EP4013575B1 - Verfahren und system zum zuführen eines flachteils zu einem transportförderer und/oder einer flachteilbehandlungsvorrichtung - Google Patents

Verfahren und system zum zuführen eines flachteils zu einem transportförderer und/oder einer flachteilbehandlungsvorrichtung

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EP4013575B1
EP4013575B1 EP20758358.4A EP20758358A EP4013575B1 EP 4013575 B1 EP4013575 B1 EP 4013575B1 EP 20758358 A EP20758358 A EP 20758358A EP 4013575 B1 EP4013575 B1 EP 4013575B1
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Walter Paul TEN HAGEN
Rudolf Kobel
Markus KOBEL
Christoph Hofer
Marc Johannes Hendrik Marinus VAN BOEKHOLT
Erwin Cornelis Hermanus Johannes MAASSEN
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Laundry Robotics BV
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    • D06—TREATMENT OF TEXTILES OR THE LIKE; LAUNDERING; FLEXIBLE MATERIALS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • D06F—LAUNDERING, DRYING, IRONING, PRESSING OR FOLDING TEXTILE ARTICLES
    • D06F67/00—Details of ironing machines provided for in groups D06F61/00, D06F63/00, or D06F65/00
    • D06F67/04—Arrangements for feeding or spreading the linen

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  • Textile Engineering (AREA)
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  • Image Analysis (AREA)

Claims (15)

  1. Verfahren zum Zuführen eines Flachwäscheartikels (101, 301), wie etwa Handtücher, Tücher, Bettlaken, Servietten, Bettwäsche, Bettdecken, Tischdecken und/oder Kissenbezüge, zu einem Transportförderer und/oder einer Flachwäschebehandlungsvorrichtung für einen industriellen Wäschereiprozess, umfassend die folgenden Schritte:
    a) Bereitstellen mindestens eines neuronalen Netzwerks, das darauf trainiert ist, mindestens eine Ecke eines Flachwäscheartikels in einem Bild zu erkennen und die Position und/oder Ausrichtung der mindestens einen Ecke anzugeben,
    b) Bereitstellen mindestens eines Flachwäscheartikels (101, 301),
    c) Aufnehmen mindestens eines ersten Bildes von mindestens einem Teil des Flachwäscheartikels (101, 301),
    d) Bereitstellen des ersten Bildes für das mindestens eine neuronale Netzwerk,
    e) Empfangen einer Position und/oder Ausrichtung mindestens einer ersten Ecke (101a, 301a) des Flachwäscheartikels (101, 301) von dem mindestens einen neuronalen Netzwerk;
    f) Verschieben eines ersten Greifers (104, 304) in Richtung der bestimmten ersten Ecke des Flachwäscheartikels (101, 301),
    g) Ergreifen der ersten Ecke (101a, 301a) durch den ersten Greifer (104, 304),
    h) Verschieben des Flachwäscheartikels (101, 301) über die ergriffene erste Ecke (101a, 301a) in einer im Wesentlichen horizontalen Ausrichtung, wobei die horizontale Ausrichtung mittels zwei benachbarter Führungsrollen (105) ermöglicht wird, die übereinander positioniert sind, sodass der Flachwäscheartikel (101, 301) in einer im Wesentlichen horizontalen Ausrichtung durchlaufen kann;
    i) Halten eines der ersten Ecke (101a, 301a) gegenüberliegenden distalen Endes (D) durch eine Klemme (106, 306), sodass mindestens eine zweite Ecke (101b, 301b) des Flachwäscheartikels (101, 301) im Wesentlichen frei hängt,
    j) Weiterbewegen des Flachwäscheartikels (101, 301) in der im Wesentlichen horizontalen Ausrichtung über eine Tragefläche (107, 307), sodass die zweite Ecke (101b, 301b) auf der Tragefläche (107, 307) positioniert ist,
    k) Erfassen mindestens eines zweiten Bildes von mindestens einem Teil der zweiten Ecke (101b, 301b) des Flachwäscheartikels (101, 301),
    l) Bereitstellen des zweiten Bildes für das mindestens eine neuronale Netzwerk,
    m) Empfangen einer Position und/oder Ausrichtung mindestens einer zweiten Ecke (101b, 301b) des Flachwäscheartikels (101, 301) von dem mindestens einen neuronalen Netzwerk,
    n) Verschieben eines zweiten Greifers (109, 209, 309) in Richtung der bestimmten zweiten Ecke (101b, 301b) des Flachwäscheartikels (101, 301),
    o) Ergreifen der bestimmten zweiten Ecke (101b, 301b) durch den zweiten Greifer (109, 209, 309) und
    p) Zuführen des Flachwäscheartikels (101, 301) zu einem Transportförderer und/oder einer Flachwäschebehandlungsvorrichtung.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend die folgenden Schritte:
    q) Aufnehmen mehrerer Bilder von mindestens einem Flachwäscheartikel (101, 301), wobei jedes Bild mindestens eine Ecke des Flachwäscheartikels (101, 301) zeigt,
    r) Kommentieren jedes Bildes mit Informationen über eine Position und/oder Ausrichtung mindestens einer Ecke des Flachwäscheartikels (101, 301) und
    s) Speichern der mit Kommentaren versehenen Bilder von Flachwäscheartikeln in einem neuronalen Netzwerk.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, ferner umfassend die folgenden Schritte:
    t) Bestimmen, ob das Greifen der bestimmten Ecke durch den ersten Greifer (104, 304) erfolgreich war,
    u) Kommentieren mindestens eines ersten Bildes, das in Schritt b) erstellt wurde, mit Informationen über die Position und/oder Ausrichtung mindestens einer Ecke (101a, 301a),
    v) Hinzufügen des kommentierten Bildes zu dem mindestens einen neuronalen Netzwerk,
    und/oder
    w) Bestimmen, ob das Greifen der zweiten Ecke durch den zweiten Greifer (109, 209, 309) erfolgreich war,
    x) Kommentieren mindestens eines zweiten Bildes, das in Schritt k) erstellt wurde, mit Informationen über die Position und/oder Ausrichtung der zweiten Ecke (101b, 301b) und
    y) Hinzufügen des kommentierten zweiten Bildes zu dem mindestens einen neuronalen Netzwerk und
    z) vorzugsweise Schütteln des Flachwäscheartikels (101, 301) vor Schritt j), sodass eine zweite Ecke (101b, 301b), die sich in kürzester Entfernung von der ersten Ecke (101a, 301a) befindet, frei hängt.
  4. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei Schritt o) die folgenden Schritte umfasst:
    o1) Anheben der zweiten Ecke (101b, 301b) des Flachwäscheartikels (101, 301) durch Ansaugung und
    o2) Greifen der zweiten Ecke (101b, 301b) durch ein Umschließen mindestens eines Teils der zweiten Ecke (101b, 301b) durch den zweiten Greifer (109, 209, 309), insbesondere durch ein Klemmelement (211) des zweiten Greifers (109, 209, 309).
  5. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, ferner umfassend die folgenden Schritte:
    aa) Ansaugen von Luft von unterhalb der Tragefläche (107, 307), sodass der Flachwäscheartikel (101, 301) nach Schritt j) und vorzugsweise vor Schritt k) gegen die Tragefläche (107, 307) gedrückt wird, und
    bb) Beenden des Ansaugens von Luft, nachdem der zweite Greifer (109, 209, 309) die zweite Ecke (101b, 301b) gegriffen hat,
    vorzugsweise ferner umfassend den Schritt des Blasens von Luft durch die Tragefläche (107, 307), sodass der Flachwäscheartikel (101, 301) von der Tragefläche (107, 307) weggedrückt wird.
  6. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, umfassend die folgenden Schritte:
    cc) Bereitstellen mehrerer Flachwäscheartikel (101),
    dd) Aufnehmen mindestens eines Flachwäscheartikels (101) durch einen Aufnehmer (122) und cc) Positionieren des Flachwäscheartikels (101) auf einer im Wesentlichen horizontalen Fläche (103) vor Schritt b), vorzugsweise ferner umfassend die folgenden Schritte:
    ff) Bewerten jeder erfassten ersten Ecke (101a) mindestens eines Flachwäscheartikels (101) durch mindestens ein neuronales Netzwerk,
    gg) Auswählen einer zu greifenden Ecke, deren Bewertung höher ist als eine vorbestimmte Schwellenwertbewertung, und/oder
    hh) Verwerfen des Flachwäscheartikels (101), wenn die Bewertung niedriger ist als die Schwellenwertbewertung.
  7. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei ein sekundärer erster Greifer (104b) nach Schritt g) die erste Ecke übernimmt und/oder wobei ein tertiärer erster Greifer (104c) vor Schritt j) die erste Ecke (101a) übernimmt.
  8. System (100) zum Zuführen eines Flachwäscheartikels (101, 301) zu einem Transportförderer und/oder einer Flachwäschebehandlungsvorrichtung für einen industriellen Wäscheprozess über ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, umfassend:
    - mindestens eine erste visuelle Bildgebungsvorrichtung (102), die dazu konfiguriert ist, mindestens ein erstes Bild mindestens eines Teils eines Flachwäscheartikels (101, 301) aufzunehmen,
    - mindestens eine zweite visuelle Bildgebungsvorrichtung (108, 308), die dazu konfiguriert ist, mindestens ein zweites Bild mindestens eines Teils eines Flachwäscheartikels (101, 301) aufzunehmen,
    - ein neuronales Netzwerk, das darauf trainiert ist, mindestens eine Ecke eines Flachwäscheartikels (101, 301) in einem Bild zu erkennen und die Position und/oder Ausrichtung der mindestens einen Ecke anzugeben,
    - mindestens einen verschiebbaren ersten Greifer (104, 304), der dazu konfiguriert ist, eine erste Ecke (101a, 301a) eines Flachwäscheartikels (101, 301) zu ergreifen,
    - einen verschiebbaren zweiten Greifer (109, 209, 309), der dazu konfiguriert ist, eine zweite Ecke (101b, 301b) des Flachwäscheartikels (101, 301) zu ergreifen,
    - mindestens eine Klemme (106, 306), die dazu konfiguriert ist, ein distales Ende (D) des Flachwäscheartikels (101, 301) gegenüber der ersten Ecke (101a, 301a) zu halten,
    - zwei benachbarte Führungsrollen (105), die übereinander angeordnet und dazu konfiguriert sind, die im Wesentlichen horizontale Ausrichtung des Flachwäscheartikels (101, 301) während der Verschiebung sicherzustellen, und
    - eine Tragefläche (107, 307), die dazu konfiguriert ist, mindestens einen Teil eines Flachwäscheartikels (101, 301) zu tragen.
  9. System (100) nach Anspruch 8, wobei der erste Greifer (104, 304) eine Greiföffnung umfasst, die dazu konfiguriert ist, mindestens einen Teil einer Ecke (101a, 301a) des Flachwäscheartikels (101, 301) zu umschließen.
  10. System (100) nach einem der Ansprüche 8 oder 9, ferner umfassend eine Ansteuereinheit zum Verschieben des ersten Greifers (104, 304) in Richtung der durch das neuronale Netzwerk bestimmte Stelle.
  11. System (100) nach einem der Ansprüche 8 bis 10, wobei mindestens ein erster Greifer (104, 304), und insbesondere die Greiföffnung, um mindestens 180 Grad, vorzugsweise 360 Grad, um eine Drehachse drehbar ist und/oder wobei der zweite Greifer (109, 209, 309) dazu konfiguriert ist, mindestens einen Teil der zweiten Ecke (101b, 301b) vor dem Greifen der Ecke (101b, 301b) anzuheben.
  12. System (100) nach den Ansprüchen 8 bis 11, wobei die Tragefläche (107, 307) mindestens teilweise luftdurchlässig ist.
  13. System (100) nach einem der Ansprüche 8 bis 12, wobei der mindestens eine erste Greifer (104, 304) und der zweite Greifer (109, 209, 309) unabhängig voneinander bewegbar und steuerbar sind.
  14. System (100) nach einem der Ansprüche 8 bis 13, wobei die erste visuelle Bildgebungsvorrichtung (102) und/oder die zweite visuelle Bildgebungsvorrichtung (108, 308) eine Kamera umfasst.
  15. System (100) nach einem der Ansprüche 8 bis 14, das mindestens ein Luftmesser umfasst.
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