EP3513396B1 - Verfahren zum fernsteuern eines kraftfahrzeugs mittels eines mobilen steuergeräts und fernsteursystem - Google Patents

Verfahren zum fernsteuern eines kraftfahrzeugs mittels eines mobilen steuergeräts und fernsteursystem Download PDF

Info

Publication number
EP3513396B1
EP3513396B1 EP17761441.9A EP17761441A EP3513396B1 EP 3513396 B1 EP3513396 B1 EP 3513396B1 EP 17761441 A EP17761441 A EP 17761441A EP 3513396 B1 EP3513396 B1 EP 3513396B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
motor vehicle
remote control
mobile controller
control command
control device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
EP17761441.9A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP3513396A1 (de
Inventor
Tobias Hug
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
Daimler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daimler AG filed Critical Daimler AG
Publication of EP3513396A1 publication Critical patent/EP3513396A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP3513396B1 publication Critical patent/EP3513396B1/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0033—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement by having the operator tracking the vehicle either by direct line of sight or via one or more cameras located remotely from the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C17/00—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/80—Arrangements for controlling instruments
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0016—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the operator's input device
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0022—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the communication link
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/10—Terrestrial scenes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/55—Remote control arrangements
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C2201/00—Transmission systems of control signals via wireless link
    • G08C2201/90—Additional features
    • G08C2201/93—Remote control using other portable devices, e.g. mobile phone, PDA, laptop

Definitions

  • the invention relates to a method according to the preamble of patent claim 1 for remote control of at least one function of a motor vehicle by means of a mobile control device, and furthermore to a remote control system according to the preamble of patent claim 7.
  • a method and a device for remote control of a function of a vehicle are known.
  • an optical or acoustic signal generated on the vehicle is detected by means of a signal reception unit integrated in a mobile control unit. Remote control is only released when this signal is actually detected.
  • an authorization signal can also be transmitted from the mobile control unit to the vehicle, the remote control being released only when the authorization signal is detected by the vehicle and recognized as valid.
  • a camera of the control unit can be used to capture images of the vehicle, which are output by means of an optical display unit integrated in the control unit.
  • a method for remote control of a parking process of a vehicle by means of a mobile control unit is known, wherein a camera of the mobile control unit is used to check whether the mobile control unit is in the field of vision of the vehicle and the parking process is only carried out when and as long as the mobile control unit is is in the field of vision of the vehicle.
  • the object of the present invention is to provide a method for remote control of a motor vehicle and a remote control system with a remotely controllable motor vehicle and to provide a mobile control device, which ensure a particularly secure remote control.
  • a remote control command is sent to the motor vehicle by means of the mobile control device, which is executed by the motor vehicle when a release has been granted.
  • an image of the motor vehicle captured by means of an optical detection device of the mobile control device is transmitted to the motor vehicle and the release is then issued by a test device of the motor vehicle if the motor vehicle is in the image of the test facility has been identified.
  • a data connection is established between the mobile control device and the motor vehicle in order to send or transmit the remote control command and the image.
  • This can be, for example, a radio connection or another, preferably wireless, connection.
  • the mobile control device or the motor vehicle can act as a WLAN hotspot, or an ad hoc network can be set up. Both the mobile control unit and the motor vehicle have corresponding transmission and reception devices for this.
  • the mobile control device can be a dedicated electronic device, that is to say a remote control, but it is also conceivable to use a mobile terminal device, for example a mobile phone (smartphone) or a portable computer (tablet), as a mobile control device.
  • the test device of the motor vehicle can comprise an electronic circuit, a computer and / or a software component which is connected to the receiver device of the motor vehicle and which can automatically process and / or evaluate the image in the image to identify the motor vehicle.
  • the release can be, for example, a control instruction or a signal that is transmitted to a control device of the motor vehicle that is set up to carry out or execute the remote control command.
  • the method according to the invention advantageously enables simple, convenient and safe monitoring of remote control, since the mobile control device can be directed very easily at the motor vehicle by the respective operator to capture or record the image and at the same time ensures that the motor vehicle is also in the operator's field of vision.
  • the execution or execution of the respective remote control command advantageously always takes place under the supervision or observation of the operator.
  • an execution of an inadvertently or unintentionally issued remote control command is advantageously excluded with sufficient security.
  • Remote-controllable functions of the motor vehicle can be very diverse and include, for example, actuating electronic or electrical or electrically operated devices of the motor vehicle.
  • a movement, a maneuver or a driving maneuver of the motor vehicle can be initiated and / or controlled or controlled remotely.
  • the motor vehicle can be moved or maneuvered into a parking space or position, for example, which offers such a narrow clearance that it is not possible to get in or out comfortably.
  • Moving the motor vehicle can advantageously also be done more comfortably and safely, since, because of the position of the operator outside the motor vehicle, they have a better overview of the situation and can change or change their location and thus also their perspective more easily and comprehensively than is possible for a vehicle occupant is.
  • a video of the motor vehicle is recorded by means of the optical detection device of the mobile control device, which video is transmitted to the motor vehicle.
  • the release for the execution or execution of the remote control command is issued continuously as long as the motor vehicle is continuously identified in the video by the test device.
  • not only a single image of the motor vehicle is captured and transmitted, but a video signal or video stream.
  • An image sequence or a sequence of individual images can also be regarded as video here. This advantageously enables continuous and timely monitoring or checking whether the motor vehicle is in the field of view of the mobile control device during the remote control process and thus implicitly also in the field of vision of the operator.
  • object recognition and / or object tracking algorithms can be used to identify the motor vehicle.
  • the execution of the remote control command or the execution or continuation of, for example, a prepared or started driving maneuver is interrupted or aborted.
  • a corresponding termination message is output to the operator in this case.
  • a termination message can be transmitted from the motor vehicle to the mobile control device and displayed there on a display area.
  • an acoustic signaling of the termination is also conceivable, for example, in addition or as an alternative.
  • the test device carries out a plausibility check of the remote control command and the release is only given if the remote control command has been assessed as plausible.
  • the plausibility check or plausibility check or plausibility check By means of the plausibility check or plausibility check or plausibility check, obvious or easily recognizable inconsistencies, inaccuracies, errors, problems and / or dangers of the remote control command or an execution of the remote control command can be identified or determined with little effort.
  • information about a state, a situation, a position and / or an environment of the motor vehicle can also be taken into account or processed, which can be provided, for example, by corresponding sensors or assistance systems of the motor vehicle.
  • a remote control command would be implausible, which would obviously lead to a collision with an object or obstacle recognized or detected in the vicinity of the motor vehicle.
  • a plausibility check or plausibility check can be carried out or implemented both in hardware and in software.
  • signals or commands can be monitored, which may only occur in certain combinations or series of sequences. Values, sizes or corresponding areas and their chronological course can also be checked.
  • a remote control command can be assessed as implausible if its execution would result in a certain size, for example a Speed of the motor vehicle would assume a value outside a legally permitted range, for which purpose a current location of the motor vehicle, for example within a closed town, can be evaluated and taken into account.
  • Remote control commands that could result in damage to the motor vehicle in a particular situation or in a particular state of the motor vehicle or that do not correspond to the intended operation of the motor vehicle can also be assessed as implausible.
  • An example here could be a command to engage a reverse gear while the motor vehicle is moving in the forward direction at least at a predetermined minimum speed.
  • a plurality of rules can be defined and specified by the manufacturer for the plausibility check.
  • the plausibility check can also include or be a validation.
  • the execution of the remote control command is terminated by the motor vehicle and the motor vehicle is brought into a state secured against unintentional movements of the motor vehicle if a communication problem between the mobile control device and the motor vehicle is detected.
  • the motor vehicle automatically initiates a vehicle safety device, which prevents the communication problem, for example, from causing or triggering unintentional and / or unattended movements or functions. In this way, damage to the motor vehicle or other objects or impairment of surrounding traffic can also be avoided or minimized.
  • Communication problems that lead to the termination of the command execution can be, for example, a latency of the data connection between the mobile control device and the motor vehicle that is above a predetermined limit value, or an insufficient data rate or an interruption of this data connection.
  • the image captured by the optical detection device of the mobile control device or a corresponding video of the motor vehicle is displayed by means of a display device of the mobile control device.
  • This display shows whether the motor vehicle was successfully identified by the test device. For example, successful identification by a colored, for example green,
  • Frames around the motor vehicle and incorrect or incomplete identification or recognition are displayed or visualized by a different colored, for example red, frame around the motor vehicle.
  • any other markings, instructions or the like are of course also conceivable.
  • techniques or measures of augmented reality can also be used.
  • the said representation and display of the operator advantageously provides feedback that is particularly simple and intuitive and can be recognized quickly and reliably via a respective recognition or identification status, so that reliable and targeted remote control of the motor vehicle is made possible or facilitated.
  • the plausibility check of the remote control command is carried out by the mobile control device, a result of this plausibility check is sent to the motor vehicle and the release is only given if the remote control command has been assessed as plausible by the mobile control device.
  • the plausibility check on the part of the mobile control device can be provided in addition or as an alternative to a plausibility check on the part of the motor vehicle and offers the same or corresponding advantages.
  • a remote control system comprises a motor vehicle and a mobile control device, which can communicate with one another via a data connection.
  • the remote control system is set up to carry out the method according to the invention.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of a flow chart of an embodiment of the method according to the invention.
  • FIG. Shows schematically a flow chart 10 of a method for remote control of at least one function of a motor vehicle by means of a mobile control device.
  • the mobile control device on the one hand and the motor vehicle or at least one receiving device of the motor vehicle for receiving signals sent by the mobile control device are activated or switched on. This can also include, for example, starting a software application on the mobile control device.
  • a connection is then established 14 between the mobile control device and the motor vehicle, so that a connection is established or is to be established which enables communication and data transmission between the mobile control device and the motor vehicle. This, preferably wireless, connection is checked and / or evaluated by a connection test 16.
  • connection can be checked, for example, whether the connection was successfully established, whether a latency of the connection is below a predetermined limit value and / or whether a signal strength and / or a possible or achievable data transmission rate of the connection is above a respective predetermined limit value.
  • connection check 16 If the connection check 16 is negative, that is to say the connection does not meet the necessary or predetermined requirements for communication and data transmission, or if no connection could be established, the method follows a path 18 which leads to an end 36 of the method. In this case, the method is thus ended until, for example, another attempt is made to establish a connection. If the connection test 16 delivers a positive result, that is to say the connection fulfills the necessary or specified requirements, the method follows a path 20.
  • an operator selects or enters an action, a maneuver or a remote control command on or on the mobile control device.
  • This selection or input is preferably to be explicitly confirmed by the operator.
  • a transmission 22 of a remote control command representing or coding the selection or input from the mobile control device via the data connection to or to the motor vehicle.
  • the motor vehicle is detected by means of an optical detection device - for example a camera - of the mobile control device.
  • a video or video signal that detects or displays the motor vehicle can preferably be recorded or generated in real time.
  • This video can preferably also be displayed on a display surface or by means of a display device of the mobile control device of the operator.
  • the video or the video signal is preferably also sent in real time from the mobile control device to the motor vehicle.
  • a validity check 26 of the data and / or signals sent by the mobile control device and received by the receiving device of the motor vehicle is then carried out in or by the motor vehicle. If this validity check 26 turns out to be negative, that is to say the received data, measured or evaluated against specified properties or conditions to be fulfilled, prove to be completely or partially invalid, the method follows a path 28, which leads to a maneuver abort 30. A corresponding termination message is transmitted from the motor vehicle to the mobile control unit and a display 32 of the termination message is output there. A connection disconnection 34 then takes place, whereupon the end 36 of the method is also reached here.
  • the method follows a path 38 and a recognition or identification of the motor vehicle is carried out or attempted in the received video or video signal. At this point there is also a plausibility check 40 of the remote control command. If the motor vehicle is not recognized and / or the remote control command is assessed as implausible, the method follows a path 42, which likewise leads to the maneuver abort 30 and, via the steps already described, to the end 36 of the method. However, if the vehicle is recognized and the remote control command is assessed as plausible, a release is then given 46 and the remote control command is carried out by the motor vehicle.
  • the validity check 26, a query as to whether the vehicle was recognized, the plausibility check 40 and the approval 46 can be carried out by an electronic test device of the motor vehicle. Likewise, individual parts or operations can also be carried out or taken over by other devices or components of the motor vehicle.
  • a reception query 48 takes place continuously, by means of which a reception of further data or signals, in particular the video signal, is checked and recorded. If no further data are received, the motor vehicle can obviously no longer be successfully recognized, so that a maneuver 30 is aborted following a path 50. However, if further data are received, the method is continued following a path 52 with the validity check 26 of the new received data. As long as the motor vehicle remains recorded with the camera of the mobile control device and all validity checks 26 and all plausibility checks 40 are successful or are positive, a request by the operator is deemed to have been granted and the remote control or the execution of the remote control command or other remote control commands is continued continuously.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Telephonic Communication Services (AREA)
  • Selective Calling Equipment (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 1 zum Fernsteuern zumindest einer Funktion eines Kraftfahrzeugs mittels eines mobilen Steuergeräts und weiterhin ein Fernsteuersystem gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 7.
  • Aus der DE 10 2013 010 819 A1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Fernsteuerung einer Funktion eines Fahrzeugs bekannt. Bei dem Verfahren wird mittels einer in einer mobilen Steuereinheit integrierten Signalempfangseinheit ein am Fahrzeug erzeugtes optisches oder akustisches Signal erfasst. Die Fernsteuerung wird ausschließlich dann freigegeben, wenn dieses Signal tatsächlich erfasst wird. Zusätzlich kann auch von der mobilen Steuereinheit ein Berechtigungssignal an das Fahrzeug übertragen werden, wobei die Fernsteuerung ausschließlich dann freigegeben wird, wenn das Berechtigungssignal vom Fahrzeug erfasst und als gültig erkannt wird. Weiterhin können mittels einer Kamera der Steuereinheit Bilder des Fahrzeugs erfasst werden, welche mittels einer in der Steuereinheit integrierten optischen Anzeigeeinheit ausgegeben werden.
  • Aus der US 2016/0224025 A1 ist ein Verfahren zur Fernsteuerung eines Einparkvorgangs eines Fahrzeugs mittels einer mobilen Steuereinheit bekannt, wobei mittels einer Kamera der mobilen Steuereinheit geprüft wird, ob die mobile Steuereinheit sich im Sichtbereich des Fahrzeugs befindet und wobei der Einparkvorgang nur durchgeführt wird, wenn und solange die mobile Steuereinheit sich im Sichtbereich des Fahrzeugs befindet.
  • Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs sowie ein Fernsteuersystem mit einem fernsteuerbaren Kraftfahrzeug und einem mobilen Steuergerät bereitzustellen, welche eine besonders sichere Fernsteuerung gewährleisten.
  • Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und ein Fernsteuersystem mit den Merkmalen des Patentanspruchs 6 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen angegeben.
  • Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zum Fernsteuern zumindest einer Funktion eines Kraftfahrzeugs mittels eines mobilen Steuergeräts wird mittels des mobilen Steuergeräts ein Fernsteuerbefehl an das Kraftfahrzeug gesendet, welcher von dem Kraftfahrzeug ausgeführt wird, wenn eine Freigabe erteilt wurde. Um eine besonders sichere Fernsteuerung zu gewährleisten, ist es erfindungsgemäß vorgesehen, dass ein mittels einer optischen Erfassungseinrichtung des mobilen Steuergeräts erfasstes Bild des Kraftfahrzeugs an das Kraftfahrzeug übermittelt wird und die Freigabe dann von einer Prüfeinrichtung des Kraftfahrzeugs erteilt wird, wenn das Kraftfahrzeug in dem Bild von der Prüfeinrichtung identifiziert wurde.
  • Zum Senden oder Übermitteln des Fernsteuerbefehls und des Bildes wird zwischen dem mobilen Steuergerät und dem Kraftfahrzeug eine Datenverbindung aufgebaut. Dabei kann es sich beispielsweise um eine Funkverbindung oder eine sonstige, bevorzugt kabellose, Verbindung handeln. Beispielsweise Weise kann hier das mobile Steuergerät oder das Kraftfahrzeug als WLAN -Hotspot agieren oder es kann ein Ad-hoc-Netz aufgebaut werden. Sowohl das mobile Steuergerät als auch das Kraftfahrzeug weisen dafür entsprechende Sende- und Empfangseinrichtungen auf. Das mobile Steuergerät kann ein dediziertes elektronisches Gerät, das heißt also eine Fernsteuerung, sein, es ist aber auch denkbar, ein mobiles Endgerät wie beispielsweise ein Mobiltelefon (Smartphone) oder etwa einen tragbaren Computer (Tablet) als mobiles Steuergerät zu verwenden.
  • Die Prüfeinrichtung des Kraftfahrzeugs kann eine elektronische Schaltung, einen Computer und/oder eine Softwarekomponente umfassen, welche mit der Empfangseinrichtung des Kraftfahrzeugs verbunden ist und welche zur Identifizierung des Kraftfahrzeugs in dem Bild eine Bildverarbeitung und/oder -auswertung selbsttätig durchführen kann. Die Freigabe kann beispielsweise eine Steueranweisung oder ein Signal sein, welche bzw. welches an eine Steuereinrichtung des Kraftfahrzeugs übermittelt wird, die zur Durchführung oder Ausführung des Fernsteuerbefehls eingerichtet ist.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht vorteilhaft eine einfache, komfortable und sichere Überwachung des Fernsteuerns, da zur Erfassung oder Aufnahme des Bildes das mobile Steuergerät sehr einfach von der jeweiligen Bedienperson auf das Kraftfahrzeug gerichtet werden kann und damit gleichzeitig sichergestellt ist, dass das Kraftfahrzeug sich auch im Blickfeld der Bedienperson befindet. Dadurch findet die Durchführung oder Ausführung des jeweiligen Fernsteuerbefehls vorteilhaft stets unter Aufsicht oder Beobachtung der Bedienperson statt. Zudem ist damit vorteilhaft eine Ausführung eines versehentlich oder unbeabsichtigt erteilten Fernsteuerbefehls mit hinreichender Sicherheit ausgeschlossen.
  • Fernsteuerbare Funktionen des Kraftfahrzeugs können sehr vielfältig sein und beispielsweise ein Betätigen elektronischer oder elektrischer beziehungsweise elektrisch betriebener Einrichtungen des Kraftfahrzeugs umfassen. Insbesondere ist es jedoch vorgesehen, dass eine Bewegung, ein Manöver oder ein Fahrmanöver des Kraftfahrzeugs ferngesteuert veranlasst und/oder kontrolliert oder gesteuert werden kann. Dadurch kann beispielsweise das Kraftfahrzeug in eine Parklücke oder Position bewegt oder manövriert werden, welche einen so schmalen Freiraum bietet, dass ein komfortables Aus- oder Einsteigen nicht möglich ist. Ein Bewegen des Kraftfahrzeugs kann vorteilhaft zudem komfortabler und sicherer geschehen, da aufgrund der Position der Bedienperson außerhalb des Kraftfahrzeugs diese eine bessere Übersicht über die Situation haben und gegebenenfalls ihren Standort und damit auch ihre Perspektive einfacher und umfangreicher verändern oder wechseln kann als die einem Fahrzeuginsassen möglich ist.
  • In weiterer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es vorgesehen, dass ein Video des Kraftfahrzeugs mittels der optischen Erfassungseinrichtung des mobilen Steuergeräts aufgenommen wird, welches an das Kraftfahrzeug übermittelt wird. Die Freigabe zur Durchführung oder Ausführung des Fernsteuerbefehls wird dabei kontinuierlich erteilt, solange das Kraftfahrzeug in dem Video kontinuierlich von der Prüfeinrichtung identifiziert wird. Mit anderen Worten wird also nicht nur ein Einzelbild des Kraftfahrzeugs erfasst und übermittelt, sondern ein Videosignal oder Videostrom. Als Video kann hier auch eine Bildsequenz oder eine Sequenz von Einzelbildern gelten. Dies ermöglicht vorteilhaft eine kontinuierliche und zeitnahe Überwachung oder Überprüfung, ob sich das Kraftfahrzeug während des Fernsteuervorgangs im Blickfeld des mobilen Steuergeräts und damit implizit auch im Blickfeld der Bedienperson befindet. Weiterhin kann so besonders vorteilhaft besonders zeitnah und schnell reagiert werden, wenn sich das Kraftfahrzeug nicht mehr im Erfassungsbereich des mobilen Steuergeräts beziehungsweise der optischen Erfassungseinrichtung des mobilen Steuergeräts befindet. Zur Identifizierung des Kraftfahrzeugs können beispielsweise Objekterkennungs- und/oder Objektverfolgungsalgorithmen (Tracking) verwendet werden.
  • Wenn das Kraftfahrzeug nicht oder nicht mehr in dem von dem mobilen Steuergerät übermittelten Bild oder Video identifiziert werden kann, wird die Ausführung des Fernsteuerbefehls beziehungsweise die Ausführung oder eine Weiterführung beispielsweise eines vorbereiteten oder begonnenen Fahrmanövers unterbrochen oder abgebrochen. Es kann auch vorgesehen sein, dass in diesem Fall eine entsprechende Abbruchmeldung an die Bedienperson ausgegeben wird. Beispielsweise kann eine solche Abbruchmeldung von dem Kraftfahrzeug an das mobile Steuergerät übermittelt und dort auf einer Anzeigefläche angezeigt werden. Es ist aber beispielsweise zusätzlich oder alternativ auch eine akustische Signalisierung des Abbruchs denkbar.
  • In weiterer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es vorgesehen, dass von der Prüfeinrichtung eine Plausibilitätsprüfung des Fernsteuerbefehls durchgeführt und die Freigabe nur dann erteilt wird, wenn der Fernsteuerbefehl als plausibel bewertet wurde. Hierdurch wird vorteilhaft eine zusätzliche Erhöhung der Sicherheit des Fernsteuervorgangs erreicht. Mittels der Plausibilitätsprüfung oder Plausibilitätskontrolle oder Plausibilisierung können offensichtliche oder einfach erkennbare Unstimmigkeiten, Unrichtigkeiten, Fehler, Probleme und/oder Gefahren des Fernsteuerbefehls oder einer Ausführung des Fernsteuerbefehls mit geringem Aufwand erkannt oder ermittelt werden. Dazu können auch Informationen über einen Zustand, eine Situation, eine Position und/oder eine Umgebung des Kraftfahrzeugs berücksichtigt oder verarbeitet werden, welche beispielsweise von entsprechenden Sensoren oder Assistenzsystemen des Kraftfahrzeugs bereitgestellt werden können.
  • Unplausibel wäre zum Beispiel ein Fernsteuerbefehl, welcher offensichtlich zu einer Kollision mit einem in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erkannten oder erfassten Objekt oder Hindernis führen würde. Eine Plausibilitätsprüfung oder Plausibilitätskontrolle kann sowohl in Hardware als auch in Software ausgeführt oder realisiert sein. Es kann dabei beispielsweise eine Überwachung von Signalen oder Befehlen vorgesehen sein, die nur in bestimmten Kombinationen oder Reihen Folgen auftreten dürfen. Auch können Werte, Größen oder entsprechende Bereiche und deren zeitlicher Verlauf geprüft werden. Beispielsweise kann ein Fernsteuerbefehl dann als unplausibel bewertet werden, wenn seine Ausführung dazu führen würde, dass eine bestimmte Größe, beispielsweise eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs, einen Wert außerhalb eines gesetzlich erlaubten Bereiches annehmen würde, wozu beispielsweise ein aktueller Standort des Kraftfahrzeugs, beispielsweise innerhalb einer geschlossenen Ortschaft, ausgewertet und berücksichtigt werden kann. Auch Fernsteuerbefehle, die in einer jeweiligen Situation oder in einem jeweiligen Zustand des Kraftfahrzeugs zu einer Beschädigung des Kraftfahrzeugs führen könnten oder nicht einem bestimmungsgemäßen Betrieb des Kraftfahrzeugs entsprechen, können als unplausibel bewertet werden. Ein Beispiel könnte hier ein Befehl zum Einlegen eines Rückwärtsgangs sein, während sich das Kraftfahrzeug wenigstens mit einer vorgegebenen Mindestgeschwindigkeit in Vorwärtsrichtung bewegt. Allgemein kann für die Plausibilisierung eine Mehrzahl von Regeln herstellerseitig definiert und vorgegeben sein. Die Plausibilitätsprüfung kann hier auch eine Validierung umfassen oder sein.
  • In weiterer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es vorgesehen, dass durch das Kraftfahrzeug die Ausführung des Fernsteuerbefehls abgebrochen und das Kraftfahrzeug in einen gegen unbeabsichtigte Bewegungen des Kraftfahrzeugs gesicherten Zustand versetzt wird, wenn ein Kommunikationsproblem zwischen dem mobilen Steuergerät und dem Kraftfahrzeug erkannt wird. Es wird durch das Kraftfahrzeug in einem solchen Fall also selbsttätig eine Fahrzeugsicherung initiiert, wodurch verhindert wird, dass durch das Kommunikationsproblem beispielsweise unbeabsichtigte und/oder unbeaufsichtigte Bewegungen oder Funktionen durchgeführt oder ausgelöst werden. Hierdurch kann gegebenenfalls auch eine Beschädigung des Kraftfahrzeugs oder anderer Objekte oder auch eine Beeinträchtigung eines umgebenden Verkehrsgeschehens vermieden oder minimiert werden. Kommunikationsprobleme, die zum Abbruch der Befehlsausführung führen, können beispielsweise eine über einem vorgegebenen Grenzwert liegende Latenz der Datenverbindung zwischen dem mobilen Steuergerät und dem Kraftfahrzeug oder etwa eine zu geringe Datenrate oder eine Unterbrechung dieser Datenverbindung sein.
  • Beim erfindungsgemäßen Verfahren ist es vorgesehen, dass das von der optischen Erfassungseinrichtung des mobilen Steuergeräts erfasste Bild oder ein entsprechendes Video des Kraftfahrzeugs mittels einer Anzeigeeinrichtung des mobilen Steuergeräts dargestellt wird. In dieser Darstellung wird dabei angezeigt, ob das Kraftfahrzeug durch die Prüfeinrichtung erfolgreich identifiziert wurde. Beispielsweise kann eine erfolgreiche Identifizierung durch einen farbigen, beispielsweise grünen,
  • Rahmen um das Kraftfahrzeug und eine fehlerhafte oder unvollständige Identifizierung oder Erkennung durch einen andersfarbigen, beispielsweise roten, Rahmen um das Kraftfahrzeug angezeigt oder visualisiert werden. Alternativ oder zusätzlich sind selbstverständlich auch weitere beliebige Markierungen, Hinweise oder dergleichen denkbar. Es können beispielsweise auch Techniken oder Maßnahmen der erweiterten Realität (englisch "augmented reality") eingesetzt werden. Vorteilhaft wird durch die besagte Darstellung und Anzeige der Bedienperson eine besonders einfach und intuitiv sowie schnell und sicher zu erkennende Rückmeldung über einen jeweiligen Erkennungs- oder Identifikationsstatus gegeben, sodass eine zuverlässige und gezielte Fernsteuerung des Kraftfahrzeugs ermöglicht oder erleichtert wird.
    In weiterer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es vorgesehen, dass von dem mobilen Steuergerät eine Plausibilitätsprüfung des Fernsteuerbefehls durchgeführt, ein Ergebnis dieser Plausibilitätsprüfung an das Kraftfahrzeug gesendet und die Freigabe nur dann erteilt wird, wenn der Fernsteuerbefehl von dem mobilen Steuergerät als plausibel bewertet wurde. Die Plausibilitätsprüfung auf Seiten des mobilen Steuergeräts kann zusätzlich oder alternativ zu einer Plausibilitätsprüfung auf Seiten des Kraftfahrzeugs vorgesehen sein und bietet gleiche oder entsprechende Vorteile.
  • Ein erfindungsgemäßes Fernsteuersystem umfasst ein Kraftfahrzeug und ein mobiles Steuergerät, welche miteinander über eine Datenverbindung kommunizieren können. Um eine besonders sichere Fernsteuerung des Kraftfahrzeugs mittels des mobilen Steuergeräts zu gewährleisten, ist es erfindungsgemäß vorgesehen, dass das Fernsteuersystem zum Durchführen des erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet ist.
  • Die bisher und im Folgenden sowie in den Patentansprüchen beschriebenen funktionalen Ausbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sowie die entsprechenden Vorteile sind entsprechend sinngemäß auch auf das erfindungsgemäße Fernsteuersystem und zur Durchführung des Verfahrens verwendete Einrichtungen und Bauteile übertragbar und umgekehrt.
  • Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnung.
  • Dabei zeigt die einzige Fig. eine schematische Darstellung eines Ablaufplans einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens.
  • Die einzige Fig. Zeigt schematisch einen Ablaufplan 10 eines Verfahrens zum Fernsteuern zumindest einer Funktion eines Kraftfahrzeugs mittels eines mobilen Steuergeräts. Bei einem Start 12 des Verfahrens sind oder werden das mobile Steuergerät einerseits und das Kraftfahrzeug oder zumindest eine Empfangseinrichtung des Kraftfahrzeugs zum Empfang von von dem mobilen Steuergerät gesendeten Signalen andererseits aktiviert oder eingeschaltet. Dies kann beispielsweise auch ein Starten einer Softwareapplikation auf dem mobilen Steuergerät umfassen. Anschließend findet ein Verbindungsaufbau 14 zwischen dem mobilen Steuergerät und dem Kraftfahrzeug statt, wodurch also eine Verbindung etabliert wird oder werden soll, welche eine Kommunikation und Datenübertragung zwischen dem mobilen Steuergerät und dem Kraftfahrzeug ermöglicht. Diese, bevorzugt kabellose, Verbindung wird durch eine Verbindungsprüfung 16 geprüft und/oder bewertet. Hierbei kann beispielsweise überprüft werden, ob die Verbindung erfolgreich aufgebaut werde konnte, ob eine Latenz der Verbindung unterhalb eines vorgegebenen Grenzwertes und/oder ob eine Signalstärke und/oder eine mögliche oder erreichbare Datenübertragungsrate der Verbindung oberhalb eines jeweiligen vorgegebenen Grenzwertes liegt oder liegen.
  • Fällt die Verbindungsprüfung 16 negativ aus, das heißt erfüllt die Verbindung nicht die notwendigen oder vorgegebenen Voraussetzungen für eine Kommunikation und Datenübertragung oder konnte keine Verbindung etabliert werden, so folgt das Verfahren einem Pfad 18, welcher zu einem Ende 36 des Verfahrens führt. Damit ist das Verfahren in diesem Fall also beendet, bis beispielsweise ein erneuter Versuch stattfindet, eine Verbindung herzustellen. Liefert die Verbindungsprüfung 16 ein positives Ergebnis, das heißt erfüllt die Verbindung die notwendigen oder vorgegebenen Voraussetzungen, so folgt das Verfahren einem Pfad 20.
  • Anschließend ist es vorgesehen, dass von einer Bedienperson auf oder an dem mobilen Steuergerät eine Aktion, ein Manöver oder ein Fernsteuerbefehl ausgewählt oder eingegeben wird. Bevorzugt ist diese Auswahl oder Eingabe von der Bedienperson explizit zu bestätigen. Daraufhin erfolgt eine Übermittlung 22 eines die Auswahl oder Eingabe repräsentierenden oder kodierenden Fernsteuerbefehls von dem mobilen Steuergerät über die Datenverbindung zu dem oder an das Kraftfahrzeug. Gleichzeitig oder anschließend ist es vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug mittels einer optischen Erfassungseinrichtung - beispielsweise einer Kamera - des mobilen Steuergeräts erfasst wird. Dabei kann bevorzugt in Echtzeit ein das Kraftfahrzeug erfassendes oder darstellendes Video oder Videosignal aufgenommen oder generiert werden. Dieses Video kann bevorzugt auch auf einer Anzeigefläche oder mittels einer Anzeigeeinrichtung des mobilen Steuergeräts der Bedienperson dargestellt oder angezeigt werden. Bevorzugt ebenfalls in Echtzeit erfolgt ein Senden 24 des Videos oder des Videosignals von dem mobilen Steuergerät an das Kraftfahrzeug.
  • In beziehungsweise von dem Kraftfahrzeug wird dann eine Gültigkeitsprüfung 26 der über die Datenverbindung von dem mobilen Steuergerät gesendeten und von der Empfangseinrichtung des Kraftfahrzeugs empfangenen Daten und/oder Signale durchgeführt. Fällt diese Gültigkeitsprüfung 26 negativ aus, das heißt erweisen sich die empfangenen Daten gemessen oder bewertet an vorgegebenen zu Erfüllenden Eigenschaften oder Bedingungen vollständig oder teilweise als ungültig, so folgt das Verfahren einem Pfad 28, welcher zu einem Manöverabbruch 30 führt. Eine entsprechende Abbruchmeldung wird von dem Kraftfahrzeug an das mobile Steuergerät übertragen und dort wird eine Anzeige 32 der Abbruchmeldung ausgegeben. Anschließend erfolgt eine Verbindungstrennung 34, woraufhin auch hier das Ende 36 des Verfahrens erreicht wird.
  • Fällt die Gültigkeitsprüfung 26 jedoch positiv aus, folgt das Verfahren einem Pfad 38 und es wird eine Erkennung oder Identifizierung des Kraftfahrzeugs in dem empfangenen Video oder Videosignal durchgeführt beziehungsweise versucht. An dieser Stelle findet auch eine Plausibilitätsprüfung 40 des Fernsteuerbefehls statt. Wird das Kraftfahrzeug nicht erkannt und/oder der Fernsteuerbefehl als unplausibel bewertet, so folgt das Verfahren einem Pfad 42, welcher ebenfalls zu dem Manöverabbruch 30 und über die bereits beschriebenen Schritte zu dem Ende 36 des Verfahrens führt. Wird das Fahrzeug jedoch erkannt und der Fernsteuerbefehl als plausibel bewertet, erfolgt anschließend eine Freigabeerteilung 46 und der Fernsteuerbefehl wird durch das Kraftfahrzeug ausgeführt.
  • Die Gültigkeitsprüfung 26, eine Abfrage, ob das Fahrzeug erkannt wurde, die Plausibilitätsprüfung 40 und die Freigabeerteilung 46 können durch eine elektronische Prüfeinrichtung des Kraftfahrzeugs durchgeführt werden. Ebenso können einzelne Teile oder Vorgänge jedoch auch durch andere Geräte oder Komponenten des Kraftfahrzeugs durchgeführt oder übernommen werden.
  • Während der Ausführung des Fernsteuerbefehls findet kontinuierlich eine Empfangsabfrage 48 statt, mittels welcher ein Empfang weiterer Daten oder Signale, insbesondere des Videosignals, überprüft und erfasst wird. Werden keine weiteren Daten empfangen, so kann offensichtlich auch keine erfolgreiche Erkennung des Kraftfahrzeugs mehr stattfinden, sodass einem Pfad 50 folgend der Manöverabbruch 30 erfolgt. Werden aber weitere Daten empfangen, so wird das Verfahren einem Pfad 52 folgend mit der Gültigkeitsprüfung 26 der neuen empfangenen Daten fortgesetzt. Solange das Kraftfahrzeug mit der Kamera des mobilen Steuergeräts erfasst bleibt und alle Gültigkeitsprüfungen 26 und alle Plausibilitätsprüfungen 40 erfolgreich sind oder positiv ausfallen, gilt ein Wunsch der Bedienperson als erteilt und die Fernsteuerung bzw. die Ausführung des Fernsteuerbefehls oder auch weiterer Fernsteuerbefehle wird kontinuierlich fortgesetzt.

Claims (6)

  1. Verfahren (10) zum Fernsteuern zumindest einer Funktion eines Kraftfahrzeugs mittels eines mobilen Steuergeräts, bei dem mittels des mobilen Steuergeräts ein Fernsteuerbefehl an das Kraftfahrzeug gesendet (22) und der Fernsteuerbefehl von dem Kraftfahrzeug ausgeführt wird, wenn eine Freigabe erteilt wurde (46), wobei mittels einer optischen Erfassungseinrichtung des mobilen Steuergeräts ein Bild des Kraftfahrzeugs erfasst wird,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass das von der optischen Erfassungseinrichtung des mobilen Steuergeräts erfasste Bild an das Kraftfahrzeug übermittelt wird (24) und die Freigabe dann von einer Prüfeinrichtung des Kraftfahrzeugs erteilt wird (46), wenn das Kraftfahrzeug von der Prüfeinrichtung in dem übermittelten Bild identifiziert wurde (40),
    und dass das von der optischen Erfassungseinrichtung des mobilen Steuergeräts erfasste Bild oder ein entsprechendes Video des Kraftfahrzeugs mittels einer Anzeigeeinrichtung des mobilen Steuergerät dargestellt und in dieser Darstellung angezeigt wird, ob das Kraftfahrzeug durch die Prüfeinrichtung erfolgreich identifiziert wurde (40).
  2. Verfahren (10) nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    - ein Video des Kraftfahrzeugs mittels der optischen Erfassungseinrichtung des mobilen Steuergeräts aufgenommen wird,
    - das Video an das Kraftfahrzeug übermittelt wird (24), und
    - die Freigabe kontinuierlich erteilt wird (46), solange das Kraftfahrzeug in dem Video kontinuierlich von der Prüfeinrichtung identifiziert wird (40).
  3. Verfahren (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    von der Prüfeinrichtung eine Plausibilitätsprüfung (40) des Fernsteuerbefehls durchgeführt und die Freigabe nur dann erteilt wird (46), wenn der Fernsteuerbefehl als plausibel bewertet wurde (44).
  4. Verfahren (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    durch das Kraftfahrzeug die Ausführung des Fernsteuerbefehls abgebrochen (30) und das Kraftfahrzeug in einen gegen unbeabsichtigte Bewegungen des Kraftfahrzeugs gesicherten Zustand versetzt wird, wenn ein Kommunikationsproblem zwischen dem mobilen Steuergerät und dem Kraftfahrzeug erkannt wird (18, 28).
  5. Verfahren (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    von dem mobilen Steuergerät eine Plausibilitätsprüfung des Fernsteuerbefehls durchgeführt, ein Ergebnis dieser Plausibilitätsprüfung an das Kraftfahrzeug gesendet und die Freigabe nur dann erteilt wird (46), wenn der Fernsteuerbefehl von dem mobilen Steuergerät als plausibel bewertet wurde.
  6. Fernsteuersystem, umfassend ein Kraftfahrzeug und ein mobiles Steuergerät, dadurch gekennzeichnet, dass
    das Fernsteuersystem zum Durchführen eines Verfahrens (10) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche eingerichtet ist.
EP17761441.9A 2016-09-14 2017-08-30 Verfahren zum fernsteuern eines kraftfahrzeugs mittels eines mobilen steuergeräts und fernsteursystem Active EP3513396B1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102016011071.6A DE102016011071A1 (de) 2016-09-14 2016-09-14 Verfahren zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs mittels eines mobilen Steuergeräts und Fernsteuersystem
PCT/EP2017/001030 WO2018050269A1 (de) 2016-09-14 2017-08-30 Verfahren zum fernsteuern eines kraftfahrzeugs mittels eines mobilen steuergeräts und fernsteursystem

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP3513396A1 EP3513396A1 (de) 2019-07-24
EP3513396B1 true EP3513396B1 (de) 2020-06-17

Family

ID=58355759

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP17761441.9A Active EP3513396B1 (de) 2016-09-14 2017-08-30 Verfahren zum fernsteuern eines kraftfahrzeugs mittels eines mobilen steuergeräts und fernsteursystem

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11415982B2 (de)
EP (1) EP3513396B1 (de)
CN (1) CN109716413B (de)
DE (1) DE102016011071A1 (de)
WO (1) WO2018050269A1 (de)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102017007968A1 (de) 2017-08-23 2018-04-19 Daimler Ag Verfahren zur Freigabe
DE102018116515A1 (de) 2018-07-09 2020-01-09 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Bildsensordaten-basierte Distanzbestimmung und Rangieren eines Fahrzeugs
DE102018124636A1 (de) * 2018-10-05 2020-04-09 Volkswagen Aktiengesellschaft Durchführung von Rechenverfahren mit einem Steuergerät eines Fahrzeugs
DE102019215524A1 (de) * 2019-10-10 2021-04-15 Ford Global Technologies, Llc Verfahren und Anordnung zum Visualisieren eines Fahrwegs, Computerprogrammprodukt und computerlesbares Speichermedium
DE102022205688B3 (de) * 2022-06-03 2023-08-31 BSH Hausgeräte GmbH Kommunikation mit einem Haushaltsgerät
GB2621316A (en) * 2022-07-25 2024-02-14 Mercedes Benz Group Ag An intelligent system and method for communicating with a motor vehicle

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4037429B2 (ja) * 2005-08-29 2008-01-23 三菱電機株式会社 駐車補助装置
CN101470440B (zh) * 2007-12-29 2013-07-17 上海通用汽车有限公司 车辆遥控起动系统及方法
CN101593422B (zh) * 2009-06-15 2010-12-01 无锡骏聿科技有限公司 一种基于视频追踪和模式识别的交通违规检测方法
KR101219933B1 (ko) * 2010-09-13 2013-01-08 현대자동차주식회사 증강현실을 이용한 차량 내 디바이스 제어 시스템 및 그 방법
KR20120140544A (ko) * 2011-06-21 2012-12-31 현대자동차주식회사 영상데이터를 이용한 자동 주차 보조 시스템 및 그 방법
DE102012200725A1 (de) * 2012-01-19 2013-07-25 Robert Bosch Gmbh Fernsteuerung von Parkier- und Rangiermanövern von Kraftfahrzeugen
JP6308944B2 (ja) * 2012-09-25 2018-04-11 株式会社デンソーテン 車両用装置、通信方法、及びプログラム
WO2014184930A1 (ja) * 2013-05-16 2014-11-20 三菱電機株式会社 車載器、サーバ装置および走行状態制御方法
DE102013010819B4 (de) 2013-06-28 2018-11-22 Daimler Ag Verfahren zur Fernsteuerung einer Funktion eines Fahrzeugs
FR3010377B1 (fr) * 2013-09-09 2016-12-30 Valeo Securite Habitacle Procede de securisation d'une commande a distance d'un vehicule automobile par un terminal mobile
US20150134454A1 (en) * 2013-11-13 2015-05-14 Frogparking Limited Vehicle Parking Event Initiated Promotional Material System
US9550419B2 (en) * 2014-01-21 2017-01-24 Honda Motor Co., Ltd. System and method for providing an augmented reality vehicle interface
CN203902480U (zh) 2014-04-23 2014-10-29 北京汽车股份有限公司 一种启动汽车的认证装置及汽车
CN105915576A (zh) * 2015-12-18 2016-08-31 乐视致新电子科技（天津）有限公司 一种车辆远程控制方法、装置及系统

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
None *

Also Published As

Publication number Publication date
US11415982B2 (en) 2022-08-16
EP3513396A1 (de) 2019-07-24
CN109716413A (zh) 2019-05-03
WO2018050269A1 (de) 2018-03-22
US20190212729A1 (en) 2019-07-11
DE102016011071A1 (de) 2017-04-06
CN109716413B (zh) 2021-02-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3513396B1 (de) Verfahren zum fernsteuern eines kraftfahrzeugs mittels eines mobilen steuergeräts und fernsteursystem
EP2700567B1 (de) Verfahren und System zum Betreiben eines Fahrzeugs unter Überwachung der Fortbewegung des Fahrzeugs mit Hilfe einer Kameraeinrichtung einer mobilen Bedieneinrichtung
EP2700566B1 (de) Verfahren und System zum Betreiben eines Fahrzeugs unter Überwachung der Kopforientierung und/oder Blickrichtung eines Bedieners mit Hilfe einer Kameraeinrichtung einer mobilen Bedieneinrichtung
EP3347787B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines fahrzeugs
EP3195186B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum überwachen eines automatischen parkens eines fahrzeugs
EP3347247B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines fahrzeugs sowie verfahren zum betreiben eines parkplatzes
DE102008033925B4 (de) Garagenassistenzsystem und Verfahren zu dessen Betrieb
DE102015217388A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines innerhalb eines Parkplatzes fahrerlos fahrenden Kraftfahrzeugs
EP3251922B1 (de) Verfahren zum autonomen einparken eines kraftfahrzeugs in eine parklücke mit ausgabe eines ausstiegssignals an den fahrer, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug
DE102012200625A1 (de) Verfahren und Fahrerassistenzsystem zur Ausführung eines Parkvorgangs mittels einer Fernsteuerung
EP3665117B1 (de) Fernsteuerungsanordnung und verfahren zum betrieb der fernsteuerungsanordnung
DE102012212260A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs
WO2019096357A1 (de) Verfahren zur steuerung eines parkvorgangs eines kraftfahrzeugs
DE102015217385A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen, ob sich im Umfeld eines innerhalb eines Parkplatzes befindlichen Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet
WO2019034457A1 (de) Einrichtung zur benachrichtigung des nutzers eines elektrisch betriebenen fahrzeugs über einen ladeabruch
EP3966084A1 (de) Verfahren zum durchführen eines rangiervorgangs eines kraftfahrzeugs mit aufmerksamkeitsbeurteilung eines nutzers sowie rangierassistenzsystem für ein kraftfahrzeug
DE102015120050A1 (de) Fahrzeug mit einer Ladevorrichtung und Verfahren zum Aufladen eines Energiespeichers eines Fahrzeugs
DE102016013696A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Parkplatzerkennung
DE102015216480A1 (de) Konzept zum induktiven Laden eines Elektrokraftfahrzeugs
EP3966085A1 (de) Verfahren zum durchführen eines rangiervorgangs eines kraftfahrzeugs mit kamerabasierter bestimmung eines abstands zum kraftfahrzeug, sowie rangierassistenzsystem
DE102020113933A1 (de) Verfahren zur Fernsteuerung eines zumindest teilweise autonom betriebenen Kraftfahrzeugs durch einen Operator, sowie Unterstützungssystem
DE102019220142A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Steuerung eines hochautomatisierten Fahrzeugs
DE102019000629A1 (de) Verfahren zum Betrieb eines Parkassistenzsystems eines Fahrzeuges
DE102020203387A1 (de) Verfahren zum Manövrieren eines Anhängers eines Gespanns zu einem Zugfahrzeug des Gespanns sowie Ankuppelsystem und Gespann
WO2020001810A1 (de) Verfahren zum betreiben eines systems und system

Legal Events

Date Code Title Description
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: UNKNOWN

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE INTERNATIONAL PUBLICATION HAS BEEN MADE

PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20180613

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: BA ME

RAP1 Party data changed (applicant data changed or rights of an application transferred)

Owner name: DAIMLER AG

DAV Request for validation of the european patent (deleted)
DAX Request for extension of the european patent (deleted)
GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: GRANT OF PATENT IS INTENDED

INTG Intention to grant announced

Effective date: 20200102

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE PATENT HAS BEEN GRANTED

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R096

Ref document number: 502017005792

Country of ref document: DE

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: GERMAN

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: REF

Ref document number: 1282288

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20200715

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200917

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200617

Ref country code: LT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200617

Ref country code: SE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200617

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200918

REG Reference to a national code

Ref country code: LT

Ref legal event code: MG4D

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: MP

Effective date: 20200617

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: RS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200617

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200917

Ref country code: LV

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200617

Ref country code: HR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200617

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200617

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200617

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20201019

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200617

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200617

Ref country code: IT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200617

Ref country code: RO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200617

Ref country code: EE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200617

Ref country code: SM

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200617

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200617

Ref country code: PL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200617

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20201017

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R082

Ref document number: 502017005792

Country of ref document: DE

Representative=s name: JENSENS IP LIMITED, IE

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R097

Ref document number: 502017005792

Country of ref document: DE

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200617

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200617

Ref country code: CH

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20200831

Ref country code: LI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20200831

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20200830

26N No opposition filed

Effective date: 20210318

REG Reference to a national code

Ref country code: BE

Ref legal event code: MM

Effective date: 20200831

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200617

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20200831

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20200831

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20200830

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R081

Ref document number: 502017005792

Country of ref document: DE

Owner name: MERCEDES-BENZ GROUP AG, DE

Free format text: FORMER OWNER: DAIMLER AG, STUTTGART, DE

Ref country code: DE

Ref legal event code: R082

Ref document number: 502017005792

Country of ref document: DE

GBPC Gb: european patent ceased through non-payment of renewal fee

Effective date: 20210830

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: TR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200617

Ref country code: MT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200617

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200617

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200617

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20210830

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: MM01

Ref document number: 1282288

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20220830

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20220830

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 20230828

Year of fee payment: 7