EP3568349A1 - Wasserfahrzeug mit einem bordkran - Google Patents

Wasserfahrzeug mit einem bordkran

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EP3568349A1
EP3568349A1 EP18700020.3A EP18700020A EP3568349A1 EP 3568349 A1 EP3568349 A1 EP 3568349A1 EP 18700020 A EP18700020 A EP 18700020A EP 3568349 A1 EP3568349 A1 EP 3568349A1
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EP
European Patent Office
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watercraft
crane
deck
movement
base
Prior art date
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EP18700020.3A
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Hinnerk Treyde
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ThyssenKrupp AG
ThyssenKrupp Marine Systems GmbH
Original Assignee
ThyssenKrupp AG
ThyssenKrupp Marine Systems GmbH
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    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/02—Devices for facilitating retrieval of floating objects, e.g. for recovering crafts from water
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B27/00—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers
    • B63B27/10—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers of cranes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/18—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes
    • B66C23/36—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes mounted on road or rail vehicles; Manually-movable jib-cranes for use in workshops; Floating cranes
    • B66C23/52—Floating cranes
    • B66C23/53—Floating cranes including counterweight or means to compensate for list, trim, or skew of the vessel or platform
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B17/00—Vessels parts, details, or accessories, not otherwise provided for
    • B63B2017/0072—Seaway compensators

Definitions

  • the invention relates to a watercraft with an on-board crane and a method for controlling.
  • This may, for example, be the transfer of material or supplies from one vessel to another vessel or transfer from or to a fixed structure.
  • this also includes the exposure or taking a smaller vessel, such as a dinghy or an unmanned watercraft, by a larger vessel, such as a destroyer, a frigate or a corvette. In such an action both load and watercraft can move. Therefore, this situation is not comparable to a port unloading or land-based crane. Especially due to sea conditions and wind there is a regular swinging motion of the load, which poses a danger to people and cargo.
  • a load from a watercraft is deposited on the water surface or taken from there, so here are two phases to distinguish. If the load is close to the surface of the water (one phase), it should have as little or no movement as possible relative to the water surface, in particular pendulum motion. If the load is near the ship's hull or deck (other phase), it should have little or no movement relative to the ship, especially pendulum motion.
  • a load is taken from a vessel onto a structure or taken from there, two phases are also to be distinguished here. If the load is in the vicinity of the structure (a phase), this should have as little or no movement as possible, in particular pendulum motion, relative to the structure. If the load is near the ship's hull or deck (other phase), it should have little or no movement relative to the ship, especially pendulum motion.
  • the object of the invention is to be able to safely pick up or set down a load at sea.
  • the watercraft according to the invention with an on-board crane has a deck.
  • the vessel can have more decks.
  • the on-board crane is connected via a base to the deck of the vessel.
  • the base is movable parallel to the deck, in particular the base is two-dimensionally movable parallel to the deck.
  • the vessel has at least a first motion sensor for detecting the motion of the vessel.
  • the watercraft further comprises a control device, wherein the control device serves to control the base.
  • the control device is designed for detecting movement data of the first motion sensor.
  • the watercraft further includes a detection device for detecting the position of a crane load.
  • the control device is designed to detect position data of the crane load from the detection device.
  • the movement of the base parallel to the deck is utilized to prevent the load from swinging up.
  • the inclusion of this translation movement of the base in the compensating movement, which is determined and controlled by the control device, allows efficient stabilization of the load.
  • a deck is to be understood as meaning any horizontal area on a vessel or each (in particular horizontal) structural element of the vessel, which or which is suitable to receive the resulting at the foot of the ship's crane loads, which may be, for example, a flight deck or the roof of a structure.
  • the on-board crane is tiltably connected via the base to the deck of the watercraft.
  • the on-board crane is rotatably connected via the base to the deck of the watercraft.
  • the tree of the ship's crane is rotatably connected to the mast of the ship's crane.
  • the on-board crane has no mast.
  • the mast is connected directly to the deck via the base.
  • an element comparable to a mast can be integrated within the vessel below the base and the deck into the vessel.
  • the detection device detects the position of the crane load without contact, in particular by means of electromagnetic waves and / or sound waves.
  • the detection takes place optically in the visible and / or infrared spectral range.
  • the detection takes place by means of radar.
  • the detection is carried out by means of ultrasound.
  • the on-board crane has a mast and a tree, wherein the detection device is arranged on the mast and / or tree.
  • the detection device is located on the ship.
  • the on-board crane on a mast and a tree wherein the tree is variable in length by means of a tree drive.
  • the control device is designed to control the tree drive. It is advantageous if not only the base of the ship's crane but also the length of the tree is adjustable. In particular, the tree is made telescopic.
  • the on-board crane on a mast and a tree wherein the mast is variable in length by means of a mast drive.
  • the control device is designed to control the mast drive. It is advantageous if not only the base of the ship's crane but also the length of the mast is adjustable.
  • the mast is made telescopic.
  • the telescopic mast can be designed as a hydraulic ram.
  • the telescoping mast may be particularly preferably formed by means of an electric linear motor.
  • the on-board crane on a rope and a winch, wherein the control device is designed to control the winch. If the control device can additionally control the rope length, swinging, in particular long-running rope, can be reduced.
  • a rope according to the invention comprises all possible embodiments with which a load can be moved by a crane, for example but not limited to ropes, cables, cables, chains or the like.
  • control device may be integrated into the control electronics of the on-board crane.
  • on-board crane has other driven rotary joints and push joints.
  • the invention relates to a method for controlling an on-board crane.
  • the vessel has a deck.
  • the on-board crane is connected via a base to the deck of the vessel, wherein the base is movable parallel to the deck.
  • the method comprises the following steps:
  • step e) driving the on-board crane according to the determined countermovement.
  • step e) a movement of the base parallel to the deck is taken into account as a compensation movement.
  • the compensation countermovement is determined in step c) in such a way that the load in the vicinity of the water surface has as little or no movement as possible, in particular pendulum motion, relative to the water surface.
  • the determination of the compensating countermovement in step c) prefers such that the load in the vicinity of the deck of the vessel relative to the deck has as little or no movement as possible, in particular pendulum motion.
  • step f) the base and / or the tree drive and / or the cable winch are controlled.
  • the method additionally has the following step:
  • the method is performed in parallel to a manual control of the on-board crane.
  • the method is carried out in parallel to an automatic control of the on-board crane.
  • Fig. 1 first watercraft with on-board crane and crane load
  • Fig. 2 second vessel with on-board crane and crane load
  • FIG. 3 third vessel with on-board crane and crane load
  • a first watercraft 10 is shown with an on-board crane.
  • the on-board crane is connected via a base 20 to the deck of the watercraft 10, wherein the base 20 is horizontally movable on the deck.
  • the on-board crane further has a mast 30, a boom 40 and a rope 60.
  • the crane load 50 is attached.
  • the vessel 10 is moving, the crane load can easily sway. Therefore, the movement of the watercraft 10 is detected with a motion sensor and the base 20 is controlled via a control device to prevent rocking.
  • FIG. 2 shows a second water vehicle 10, which differs from the first watercraft 10 in that the tree 40 consists of a fixed boom part 42 and an extendable boom part 44. As a result, the length of the tree 40 can be changed.
  • the extendable boom part 44 can be extended by means of a tree drive, wherein the tree drive is controlled by the control device.
  • FIG. 3 shows a third watercraft 10, which has a detection device 70 in addition to the second watercraft 10.
  • the detection device 70 detects the position of the crane load 50 and sends it to the control device. Through this active feedback, the prevention of a swinging of the crane load 50 is possible even with external influences.

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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Wasserfahrzeug (10) mit einem Bordkran, wobei das Wasserfahrzeug (10) ein Deck aufweist, wobei der Bordkran über eine Basis (20) mit dem Deck des Wasserfahrzeugs (10) verbunden ist, wobei die Basis (20) parallel zum Deck bewegbar ist, wobei das Wasserfahrzeug (10) wenigstens einen ersten Bewegungssensor zur Erfassung der Bewegung des Wasserfahrzeugs (10) aufweist, wobei das Wasserfahrzeug (10) eine Regelvorrichtung aufweist, wobei die Regelvorrichtung zur Ansteuerung der Basis (20) dient, wobei die Regelvorrichtung zur Erfassung von Bewegungsdaten des ersten Bewegungssensors ausgebildet ist.

Description

Wasserfahrzeug mit einem Bordkran
Die Erfindung betrifft ein Wasserfahrzeug mit einem Bordkran sowie ein Verfahren zur Steuerung. Im Offshore-Bereich und insbesondere bei militärischen Schiffen ist es regelmäßig notwendig, Lasten auf hoher See aufzunehmen oder abzusetzen. Dieses kann beispielsweise die Übergabe von Material oder Vorräten von einem Wasserfahrzeug auf ein anderes Wasserfahrzeug oder die Übergabe von oder auf eine feste Struktur sein. Hierzu zählen aber auch das Aussetzen oder Aufnehmen eines kleineren Wasserfahrzeugs, beispielsweise eines Schlauchboots oder eines unbemanntes Wasserfahrzeugs, durch ein größeres Wasserfahrzeug, beispielsweise einen Zerstörer, eine Fregatte oder eine Korvette. Bei einer solchen Aktion können sich sowohl Last als auch Wasserfahrzeug bewegen. Daher ist diese Situation nicht mit einer Entladesituation im Hafen oder einem an Land stehenden Kran vergleichbar. Insbesondere durch Seegang und Wind kommt es regelmäßig zu Schaukelbewegungen der Last, was eine Gefährdung für Mensch und Ladung darstellt.
Wird eine Last von einem Wasserfahrzeug auf die Wasseroberfläche abgesetzt oder von dort aufgenommen, so sind hier zwei Phasen zu unterscheiden. Ist die Last in der Nähe der Wasseroberfläche (eine Phase), so sollte diese relativ zur Wasseroberfläche möglichst keine oder nur geringe Bewegung, insbesondere Pendelbewegung, aufweisen. Ist die Last in der Nähe der Bordwand oder des Decks des Wasserfahrzeugs (andere Phase), so sollte diese relativ zum Schiff möglichst keine oder nur geringe Bewegung, insbesondere Pendelbewegung, aufweisen.
Wird eine Last von einem Wasserfahrzeug auf eine Struktur abgesetzt oder von dort aufgenommen, so sind hier ebenfalls zwei Phasen zu unterscheiden. Ist die Last in der Nähe der Struktur (eine Phase), so sollte diese relativ zur Struktur möglichst keine oder nur geringe Bewegung, insbesondere Pendelbewegung, aufweisen. Ist die Last in der Nähe der Bordwand oder des Decks des Wasserfahrzeugs (andere Phase), so sollte diese relativ zum Schiff möglichst keine oder nur geringe Bewegung, insbesondere Pendelbewegung, aufweisen.
Aus der US 2015/030887 AI ist eine Bewegungskompensation für einen Kran eines Wasserfahrzeugs bekannt.
Aus der DE 10 2013 022 107 AI ist ein Knickarmrobotor auf einem Schiff bekannt. Aus der DE 33 15 888 AI ist ein Kram zum Umschlagen von Gütern von einem Schiff auf ein anderes bekannt.
Aus der DE 27 37 285 AI ist ein Verfahren zu Betrieb eines Kranes auf einem Kai bekannt.
Aus der WO 2013/070080 AI ist ein Wasserfahrzeug mit einem Kran bekannt.
Aufgabe der Erfindung ist es, eine Last auch auf See sicher aufnehmen oder absetzen zu können.
Gelöst wird diese Aufgabe durch ein Verfahren zur Steuerung eines Bordkrans auf einem Wasserfahrzeug mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen sowie ein Wasserfahrzeug mit einem Bordkran mit den in Anspruch 6 angegebenen Merkmalen. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen, der nachfolgenden Beschreibung sowie den Zeichnungen.
Das erfindungsgemäße Wasserfahrzeug mit einem Bordkran weist ein Deck auf. Selbstverständlich kann das Wasserfahrzeug über weitere Decks verfügen. Der Bordkran ist über eine Basis mit dem Deck des Wasserfahrzeugs verbunden. Die Basis ist parallel zum Deck bewegbar, insbesondere ist die Basis zweidimensional parallel zum Deck bewegbar. Das Wasserfahrzeug weist wenigstens einen ersten Bewegungssensor zur Erfassung der Bewegung des Wasserfahrzeugs auf. Das Wasserfahrzeug weist ferner eine Regelvorrichtung auf, wobei die Regelvorrichtung zur Ansteuerung der Basis dient. Weiter ist die Regelvorrichtung zur Erfassung von Bewegungsdaten des ersten Bewegungssensors ausgebildet. Das Wasserfahrzeug weist weiter eine Erfassungsvorrichtung zur Erfassung der Position einer Kranlast auf. Die Regelvorrichtung ist zur Erfassung von Positionsdaten der Kranlast aus der Erfassungsvorrichtung ausgebildet.
Es wird somit die Bewegung der Basis parallel zum Deck ausgenutzt, ein Aufschwingen der Last zu verhindern. Die Einbeziehung dieser Translationsbewegung der Basis in die Ausgleichsbewegung, welche durch die Regelvorrichtung ermittelt und angesteuert wird, ermöglicht eine effiziente Stabilisierung der Last.
Unter einem Deck ist jede horizontale Fläche auf einem Wasserfahrzeug beziehungsweise jedes (insbesondere horizontale) Strukturelement des Wasserfahrzeugs zu verstehen, welche beziehungsweise welches geeignet ist die am Fuß des Bordkrans entstehenden Lasten aufzunehmen, wobei es sich beispielsweise um ein Flugdeck oder das Dach eines Aufbaus handeln kann. In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist der Bordkran über die Basis kippbar mit dem Deck des Wasserfahrzeugs verbunden.
In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist der Bordkran über die Basis drehbar mit dem Deck des Wasserfahrzeugs verbunden.
In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist der Baum des Bordkrans drehbar mit dem Mast des Bordkrans verbunden.
In einer weiteren Ausführungsform weist der Bordkran keinen Mast auf. In dieser Ausführungsform ist der Mast direkt über die Basis mit dem Deck verbunden. Aus statischen Gründen kann ein einem Mast vergleichbares Element innerhalb des Wasserfahrzeugs unterhalb der Basis und des Decks in das Wasserfahrzeug integriert sein.
In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung erfasst die Erfassungsvorrichtung die Position der Kranlast berührungslos, insbesondere mittels elektromagnetischer Wellen und/oder Schallwellen. Besonders bevorzugt erfolgt die Erfassung optisch im sichtbaren und/oder infraroten Spektralbereich. Alternativ erfolgt die Erfassung mittels Radar. Weiter alternativ erfolgt die Erfassung mittels Ultraschall. In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung weist der Bordkran einen Mast und einen Baum auf, wobei die Erfassungsvorrichtung am Mast und/oder Baum angeordnet ist.
In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung befindet sich die Erfassungsvorrichtung am Schiff.
In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung weist der Bordkran einen Mast und einen Baum auf, wobei der Baum mittels eines Baumantriebs längenveränderbar ist. Die Regelvorrichtung ist zur Ansteuerung des Baumantriebs ausgebildet. Es ist vorteilhaft, wenn nicht nur die Basis des Bordkrans sondern auch die Länge des Baumes regelbar ist. Insbesondere ist der Baum teleskopierbar ausgeführt. In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung weist der Bordkran einen Mast und einen Baum auf, wobei der Mast mittels eines Mastantriebs längenveränderbar ist. Die Regelvorrichtung ist zur Ansteuerung des Mastantriebs ausgebildet. Es ist vorteilhaft, wenn nicht nur die Basis des Bordkrans sondern auch die Länge des Mastes regelbar ist. Insbesondere ist der Mast teleskopierbar ausgeführt. Besonders bevorzugt kann der teleskopierbare Mast als Hydraulikstempel ausgeführt sein. Alternativ kann besonders bevorzugt der teleskopierbare Mast mittels elektrischem Linearmotor ausgebildet sein.
In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung weist der Bordkran ein Seil und eine Seilwinde auf, wobei die Regelvorrichtung zur Ansteuerung der Seilwinde ausgebildet ist. Kann die Regelvorrichtung zusätzlich die Seillänge steuern, kann ein Schwingen insbesondere lang auslaufendem Seil vermindert werden.
Ein Seil umfasst im Sinne der Erfindung alle möglichen Ausführungsformen mit denen eine Last durch einen Kran bewegt werden kann, beispielsweise aber nicht beschränkt auf Seile, Taue, Kabel, Ketten oder dergleichen.
In einer Ausführungsform kann die Regelvorrichtung in die Steuerungselektronik des Bordkrans integriert sein. In einer weiteren Ausführungsform hat der Bordkran noch weitere angetrieben Dreh- und Schubgelenke.
In einem weiteren Aspekt betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Steuerung eines Bordkrans. Das Wasserfahrzeug weist ein Deck auf. Der Bordkran ist über eine Basis mit dem Deck des Wasserfahrzeugs verbunden, wobei die Basis parallel zum Deck bewegbar ist. Das Verfahren weist die folgenden Schritte auf:
a) Erfassung der Bewegung des Wasserfahrzeugs mit dem ersten Bewegungssensor, b) Übertragen von Bewegungsdaten des ersten Bewegungssensors zur Regelvorrichtung, c) Erfassung der Position einer Kranlast mittels der Erfassungsvorrichtung,
d) Übertragen von Positionsdaten der Kranlast aus der Erfassungsvorrichtung zur
e) Ermitteln einer ausgleichenden Gegenbewegung,
Regelvorrichtung.
f) Ansteuern des Bordkrans gemäß der ermittelten Gegenbewegung. In Schritt e) wird eine Bewegung der Basis parallel zum Deck als Ausgleichsbewegung berücksichtigt. Die Berücksichtigung der Translation der Basis erlaubt eine besonders gute Stabilisierung der Last. Besonders bevorzugt erfolgt die Ermittlung der ausgleichenden Gegenbewegung in Schritt c) derart, dass die Last in der Nähe der Wasseroberfläche relativ zur Wasseroberfläche möglichst keine oder nur geringe Bewegung, insbesondere Pendelbewegung, aufweist. Ebenso bevorzugt die Ermittlung der ausgleichenden Gegenbewegung in Schritt c) derart, dass die Last in der Nähe des Decks des Wasserfahrzeugs relativ zum Deck möglichst keine oder nur geringe Bewegung, insbesondere Pendelbewegung, aufweist.
Durch die aktive Erfassung der Position der Last kann insbesondere der Effekt äußerer Einflüsse, wie zum Beispiel des Windes, auf die Last zuverlässig erfasst werden.
In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung wird in Schritt f) die Basis und/oder den Baumantrieb und/oder die Seilwinde ansteuert.
In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung weist das Verfahren zusätzlich den folgenden Schritt auf:
g) Voraussage der wahrscheinlichen zukünftigen Schiffsbewegung und/oder Kranlastbewegung.
In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung wird das Verfahren parallel zu einer manuellen Steuerung des Bordkrans durchgeführt.
In einer weiteren alternativen Ausführungsform der Erfindung wird das Verfahren parallel zu einer automatischen Steuerung des Bordkrans durchgeführt. Nachfolgend ist das erfindungsgemäße Wasserfahrzeug anhand von in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert.
Fig. 1 erstes Wasserfahrzeug mit Bordkran und Kranlast
Fig. 2 zweites Wasserfahrzeug mit Bordkran und Kranlast
Fig. 3 drittes Wasserfahrzeug mit Bordkran und Kranlast In Fig. 1 ist ein erstes Wasserfahrzeug 10 mit einem Bordkran gezeigt. Der Bordkran ist über eine Basis 20 mit dem Deck des Wasserfahrzeugs 10 verbunden, wobei die Basis 20 horizontal auf dem Deck bewegbar ist. Der Bordkran weist ferner einen Mast 30, einen Baum 40 und ein Seil 60 auf. An dem Seil 60 ist die Kranlast 50 befestigt. Da das Wasserfahrzeug 10 sich bewegt, kann die Kranlast leicht in Schaukeln geraten. Daher wird die Bewegung des Wasserfahrzeuges 10 mit einem Bewegungssensor erfasst und die Basis 20 über eine Regelvorrichtung angesteuert, um ein Aufschaukeln zu verhindern. Fig. 2 zeigt ein zweites Wasserfahrzeug 10, welches sich von dem ersten Wasserfahrzeug 10 darin unterscheidet, dass der Baum 40 aus einem feststehenden Baumteil 42 und einem ausfahrbaren Baumteil 44 besteht. Hierdurch kann die Länge des Baumes 40 verändert werden. Der ausfahrbare Baumteil 44 kann mittels eines Baumantriebs ausgefahren werden, wobei der Baumantrieb durch die Regelvorrichtung ansteuerbar ist.
Fig. 3 zeigt ein drittes Wasserfahrzeug 10, welches zusätzlich zu dem zweiten Wasserfahrzeug 10 eine Erfassungsvorrichtung 70 aufweist. Die Erfassungsvorrichtung 70 erfasst die Position der Kranlast 50 und sendet diese an die Regelvorrichtung. Durch diese aktive Rückkopplung ist die Verhinderung eines Aufschwingens der Kranlast 50 auch bei äußeren Einflüssen möglich.
Bezugszeichen
10 Wasserfahrzeug
20 Basis
30 Mast
40 Baum
42 feststehender Baumteil
44 ausfahrbarer Baumteil
50 Kranlast
60 Seil
70 Erfassungsvorrichtung

Claims

Patentansprüche
Verfahren zur Steuerung eines Bordkrans auf einem Wasserfahrzeug (10), wobei das Wasserfahrzeug (10) ein Deck aufweist, wobei der Bordkran über eine Basis (20) mit dem Deck des Wasserfahrzeugs (10) verbunden ist, wobei die Basis (20) parallel zum Deck bewegbar ist, wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist:
a) Erfassung der Bewegung des Wasserfahrzeugs (10) mit dem ersten
Bewegungssensor,
b) Übertragen von Bewegungsdaten des ersten Bewegungssensors zur
Regelvorrichtung,
c) Erfassung der Position einer Kranlast (50) mittels der Erfassungsvorrichtung (70), d) Übertragen von Positionsdaten der Kranlast (50) aus der Erfassungsvorrichtung (70) zur Regelvorrichtung.
e) Ermitteln einer ausgleichenden Gegenbewegung,
f) Ansteuern des Bordkrans gemäß der ermittelten Gegenbewegung,
wobei in Schritt e) eine Bewegung der Basis (20) parallel zum Deck als
Ausgleichsbewegung berücksichtigt wird.
Verfahren zur Steuerung eines Bordkrans auf einem Wasserfahrzeug (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in Schritt f) die Basis (20) und/oder den Baumantrieb und/oder die Seilwinde ansteuert wird.
Verfahren zur Steuerung eines Bordkrans auf einem Wasserfahrzeug (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren zusätzlich den folgenden Schritt aufweist:
g) Voraussage der wahrscheinlichen zukünftigen Schiffsbewegung und/oder
Kranlastbewegung.
Verfahren zur Steuerung eines Bordkrans auf einem Wasserfahrzeug (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren parallel zu einer manuellen Steuerung des Bordkrans durchgeführt wird.
Verfahren zur Steuerung eines Bordkrans auf einem Wasserfahrzeug (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren parallel zu einer automatischen Steuerung des Bordkrans durchgeführt wird.
6. Wasserfahrzeug (10) mit einem Bordkran, wobei das Wasserfahrzeug (10) ein Deck aufweist, wobei der Bordkran über eine Basis (20) mit dem Deck des Wasserfahrzeugs (10) verbunden ist, wobei die Basis (20) parallel zum Deck bewegbar ist, wobei das Wasserfahrzeug (10) wenigstens einen ersten Bewegungssensor zur Erfassung der Bewegung des Wasserfahrzeugs (10) aufweist, wobei das Wasserfahrzeug (10) eine
Regelvorrichtung aufweist, wobei die Regelvorrichtung zur Ansteuerung der Basis (20) dient, wobei die Regelvorrichtung zur Erfassung von Bewegungsdaten des ersten Bewegungssensors ausgebildet ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Wasserfahrzeug (10) eine Erfassungsvorrichtung (70) zur Erfassung der Position einer Kranlast (50) aufweist, wobei die Regelvorrichtung zur Erfassung von Positionsdaten der Kranlast (50) aus der Erfassungsvorrichtung (70) ausgebildet ist.
7. Wasserfahrzeug (10) mit einem Bordkran nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungsvorrichtung (70) die Position der Kranlast (50) berührungslos, insbesondere mittels elektromagnetischer Wellen und/oder Schallwellen, erfasst.
8. Wasserfahrzeug (10) mit einem Bordkran nach einem der Ansprüche 6 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Bordkran einen Mast (30) und einen Baum (40) aufweist, wobei der Baum (40) mittels eines Baumantriebs längenveränderbar ist, wobei die Regelvorrichtung zur Ansteuerung des Baumantriebs ausgebildet ist.
9. Wasserfahrzeug (10) mit einem Bordkran nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Bordkran ein Seil (60) und eine Seilwinde aufweist, wobei die Regelvorrichtung zur Ansteuerung der Seilwinde ausgebildet ist.
EP18700020.3A 2017-01-11 2018-01-02 Wasserfahrzeug mit einem bordkran Active EP3568349B1 (de)

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Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017200392.8A DE102017200392A1 (de) 2017-01-11 2017-01-11 Wasserfahrzeug mit einem Bordkran
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EP3568349C0 EP3568349C0 (de) 2023-12-06
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DE (1) DE102017200392A1 (de)
WO (1) WO2018130430A1 (de)

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