EP3698226A1 - Steuergerät zum autonomen betrieb eines leichtkraftfahrzeugs - Google Patents

Steuergerät zum autonomen betrieb eines leichtkraftfahrzeugs

Info

Publication number
EP3698226A1
EP3698226A1 EP18766197.0A EP18766197A EP3698226A1 EP 3698226 A1 EP3698226 A1 EP 3698226A1 EP 18766197 A EP18766197 A EP 18766197A EP 3698226 A1 EP3698226 A1 EP 3698226A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
motor vehicle
light motor
control
light
data
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP18766197.0A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Christoph Hess
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ZF Friedrichshafen AG
Original Assignee
ZF Friedrichshafen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ZF Friedrichshafen AG filed Critical ZF Friedrichshafen AG
Publication of EP3698226A1 publication Critical patent/EP3698226A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means

Definitions

  • Control unit for the autonomous operation of a light motor vehicle
  • the present invention relates to a control device for the autonomous operation of a light motor vehicle and a method for the autonomous operation of a light motor vehicle.
  • Control units are electronic modules for controlling or regulating machines, systems or other technical processes.
  • Autonomous operation is the operation of devices, e.g. Vehicles or mobile robots, without human intervention.
  • autonomous operation means that in addition to establishing a start or finish, no human intervention is required.
  • Under light motor vehicles are understood in this application vehicles whose unladen mass is not more than 350 kg, in electric vehicles without mass of batteries whose maximum speed is not more than 45 km / h, with an electric motor whose maximum rated power is not more than 4 kW, or with an internal combustion engine whose displacement is not more than 50 cm 3 .
  • US2015 / 0229906 A1 shows an autonomously moving shopping cart which recognizes a user by means of face recognition and follows the user through a shop.
  • the invention has the object to provide a user-friendly control for a light motor vehicle.
  • control device for the autonomous operation of a light motor vehicle with a receptacle for goods, wherein the control device is set up to control a travel movement of a light vehicle in such a way that the light vehicle travels autonomously from a starting point within an area to a destination area and is set up, thus providing an unloading device control that in the receptacle of the light vehicle goods are unloaded by the unloading autonomously on a loading area;
  • a method for autonomous operation of a light motor vehicle wherein the light motor vehicle is controlled by a control device along to a target area and wherein it is provided that goods in the light motor vehicle are unloaded from the light motor vehicle by means of a discharge device on a loading area when the light motor vehicle in the Target area is located.
  • control unit may be formed in a light motor vehicle.
  • control unit as a central control unit, which is configured to remotely control a variety of light vehicles, trained.
  • the unloading device may be formed as part of a light motor vehicle.
  • the unloading device may be formed in a target area in which the light motor vehicle is controlled.
  • the unloading device is attached to a building, e.g. a parking garage, is mounted.
  • the unloading device may also be configured to load a receptacle of a light motor vehicle.
  • the unloading device can be designed, for example, as a robot arm with a plurality of lever arms, which are articulated.
  • the unloading device may be formed as an opening mechanism that opens the receptacle downward so that goods from the receptacle fall onto the loading surface when the receptacle is over a loading surface.
  • the invention relates primarily to control units for shopping trolleys, it is also applicable to the control of other light vehicles, such as luggage trolleys, strollers, wheelchairs and other trolleys.
  • control device is set up to load goods from the receptacle of the light motor vehicle onto a loading area of a motor vehicle.
  • Motor vehicles in the sense of this patent application are motor-driven land vehicles. This includes rail vehicles. Thus, a user does not have to manually load goods from a light vehicle into a motor vehicle.
  • the invention is advantageous in connection with autonomously driving motor vehicles.
  • a user no longer has to accompany a light motor vehicle to a motor vehicle, but can, after the motor vehicle has been loaded by the unloading device, can be picked up by the autonomous vehicle by means of the control unit.
  • control unit has an interface to a data memory and is configured to receive an electronic access means to a housing of the loading area of a communication unit, to store the access means on the data memory, and to open the housing by means of the access means.
  • Electronic access devices unlock locks or latches without actively actuating a mechanical key.
  • Electronic access means can be designed, for example, as RFI D transponders.
  • coded or uncoded signals are often sent between an antenna of a locking system, for example a lock, and the electronic access means.
  • the housing may be formed, for example, as the body of a motor vehicle. Alternatively, the housing may be formed as a closable locker.
  • the access means for example a code
  • the access means is deleted from the data memory after goods have been unloaded by the unloading device.
  • the access means for example a code
  • control unit has an interface to a data memory and is set up, an electronic closing means a housing of the loading surface of a communication unit to receive, to store the closing means on the data memory and to lock the housing by means of the closing means.
  • an electronic closing means a housing of the loading surface of a communication unit to receive, to store the closing means on the data memory and to lock the housing by means of the closing means.
  • Electronic locking devices lock locks or latches without the active operation of a mechanical key.
  • Electronic locking means may be formed, for example, as an RFID transponder.
  • coded or uncoded signals are often sent between an antenna of a locking system, for example a lock, and the electronic access means.
  • the control unit is set up to receive location-related data of a destination area from a communication unit and to control the light-vehicle such that it autonomously travels to the destination area by means of the location-related data.
  • the target area may for example lie in a parking area for motor vehicles.
  • the target area may include a locker, a shelf or a cabinet. In this case, goods are unloaded into the locker, shelf or cabinet from which a user can pick up the goods.
  • control unit has an interface to a sensor unit, which is designed in particular as an image sensor, radar sensor, Lidarsensor and / or the like on.
  • control device is set up to receive data from the sensor unit.
  • the sensor unit may be part of a light motor vehicle.
  • the sensor unit may also be mounted in the target area, for example in the field of view of a parking space.
  • an image is taken of the loading area on which the goods have been unloaded. In this way, it can be checked whether all goods in the receptacle have been unloaded.
  • the light vehicle may approach a target, such as a motor vehicle, according to the image data.
  • control device is set up to control the unloading device by means of the data received from the sensor unit.
  • Figure 1 is a schematic side view of a light motor vehicle according to an embodiment of the invention.
  • Figure 2 is a schematic side view of a light motor vehicle according to an embodiment of the invention.
  • FIG. 3 is a block diagram of a method according to an embodiment of the invention.
  • Figure 4 is a block diagram of a controller according to an embodiment of the invention.
  • FIG. 1 shows a schematic side view of a light motor vehicle 10, which is designed as a shopping cart.
  • the shopping cart comprises a chassis 46, on which four wheels 50, an unloading device 11, an alternative unloading device, a receptacle 44, which is designed as a basket, and a handle 48, on which the shopping cart can be pushed by a user, are attached.
  • the shopping cart has a plate 52 which is fixed in a lower region of the chassis 46. On the plate 52, a controller 16, a data memory 12 and a communication unit 26 are attached.
  • the shopping cart is located in a target area with a locker 18.
  • the locker 18 has a housing 15 which delimits the loading area 13 to which goods are to be unloaded from the unloading device 11.
  • the controller 16 is configured to control autonomous travel of the shopping cart through a store.
  • the communication unit 26 is equipped tet to receive data regarding goods to be collected and to transmit to the data memory 12. Furthermore, the control unit 16 is set up to control the unloading device 11.
  • the unloading device 1 1 has a plurality of lever arms, which are connected by means of joints, and a gripper for gripping goods.
  • the unloading device 1 1 is in this embodiment at the same time usable as a loading device, i. that goods are transported by means of the unloading both in the shopping cart as well as removed from the shopping cart.
  • the control unit 16 controls the unloading device 11 such that it removes selected goods autonomously from a shelf and transports them into the basket of the shopping cart.
  • the communication unit 26 determines a locker 18, which is to be loaded with the goods.
  • the control unit 16 controls the shopping cart to the target area with the locker 18. As soon as the shopping cart has reached the target area with the locker 18, the control unit 16 controls the unloading device 11 for unloading the goods from the basket to the loading area 13 of the opened locker 18.
  • FIG. 14 An alternative unloading device 14 is shown in FIG. It is understood that a shopping cart, the unloading device 1 1, the unloading device 14 or the unloading 1 1 and 14 may have.
  • the unloading device 14 includes a vertical wall defining the shopping cart 10 which is rotatably supported at a hinge between a closed position and an open position.
  • the hinge is shown at an upper edge of the wall. However, it is understood that the hinge can also be arranged on a lower edge or on a side edge.
  • a loading area for example a pallet 102, which is inserted into the shopping cart, can be loaded onto a loading area 13 by means of the unloading device 14.
  • the data memory 12 is configured to store an electronic access means and an electronic closing means for opening and closing the locker 18. It can be provided that an access means and / or closing means changes regularly.
  • the communication unit 26 is configured to receive data relating to a location of a locker 18 to be loaded and data regarding an access means or a closing means and to transmit them to the data memory. Furthermore, the communication unit 26 is set up to exchange data relating to the access means or closing means with an electronic lock of the locker 18 via a radio link 20. The communication unit 26 is connected to the control unit 16 via an electrical line 54.
  • the chassis 46 also has a sensor unit 32 which is set up to sen persons and / or objects in the vicinity of the shopping cart.
  • the sensor unit 32 is designed as a radar sensor.
  • FIG. 2 shows a shopping trolley according to FIG. 1.
  • the shopping trolley is located in a destination area in which a motor vehicle 21 is parked.
  • the motor vehicle 21 has a loading surface, which is designed as a trunk.
  • the target area is designed as a numbered parking area of a parking garage.
  • the controller 16 is arranged to autonomously control the shopping cart to a pick-up area in which the shopping cart is to be picked up by a user for use in a store. Thus, a user may use the shopping cart during a shopping to transport selected goods.
  • the communication unit 26 is set up to exchange data with a data carrier of the user.
  • the data carrier transmits location-related data of the motor vehicle 21, for example in the form of a parking space number, as well as data concerning an electronic access and closure means to the communication unit 26.
  • the data carrier can be embodied, for example, as a motor vehicle key.
  • the controller 16 is configured to control the shopping cart to the user's vehicle 21.
  • the trunk can be opened by the communication unit 26 by exchanging these data relating to the access means with the motor vehicle 21.
  • a further or alternative unloading device which is attached to a ceiling or pillar of a parking garage, may be provided.
  • the communication unit 26 transmits data regarding the closing means to the motor vehicle 21 so that it is locked.
  • FIG. 3 shows a method 200 according to an embodiment of the invention with steps S1 to S8.
  • step S1 After the motor vehicle 21 has been parked on a parking area and location-related data of the motor vehicle 21 has been transmitted to a motor vehicle key of a user, in step S1 the location-related data of the motor vehicle 21 are transmitted from the motor vehicle key to the communication unit 26 of a shopping cart. Furthermore, an electronic access means and an electronic closing means for opening or
  • the location-related data, the access means and the closing means are stored on a data memory 12 connected to the communication unit 26 for later use.
  • step S2 the shopping cart accompanies the user during shopping by setting up the control unit to control the shopping cart to follow the user.
  • the shopping cart is loaded with goods.
  • step S3 the control unit controls the shopping cart such that the shopping cart travels autonomously to the parked motor vehicle 21 in that the data memory 12 transmits the location-related data of the motor vehicle 21 to the control unit 16 and the control unit 16 determines a travel path to the motor vehicle 21. If the motor vehicle 21 is suitable for autonomous operation, it is not necessary for the user to follow the shopping cart to the motor vehicle.
  • step S4 an image of the surroundings of the shopping cart in the target area is taken by means of the sensor unit 32, which is designed as a camera, in order to determine a final position for unloading the shopping cart.
  • step S5 the electronic access means is transmitted to the motor vehicle 21, whereby the trunk of the motor vehicle 21 opens.
  • step S6 goods are unloaded from the trolley into the trunk by carrying the goods from a gripper arm into the trunk.
  • step S7 an image of the load of the goods loaded with the trunk is created by means of the camera, stored on the data memory 12 and transmitted to the user.
  • step S8 the electronic locking means is transmitted to the motor vehicle 21, whereby the motor vehicle 21 is locked.
  • the motor vehicle 21 can drive autonomously from the parking area to a pick-up area in which the user is to be picked up.
  • FIG. 4 shows a control unit 16, which is connected via an interface to a data memory 12, a communication unit 26 and a sensor unit 32.
  • REFERENCE CHARACTERS REFERENCE CHARACTERS

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

Steuergerät (16) zum autonomen Betrieb eines Leichtkraftfahrzeugs (10) mit einer Aufnahme (44) für Güter, welches eingerichtet ist, eine Fahrbewegung eines Leichtkraftfahrzeugs (10) derart zu steuern, dass das Leichtkraftfahrzeug (10) autonom von einem Startpunkt innerhalb eines Areals zu einem Zielbereich fährt und welches eingerichtet ist, eine Entladevorrichtung (11; 14) derart zu steuern, dass in der Aufnahme (44) des Leichtkraftfahrzeugs (10) befindliche Güter von der Entladevorrichtung (11; 14) autonom auf eine Ladefläche (13) entladen werden.

Description

Steuergerät zum autonomen Betrieb eines Leichtkraftfahrzeuqs
GEBIET DER ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Steuergerät zum autonomen Betrieb eines Leichtkraftfahrzeugs sowie ein Verfahren zum autonomen Betrieb eines Leichtkraftfahrzeugs.
Steuergeräte sind elektronische Module zum Steuern oder Regeln von Maschinen, Anlagen oder anderen technischen Prozessen.
Ein autonomer Betrieb ist der Betrieb von Geräten, z.B. Fahrzeugen oder mobilen Robotern, ohne menschliches Eingreifen. Bei Fahrzeugen bedeutet„autonomer Betrieb", dass neben dem Festlegen von einem Start oder Ziel kein menschliches Eingreifen erforderlich ist.
Unter Leichtkraftfahrzeugen werden in dieser Anmeldung Fahrzeuge verstanden, dessen Leermasse nicht mehr als 350 kg beträgt, bei Elektrofahrzeugen ohne Masse der Batterien, dessen Höchstgeschwindigkeit nicht mehr als 45 km/h beträgt, mit einem Elektromotor, dessen maximale Nennleistung nicht mehr als 4 kW beträgt, oder mit einem Verbrennungsmotor, dessen Hubraum nicht mehr als 50 cm3 beträgt.
TECHNISCHER HINTERGRUND
Die US2015/0229906 A1 zeigt einen autonom fahrenden Einkaufswagen, der einen Benutzer mittels Gesichtserkennung erkennt und dem Benutzer durch ein Geschäft folgt.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG Vor diesem Hintergrund liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine benutzerfreundliche Steuerung für ein Leichtkraftfahrzeug zu schaffen.
Diese Aufgabe wird durch ein Steuergerät mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und/oder durch ein Verfahren zum Betrieb eines autonom fahrenden Leichtkraftfahrzeugs mit den Merkmalen des Patentanspruchs 12 gelöst.
Demgemäß ist vorgesehen:
- ein Steuergerät zum autonomen Betrieb eines Leichtkraftfahrzeugs mit einer Aufnahme für Güter, wobei das Steuergerät eingerichtet ist, eine Fahrbewegung eines Leichtkraftfahrzeugs derart zu steuern, dass das Leichtkraftfahrzeug autonom von einem Startpunkt innerhalb eines Areals zu einem Zielbereich fährt und eingerichtet ist, eine Entladevorrichtung derart zu steuern, dass in der Aufnahme des Leichtkraftfahrzeugs befindliche Güter von der Entladevorrichtung autonom auf eine Ladefläche entladen werden;
- ein Verfahren zum autonomen Betrieb eines Leichtkraftfahrzeugs, wobei das Leichtkraftfahrzeug von einem Steuergerät entlang zu einem Zielbereich gesteuert wird und wobei vorgesehen ist, dass in dem Leichtkraftfahrzeug befindliche Güter von dem Leichtkraftfahrzeug mittels einer Entladevorrichtung auf eine Ladefläche entladen werden, wenn sich das Leichtkraftfahrzeug in dem Zielbereich befindet.
Somit wird die Benutzerfreundlichkeit eines Leichtkraftfahrzeugs, insbesondere für Leichtkraftfahrzeuge zum Transport von Gütern, gesteigert. Beispielsweise ist es nicht erforderlich ein Leichtkraftfahrzeug manuell zu einer Ladefläche zu fahren und Güter von dem Leichtkraftfahrzeug manuell auf die Ladefläche zu entladen.
Es versteht sich, dass das Steuergerät in einem Leichtkraftfahrzeug ausgebildet sein kann. Alternativ kann das Steuergerät als zentrales Steuergerät, welches eingerichtet ist, eine Vielzahl von Leichtkraftfahrzeugen fernzusteuern, ausgebildet sein.
Es versteht sich, dass die Entladevorrichtung als Teil eines Leichtkraftfahrzeugs ausgebildet sein kann. Alternativ kann die Entladevorrichtung in einem Zielbereich, in den das Leichtkraftfahrzeug gesteuert wird, ausgebildet sein. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass die Entladevorrichtung an einem Gebäude, z.B. einem Parkhaus, montiert ist.
Die Entladevorrichtung kann zudem eingerichtet sein, eine Aufnahme eines Leichtkraftfahrzeugs zu beladen.
Die Entladevorrichtung kann beispielsweise als Roboterarm mit mehreren Hebelarmen, die gelenkig verbunden sind, ausgebildet sein. Alternativ kann die Entladevorrichtung als Öffnungsmechanismus, der die Aufnahme nach unten öffnet, sodass Güter aus der Aufnahme auf die Ladefläche fallen, wenn sich die Aufnahme über einer Ladefläche befindet, ausgebildet sein.
Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen ergeben sich aus den weiteren Unteransprüchen sowie aus der Beschreibung unter Bezugnahme auf die Figuren der Zeichnung.
Obwohl sich die Erfindung vorwiegend auf Steuergeräte für Einkaufswägen bezieht, ist sie auch für die Steuerung anderer Leichtkraftfahrzeuge, beispielsweise Gepäckwägen, Kinderwägen, Rollstühle und andere Transportwägen einsetzbar.
Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist das Steuergerät eingerichtet, Güter von der Aufnahme des Leichtkraftfahrzeugs auf eine Ladefläche eines Kraftfahrzeugs zu laden.
Kraftfahrzeuge im Sinne dieser Patentanmeldung sind motorgetriebene Landfahrzeuge. Davon sind auch Schienenfahrzeuge umfasst. Somit muss ein Benutzer Güter nicht manuell von einem Leichtkraftfahrzeug in ein Kraftfahrzeug laden.
Die Erfindung ist vorteilhaft in Verbindung mit autonom fahrenden Kraftfahrzeugen. Somit muss ein Benutzer ein Leichtkraftfahrzeug nicht länger zu einem Kraftfahrzeug begleiten, sondern kann sich, nachdem das Kraftfahrzeug von der Entladevorrichtung beladen wurde, mittels des Steuergeräts von dem autonom fahrenden Kraftfahrzeug abholen lassen.
Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung weist das Steuergerät eine Schnittstelle zu einem Datenspeicher auf und ist eingerichtet, ein elektronisches Zutrittsmittel zu einem Gehäuse der Ladefläche von einer Kommunikationseinheit zu empfangen, das Zutrittsmittel auf dem Datenspeicher zu speichern, und das Gehäuse mittels dem Zutrittsmittel zu öffnen.
Elektronische Zutrittsmittel entriegeln Schlösser oder Verriegelungen ohne aktive Betätigung eines mechanischen Schlüssels. Elektronische Zutrittsmittel können beispielsweise als RFI D-Transponder ausgebildet sein. Dabei werden oft zwischen einer Antenne eines Verriegelungssystems, beispielsweise eines Schlosses, und dem elektronischen Zutrittsmittel codierte oder uncodierte Signale versendet.
Das Gehäuse kann beispielsweise als Karosserie eines Kraftfahrzeugs ausgebildet sein. Alternativ kann das Gehäuse als verschließbarer Spind ausgebildet sein.
Dabei ist es zweckmäßig, wenn das Zutrittsmittel, beispielsweise ein Code, von dem Datenspeicher gelöscht wird, nachdem Güter von der Entladevorrichtung entladen wurden. Somit werden Fehlentriegelungen verhindert. Zudem wird der erforderliche Datenspeicher reduziert.
Ferner ist es auch zweckmäßig, wenn das Steuergerät eine Schnittstelle zu einem Datenspeicher aufweist und eingerichtet ist, ein elektronisches Schließmittel eines Gehäuses der Ladefläche von einer Kommunikationseinheit zu empfangen, das Schließmittel auf dem Datenspeicher zu speichern und das Gehäuse mittels des Schließmittels zu verriegeln. Somit ist es möglich, eine Ladefläche zu verschließen, nachdem diese mit Gütern beladen wurde. Somit lässt sich Diebstahl vorbeugen.
Elektronische Schließmittel verriegeln Schlösser oder Verriegelungen ohne aktive Betätigung eines mechanischen Schlüssels. Elektronische Schließmittel können beispielsweise als RFID-Transponder ausgebildet sein. Dabei werden oft zwischen einer Antenne eines Verriegelungssystems, beispielsweise eines Schlosses, und dem elektronischen Zutrittsmittel codierte oder uncodierte Signale versendet.
Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist das Steuergerät eingerichtet, ortsbezogene Daten eines Zielbereichs von einer Kommunikationseinheit zu empfangen und das Leichtkraftfahrzeug derart zu steuern, dass dieses mittels der ortsbezogenen Daten autonom zu dem Zielbereich fährt. Der Zielbereich kann beispielsweise in einer Parkfläche für Kraftfahrzeuge liegen. Alternativ kann der Zielbereich einen Spind, ein Regal oder einen Schrank enthalten. In diesem Fall werden Güter in den Spind, Regal oder Schrank entladen, von welchem ein Benutzer die Güter abholen kann.
Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung weist das Steuergerät eine Schnittstelle zu einer Sensoreinheit, die insbesondere als Bildsensor, Radarsensor, Lidarsensor und/oder dergleichen ausgebildet ist, auf. Dabei ist das Steuergerät eingerichtet, Daten von der Sensoreinheit zu empfangen.
Es versteht sich, dass die Sensoreinheit Teil eines Leichtkraftfahrzeugs sein kann. Alternativ kann die Sensoreinheit auch in dem Zielbereich, beispielsweise im Sichtfeld eines Parkplatzes, angebracht sein. Somit kann vorgesehen sein, dass von der Ladefläche, auf weiche die Güter entladen worden sind, eine Bildaufnahme erstellt wird. Auf diese Weise lässt sich überprüfen, ob sämtliche in der Aufnahme befindlichen Güter entladen wurden.
Dabei ist es zweckmäßig, eine Bewegung des Leichtkraftfahrzeugs mittels der von der Sensoreinheit empfangenen Daten zu steuern. Somit kann sich das Leichtkraftfahrzeug einem Ziel, beispielsweise einem Kraftfahrzeug, entsprechend der Bilddaten annähern.
Somit lässt sich eine günstige Endposition zum Entladen des Leichtkraftfahrzeugs ermitteln. Zudem lassen sich somit Beschädigungen an Gegenständen in der Nähe der Ladefläche vorbeugen.
Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist das Steuergerät eingerichtet, die Entladevorrichtung mittels der von der Sensoreinheit empfangenen Daten zu steuern.
Somit lässt sich sicherstellen, dass die Aufnahme vollständig entladen wurde.
INHALTSANGABE DER ZEICHNUNGEN
Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand der in den schematischen Figuren der Zeichnungen angegebenen Ausführungsbeispiele näher erläutert. Es zeigen dabei:
Figur 1 eine schematische Seitenansicht eines Leichtkraftfahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der Erfindung;
Figur 2 eine schematische Seitenansicht eines Leichtkraftfahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der Erfindung;
Figur 3 ein Blockdiagramm eines Verfahrens gemäß einer Ausführungsform der Erfindung; Figur 4 ein Blockdiagramm eines Steuergeräts gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.
Die beiliegenden Zeichnungen sollen ein weiteres Verständnis der Ausführungsformen der Erfindung vermitteln. Sie veranschaulichen Ausführungsformen und dienen im Zusammenhang mit der Beschreibung der Erklärung von Prinzipien und Konzepten der Erfindung. Andere Ausführungsformen und viele der genannten Vorteile ergeben sich im Hinblick auf die Zeichnungen. Die Elemente der Zeichnungen sind nicht notwendigerweise maßstabsgetreu zueinander gezeigt.
In den Figuren der Zeichnungen sind gleiche, funktionsgleiche und gleichwirkende Elemente, Merkmale und Komponenten - sofern nicht anders ausgeführt ist - jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.
BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSBEISPIELEN
Die Figur 1 zeigt eine schematische Seitenansicht eines Leichtkraftfahrzeugs 10, welches als Einkaufswagen ausgebildet ist. Der Einkaufswagen umfasst ein Fahrgestell 46, an welchem vier Räder 50, eine Entladevorrichtung 11 , eine alternative Entladevorrichtung, eine Aufnahme 44, welche als Korb ausgebildet ist, sowie einen Haltegriff 48, an welchem der Einkaufswagen von einem Benutzer geschoben werden kann, befestigt sind.
Darüber hinaus weist der Einkaufswagen eine Platte 52 auf, die in einem unteren Bereich des Fahrgestells 46 befestigt ist. Auf der Platte 52 sind ein Steuergerät 16, ein Datenspeicher 12 und eine Kommunikationseinheit 26 befestigt.
Der Einkaufswagen befindet sich in einem Zielbereich mit einem Spind 18. Der Spind 18 weist ein Gehäuse 15 auf, welches die Ladefläche 13, auf welche Güter von der Entladevorrichtung 11 zu entladen sind, begrenzt.
Das Steuergerät 16 ist eingerichtet, eine autonome Fahrt des Einkaufswagens durch ein Geschäft zu steuern. Dabei ist die Kommunikationseinheit 26 eingerich- tet, Daten bezüglich abzuholender Güter zu empfangen und an den Datenspeicher 12 zu übermitteln. Ferner ist das Steuergerät 16 eingerichtet, die Entladevorrichtung 1 1 zu steuern. Die Entladevorrichtung 1 1 weist mehrere Hebelarme, die mittels Gelenken verbunden sind, sowie einen Greifer zum Greifen von Gütern auf.
Die Entladevorrichtung 1 1 ist in diesem Ausführungsbeispiel zugleich als Beladevorrichtung nutzbar, d.h. dass Güter mittels der Entladevorrichtung sowohl in den Einkaufswagen transportiert werden als auch aus dem Einkaufswagen entfernt werden. Das Steuergerät 16 steuert die Entladevorrichtung 1 1 derart, dass diese ausgewählte Güter autonom aus einem Regal entnimmt und in den Korb des Einkaufswagens befördert. Sobald sämtliche ausgewählten Güter von der Entnahmevorrichtung 1 1 in den Einkaufswagen befördert wurden, ermittelt die Kommunikationseinheit 26 einen Spind 18, welcher mit den Gütern zu beladen ist. Das Steuergerät 16 steuert den Einkaufswagen zu dem Zielbereich mit dem Spind 18. Sobald der Einkaufswagen den Zielbereich mit dem Spind 18 erreicht hat, steuert das Steuergerät 16 die Entladevorrichtung 1 1 zum Entladen der Güter von dem Korb auf die Ladefläche 13 des geöffneten Spinds 18.
Ferner ist in Figur 1 eine alternative Entladevorrichtung 14 dargestellt. Es versteht sich, dass ein Einkaufswagen die Entladevorrichtung 1 1 , die Entladevorrichtung 14 oder die Entladevorrichtungen 1 1 und 14 aufweisen kann.
Die Entladevorrichtung 14 umfasst eine vertikale, den Einkaufswagen 10 begrenzende Wand, welche an einem Scharnier zwischen einer geschlossenen Stellung und einer geöffneten Stellung verdrehbar gehalten ist. In Figur 1 ist das Scharnier an einer Oberkante der Wand dargestellt. Es versteht sich jedoch, dass das Scharnier auch an einer Unterkante oder an einer Seitenkante angeordnet sein kann. In der geöffneten Stellung ist eine Ladefläche, beispielsweise eine Palette 102, welche in den Einkaufswagen eingelegt ist, mittels der Entladevorrichtung 14 auf eine Ladefläche 13 verladbar. Der Datenspeicher 12 ist eingerichtet, ein elektronisches Zutrittsmittel und ein elektronisches Schließmittel zum Öffnen und Schließen des Spinds 18 zu speichern. Es kann vorgesehen sein, dass sich ein Zutrittsmittel und/oder Schließmittel regelmäßig ändert.
In diesem Fall ist die Kommunikationseinheit 26 eingerichtet, Daten bezüglich eines Orts eines zu beladenden Spinds 18 und Daten bezüglich eines Zutrittsmittels oder eines Schließmittels zu empfangen und an den Datenspeicher zu übermitteln. Ferner ist die Kommunikationseinheit 26 eingerichtet, Daten bezüglich des Zutrittsmittels oder Schließmittels mit einem elektronischen Schloss des Spinds 18 über eine Funkverbindung 20 auszutauschen. Die Kommunikationseinheit 26 ist mit dem Steuergerät 16 über eine elektrische Leitung 54 verbunden.
Das Fahrgestell 46 weist zudem eine Sensoreinheit 32 auf, die eingerichtet ist, Personen und/oder Gegenstände in der Umgebung des Einkaufswagens zu sen- sieren. Die Sensoreinheit 32 ist als Radarsensor ausgebildet.
Die Figur 2 zeigt einen Einkaufswagen gemäß Figur 1. Der Einkaufswagen befindet sich in einem Zielbereich, in dem ein Kraftfahrzeug 21 abgestellt ist. Das Kraftfahrzeug 21 weist eine Ladefläche auf, welche als Kofferraum ausgebildet ist. Der Zielbereich ist als nummerierte Parkfläche eines Parkhauses ausgebildet. Das Steuergerät 16 ist eingerichtet, den Einkaufswagen autonom zu einem Abholbereich zu steuern, in welchem der Einkaufswagen von einem Benutzer zur Benutzung in einem Geschäft abzuholen ist. Somit kann ein Benutzer den Einkaufswagen während eines Einkaufs nutzen, um ausgewählte Güter zu transportieren.
Dementsprechend ist die Kommunikationseinheit 26 eingerichtet, Daten mit einem Datenträger des Benutzers auszutauschen. Der Datenträger übermittelt ortsbezogene Daten des Kraftfahrzeugs 21 , z.B. in Form einer Parkflächennummer, sowie Daten bezüglich eines elektronischen Zutritts- und Schließmittels an die Kommunikationseinheit 26. Der Datenträger kann beispielsweise als Kraft- fahrzeugschlüssel ausgebildet sein. Nachdem der Benutzer den Einkauf abgeschlossen hat, ist das Steuergerät 16 eingerichtet, den Einkaufswagen zu dem Kraftfahrzeug 21 des Benutzers zu steuern. Der Kofferraum lässt sich von der Kommunikationseinheit 26 öffnen, indem diese Daten bezüglich des Zutrittsmittels mit dem Kraftfahrzeug 21 austauscht.
Um Güter von dem Einkaufswagen in den Kofferraum zu entladen, kann eine weitere oder alternative Entladevorrichtung, die an einer Decke oder Säule eines Parkhauses angebracht ist, vorgesehen sein.
Nachdem die Güter von dem Einkaufswagen in den Kofferraum entladen wurden, übermittelt die Kommunikationseinheit 26 Daten bezüglich des Schließmittels an das Kraftfahrzeug 21 , so dass dieses verriegelt wird.
Die Figur 3 zeigt ein Verfahren 200 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung mit Schritten S1 bis S8.
Nachdem das Kraftfahrzeug 21 auf einer Parkfläche abgestellt wurde und ortsbezogene Daten des Kraftfahrzeugs 21 an einen Kraftfahrzeugschlüssel eines Benutzers übermittelt wurden, werden in dem Schritt S1 die ortsbezogenen Daten des Kraftfahrzeugs 21 von dem Kraftfahrzeugschlüssel an die Kommunikationseinheit 26 eines Einkaufswagens übermittelt. Des Weiteren werden ein elektronisches Zutrittsmittel sowie ein elektronisches Schließmittel zum Öffnen bzw.
Schließen des Kraftfahrzeugs 21 an die Kommunikationseinheit 26 übermittelt. Die ortsbezogenen Daten, das Zutrittsmittel und das Schließmittel werden auf einem mit der Kommunikationseinheit 26 verbundenen Datenspeicher 12 zur späteren Verwendung gespeichert.
In dem Schritt S2 begleitet der Einkaufswagen den Benutzer während des Einkaufs, indem das Steuergerät eingerichtet ist, den Einkaufswagen derart zu steuern, dass dieser dem Benutzer folgt. Während des Einkaufs wird der Einkaufswagen mit Gütern beladen. In dem Schritt S3 steuert das Steuergerät den Einkaufswagen derart, dass der Einkaufswagen autonom zu dem abgestellten Kraftfahrzeug 21 fährt, indem der Datenspeicher 12 die ortsbezogenen Daten des Kraftfahrzeugs 21 an das Steuergerät 16 übermittelt und das Steuergerät 16 einen Fahrweg zu dem Kraftfahrzeug 21 ermittelt. Ist das Kraftfahrzeug 21 zum autonomen Betrieb geeignet, ist es nicht erforderlich, dass der Benutzer dem Einkaufswagen zu dem Kraftfahrzeug folgt.
In dem Schritt S4 wird ein Bild der Umgebung des Einkaufswagens in dem Zielbereich mittels der Sensoreinheit 32, die als Kamera ausgebildet ist, aufgenommen, um eine finale Position zum Entladen des Einkaufswagens zu ermitteln.
In dem Schritt S5 wird das elektronische Zutrittsmittel an das Kraftfahrzeug 21 übermittelt, wodurch sich der Kofferraum des Kraftfahrzeugs 21 öffnet.
In dem Schritt S6 werden Güter von dem Einkaufswagen in den Kofferraum entladen, indem die Güter von einem Greifarm in den Kofferraum befördert werden.
In dem Schritt S7 wird eine Bildaufnahme von dem mit den Gütern beladenen Kofferraum mittels der Kamera erstellt, auf dem Datenspeicher 12 gespeichert und an den Benutzer übermittelt.
In dem Schritt S8 wird das elektronische Schließmittel an das Kraftfahrzeug 21 übermittelt, wodurch das Kraftfahrzeug 21 verriegelt wird.
Im Folgenden kann das Kraftfahrzeug 21 autonom von der Parkfläche zu einem Abholbereich, in dem der Benutzer abzuholen ist, fahren.
Die Figur 4 zeigt ein Steuergerät 16, das über eine Schnittstelle mit einem Datenspeicher 12, einer Kommunikationseinheit 26 und einer Sensoreinheit 32 verbunden ist. Bezuqszeichen
Leichtkraftfahrzeug
Entladevorrichtung
Datenspeicher
Ladefläche
alternative Entladevorrichtung
Gehäuse
Steuergerät
Spind
Funkverbindung
Kraftfahrzeug
Kommunikationseinheit
Sensoreinheit
Aufnahme
Fahrgestell
Haltegriff
Rad
Platte
elektrische Leitung
Palette
Waren
Verfahren
- S8 einzelne Verfahrensschritte

Claims

Patentansprüche
1. Steuergerät (16) zum autonomen Betrieb eines Leichtkraftfahrzeugs (10) mit einer Aufnahme (44) für Güter, wobei das Steuergerät eingerichtet ist, eine Fahrbewegung eines Leichtkraftfahrzeugs (10) derart zu steuern, dass das Leichtkraftfahrzeug (10) autonom von einem Startpunkt innerhalb eines Areals zu einem Zielbereich fährt und eingerichtet ist, eine Entladevorrichtung (11 ; 14) derart zu steuern, dass in der Aufnahme (44) des Leichtkraftfahrzeugs (10) befindliche Güter von der Entladevorrichtung (11 ; 14) autonom auf eine Ladefläche (13) entladen werden.
2. Steuergerät (16) nach Anspruch 1 , welches eingerichtet ist, einen Einkaufswagen, Gepäckwagen oder dergleichen zu steuern.
3. Steuergerät (16) nach einem der vorstehenden Ansprüche, welches eingerichtet ist, Güter von der Aufnahme (44) des Leichtkraftfahrzeugs (10) auf eine Ladefläche eines Kraftfahrzeugs (21 ) zu laden.
4. Steuergerät (16) nach einem der vorstehenden Ansprüche, welches eine Schnittstelle zu einem Datenspeicher (12) aufweist, und welches eingerichtet ist, ein elektronisches Zutrittsmittel zu einem Gehäuse (15) der Ladefläche (13) von einer Kommunikationseinheit (26) zu empfangen, das Zutrittsmittel auf dem Datenspeicher (12) zu speichern, und das Gehäuse (15) mittels dem Zutrittsmittel zu öffnen.
5. Steuergerät (16) nach Anspruch 4, welches eingerichtet ist, das Zutrittsmittel von dem Datenspeicher (12) zu löschen, nachdem Güter von der Entladevorrichtung (11 ; 14) entladen wurden.
6. Steuergerät (16) nach einem der vorstehenden Ansprüche, welches eine Schnittstelle zu einem Datenspeicher (12) aufweist, und welches eingerichtet ist, ein elektronisches Schließmittel eines Gehäuses (15) der Ladefläche (13) von einer Kommunikationseinheit (26) zu empfangen, das Schließmittel auf dem Da- tenspeicher (12) zu speichern, und das Gehäuse (15) mittels dem Schließmittel zu verriegeln.
7. Steuergerät (16) nach einem der vorstehenden Ansprüche, welches eingerichtet ist, ortsbezogene Daten eines Zielbereichs, in welchem insbesondere ein Kraftfahrzeug (21 ) abgestellt ist, von einer Kommunikationseinheit (26) zu empfangen und das Leichtkraftfahrzeug (10) derart zu steuern, dass dieses mittels der ortsbezogenen Daten autonom zu dem Zielbereich fährt.
8. Steuergerät (16) nach einem der vorstehenden Ansprüche, welches eine Schnittstelle zu einer Sensoreinheit (32), die insbesondere als Bildsensor, Radarsensor, Lidarsensor und/oder dergleichen ausgebildet ist, aufweist, wobei das Steuergerät (16) eingerichtet ist, Daten von der Sensoreinheit (32) zu empfangen.
9. Steuergerät (16) nach Anspruch 8, welches eingerichtet ist, eine Bewegung des Leichtkraftfahrzeugs (10) mittels der von der Sensoreinheit (32) empfangenen Daten zu steuern.
10. Steuergerät (16) nach einem der vorstehenden Ansprüche 8 oder 9, wobei das Steuergerät (16) eingerichtet ist, die Entladevorrichtung (11 ; 14) mittels der von der Sensoreinheit (32) empfangenen Daten zu steuern.
11. Verfahren zum autonomen Betrieb eines Leichtkraftfahrzeugs (10), wobei das Leichtkraftfahrzeug (10) von einem Steuergerät (16) zu einem Zielbereich gesteuert wird und wobei vorgesehen ist, dass in dem Leichtkraftfahrzeug (10) befindliche Güter von dem Leichtkraftfahrzeug (10) mittels einer Entladevorrichtung (11 ; 14) auf eine Ladefläche (13) entladen werden, wenn sich das Leichtkraftfahrzeug (10) in dem Zielbereich befindet.
12. Verfahren nach Anspruch 11 , welches zumindest eine der folgenden Funktionen aufweist:
- Empfangen eines elektronischen Zutrittsmittels zu einem Gehäuse (15) einer Ladefläche (13) von einer Kommunikationseinheit (26); - Speichern des Zutrittsmittels auf einem Datenspeicher (12);
- Öffnen des Gehäuses (15) mittels des Zutrittsmittels;
- Empfangen eines elektronisches Schließmittels eines Gehäuses (15) von einer Kommunikationseinheit (26);
- Speichern des Schließmittels auf einem Datenspeicher (12);
- Verriegeln des Gehäuses (15) mittels des Schließmittels.
13. Verfahren nach Anspruch 11 oder 12, welches zumindest eine der folgenden Funktionen aufweist:
- Empfangen von ortsbezogenen Daten eines Zielbereichs, in dem insbesondere ein Kraftfahrzeug (21 ) abgestellt ist;
- Steuern des Leichtkraftfahrzeugs (10) mittels der ortsbezogenen Daten;
- Empfangen von Daten von einer Sensoreinheit (32), welche insbesondere als Bildsensor, Radarsensor, Lidarsensor und/oder dergleichen ausgebildet ist;
- Steuern einer Bewegung des Leichtkraftfahrzeugs (10) mittels der empfangenen Daten;
- Steuern der Entladevorrichtung (11 ; 14) mittels der empfangenen Daten
- Erstellen einer Bildaufnahme von der Aufnahme (44) und/oder von der Ladefläche (13).
14. Leichtkraftfahrzeug (10) zum autonomen Betrieb, welches eine Schnittstelle zu einem Steuergerät (16) zum Steuern einer Bewegung des Leichtkraftfahrzeugs (10) und eine Schnittstelle zu einer Entladevorrichtung (11 ; 14) zum autonomen Entladen des Leichtkraftfahrzeugs (10) aufweist, wobei das Leichtkraftfahrzeug (10) eingerichtet ist, autonom zu einem Zielbereich zu fahren und zum autonomen Entladen in dem Zielbereich eingerichtet ist.
15. System (100) für Leichtkraftfahrzeuge mit einer Vielzahl von Leichtkraftfahrzeugen (10) mit einem Steuergerät (16) nach einem der Ansprüche 1-10 und mit einer Vielzahl von autonom betreibbaren Entladevorrichtungen (11 ; 14), wobei die Leichtkraftfahrzeuge (10) eingerichtet sind, autonom zu einem Zielbereich zu fahren, und die Entladevorrichtungen (11 ; 14) jeweils eingerichtet sind, ein Leichtkraftfahrzeug (10) in einem Zielbereich autonom zu entladen.
16. Computerprogramm mit Programmcode-Mitteln, um die Funktionen gemäß der Ansprüche 11 , 12 und/oder 13 durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einem Steuergerät (16), welches mit einem Leichtkraftfahrzeug (10) verbindbar ist, ausgeführt wird.
EP18766197.0A 2017-10-17 2018-09-05 Steuergerät zum autonomen betrieb eines leichtkraftfahrzeugs Withdrawn EP3698226A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017218498.1A DE102017218498A1 (de) 2017-10-17 2017-10-17 Steuergerät zum autonomen Betrieb eines Leichtkraftfahrzeugs
PCT/EP2018/073865 WO2019076528A1 (de) 2017-10-17 2018-09-05 Steuergerät zum autonomen betrieb eines leichtkraftfahrzeugs

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP3698226A1 true EP3698226A1 (de) 2020-08-26

Family

ID=63528756

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP18766197.0A Withdrawn EP3698226A1 (de) 2017-10-17 2018-09-05 Steuergerät zum autonomen betrieb eines leichtkraftfahrzeugs

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP3698226A1 (de)
DE (1) DE102017218498A1 (de)
WO (1) WO2019076528A1 (de)

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA2885630C (en) 2012-09-19 2020-09-29 Follow Inspiration Unipessoal, Lda. Self tracking system and its operation method
CN103640612A (zh) * 2013-12-05 2014-03-19 陆欣叶 可自动卸货的购物车
US9104205B1 (en) * 2014-01-22 2015-08-11 Fred Caver Automated return shopping cart
KR20160052132A (ko) * 2014-11-04 2016-05-12 현대자동차주식회사 차량 내장형 스마트 카트
DE102015111888A1 (de) * 2015-07-22 2017-01-26 Deutsche Post Ag Verfahren, Verteilerfahrzeug und System zum autonomen Abliefern und/oder Abholen wenigstens einer Sendung
CN109313711A (zh) * 2016-04-08 2019-02-05 沃尔玛阿波罗有限责任公司 用于无人机调度和操作的系统和方法

Also Published As

Publication number Publication date
WO2019076528A1 (de) 2019-04-25
DE102017218498A1 (de) 2019-04-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1926572B1 (de) Bearbeitungsanlage
EP3115319B1 (de) Nutzfahrzeug zum versenden von versandgut
CN105682990B (zh) 装载/卸载位于车辆上的空间的方法
DE102015203506A1 (de) Automobile Transporteinheit zum Positionieren von Fahrzeugen, Verfahren dafür sowie Parksystem
WO2017182135A1 (de) Transportsystem zum transportieren eines behälters und verfahren zum betreiben einer fertigungsanlage mit einem transportsystem
EP3121775A1 (de) Verfahren, verteilerfahrzeug und system zum autonomen abliefern und/oder abholen wenigstens einer sendung
DE202018103943U1 (de) Dolly
DE102015111748A1 (de) Verfahren und Übergabevorrichtung zur Übergabe von personenbezogenen Sendungen
DE102018204187A1 (de) Lieferroboter, System aus einem Lieferroboter und einem Kraftfahrzeug sowie Verfahren zum Transportieren von Ladegut mit einem Lieferroboter
DE102019206732A1 (de) Förderverfahren und Fördervorrichtung
EP3628575B1 (de) Dolly sowie verfahren zu seinem betrieb
EP3698226A1 (de) Steuergerät zum autonomen betrieb eines leichtkraftfahrzeugs
DE102019201131B4 (de) Mobile Transporteinrichtung und Verfahren zum Transportieren mindestens eines Transportgutes
EP2006224B1 (de) Automatisches Handling von Mehrfachlagergutträgern
DE102022132855A1 (de) Verfahren zum neupositionieren von gegenständen unter verwendung eines fahrzeugs, das mit einer hubunterstützungsvorrichtung ausgestattet ist
EP4085807B1 (de) Verfahren zum ein - und ausbringen von reinigungsrobotern in einen wagen und reinigungssystem
DE112022004386T5 (de) Transporter-ladungsmanagementsystem
DE102020201685A1 (de) Transportsystem für den Transport von Gepäckstücken zwischen einem Gepäckabfertigungsbereich und einem zu beladenden und/oder zu entladenden Fahrzeug
DE102017220591B4 (de) Konzept zum Betreiben eines Parkroboters
DE102019004772A1 (de) Verladesystem zum Entladen eines geparkten Transportfahrzeugs
DE102020118907A1 (de) VERFAHREN ZUM TRANSFERIEREN VON OBJEKTEN ZWISCHEN KRAFTFAHRZEUGEN UND SCHLIEßFÄCHERN UND OBJEKTTRANSFERSYSTEM
DE102021122475A1 (de) System und Verfahren zum automatischen Beladen eines Laderaums eines Kraftfahrzeugs
DE102019200311A1 (de) Fördervorrichtung, Bearbeitungsanlage, Verfahren zum Fördern und/oder Bearbeiten von Gegenständen
EP3642136A1 (de) Wechselaufbau
AT519333A1 (de) Lastfahrzeug mit tragendem Akkukasten und Frontentladevorrichtung zur effizienten Distribution

Legal Events

Date Code Title Description
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: UNKNOWN

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE INTERNATIONAL PUBLICATION HAS BEEN MADE

PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20200326

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: BA ME

DAV Request for validation of the european patent (deleted)
DAX Request for extension of the european patent (deleted)
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE APPLICATION IS DEEMED TO BE WITHDRAWN

18D Application deemed to be withdrawn

Effective date: 20220401