DE102013022107A1

DE102013022107A1 - Automatischer Knickarmroboter zum Ein- und Aussetzen von Objekten von einem Schiff

Info

Publication number: DE102013022107A1
Application number: DE102013022107.2A
Authority: DE
Inventors: Anmelder Gleich
Original assignee: Individual
Current assignee: Treyde Hinnerk De
Priority date: 2013-12-27
Filing date: 2013-12-27
Publication date: 2015-07-02

Abstract

Vorrichtungen auf Schiffen zum Einholen oder Aussetzen von Objekten, wie Wasserfahrzeugen, Gegenständen oder Personen in oder von der See, anderen Schiffen oder festen Strukturen, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung aus einem Knickarmroboter mit mehreren Gliedern und Gelenken, mehreren Sensoren und einer Steuerung besteht, die die Schiffsbewegung und die Bewegung des Objektes in alle Richtungen ausgleicht und der Roboter kontaktlos dem Objekt folgen kann.

Description

Stand der Technik:
Objekte werden von Schiffen mit Hilfe von Kränen eingeholt. Dabei wird ein Seil mit Haken und Seegangsfolgeeinrichtung verwendet. Diese gleicht die vertikalen Bewegungen des Objektes in den Wellen aus. Um das Seil einzuhaken, ist es nötig, in oder an dem Objekt zu sein. Das Objekt benötigt eine dafür vorgesehene Öse zum Einhaken. Beim Hochhieven schaukelt das Objekt und muss durch zusätzliche manuell geführte Seile gesichert werden.
Weiterhin werden Kräne verwendet, die die Schiffsbewegung über eine Seilwinde ausgleichen.

Patent Liebherr DE 10 2008 024 513 A1 26.11.2009.
Patent Mannesmann Rexroth GmbH DE 3516289 C2 02.08.1990

Zum Übersteigen von Personen auf feste Strukturen werden automatische Systeme verwendet, die die Schiffsbewegungen ausgleichen, z. B. MOTS von der Firma Momac oder das Ampelmann Offshore Access System.
Problem:
Der im Patentanspruch 1 angegebenen Erfindung liegt das Problem zugrunde, dass die Objekt- und Schiffsbewegungen in alle Richtungen ausgeglichen werden müssen um ein Pendeln des einzuholenden Objektes weites gehend zu verhindern.
Außerdem wird eine gewisse Steifigkeit des Systems benötigt um Objekten schnell zu folgen und auch unter Wasser eine Verbindung herstellen zu können.
Existierende Systeme gleichen die Seegangsbewegung des Schiffes ODER des Objektes aus, jedoch nicht beides. Die Offshore Access Systeme gleichen nur die Bewegung des Schiffes gegenüber einer festen Struktur aus.
Lösung:
Die Probleme werden durch die im Patentanspruch 1 aufgeführten Merkmale eines Knickarmroboters mit mehreren Gliedern und Gelenken, mehreren Sensoren und einer Steuerung gelöst.
Wie auf der beigefügten Zeichnung zu sehen, ist auf dem Schiff 1, ein Knickarmroboter 2 montiert. Am Ende des Roboterarms befindet sich z. B. ein Aufnahmegestell 3. Die Sensorik misst die Schiffsbewegung durch Beschleunigungsmessungen, die Lage des Objekts 4 und den Abstand zur Wasseroberfläche mit akustischen oder optischen Methoden. Das Aufnahmegestell wird mit Hilfe der Steuerung 6 unter das Objekt 4 verfahren, wobei die Seegangs Bewegung des Objektes und des Schiffes in alle Richtungen ausgeglichen werden. Dann wird das Objekt aus dem Wasser gehoben und kann ohne zu pendeln auf Deck abgesetzt werden.
Die Vorteile der Erfindung:
Durch den Knickarm wird das Pendeln des Objektes verhindert. Extra Personal um das Objekt zu sichern wird gespart. Durch die Sensorik und Steuerung kann der Knickarm dem Objekt folgen und kontrolliert Kontakt herstellen. Es brauchen sich keine Personen außenbords in Gefahr zu begeben um diesen ersten Kontakt herzustellen, z. B. beim Einhängen eines Kranseils.
Weitere Ausgestaltung der Erfindung:
Eine Vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist im Patentanspruch 2 angegeben. Durch die zusätzliche Seilwinde kann der Roboter auch als herkömmlicher Bordkran eingesetzt werden.
Durch Patentanspruch 3 kann die Reichweite erweitert werden. Dadurch kann zu einem der Sicherheitsabstand vergrößert werden und zum anderen können tauchende Wasserfahrzeuge unter der Wasseroberfläche erfasst werden, wo sie nicht dem Wellengang ausgesetzt sind.
Durch Patentanspruch 4 kann der Einsatzzweck erweitert werden und den Anforderungen des Objektes oder der Personen angepasst werden.
Durch Patentanspruch 5 kann mit geringem Aufwand eine im Raum stillstehende Start- oder Landevorrichtung für kleine Flugobjekte geschaffen werden. Diese gleicht den Seegang und somit die Schiffsbewegungen aus.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102008024513 A1 [0002]
DE 3516289 C2 [0002]

Claims

Vorrichtungen auf Schiffen zum Einholen oder Aussetzen von Objekten, wie Wasserfahrzeugen, Gegenständen oder Personen in oder von der See, anderen Schiffen oder festen Strukturen, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung aus einem Knickarmroboter mit mehreren Gliedern und Gelenken, mehreren Sensoren und einer Steuerung besteht, die die Schiffsbewegung und die Bewegung des Objektes in alle Richtungen ausgleicht und der Roboter kontaktlos dem Objekt folgen kann.
Knickarmroboter nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine angebrachte Seilwinde dem Objekt in alle Richtungen folgen kann.
Knickarmroboter nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein Glied ausfahrbar ist und die Reichweite erhöht wird und Objekte unter der Wasseroberfläche erreicht werden.
Knickarmroboter nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mit einer angebrachten und abnehmbaren Plattform, Korb, Gestell, Netz oder Seil Personen oder Objekte aus dem Wasser geborgen werden.
Knickarmroboter nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Plattform oder Netz angebracht ist, die in alle Richtungen Schiffsbewegungen ausgleicht, so dass Flugobjekte gestartet oder gelandet werden.