichtung.
Figur 1 zeigt eine schematische Ansicht eines Reinigungsroboters 10. Dieser Reinigungsroboter 10 ist zum Ausführen einer Reinigungsoperation auf einem zu reinigenden Untergrund vorgesehen. Zum Ausführen der Reinigungsoperation ist der Reinigungsroboter 10 auf dem Untergrund verfahrbar vorgesehen und kann während der Verfahrbewegung Fremdstoffe, wie beispielsweise Schmutz oder Staub, vom Untergrund aufnehmen. Insbesondere kann ein solcher Reinigungsroboter 10 die Reinigungsoperation automatisiert beziehungsweise autonom, das heißt ohne Einwirken eines Benutzers, ausführen.
Der Reinigungsroboter 10 weist ein Gehäuse 11 auf, in welchem eine Antriebseinheit 12 angeordnet ist. Die Antriebseinheit 12 umfasst mehrere Rollen 13, die zumindest teilweise gegenüber einer Unterseite 14 des Gehäuses 11 hervorstehen. Die Rollen 13 sind durch einen oder mehrere Motoren 16 angetrieben, so dass eine Verfahrbewegung des Reinigungsroboters 10 auf dem Untergrund ermöglicht ist. In Figur 1 ist die vorwärts gerichtete Fahrtrichtung des Reinigungsroboters 10 durch den Pfeil F angegeben. Ein solcher Reinigungsroboter 10 kann zudem eine nicht näher dargestellte Steuerungseinrichtung umfassen, welche die Reinigungsoperation steuert, insbesondere automatisiert steuert. Flierzu kann am Gehäuse 11 eine Sensoreinrichtung vorgesehen sein, durch die ein Umgebungsbereich sensorisch erfassbar ist. Auf diese Weise kann der Reinigungsroboter 10 die Reinigungsoperation autonom innerhalb eines erfassbaren Umgebungsbereichs ausführen.
Um während der Reinigungsoperation die Fremdstoffe vom Untergrund aufzunehmen, sind an der Unterseite 14 des Reinigungsroboters 10 eine Reinigungseinrichtung 20 mit Reinigungselement 22, auf welche nachfolgend näher eingegangen wird, sowie ein der Reinigungseinrichtung 20 zugeordneter Sammelbehälter 21 vorgesehen. Dieser Sammelbehälter 21 weist einen Aufnahmeabschnitt 39 auf, welcher zum Aufnehmen der Fremdstoffe der Reinigungseinrichtung 20 zugeordnet ist. Um die Fremdstoffe aufzunehmen ist der Sammelbehälter 21 , beziehungsweise zumindest der Aufnahmeabschnitt 39 des Sammelbehälters 21 durch einen nicht näher dargestellten Stellmechanismus auf den Untergrund absenkbar.
Das Reinigungselement 22 ist in der vorliegenden Figur lediglich schematisch dargestellt. Die Erstreckung des Reinigungselementes 22 ist abhängig von der Ausgestaltung des Reinigungsgerätes, hier des Reinigungsroboters 10. Vorzugsweise erstreckt sich das Reinigungselement, ebenso wie die Aufnahmeöffnung des Sammelbehälters von einer Kante bis zur gegenüberliegenden Kante, so dass eine Reinigung über die Breite des Reinigungsroboters 10 möglich ist. Figur 2 zeigt eine schematische Detailansicht der Reinigungseinrichtung 20. Die Reinigungseinrichtung 20 weist ein Reinigungselement 22 auf, durch welches eine Reinigungsbewegung zum Reinigen des Untergrunds ausführbar ist. Zum Ausführen dieser Reinigungsbewegung wird das Reinigungselement 22 von einer Antriebseinrichtung 23 angetrieben. Zwischen dem Reinigungselement 22 und der Antriebseinrichtung 23 ist eine Stelleinrichtung 24 vorgesehen, durch welche das Reinigungselement 22 zum Ausführen der Reinigungsbewegung ansteuerbar ist.
Während des Nichtgebrauchs des Reinigungsroboters 10 oder während einer Verfahrbewegung, bei der das Reinigungselement 22 keine Reinigungsbewegung ausführt, ist das Reinigungselement 22 in einer gegenüber dem Untergrund angehobenen Ausgangsposition angeordnet.
Zum Ausführen der Reinigungsbewegung wird das Reinigungselement 22 durch die Stelleinrichtung 24 angesteuert, wobei die Stelleinrichtung 24 durch die Antriebseinrichtung 23 angetrieben wird. Die Reinigungsbewegung ist durch eine Aufsetzbewegung des Reinigungselements 22 aus der Ausgangsposition auf den Untergrund, eine sich an die Aufsetzbewegung anschließende Kehr- und/oder Wischbewegung auf dem Untergrund sowie eine darauf folgende Rückstellbewegung in die Ausgangsposition gebildet.
Die einzelnen Bewegungsabschnitte werden dabei insbesondere unmittelbar aufeinanderfolgend ausgeführt. Eine alternative Weiterentwicklung sieht vor, dass die Stelleinrichtung 24 so ausgebildet ist, dass zumindest einzelne Bewegungsabschnitte eine Zeitdauer unterbrochen sind. Die Bewegungsrichtung der Kehr- und/oder Wischbewegung ist dabei zum Sammelbehälter 21 gerichtet. Dadurch können die Fremdstoffe durch das Reinigungselement 22 in den Sammelbehälter 21 befördert werden. Insbesondere wird diese Reinigungsbewegung während der Reinigungsoperation als eine sich zyklisch wiederholende Reinigungsbewegung ausgeführt. Auf diese Weise kann der Reinigungsroboter 10 entlang eines Verfahrweges bewegt werden und durch die sich zyklisch wiederholende Reinigungsbewegung des Reinigungselements 22 kontinuierlich Fremdstoffe entlang des Verfahrweges aufnehmen.
Die Stelleinrichtung 24 weist ein Stellkraftübertragungselement 26 sowie ein Stellelement 27 auf, wobei das Stellkraftübertragungselement 26 mit der Antriebsein-richtung 23 wirkverbunden ist und das Stellelement 27 mit dem Reinigungselement 22 wirkverbunden ist. In Figur 7 ist die Stelleinrichtung 24 in einer Schnittansicht gemäß des Schnittes VII— VII in Figur 2 verdeutlicht.
Das Stellkraftübertragungselement 26 ist als ein innenverzahntes Zahnrad 29 ausgebildet und das Stellelement 27 als ein außenverzahntes Zahnrad 28. Dabei ist das außenverzahnte Zahnrad 28 innerhalb des innenverzahnten Zahnrads 29 geführt und die Zahnräder greifen zur Antriebsübertragung ineinander. In einer alternativen Ausführungsform der Stelleinrichtung 24 kann ebenso vorgesehen sein, dass das Stellkraftübertragungselement 26 als außenverzahntes Zahnrad ausgebildet ist und das Stellelement 27 als ein innenverzahntes Zahnrad.
Durch das Stellkraftübertragungselement 26, insbesondere durch die Innenkontur des innenverzahnten Zahnrads 29, ist eine Bewegungsbahn 31 für das Stellelement 27, insbesondere für das außenverzahnte Zahnrad 28, gebildet. Diese Bewegungsbahn 31 ist in Figur 7 verdeutlicht. Das Stellkraftübertragungselement 26 bildet dadurch eine Führung für das Stellelement 27. Indem das Stellkraftübertragungselement 26 eine Drehbewegung um dessen Drehachse 32 ausführt und gleichzeitig das Stellkraftübertragungselement 26 und das Stellelement 27 ineinandergreifen, führt das Stellelement 27 eine geführte Bewegung entlang dieser Bewegungsbahn 31 aus, wobei die Drehbewegung des Stellkraftübertragungselements 26 durch die Antriebseinrichtung 23 angetrieben wird.
Das Reinigungselement 22 ist durch eine Schwenkachse 33 mit dem Stellelement 27 wirkverbunden, so dass durch die Bewegung des Stellelements 27 entlang der Bewegungsbahn 31 die Reinigungsbewegung des Reinigungselements 22 angesteuert wird. Dabei ist durch die Schwenkachse 32 vorgesehen, dass das Reinigungselement 22 während des Ausführens der Reinigungsbewegung mit einem Reinigungsabschnitt 34, insbesondere einer Reinigungsbürste, einem Reinigungsbesen, einem Reinigungswischer, einer Reinigungslippe oder dergleichen, gemäß der Schwerkraft im Wesentlichen zum Untergrund ausgerichtet ist. Dies bedeutet, dass das Reinigungselement 22 bei der Bewegung des Stellelements 27 entlang der Bewegungsbahn 31 beziehungsweise beim Ausführen der Reinigungsbewegung keine vollständige Eigenrotation um die Schwenkachse 33 ausführt.
Die Stelleinrichtung 24 wird von der Antriebseinrichtung 23 angetrieben. Die Antriebseinrichtung 23 weist einen Antriebsmotor 36 sowie eine Antriebsübersetzungseinrichtung 37 auf. Durch die
Antriebsübersetzungseinrichtung 37 ist eine Antriebsübersetzung einer vom Antriebsmotor 36 ausgegebenen Antriebsdrehzahl zum Antreiben der Stelleinrichtung 24 vorgesehen. Die Antriebsübersetzungseinrichtung 37 ist als ein Zahnradgetriebe ausgebildet.
Die Antriebsübersetzungseinrichtung 37 weist drei Antriebsübersetzungen 41 , 42, 43 auf, wobei jede Antriebsübersetzung 41 , 42, 43 durch ein Antriebselement 46 und ein Abtriebselement 47 gebildet ist. Die Antriebselemente 46 sowie die Abtriebselemente 47 sind als außenverzahnte Zahnräder ausgebildet. Dabei ist vorgesehen, dass die Antriebselemente 46 sowie die Abtriebselemente 47 der einzelnen Antriebsübersetzungen 41 , 42, 43 gleichzeitig in Eingriff stehen.
Ergänzend zu Figur 2 verdeutlichen die Figuren 3 bis 5 die drei Antriebsübersetzungen 41 , 42, 43 jeweils in einer Schnittansicht. Figur 3 zeigt dabei die erste Antriebsübersetzung 41 gemäß des Schnittes lll-lll in Figur 2, Figur 4 die zweite Antriebsübersetzung 42 gemäß des Schnittes IV— IV in Figur 2 und Figur 5 die dritte Antriebsübersetzung 43 gemäß des Schnittes V-V in Figur 2. Die Antriebsübersetzungen 41 , 42, 43 der Antriebsübersetzungseinrichtung 37 weisen jeweils ein ungleichmäßiges Übersetzungsverhältnis auf. Die ungleichmäßigen Übersetzungsverhältnisse sind dadurch ausgebildet, dass die Antriebselemente 46 sowie die Abtriebselemente 47 unrund ausgebildet sind. Das heißt, dass die Antriebselemente 46 und die Abtriebselemente 47 einen asymmetrischen Querschnitt aufweisen, wie dies in den Figuren 3 bis 5 verdeutlicht ist. Die ungleichmäßigen Übersetzungsverhältnisse sind folglich dadurch gebildet, dass über den Drehwinkel jedes Antriebselements 46 und/oder Abtriebselements 47 ein sich änderndes Übersetzungsverhältnis vorgesehen ist.
Das ungleichmäßige Übersetzungsverhältnis der Antriebsübersetzungen 41, 42, 43 ist auf die durch das Reinigungselement 22 ausgeführte Reinigungsbewegung abgestimmt. Dabei sind die ungleichmäßigen Übersetzungsverhältnisse der Antriebsübersetzungen 41, 42, 43, das heißt die Drehwinkel der Antriebselemente 46 und/oder Abtriebselemente 47, in der Weise auf die Reinigungsbewegung angepasst, dass ein sich verringerndes Übersetzungsverhältnis vorgesehen ist, wenn das Reinigungselement 22 auf den Untergrund aufgesetzt ist und die Kehr- und/oder Wischbewegung ausführt. Durch diese Verringerung des Übersetzungsverhältnisses erfolgt eine Erhöhung der Abtriebsdrehzahl der Abtriebselemente 47 gegenüber der Antriebsdrehzahl der Antriebselemente 46, beziehungsweise eine Erhöhung der Winkelgeschwindigkeit der Abtriebselemente 47, so dass das Reinigungselement 22 über die Stelleinrichtung 24 mit einer erhöhten Antriebsdrehzahl angesteuert wird.
Dabei ist vorgesehen, dass die sich verringernden Übersetzungsverhältnisse der jeweiligen Antriebsübersetzungen 41, 42, 43 im Wesentlichen phasenversetzt zueinander angeordnet sind. Dieser Phasenversatz ist in den Figuren 3 bis 5 dargestellt. Flinzu kommt eine auf die gewünschte Kehr- und/oder Wischbewegung abgestimmte, für jede Antriebsübersetzung 41, 42, 43 eigene Gestalt, beispielsweise durch variierende Eingriffslinien von Zahnradpaarungen.
Durch das Beschleunigen des Reinigungselements 22 während des Ausführens der Kehr- und/oder Wischbewegung, wird zudem eine Schwenkbewegung des Reinigungselements 22 um die Schwenkachse 33 angesteuert. Dadurch kommt es zu einer Überlagerung zweier Bewegungskomponenten, bei welcher das Reinigungselement 22 einerseits die durch die geführte Bewegungsbahn 31 definierte Kehr- und/oder Wischbewegung ausführt und gleichzeitig die durch die Beschleunigung angesteuerte Schwenkbewegung. Zum Ausführen dieser Schwenkbewegung können sowohl eine Schwenkwinkelbegrenzung für das Reinigungselement 22 als auch eine freie Schwenkbewegung ausgebildet sein.
Die durch die Antriebsübersetzungen 41, 42, 43 übersetzte Antriebskraft des Antriebsmotors 36 wird über eine vierte Antriebsübersetzung 44 auf die Stelleinrichtung 24 übertragen, welche in Figur 6 in einer Schnittansicht gemäß des Schnittes Vl-Vl in Figur 2 dargestellt ist. Die vierte Antriebsübersetzung 44 ist durch ein rundes beziehungsweise symmetrisches Antriebselement 48 und ein rundes beziehungsweisesymmetrisches Abtriebselement 49 gebildet. Das Antriebselement 48 und das Abtriebselement 49 sind jeweils als außenverzahntes Zahnrad ausgestaltet.
Beim Einsatz der Reinigungseinrichtung 20 im Reinigungsroboter 10, ist diese dem Sammelbehälter 21 zugeordnet, wie dies in Figur 1 dargestellt ist. Zum Aufnehmen der Fremdstoffe vom Untergrund kann der Sammelbehälter 21 die durch den Stell-mechanismus ansteuerbare Absenkbewegung ausführen. Dabei ist vorgesehen, dass die Absenkbewegung des Sammelbehälters 21 sowie die Kehr- und/oder Wischbewegung des Reinigungselements 22 aufeinander abgestimmt sind, so dass der Sammelbehälter 21 zum Aufnehmen der Fremdstoffe durch die Reinigungseinrichtung 20 in einer auf den Untergrund abgesenkten Position angeordnet ist, wenn das Reinigungselement 22 die Kehr- und/oder Wischbewegung ausführt und in einer gegenüber dem Untergrund angehobenen Position, wenn das wenigstens eine Reinigungselement 22 keine Kehr- und/oder Wischbewegung ausführt. Die Absenkbewegung kann auch zyklisch erfolgen, wobei der Zyklus des Absenkens des Sammelbehälters 21 auf die zyklische Reinigungsbewegung der Reinigungseinrichtung 20 abgestimmt ist.
Generell lässt die erfindungsgemäß gewünschte Kehr- und/oder Wischbewegung durch ein Koppelgetriebe realisieren, wobei hier insbesondere Koppelgetriebe in Form eines Tschebyschow-Lambda- Mechanismus in Frage kommt. Ein alternatives Koppelgetriebe zeigt Fig. 8.
Vorteilhafte Bewegungsbahnen, welche durch eine der oben beschriebenen Antriebseinrichtungen 23 verwirklicht sein können, sind in Figur 9 gezeigt.

Claims

Patentansprüche
Reinigungseinrichtung (20) zum Ausführen von Reinigungsarbeiten auf einem zu reinigenden Boden, mit wenigstens einem Reinigungselement (22), mit welchem eine Reinigungsbewegung zum Reinigen des Untergrunds ausführbar ist, sowie mit einer Antriebseinrichtung (23), welche zumindest die Reinigungsbewegung des wenigstens einen Reinigungselements (22) antreibt, dadurch gekennzeichnet, dass eine Stelleinrichtung (24) vorgesehen ist, durch welche die Reinigungsbewegung des wenigstens einen Reinigungselements (22) ansteuerbar ist, wobei die Reinigungsbewegung eine Kehr- und/oder Wischbewegung umfasst.
Reinigungseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die durch die Stelleinrichtung (24) ansteuerbare Reinigungsbewegung als eine Relativbewegung des wenigstens einen Reinigungselements (22) zur Stelleinrichtung (24) ausgebildet ist.
Reinigungseinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die durch die Stelleinrichtung (24) ansteuerbare Reinigungsbewegung als eine zyklische Reinigungsbewegung ausgebildet ist, wobei jeder Zyklus der Reinigungsbewegung zumindest eine Aufsetzbewegung des wenigstens einen Reinigungselements (22) auf den Untergrund sowie die sich daran anschließende Kehr- und/oder Wischbewegung umfasst.
Reinigungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kehr- und/oder Wischbewegung zumindest teilweise als eine Schwenkbewegung des wenigstens einen Reinigungselementes (22) ausgebildet ist, wobei das wenigstens eine Reinigungselement (22) eine Schwenkachse (33) aufweist und die Schwenkbewegung um die Schwenkachse (33) des wenigstens einen Reinigungselements (22) erfolgt.
5. Reinigungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Stelleinrichtung (24) eine geführte Bewegungsbahn (31) für das wenigstens eine Reinigungselement (22) zum Ausführen der Reinigungsbewegung gebildet ist.
6. Reinigungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Stelleinrichtung (24) zumindest ein Stellkraftübertragungselement (26) aufweist, durch welches zumindest ein Stellelement (27) antreibbar ist, wobei das wenigstens eine
Reinigungselement (22) zum Ausführen der Reinigungsbewegung mit dem zumindest einen Stellelement (27) wirkverbunden ist.
7. Reinigungseinrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das zumindest eine Stellkraftübertragungselement (26) als ein innenverzahntes Zahnrad (29) ausgebildet ist und das zumindest eine Stellelement (27) als ein außenverzahntes Zahnrad (28) ausgebildet ist.
8. Reinigungseinrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die geführte Bewegungsbahn (31) durch das zumindest eine Stellkraftübertragungselement (26), vorzugsweise durch die Innenseite des innenverzahnten Zahnrads (29), gebildet ist und das zumindest eine mit dem Reinigungselement (22) wirkverbundene Stellelement (27) entlang der Bewegungsbahn (31) geführt ist.
9. Reinigungseinrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das zumindest eine Stellkraftübertragungselement (26) eine ortsfeste Drehachse (32) aufweist und die Bewegungsbahn (31) radial um die ortsfeste
Drehachse (32) vorgesehen ist, so dass das zumindest eine Stellelement (27) entlang der Bewegungsbahn (31) um die Drehachse (32) des Stellkraftübertragungselements (26) geführt ist.
10. Reinigungseinrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass das zumindest eine Stellelement (27) und das wenigstens eine Reinigungselement (22) durch die Schwenkachse (33) miteinander verbunden sind, wobei die Schwenkachse (33) vorzugsweise zentrisch zum zumindest einen Stellelement (27) angeordnet ist.
11. Reinigungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen der Stelleinrichtung (24) und dem Antriebsmotor (36) eine Antriebsübersetzungseinrichtung (23), vorzugsweise ein Getriebe, zum Übersetzen einer Antriebskraft des Antriebsmotors (36) vorgesehen ist, wobei die Antriebsübersetzungseinrichtung (23) zumindest eine Antriebsübersetzung (41 , 42, 43) aufweist, durch welche das wenigstens eine Reinigungselement (22) beim Ausführen der Kehr- und/oder Wischbewegung, vorzugsweise beim Ausführen der Schwenkbewegung, eine Beschleunigung erfährt.
12. Reinigungseinrichtung nach Anspruch 11 , dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Antriebsübersetzung (41 , 42, 43) ein ungleichmäßiges Übersetzungsverhältnis aufweist.
13. Reinigungseinrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass das ungleichmäßige Übersetzungsverhältnis durch zumindest ein unrundes Antriebselement (46) und/oder zumindest ein unrundes Abtriebselement (47) gebildet ist, so dass zumindest über einen Drehwinkelbereich des zumindest einen unrunden Antriebselements (46) und/oder zumindest einen unrunden Abtriebselements (47) ein sich änderndes Übersetzungsverhältnis gebildet ist.
14. Reinigungseinrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsübersetzungseinrichtung (37) mehrere Antriebsübersetzungen (41 , 42, 43), vorzugsweise drei Antriebsübersetzungen (41 , 42, 43), aufweist, wobei jede Antriebsübersetzung (41, 42, 43) jeweils ein ungleichmäßiges Übersetzungsverhältnis aufweist.
15. Reinigungseinrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die ungleichmäßigen Übersetzungsverhältnisse der jeweiligen Antriebsübersetzungen (41 , 42, 43) phasenversetzt zueinander angeordnet sind, so dass das wenigstens eine Reinigungselement (22) beim Ausführen der Kehr- und/oder Wischbewegung, vorzugsweise der Schwenkbewegung, phasenversetzt durch ein sich verringerndes
Übersetzungsverhältnis ansteuerbar ist, so dass das wenigstens eine Reinigungselement (22) durch jede der Antriebsübersetzungen (41, 42, 43) eine weitere Beschleunigung erfährt.
16. Reinigungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das wenigstens eine Reinigungselement (22) einen sich länglich erstreckenden Grundkörper mit einem Reinigungsabschnitt (34) aufweist, wobei zumindest der Reinigungsabschnitt (34) als eine Reinigungsbürste, ein Reinigungsbesen, ein Reinigungswischer, eine Reinigungslippe oder dergleichen ausgebildet ist oder an dem Reinigungsabschnitt (34) eine Reinigungsbürste, ein Reinigungsbesen, ein Reinigungswischer, eine Reinigungslippe oder dergleichen anordenbar ist.
17. Reinigungsroboter (10) zum Ausführen einer Reinigungsoperation auf einem Boden, mit einem Gehäuse (11), mit einer Antriebseinheit (12) zum Verfahren des Reinigungsroboters (10) auf dem Untergrund, wobei die Antriebseinheit (12) mehrere an einer Unterseite (14) des Gehäuses (11) angeordnete Rollen (13) aufweist, sowie mit einer Steuerungseinheit, durch welche die Reinigungsoperation zum
Reinigen des Untergrunds steuerbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass dem Reinigungsroboter (10) zumindest eine Reinigungseinrichtung (20) nach einem der vorherigen Ansprüche zugeordnet ist, durch welche eine Reinigungsbewegung zum Reinigen des Bodens ausführbar ist.
18. Reinigungsroboter nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass ein Sammelbehälter (21 ) zum Aufnehmen von Fremdstoffen vorgesehen ist, der mit einem Aufnahmeabschnitt (39) der Reinigungseinrichtung (20) zugeordnet ist, wobei zumindest der Aufnahmeabschnitt (39) des Sammelbehälters (21) durch einen Stellmechanismus auf den Untergrund absenkbar ist und die Absenkbewegung des Sammelbehälters (21 ) sowie die Kehr- und/oder
Wischbewegung des Reinigungselements (22) aufeinander abgestimmt sind.
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