EP3265413B1 - Handhabungsvorrichtung und verfahren zur aufnahme flächiger gegenstände - Google Patents

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EP3265413B1
EP3265413B1 EP16705922.9A EP16705922A EP3265413B1 EP 3265413 B1 EP3265413 B1 EP 3265413B1 EP 16705922 A EP16705922 A EP 16705922A EP 3265413 B1 EP3265413 B1 EP 3265413B1
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EP
European Patent Office
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flange section
central flange
handling device
negative pressure
cantilever arms
Prior art date
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Active
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EP16705922.9A
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English (en)
French (fr)
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Kurt Perl
Peter Kirschner
Antonia Purrer
Teresa Eschlbeck
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Krones AG
Original Assignee
Krones AG
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Filing date
Publication date
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Definitions

  • the present invention relates to a handling device for receiving flat objects.
  • intermediate layers which can be made of cardboard or corrugated cardboard, for example.
  • Articles of an upper level can therefore stand on an intermediate layer which rests on an adjacent lower level of articles.
  • the intermediate layers provide a stable contact surface for the respective articles. Pallets with such intermediate layers have a very high stability. A high stability of pallets is desired in order to be able to transport them safely without tilting the pallet or without articles slipping.
  • the EP 2 476 637 A2 such a device.
  • the device described in the EP patent application has controllable suction grippers which are fixed to elastically deformable cantilever arms.
  • the elastically deformable cantilever arms are mounted on a bridge.
  • a hose connection is assigned to each of the suction grippers, via which a negative pressure can be transmitted to the respective suction grippers in order to temporarily fix an intermediate layer on the suction gripper. If the intermediate layer has been placed on the pallet, the negative pressure can be released so that another intermediate layer can be received by the device.
  • a device for lifting and pulling off individual sheets from a stack of sheets is also known.
  • the device comprises a suction nozzle, by means of which flat material can be grasped by negative pressure.
  • the DE patent application also provides a valve which is arranged on a bracket. The bracket can be swiveled in order to create and release a negative pressure via the suction nozzles.
  • the invention relates to a handling device for receiving flat objects.
  • the flat objects can be formed by intermediate layers and consist of cardboard or corrugated cardboard.
  • a handling device according to the invention or various embodiments of a handling device according to the invention can, if necessary, separate intermediate layers from a stack and place them on the respective pallet. It can also be the case that the handling device is already provided with individual intermediate layers, the handling device picking up the individual intermediate layer and depositing it in a defined manner on a respective pallet.
  • the handling device comprises several extension arms, each with at least one suction head for grasping the flat object.
  • at least two suction heads can be assigned to each of the extension arms. It is conceivable, for example, that the handling device has two extension arms. In practice, however, embodiments have proven successful in which the handling device has at least three and in particular four or at least four extension arms, each of which is assigned at least one suction head for grasping the flat object or the intermediate layer via negative pressure.
  • the handling device also comprises a central flange section, from which the multiple extension arms extend in different directions and which provides a supporting function for the multiple extension arms.
  • the plurality of cantilever arms can be designed to be at least largely rigid and thus each protrude laterally from the central flange section.
  • the Cantilever arms can be formed from plastic and in particular from carbon fiber-reinforced plastic.
  • the central flange section can be produced, for example, by sintering.
  • the central flange section can preferably be formed from plastic and, according to the invention, is produced using a three-dimensional printing process, with which the central flange section is formed in one piece.
  • Such three-dimensional printing processes are characterized by a fast production of the respective component as well as by low costs and can therefore be used for producing various components of the handling device according to the invention or, if necessary, for producing the entire handling device.
  • the multiple extension arms can thus also be produced by a three-dimensional printing process.
  • the multiple cantilever arms and the central flange section are designed as a one-piece component and are produced by means of a three-dimensional printing process.
  • the at least one suction head can be produced by means of a three-dimensional printing process.
  • the at least one suction head and the respective extension arm can be produced by means of two-component printing.
  • embodiments are conceivable in which components or the entire handling device are manufactured by injection molding.
  • the central flange section also has a line system which is fluidically connected to the suction heads in order to transfer a negative pressure to the suction heads of the plurality of cantilever arms. Since the central flange section is designed as a supporting component of the handling device, the construction of the handling device can be kept very compact.
  • the central flange section can form a housing which completely accommodates the line system.
  • the one or more extension arms can be held by the central flange section by means of a form fit and / or force fit.
  • the plurality of extension arms are connected to the central flange section via a press fit and / or are held on the central flange section via a respective adhesive connection.
  • the central flange section can provide a respective anti-rotation device for the one or more extension arms.
  • the respective anti-rotation device can be formed, for example, by a respective form-fitting receptacle of the one or more extension arms on the central flange section.
  • a suspension designed as a support column is coupled to the central flange section.
  • the support column can be rigidly connected to the central flange section and, if necessary, can be produced by means of a three-dimensional printing process. If the handling device is moved after receiving an intermediate layer, the suspension or support column can carry the mass of the flange section and the multiple extension arms.
  • the multiple extension arms each themselves form a hollow shaft, via which the line system is fluidically connected to the at least one suction head of the respective extension arm for the transmission of the negative pressure.
  • the one or more cantilever arms can thus be designed as a hollow tube.
  • the suction heads can be arranged at corresponding outlets of the hollow tube, which are inserted or positioned in the hollow tube perpendicular to the longitudinal extension of the hollow tube, to which a negative pressure is transmitted to receive the flat object via the outlets of the hollow tube.
  • the hollow tube can be closed at a free distal end or end facing away from the central flange section.
  • hose connections that are directly coupled to the suction heads can be completely dispensed with.
  • Such embodiments therefore have an additionally simplified structure and are easy to manufacture.
  • one or more cantilever arms each form at least one area in the respective hollow shaft, within which an opening cross-section is reduced or within which an opening cross-section is designed to be reduced compared to further areas.
  • one or more cantilever arms can have a throttle.
  • the respective throttle can be designed, for example, as a sheet metal or aluminum sheet with an opening. It is also conceivable that the respective throttle is produced together with the respective extension arm in a three-dimensional printing process. If a suction head loses its contact with the respective intermediate layer, maintenance of the negative pressure on further suction heads can be ensured by means of the throttle or by means of the reduction in cross section.
  • the longitudinal axes of at least two extension arms enclose an acute angle with one another.
  • the handling device can have four extension arms, two extension arms each enclosing an acute angle.
  • the invention is not to such Embodiments with four extension arms are limited, so that if necessary three extension arms or more than four extension arms can be provided, each of which is assigned at least one suction head.
  • the plurality of cantilever arms can be arranged hanging and pointing in the downward direction and / or rising and pointing in the upward direction on the central flange section.
  • the multiple extension arms can yield resiliently in the described arrangement.
  • the suction heads each comprise at least one flexible suction bag or suction bellows and / or suction cup, the longitudinal extensions of at least two suction bags being designed differently. Due to the resilient resilience, which can be optimized in particular with a hanging or rising arrangement of the multiple cantilever arms, all of the suction heads can be placed on the respective intermediate layer or on the respective flat object without problems, even with different longitudinal extensions.
  • first suction bags which are located further away from the central flange section, compared to second suction bags, which are located closer to the central flange section than the first suction bags, move a lesser amount in the downward direction or in the Z direction protrude from the handling device.
  • the first suction bags themselves can have a smaller longitudinal extension than the second suction bags.
  • an intermediate piece is assigned to the second suction bags and their respective extension arm in order to increase the distance or the extension of the second suction bags in the downward direction away from the handling device.
  • an air wedge can be formed between the intermediate layer, which is received by the handling device, and the intermediate layer stack. The intermediate layer is unrolled on its directly adjacent intermediate layer when it is picked up. Electrostatic adhesion and / or mechanical interlocking of the intermediate layer on adjacent intermediate layers can be eliminated, so that in such embodiments, intermediate layers can be separated from a respective stack without problems.
  • the handling device can also have at least one touch sensor, by means of which touch sensor an impending surface contact of the Suction heads for the intermediate layer can be recognized.
  • the touch sensor can be designed as a touch rod and protrude in the vertical direction downward from the central flange section of the handling device.
  • the touch sensor which may be designed as a feeler rod, can be positioned approximately in the middle between the multiple cantilever arms.
  • the direction of longitudinal extent of the probe rod can be aligned with a direction of longitudinal extent of the support column or run parallel to a direction of longitudinal extent of the support column. It is also conceivable that the handling device has two or more than two touch sensors. If the intermediate layers, which are picked up by the handling device, are designed as half-layers which together provide a level of a pallet, a separate touch sensor or feeler rod can be provided for each of the half-layers.
  • the touch sensor or touch rod can be connected to a control device.
  • the control device can bring about a build-up or transfer of negative pressure in the line system of the central flange section during and / or after contact of the probe rod with a flat object or with an intermediate layer.
  • the invention also provides that the central flange section has a connection opening into the line system, with a negative pressure being able to be transmitted jointly to the suction heads of the plurality of cantilever arms via the one connection under operative connection with the line system.
  • a compressed air generating device is coupled to the one connection opening into the line system.
  • the handling device can provide a thread in the area of the connection. Since the central flange section can be produced in a three-dimensional printing process, there is the possibility of designing the thread as an integral part of the central flange section.
  • An overpressure introduced into the line system via the connection can build up a negative pressure due to a Venturi effect formed in the line system, which is transmitted from the line system to the suction heads.
  • the overpressure can be between 3 and 5 bar.
  • the line system can have corresponding cross-sectional constrictions in the area of one or more branches.
  • the line system can comprise one or more Venturi nozzles or one or more ejectors.
  • each of the multiple extension arms and / or each suction head is assigned its own Venturi nozzle or its own ejector, which creates a negative pressure for the respective extension arm or for builds up the respective suction head. If a negative pressure cannot be generated via a venturi nozzle or an ejector due to a malfunction, no negative pressure may be transmitted to the respective suction head.
  • each boom or suction head is assigned its own Venturi nozzle or its own ejector
  • the further boom arms or the further suction heads can, however, be supplied with negative pressure, so that the respective intermediate layer can still be picked up via the handling device.
  • a common Venturi nozzle or a common ejector is assigned to several extension arms and here supplies the several extension arms and the suction heads of the several extension arms with negative pressure.
  • the line system is fluidically connected to one or more sound absorbers in order to reduce a noise level when a negative pressure is transmitted to the suction heads.
  • the one or more mufflers can be designed as a one-piece component of the central flange section and, if necessary, can be designed together with the central flange section in a three-dimensional printing process.
  • the central flange section can form a housing within which the one or more silencers are located.
  • the housing can completely accommodate the one or more mufflers.
  • the silencers can comprise sound-absorbing materials such as wool or the like to absorb a noise level.
  • the central flange section has one or more openings through which compressed air can exit.
  • the one or more mufflers can be arranged in the area of the one or more openings.
  • the central flange section has a thread in the area of the respective openings, by means of which thread a silencer can be screwed onto the central flange section in order to reduce a corresponding sound level when compressed air is applied.
  • one or more silencers can be held removably on the central flange section.
  • the connection between the respective muffler and the central flange section can, for example, be via a force fit and / or form fit and / or material fit, and in this case in particular by means of gluing or bonding. Fusion between the respective muffler and a housing of the central flange section take place.
  • the central flange section can also have a thread which corresponds to a mating thread of a muffler.
  • the line system for generating the negative pressure by means of the Venturi effect has one or more branches with a respective cross-sectional constriction.
  • a branch of the branch in which the negative pressure is built up can lead the negative pressure in the direction of one or more outlets of the central flange section.
  • the central flange section has one or more inlets via which compressed air can be introduced into the line system to remove the negative pressure at the suction heads.
  • a pressure generating device or a compressor can be coupled to the inputs.
  • the central flange section can form a thread in the area of a respective inlet.
  • a method for receiving flat objects is also disclosed.
  • Features that were previously described for various embodiments of the handling device can also be present in conceivable embodiments of the method described below.
  • features which are described below for various embodiments of the method can be present in conceivable embodiments of the device according to the invention.
  • the method is provided for picking up flat objects via a handling device which has several extension arms each with at least one suction head and a central flange section with a line system.
  • the line system is fluidically connected to the suction heads.
  • the plurality of extension arms extend in different directions away from the central flange portion, the central flange portion carrying the extension arms.
  • a negative pressure is introduced into the line system or built up in the line system.
  • An introduction of negative pressure into the line system can be brought about by coupling the central flange section or the line system to a negative pressure generating device.
  • a negative pressure in the line system is built up from an overpressure and by means of the Venturi effect.
  • the overpressure can be introduced into the line system through a corresponding connection.
  • a negative pressure can be built up by means of the Venturi effect, which is transmitted to the suction heads to detect the respective flat object.
  • the negative pressure is transmitted from the line system to the suction heads, so that as a result the respective flat object is fixed on the suction heads of the handling device.
  • the compressed air can be fed to one or more silencers to reduce a noise level.
  • the compressed air can pass through the muffler and then emerge from the central flange section or from a housing of the central flange section.
  • one or more openings can be made in the housing of the central flange section, which are arranged downstream of the one or more silencers in the direction of flow of the excess pressure and are connected to the line system.
  • the negative pressure can be transmitted at least approximately synchronously from the line system to the suction heads.
  • Suction heads of several cantilever arms can be fluidically connected to one another via the line system. Via the fluidic connection between the suction heads, it is possible to transfer an overpressure introduced into the line system or an overpressure built up in the line system to the suction heads at the same time.
  • the multiple cantilever arms themselves form a hollow shaft, via which the negative pressure is transmitted from the line system to the suction heads.
  • the multiple extension arms which may be designed as hollow tubes, can connect to the line system of the central flange section and apply negative pressure to the suction heads.
  • Figure 1 shows a schematic perspective view of an embodiment of a handling device 1 according to the invention.
  • the handling device 1 is provided for receiving intermediate layers, which are not shown in the figures of the present patent application and, if necessary, can have two broad side surfaces on opposite sides, which have an essentially rectangular geometry.
  • the handling device 1 comprises a central flange section 4 and a plurality of extension arms 3, which are designed as essentially rigid hollow tubes 5 and are carried by the central flange section 4.
  • the cantilever arms 3 or hollow tubes 5 are each held on the central flange section 4 by means of an adhesive connection.
  • Two suction heads 6 are arranged on each of the four cantilever arms 3.
  • the suction heads 6 are carried by their respective extension arm 3 or are fixed in a hanging manner on their respective extension arm 3.
  • the central flange section 4 can be produced by means of a three-dimensional printing process and can thus be formed in one piece.
  • the cantilever arms 3 can be produced together with the central flange section 4 in a three-dimensional printing process and can thus be formed in one piece. It is also conceivable that the suction heads 6, the cantilever arms 3 and the central flange section 4 are produced in a three-dimensional printing process and possibly by means of a two-component printing.
  • the longitudinal axes of two cantilever arms 3 or hollow tubes 5 each enclose an acute angle ⁇ with one another.
  • the central flange section 4 has a connection 12 via which the handling device 1 or the central flange section 4 is connected to a device for generating pressure.
  • the central flange section 4 can be pressurized via the connection 12, for example with 3 to 5 bar.
  • the central flange section 4 has a line system 15 (cf. Figure 5 ), via which the central flange section 4 generates a negative pressure from the application of pressure by means of the Venturi effect. Since the extension arms 3 are designed as hollow tubes 5, the negative pressure can be passed on from the line system 15 via the extension arms 3 to the suction heads 6, which thereby absorb the respective intermediate layer by negative pressure.
  • the shaft, which the hollow tubes 5 provide for transferring the negative pressure to the suction heads 6, is in this case aligned with the longitudinal axis of the respective extension arm 3.
  • Figure 1 also shows two inlets 11 which open into the line system 15.
  • a device for applying pressure or for generating an overpressure in the line system 15 is also connected to the inlets 11.
  • the overpressure introduced into the line system 15 via the inlets 11 can be transmitted to the suction heads 6 via the cantilever arms 3 or hollow tubes 5, in order to remove a fixation of intermediate layers formed by underpressure.
  • a suspension 7 or support column 9 is rigidly coupled to the central flange section 4.
  • the suspension 7 or support column 9 can be connected to an actuator to move the handling device 1 after detecting an intermediate layer in the direction of a pallet and, if necessary, after placing an intermediate layer on the respective pallet, to guide it back in the direction of another intermediate layer.
  • the suspension 7 or support column 9 carries the mass of the central flange section 4, the cantilever arms 3 and the suction heads 6 arranged on the cantilever arms 3 and possibly the respective intermediate layer fixed to the suction heads 6.
  • the handling device 1 can be manufactured inexpensively.
  • a line system 15 (cf. Figure 5 ) in the central flange section 4 and the transfer of the negative pressure via the cantilever arms 3 designed as hollow tubes 5 to the suction heads 6, hose connections for the direct transfer of the negative pressure to the suction heads 6 can be dispensed with.
  • the handling device 1 is made compact, with additional costs for manufacturing the handling device 1 being reduced.
  • FIG. 11 shows a schematic top view of the embodiment of a handling device 1 from FIG Figure 1 .
  • the inlets 11 are introduced into the central flange section 4 on an upper side and can optionally be printed together with the central flange section 4.
  • the number and positioning of the inlets 11 are to be understood here as examples.
  • Figure 3 shows a schematic side view of the embodiment of a handling device 1 from Figures 1 and 2 .
  • the cantilever arms 3 or hollow tubes 5 point in the direction of a floor surface or in the downward direction.
  • An angle which the cantilever arms 3 or hollow tubes 5 enclose with a horizontal can in each case be between 0 ° and 45 °.
  • the cantilever arms 3 or a respective hollow shaft of the cantilever arms 3 is assigned a throttle that is not shown in the figures. If a suction head 6 of the handling device 1 loses its contact with the intermediate layer, the negative pressure on the other suction heads 6 can thereby be maintained.
  • Figure 3 also shows a feeler rod 18 of the handling device 1, which comes into contact with the respective intermediate layer before the suction heads 6 and informs a control device not shown in the figures about the contact. Following this, the control device can transmit a negative pressure or the build-up of a negative pressure in the line system 15 (cf. Figure 5 ) cause, whereby the suction heads 6 can accommodate the respective intermediate layer.
  • FIG Figure 4 shows a schematic perspective view of a central flange section 4 of the embodiment of a handling device 1 according to FIG Figures 1 to 3 .
  • the central flange section 4 has its own outlet 17 for each of the cantilever arms 3 or hollow tubes 5, of which in FIG Figure 4 two outputs 17 can be seen.
  • the negative pressure is passed on to the cantilever arms 3 via the outlets 17 and transferred to the individual suction heads 6 via the cantilever arms 3.
  • the inlets 11 have a thread via which the compressed air generating device or the compressor can be coupled to the central flange section 4.
  • the underpressure which may have formed between the suction heads 6 and the respective intermediate layer can be eliminated.
  • the inputs 11 thus lead directly into the line system 15 (cf. Figure 5 ) of the central flange section 4.
  • Sound absorbers 19 of the central flange section 4 can also be seen, the function of which will be described below.
  • the sound absorbers 19 can be produced as an integral part of the central flange section 4 together with the central flange section 4 by means of a three-dimensional printing process and are located in the area of a respective opening 33 of the central flange section 4 the openings 33 of the central flange section 4 escape. Via the line system 15 (cf. Figure 5 ) a fluidic connection is thus established between the connection 12 and the openings 33.
  • FIG. 4 shows a schematic sectional illustration of the central flange section 4 from the exemplary embodiment of FIG Figures 1 to 4 .
  • the line system 15 of the central flange section 4 can be clearly seen.
  • the line system 15 is acted upon with compressed air via the connection 12.
  • Part of the line system 15 are two Venturi nozzles 25, by means of which a negative pressure can be built up from the overpressure introduced into the line system 15 via the connection 12.
  • several branches 16 of the line system 15 can be seen, each of which is assigned an output 17.
  • the negative pressure built up by the Venturi nozzles 25 is passed on to the suction heads 6 via the branches 16 and their outlets 17 in order to fix a flat object or an intermediate layer on the handling device 1.
  • the line system 15 or the Venturi nozzles 25, the branches 16 and the outlets 17 can be produced as an integral part of the central flange section 4 in a three-dimensional printing process.
  • connection 12 has a thread in order to couple a compressed air generating device or a compressor not shown in the figures to the central flange section 4.
  • the thread of the connection 12 can also be printed together with all other components of the central flange section 4.
  • the Venturi nozzles 25 are each followed by a connection 21, which connects the compressed air to a respective silencer 19.
  • one or more mufflers 19 have proven to be useful in order to keep a sound level low when the line system 15 is pressurized with compressed air.
  • the connections 21 and the silencers 19 can also be an integral part of the central flange section 4 are produced in a three-dimensional printing process.
  • the silencers 19 can be designed as absorption silencers or as reflection silencers.
  • FIG. 6 shows a schematic perspective view of a further embodiment of a handling device 1 according to the invention.
  • the embodiment Figure 6 Just like the embodiment from FIG Figures 1 to 3 owns the embodiment Figure 6 four extension arms 3 each with two suction heads 6.
  • the suction heads 6 are still held on a central flange section 4.
  • the central flange section 4 has entrances 11 in order to cancel a fixation formed by negative pressure between the drinking heads 6 and an intermediate layer (not shown). Compressed air is introduced into the central flange section 4 via the connection 12.
  • the extension arms 3 are formed by essentially rigid hollow tubes 5 and each point away from the central flange section 4.
  • the mass of the central flange section 4, the cantilever arms 3 or hollow tubes 5, the suction heads 6 and possibly the intermediate layer adhering to the suction heads 6 by means of negative pressure is supported by the suspension 7 designed as a support column 9.
  • a rotationally fixed coupling is provided between the support column 9 and the central flange section 4.
  • Individual components of the handling device 1 or the entire handling device 1 can also be used in the exemplary embodiment of FIG Figure 6 can be produced by means of a three-dimensional printing process.
  • the central flange section 4 consists of Figure 6 is formed by sintering. Since the central flange portion 4 according to the embodiment from Figure 6 has a line system 15 (cf. Figure 8 ), direct hose connections for transferring a negative pressure to the suction heads 6 can be dispensed with.
  • FIG. 14 shows a schematic perspective view of the central flange section 4 of the embodiment from FIG Figure 6 .
  • the central flange section 4 from Figure 7 has its own output 17 for each of the cantilever arms 3 or hollow tubes 5, of which in Figure 7 two outputs 17 can be seen.
  • the negative pressure is passed on to the cantilever arms 3 via the outlets 17 and transferred to the individual suction heads 6 via the cantilever arms 3.
  • the central flange section 4 has openings 33 through which compressed air emerges from the central flange section 4.
  • a thread 27 is assigned to each opening 33.
  • a respective silencer can be screwed onto the central flange section 4 via the thread 27 in order to reduce a noise level of the via the Connection 12 to reduce compressed air introduced into the central flange section 4.
  • the line system 15 (cf. Figure 8 ) sets the connection 12 and the openings 33 fluidically in connection.
  • the corresponding silencers which can be fastened to the central flange section 4 by means of the thread 27, are not shown in the figures of the present patent application.
  • the threads 27 and the openings 33 can be produced together with the central flange section in a three-dimensional printing process.
  • FIG. 11 shows a schematic sectional illustration through the central flange section 4 from FIG Figure 7 .
  • a vacuum generating device 30, which is designed as a component of the line system 15, can be seen.
  • a vacuum can be built up in the line system 15 by means of the Venturi effect, which is transmitted to the suction heads 6 via the outputs 17.
  • compressed air is introduced into the line system 15 via the connection 12, which air passes through the negative pressure generating device 30 and emerges from the central flange section 4 via the openings 33.
  • Each opening 33 has its own thread 27, via which a respective silencer can be screwed onto the central flange section 4.
  • the vacuum generating device 30 can be subject to wear, particularly at a high clock frequency.
  • the negative pressure generating device 30 of the exemplary embodiment comprises a central flange section 4 Figure 8 is therefore designed to be exchangeable or as a detachable component of the central flange section 4. If the vacuum generating device 30 is subject to wear, it can be removed from the central flange section 4 via the respective opening 33 and / or the outlet 17. A further negative pressure generating device 30 can subsequently be pushed or inserted into the central flange section 4 via the opening 33 or via the outlet 17.
  • Figure 9 shows a sectional view through a further central flange section 4, as it can be provided for various embodiments of a handling device 1 according to the invention.
  • the central flange section 4 according to Figure 9 can be produced in a three-dimensional printing process or produced by sintering.
  • the central flange portion 4 of the embodiment has Figure 9 a connection 12, four outputs 17, via which a negative pressure can be passed on to the suction heads 6, and a Line system 15.
  • two openings 33 which are fluidically connected to the line system 15 and via which compressed air can be fed out of the central flange section 4.
  • a thread 27 is assigned to each opening 33 in order to fix a respective silencer on the central flange section 4.
  • the vacuum generating device 30 is firmly connected to the central flange section 4 and is produced together with the central flange section 4 in a three-dimensional printing process or by means of sintering. Venturi nozzles 25 can be seen as part of the negative pressure generating devices 30 in order to generate a negative pressure in each case from an overpressure introduced into the line system 15 through the connection 12.
  • the vacuum generating devices 30 or the Venturi nozzles 25 are designed as a non-detachable component of the central flange section 4.

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Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Handhabungsvorrichtung zur Aufnahme flächiger Gegenstände.
  • Bei der Verpackung von Artikeln, wie Getränkebehälter oder dergleichen, werden diese häufig auf einer Palette platziert. Über Zwischenlagen, welche beispielsweise durch Karton oder Wellpappe ausgebildet sein können, sind die einzelnen Ebenen der Palette voneinander getrennt. Artikel einer oberen Ebene können daher auf einer Zwischenlage aufstehen, welche auf einer benachbarten unteren Ebene von Artikeln aufliegt. Durch die Zwischenlagen wird eine stabile Aufstandsfläche für die jeweiligen Artikel bereitgestellt. Paletten mit derartigen Zwischenlagen besitzen eine sehr hohe Stabilität. Eine hohe Stabilität von Paletten ist gewünscht, um diese ohne Kippen der Palette bzw. ohne eines Verrutschens von Artikeln sicher transportieren zu können.
  • Aus der Praxis sind bereits Vorrichtungen bekannt, welche eine jeweilige Zwischenlage von einem Stapel abtrennen bzw. eine jeweilige Zwischenlage entgegennehmen und sodann auf der Palette ablegen. Beispielsweise offenbart die EP 2 476 637 A2 eine derartige Vorrichtung. Die in der EP-Patentanmeldung beschriebene Vorrichtung besitzt steuerbare Sauggreifer, die an elastisch verformbaren Auslegerarmen fixiert sind. Die elastisch verformbaren Auslegerarme sind an einer Brücke gelagert. Jedem der Sauggreifer ist eine Schlauchverbindung zugeordnet, über welche ein Unterdruck an die jeweiligen Sauggreifer übertragen werden kann, um eine Zwischenlage temporär am Sauggreifer zu fixieren. Wurde die Zwischenlage auf der Palette abgesetzt, kann der Unterdruck aufgehoben werden, so dass eine weitere Zwischenlage durch die Vorrichtung entgegengenommen werden kann.
  • Aus der DE 2638152 A1 ist zudem eine Vorrichtung zum Abheben und Abziehen einzelner Bögen von einem Bogenstapel bekannt. Die Vorrichtung umfasst eine Saugdüse, über welche flächiges Material durch Unterdruck erfasst werden kann. Weiter ist in der DE-Patentanmeldung ein Ventil vorgesehen, das an einem Bügel angeordnet ist. Der Bügel kann geschwenkt werden, um über die Saugdüsen einen Unterdruck herzustellen und zu lösen.
  • In der Praxis kann nicht immer vollständig ausgeschlossen werden, dass es zu Beschädigungen der Schlauchverbindungen kommt, da diese von der jeweiligen Druck- bzw. Unterdruckerzeugungseinrichtung bis zum jeweiligen Sauggreifer geführt werden müssen. Vorrichtungen mit derartigen umfangreichen Schlauchverbindungen besitzen aus diesem Grunde auch einen zumindest teilweise komplexen Aufbau. Auch kann nicht immer gewährleistet werden, dass die einzelnen Sauggreifer synchron angesteuert werden. Wünschenswert wären Vorrichtungen zur Erfassung von Zwischenlagen via Unterdruck, welche sich durch einen einfacheren und komprimierten Aufbau auszeichnen und mittels welcher Zwischenlagen sicher und problemlos erfasst werden können. Zudem wären derartige Vorrichtungen und Verfahren wünschenswert, welche einfach und kostengünstig hergestellt bzw. einfach und kostengünstig umgesetzt werden können.
  • Eine Aufgabe der Erfindung kann aus diesem Grunde darin gesehen werden, eine entsprechende Vorrichtung zur Verfügung zu stellen, welche zumindest einige dieser Nachteile nicht besitzt.
  • Die obige Aufgabe wird durch eine Vorrichtung gelöst, welche die Merkmale des Anspruchs 1 umfasst. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen werden durch die abhängigen Ansprüche beschrieben.
  • Die Erfindung betrifft eine Handhabungsvorrichtung zur Aufnahme flächiger Gegenstände. Die flächigen Gegenstände können durch Zwischenlagen ausgebildet sein und hierbei aus Karton bzw. Wellpappe bestehen. Eine erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtung bzw. diverse Ausführungsformen einer erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung können ggf. Zwischenlagen von einem Stapel trennen und auf der jeweiligen Palette platzieren. Auch kann es sein, dass der Handhabungsvorrichtung bereits vereinzelte Zwischenlagen bereitgestellt werden, wobei die Handhabungsvorrichtung die einzelne Zwischenlage aufnimmt und definiert auf einer jeweilige Palette absetzt.
  • Die Handhabungsvorrichtung umfasst mehrere Auslegerarme mit jeweils mindestens einem Saugkopf zum Erfassen des flächigen Gegenstandes. In besonders bevorzugten Ausführungsformen können jedem der Auslegerarme wenigstens zwei Saugköpfe zugeordnet sein. Denkbar ist beispielsweise, dass die Handhabungsvorrichtung zwei Auslegerarme besitzt. In der Praxis haben sich jedoch Ausführungsformen bewährt, bei welchen die Handhabungsvorrichtung wenigstens drei und insbesondere vier bzw. wenigstens vier Auslegerarme besitzt, denen jeweils mindestens ein Saugkopf zum Erfassen des flächigen Gegenstandes bzw. der Zwischenlage via Unterdruck zugeordnet ist.
  • Die Handhabungsvorrichtung umfasst zudem einen zentralen Flanschabschnitt, von welchem ausgehend sich die mehreren Auslegerarme in unterschiedliche Richtungen weg erstrecken und welcher eine tragende Funktion für die mehreren Auslegerarme bereitstellt. Die mehreren Auslegerarme können zumindest weitgehend biegesteif ausgebildet sein und somit jeweils seitlich vom zentralen Flanschabschnitt abstehen. Die Auslegerarme können durch Kunststoff und insbesondere durch carbonfaserverstärkten Kunststoff ausgebildet sein.
  • Der zentrale Flanschabschnitt kann beispielsweise durch Sintern hergestellt sein. Bevorzugt kann der zentrale Flanschabschnitt aus Kunststoff gebildet sein und ist erfindungsgemäß im dreidimensionalen Druckverfahren hergestellt, womit der zentrale Flanschabschnitt einstückig ausgebildet ist. Derartige dreidimensionale Druckverfahren zeichnen sich durch eine schnelle Herstellung des jeweiligen Bauteils sowie durch geringe Kosten aus und können daher zur Herstellung diverser Bestandteile der erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung oder ggf. zur Herstellung der gesamten Handhabungsvorrichtung Verwendung finden. Auch die mehreren Auslegerarme können somit durch ein dreidimensionales Druckverfahren hergestellt sein. Denkbar ist hierbei für diverse Ausführungsformen auch, dass die mehreren Auslegerarme und der zentrale Flanschabschnitt als einstückiges Bauteil ausgebildet und mittels eines dreidimensionalen Druckverfahrens hergestellt sind. Weiter kann der mindestens eine Saugkopf mittels eines dreidimensionalen Druckverfahrens hergestellt werden. Der mindestens eine Saugkopf und der jeweilige Auslegerarm können mittels eines Zweikomponentendrucks hergestellt werden. Darüber hinaus sind Ausführungsformen denkbar, bei welchen Komponenten oder die gesamte Handhabungsvorrichtung im Spritzgussverfahren hergestellt sind.
  • Der zentrale Flanschabschnitt besitzt zudem ein Leitungssystem, welches zur Übertragung eines Unterdrucks auf die Saugköpfe der mehreren Auslegerarme fluidisch mit den Saugköpfen in Verbindung steht. Da der zentrale Flanschabschnitt als tragender Bestandteil der Handhabungsvorrichtung ausgebildet ist, kann der Aufbau der Handhabungsvorrichtung sehr kompakt gehalten werden.
  • Der zentrale Flanschabschnitt kann ein Gehäuse ausbilden, welches das Leitungssystem vollständig aufnimmt. Die ein oder mehreren Auslegerarme können mittels Form- und/oder Kraftschluss vom zentralen Flanschabschnitt gehalten sein. Beispielsweise kann es sein, dass die mehreren Auslegerarme via Presspassung mit dem zentralen Flanschabschnitt in Verbindung stehen und/oder via eine jeweilige Klebeverbindung am zentralen Flanschabschnitt gehalten werden. Insbesondere kann der zentrale Flanschabschnitt eine jeweilige Verdrehsicherung für die ein oder mehreren Auslegerarme bereitstellen. Die jeweilige Verdrehsicherung kann beispielsweise durch eine jeweilige formschlüssige Aufnahme der ein oder mehreren Auslegerarme am zentralen Flanschabschnitt ausgebildet sein.
  • Für besonders bevorzugte Ausführungsformen kann zudem vorgesehen sein, dass an den zentralen Flanschabschnitt eine als Tragsäule ausgebildete Aufhängung gekoppelt ist. Die Tragsäule kann starr mit dem zentralen Flanschabschnitt in Verbindung stehen und ggf. mittels eines dreidimensionalen Druckverfahrens hergestellt werden. Wird die Handhabungsvorrichtung nach Entgegennahme einer Zwischenlage bewegt, so kann die Aufhängung bzw. Tragsäule die Masse des Flanschabschnittes sowie der mehreren Auslegerarme tragen.
  • Es ist zudem vorstellbar, dass die mehreren Auslegerarme jeweils selbst einen hohlen Schaft ausbilden, über welchen das Leitungssystem mit dem mindestens einen Saugkopf des jeweiligen Auslegerarmes zur Übertragung des Unterdrucks fluidisch in Verbindung steht. Die ein oder mehreren Auslegerarme können somit als Hohlrohr ausgebildet sein. An entsprechenden Ausgängen des Hohlrohres, die senkrecht zur Längserstreckung des Hohlrohres in das Hohlrohr eingebracht bzw. im Hohlrohr positioniert sind, können die Saugköpfe angeordnet sein, an welche zur Entgegennahme des flächigen Gegenstandes über die Ausgänge des Hohlrohres ein Unterdruck übertragen wird. An einem freien distalen bzw. dem zentralen Flanschabschnitt abgewandten Ende kann das Hohlrohr geschlossen sein. Bei derartigen Ausführungsformen kann vollständig auf Schlauchverbindungen, die direkt an die Saugköpfe gekoppelt sind, verzichtet werden. Derartige Ausführungsformen besitzen daher einen zusätzlich vereinfachten Aufbau und sind leicht zu fertigen.
  • Auch ist denkbar, dass die ein oder mehreren Auslegerarme im jeweiligen hohlen Schaft jeweils mindestens einen Bereich ausbilden, innerhalb dessen sich ein Öffnungsquerschnitt vermindert bzw. innerhalb dessen ein Öffnungsquerschnitt gegenüber weiteren Bereichen reduziert ausgebildet ist. Somit können ein oder mehrere Auslegerarme eine Drossel besitzen. Die jeweilige Drossel kann beispielsweise als Blech bzw. Aluminiumblech mit einer Öffnung ausgebildet sein. Auch ist vorstellbar, dass die jeweilige Drossel zusammen mit dem jeweiligen Auslegerarm im dreidimensionalen Druckverfahren hergestellt wird. Sofern ein Saugkopf seinen Kontakt zur jeweiligen Zwischenlage verliert, kann mittels der Drossel bzw. mittels der Querschnittsverminderung eine Beibehaltung des Unterdrucks an weiteren Saugköpfen sichergestellt werden.
  • Weiter kann es sein, dass die Längsachsen mindestens zweier Auslegerarme miteinander einen spitzen Winkel einschließen. Insbesondere kann es sein, dass die Handhabungsvorrichtung vier Auslegerarme besitzt, wobei jeweils zwei Auslegerarme gemeinsam einen spitzen Winkel einschließen. Die Erfindung ist jedoch nicht auf derartige Ausführungsformen mit vier Auslegerarmen beschränkt, so dass ggf. auch drei Auslegerarme oder mehr als vier Auslegerarme vorgesehen sein können, denen jeweils mindestens ein Saugkopf zugeordnet ist.
  • Weiter können die mehreren Auslegerarme hängend und in Richtung nach unten weisend und/oder steigend und in Richtung nach oben weisend am zentralen Flanschabschnitt angeordnet sein. Wird die Handhabungsvorrichtung bzw. werden die Saugköpfe der Handhabungseinrichtung auf eine jeweilige Zwischenlage aufgesetzt, so können die mehreren Auslegerarme bei beschriebener Anordnung federnd nachgeben. Insbesondere haben sich derartige Ausführungsformen bewährt sofern die Saugköpfe jeweils mindestens einen flexiblen Saugbeutel bzw. Saugerbalg und/oder Saugnapf umfassen, wobei die Längserstreckungen wenigstens zweier Saugbeutel unterschiedlich ausgebildet sind. Durch die federnde Nachgiebigkeit, wie sie insbesondere bei hängender bzw. steigender Anordnung der mehreren Auslegerarme optimiert ausgebildet sein kann, können sämtliche der Saugköpfe auch bei unterschiedlicher Längserstreckung problemfrei auf die jeweilige Zwischenlage bzw. auf den jeweiligen flächigen Gegenstand aufgesetzt werden.
  • Insbesondere sind Ausführungsformen denkbar, bei welchen erste Saugbeutel, die sich weiter entfernt vom zentralen Flanschabschnitt befinden, gegenüber zweiten Saugbeuteln, die sich näher als die ersten Saugbeutel am zentralen Flanschabschnitt befinden, um einen geringeren Betrag in Richtung nach unten weg bzw. in Z-Richtung von der Handhabungseinrichtung abstehen. Hierzu können die ersten Saugbeutel selbst eine geringere Längserstreckung als die zweiten Saugbeutel besitzen. Darüber hinaus ist denkbar, dass den zweiten Saugbeuteln und ihrem jeweiligen Auslegerarm ein Zwischenstück zugeordnet ist, um den Abstand bzw. die Erstreckung der zweiten Saugbeutel in Richtung nach unten weg von der Handhabungseinrichtung zu vergrößern. Die Praxis hat gezeigt, dass bei derartigen Ausführungsformen ein Luftkeil zwischen der Zwischenlage, welche durch die Handhabungseinrichtung aufgenommen wird und dem Zwischenlagenstapels gebildet werden kann. Die Zwischenlage wird bei Aufnahme auf ihrer direkt benachbarten Zwischenlage abgerollt. Eine elektrostatische Adhäsion und/oder ein mechanisches Verhaken der Zwischenlage an benachbarten Zwischenlagen können hierbei aufgehoben werden, so dass bei derartigen Ausführungsformen Zwischenlagen ohne Probleme von einem jeweiligen Stapel getrennt werden können.
  • Auch kann die Handhabungsvorrichtung mindestens einen Tastsensor besitzen, mittels welches Tastsensors ein zeitlich bevorstehender Oberflächenkontakt der Saugköpfe zur Zwischenlage erkannt werden kann. Der Tastsensor kann als Taststab ausgebildet sein und in vertikaler Richtung nach unten vom zentralen Flanschabschnitt der Handhabungsvorrichtung abstehen. Insbesondere kann der ggf. als Taststab ausgebildete Tastsensor in etwa mittig zwischen den mehreren Auslegerarmen positioniert sein. Die Längserstreckungsrichtung des Taststabes kann mit einer Längserstreckungsrichtung der Tragsäule fluchten bzw. parallel zu einer Längserstreckungsrichtung der Tragsäule verlaufen. Denkbar ist darüber hinaus, dass die Handhabungsvorrichtung zwei oder mehr als zwei Tastsensoren besitzt. Sind die Zwischenlagen, welche von der Handhabungsvorrichtung aufgenommen werden, als Halblagen ausgebildet, die gemeinsam eine Ebene einer Palette bereitstellen, kann für jede der Halblagen ein eigener Tastsensor bzw. Taststab vorgesehen sein.
  • Der Tastsensor bzw. Taststab kann mit einer Steuerungseinrichtung in Verbindung stehen. Die Steuerungseinrichtung kann ein Aufbauen bzw. ein Übertragen von Unterdruck im Leitungssystem des zentralen Flanschabschnittes bei und/oder zeitlich nach Kontakt des Taststabes mit einem flächigen Gegenstand bzw. mit einer Zwischenlage bewirken.
  • Weiter ist bei der Erfindung vorgesehen, dass der zentrale Flanschabschnitt einen in das Leitungssystem mündenden Anschluss besitzt, wobei unter Wirkverbindung mit dem Leitungssystem über den einen Anschluss gemeinsam ein Unterdruck auf die Saugköpfe der mehreren Auslegerarme übertragen werden kann. Hierbei ist eine Drucklufterzeugungseinrichtung an den einen in das Leitungssystem mündenden Anschluss gekoppelt. Zur Koppelung mit der Drucklufterzeugungseinrichtung kann die Handhabungsvorrichtung im Bereich des Anschlusses ein Gewinde bereitstellen. Da der zentrale Flanschabschnitt im dreidimensionalen Druckverfahren hergestellt werden kann, besteht die Möglichkeit, das Gewinde hierbei als einstückigen Bestandteil des zentralen Flanschabschnittes auszubilden. Ein über den Anschluss in das Leitungssystem eingeleiteter Überdruck kann durch einen im Leitungssystem ausgebildeten Venturi-Effekt einen Unterdruck aufbauen, welcher vom Leitungssystem ausgehend an die Saugköpfe übertragen wird. Beispielsweise kann der Überdruck zwischen 3 und 5 bar betragen. Um den Venturi-Effekt auszubilden, kann das Leitungssystem im Bereich einer oder mehrerer Verzweigungen entsprechende Querschnittsverengungen aufweisen. Demnach kann das Leitungssystem ein oder mehrere Venturi-Düsen bzw. ein oder mehrere Ejektoren umfassen. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass jedem der mehreren Auslegerarme und/oder jedem Saugkopf eine eigene Venturi-Düse bzw. ein eigener Ejektor zugeordnet ist, welcher einen Unterdruck für den jeweiligen Auslegerarm bzw. für den jeweiligen Saugkopf aufbaut. Kann aufgrund einer Störung ein Unterdruck über eine Venturi-Düse bzw. einen Ejektor nicht erzeugt werden, so wird ggf. kein Unterdruck an den jeweiligen Saugkopf übertragen. Sofern jedem Auslegerarm bzw. jedem Saugkopf eine eigene Venturi-Düse bzw. ein eigener Ejektor zugeordnet ist, können die weiteren Auslegerarme bzw. die weiteren Saugköpfe jedoch mit Unterdruck versorgt werden, womit die jeweilige Zwischenlage dennoch über die Handhabungsvorrichtung aufgenommen werden kann. Mittels eines dreidimensionalen Druckprinzips können derartige zentrale Flanschabschnitt auch bei hoher Komplexität schnell und effizient hergestellt werden.
  • Bei weiteren Ausführungsformen ist denkbar, dass eine gemeinsame Venturi-Düse bzw. ein gemeinsamer Ejektor mehreren Auslegerarmen zugeordnet ist und hierbei die mehreren Auslegerarme und die Saugköpfe der mehren Auslegerarme mit Unterdruck versorgt.
  • Zudem ist denkbar, dass das Leitungssystem zur Verminderung eines Geräuschpegels bei Übertragung eines Unterdrucks auf die Saugköpfe mit einem oder mehreren Schalldämpfern fluidisch in Verbindung steht. Die ein oder mehreren Schalldämpfer können als einstückiger Bestandteil des zentralen Flanschabschnittes ausgebildet sein und ggf. zusammen mit dem zentralen Flanschabschnitt im dreidimensionalen Druckverfahren ausgebildet werden. Insbesondere kann der zentrale Flanschabschnitt ein Gehäuse ausbilden, innerhalb dessen sich die ein oder mehreren Schalldämpfer befinden. Das Gehäuse kann die ein oder mehreren Schalldämpfer vollständig aufnehmen. Die Schalldämpfer können zur Absorption eines Geräuschpegels schalldämpfende Materialien wie Wolle oder dergleichen umfassen.
  • Zudem ist denkbar, dass der zentrale Flanschabschnitt ein oder mehrere Öffnungen besitzt, durch welche Druckluft austreten kann. Die ein oder mehreren Schalldämpfer können im Bereich der ein oder mehreren Öffnungen angeordnet sein. Vorstellbar ist für diverse Ausführungsformen auch, dass der zentrale Flanschabschnitt im Bereich der jeweiligen Öffnungen ein Gewinde ausgebildet, mittels welches Gewindes ein Schalldämpfer auf den zentralen Flanschabschnitt aufgeschraubt werden kann, um einen entsprechenden Schallpegel bei Druckluftbeaufschlagung zu reduzieren.
  • Weiter können ein oder mehrere Schalldämpfer abnehmbar am zentralen Flanschabschnitt gehalten sein. Die Verbindung zwischen dem jeweiligen Schalldämpfer und dem zentralen Flanschabschnitt kann beispielsweise über Kraft- und/oder Formschluss und/oder Stoffschluss und hierbei insbesondere via eine Verklebung bzw. Verschmelzung zwischen dem jeweiligen Schalldämpfer und einem Gehäuse des zentralen Flanschabschnittes erfolgen. Auch kann der zentrale Flanschabschnitt ein Gewinde aufweisen, welches mit einem Gegengewinde eines Schalldämpfers korrespondiert.
  • Wie vorhergehend bereits erwähnt, ist vorstellbar, dass das Leitungssystem zur Erzeugung des Unterdrucks mittels Venturi-Effekt eine oder mehrere Verzweigungen mit jeweiliger Querschnittsverengung besitzt. Ein Ast der Verzweigung, in welchem der Unterdruck aufgebaut wird, kann den Unterdruck in Richtung eines oder mehrerer Ausgänge des zentralen Flanschabschnittes führen.
  • Weiter kann es sein, dass der zentrale Flanschabschnitt einen oder mehrere Eingänge besitzt, über welche Druckluft zum Aufheben des Unterdrucks an den Saugköpfen in das Leitungssystem eingebracht werden kann. An die Eingänge kann eine Druckerzeugungseinrichtung bzw. ein Kompressor gekoppelt sein. Hierzu kann der zentrale Flanschabschnitt im Bereich eines jeweiligen Eingangs ein Gewinde ausbilden.
  • Offenbart ist darüber hinaus ein Verfahren zur Aufnahme flächiger Gegenstände. Merkmale, welche vorhergehend zu diversen Ausführungsformen der Handhabungsvorrichtung beschrieben wurden, können ebenso bei denkbaren Ausführungsformen des nachfolgend beschriebenen Verfahrens vorliegen. Zudem können Merkmale, welche nachfolgend zu diversen Ausführungsformen des Verfahrens beschrieben werden, bei denkbaren Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Vorrichtung vorliegen.
  • Das Verfahren ist vorgesehen zur Aufnahme flächiger Gegenstände über eine Handhabungsvorrichtung, die mehrere Auslegerarme mit jeweils mindestens einem Saugkopf sowie einen zentralen Flanschabschnitt mit einem Leitungssystem besitzt. Das Leitungssystem steht fluidisch mit den Saugköpfen in Verbindung. Vom zentralen Flanschabschnitt ausgehend erstrecken sich die mehreren Auslegerarme in unterschiedliche Richtungen weg vom zentralen Flanschabschnitt, wobei der zentrale Flanschabschnitt die Auslegerarme trägt. Im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens wird ein Unterdruck in das Leitungssystem eingebracht oder im Leitungssystem aufgebaut.
  • Ein Einbringen von Unterdruck in das Leitungssystem kann durch Koppelung des zentralen Flanschabschnittes bzw. des Leitungssystems an eine Unterdruckerzeugungseinrichtung bewirkt werden. Für besonders bevorzugte Ausführungsformen ist jedoch vorgesehen, dass der Unterdruck im Leitungssystem aus einem Überdruck und mittels Venturi-Effekt aufgebaut wird. Der Überdruck kann durch einen entsprechenden Anschluss in das Leitungssystem eingebracht werden. Im Bereich einer oder mehrerer Querschnittsverengungen des Leitungssystems kann jeweils mittels des Venturi-Effektes ein Unterdruck aufgebaut werden, der zur Erfassung des jeweiligen flächigen Gegenstandes an die Saugköpfe übertragen wird.
  • Im Rahmen eines weiteren Schrittes des hier offenbarten Verfahrens wird der Unterdruck ausgehend vom Leitungssystem an die Saugköpfe übertragen, so dass hieraus resultierend der jeweilige flächige Gegenstand an den Saugköpfen der Handhabungsvorrichtung fixiert wird.
  • Weiter kann die Druckluft nach Aufbau des Unterdrucks einem oder mehreren Schalldämpfern zur Verminderung eines Geräuschpegels zugeführt werden. Die Druckluft kann die Schalldämpfer hierbei passieren und hierauf folgend aus dem zentralen Flanschabschnitt bzw. aus einem Gehäuse des zentralen Flanschabschnittes austreten. Hierzu können ein oder mehrere Öffnungen in das Gehäuse des zentralen Flanschabschnittes eingebracht sein, welche den ein oder mehreren Schalldämpfern in Strömungsrichtung des Überdrucks nachgeordnet sind und mit dem Leitungssystem in Verbindung stehen.
  • Um flächige Gegenstände bzw. Zwischenlagen möglichst präzise zu erfassen, kann der Unterdruck zumindest näherungsweise zeitsynchron vom Leitungssystem an die Saugköpfe übertragen werden. Über das Leitungssystem können Saugköpfe mehrerer Auslegerarme fluidisch miteinander in Verbindung stehen. Über die fluidische Verbindung zwischen den Saugköpfen besteht die Möglichkeit, einen in das Leitungssystem eingebrachten bzw. einen im Leitungssystem aufgebauten Überdruck zeitgleich an die Saugköpfe zu übertragen.
  • Weiter kann es sein, dass die mehreren Auslegerarme selbst einen hohlen Schaft ausbilden, über welchen der Unterdruck ausgehend vom Leitungssystem an die Saugköpfe übertragen wird. Somit können die ggf. als Hohlrohre ausgebildeten mehreren Auslegerarme an das Leitungssystem des zentralen Flanschabschnittes anschließen und die Saugköpfe mit Unterdruck beaufschlagen.
  • Im Folgenden sollen Ausführungsbeispiele die Erfindung und ihre Vorteile anhand der beigefügten Figuren näher erläutern. Die Größenverhältnisse der einzelnen Elemente zueinander in den Figuren entsprechen nicht immer den realen Größenverhältnissen, da einige Formen vereinfacht und andere Formen zur besseren Veranschaulichung vergrößert im Verhältnis zu anderen Elementen dargestellt sind.
    • Figur 1 zeigt eine schematische Perspektivansicht einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung;
    • Figur 2 zeigt eine schematische Draufsicht auf die Ausführungsform einer Handhabungsvorrichtung aus Figur 1;
    • Figur 3 zeigt eine schematische Seitenansicht der Ausführungsform einer Handhabungsvorrichtung aus Figur 1;
    • Figur 4 zeigt eine schematische Perspektivansicht eines zentralen Flanschabschnittes der Ausführungsform einer Handhabungsvorrichtung gemäß Figuren 1 bis 3;
    • Figur 5 zeigt eine schematische Schnittdarstellung des zentralen Flanschabschnittes aus der Ausführungsform gemäß Figuren 1 bis 4;
    • Figur 6 zeigt eine schematische Perspektivansicht einer weiteren Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung;
    • Figur 7 zeigt eine schematische Perspektivansicht des zentralen Flanschabschnittes der Ausführungsform aus Figur 6;
    • Figur 8 zeigt eine schematische Schnittdarstellung durch den zentralen Flanschabschnitt aus Figur 7;
    • Figur 9 zeigt eine Schnittdarstellung durch einen weiteren zentralen Flanschabschnitt, wie er für diverse Ausführungsformen einer erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung vorgesehen sein kann.
  • Für gleiche oder gleich wirkende Elemente der Erfindung werden identische Bezugszeichen verwendet. Ferner werden der Übersicht halber nur Bezugszeichen in den einzelnen Figuren dargestellt, die für die Beschreibung der jeweiligen Figur erforderlich sind. Die dargestellten Ausführungsformen stellen lediglich Beispiele dar, wie die Erfindung ausgestaltet sein kann und stellen keine abschließende Begrenzung dar.
  • Figur 1 zeigt eine schematische Perspektivansicht einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung 1. Die Handhabungsvorrichtung 1 ist vorgesehen zur Aufnahme von Zwischenlagen, die in den Figuren vorliegender Patentanmeldung nicht mit dargestellt sind und ggf. auf gegenüberliegenden Seiten zwei Breitseitenflächen besitzen können, die eine im Wesentlichen rechteckförmige Geometrie aufweisen.
  • Die Handhabungsvorrichtung 1 umfasst einen zentralen Flanschabschnitt 4 sowie mehrere Auslegerarme 3, die als im Wesentlichen biegesteife Hohlrohre 5 ausgebildet sind und vom zentralen Flanschabschnitt 4 getragen werden. Im Ausführungsbeispiel aus Figur 1 sind die Auslegerarme 3 bzw. Hohlrohre 5 jeweils mittels Klebeverbindung am zentralen Flanschabschnitt 4 gehalten.
  • An jedem der vier Auslegerarme 3 sind zwei Saugköpfe 6 angeordnet. Die Saugköpfe 6 werden durch ihren jeweiligen Auslegerarm 3 getragen bzw. sind hängend an ihrem jeweiligen Auslegerarm 3 fixiert. Der zentrale Flanschabschnitt 4 kann mittels eines dreidimensionalen Druckverfahrens hergestellt werden und somit einstückig ausgebildet sein. Weiter können die Auslegerarme 3 zusammen mit dem zentralen Flanschabschnitt 4 im dreidimensionalen Druckverfahren hergestellt werden und somit einstückig ausgebildet sein. Auch ist denkbar, dass die Saugköpfe 6, die Auslegerarme 3 und der zentrale Flanschabschnitt 4 im dreidimensionalen Druckverfahren und ggf. mittels eines Zweikomponentendrucks hergestellt werden. Die Längsachsen jeweils zweier Auslegerarme 3 bzw. Hohlrohre 5 schließen miteinander jeweils einen spitzen Winkel α ein.
  • Der zentrale Flanschabschnitt 4 besitzt einen Anschluss 12, über welchen die Handhabungsvorrichtung 1 bzw. der zentrale Flanschabschnitt 4 mit einer Einrichtung zur Druckerzeugung in Verbindung steht. Eine Druckbeaufschlagung des zentralen Flanschabschnittes 4 kann über den Anschluss 12 beispielsweise mit 3 bis 5 bar erfolgen. Der zentrale Flanschabschnitt 4 besitzt ein Leitungssystem 15 (vgl. Figur 5), über welches der zentrale Flanschabschnitt 4 aus der Druckbeaufschlagung mittels Venturi-Effekt einen Unterdruck erzeugt. Da die Auslegerarme 3 als Hohlrohre 5 ausgebildet sind, kann der Unterdruck vom Leitungssystem 15 ausgehend über die Auslegerarme 3 an die Saugköpfe 6 weitergegeben werden, welche hierdurch die jeweilige Zwischenlage durch Unterdruck aufnehmen. Der Schaft, welchen die Hohrohre 5 zur Weitergabe des Unterdrucks an die Saugköpfe 6 bereitstellen, ist hierbei fluchtend zur Längsachse des jeweiligen Auslegerarmes 3.
  • Figur 1 lässt darüber hinaus zwei Einlässe 11 erkennen, die in das Leitungssystem 15 münden. Auch mit den Einlässen 11 steht eine Einrichtung zur Druckbeaufschlagung bzw. zur Erzeugung eines Überdrucks im Leitungssystem 15 in Verbindung. Der über die Einlässe 11 in das Leitungssystem 15 eingebrachte Überdruck kann via die Auslegerarme 3 bzw. Hohlrohre 5 an die Saugköpfe 6 übertragen werden, um eine durch Unterdruck ausgebildete Fixierung von Zwischenlagen aufzuheben.
  • Eine Aufhängung 7 bzw. Tragsäule 9 ist starr an den zentralen Flanschabschnitt 4 gekoppelt. Die Aufhängung 7 bzw. Tragsäule 9 kann mit einem Aktor in Verbindung stehen, um die Handhabungsvorrichtung 1 nach Erfassen einer Zwischenlage in Richtung einer Palette zu bewegen und ggf. nach Ablegen einer Zwischenlage auf der jeweiligen Palette in Richtung einer weiteren Zwischenlage zurück zu führen. Somit trägt die Aufhängung 7 bzw. Tragsäule 9 bei Bewegung der Handhabungsvorrichtung 1 die Masse des zentralen Flanschabschnittes 4, der Auslegerarme 3 sowie der an den Auslegerarmen 3 angeordneten Saugköpfe 6 und ggf. der jeweiligen an den Saugköpfen 6 fixierten Zwischenlage.
  • Da diverse Komponenten, wie beispielsweise der zentrale Flanschabschnitt 4, im dreidimensionalen Druckverfahren gefertigt werden können, kann die Handhabungsvorrichtung 1 kostengünstig hergestellt werden. Durch die Integration eines Leitungssystems 15 (vgl. Figur 5) in den zentralen Flanschabschnitt 4 und die Übertragung des Unterdrucks über die als Hohlrohre 5 ausgebildeten Auslegerarme 3 an die Saugköpfe 6, kann auf Schlauchverbindungen zur direkten Übertragung des Unterdrucks an die Saugköpfe 6 verzichtet werden. Hierdurch ist die Handhabungsvorrichtung 1 kompakt ausgebildet, wobei zusätzlich Kosten zur Herstellung der Handhabungsvorrichtung 1 reduziert werden.
  • Figur 2 zeigt eine schematische Draufsicht auf die Ausführungsform einer Handhabungsvorrichtung 1 aus Figur 1. Dargestellt sind nochmals die Einlässe 11, über welche dem Leitungssystem 15 (vgl. Figur 5) Druckluft zugeführt werden kann, um eine Fixierung von Zwischenlagen durch die Saugköpfe 6 aufzuheben. Die Einlässe 11 sind an einer oberen Seite in den zentralen Flanschabschnitt 4 eingebracht und können ggf. zusammen mit dem zentralen Flanschabschnitt 4 gedruckt werden. Die Anzahl sowie Positionierung der Einlässe 11 sind vorliegend leidglich beispielhaft zu verstehen.
  • Figur 3 zeigt eine schematische Seitenansicht der Ausführungsform einer Handhabungsvorrichtung 1 aus Figuren 1 und 2. Die Auslegerarme 3 bzw. Hohlrohre 5, welche an ihrem in Richtung weg des zentralen Flanschabschnittes 4 weisenden freien Endes geschlossen sind, sind hängend am zentralen Flanschabschnitt 4 angeordnet. Hierbei weisen die Auslegerarme 3 bzw. Hohlrohre 5 in Richtung einer Bodenfläche bzw. in Richtung nach unten. Ein Winkel, welchen die Auslegerarme 3 bzw. Hohlrohre 5 mit einer Horizontalen einschließen, kann jeweils zwischen 0° und 45° betragen.
  • Vorstellbar ist auch, dass den Auslegerarmen 3 bzw. einem jeweiligen hohlen Schaft der Auslegerarme 3 eine in den Figuren vorliegender Patentanmeldung nicht mit dargestellte Drossel zugeordnet ist. Verliert ein Saugkopf 6 der Handhabungsvorrichtung 1 seinen Kontakt zur Zwischenlage, so kann hierdurch der Unterdruck an den weiteren Saugköpfen 6 beibehalten werden.
  • Figur 3 zeigt darüber hinaus einen Taststab 18 der Handhabungsvorrichtung 1, welcher zeitlich vor den Saugköpfen 6 mit der jeweiligen Zwischenlage in Kontakt tritt und eine in den Figuren vorliegender Patentanmeldung nicht mit dargestellt Steuerungseinrichtung über den Kontakt informiert. Die Steuerungseinrichtung kann zeitlich hierauf folgend die Übertragung eines Unterdrucks bzw. den Aufbau eines Unterdrucks im Leitungssystem 15 (vgl. Figur 5) veranlassen, wodurch die Saugköpfe 6 die jeweilige Zwischenlage aufnehmen können.
  • Darüber hinaus zeigt Figur 3 die Orientierung des Taststabes 18 und der Tragsäule 9, deren Längsachsen fluchtend zueinander ausgerichtet sind.
  • Figur 4 zeigt eine schematische Perspektivansicht eines zentralen Flanschabschnittes 4 der Ausführungsform einer Handhabungsvorrichtung 1 gemäß Figuren 1 bis 3. Der zentrale Flanschabschnitt 4 besitzt für jeden der Auslegerarme 3 bzw. Hohlrohre 5 einen eigenen Ausgang 17, von welchen in Figur 4 zwei Ausgänge 17 zu erkennen sind. Über die Ausgänge 17 wird der Unterdruck auf die Auslegerarme 3 weitergegeben und via die Auslegerarme 3 an die einzelnen Saugköpfe 6 übertragen.
  • Die Eingänge 11 besitzen ein Gewinde, über das die Drucklufterzeugungseinrichtung bzw. der Kompressor mit dem zentralen Flanschabschnitt 4 gekoppelt werden kann. Durch Beaufschlagung des zentralen Flanschabschnittes 4 mit Überdruck über die Eingänge 11 kann der ggf. zwischen den Saugköpfen 6 und der jeweiligen Zwischenlage ausgebildete Unterdruck aufgehoben werden. Die Eingänge 11 führen somit direkt in das Leitungssystem 15 (vgl. Figur 5) des zentralen Flanschabschnittes 4.
  • Auch sind Schalldämpfer 19 des zentralen Flanschabschnittes 4 zu erkennen, deren Funktion nachfolgend noch beschrieben wird. Die Schalldämpfer 19 können als integrierter Bestandteil des zentralen Flanschabschnittes 4 zusammen mit dem zentralen Flanschabschnitt 4 mittels eines dreidimensionalen Druckverfahrens hergestellt werden und befinden sich im Bereich einer jeweiligen Öffnung 33 des zentralen Flanschabschnittes 4. Über die Schalldämpfer 19 bzw. die Schalldämpfer 19 passierend kann Druckluft aus den Öffnungen 33 des zentralen Flanschabschnittes 4 entweichen. Über das Leitungssystem 15 (vgl. Figur 5) wird somit eine fluidische Verbindung zwischen dem Anschluss 12 und den Öffnungen 33 hergestellt.
  • Figur 5 zeigt eine schematische Schnittdarstellung des zentralen Flanschabschnittes 4 aus dem Ausführungsbeispiel der Figuren 1 bis 4. In der Schnittdarstellung aus Figur 5 ist das Leitungssystem 15 des zentralen Flanschabschnittes 4 gut zu erkennen. Das Leitungssystem 15 wird über den Anschluss 12 mit Druckluft beaufschlagt. Bestandteil des Leitungssystems 15 sind zwei Venturi-Düsen 25, mittels welcher aus dem über den Anschluss 12 in das Leitungssystem 15 eingebrachten Überdruck ein Unterdruck aufgebaut werden kann. Weiter sind mehrere Zweige 16 des Leitungssystems 15 zu erkennen, welchen jeweils ein Ausgang 17 zugeordnet ist. Über die Zweige 16 und ihre Ausgänge 17 wird der durch die Venturi-Düsen 25 aufgebaute Unterdruck an die Saugköpfe 6 weitergeführt, um einen flächigen Gegenstand bzw. eine Zwischenlage an der Handhabungsvorrichtung 1 zu fixieren. Das Leitungssystem 15 bzw. die Venturi-Düsen 25, die Zweige 16 und die Ausgänge 17 können als einstückiger Bestandteil des zentralen Flanschabschnittes 4 im dreidimensionalen Druckverfahren hergestellt werden.
  • Figur 5 lässt darüber hinaus erkennen, dass der Anschluss 12 ein Gewinde besitzt, um eine in den Figuren vorliegender Patentanmeldung nicht mit dargestellte Drucklufterzeugungseinrichtung bzw. einen Kompressor an den zentralen Flanschabschnitt 4 zu koppeln. Auch das Gewinde des Anschlusses 12 kann zusammen mit sämtlichen weiteren Bestandteilen des zentralen Flanschabschnittes 4 gedruckt werden. In Strömungsrichtung schließt an die Venturi-Düsen 25 jeweils eine Verbindung 21 an, welche die Druckluft an einen jeweiligen Schalldämpfer 19 weiterführt. Insbesondere bei Ausführungsformen mit hoher Taktfrequenz haben sich ein oder mehrere Schalldämpfern 19 bewährt, um einen Schallpegel bei Druckluftbeaufschlagung des Leitungssystems 15 gering zu halten. Auch die Verbindungen 21 sowie die Schalldämpfer 19 können als einstückiger Bestandteil des zentralen Flanschabschnittes 4 im dreidimensionalen Druckverfahren hergestellt werden. Die Schalldämpfer 19 können als Absorptionsschaldämpfer oder als Reflexionsschalldämpfer ausgebildet sein.
  • Figur 6 zeigt eine schematische Perspektivansicht einer weiteren Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung 1. Ebenso wie die Ausführungsform aus den Figuren 1 bis 3 besitzt die Ausführungsform aus Figur 6 vier Auslegerarme 3 mit jeweils zwei Saugköpfen 6. Die Saugköpfe 6 sind weiterhin an einem zentralen Flanschabschnitt 4 gehalten. Der zentrale Flanschabschnitt 4 besitzt Eingänge 11, um eine durch Unterdruck ausgebildete Fixierung zwischen den Saufköpfen 6 und einer Zwischenlage (nicht dargestellt) aufzuheben. Über den Anschluss 12 wird Druckluft in den zentralen Flanschabschnitt 4 eingebracht. Die Auslegerarme 3 sind durch im Wesentlichen biegesteife Hohlrohre 5 ausgebildet und weisen jeweils vom zentralen Flanschabschnitt 4 weg. Die Masse des zentralen Flanschabschnittes 4, der Auslegerarme 3 bzw. Hohlrohre 5, der Saugköpfe 6 und ggf. der an den Saugköpfen 6 mittels Unterdruck haftenden Zwischenlage wird von der als Tragsäule 9 ausgebildeten Aufhängung 7 getragen. Zwischen der Tragsäule 9 und dem zentralen Flanschabschnitt 4 ist eine drehfeste Koppelung vorgesehen.
  • Einzelne Bestandteile der Handhabungsvorrichtung 1 oder die gesamte Handhabungsvorrichtung 1 können auch im Ausführungsbeispiel der Figur 6 mittels eines dreidimensionalen Druckverfahrens hergestellt werden. Alternativ ist vorstellbar, dass der zentrale Flanschabschnitt 4 aus Figur 6 durch Sintern gebildet ist. Da auch der zentrale Flanschabschnitt 4 gemäß dem Ausführungsbeispiel aus Figur 6 ein Leitungssystem 15 besitzt (vgl. Figur 8), kann auf direkte Schlauchverbindungen zur Weitergabe eines Unterdrucks an die Saugköpfe 6 verzichtet werden.
  • Figur 7 zeigt eine schematische Perspektivansicht des zentralen Flanschabschnittes 4 der Ausführungsform aus Figur 6. Auch der zentrale Flanschabschnitt 4 aus Figur 7 besitzt für jeden der Auslegerarme 3 bzw. Hohlrohre 5 einen eigenen Ausgang 17, von welchen in Figur 7 zwei Ausgänge 17 zu erkennen sind. Über die Ausgänge 17 wird der Unterdruck auf die Auslegerarme 3 weitergegeben und via die Auslegerarme 3 an die einzelnen Saugköpfe 6 übertragen.
  • Der zentrale Flanschabschnitt 4 besitzt Öffnungen 33, über welche Druckluft aus dem zentralen Flanschabschnitt 4 austritt. Jeder Öffnung 33 ist ein Gewinde 27 zugeordnet. Über die Gewinde 27 kann ein jeweiliger Schalldämpfer auf den zentralen Flanschabschnitt 4 aufgeschraubt werden, um einen Geräuschpegel der via den Anschluss 12 in den zentralen Flanschabschnitt 4 eingebrachten Druckluft zu mindern. Das Leitungssystem 15 (vgl. Figur 8) setzt den Anschluss 12 sowie die Öffnungen 33 fluidisch in Verbindung. Aus Gründen der Übersichtlichkeit sind die entsprechenden Schalldämpfer, welche mittels der Gewinde 27 am zentralen Flanschabschnitt 4 befestigt werden können, in den Figuren vorliegender Patentanmeldung nicht mit dargestellt. Die Gewinde 27 und die Öffnungen 33 können zusammen mit dem zentralen Flanschabschnitt im dreidimensionalen Druckverfahren hergestellt werden.
  • Figur 8 zeigt eine schematische Schnittdarstellung durch den zentralen Flanschabschnitt 4 aus Figur 7. Zu erkennen ist eine Unterdruckerzeugungseinrichtung 30, die als Bestandteil des Leitungssystems 15 ausgebildet ist. Durch die Unterdruckerzeugungseinrichtung 30 kann mittels Venturi-Effekt ein Unterdruck im Leitungssystem 15 aufgebaut werden, welcher über die Ausgänge 17 an die Saugköpfe 6 übertragen wird. Hierzu wird über den Anschluss 12 Druckluft in das Leitungssystem 15 eingebracht, welche die Unterdruckerzeugungseinrichtung 30 passiert und via die Öffnungen 33 aus dem zentralen Flanschabschnitt 4 austritt. Jede Öffnung 33 besitzt ein eigenes Gewinde 27, über welches ein jeweiliger Schalldämpfer auf den zentralen Flanschabschnitt 4 aufgeschraubt werden kann.
  • Die Praxis hat gezeigt, dass die Unterdruckerzeugungseinrichtung 30 insbesondere bei hoher Taktfrequenz einem Verschleiß unterliegen kann. Die Unterdruckerzeugungseinrichtung 30 des Ausführungsbeispiels eines zentralen Flanschabschnittes 4 aus Figur 8 ist demnach auswechselbar bzw. als lösbarer Bestandteil des zentralen Flanschabschnittes 4 ausgebildet. Sofern die Unterdruckerzeugungseinrichtung 30 einem Verschleiß unterliegt, kann diese über die jeweilige Öffnung 33 und/oder den Ausgang 17 aus dem zentralen Flanschabschnitt 4 entnommen werden. Eine weitere Unterdruckerzeugungseinrichtung 30 kann nachfolgend über die Öffnung 33 bzw. über den Ausgang 17 in den zentralen Flanschabschnitt 4 eingeschoben bzw. eingesetzt werden.
  • Figur 9 zeigt eine Schnittdarstellung durch einen weiteren zentralen Flanschabschnitt 4, wie er für diverse Ausführungsformen einer erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung 1 vorgesehen sein kann. Der zentrale Flanschabschnitt 4 gemäß Figur 9 kann im dreidimensionalen Druckverfahren hergestellt werden oder durch sintern gefertigt sein. Ebenso wie die Ausführungsform aus Figur 8 besitzt der zentrale Flanschabschnitt 4 der Ausführungsform aus Figur 9 einen Anschluss 12, vier Ausgänge 17, über welche ein Unterdruck an die Saugköpfe 6 weitergegeben werden kann und ein Leitungssystem 15. Weiter zwei Öffnungen 33 die mit dem Leitungssystem 15 fluidisch in Verbindung stehen und über welche Druckluft aus dem zentralen Flanschabschnitt 4 geführt werden kann. Jeder Öffnung 33 ist ein Gewinde 27 zugeordnet, um einen jeweiligen Schalldämpfer am zentralen Flanschabschnitt 4 zu fixieren.
  • Die Unterdruckerzeugungseinrichtung 30 ist fest mit dem zentralen Flanschabschnitt 4 verbunden und zusammen mit dem zentralen Flanschabschnitt 4 im dreidimensionalen Druckverfahren bzw. mittels sintern hergestellt. Venturi-Düsen 25 sind als Bestandteil der Unterdruckerzeugungseinrichtungen 30 zu erkennen, um aus einem durch den Anschluss 12 in das Leitungssystem 15 eingebrachten Überdruck jeweils einen Unterdruck zu erzeugen. Die Unterdruckerzeugungseinrichtungen 30 bzw. die Venturi-Düsen 25 sind als nicht lösbarer Bestandteils des zentralen Flanschabschnittes 4 ausgebildet.
  • Die Erfindung wurde unter Bezugnahme auf eine bevorzugte Ausführungsform beschrieben. Es ist jedoch für einen Fachmann vorstellbar, dass Abwandlungen oder Änderungen der Erfindung gemacht werden können, ohne dabei den Schutzbereich der nachstehenden Ansprüche zu verlassen.
    • Bezugszeichenliste
    • 1
    Handhabungsvorrichtung
    3
    Auslegerarm
    5
    Hohlrohr
    6
    Saugkopf
    7
    Aufhängung
    9
    Tragsäule
    11
    Einlass
    12
    Anschluss
    15
    Leitungssystem
    16
    Zweig
    17
    Ausgang
    18
    Taststab
    19
    Schalldämpfer
    21
    Verbindung
    25
    Venturi-Düse
    27
    Gewinde
    30
    Unterdruckerzeugungseinrichtung
    33
    Öffnung
    α
    Spitzer Winkel

Claims (11)

  1. Handhabungsvorrichtung (1) zur Aufnahme flächiger Gegenstände, umfassend
    - mehrere Auslegerarme (3) mit jeweils mindestens einem Saugkopf (6) zum Erfassen des flächigen Gegenstandes und
    - einen zentralen Flanschabschnitt (4), von welchem ausgehend sich die mehreren Auslegerarme (3) in unterschiedliche Richtungen weg erstrecken und welcher eine tragende Funktion für die mehreren Auslegerarme (3) bereitstellt,
    wobei der zentrale Flanschabschnitt (4) ein Leitungssystem (15) sowie einen in das Leitungssystem (15) mündenden Anschluss (12) besitzt, welches Leitungssystem (15) zur Übertragung eines Unterdrucks auf die Saugköpfe (6) der mehreren Auslegerarme (3) fluidisch mit den Saugköpfen (6) in Verbindung steht, dadurch gekennzeichnet, dass
    das Leitungssystem (15) zur Erzeugung des Unterdrucks mittels Venturi-Effekt, der durch einen über den Anschluss (12) in das Leitungssystem (15) eingeleiteten Überdruck aufgebaut wird, eine oder mehrere Verzweigungen mit jeweiliger Querschnittsverengung besitzt, und wobei
    der zentrale Flanschabschnitt (4) und sein Leitungssystem (15) mittels eines dreidimensionalen Druckprinzips hergestellt sind.
  2. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1, bei welcher die mehreren Auslegerarme (3) mittels eines dreidimensionalen Druckprinzips hergestellt sind.
  3. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, bei welcher an den zentralen Flanschabschnitt (4) eine als Tragsäule (9) ausgebildete Aufhängung (7) gekoppelt ist.
  4. Handhabungsvorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 3, bei welcher die mehreren Auslegerarme (3) jeweils selbst einen hohlen Schaft ausbilden, über welchen das Leitungssystem (15) mit dem mindestens einen Saugkopf (6) des jeweiligen Auslegerarmes (3) zur Übertragung des Unterdrucks fluidisch in Verbindung steht.
  5. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 4, bei welcher die ein oder mehreren Auslegerarme im jeweiligen hohlen Schaft jeweils mindestens einen Bereich ausbilden, innerhalb dessen sich ein Öffnungsquerschnitt vermindert.
  6. Handhabungsvorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 5, bei welcher die Saugköpfe jeweils mindestens einen flexiblen Saugbeutel umfassen, wobei die Längserstreckungen wenigstens zweier Saugbeutel unterschiedlich ausgebildet sind.
  7. Handhabungsvorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 4, bei welcher die Längsachsen mindestens zweier Auslegerarme (3) miteinander einen spitzen Winkel (α) einschließen.
  8. Handhabungsvorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 5, bei welcher die mehreren Auslegerarme (3) hängend und in Richtung nach unten weisend und/oder steigend und in Richtung nach oben weisend am zentralen Flanschabschnitt (4) angeordnet sind.
  9. Handhabungsvorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 8, bei welcher der zentrale Flanschabschnitt (4) einen in das Leitungssystem (15) mündenden Anschluss (12) besitzt, wobei unter Wirkverbindung mit dem Leitungssystem (15) über den einen Anschluss (12) gemeinsam ein Unterdruck auf die Saugköpfe (6) der mehreren Auslegerarme übertragen werden kann, wobei vorzugsweise vorgesehen ist, dass eine Drucklufterzeugungseinrichtung an den einen in das Leitungssystem (15) mündenden Anschluss (12) gekoppelt ist.
  10. Handhabungsvorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 9, bei welcher das Leitungssystem (15) zur Verminderung eines Geräuschpegels bei Übertragung eines Unterdrucks auf die Saugköpfe (6) mit einem oder mehreren Schalldämpfern (19) fluidisch in Verbindung steht und bei welcher vorzugsweise vorgesehen ist, dass
    ein Schalldämpfer (19) oder mehrere Schalldämpfer (19) als einstückiger Bestandteil des zentralen Flanschabschnittes ausgebildet sind und/oder bei welcher vorzugsweise vorgesehen ist, dass
    ein Schalldämpfer (19) oder mehrere Schalldämpfer (19) abnehmbar am zentralen Flanschabschnitt (4) gehalten sind.
  11. Handhabungsvorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 10, bei welcher der zentrale Flanschabschnitt (4) einen oder mehrere Eingänge (11) besitzt, über welche Druckluft zum Aufheben des Unterdrucks an den Saugköpfen (6) in das Leitungssystem (15) eingebracht werden kann.
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