EP3573919A1 - Verbessertes flurförderfahrzeug - Google Patents

Verbessertes flurförderfahrzeug

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Publication number
EP3573919A1
EP3573919A1 EP18700757.0A EP18700757A EP3573919A1 EP 3573919 A1 EP3573919 A1 EP 3573919A1 EP 18700757 A EP18700757 A EP 18700757A EP 3573919 A1 EP3573919 A1 EP 3573919A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
industrial truck
chassis
truck according
pendulum frame
pendulum
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP18700757.0A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Helmut Schwimmer
Markus Remlinger
Nadia Oakey
David Julian Hubertus
David Mueller
Johannes Weinzierl
Uwe Hammer
Josef Maximilian Kurz
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of EP3573919A1 publication Critical patent/EP3573919A1/de
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F7/00—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts
    • B66F7/06—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts with platforms supported by levers for vertical movement
    • B66F7/0625—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts with platforms supported by levers for vertical movement with wheels for moving around the floor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/07586—Suspension or mounting of wheels on chassis

Definitions

  • the present invention relates to an improved industrial truck, in particular an autonomously operating industrial vehicle, which
  • FIG. 1 shows schematically a structure of an industrial truck 1 according to the prior art. This has a first support wheel 31 at a front end of the industrial truck, a second support wheel 32 at a rear end of the industrial vehicle and a drive wheel 4, which is centered on a chassis 2 or
  • Vehicle frame is arranged. In a gradient travel can thus occur a state in which the drive wheel 4 floats in the air and thus further travel of the industrial truck is not possible.
  • the industrial truck according to the invention with the features of claim 1 has the opposite on the advantage that gradients and / or gradients and / or thresholds or the like can be easily traveled. This is possible both in the loaded condition of the industrial truck and in the unloaded condition of the industrial truck. this will
  • the industrial vehicle comprises at least a first and a second support wheel and at least one drive wheel.
  • the industrial vehicle further comprises a chassis (vehicle frame) and a pendulum frame, which is articulated to the chassis by means of a horizontal swing axle.
  • the first support wheel is arranged on the chassis and the second support wheel is arranged together with the drive wheel on the pendulum frame.
  • a drive and / or a transmission of the drive wheel is arranged on the pedal frame. This can be a compact construction of a
  • Drive unit comprising the drive wheel and the drive in the
  • Pendulum frame to be integrated. This also makes it possible for the
  • the pendulum frame is preferably fixed to the chassis such that the
  • Drive wheel in the axial direction of the industrial truck which corresponds to the direction of travel, is disposed between the first support wheel and the second support wheel.
  • the industrial truck comprises exactly two drive wheels. This allows a simple and cost-effective maneuverability of
  • Forklift can be realized by, for example, the two
  • Drive wheels are driven differently fast or in different directions.
  • the industrial truck comprises at least two support wheels, which are arranged on the vehicle frame. More preferably, the industrial vehicle additionally comprises at least two support wheels, which are arranged on the pendulum frame. In a particularly preferred The forklift truck comprises exactly two drive wheels on the pendulum frame, exactly two support wheels on the chassis and exactly two
  • Support wheels on the pendulum frame are at least a first support wheel, which is arranged on the chassis, more preferably all arranged on the chassis first support wheels, designed such that the first support wheels are arranged rotatably about a vertical axis on the chassis.
  • the rotatable about the vertical axis arranged first support wheels can act as castors. More preferred are all arranged on the pendulum frame second
  • Support wheels arranged rotatably about a vertical axis. As a result, in particular maneuverability of the industrial vehicle is significantly simplified.
  • the pendulum frame is square, in particular provided square.
  • Two drive wheels are particularly preferably arranged on a first and second corner of the pendulum frame, and in each case a second support wheel is arranged on the other two corners of the pendulum frame.
  • the chassis is preferably designed as a side member.
  • the longitudinal member preferably extends in the direction of travel of the industrial truck.
  • the pendulum axis is arranged for the pendulum frame in an opening in the side member.
  • the industrial truck is particularly preferably an autonomously driving
  • the vehicle preferably includes sensors for
  • Environment detection and a control unit configured to control the vehicle based on the detected values of the environmental sensors.
  • the industrial truck further comprises a vertical lifting mechanism, which is arranged on the chassis.
  • the lifting mechanism is connected to a loading area of the industrial truck and is set up, the
  • the material handling vehicle can transport as a cargo eg trolleys, which on a bottom Rollers have, on soft the trolleys stand.
  • the rollers come out of engagement with a substrate and the industrial truck can transport the trolleys without restriction to any location.
  • the lifting mechanism comprises a lifting cylinder and at least one toggle mechanism.
  • the lifting mechanism is
  • Lifting mechanism operated by means of a pull rod.
  • the drawbar is connected to the lifting cylinder, wherein the lifting cylinder preferably by means of a
  • Electric motor is actuated.
  • the toggle mechanism which is connected to the drawbar, then the lifting movement of the lifting cylinder can be converted into a vertical upward movement and / or downward movement.
  • a direction of movement of the lifting cylinder is preferably arranged at an angle of 90 ° to a vertical axis. The lifting movement takes place in
  • the lifting cylinder is arranged between a first bearing and a second bearing. This makes it possible that the lifting cylinder executes a pitching movement during a lifting movement, whereby an actuation of the
  • Toggle mechanism is simplified. More preferably, a sensor, in particular a potentiometer, is provided which continuously monitors a lifting height of the loading surface.
  • the industrial truck further comprises a
  • the force generating device comprises a leg spring having a first and a second leg.
  • a spring travel limiter is provided which limits a spring travel of one of the two legs.
  • One of the two legs of the leg spring is preferably connected via a support plate with the pendulum frame.
  • Pendulum frame is.
  • the first leg of the leg spring is set to come into contact with the pendulum frame and exert an additional force on the pendulum frame.
  • a support plate is preferably provided, which depends on a
  • a second support plate is preferably provided on the chassis.
  • the second support plate is preferably an opening through which a
  • End portion of the second leg of the leg spring is passed to ensure a precise position of the leg spring relative to the chassis.
  • the end region is preferably bent by 90 ° relative to the second leg.
  • the present invention relates to an industrial conveyor system comprising at least one industrial truck according to the present invention and at least one trolley, which is movable by means of the industrial truck.
  • the conveyor system comprises a plurality of
  • the conveyor system also includes a variety of industrial trucks.
  • the industrial trucks preferably drive autonomously.
  • At the parking spaces for the trolleys are preferably rails or
  • Stops or the like provided by means of which the trolleys can be placed exactly in a designated position.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of an industrial truck according to the prior art
  • FIG. 2 shows a schematic illustration of an industrial truck according to a first exemplary embodiment of the invention
  • Figure 3 is a schematic, perspective view of the
  • Figure 4 is a schematic representation of a bottom view of the industrial truck of the first embodiment
  • Figure 5 is a schematic side view of the
  • FIG. 6 is a schematic sectional view of the industrial truck of FIG. 4;
  • FIG. 7 is a perspective view of a pendulum frame of the industrial truck of FIG. 4;
  • Figure 8 is a schematic, perspective view of a
  • Figure 9 is a schematic representation of a bottom view of
  • Figure 10 is a schematic sectional side view of
  • Figure 1 1 is a schematic representation of a
  • FIG. 12 shows a schematic illustration of a drive unit of the industrial truck of the second exemplary embodiment
  • Figure 13 is a schematic perspective view of the
  • FIGS. 14 and 15 are schematic representations of the function of
  • Figures 16 and 1 are schematic representations of a
  • the industrial truck 1 comprises a first support wheel 31, a second support wheel 32 and a drive wheel 4.
  • the industrial vehicle comprises a chassis 2, on which the first support wheel 31 is arranged.
  • the industrial truck 1 further comprises a pendulum frame 10, on which the second support wheel 32 and the drive wheel 4 is arranged.
  • Pendulum frame 10 is pivotally mounted on the chassis 2 of the industrial truck about a pendulum axis 30.
  • the pendulum axis 30 extends in
  • the industrial truck can thereby easily pass over slopes and / or gradients, with the drive unit having
  • Pendulum frame 10 by pivoting about the pendulum axis 30 always in contact with the roadway 100 remains.
  • the drive wheel 4 is arranged in the axial direction XX of the industrial truck 1 between the first support wheel 31 and the second support wheel 32.
  • FIGS. 3 to 7 illustrate the basic structure of the industrial truck 1.
  • the pendulum frame 4 is rectangular and has a quadrangular cross section.
  • two drive wheels 4 and two drives 3 are arranged on pendulum frame 10.
  • two second support wheels 32 are arranged on the pendulum frame 10.
  • the two support wheels 32 are each arranged in corners of the pendulum frame 10.
  • the drive wheels 4 are arranged in the other corners of the pendulum frame 10.
  • a pendulum axis 30 is provided centrally on the pendulum frame 10.
  • the pendulum axis 30 is a central axis of a pendulum shaft 34 (see Figure 3), which through two openings 33 in
  • Pendulum frame 10 is passed.
  • the second support wheels 32 on the pendulum frame 10 and the first support wheels 31 on the chassis 2 are each designed as rollers pivotable about a vertical axis 23.
  • the vertical axis 23 is offset from a central axis of the support wheels 31, 32nd
  • each drive wheel 4 has a separate drive 3. This makes it possible that the drive wheels 4 in a simple manner by controlling the individual drives 3 with
  • Industrial truck 1 steerable without a steering or the like is provided. This allows a very simple and inexpensive construction of the industrial truck. As can be seen from FIG. 4, the lanes of the first support wheels 31 are farther from the central axis X-X of the industrial truck than the lanes
  • Lanes of the second support wheels 32 As further seen in Figures 5 and 6, a wheel diameter of the first support wheels 31 is greater than a wheel diameter of the second support wheels 32. A wheel diameter of the second support wheels 32 is also the same as a wheel diameter of the drive wheels
  • Embodiment is not shown) are provided. Furthermore, a not shown lifting mechanism can be arranged on the chassis 2 to the loading surface vertically, d. H. perpendicular to the axial direction X-X raise and lower.
  • the industrial truck 1 of the first embodiment is preferably designed for autonomous driving and has corresponding sensors and control units.
  • the chassis 2 is provided as a rectangle, wherein the first support wheels 31 are arranged on two lying in the direction of travel corners of the chassis 2.
  • the pendulum frame 10 is arranged on the chassis 2 such that the second support wheels 32 under the other corner regions of the quadrangular
  • Chassis 2 are.
  • pendulum shaft 34 is divided and that two pendulum frames are provided, wherein a respective drive wheel 4 and a second support wheel 32 is arranged on each pendulum frame.
  • This variant has the additional advantage that the drive wheels of the respective vehicle side can act independently of each other, for example, if on only one side of the industrial truck 1 an obstacle such. B. a bump or the like is present.
  • Figures 8 to 17 show a material handling vehicle 1 according to a second
  • the chassis 2 of this industrial truck 1 is a side member 1 1.
  • the longitudinal member 1 1 extends in the axial direction XX of the industrial truck.
  • the industrial truck 1 is used for lifting and transporting trolleys, which can be loaded, for example, with boxes for material supply of a production.
  • the industrial truck can drive between the rollers of the trolley, lift the trolley and transport. At a predetermined location of the trolley is then discontinued and the
  • a pendulum axis 30 is arranged in the form of a pendulum shaft 34.
  • Pendulum shaft 34 two separate drive units 20 are provided. Each drive unit 20 comprises a drive 3 and a drive wheel 4. In the drive
  • the drive 3 and the drive wheel 4 are mounted in a pendulum axle 21.
  • the pendulum support 21 is in turn mounted on a bore 22 by means of the pendulum shaft 34 on the longitudinal member 1 1 (see Figure 12).
  • the second support wheel 32 is also arranged on the pendulum axle carrier 21. This can be seen in detail from FIGS. 8 and 12.
  • first support wheels 31 on the longitudinal beam 1 1 by means of a first plate 12 and a second plate 13 are fixed.
  • the industrial truck 1 further comprises a lifting mechanism 50, which in detail from the figures 10, 1 1, 13, 14 and 15 can be seen.
  • a lifting mechanism 50 which in detail from the figures 10, 1 1, 13, 14 and 15 can be seen.
  • Lifting mechanism 50 includes a lift cylinder 51 and a
  • Knee lever mechanism 40 which is twice present due to the size of the loading area 5 (see Figure 1 1).
  • a toggle mechanism 40 is arranged at each one axial end of the loading surface 5.
  • the toggle mechanism comprises a first axis 41, a second axis 42 and a third axis 43.
  • the first axis 41 is in each case mounted in the longitudinal member 1 1.
  • the second axle 42 is connected to an actuating rod 44, which in turn is connected to the lifting cylinder 51.
  • the lifting cylinder 51 is rotatably mounted on a first bearing 52 and a second bearing 53.
  • the third axis 43 of Toggle mechanism 40 is connected to the loading surface 5, respectively.
  • the pendulum frame 10 is not shown in Figure 13 but only the pendulum shaft 34 which is mounted on the side member 1 1.
  • On the longitudinal member 1 1 also a guide member 45 is further arranged, which is connected to the third axis 43 of the toggle mechanism 40, which is further removed from the lifting cylinder 51.
  • the lifting mechanism 50 and the two toggle mechanisms 40 are shown again in section in FIG. 10 and in side view in FIG. 11.
  • For connecting the three axes connecting elements 70 are provided.
  • FIGS. 14 and 15 show the function of the lifting mechanism 50.
  • FIG. 14 shows the state of the lowered loading area 5
  • FIG. 15 shows the state of the raised loading area 5. If the loading area is to be raised starting from the lowered state illustrated in FIG. 14, the lifting cylinder 51 is actuated, for example by means of an electric motor, ie retracted in this embodiment, so that the actuating rod 44 is moved in the direction of arrow A. This will be the two
  • Knee lever mechanisms 40 spread over the actuating rod 44 and the second axis 42. As a result, the loading area 5, as indicated by the arrow B in FIG. 15, lifts.
  • the trolley when the industrial truck has been placed under a trolley, the trolley can be raised by activating the lifting mechanism 50 so that the trolley is lifted and the rollers of the trolley come out of contact with the road. As a result, the trolley of the industrial truck 1 can be moved autonomously.
  • the loading surface 5 is lowered again by the lifting cylinder 51 is moved in the opposite direction and the toggle mechanism 40, the loading area 5 is lowered again. During the raising and lowering of the loading area 5, the loading area 5 thereby executes a circular movement.
  • the illustrated lifting mechanism 50 is designed so that only tensile forces act in the operating rod 44. Accordingly, this can be provided very slim and slim, since there is no risk of buckling. It should also be noted that the cargo bed 5 may have folded and lowered edges to increase the rigidity of the cargo bed.
  • a spindle is preferably integrated, which is preferably designed self-locking. This can be a simple way
  • Toggle mechanism 40 also acts as a translator, the forces acting on the lifting cylinder 51 forces are reduced.
  • a sensor such as a potentiometer, can be arranged to continuously monitor a lifting height.
  • the lifting cylinder 51 can perform a pitching motion during retraction and extension.
  • Force generating device 80 shown which can be used in both described embodiments.
  • the force-generating device 80 is provided which comprises a leg spring 8.
  • the leg spring 8 has a first leg 81 and a second leg 82.
  • a spring travel limiter 83 is provided.
  • the second leg 82 is connected to the loading surface 5.
  • an opening 55 is provided in the loading area 5, which receives a bent by 90 ° end of the second leg 82 of the leg spring.
  • FIG. 17 shows the state in which the loading surface is lowered.
  • the first leg 81 on Federwegbegrenzer 83 As a result, the first leg 81 is disengaged from a support plate 84 which, for example, on the chassis or on another drive side Component is arranged.
  • the first leg 81 comes into contact with the support plate 84.
  • the leg spring 8 generates the additional force F, which acts on the drive wheels 4.

Landscapes

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Flurförderfahrzeug, umfassend wenigstens ein erstes Stützrad (31), wenigstens ein zweites Stützrad (32), wenigstens ein Antriebsrad (4), ein Fahrgestell (2; 11), und einen Pendelrahmen (10), welcher am Fahrgestell (2) mittels einer horizontalen Pendelachse (30) angelenkt ist, wobei das erste Stützrad (31) am Fahrgestell (2) angeordnet ist und wobei das zweite Stützrad (32) und das Antriebsrad (4) am Pendelrahmen (10) angeordnet sind.

Description

Beschreibung Titel
Verbessertes Flurförderfahrzeug Stand der Technik
Die vorliegende Erfindung betrifft ein verbessertes Flurförderfahrzeug, insbesondere ein autonom fahrendes Flurförderfahrzeug, welches
Transportaufgaben übernimmt.
Flurförderfahrzeuge sind aus dem Stand der Technik in unterschiedlichen Ausgestaltungen bekannt. Hierbei sind auch autonom fahrende
Flurförderfahrzeuge bekannt, welche beispielsweise im Bereich einer Fertigung eines Unternehmens zum Transport von Kleinteilen oder Kisten oder dergleichen Verwendung finden. Insbesondere werden hierfür gerne mit Kisten beladene Rollwägen verwendet, welche eigene Rollen aufweisen, sodass diese Rollwägen am Arbeitsplatz, zu welchem sie mittels des Flurförderfahrzeugs transportiert worden sind, bewegbar sind. Derartige Flurförderfahrzeuge benötigen zur flexiblen Handhabung einen möglichst engen Wendekreis. Ein Problemkreis derartig aufgebauter Flurförderfahrzeuge sind jedoch Steigungen oder Gefälle oder Bodenschwellen oder dergleichen, welche schwierig zu überwindende Hindernisse für das Flurförderfahrzeug darstellen. Figur 1 zeigt schematisch einen Aufbau eines Flurförderfahrzeugs 1 gemäß dem Stand der Technik. Dieses weist ein erstes Stützrad 31 an einem vorderen Ende des Flurförderfahrzeugs, ein zweites Stützrad 32 an einem hinteren Ende des Flurförderfahrzeugs sowie ein Antriebsrad 4 auf, welches mittig an einem Fahrgestell 2 oder
Fahrzeugrahmen angeordnet ist. Bei einer Steigungsfahrt kann somit ein Zustand auftreten, bei welchem das Antriebsrad 4 in der Luft schwebt und dadurch eine Weiterfahrt des Flurförderfahrzeugs nicht möglich ist.
Offenbarung der Erfindung Das erfindungsgemäße Flurförderfahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 1 weist dem gegenüber den Vorteil auf, dass Steigungen und/oder Gefälle und/oder Bodenschwellen oder dergleichen problemlos befahren werden können. Dies ist sowohl im beladenen Zustand des Flurförderfahrzeugs als auch im unbeladenen Zustand des Flurförderfahrzeugs möglich. Dies wird
erfindungsgemäß dadurch erreicht, dass das Flurförderfahrzeug wenigstens ein erstes und ein zweites Stützrad sowie wenigstens ein Antriebsrad umfasst. Das Flurförderfahrzeug umfasst ferner ein Fahrgestell (Fahrzeugrahmen) sowie einen Pendelrahmen, welcher am Fahrgestell mittels einer horizontalen Pendelachse angelenkt ist. Das erste Stützrad ist dabei am Fahrgestell angeordnet und das zweite Stützrad ist gemeinsam mit dem Antriebsrad am Pendelrahmen angeordnet. Somit kann mittels des Pendelrahmens, welcher an der horizontalen Pendelachse verschwenkbar ist, ein Ausgleich von Steigungen und/oder Gefällen und/oder Bodenunebenheiten ermöglicht werden.
Die Unteransprüche zeigen bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung.
Weiter bevorzugt ist ein Antrieb und/oder ein Getriebe des Antriebsrades am Pedalrahmen angeordnet. Dadurch kann ein kompakter Aufbau einer
Antriebseinheit umfassend das Antriebsrad und den Antrieb in den
Pendelrahmen integriert werden. Dadurch ist es auch möglich, den
Pendelrahmen als vormontiertes Bauteil vorzusehen.
Der Pendelrahmen ist bevorzugt derart am Fahrgestell fixiert, dass das
Antriebsrad in Axialrichtung des Flurförderfahrzeugs, welche der Fahrtrichtung entspricht, zwischen dem ersten Stützrad und dem zweiten Stützrad angeordnet ist.
Weiter bevorzugt umfasst das Flurförderfahrzeug genau zwei Antriebsräder. Hierdurch kann eine einfache und kostengünstige Manövrierbarkeit des
Flurförderfahrzeugs realisiert werden, indem beispielsweise die beiden
Antriebsräder unterschiedlich schnell oder in unterschiedlichen Richtungen angetrieben werden.
Für einen besonders stabilen Stand umfasst das Flurförderfahrzeug wenigstens zwei Stützräder, welche am Fahrzeugrahmen angeordnet sind. Weiter bevorzugt umfasst das Flurförderfahrzeug zusätzlich wenigstens zwei Stützräder, welche am Pendelrahmen angeordnet sind. In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung umfasst das Flurförderfahrzeug genau zwei Antriebsräder am Pendelrahmen, genau zwei Stützräder am Fahrgestell und genau zwei
Stützräder am Pendelrahmen. Besonders bevorzugt ist wenigstens ein erstes Stützrad, welches am Fahrgestell angeordnet ist, weiter bevorzugt alle am Fahrgestell angeordneten ersten Stützräder, derart ausgebildet, dass die ersten Stützräder um eine vertikale Achse drehbar am Fahrgestell angeordnet sind. Somit können die drehbar um die vertikale Achse angeordneten ersten Stützräder als Lenkrollen fungieren. Weiter bevorzugt sind auch alle am Pendelrahmen angeordneten zweiten
Stützräder jeweils um eine vertikale Achse drehbar angeordnet. Hierdurch wird insbesondere eine Manovrierbarkeit des Flurförderfahrzeugs deutlich vereinfacht.
Vorzugsweise ist der Pendelrahmen viereckig, insbesondere quadratisch vorgesehen. Besonders bevorzugt sind dabei zwei Antriebsräder an einer ersten und zweiten Ecke des Pendelrahmens angeordnet und jeweils ein zweites Stützrad an den weiteren beiden Ecken des Pendelrahmens angeordnet.
Um einen möglichst kompakten Aufbau bereitzustellen, ist das Fahrgestell vorzugsweise als Längsträger ausgebildet. Hierdurch können die Abmessungen des Flurförderfahrzeugs gering bleiben. Der Längsträger verläuft vorzugsweise in Fahrtrichtung des Flurförderfahrzeugs. Vorzugsweise ist die Pendelachse für den Pendelrahmen in einer Öffnung im Längsträger angeordnet. Das Flurförderfahrzeug ist besonders bevorzugt ein autonom fahrendes
Fahrzeug. Vorzugsweise umfasst das Fahrzeug hierbei Sensoren zur
Umgebungserfassung sowie eine Steuereinheit, welche eingerichtet ist, das Fahrzeug basierend auf den erfassten Werten der Umgebungssensoren zu steuern.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung umfasst das Flurförderfahrzeug ferner einen vertikalen Hubmechanismus, welcher am Fahrgestell angeordnet ist. Der Hubmechanismus ist mit einer Ladefläche des Flurförderfahrzeugs verbunden und ist eingerichtet, die
Ladefläche vertikal nach oben und nach unten anzuheben und abzusenken.
Durch Vorsehen des Hubzylinders ist es möglich, dass das Flurförderfahrzeug als Transportgut z.B. Rollwägen transportieren kann, welche an einer Unterseite Rollen haben, auf weichen die Rollwägen stehen. Durch das Anheben der Rollwägen kommen die Rollen außer Eingriff mit einem Untergrund und das Flurförderfahrzeug kann die Rollwägen ohne Einschränkung an einen beliebigen Ort transportieren.
Vorzugsweise umfasst der Hubmechanismus einen Hubzylinder sowie wenigstens einen Kniehebelmechanismus. Der Hubmechanismus ist
vorzugsweise am Fahrgestell angeordnet. Weiter bevorzugt wird der
Hubmechanismus mittels einer Zugstange betätigt. Die Zugstange ist dabei mit dem Hubzylinder verbunden, wobei der Hubzylinder vorzugweise mittels eines
Elektromotors betätigbar ist. Über den Kniehebelmechanismus, welcher mit der Zugstange verbunden ist, kann dann die Hubbewegung des Hubzylinders in eine vertikale Aufwärts bewegung und/oder Abwärtsbewegung umgewandelt werden. Eine Bewegungsrichtung des Hubzylinders ist vorzugsweise in einem Winkel von 90° zu einer Vertikalachse angeordnet. Die Hubbewegung erfolgt dabei in
Richtung der Vertikalachse nach oben oder nach unten. Besonders bevorzugt ist der Hubzylinder zwischen einem ersten Lager und einem zweiten Lager angeordnet. Hierdurch ist es möglich, dass der Hubzylinder eine Nickbewegung während einer Hubbewegung ausführt, wodurch eine Betätigung des
Kniehebelmechanismus vereinfacht wird. Weiter bevorzugt ist ein Sensor, insbesondere ein Potentiometer, vorgesehen, welcher eine Hubhöhe der Ladefläche stufenlos überwacht.
Weiter bevorzugt umfasst das Flurförderfahrzeug ferner eine
Krafterzeugungseinrichtung, welche eingerichtet ist, eine Zusatzkraft auf das
Antriebsrad auszuüben. Durch die Ausübung der Zusatzkraft kann immer eine ausreichende Reibung des Antriebsrads insbesondere bei unbeladenem
Flurförderfahrzeug sichergestellt werden. Vorzugsweise umfasst die Krafterzeugungseinrichtung eine Schenkelfeder mit einem ersten und einem zweiten Schenkel. Ferner ist ein Federweg-Begrenzer vorgesehen, welcher einen Federweg eines der beiden Schenkel begrenzt. Einer der beiden Schenkel der Schenkelfeder ist vorzugsweise über eine Stützplatte mit dem Pendelrahmen verbunden. Hierbei lassen sich zwei Situationen unterscheiden. Zum einen der angehobene Zustand, in welchem das
Transportgut mittels des Hubmechanismus angehoben ist. In diesem Zustand ist durch das Gewicht des Transportguts eine ausreichende Reibung am Antriebsrad des Pendelrahmens vorhanden, sodass in dem angehobenen Zustand des Hubmechanismus die Schenkelfeder außer Eingriff mit dem
Pendelrahmen ist. Im abgesenkten Zustand, in welchem kein Transportgut auf dem Flurförderfahrzeug angeordnet ist, ist der erste Schenkel der Schenkelfeder eingerichtet, mit dem Pendelrahmen in Kontakt zu treten und eine Zusatzkraft auf den Pendelrahmen auszuüben. Dadurch wird auch bei Nichttransport eines Transportguts eine ausreichende Haftreibung des Antriebsrads auf dem
Untergrund erreicht, sodass eine ausreichende Verfahrbarkeit des
Flurförderfahrzeugs im unbeladenen Zustand ermöglicht wird. Am Pendelrahmen ist vorzugsweise eine Abstützplatte vorgesehen, welche in Abhängigkeit eines
Hubes des Hubmechanismus mit dem ersten Schenkel der Schenkelfeder in Eingriff oder außer Eingriff kommt.
Zur sicheren Abstützung des zweiten Schenkels der Schenkelfeder ist vorzugsweise am Fahrgestell eine zweite Abstützplatte vorgesehen. In der zweiten Abstützplatte ist vorzugsweise eine Öffnung, durch welche ein
Endbereich des zweiten Schenkels der Schenkelfeder hindurchgeführt ist, um eine genaue Position der Schenkelfeder relativ zum Fahrgestell sicherzustellen. Der Endbereich ist vorzugsweise um 90° gegenüber dem zweiten Schenkel umgebogen.
Weiter bevorzugt betrifft die vorliegende Erfindung ein Flurfördersystem umfassend wenigstens ein Flurförderfahrzeug gemäß der vorliegenden Erfindung und wenigstens einen Rollwagen, welcher mittels des Flurförderfahrzeugs verfahrbar ist. Vorzugsweise umfasst das Fördersystem dabei eine Vielzahl von
Rollwägen. Weiter bevorzugt umfasst das Fördersystem auch eine Vielzahl von Flurförderfahrzeugen. Die Flurförderfahrzeuge fahren vorzugsweise autonom. An den Abstellplätzen für die Rollwägen sind vorzugsweise Schienen oder
Anschläge oder dergleichen vorgesehen, mit deren Hilfe die Rollwägen exakt in einer vorgesehenen Stellung platziert werden können.
Kurze Beschreibung der Zeichnung
Nachfolgend werden bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung unter Bezugnahme auf die begleitende Zeichnung im Detail beschrieben. Gleiche bzw. funktional gleiche Teile sind mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet. In der Zeichnung ist: Figur 1 eine schematische Darstellung eines Flurförderfahrzeugs gemäß dem Stand der Technik, Figur 2 eine schematische Darstellung eines Flurförderfahrzeugs gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung,
Figur 3 eine schematische, perspektivische Darstellung des
Flurförderfahrzeugs des ersten Ausführungsbeispiels mit Details,
Figur 4 eine schematische Darstellung einer Ansicht von unten des Flurförderfahrzeugs des ersten Ausführungsbeispiels, Figur 5 eine schematische Seitendarstellung des
Flurförderfahrzeugs von Figur 4,
Figur 6 eine schematische Schnittansicht des Flurförderfahrzeugs von Figur 4,
Figur 7 eine perspektivische Darstellung eines Pendelrahmens des Flurförderfahrzeugs von Figur 4,
Figur 8 eine schematische, perspektivische Darstellung eines
Flurförderfahrzeugs gemäß einem zweiten
Ausführungsbeispiel der Erfindung,
Figur 9 eine schematische Darstellung einer Unteransicht des
Flurförderfahrzeugs von Figur 8,
Figur 10 eine schematische seitliche Schnittansicht des
Flurförderfahrzeugs von Figur 8,
Figur 1 1 eine schematische Darstellung eines
Kniehebelmechanismus des zweiten
Ausführungsbeispiels, Figur 12 eine schematische Darstellung einer Antriebseinheit des Flurförderfahrzeugs des zweiten Ausführungsbeispiels,
Figur 13 eine schematische perspektivische Darstellung des
Hebelmechanismus des zweiten Ausführungsbeispiels,
Figuren 14 und 15 schematische Darstellungen der Funktion des
Hebelmechanismus und
Figuren 16 und 1 schematische Darstellungen einer
Krafterzeugungseinrichtung zur Erhöhung einer
Haftreibung eines Antriebsrads des Flurförderfahrzeugs von Figur 8 im unbeladenen Zustand.
Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung
Nachfolgend wird unter Bezugnahme auf die Figuren 2 bis 7 ein
Flurförderfahrzeug 1 gemäß einem ersten bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung im Detail beschrieben.
Wie aus der schematischen Ansicht von Figur 2 ersichtlich ist, umfasst das Flurförderfahrzeug 1 ein erstes Stützrad 31 , ein zweites Stützrad 32 und ein Antriebsrad 4. Das Flurförderfahrzeug umfasst ein Fahrgestell 2, an welchem das erste Stützrad 31 angeordnet ist.
Das Flurförderfahrzeug 1 umfasst ferner einen Pendelrahmen 10, an welchem das zweite Stützrad 32 sowie das Antriebsrad 4 angeordnet ist. Der
Pendelrahmen 10 ist an dem Fahrgestell 2 des Flurförderfahrzeugs schwenkbar um eine Pendelachse 30 angeordnet. Die Pendelachse 30 verläuft in
Horizontalrichtung.
Wie aus Figur 2 ersichtlich ist, kann dadurch das Flurförderfahrzeug problemlos Steigungen und/oder Gefälle überfahren, wobei die Antriebseinheit mit
Pendelrahmen 10 durch Schwenken um die Pendelachse 30 immer in Kontakt mit der Fahrbahn 100 verbleibt. Wie aus Figur 2 ersichtlich ist, ist das Antriebsrad 4 in Axialrichtung X-X des Flurförderfahrzeugs 1 zwischen dem ersten Stützrad 31 und dem zweiten Stützrad 32 angeordnet. Die Figuren 3 bis 7 verdeutlichen den Grundaufbau des Flurförderfahrzeugs 1.
Wie aus Figur 7 ersichtlich ist, ist der Pendelrahmen 4 rechteckig und weist einen viereckigen Querschnitt auf. Am Pendelrahmen 10 sind zwei Antriebsräder 4 sowie zwei Antriebe 3 angeordnet. Ferner sind am Pendelrahmen 10 zwei zweite Stützräder 32 angeordnet. Die beiden Stützräder 32 sind jeweils in Ecken des Pendelrahmens 10 angeordnet. Ebenfalls sind die Antriebsräder 4 in den anderen Ecken des Pendelrahmens 10 angeordnet. Eine Pendelachse 30 ist mittig am Pendelrahmen 10 vorgesehen. Die Pendelachse 30 ist eine Mittelachse einer Pendelwelle 34 (vgl. Figur 3), welche durch zwei Öffnungen 33 im
Pendelrahmen 10 hindurchgeführt ist.
Wie insbesondere aus den Figuren 3 und 4 ersichtlich ist, sind die zweiten Stützräder 32 am Pendelrahmen 10 und die ersten Stützräder 31 am Fahrgestell 2 jeweils als um eine Vertikalachse 23 schwenkbare Rollen ausgebildet. Die Vertikalachse 23 ist dabei versetzt zu einer Mittelachse der Stützräder 31 , 32.
Wie weiter aus den Figuren 3 und 4 ersichtlich ist, weist jedes Antriebsrad 4 einen separaten Antrieb 3 auf. Dadurch ist es möglich, dass die Antriebsräder 4 auf einfache Weise durch Ansteuerung der einzelnen Antriebe 3 mit
unterschiedlichen Geschwindigkeiten angetrieben werden können oder auch in unterschiedliche Richtungen angetrieben werden können. Dadurch wird das
Flurförderfahrzeug 1 lenkbar, ohne dass eine Lenkung oder dergleichen vorzusehen ist. Dies ermöglicht einen sehr einfachen und kostengünstigen Aufbau des Flurförderfahrzeugs. Wie aus Figur 4 ersichtlich ist, sind die Fahrspuren der ersten Stützräder 31 weiter von der Mittelachse X-X des Flurförderfahrzeugs entfernt als die
Fahrspuren der zweiten Stützräder 32. Wie weiter aus den Figuren 5 und 6 ersichtlich ist, ist ein Raddurchmesser der ersten Stützräder 31 größer als ein Raddurchmesser der zweiten Stützräder 32. Ein Raddurchmesser der zweiten Stützräder 32 ist ferner dabei gleich wie ein Raddurchmesser der Antriebsräder
4. Auf dem Fahrgestell 2 kann eine Ladefläche (welche in diesem
Ausführungsbeispiel nicht dargestellt ist) vorgesehen werden. Ferner kann ein nicht gezeigter Hubmechanismus am Fahrgestell 2 angeordnet werden, um die Ladefläche vertikal, d. h. senkrecht zur Axialrichtung X-X anzuheben und abzusenken.
Das Flurförderfahrzeug 1 des ersten Ausführungsbeispiels ist vorzugsweise für ein autonomes Fahren ausgelegt und weist entsprechende Sensoren und Steuereinheiten auf.
Das Fahrgestell 2 ist als Rechteck vorgesehen, wobei die ersten Stützräder 31 an zwei in Fahrtrichtung liegenden Ecken des Fahrgestells 2 angeordnet sind. Der Pendelrahmen 10 ist dabei derart am Fahrgestell 2 angeordnet, dass die zweiten Stützräder 32 unter den anderen Eckbereichen des viereckigen
Fahrgestells 2 liegen.
Durch die pendelnde Anordnung des Pendelrahmens 10 am Fahrgestell 2 können somit unabhängig von einer Fahrbahnbeschaffenheit insbesondere Steigungen und/oder Gefälle oder dergleichen überwunden werden, wobei die mittig bezüglich der Länge des Fahrgestells 2 angeordneten Antriebsräder 4 immer in Kontakt mit der Fahrbahn 100 verbleiben. Somit können bei den autonom fahrenden Flurförderfahrzeugen gemäß dem ersten
Ausführungsbeispiel Situationen verhindert werden, in denen das
Flurförderfahrzeug aufgrund eines mangelnden Kontaktes der Antriebsräder 4 mit der Fahrbahn stehen bleibt.
Es sei ferner angemerkt, dass es auch möglich ist, dass die Pendelwelle 34 geteilt ist und dass zwei Pendelrahmen vorgesehen sind, wobei an jedem Pendelrahmen jeweils ein Antriebsrad 4 und ein zweites Stützrad 32 angeordnet ist. Diese Variante hat zusätzlich den Vorteil, dass die Antriebsräder der jeweiligen Fahrzeugseite unabhängig voneinander agieren können, wenn beispielsweise auf nur einer Seite des Flurförderfahrzeugs 1 ein Hindernis wie z. B. eine Bodenwelle oder dergleichen vorhanden ist. Die Figuren 8 bis 17 zeigen ein Flurförderfahrzeug 1 gemäß einem zweiten
Ausführungsbeispiel der Erfindung. Das Fahrgestell 2 dieses Flurförderfahrzeugs 1 ist ein Längsträger 1 1 . Der Längsträger 1 1 verläuft in Axialrichtung X-X des Flurförderfahrzeugs.
Das Flurförderfahrzeug 1 dient zum Anheben und Transportieren von Rollwägen, welche beispielsweise mit Kisten zur Materialversorgung einer Fertigung beladen werden können. Das Flurförderfahrzeug kann dabei zwischen die Rollen des Rollwagens fahren, den Rollwagen anheben und transportieren. An einem vorbestimmten Ort wird der Rollwagen dann wieder abgesetzt und das
Flurförderfahrzeug fährt ohne Ladung fort oder nimmt einen anderen Rollwagen auf.
Am Längsträger 1 1 des Flurförderfahrzeugs des zweiten Ausführungsbeispiels ist eine Pendelachse 30 in Form einer Pendelwelle 34 angeordnet. An der
Pendelwelle 34 sind zwei separate Antriebseinheiten 20 vorgesehen. Jede Antriebseinheit 20 umfasst einen Antrieb 3 und ein Antriebsrad 4. In den Antrieb
3 kann dabei ein Getriebe integriert sein. Der Antrieb 3 und das Antriebsrad 4 sind dabei in einem Pendelachsenträger 21 gelagert. Der Pendelachsenträger 21 ist seinerseits über eine Bohrung 22 mittels der Pendelwelle 34 am Längsträger 1 1 gelagert (vgl. Figur 12). Ferner ist auch noch das zweite Stützrad 32 am Pendelachsenträger 21 angeordnet. Dies ist im Detail aus Figur 8 und 12 ersichtlich.
Wie weiter aus Figur 8 und 9 ersichtlich ist, sind die ersten Stützräder 31 am Längsträger 1 1 mittels einer ersten Platte 12 und einer zweiten Platte 13 fixiert.
Das Flurförderfahrzeug 1 umfasst ferner einen Hubmechanismus 50, welcher im Detail aus den Figuren 10, 1 1 , 13, 14 und 15 ersichtlich ist. Der
Hubmechanismus 50 umfasst einen Hubzylinder 51 und einen
Kniehebelmechanismus 40, welcher aufgrund der Größe der Ladefläche 5 zweimal vorhanden ist (vgl. Figur 1 1 ). Jeweils ein Kniehebelmechanismus 40 ist dabei an je einem axialen Ende der Ladefläche 5 angeordnet. Jeder
Kniehebelmechanismus umfasst eine erste Achse 41 , eine zweite Achse 42 und eine dritte Achse 43. Die erste Achse 41 ist jeweils im Längsträger 1 1 gelagert. Die zweite Achse 42 ist mit einer Betätigungsstange 44 verbunden, welche ihrerseits mit dem Hubzylinder 51 verbunden ist. Wie aus den Figuren 14 und 15 ersichtlich ist, ist der Hubzylinder 51 drehbar an einem ersten Lager 52 und einem zweiten Lager 53 gelagert. Die dritte Achse 43 des Kniehebelmechanismus 40 ist jeweils mit der Ladefläche 5 verbunden. Zur besseren Übersichtlichkeit ist in Figur 13 der Pendelrahmen 10 nicht dargestellt sondern lediglich die Pendelwelle 34, welche am Längsträger 1 1 gelagert ist. Am Längsträger 1 1 ist ferner noch ein Führungselement 45 angeordnet, welches mit der dritten Achse 43 des Kniehebelmechanismus 40, welcher vom Hubzylinder 51 weiter entfernt ist, verbunden ist.
Der Hubmechanismus 50 und die beiden Kniehebelmechanismen 40 sind nochmals im Schnitt in Figur 10 und in Seitenansicht in Figur 1 1 dargestellt. Zur Verbindung der drei Achsen sind jeweils Verbindungselemente 70 vorgesehen.
Die Funktion des Hubmechanismus 50 ist in den Figuren 14 und 15 verdeutlicht. Figur 14 zeigt dabei den Zustand der abgesenkten Ladefläche 5, Figur 15 den Zustand der angehobenen Ladefläche 5. Wenn die Ladefläche ausgehend von dem in Figur 14 dargestellten abgesenkten Zustand angehoben werden soll, wird der Hubzylinder 51 , beispielsweise mittels eines Elektromotors, betätigt, d.h., in diesem Ausführungsbeispiel eingezogen, sodass die Betätigungsstange 44 in Richtung des Pfeils A bewegt wird. Dadurch werden die beiden
Kniehebelmechanismen 40 über die Betätigungsstange 44 und die zweite Achse 42 aufgespreizt. Dadurch hebt sich die Ladefläche 5, wie in Figur 15 durch den Pfeil B angedeutet, an.
Wenn somit das Flurförderfahrzeug unter einem Rollwagen platziert wurde, kann der Rollwagen durch Aktivieren des Hubmechanismus 50 nach oben gefahren werden, sodass der Rollwagen angehoben wird und die Rollen des Rollwagens außer Kontakt mit der Fahrbahn kommen. Dadurch kann der Rollwagen des Flurförderfahrzeugs 1 autonom bewegt werden. Wenn der Rollwagen am vorgesehenen Platz angekommen ist, wird die Ladefläche 5 wieder abgesenkt, indem der Hubzylinder 51 in die entgegengesetzte Richtung bewegt wird und über den Kniehebelmechanismus 40 die Ladefläche 5 wieder abgesenkt wird. Während des Anhebens und Absenkens der Ladefläche 5 führt die Ladefläche 5 dabei eine Kreisbewegung aus.
Der dargestellte Hubmechanismus 50 ist dabei so ausgelegt, dass nur Zugkräfte in der Betätigungsstange 44 wirken. Entsprechend kann diese sehr klein bauend und schlank vorgesehen werden, da keine Knickgefahr besteht. Es sei ferner angemerkt, dass die Ladefläche 5 gefalzte und nach unten gezogene Ränder aufweisen kann, um eine Steifigkeit der Ladefläche zu vergrößern.
Im Hubzylinder 51 ist vorzugsweise eine Spindel integriert, welche vorzugsweise selbsthemmend ausgeführt ist. Dadurch kann auf einfache Weise ein
ungewolltes Absenken der Ladefläche 5 verhindert werden. Da der
Kniehebelmechanismus 40 auch als Übersetzer wirkt, werden die auf den Hubzylinder 51 wirkenden Kräfte verringert. Hierbei sei angemerkt, dass am Hubzylinder 51 auch ein Sensor, beispielsweise ein Potenziometer, angeordnet werden kann, um eine Hubhöhe stufenlos zu überwachen.
Durch die Lagerung des Hubzylinders 51 am ersten und zweiten Lager 52, 53 kann der Hubzylinder 51 eine Nickbewegung während des Einfahrens und Ausfahrens ausführen.
In den Figuren 16 und 17 ist ferner noch schematisch eine
Krafterzeugungseinrichtung 80 dargestellt, welche bei beiden beschriebenen Ausführungsbeispielen verwendet werden kann. Mittels der
Krafterzeugungseinrichtung 80 kann eine Zusatzkraft F erzeugt werden, wenn das Flurförderfahrzeug eine Leerfahrt ausführt. Hierbei sei angemerkt, dass, je schwerer das Flurförderfahrzeug ist, umso höher eine Normalkraft am
Antriebsrad 4 ist. Wenn das Flurförderfahrzeug dabei ein Transportgut transportiert, ist das Gewicht auf dem Antriebsrad 4 ausreichend groß, so dass eine sehr gute Traktion vorhanden ist. Während einer Leerfahrt kann jedoch die Traktion nicht ausreichend sein. Hierzu ist die Krafterzeugungseinrichtung 80 vorgesehen, welche eine Schenkelfeder 8 umfasst. Die Schenkelfeder 8 weist einen ersten Schenkel 81 und einen zweiten Schenkel 82 auf. Ferner ist ein Federwegbegrenzer 83 vorgesehen. Wie aus den Figuren 16 und 17 ersichtlich ist, ist der zweite Schenkel 82 mit der Ladefläche 5 verbunden. Hierzu ist in der Ladefläche 5 eine Öffnung 55 vorgesehen, welche ein um 90° umgebogenes Ende des zweiten Schenkels 82 der Schenkelfeder aufnimmt. Figur 16 zeigt den Zustand, in welchem die Ladefläche 5 angehoben ist und Figur 17 zeigt den Zustand, in welchem die Ladefläche abgesenkt ist. Im angehobenen Zustand der Ladefläche 5 liegt somit der erste Schenkel 81 am Federwegbegrenzer 83 an. Dadurch ist der erste Schenkel 81 außer Eingriff mit einer Abstützplatte 84, welche beispielsweise am Fahrgestell oder an einem anderen antriebsseitigen Bauteil angeordnet ist. Im abgesenkten Zustand der Ladefläche 5, welche in Figur 17 dargestellt ist, kommt der erste Schenkel 81 mit der Abstützplatte 84 in Kontakt. Dadurch erzeugt die Schenkelfeder 8 die Zusatzkraft F, welche auf die Antriebsräder 4 wirkt. Somit kann auch im unbeladenen Zustand des
Flurförderfahrzeugs 1 in jedem Fahrzustand eine ausreichende Belastung auf das Antriebsrad 4 ausgeübt werden, so dass immer eine ausreichende Traktion vorhanden ist. Das Kraftmaximum ist dabei am niedrigsten Punkt des
Hubmechanismus vorhanden. Somit kann mittels der Krafterzeugungseinrichtung 80 in Abhängigkeit einer Höhe der Ladefläche 5 eine auf die Antriebsräder 4 wirkende Zusatzkraft F variiert werden.

Claims

Ansprüche
1 . Flurförderfahrzeug, umfassend
- wenigstens ein erstes Stützrad (31 ),
- wenigstens ein zweites Stützrad (32),
- wenigstens ein Antriebsrad (4),
- ein Fahrgestell (2), und
- einen Pendelrahmen (10), welcher am Fahrgestell (2) mittels einer horizontalen Pendelachse (30) angelenkt ist,
- wobei das erste Stützrad (31 ) am Fahrgestell (2) angeordnet ist und
- wobei das zweite Stützrad (32) und das Antriebsrad (4) am
Pendelrahmen (10) angeordnet sind.
2. Flurförderfahrzeug nach Anspruch 1 , wobei ein Antrieb und/oder ein
Getriebe des Antriebsrads (4) am Pendelrahmen (10) angeordnet ist.
3. Flurförderfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Antriebsrad (4) in Axialrichtung (X-X) des Flurförderfahrzeugs zwischen dem ersten Stützrad (31 ) und dem zweiten Stützrad (32) angeordnet ist.
4. Flurförderfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
gekennzeichnet durch genau zwei Antriebsräder (4), welche am
Pendelrahmen (10) angeordnet sind.
5. Flurförderfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
gekennzeichnet genau durch zwei zweite Stützräder (32), welche am Pendelrahmen (10) angeordnet sind.
6. Flurförderfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das erste Stützrad (31 ) um eine vertikale Achse (23) drehbar am Fahrgestell (2; 1 1 ) angeordnet ist und/oder wobei das zweite Stützrad (32) um eine vertikale Achse (23) drehbar am Pendelrahmen (10) angeordnet ist.
7. Flurförderfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Pendelrahmen (10) viereckig ist und wenigstens ein zweites Stützrad (32) in einer Ecke des Pendelrahmens angeordnet ist und wenigstens ein Antriebsrad (4) in einer Ecke des Pendelrahmens angeordnet ist.
8. Flurförderfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrgestell (2) einen Längsträger (1 1 ) umfasst.
9. Flurförderfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Flurförderfahrzeug ein autonom fahrendes Flurförderfahrzeug ist.
10. Flurförderfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner umfassend einen vertikalen Hubmechanismus (50), welcher am Fahrgestell angeordnet ist und mit einer Ladefläche (5) verbunden ist.
1 1 . Flurförderfahrzeug nach Anspruch 10, wobei der Hubmechanismus (50) wenigstens einen Hubzylinder (51 ) und wenigstens einen
Kniehebelmechanismus (40) aufweist, welcher mit dem Hubzylinder (51 ) verbunden ist.
12. Flurförderfahrzeug nach Anspruch 10 oder 1 1 , ferner umfassend eine
Krafterzeugungseinrichtung (80), welche eingerichtet ist, in Abhängigkeit einer Hubhöhe des Hubmechanismus (50) eine Zusatzkraft (F) auf das Antriebsrad (4) zu erzeugen.
13. Flurförderfahrzeug nach Anspruch 12, wobei die
Krafterzeugungseinrichtung (80) eine Schenkelfeder (8) mit einem ersten Schenkel (81 ) und einem zweiten Schenkel (82) aufweist, wobei der erste Schenkel mit einem mit dem Fahrgestell (2) verbundenen Bauteil oder dem Fahrgestell (2) verbunden ist und wobei der zweite Schenkel (82) mit der Ladefläche (5) oder einem mit der Ladefläche (5) verbundenen Bauteil verbunden ist.
14. Flurförderfahrzeug nach Anspruch 13, wobei die
Krafterzeugungseinrichtung (80) ferner einen Federwegsbegrenzer (83) umfasst, welcher einen Federweg des ersten Schenkels (81 ) begrenzt.
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