EP4045376B1

EP4045376B1 - Fahrwerk für eine gondel eines gondelbahnsystems, tragmittel für gondeln eines gondelbahnsystems, gondel für ein gondelbahnsystem, gondelbahnsystem und verfahren zum ansteuern eines fahrwerks

Info

Publication number: EP4045376B1
Application number: EP20792970.4A
Authority: EP
Inventors: Olaf Ohlhafer; Bernd Stuke; Felix Jaegle
Original assignee: Ottobahn GmbH
Current assignee: Ottobahn GmbH
Priority date: 2019-10-16
Filing date: 2020-10-14
Publication date: 2024-12-11
Anticipated expiration: 2040-10-14
Also published as: US20240116545A1; EP4045376A1; CN114787016B; DE102019215937A1; CN114787016A; WO2021074230A1; JP2022552694A; KR20220079925A; JP7288146B2

Description

Stand der Technik

Die Erfindung geht aus von einer Vorrichtung oder einem Verfahren nach Gattung der unabhängigen Ansprüche. Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist auch ein Computerprogramm.
Bei Kabinenbahnen beispielsweise für einen Einsatz im urbanen Umfeld können typischerweise einen kabinenexternen Antrieb in Gestalt eines Zugseiles oder dergleichen aufweisen. Für solche Kabinenbahnen können Verzweigungen des Fahrwegs herkömmlicherweise an eigens dafür vorgesehenen Zwischenstationen erfolgen. Bei Kabinenbahnen mit kabineninternem Antrieb kann ein Fahrwegwechsel üblicherweise mittels aktiver, infrastrukturseitig betätigter Weichen erfolgen. Zum technischen Umfeld wird auf die DE2429887 A1 verwiesen.

Offenbarung der Erfindung

Vor diesem Hintergrund werden mit dem hier vorgestellten Ansatz ein Fahrwerk für eine Gondel eines Gondelbahnsystems, Tragmittel für Gondeln eines Gondelbahnsystems, eine Gondel für ein Gondelbahnsystem, ein Gondelbahnsystem und ein Verfahren zum Ansteuern eines Fahrwerks, weiterhin ein Steuergerät, das dieses Verfahren verwendet, sowie schließlich ein entsprechendes Computerprogramm gemäß den Hauptansprüchen vorgestellt. Durch die in den abhängigen Ansprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im unabhängigen Anspruch angegebenen Vorrichtung möglich.
Gemäß Ausführungsformen kann insbesondere eine Fahrwegwahl bzw. Fahrwegselektion für Schienen- bzw. Seilbahnkonzepte mit passiven Weichen realisiert werden. Dies kann beispielsweise für ein Nahverkehrssystem auf Basis von autonom operierenden, individuell elektrisch angetriebenen Kabinen auf der Infrastruktur einer Seilbahn mit feststehenden Tragseilen oder einem starren Fahrweg genutzt werden. Hierbei kann insbesondere gegenüber konventionellen urbanen Seilbahnen, zum Beispiel Umlaufseilbahnen mit koppelbaren Kabinen, eine Flexibilität der Routen erhöht werden. Im Gegensatz zu herkömmlichen Weichenkonzepten können insbesondere passive Weichen bereitgestellt werden, wobei eine Wahl des Fahrwegs allein durch eine geeignete Aktorik an der Gondel, genauer gesagt einem Fahrwerk der Gondel erfolgen kann. Solche Weichen können somit ohne eigene Aktorik realisiert werden. Somit kann eine Topologie für aktive Weichen realisiert werden, d. h. für Weichen, die durch eine geeignete Kommunikation mit einer in Anfahrt befindlichen Gondel einen gewünschten Fahrwegzustand durch geeignete gondelseitige Aktorik einstellen können. Es kann optional auch auf ein zentrales Stellwerk verzichtet werden, das Umschaltbefehle an eine Gondel übergeben kann. Es kann beispielsweise vorgesehen sein, der Gondel ein Fahrziel sowie möglicherweise allgemeine Wegpunkte zuzuweisen. Insbesondere kann daraus gondelseitig anhand einer aktuellen Position und einer im Gondelsteuergerät hinterlegten Struktur eines Fahrwegnetzes eine Abfolge an Umschaltvorgängen ermittelt werden. Ausgelöst werden kann ein Umschalten beispielsweise jeweils bei Annäherung an eine Weiche bzw. Verzweigungsstelle, entweder anhand eines Satellitennavigationssignals oder eines Signalgebers, z. B. magnetisch, am Fahrweg, der eine vorausliegende Weiche markieren und optional zusätzlich auch eindeutig identifizieren kann.
Vorteilhafterweise können insbesondere somit fahrwegseitig für Weichen eine Stromversorgung, eine Aktorik, eine Kommunikationseinheit und Sicherungssysteme, beispielsweise Software oder mechanisch, elektrisch oder dergleichen, die ein Befahren einer defekten Weiche z. B. im halb geöffneten Zustand ausschließen, oder andere Elemente weggelassen werden. Solche Elemente können je nach Anforderung vollständig entfallen oder es können Rückfallebenen bzw. Redundanzen eingespart werden. Zusätzlich kann durch passive Weichen eine Streckenkapazität erhöht werden, da ein Umschalten prinzipbedingt direkt bei ungebremster Überfahrt der Weiche erfolgen kann. Es brauchen somit prinzipbedingt keine weiteren Sicherheitsabstände zwischen Gondeln für Umschaltzeiten bzw. Gefahrenbremsungen bei erkannten Defekten während des Umschaltens eingehalten werden. Es können insbesondere eine einfache Einflussnahme auf eine Streckenführung einer gondelindividuell angetriebenen Seilbahn und dadurch Verzweigungen und Stationen auf vereinfachte Art und Weise erzielt werden. In Kombination mit individuell angetriebenen Gondeln ohne vorgegebene Linienverläufe sowie einer kostengünstigen Infrastruktur auf Pylonen und Seilen können beispielsweise weit verzweigte Streckennetze realisiert werden, die sich von einer linearen Führung konventioneller Seilbahnen aber auch von Straßenbahnen oder Nahverkehrszügen unterscheiden. Dadurch kann eine Erschließung von urbanen Gebieten verbessert werden. Anders als bei konventionellen urbanen Seilbahnen kann eine flexible Streckenführung erreicht werden. Da kein bewegliches Seil bzw. Zugseil benötigt wird, braucht eine Streckenführung nicht entlang einer geraden Linie zu verlaufen. Richtungswechsel sind nicht nur an Zwischenstationen, sondern an allen Weichen möglich, was zusätzliche Antriebe und dadurch Kosten einsparen kann. Ein solches System mit gondelindividuell angetriebenen Einheiten erlaubt Richtungswechsel an jedem Pylon oder bei starrem Fahrweg an jeder Weiche des Streckenverlaufs.
Es wird ein Fahrwerk für eine Gondel eines Gondelbahnsystems vorgestellt, wobei das Fahrwerk zur Verwendung mit Tragmitteln des Gondelbahnsystems vorgesehen ist, wobei das Fahrwerk folgende Merkmale aufweist:

einen über einen Tragarm mit einer Kabine der Gondel gekoppelten oder koppelbaren Fahrwerksrahmen;
zumindest ein drehbar an dem Fahrwerksrahmen gelagertes oder lagerbares Laufrad zum Befahren einer Laufeinrichtung der Tragmittel;
eine über einen schwenkbaren Ausleger mit dem Fahrwerksrahmen gekoppelte oder koppelbare Leiteinheit, wobei die Leiteinheit ein Leitelement zum Formschluss mit einer von zwei Leiteinrichtungen der Tragmittel und ein Aktorelement zum Formschluss mit einer von zwei zum Auslenken der Laufeinrichtung starr mit der Laufeinrichtung gekoppelten Aktoreinrichtungen der Tragmittel aufweist; und
zumindest ein Stellglied zum Schwenken des Auslegers mit der Leiteinheit, um an einer Verzweigungsstelle der Tragmittel zur Fahrwegwahl der Gondel wahlweise den Formschluss mit einer der Leiteinrichtungen und einer der Aktoreinrichtungen herzustellen.

Die Kabine kann eine offene oder geschlossene Kabine sein. Die Kabine kann auch als eine Mulde, ein Korb oder dergleichen ausgeführt sein. Die Kabine kann zur Beförderung von Personen und zusätzlich oder alternativ Waren ausgeführt sein. Unter einem Fahrwerksrahmen kann eine tragfähige Rahmenstruktur zum Tragen der Gondel verstanden werden. Unter einem Tragarm kann ein gelenkig mit dem Fahrwerksrahmen oder der Kabine verbundenes stab- oder rohrförmiges Bauteil verstanden werden. Die Tragmittel können zumindest eine Hängeschiene und zusätzlich oder alternativ zumindest ein Tragseil aufweisen. Unter einer Hängeschiene kann eine Schiene zum Einhängen einer Gondel verstanden werden, entlang derer die Gondel hängend bewegt werden kann. Unter einem Tragseil kann im Gegensatz zu einem umlaufenden Förderseil ein feststehendes Seil verstanden werden, das über einen oder mehrere Pylonen gespannt oder an anderen Strukturelementen wie Gebäuden, sekundären Tragseilen oder Brücken fixiert sein kann. Die zumindest eine Laufeinrichtung kann als eine Hängeschiene oder ein Tragseil oder als ein Teil einer Hängeschiene oder eines Tragseils ausgeführt sein. Jede der Leiteinrichtungen kann als eine Hängeschiene oder Schiene ausgeführt sein. Jede der Aktoreinrichtungen kann als eine Hängeschiene oder Schiene ausgeführt sein. Das Stellglied kann als zumindest ein Elektromotor oder anderer Aktor ausgeführt sein. Das Stellglied kann mit dem Ausleger direkt oder über ein Getriebe gekoppelt oder koppelbar sein. Das Fahrwerk kann eine Mehrzahl von Laufrädern aufweisen.
Gemäß einer Ausführungsform kann die Leiteinheit zumindest ein Rollenpaar aufweisen. Hierbei kann das Rollenpaar als Leitelement eine Leitrolle und als Aktorelement eine Aktorrolle aufweisen. Dabei können die Leitrolle und die Aktorrolle eine gemeinsame Drehachse aufweisen. Die Leitrolle und die Aktorrolle können jeweils beispielsweise als eine vertikal, horizontal oder schräg ausgerichtete Führungsrolle ausgeführt sein. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass eine einfache und sichere Auslenkung der Laufeinrichtung entsprechend dem gewählten Fahrweg bewirkt werden kann.
Auch können das Leitelement und das Aktorelement ortsfest relativ zueinander an dem Ausleger angeordnet sein. Zusätzlich oder alternativ kann der Ausleger mit der Leiteinheit in Fahrtrichtung des Fahrwerks dem zumindest einen Laufrad vorauseilend angeordnet sein. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass je nach gewähltem Fahrweg bei Bedarf eine Auslenkung der Laufeinrichtung im Bereich einer Verzweigungsstelle der Tragmittel auf zuverlässige und zwangsgeführte Weise erreicht werden kann. Auch kann dies rechtzeitig vor Erreichen der Verzweigungsstelle durch das Fahrwerk erfolgen.
Ferner kann das Fahrwerk eine Antriebseinheit zum Antreiben des zumindest einen Laufrads und zusätzlich oder alternativ der Leiteinheit aufweisen. Unter einer Antriebseinheit kann zumindest ein Elektromotor verstanden werden. Die Antriebseinheit kann optional ein Getriebe umfassen. Das Fahrwerk kann ferner einen an dem Fahrwerksrahmen angeordneten oder anordenbaren Stromabnehmer zum elektrischen Kontaktieren eines Leiterabschnitts der Tragmittel aufweisen. Der Stromabnehmer kann beispielsweise als schwenkbarer Arm ausgeführt sein. Hierbei kann die Antriebseinheit mit dem Stromabnehmer elektrisch verbunden oder verbindbar sein. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass ein gondelindividueller Antrieb auf einfache und sichere Weise realisiert werden kann.
Es werden auch Tragmittel für Gondeln eines Gondelbahnsystems vorgestellt, wobei die Tragmittel zur Verwendung mit einer Ausführungsform des vorstehend genannten Fahrwerks vorgesehen sind, wobei die Tragmittel folgende Merkmale aufweisen:

eine Laufeinrichtung, die durch das zumindest eine Laufrad des Fahrwerks befahrbar ist; und
zwei Leiteinrichtungen und zwei Aktoreinrichtungen zum Formschluss mit der Leiteinheit des Fahrwerks, wobei jede der Aktoreinrichtungen zum Auslenken der Laufeinrichtung starr mit der Laufeinrichtung gekoppelt ist.

Die Tragmittel können ausgebildet sein, um Gondeln, von denen jede eine Ausführungsform des vorstehend genannten Fahrwerks aufweist, sichere Fahrwege zu bieten. Die Tragmittel können ferner Pylonen, Stützen oder dergleichen zum Befestigen der Laufeinrichtung und der Leiteinrichtungen sowie der Aktoreinrichtungen aufweisen.
Gemäß einer Ausführungsform kann die Laufeinrichtung im Bereich zumindest einer Verzweigungsstelle der Tragmittel zwischen zwei Paaren aus jeweils einer Leiteinrichtung und einer Aktoreinrichtung angeordnet sein. Somit können ein erstes Paar aus einer ersten Leiteinrichtung und einer ersten Aktoreinrichtung und ein zweites Paar aus einer zweiten Leiteinrichtung und einer zweiten Aktoreinrichtung vorgesehen sein. Jedes der Paare kann einer Abzweigung der Tragmittel zugeordnet sein. Außerhalb der Verzweigungsstelle können die Tragmittel lediglich die Laufeinrichtung aufweisen. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass die Fahrwegwahl zuverlässig, unaufwändig und lediglich im Bereich von Verzweigungsstellen unter Verwendung der Leiteinrichtungen und Aktoreinrichtungen erreicht werden kann.
Dabei kann jedes Paar für jede Fahrtrichtung der Gondeln einen Einfädelabschnitt zum Einfädeln der Leiteinheit des Fahrwerks in die Leiteinrichtung und die Aktoreinrichtung des Paars aufweisen. Jeder Einfädelabschnitt kann trichterförmig oder sich auf andere Weise verjüngend ausgeformt sein. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass Fehler bei einer Überfahrt eine Verzweigungsstelle vermieden werden können und eine sichere Fahrwegwahl erzwungen werden kann.
Auch können die Tragmittel zumindest eine Verzweigungsstelle aufweisen. Hierbei kann die Laufeinrichtung im Bereich der zumindest einen Verzweigungsstelle einen auslenkbaren, abgetrennten Teilabschnitt aufweisen, der mit den Aktoreinrichtungen gekoppelt ist. Der Teilabschnitt kann dabei zwischen den zwei Paaren aus jeweils einer Leiteinrichtung und einer Aktoreinrichtung angeordnet sein. Abgetrennt kann bedeuten, dass der Teilabschnitt von weiteren Abschnitten der Laufeinrichtung außerhalb der Verzweigungsstelle entkoppelt ist. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass die Fahrwegwahl an der Verzweigungsstelle durch lediglich eine beweglich angeordnete Komponente, den Teilabschnitt, infrastrukturseitig realisiert werden kann.
Dabei kann der Teilabschnitt wahlweise durch diejenige der Aktoreinrichtungen auslenkbar sein, die im Formschluss mit der Leiteinheit des Fahrwerks steht. Hierbei kann der Teilabschnitt in einer unausgelenkten Ruhestellung einen ersten Fahrweg freigeben und kann in einer ausgelenkten Stellung einen zweiten Fahrweg freigeben. Somit kann der Teilabschnitt durch eine erste Aktoreinrichtung, die dem ersten Fahrweg zugeordnet ist, bei Formschluss zwischen der Leiteinheit und der ersten Aktoreinrichtung unausgelenkt in der Ruhestellung bleiben. Ferner kann der Teilabschnitt durch eine zweite Aktoreinrichtung, die dem zweiten Fahrweg zugeordnet ist, bei Formschluss zwischen der Leiteinheit und der zweiten Aktoreinrichtung in die ausgelenkte Stellung ausgelenkt werden. Eine solche
Es wird zudem eine Gondel für ein Gondelbahnsystem vorgestellt, wobei die Gondel folgende Merkmale aufweist:

eine Ausführungsform des vorstehend genannten Fahrwerks;
eine Kabine, wobei das Fahrwerk über den Tragarm mit der Kabine gekoppelt ist.

Die Gondel kann unter Verwendung einer Ausführungsform des vorstehend genannten Fahrwerks sicher und zuverlässig entlang der Tragmittel des Gondelbahnsystems bewegt werden.
Es wird ferner ein Gondelbahnsystem vorgestellt, wobei das Gondelbahnsystem folgende Merkmale aufweist:

zumindest ein Exemplar einer Ausführungsform der vorstehend genannten Gondel; und
eine Ausführungsform der vorstehend genannten Tragmittel, wobei die Tragmittel ausgebildet sind, um die zumindest eine Gondel zu tragen.

In dem Gondelbahnsystem können die Tragmittel und die zumindest eine Gondel vorteilhaft zusammenwirken, um einen sicheren Transport der zumindest einen Gondel entlang der Tragmittel in dem Gondelbahnsystem durchzuführen.
Es wird auch ein Verfahren zum Ansteuern einer Ausführungsform des vorstehend genannten Fahrwerks vorgestellt, wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst:

Einlesen eines Satellitennavigationssignals und/oder eines unter Verwendung zumindest eines an der Gondel und/oder an den Tragmitteln angeordneten Umfeldsensors erzeugten Sensorsignals und/oder eines unter Verwendung einer zentralen Servereinrichtung und/oder eines mobilen Endgeräts erzeugten Steuersignals; und
Erzeugen eines Ansteuersignals zum Ansteuern des zumindest einen Stellglieds unter Verwendung des Satellitennavigationssignals und/oder des Sensorsignals und/oder des Steuersignals.

Dieses Verfahren kann beispielsweise in Software oder Hardware oder in einer Mischform aus Software und Hardware, beispielsweise in einem Steuergerät, implementiert sein. Unter einem Satellitennavigationssignal kann ein von einem Satellitensystem wie beispielsweise GPS, GLONASS, Galileo oder Beidou bereitgestelltes Signal zur Positionsbestimmung verstanden werden. Bei dem Umfeldsensor bzw. den Umfeldsensoren kann es sich beispielsweise um einen oder mehrere Radar-, Lidar- oder Ultraschallschallsensoren, eine oder mehrere Kameras oder Kombinationen der genannten Sensoren handeln. Bei der zentralen Servereinrichtung kann es sich insbesondere um einen Cloud-Server handeln. Unter einem mobilen Endgerät kann beispielsweise ein Smartphone, Tablet oder Laptop verstanden werden. Das zumindest eine Stellglied kann ausgebildet sein, um unter Verwendung des Ansteuersignals den Ausleger mit der Leiteinheit zu schwenken, um an einer Verzweigungsstelle der Tragmittel zur Fahrwegwahl der Gondel wahlweise den Formschluss mit einer der Leiteinrichtungen und einer der Aktoreinrichtungen herzustellen.
Der hier vorgestellte Ansatz schafft ferner ein Steuergerät, das ausgebildet ist, um die Schritte einer Variante eines hier vorgestellten Verfahrens in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form eines Steuergeräts kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden. Das Steuergerät kann als ein Teil des Fahrwerks oder der Gondel ausgeführt sein. Somit kann das Fahrwerk oder die Gondel das Steuergerät aufweisen.
Hierzu kann das Steuergerät zumindest eine Recheneinheit zum Verarbeiten von Signalen oder Daten, zumindest eine Speichereinheit zum Speichern von Signalen oder Daten, zumindest eine Schnittstelle zu einem Sensor oder einem Aktor zum Einlesen von Sensorsignalen von dem Sensor oder zum Ausgeben von Steuersignalen an den Aktor und/oder zumindest eine Kommunikationsschnittstelle zum Einlesen oder Ausgeben von Daten aufweisen, die in ein Kommunikationsprotokoll eingebettet sind. Die Recheneinheit kann beispielsweise ein Signalprozessor, ein Mikrocontroller oder dergleichen sein, wobei die Speichereinheit ein Flash-Speicher, ein EPROM oder eine magnetische Speichereinheit sein kann. Die Kommunikationsschnittstelle kann ausgebildet sein, um Daten drahtlos und/oder leitungsgebunden einzulesen oder auszugeben, wobei eine Kommunikationsschnittstelle, die leitungsgebundene Daten einlesen oder ausgeben kann, diese Daten beispielsweise elektrisch oder optisch aus einer entsprechenden Datenübertragungsleitung einlesen oder in eine entsprechende Datenübertragungsleitung ausgeben kann.
Unter einem Steuergerät kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuer- und/oder Datensignale ausgibt. Das Steuergerät kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen des Steuergeräts beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.
Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt oder Computerprogramm mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung, Umsetzung und/oder Ansteuerung der Schritte des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, insbesondere wenn das Programmprodukt oder Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigt:

Fig. 1: eine schematische Darstellung eines Gondelbahnsystems gemäß einem Ausführungsbeispiel;
Fig. 2: eine schematische Darstellung eines Gondelbahnsystems gemäß einem Ausführungsbeispiel;
Fig. 3: eine schematische Darstellung des Gondelbahnsystems aus Fig. 2;
Fig. 4: eine schematische Darstellung des Gondelbahnsystems aus Fig. 2 bzw. Fig. 3;
Fig. 5: eine schematische Darstellung des Gondelbahnsystems aus Fig. 2, Fig. 3 bzw. Fig. 4;
Fig. 6: eine schematische Darstellung des Gondelbahnsystems aus Fig. 2, Fig. 3, Fig. 4 bzw. Fig. 5;
Fig. 7: eine schematische Darstellung des Gondelbahnsystems aus Fig. 2, Fig. 3, Fig. 4, Fig. 5 bzw. Fig. 6;
Fig. 8: eine schematische Darstellung des Gondelbahnsystems aus Fig. 2, Fig. 3, Fig. 4, Fig. 5, Fig. 6 bzw. Fig. 7;
Fig. 9: eine schematische Darstellung des Gondelbahnsystems aus Fig. 2, Fig. 3, Fig. 4, Fig. 5, Fig. 6, Fig. 7 bzw. Fig. 8;
Fig. 10: eine schematische Darstellung eines Gondelbahnsystems gemäß einem Ausführungsbeispiel;
Fig. 11: eine schematische Darstellung eines Steuergeräts gemäß einem Ausführungsbeispiel; und
Fig. 12: ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel.

In der nachfolgenden Beschreibung günstiger Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird.
Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Gondelbahnsystems 100 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Das Gondelbahnsystem 100 weist zumindest eine Gondel 110 und Tragmittel 140 zum Tragen der zumindest einen Gondel 110 auf. Gemäß dem hier dargestellten Ausführungsbeispiel sind die Tragmittel 140 als Schienen zum Einhängen und/oder Tragen der zumindest einen Gondel 110 ausgeführt. In der Darstellung von Fig. 1 ist beispielhaft lediglich eine Gondel 110 gezeigt.
Die Gondel 110 weist eine Kabine 115 auf. Bei der Kabine 115 kann es sich um eine geschlossene Kabine oder um eine offene Kabine handeln, beispielsweise auch um einen Trog oder eine Mulde. Die Kabine 115 kann zur Beförderung von Personen, Tieren und/oder Gütern dienen. Ferner weist die Gondel 110 ein Fahrwerk 120 auf. Das Fahrwerk 120 ist zur Verwendung mit den Tragmitteln 140 des Gondelbahnsystems 100 vorgesehen. Anders ausgedrückt dient das Fahrwerk 120 der Gondel 110 zum Befahren der Tragmittel 140.
Das Fahrwerk 120 weist einen Fahrwerksrahmen 122 bzw. ein Fahrgestell, einen Tragarm 124, zumindest ein Laufrad 126, eine Leiteinheit 128 mit einem Leitelement 130 und einem Aktorelement 132, einen Ausleger 134 und zumindest ein Stellglied 136 auf. In der Darstellung von Fig. 1 sind vier Laufräder 126 gezeigt. Der Tragarm 124 kann gemäß einem Ausführungsbeispiel auch als Teil der Kabine 115 ausgeführt sein. Der Fahrwerksrahmen 122 ist über den Tragarm 124 mit der Kabine 115 gekoppelt. Somit ist das Fahrwerk 120 über den Tragarm 124 mit der Kabine 115 gekoppelt. Die Laufräder 126 und der Ausleger 134 sind an dem Fahrwerksrahmen 122 gelagert. Das Leitelement 130 und das Aktorelement 132 sind an dem Ausleger 134 gelagert.
Die Tragmittel 140 sind ausgebildet, um mit dem Fahrwerk 120 der zumindest einen Gondel 110 verwendet zu werden. Anders ausgedrückt sind die Tragmittel 140 durch das Fahrwerk 120 befahrbar. Die Tragmittel 140 weisen eine Laufeinrichtung 142 und zwei Leiteinrichtungen 144 sowie zwei Aktoreinrichtungen 146 auf. In Fig. 1 sind darstellungsbedingt lediglich eine Leiteinrichtung 144 sowie eine Aktoreinrichtung 146 gezeigt. Die Laufeinrichtung 142 ist durch das zumindest eine Laufrad 126 des Fahrwerks 120 befahrbar. Anders ausgedrückt repräsentiert die Laufeinrichtung 142 einen Fahrweg für das Fahrwerk 120. In der Darstellung von Fig. 1 ist ein beweglicher bzw. auslenkbarer Teilabschnitt der Laufeinrichtung 142 gezeigt. Eine mögliche Bewegung bzw. Auslenkung des hier gezeigten Teilabschnitts der Laufeinrichtung 142 ist symbolisch durch einen Zweirichtungspfeil veranschaulicht. Jede der Aktoreinrichtungen 146 ist zum Auslenken der Laufeinrichtung 142 starr mit der Laufeinrichtung 142 gekoppelt. Die Leiteinrichtungen 144 und die Aktoreinrichtungen 146 zum Formschluss mit der Leiteinheit 128 des Fahrwerks 120 ausgeformt. Genauer gesagt ist jede Leiteinrichtung 144 als eine Leitschiene ausgeformt und ist jede Aktoreinrichtung 146 als eine Aktorschiene ausgeformt.
Die Laufräder 126 des Fahrwerks 120 sind drehbar an dem Fahrwerksrahmen 122 bzw. Fahrgestell gelagert. Ferner ist jedes der Laufräder 126 ausgeformt bzw. ausgebildet, um die Laufeinrichtung 142 der Tragmittel 140 zu befahren. Die Leiteinheit 128 ist über den schwenkbaren Ausleger 134 mit dem Fahrwerksrahmen 122 gekoppelt. Die Leiteinheit 128 weist das Leitelement 130 und das Aktorelement 132 auf. Das Leitelement 130 ist zum Formschluss mit wahlweise einer der Leiteinrichtungen 144 der Tragmittel 140 ausgeformt. Das Aktorelement 132 ist zum Formschluss mit wahlweise einer der Aktoreinrichtungen 146 der Tragmittel 140 ausgeformt.
Gemäß dem hier dargestellten Ausführungsbeispiel weist die Leiteinheit 128 zumindest ein Rollenpaar auf bzw. ist als zumindest ein Rollenpaar ausgeformt. Das Rollenpaar der Leiteinheit 128 weist als Leitelement 130 eine Leitrolle auf und weist als Aktorelement 132 eine Aktorrolle auf. Die Leitrolle bzw. das Leitelement 130 und die Aktorrolle bzw. das Aktorelement 132 weisen eine gemeinsame Drehachse auf. Ferner sind das Leitelement 130 und das Aktorelement 132 ortsfest relativ zueinander an dem Ausleger 134 angeordnet. Auch wenn es in Fig. 1 nicht implizit gezeigt werden kann, ist der Ausleger 134 mit der Leiteinheit 128 in Fahrtrichtung des Fahrwerks 120 dem zumindest einen Laufrad 126 vorauseilend angeordnet. Anders ausgedrückt erreicht die Leiteinheit 128 in Fahrtrichtung der Gondel 110 eine Verzweigungsstelle der Tragmittel 140 vor den Laufrädern 126.
Zum Schwenken des Auslegers 134 mit der Leiteinheit 128 weist das Fahrwerk 120 ferner zumindest ein Stellglied 136 auf. Zur Fahrwegwahl der Gondel 110 an einer Verzweigungsstelle der Tragmittel 140 ist durch Schwenken des Auslegers 134 mit der Leiteinheit 128 wahlweise deren Formschluss mit einer der Leiteinrichtungen 144 und einer der Aktoreinrichtungen 146 herstellbar. An einer Verzweigungsstelle der Tragmittel 140 ist jeweils ein Paar aus einer der Leiteinrichtungen 144 und einer der Aktoreinrichtungen 146 einem von zwei Fahrwegen für die zumindest eine Gondel 110 zugeordnet. Hierbei ist an der Verzweigungsstelle die Laufeinrichtung 142 wahlweise durch diejenige der Aktoreinrichtungen 146 auslenkbar, die im Formschluss mit der Leiteinheit 128, genauer gesagt dem Aktorelement 132 steht.
Jede Gondel 110 des Gondelbahnsystems 100 weist zudem eine Antriebseinheit zum Antreiben des zumindest einen Laufrads 126 und/oder der Leiteinheit 128 auf. Die Antriebseinheit ist beispielsweise Teil des Fahrwerks 120. In Fig. 1 ist die Antriebseinheit darstellungsbedingt nicht explizit gezeigt.
In Fig. 1 ist das Gondelbahnsystem 100 in einer Teilschnittdarstellung quer zu einer Längsachse der Tragmittel 140 im Bereich des beweglichen Fahrwegteils gezeigt. Die Längsachse repräsentiert eine Bewegungsachse der zumindest einen Gondel 110 entlang der Tragmittel 140. In der Darstellung von Fig. 1 besteht Formschluss zwischen der Leiteinheit 128 und einer der Leiteinrichtungen 144 sowie einer der Aktoreinrichtungen 146, genauer gesagt zwischen dem Leitelement 130 und einer der Leiteinrichtungen 144 sowie zwischen dem Aktorelement 132 und einer der Aktoreinrichtungen 146.
Fig. 2 zeigt eine schematische Darstellung eines Gondelbahnsystems 100 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Das Gondelbahnsystem 100 entspricht oder ähnelt dem Gondelbahnsystem aus Fig. 1. Hierbei sind von dem Gondelbahnsystem 100 in der Darstellung von Fig. 2 das Fahrwerk 120, der Ausleger 134 sowie die Leiteinheit 128 einer Gondel und die Laufeinrichtung 142, die Leiteinrichtungen 144 sowie die Aktoreinrichtungen 146 der Tragmittel gezeigt. Ferner sind ein auslenkbarer Teilabschnitt 242 der Laufeinrichtung 142 und Einfädelabschnitte 248 der Tragmittel dargestellt. Fig. 2 zeigt eine Draufsicht auf eine Verzweigungsstelle bzw. Weiche der Tragmittel in einer Befahrsituation vom Weichenende her aus gerader Richtung bzw. Durchfahrtsrichtung. Eine Fahrtrichtung der Gondel ist durch einen Pfeil am Fahrwerk 120 symbolisch veranschaulicht.
Die Laufeinrichtung 142 weist im Bereich der Verzweigungsstelle einen auslenkbaren, abgetrennten Teilabschnitt 242 auf, der mit beiden Aktoreinrichtungen 146 gekoppelt ist. Anders ausgedrückt ist die Laufeinrichtung 142 im Bereich der Verzweigungsstelle durch jeweils eine der Aktoreinrichtungen 146 auslenkbar ausgeführt. Hierbei ist der Teilabschnitt 242 wahlweise durch diejenige der Aktoreinrichtungen 146 auslenkbar, die im Formschluss mit der Leiteinheit 128 des Fahrwerks 120 steht.
Die Laufeinrichtung 142, einschließlich des Teilabschnitts 242, ist im Bereich der Verzweigungsstelle zwischen zwei Paaren aus jeweils einer Leiteinrichtung 144 und einer Aktoreinrichtung 146 angeordnet. Jedes Paar aus jeweils einer Leiteinrichtung 144 und einer Aktoreinrichtung 146 weist für jede Fahrtrichtung der Gondeln einen Einfädelabschnitt 248 bzw. eine Einführgeometrie zum Einfädeln der Leiteinheit 128 des Fahrwerks 120 in die Leiteinrichtung 144 und die Aktoreinrichtung 146 des Paars auf.
In der Darstellung von Fig. 2 besteht Formschluss zwischen der Leiteinheit 128 und dem in der Darstellung links gezeigten Paar aus einer Leiteinrichtung 144 und einer Aktoreinrichtung 146.
Fig. 3 zeigt eine schematische Darstellung des Gondelbahnsystems 100 aus Fig. 2. Hierbei entspricht die Darstellung in Fig. 3 der Darstellung aus Fig. 2 mit Ausnahme dessen, dass eine Draufsicht auf die Verzweigungsstelle bzw. Weiche der Tragmittel in einer Befahrsituation vom Weichenende her aus Abzweigrichtung gezeigt ist, wobei Formschluss zwischen der Leiteinheit 128 und dem in der Darstellung rechts gezeigten Paar aus einer Leiteinrichtung 144 und einer Aktoreinrichtung 146 besteht, und dass auch ein Bereich 350 mit konstant ausgelenkter Weiche zur Überfahrt des Fahrgestells eingezeichnet ist.
Fig. 4 zeigt eine schematische Darstellung des Gondelbahnsystems 100 aus Fig. 2 bzw. Fig. 3. Die Darstellung in Fig. 4 entspricht hierbei der Darstellung aus Fig. 2 mit Ausnahme dessen, dass eine Befahrsituation vom Weichenanfang her gezeigt ist.
Fig. 5 zeigt eine schematische Darstellung des Gondelbahnsystems 100 aus Fig. 2, Fig. 3 bzw. Fig. 4. Die Darstellung in Fig. 5 entspricht hierbei der Darstellung aus Fig. 3 mit Ausnahme dessen, dass eine Befahrsituation vom Weichenanfang her gezeigt ist.
Fig. 6 zeigt eine schematische Darstellung des Gondelbahnsystems 100 aus Fig. 2, Fig. 3, Fig. 4 bzw. Fig. 5. Hierbei repräsentiert die Darstellung in Fig. 6 eine Befahrsituation, die zeitlich vor jener in der Darstellung von Fig. 4 liegt, bei einer Anfahrt der Gondel vom Weichenanfang her. Hierbei ist lediglich eine Einfahrseite der Verzweigungsstelle der Tragmittel gezeigt. Der Ausleger 134 mit der Leiteinheit 128 ist in Richtung des in der Darstellung links gezeigten Einfädelabschnitts 248 für Geradeausfahrt geschwenkt.
Fig. 7 zeigt eine schematische Darstellung des Gondelbahnsystems 100 aus Fig. 2, Fig. 3, Fig. 4, Fig. 5 bzw. Fig. 6. Die Darstellung in Fig. 7 repräsentiert dabei eine Befahrsituation, die zeitlich vor jener in der Darstellung von Fig. 5 liegt, bei einer Anfahrt der Gondel vom Weichenanfang her. Die Darstellung in Fig. 7 entspricht der Darstellung aus Fig. 6 mit Ausnahme dessen, dass der Ausleger 134 mit der Leiteinheit 128 in Richtung des in der Darstellung rechts gezeigten Einfädelabschnitts 248 für eine Fahrt in Abzweigrichtung geschwenkt ist.
In Fig. 6 und Fig. 7 ist somit eine gondelseitige Fahrtrichtungswahl am Beispiel einer Anfahrt vom Weichenanfang her veranschaulicht. In Fig. 6 führt der nach links ausgeschwenkte Ausleger 134 zu einem Einfädeln in die Einführgeometrie bzw. den Einfädelabschnitt 248 für ein gerades Befahren. In Fig. 7 führt der nach rechts ausgeschwenkte Ausleger 134 zu einem Einfädeln in die Einführgeometrie bzw. den Einfädelabschnitt 248 für eine Fahrt in Abzweigrichtung.
Fig. 8 zeigt eine schematische Darstellung des Gondelbahnsystems 100 aus Fig. 2, Fig. 3, Fig. 4, Fig. 5, Fig. 6 bzw. Fig. 7. Hierbei entspricht die Darstellung in Fig. 8 der Darstellung aus Fig. 3 mit Ausnahme dessen, dass ein Fehlerfall in einem Moment eines Klemmens zwischen der Leiteinheit 128 und dem rechts gezeigten Paar von Leiteinrichtung 144 und Aktoreinrichtung 146 sowie einer dadurch erreichten Zwangsbremsung der Gondel gezeigt ist. Anders ausgedrückt zeigt Fig. 8 eine Darstellung eines Fehlerfalls im Moment des Befahrens einer in ausgelenkter oder teilausgelenkter Stellung blockierten Weiche vom Weichenende her aus Abzweigrichtung kommend.
Fig. 9 zeigt eine schematische Darstellung des Gondelbahnsystems 100 aus Fig. 2, Fig. 3, Fig. 4, Fig. 5, Fig. 6, Fig. 7 bzw. Fig. 8. Hierbei entspricht die Darstellung in Fig. 9 der Darstellung aus Fig. 2 mit Ausnahme dessen, dass ein Fehlerfall in einem Moment eines Klemmens zwischen der Leiteinheit 128 und der Einführgeometrie bzw. dem Einfädelabschnitt 248 für das links gezeigte Paar von Leiteinrichtung 144 und Aktoreinrichtung 146 sowie einer dadurch erreichten Zwangsbremsung der Gondel gezeigt ist. Anders ausgedrückt zeigt Fig. 9 eine Darstellung eines Fehlerfalls im Moment des Befahrens einer in ausgelenkter oder teilausgelenkter Stellung blockierten Weiche vom Weichenende her aus gerader Richtung kommend.
Fig. 10 zeigt eine schematische Darstellung eines Gondelbahnsystems 100 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Das Gondelbahnsystem 100 entspricht oder ähnelt dem Gondelbahnsystem aus einer der vorstehend beschriebenen Figuren.
In der Darstellung von Fig. 10 sind eine Mehrzahl von Gondeln 110 sowie Pylonen 1048 zum Halten der Tragmittel 140 dargestellt. Gezeigt ist das Prinzip einer Sensorik und eines drahtlosen Datenaustauschs zwischen autonom operierenden Gondeln 110 mit eigenen Kabinensensoren 1000, die beispielsweise ausgebildet sind, um drahtlos mit einem Mobilfunkmast 1002 oder mit an den Pylonen 1048 montierten Kommunikationsgeräten 1004 zu kommunizieren. Beispielsweise übertragen die Kabinensensoren 1000 je ein ein Umfeld der jeweiligen Gondel 110 repräsentierendes Sensorsignal 1005 an den Mobilfunkmast 1002 oder an andere Gondeln 110. Zusätzlich erfolgt die Positionsbestimmung der Gondeln 110 beispielsweise per Satellit unter Verwendung eines entsprechenden Satellitennavigationssignals 1006.
Die Kommunikationsgeräte 1004 sind beispielsweise mit einer Servereinrichtung 1008 in Form einer cloudbasierten Zentrale zum Kabinenrouting und mit einer Nutzerschnittstelle zur Kommunikation mit einem mobilen Endgerät 1011 gekoppelt. Die Servereinrichtung 1008 ist beispielsweise ausgebildet, um unter Verwendung von über die Nutzerschnittstelle empfangenen Nutzerdaten 1012 ein Steuersignal 1014 zu erzeugen und über die Kommunikationsgeräte 1004 an ein Steuergerät 1016 der betreffenden Gondeln 110 zu übertragen, wobei das Steuergerät 1016 das Steuersignal 1014 verwendet, um das zumindest eine Stellglied des Fahrwerks der betreffenden Gondel 110 anzusteuern. Zusätzlich oder alternativ verwendet das Steuergerät 1016 zur Ansteuerung des zumindest einen Stellglieds des Fahrwerks der Gondel 110 das Satellitennavigationssignal 1006 und/oder das Sensorsignal 1005. Zusätzlich verwendet das Steuergerät 1016 zumindest eines der vorstehend genannten Signale zur Ansteuerung zur Ansteuerung der Antriebseinheit der betreffenden Gondel 110.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel kann auf ein zentrales Stellwerk verzichtet werden, das Umschaltbefehle an eine Gondel 110 übergeben kann. Es kann vorgesehen sein, der Gondel 110 ein Fahrziel sowie möglicherweise allgemeine Wegpunkte zuzuweisen. Insbesondere wird daraus gondelseitig anhand einer aktuellen Position und einer im Steuergerät 1016 hinterlegten Struktur eines Fahrwegnetzes eine Abfolge an Umschaltvorgängen ermittelt. Ausgelöst wird ein Umschalten beispielsweise jeweils bei Annäherung an eine Weiche bzw. Verzweigungsstelle, entweder anhand des Satellitennavigationssignals 1006 oder eines weiteren Sensorsignals eines Signalgebers, z. B. magnetisch, am Fahrweg, der eine vorausliegende Weiche markiert und optional zusätzlich auch eindeutig identifiziert.
Fig. 11 zeigt eine schematische Darstellung eines Steuergeräts 1016 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Bei dem Steuergerät 1016 handelt es sich um das anhand von Fig. 10 beschriebene Steuergerät oder ein ähnliches Steuergerät. Das Steuergerät 1016 zum Ansteuern eines Fahrwerks einer Gondel umfasst eine Einleseeinrichtung 1110 zum Einlesen des Sensorsignals 1005, des Satellitennavigationssignals 1006 und/oder des Steuersignals 1014. Eine Erzeugungseinrichtung 1120 des Steuergeräts 1016 ist ausgebildet, um ein von der Einleseeinrichtung 1110 unter Verwendung zumindest eines der drei Signale 1005, 1006, 1014 ausgegebenes Signal 1112 zu empfangen und zu verwenden, um ein Ansteuersignal 1122 zum Ansteuern des zumindest einen Stellglieds des Fahrwerks der Gondel zu erzeugen.
Fig. 12 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 1200 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Das Verfahren 1200 ist ausführbar, um das Fahrwerk aus einer der vorstehend beschriebenen Figuren oder ein ähnliches Fahrwerk anzusteuern. Das Verfahren 1200 ist von einem Steuergerät, wie es vorangehend anhand von Fig. 11 beschrieben ist, oder einem ähnlichen Steuergerät durchführbar. Auch ist das Verfahren 1200 in Verbindung mit einem Gondelbahnsystem wie dem Gondelbahnsystem aus einer der vorstehend beschriebenen Figuren oder einem ähnlichen Gondelbahnsystem ausführbar. Dabei wird in einem Schritt 1210 des Einlesens das Satellitennavigationssignal, das Sensorsignal oder das Steuersignal oder zumindest zwei der genannten Signale eingelesen. In einem Schritt 1220 des Erzeugens wird nachfolgend unter Verwendung zumindest eines der drei Signale das Ansteuersignal zum Ansteuern des zumindest einen Stellglieds des Fahrwerks der Gondel erzeugt.
Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele nochmals zusammenfassend und mit anderen Worten kurz erläutert.
In der vorliegenden Anmeldung ist die Möglichkeit beschrieben, Abzweigungen und Kreuzungen bei schienen- oder seilbasierten Mobilitätskonzepten, d. h. Gondelbahnsystem an 100, zu realisieren. Im Folgenden werden Ausführungsbeispiele anhand einer zumindest teilweise auf Schienen fahrenden Gondelbahn, Seilbahn oder Hängebahn erläutert. Es wird eine Abzweigung realisiert, bei der sich die richtungsändernden, bzw. richtungsbestimmenden Baugruppen in der fahrenden Gondel 120 bzw. in der Aufhängung der Gondel befinden, genauer gesagt im Fahrwerk 120.
Das Grundprinzip ist in den Figuren 1, 2 und 3 schematisch dargestellt. Die Weiche bzw. Verzweigungsstelle der Tragmittel 140 weist eine klassische Anordnung mit einem in dem Teilabschnitt 242 flexiblen Teil der Fahrstrecke auf, der beispielsweise in Abzweigrichtung ausgelenkt werden kann und so den geraden Fahrweg in der Ruhestellung öffnet und einen abbiegenden Fahrweg schließt. Beispielhaft ist dieser Fahrweg als nach unten geöffnetes Profil dargestellt, in welches das Fahrwerk 120 mit Tragrollen und Leitrollen in Gestalt der Laufräder 126 und der Leiteinheit 128 greift. Die Weiche ist auch mit beliebigen anderen Fahrweggestaltungen kombinierbar. Bei der hier dargestellten Passivweiche besteht ein zentraler Aspekt der Nutzung einer an dem vorauslaufenden Ausleger 134 befestigten Rollenanordnung bzw. Leiteinheit 128, die in Interaktion mit Hilfsschienen, den Leiteinrichtungen 144 und den Aktoreinrichtungen 146, das Umstellen der Weiche durch die Vorwärtsbewegung der Gondel 110 während des Überfahrens aktuiert.
Die Hilfsschienen, d. h. die Leiteinrichtungen 144 und die Aktoreinrichtungen 146, sind jeweils in einer ähnlichen paarweisen Anordnung zu beiden Seiten des durch die Laufeinrichtung 142 definierten Fahrwegs angeordnet. Die beiden paarweisen Anordnungen entsprechen vom Weichenanfang aus gesehen jeweils einer Fahrtrichtung. Fig. 6 und Fig. 7 zeigen ein in Anfahrt auf den Weichenanfang befindliches Fahrwerk 120 mit zwei unterschiedlichen Fahrtrichtungseinstellungen. Soll der Weiche in gerader Richtung gefolgt werden, lenkt das zumindest eine Stellglied 136 den in Fahrtrichtung aus dem Fahrwerk 120 herausragenden Ausleger 134 nach links, wodurch die Führungsrollenanordnung bzw. Leiteinheit 128 über die Einführgeometrie bzw. den Einfädelabschnitt 248 in die linke Führungsschienenanordnung aus Leiteinrichtung 144 und Aktoreinrichtung 146 einfädelt. Wie in Fig. 1 dargestellt, weist die Leiteinheit 128 mit dem Leitelement 130 und dem Aktorelement 132 zwei übereinander angeordneten Rollen auf, die gleichzeitig in einer nach unten geöffneten Nut in der oben liegenden Leitschiene, der Leiteinrichtung 144, und in einer nach oben geöffneten Nut in der unten liegenden Aktorschiene, der Aktoreinrichtung 146, laufen. Da beide Rollen fest auf einer gemeinsamen Achse montiert sind, werden beide Nuten, und damit Leiteinrichtung 144 und Aktoreinrichtung 146 bzw. Leitschiene und Aktorschiene, am Punkt des Führungsrolleneingriffs bzw. Eingriffs der Leiteinheit 128 in dieselbe Lage gezwungen.
Fig. 4 und Fig. 5 zeigen den weiteren Verlauf der beiden Szenarien aus Fig. 6 und Fig. 7. In der in Fig. 4 abgebildeten geraden Fahrtrichtung fluchten Leiteinrichtung 144 und Aktoreinrichtung 146 bereits in der Grundstellung der Weiche. Es erfolgt daher keine Bewegung der Weiche, primäres Ziel ist eine Sperrung der Weiche in der Grundstellung. In der in Fig. 5 abgebildeten, abbiegenden Fahrtrichtung verlaufen Leiteinrichtung 144 und Aktoreinrichtung 146 in unterschiedlichen Bahnen. Dies führt bei Eingriff der Leiteinheit 128 dazu, dass die gelenkig gelagerte und mit dem Teilabschnitt 242 bzw. dem flexiblen Teil des Fahrwegs verbundene Aktoreinrichtung 146 nach rechts verschoben wird.
Durch eine spezielle Formgebung ergeben sich im Wesentlichen drei Zonen im Zusammenspiel zwischen Leiteinrichtung 144 und Aktoreinrichtung 146: Bei der Einfahrt über einen Gelenkpunkt hinweg wird ein tangentialer und damit ruckfreier und verschleißfreier Lauf der Laufräder 126 erreicht. In einem mittleren Bereich fluchten Leiteinrichtung 144 und Aktoreinrichtung 146 entlang eines definierten Abschnitts. Dieser Abschnitt ist so gewählt, dass er der vollen Auslenkung des Fahrwegs in abbiegender Stellung entspricht. Die Auslegung erfolgt derart, dass sich die Leiteinheit 128 in diesem Bereich befindet, solange das Fahrwerk 120 die Trennstelle im Fahrweg überfährt. Bei der Ausfahrt über die Trennstelle der ausschwenkenden Aktoreinrichtung 146 hinweg wird wiederum ein tangentialer Übergang realisiert. Die Positionierung von Leiteinrichtung 144 und Aktoreinrichtung 146 soll in einem seitlichen Abstand vom Fahrweg bzw. der Laufeinrichtung 142 sein, sodass in jeder Stellung eine Blockade des Fahrwegs verhindert werden kann. In vertikaler Richtung sind Leiteinrichtung 144 und Aktoreinrichtung 146 in einer anderen Ebene als der Fahrweg Beziehung weise die Laufeinrichtung 142 angeordnet, wie in Fig. 1 gezeigt beispielhaft darunter, sodass eine Kollision mit den starren Teilen des Fahrwegs, wie z. B. beim linken Paar von Leiteinrichtung 144 und Aktoreinrichtung 146 in Fig. 3, verhindert werden kann.
Ausführungsbeispiele weisen auch Absicherungen gegenüber einer Fehlfunktion auf. Im Gegensatz zu klassischen Weichen kann eine Situation vermieden werden, in der ein Fahrweg während des Umstellvorgangs kurzzeitig in Leere führt bzw. ein Befahren einer falsch gestellten Weiche aus Richtung der Verzweigung zu Problemen führen könnte. Bei einer Ausgestaltung von Verzweigungsstellen der Tragmittel 140 als passive Weichen führen Fehlfunktionen grundsätzlich zu einem Verklemmen oder anderweitigen Blockieren der Leiteinheit 128 und damit quasi zu einer Zwangsbremsung der Gondel 110 auf dem Fahrweg führt, bevor eine gefährliche Situation auftreten kann. Diesbezüglich sind zwei Beispiele in Fig. 8 und Fig. 9 dargestellt. Dabei kommen auch erweiterte Einführgeometrien bzw. Einfädelabschnitte 248 zum Einsatz, die auch einen falsch ausgelenkten Ausleger in die Leitschienenanordnung aus Leiteinrichtung 144 und Aktoreinrichtung 146 zwingen. Dadurch wird erreicht, dass niemals eine Einfahrt einer Gondel 110 in eine Weiche ohne eine durch einen gleichzeitigen Eingriff in Leiteinrichtung 144 und Aktoreinrichtung 146 bewirkte Schließung des Fahrwegs erfolgen kann. In Fig. 2 beispielsweise erfolgt ein Einfädeln unabhängig von einer Schwenkposition des Auslegers 134. Eine Zusatzfunktion des Auslegers 134 kann ein eingebautes Dämpferelement oder Crashelement sein, das bei einer vollen Blockade der Leiteinheit 128 eine dann erfolgende Zwangsbremsung abmildern kann.
Umfasst ein Ausführungsbeispiel eine "und/oder"-Verknüpfung zwischen einem ersten Merkmal und einem zweiten Merkmal, so ist dies so zu lesen, dass das Ausführungsbeispiel gemäß einer Ausführungsform sowohl das erste Merkmal als auch das zweite Merkmal und gemäß einer weiteren Ausführungsform entweder nur das erste Merkmal oder nur das zweite Merkmal aufweist.

Claims

Fahrwerk (120) für eine Gondel (110) eines Gondelbahnsystems (100), wobei das Fahrwerk (120) zur Verwendung mit Tragmitteln (140) des Gondelbahnsystems (100) vorgesehen ist, wobei das Fahrwerk (120) folgende Merkmale aufweist:
einen über einen Tragarm (124) mit einer Kabine (115) der Gondel (110) koppelbaren Fahrwerksrahmen (122);

zumindest ein drehbar an dem Fahrwerksrahmen (122) gelagertes oder lagerbares Laufrad (126) zum Befahren einer Laufeinrichtung (142) der Tragmittel (140);

eine über einen schwenkbaren Ausleger (134) mit dem

Fahrwerksrahmen (122) gekoppelte Leiteinheit (128), wobei die Leiteinheit (128) ein Leitelement (130) zum Formschluss mit einer von zwei Leiteinrichtungen (144) der Tragmittel (140) und ein Aktorelement (132) zum Formschluss mit einer von zwei zum Auslenken der Laufeinrichtung (142) starr mit der Laufeinrichtung (142) gekoppelten Aktoreinrichtungen (146) der Tragmittel (140) aufweist; und zumindest ein Stellglied (136) zum Schwenken des Auslegers (134) mit der Leiteinheit (128), um an einer Verzweigungsstelle der Tragmittel (140) zur Fahrwegwahl der Gondel (110) wahlweise den Formschluss mit einer der Leiteinrichtungen (144) und einer der Aktoreinrichtungen (146) herzustellen.
Fahrwerk (120) gemäß Anspruch 1, bei dem die Leiteinheit (128) zumindest ein Rollenpaar aufweist, wobei das Rollenpaar als Leitelement (130) eine Leitrolle und als Aktorelement (132) eine Aktorrolle aufweist, wobei die Leitrolle und die Aktorrolle eine gemeinsame Drehachse aufweisen.
Fahrwerk (120) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem das Leitelement (130) und das Aktorelement (132) ortsfest relativ zueinander an dem Ausleger (134) angeordnet sind, und/oder wobei der Ausleger (134) mit der Leiteinheit (128) in Fahrtrichtung des Fahrwerks (120) dem zumindest einen Laufrad (126) vorauseilend angeordnet ist.
Fahrwerk (120) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, mit einer Antriebseinheit zum Antreiben des zumindest einen Laufrads (126) und/oder der Leiteinheit (128).
Tragmittel (140) für Gondeln (110) eines Gondelbahnsystems (100), wobei die Tragmittel (140) zur Verwendung mit dem Fahrwerk (120) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche vorgesehen sind, wobei die Tragmittel (140) folgende Merkmale aufweisen:
eine Laufeinrichtung (142), die durch das zumindest eine Laufrad (126) des Fahrwerks (120) befahrbar ist; und

zwei Leiteinrichtungen (144) und zwei Aktoreinrichtungen (146) zum Formschluss mit der Leiteinheit (128) des Fahrwerks (120), wobei jede der Aktoreinrichtungen (146) zum Auslenken der Laufeinrichtung (142) starr mit der Laufeinrichtung (142) gekoppelt ist.
Tragmittel (140) gemäß Anspruch 5, bei denen die Laufeinrichtung (142) im Bereich zumindest einer Verzweigungsstelle der Tragmittel (140) zwischen zwei Paaren aus jeweils einer Leiteinrichtung (144) und einer Aktoreinrichtung (146) angeordnet ist.
Tragmittel (140) gemäß Anspruch 6, bei denen jedes Paar für jede Fahrtrichtung der Gondeln (110) einen Einfädelabschnitt (248) zum Einfädeln der Leiteinheit (128) des Fahrwerks (120) in die Leiteinrichtung (144) und die Aktoreinrichtung (146) des Paars aufweist.
Tragmittel (140) gemäß einem der Ansprüche 5 bis 7, mit zumindest einer Verzweigungsstelle, wobei die Laufeinrichtung (142) im Bereich der zumindest einen Verzweigungsstelle einen auslenkbaren, abgetrennten Teilabschnitt (242) aufweist, der mit den Aktoreinrichtungen (146) gekoppelt ist.
Tragmittel (140) gemäß Anspruch 8, bei denen der Teilabschnitt (242) wahlweise durch diejenige der Aktoreinrichtungen (146) auslenkbar ist, die im Formschluss mit der Leiteinheit (128) des Fahrwerks (120) steht.
Gondel (110) für ein Gondelbahnsystem (100), wobei die Gondel (110) folgende Merkmale aufweist:
ein Fahrwerk (120) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4;

eine Kabine (115), wobei das Fahrwerk (120) über den Tragarm (124) mit der Kabine (115) gekoppelt ist.
Gondelbahnsystem (100), wobei das Gondelbahnsystem (100) folgende Merkmale aufweist:
zumindest eine Gondel (110) gemäß Anspruch 10; und

Tragmittel (140) gemäß einem der Ansprüche 5 bis 9, wobei die Tragmittel (140) ausgebildet sind, um die zumindest eine Gondel (110) zu tragen.
Verfahren (1200) zum Ansteuern eines Fahrwerks (120) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei das Verfahren (1200) folgende Schritte umfasst:
Einlesen (1210) eines Satellitennavigationssignals (1006) und/oder eines unter Verwendung zumindest eines an der Gondel (110) und/oder an den Tragmitteln (140) angeordneten Umfeldsensors (1000) erzeugten Sensorsignals (1005) und/oder eines unter Verwendung einer zentralen Servereinrichtung (1008) und/oder eines mobilen Endgeräts (1010) erzeugten Steuersignals (1014); und

Erzeugen (1220) eines Ansteuersignals (1122) zum Ansteuern des zumindest einen Stellglieds (136) unter Verwendung des Satellitennavigationssignals (1006) und/oder des Sensorsignals (1005) und/oder des Steuersignals (1014).
Steuergerät, das eingerichtet ist, um die Schritte des Verfahrens (1200) gemäß Anspruch 12 in entsprechenden Einheiten (1110, 1120) auszuführen.
Computerprogramm, das ausgebildet ist, um das Verfahren (1200) gemäß Anspruch 12 auszuführen.
Maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm nach Anspruch 14 gespeichert ist.