EP3265413A2 - Handhabungsvorrichtung und verfahren zur aufnahme flächiger gegenstände - Google Patents

Handhabungsvorrichtung und verfahren zur aufnahme flächiger gegenstände

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EP3265413A2
EP3265413A2 EP16705922.9A EP16705922A EP3265413A2 EP 3265413 A2 EP3265413 A2 EP 3265413A2 EP 16705922 A EP16705922 A EP 16705922A EP 3265413 A2 EP3265413 A2 EP 3265413A2
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EP
European Patent Office
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handling device
central flange
flange portion
negative pressure
suction
Prior art date
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Granted
Application number
EP16705922.9A
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English (en)
French (fr)
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EP3265413B1 (de
Inventor
Kurt Perl
Peter Kirschner
Antonia Purrer
Teresa Eschlbeck
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Krones AG
Original Assignee
Krones AG
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Filing date
Publication date
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Application granted granted Critical
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Definitions

  • the present invention relates to a handling device and a method for receiving flat objects.
  • EP 2 476 637 A2 discloses such a device.
  • the device described in the EP patent application has controllable suction pads, which are fixed to elastically deformable cantilever arms.
  • the elastically deformable extension arms are mounted on a bridge.
  • Each of the suction pads is assigned a hose connection via which a
  • Negative pressure can be transmitted to the respective suction pads to temporarily fix an intermediate layer on the suction pad. If the intermediate layer has been deposited on the pallet, the negative pressure can be released, so that a further intermediate layer can be received by the device.
  • the above objects are achieved by an apparatus and a method comprising the features in claims 1 and 14. Further advantageous embodiments are described by the subclaims.
  • the invention relates to a handling device for receiving surface
  • the flat objects may be formed by intermediate layers and in this case consist of cardboard or corrugated board.
  • Handling device or various embodiments of a handling device according to the invention may optionally separate intermediate layers of a stack and place on the respective pallet. It may also be that the handling device already isolated pads are provided, the
  • Handling device receives the individual intermediate layer and defines deposited on a respective pallet.
  • the handling device comprises a plurality of extension arms each having at least one suction head for detecting the flat object.
  • at least two suction heads can be assigned to each of the extension arms. It is conceivable, for example, that the
  • Handling device has two extension arms. In practice, however, have proven embodiments in which the handling device has at least three and in particular four or at least four boom arms, each having at least one suction head for detecting the sheet-like object or the
  • the handling device also includes a central flange portion from which the plurality of cantilever arms extend in different directions and provide a supporting function for the plurality of cantilever arms.
  • the plurality of cantilever arms may be formed at least substantially rigid and thus each project laterally from the central flange portion.
  • the Extension arms can be formed by plastic and in particular by carbon fiber reinforced plastic.
  • the central flange portion may be made by sintering, for example.
  • the central flange portion may be formed of plastic and possibly produced in a three-dimensional printing process. It is thus conceivable that the central flange portion is integrally formed. Such three-dimensional
  • Printing processes are characterized by rapid production of the respective component as well as by low costs and can therefore be used for producing various components of the handling device according to the invention or, if appropriate, for producing the entire handling device.
  • the plurality of cantilever arms can thus be made by a three-dimensional printing process. It is also conceivable for various embodiments that the plurality of cantilever arms and the central flange portion formed as a one-piece component and possibly by means of a
  • the at least one suction head can be produced by means of a three-dimensional printing process.
  • the at least one suction head and the respective cantilever arm can by means of a
  • the central flange section also has a conduit system, which for
  • the central flange portion may form a housing, which is the
  • the one or more cantilever arms can be held by means of positive and / or non-positive connection of the central flange portion.
  • the plurality of extension arms are in press connection with the central flange section and / or via a respective one
  • Adhesive connection are held on the central flange portion.
  • the central flange portion can provide a respective rotation lock for the one or more cantilever arms.
  • the respective rotation lock can be formed, for example, by a respective positive reception of the one or more extension arms on the central flange portion.
  • the central flange portion designed as a support column suspension.
  • the support column can be rigidly connected to the central flange section and optionally produced by means of a three-dimensional printing process. If the handling device is moved after receiving an intermediate layer, the suspension or supporting column can carry the mass of the flange section as well as the plurality of extension arms.
  • the plurality of cantilever arms themselves each form a hollow shaft, via which the conduit system is fluidically connected to the at least one suction head of the respective cantilever arm for transmitting the negative pressure.
  • the one or more cantilever arms can thus be designed as a hollow tube.
  • the suction heads can be arranged, to which for receiving the sheet-like object via the outputs of the hollow tube, a negative pressure is transmitted.
  • a free distal or the central flange portion facing away from the hollow tube may be closed.
  • Suction heads are coupled, be waived. Such embodiments therefore have an additionally simplified structure and are easy to manufacture.
  • each hollow shaft each form at least one area within which a
  • one or more cantilever arms may have a throttle.
  • the respective throttle may be formed, for example, as a sheet or aluminum sheet with an opening. It is also conceivable that the respective throttle is produced together with the respective arm in a three-dimensional printing process. If a suction head loses its contact with the respective intermediate layer, a retention of the negative pressure at further suction heads can be ensured by means of the throttle or by means of the reduction in cross section.
  • the longitudinal axes of at least two cantilever arms enclose an acute angle with each other.
  • the handling device has four cantilever arms, wherein each two cantilever arms together form an acute angle.
  • the invention is not limited to such Embodiments with four boom arms limited, so that, if necessary, three
  • Cantilever arms or more than four cantilever arms can be provided, each of which is associated with at least one suction head.
  • the plurality of cantilever arms may be suspended and pointing downwards and / or upwards and facing upwardly at the central one
  • the plurality of cantilever arms can yield resiliently in the arrangement described.
  • the suction heads each comprise at least one flexible suction bag or suction bellows and / or suction cup, wherein the longitudinal extent of at least two suction bags are formed differently. Due to the resilient resilience, as can be optimized especially in hanging or rising arrangement of the plurality of cantilever arms, all of the suction heads can also be at different longitudinal extent
  • first suction bags which are located farther away from the central flange portion, than the second
  • Suction bags which are closer than the first suction bag on the central flange portion to project a smaller amount in the downward direction or in the Z-direction of the handling device.
  • the first suction bag itself may have a smaller longitudinal extent than the second suction bag.
  • the second suction bags and their respective boom a
  • an air wedge may be formed between the liner which is received by the handling device and the liner stack.
  • the intermediate layer is unrolled when recording on its directly adjacent intermediate layer.
  • An electrostatic adhesion and / or a mechanical entanglement of the intermediate layer on adjacent intermediate layers can hereby be canceled, so that in such embodiments
  • Liners without problems can be separated from a respective stack.
  • the handling device may have at least one tactile sensor, by means of which tact sensor a temporally imminent surface contact of the Suction heads can be detected to the intermediate position.
  • the tactile sensor can be designed as a probe rod and protrude in the vertical direction down from the central flange portion of the handling device.
  • the tactile rod designed as a touch sensor may be positioned approximately centrally between the plurality of cantilever arms. The longitudinal direction of the probe rod can with a
  • the handling device has two or more than two tactile sensors.
  • Liners which are received by the handling device, designed as half-layers, which jointly provide a plane of a pallet, a separate tactile sensor or probe rod can be provided for each of the half-layers.
  • the touch sensor or probe rod may be in communication with a controller.
  • the controller may include building or transmitting
  • Line system has opening connection, wherein under active connection with the conduit system via the one port together a negative pressure on the suction heads of the plurality of cantilever arms can be transmitted.
  • This can be a
  • the handling device can provide a thread in the region of the connection. Since the central flange portion can be produced in the three-dimensional printing process, it is possible to form the thread here as an integral part of the central flange portion.
  • An overpressure introduced via the connection into the line system can build up a negative pressure by means of a venturi effect formed in the line system, which is transmitted from the line system to the suction heads.
  • the pressure can be between 3 and 5 bar.
  • the line system can have corresponding cross-sectional constrictions in the region of one or more branches. Accordingly, the line system may comprise one or more venturi nozzles or one or more ejectors. For example, it can be provided that each of the several
  • Boom arms and / or each suction head is assigned its own Venturi nozzle or a separate ejector, which is a negative pressure for the respective boom arm or for builds up the respective suction head. If, due to a fault, a negative pressure can not be generated via a Venturi nozzle or an ejector, then no negative pressure may be transmitted to the respective suction head. If each cantilever arm or each suction head is assigned its own Venturi nozzle or its own ejector, however, the additional cantilever arms or the further suction cups can be supplied with negative pressure, with which the respective intermediate layer can still be received via the handling device. By means of a three-dimensional printing principle, such central flange sections can be produced quickly and efficiently even with high complexity.
  • a common Venturi nozzle or a common ejector is assigned to a plurality of cantilever arms and in this case supplies the plurality of cantilever arms and the suction heads of the plurality of cantilever arms with negative pressure.
  • Noise level is fluidically communicating with one or more silencers upon transmission of a vacuum to the suction cups.
  • Silencers may be formed as an integral part of the central flange portion and possibly together with the central flange portion in
  • the central flange portion may form a housing within which the one or more mufflers are located.
  • the housing can completely accommodate the one or more silencers.
  • the silencers may include sound-absorbing materials such as wool or the like for absorbing a noise level.
  • central flange portion one or more
  • Silencers may be arranged in the region of the one or more openings.
  • the central flange portion formed in the region of the respective openings a thread, by means of which thread a muffler can be screwed onto the central flange portion to reduce a corresponding sound level at Druck Kunststoffbeetzstoffung.
  • one or more mufflers can be removable at the central flange portion
  • connection between the respective silencer and the central flange portion can, for example, via force and / or
  • the central flange portion may have a thread, which with a mating thread of a muffler
  • a branch of the branch, in which the negative pressure is built up, can lead the negative pressure in the direction of one or more outlets of the central flange section. Further, it may be that the central flange portion one or more
  • Inputs has, via which compressed air to release the negative pressure to the
  • Suction heads can be introduced into the pipe system.
  • a pressure generating device or a compressor can be coupled to the inputs.
  • the central flange portion in the region of a respective input form a thread.
  • the invention also relates to a method for recording areal
  • the method is provided for receiving flat objects via a handling device having a plurality of cantilever arms, each with at least one suction head and a central flange portion with a conduit system.
  • the piping system is fluidly connected to the suction cups. From the central
  • Starting flange portion extend the plurality of cantilever arms in
  • a negative pressure is introduced into the line system or built up in the line system.
  • An introduction of negative pressure in the line system can be achieved by coupling the central flange portion and the line system to a
  • Vacuum generating device can be effected.
  • the negative pressure in the pipe system is constructed from an overpressure and by means of Venturi effect.
  • the overpressure can be introduced through a corresponding connection in the line system.
  • a negative pressure can be established in each case by means of the Venturi effect, which is transmitted to the suction heads for detecting the respective flat object.
  • the negative pressure is transmitted from the line system to the suction cups, so that as a result, the respective flat object on the suction heads of
  • Handling device is fixed.
  • the pressurized air can be supplied to one or more silencers after reduction of the negative pressure to reduce a noise level.
  • the compressed air can pass through the silencers here and then from the central
  • Flange portion or emerge from a housing of the central flange portion.
  • one or more openings in the housing of the central flange portion are provided.
  • Flange section be introduced, which are arranged downstream of the one or more mufflers in the flow direction of the pressure and are in communication with the conduit system.
  • the negative pressure can be transmitted at least approximately time synchronously from the pipe system to the suction cups.
  • Suction heads of a plurality of cantilever arms can fluidly communicate with each other via the conduit system. About the fluidic connection between the suction heads, it is possible to simultaneously transfer an introduced into the line system or built-up in the piping system pressure to the suction cups.
  • the plurality of cantilever arms themselves form a hollow shaft, via which the negative pressure, starting from the conduit system to the
  • Suction heads is transmitted.
  • the optionally designed as a hollow tubes several extension arms can connect to the piping system of the central flange and pressurize the suction cups with negative pressure.
  • FIG. 1 shows a schematic perspective view of an embodiment of a handling device according to the invention
  • Figure 2 shows a schematic plan view of the embodiment of a
  • FIG. 3 shows a schematic side view of the embodiment of a handling device from FIG. 1;
  • FIG. 4 shows a schematic perspective view of a central one
  • Figure 5 shows a schematic sectional view of the central
  • FIG. 6 shows a schematic perspective view of a further embodiment of a handling device according to the invention.
  • FIG. 7 shows a schematic perspective view of the central one
  • Figure 8 shows a schematic sectional view through the central
  • Flange portion as may be provided for various embodiments of a handling device according to the invention.
  • Invention can be configured and do not represent a final limitation.
  • FIG. 1 shows a schematic perspective view of an embodiment of a handling device 1 according to the invention.
  • the handling device 1 is provided for receiving intermediate layers, present in the figures
  • the handling device 1 comprises a central flange section 4 and a plurality of extension arms 3, which are designed as substantially rigid hollow tubes 5 and are supported by the central flange section 4.
  • the extension arms 3 or hollow tubes 5 are each held on the central flange section 4 by means of adhesive bonding.
  • two suction heads 6 are arranged at each of the four extension arms.
  • Suction heads 6 are supported by their respective cantilever arm 3 or are suspended from their respective cantilever arm 3.
  • the central flange portion 4 can be manufactured by means of a three-dimensional printing process and thus be formed in one piece. Further, the cantilever arms 3 can be manufactured together with the central flange 4 in a three-dimensional printing process and thus be formed in one piece. It is also conceivable that the suction heads 6, the extension arms 3 and the central flange section 4 are produced in a three-dimensional printing process and optionally by means of a two-component pressure.
  • the longitudinal axes of each of two extension arms 3 and hollow tubes 5 each include an acute angle ⁇ .
  • the central flange section 4 has a connection 12, via which the handling device 1 or the central flange section 4 is connected to a device for generating pressure. A pressurization of the central flange section 4
  • Flange portion 4 can be done via the terminal 12, for example, 3 to 5 bar.
  • the central flange section 4 has a line system 15 (see FIG. 5), via which the central flange section 4 generates a negative pressure from the pressurization by means of the Venturi effect. Since the cantilever arms 3 are formed as hollow tubes 5, the negative pressure from the conduit system 15, starting on the cantilever arms 3 to the
  • Suction heads 6 are passed, which thereby absorb the respective intermediate layer by negative pressure.
  • FIG. 1 reveals two inlets 11, which open into the line system 15. Also with the inlets 1 1 is a device for pressurizing or for generating an overpressure in the pipe system 15 in connection. The over the inlets 1 1 introduced into the pipe system 15 overpressure can be transmitted via the extension arms 3 and 5 hollow tubes to the suction cups 6 to cancel a trained by vacuum fixation of liners.
  • a suspension 7 or supporting column 9 is rigidly coupled to the central flange portion 4.
  • the suspension 7 or support column 9 may be in communication with an actuator in order to move the handling device 1 after detecting an intermediate layer in the direction of a pallet and, if necessary, after depositing an intermediate layer on the respective pallet in the direction of another intermediate layer.
  • the suspension carries 7 or support column 9 during movement of the handling device 1, the mass of the central flange portion 4, the extension arms 3 and the at the
  • Cantilever arms 3 arranged suction cups 6 and possibly the respective fixed to the suction cups 6 intermediate layer.
  • Handling device 1 are produced inexpensively. By the integration of a conduit system 15 (see Figure 5) in the central flange portion 4 and the
  • Handling device 1 formed compact, with additional costs for the preparation of the handling device 1 can be reduced.
  • Figure 2 shows a schematic plan view of the embodiment of a
  • Handling device 1 from FIG. 1 Shown again are the inlets 1 1, via which the line system 15 (see Figure 5) compressed air can be supplied to cancel a fixation of intermediate layers by the suction cups 6.
  • the inlets 1 1 are introduced at an upper side in the central flange portion 4 and may optionally be printed together with the central flange portion 4. The number and positioning of the inlets 1 1 are presently understood to be exemplary.
  • FIG. 3 shows a schematic side view of the embodiment of a handling device 1 from FIGS. 1 and 2.
  • the cantilever arms 3 and hollow tubes 5 in the direction of a bottom surface or in the downward direction.
  • An angle which the cantilever arms 3 or hollow tubes 5 enclose with a horizontal can in each case be between 0 ° and 45 °.
  • the cantilever arms 3 and a respective hollow shank of the cantilever arms 3 is assigned a not in the figures present patent application with throttle shown. If a suction head 6 of the handling device 1 loses its contact with the intermediate layer, the negative pressure at the further suction heads 6 can be maintained as a result.
  • Figure 3 also shows a probe rod 18 of the handling device 1, which comes into contact with the respective intermediate layer in time before the suction heads 6 and not shown in the figures present patent application
  • Control device informed about the contact.
  • the control device can temporally following the transmission of a negative pressure or the structure of a
  • Negative pressure in the line system 15 causes, whereby the suction cups 6 can accommodate the respective intermediate layer.
  • Figure 3 shows the orientation of the probe rod 18 and the
  • FIG. 4 shows a schematic perspective view of a central one
  • the central flange portion 4 has for each of the cantilever arms 3 and hollow tubes 5 has its own output 17, of which in Figure 4, two outputs 17 can be seen.
  • the negative pressure is passed to the extension arms 3 and transmitted via the extension arms 3 to the individual suction cups 6.
  • the inputs 1 1 have a thread over which the
  • Compressed air generating device or the compressor with the central flange 4 can be coupled.
  • the central flange section 4 with overpressure via the inputs 1 1 the negative pressure possibly formed between the suction heads 6 and the respective intermediate layer can be canceled.
  • the inputs 1 1 thus lead directly into the line system 15 (see Figure 5) of the central flange 4
  • muffler 19 of the central flange 4 can be seen, the function of which will be described below.
  • the mufflers 19 can be made as an integral part of the central flange portion 4 together with the central flange portion 4 by means of a three-dimensional printing process and are in the region of a respective opening 33 of the central flange portion 4 by means of a three-dimensional printing process and are in the region of a respective opening 33 of the central flange portion 4 by means of a three-dimensional printing process and are in the region of a respective opening 33 of the central
  • FIG. Figure 5 shows a schematic sectional view of the central flange
  • Sectional view of Figure 5 is the conduit system 15 of the central
  • the line system 15 is acted upon via the terminal 12 with compressed air.
  • a component of the line system 15 are two Venturi nozzles 25, by means of which a negative pressure can be built up from the overpressure introduced via the connection 12 into the line system 15.
  • several branches 16 of the conduit system 15 can be seen, which in each case an output 17 is assigned. Via the branches 16 and their exits 17, the negative pressure built up by the venturi nozzles 25 is passed on to the suction heads 6 in order to fix a flat article or an intermediate layer on the handling device 1.
  • the line system 15 or the Venturi nozzles 25, the branches 16 and the outputs 17 can be used as an integral part of the central flange section 4 in
  • Three-dimensional printing process can be produced.
  • FIG. 5 furthermore shows that the connection 12 has a thread in order not to present a patent application in the figures with a compressed-air generating device or a compressor to the central one
  • connection 21 connects to the Venturi nozzles 25, which continues the compressed air to a respective muffler 19.
  • one or more mufflers 19 have proven to keep low a sound level at Druck Kunststoffbeierschlagung the line system 15. Also, the compounds 21 and the
  • Silencer 19 can be used as an integral part of the central flange 4 be produced in three-dimensional printing.
  • the muffler 19 may be formed as Absorptionsschaldämpfer or as a reflection muffler.
  • FIG. 6 shows a schematic perspective view of a further embodiment of a handling device 1 according to the invention. Like the embodiment of Figures 1 to 3, the embodiment of Figure 6 has four boom arms 3, each with two suction heads 6. The suction heads 6 are still at a central
  • the Flange section 4 is held.
  • the central flange portion 4 has inputs 1 1 to cancel a trained by vacuum fixation between the Saufgropfen 6 and an intermediate layer (not shown). Compressed air is introduced into the central flange section 4 via the connection 12.
  • the extension arms 3 are through in
  • Substantially rigid hollow tubes 5 are formed and each point away from the central flange section 4.
  • Cantilever arms 3 and hollow tubes 5, the suction cups 6 and possibly the adhering to the suction cups 6 by means of negative pressure intermediate layer is supported by the support 7 designed as a support 7 suspension. Between the support column 9 and the central flange 4 a rotationally fixed coupling is provided.
  • Handling device 1 can also be produced in the embodiment of Figure 6 by means of a three-dimensional printing process.
  • the central flange portion 4 of Figure 6 is formed by sintering. Since the central flange section 4 according to the embodiment of Figure 6 has a conduit system 15 (see Figure 8), can be dispensed with direct hose connections for passing a negative pressure to the suction cups 6.
  • FIG. 7 shows a schematic perspective view of the central one
  • Flange portion 4 of Figure 7 has for each of the boom arms 3 and hollow tubes 5 has its own output 17, of which in Figure 7, two outputs 17 can be seen.
  • the central flange section 4 has openings 33, via which compressed air emerges from the central flange section 4.
  • Each opening 33 is associated with a thread 27.
  • a respective muffler can be screwed onto the central flange 4, to a noise level via the Terminal 12 to reduce introduced into the central flange 4 compressed air.
  • the line system 15 (see FIG. 8) fluidly connects the connection 12 and the openings 33.
  • the corresponding silencers which can be fastened by means of the threads 27 on the central flange section 4, are not shown in the figures of the present patent application.
  • the threads 27 and the openings 33 may together with the central
  • Flange section are produced in a three-dimensional printing process.
  • Figure 8 shows a schematic sectional view through the central
  • Vacuum generating device 30 can be constructed by means of Venturi effect, a negative pressure in the pipe system 15, which is transmitted via the outputs 17 to the suction cups 6.
  • compressed air is introduced into the line system 15 via the connection 12, which passes through the vacuum generating device 30 and exits via the openings 33 from the central flange section 4.
  • Each opening 33 has its own thread 27, via which a respective muffler can be screwed onto the central flange section 4.
  • Flange portion 4 of Figure 8 is therefore interchangeable or as a detachable
  • Vacuum generating device 30 is subject to wear, it can be removed via the respective opening 33 and / or the output 17 from the central flange 4. A further vacuum generating device 30 can subsequently be inserted or inserted via the opening 33 or via the outlet 17 into the central flange section 4.
  • Figure 9 shows a sectional view through another central
  • the central flange section 4 according to FIG. 9 can be produced in a three-dimensional printing process or be manufactured by sintering. Like the embodiment of FIG. 8, the central flange section 4 of the embodiment of FIG. 9 has a port 12, four outlets 17 through which a negative pressure can be transmitted to the suction heads 6 and 1 Further, two openings 33 which are in fluid communication with the conduit system 15 and via which compressed air from the central flange portion 4 can be performed. Each opening 33 is associated with a thread 27 to fix a respective muffler to the central flange portion 4.
  • the negative pressure generating device 30 is fixed to the central
  • Flange portion 4 is connected and manufactured together with the central flange 4 in three-dimensional printing or by sintering.
  • Venturi nozzles 25 can be seen as part of the vacuum generating means 30 to generate from a through the port 12 introduced into the conduit system 15 overpressure in each case a negative pressure.
  • the vacuum generating means 30 and the Venturi nozzles 25 are formed as a non-detachable component of the central flange portion 4.

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Handhabungsvorrichtung (1) und ein Verfahren zur Aufnahme flächiger Gegenstände. Die Handhabungsvorrichtung (1) umfasst mehrere Auslegerarme (3) mit jeweils mindestens einem Saugkopf (6) zum Erfassen des flächigen Gegenstandes. Weiter einen zentralen Flanschabschnitt (4), von welchem ausgehend sich die mehreren Auslegerarme (3) in unterschiedliche Richtungen weg erstrecken und welcher eine tragende Funktion für die mehreren Auslegerarme (3) bereitstellt. Der zentrale Flanschabschnitt (4) besitzt ein Leitungssystem, welches zur Übertragung eines Unterdrucks auf die Saugköpfe (6) der mehreren Auslegerarme (3) fluidisch mit den Saugköpfen (6) in Verbindung steht.

Description

Handhabungsvorrichtung und Verfah ren zu r Aufnah me flächiger Gegenstände
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Handhabungsvorrichtung und ein Verfahren zur Aufnahme flächiger Gegenstände.
Bei der Verpackung von Artikeln, wie Getränkebehälter oder dergleichen, werden diese häufig auf einer Palette platziert. Über Zwischenlagen, welche beispielsweise durch Karton oder Wellpappe ausgebildet sein können, sind die einzelnen Ebenen der Palette voneinander getrennt. Artikel einer oberen Ebene können daher auf einer Zwischenlage aufstehen, welche auf einer benachbarten unteren Ebene von Artikeln aufliegt. Durch die Zwischenlagen wird eine stabile Aufstandsfläche für die jeweiligen Artikel bereitgestellt. Paletten mit derartigen Zwischenlagen besitzen eine sehr hohe Stabilität. Eine hohe Stabilität von Paletten ist gewünscht, um diese ohne Kippen der Palette bzw. ohne eines Verrutschens von Artikeln sicher transportieren zu können. Aus der Praxis sind bereits Vorrichtungen bekannt, welche eine jeweilige
Zwischenlage von einem Stapel abtrennen bzw. eine jeweilige Zwischenlage
entgegennehmen und sodann auf der Palette ablegen. Beispielsweise offenbart die EP 2 476 637 A2 eine derartige Vorrichtung. Die in der EP-Patentanmeldung beschriebene Vorrichtung besitzt steuerbare Sauggreifer, die an elastisch verformbaren Auslegerarmen fixiert sind. Die elastisch verformbaren Auslegerarme sind an einer Brücke gelagert. Jedem der Sauggreifer ist eine Schlauchverbindung zugeordnet, über welche ein
Unterdruck an die jeweiligen Sauggreifer übertragen werden kann, um eine Zwischenlage temporär am Sauggreifer zu fixieren. Wurde die Zwischenlage auf der Palette abgesetzt, kann der Unterdruck aufgehoben werden, so dass eine weitere Zwischenlage durch die Vorrichtung entgegengenommen werden kann.
In der Praxis kann nicht immer vollständig ausgeschlossen werden, dass es zu Beschädigungen der Schlauchverbindungen kommt, da diese von der jeweiligen Druckbzw. Unterdruckerzeugungseinrichtung bis zum jeweiligen Sauggreifer geführt werden müssen. Vorrichtungen mit derartigen umfangreichen Schlauchverbindungen besitzen aus diesem Grunde auch einen zumindest teilweise komplexen Aufbau. Auch kann nicht immer gewährleistet werden, dass die einzelnen Sauggreifer synchron angesteuert werden. Wünschenswert wären Vorrichtungen zur Erfassung von Zwischenlagen via Unterdruck, welche sich durch einen einfacheren und komprimierten Aufbau auszeichnen und mittels welcher Zwischenlagen sicher und problemlos erfasst werden können. Zudem wären derartige Vorrichtungen und Verfahren wünschenswert, welche einfach und kostengünstig hergestellt bzw. einfach und kostengünstig umgesetzt werden können.
Eine Aufgabe der Erfindung kann aus diesem Grunde darin gesehen werden, eine entsprechende Vorrichtung und ein entsprechendes Verfahren zur Verfügung zu stellen, welche zumindest einige dieser Nachteile nicht besitzen.
Die obigen Aufgaben werden durch eine Vorrichtung und ein Verfahren gelöst, welche die Merkmale in den Schutzansprüchen 1 und 14 umfassen. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen werden durch die Unteransprüche beschrieben. Die Erfindung betrifft eine Handhabungsvorrichtung zur Aufnahme flächiger
Gegenstände. Die flächigen Gegenstände können durch Zwischenlagen ausgebildet sein und hierbei aus Karton bzw. Wellpappe bestehen. Eine erfindungsgemäße
Handhabungsvorrichtung bzw. diverse Ausführungsformen einer erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung können ggf. Zwischenlagen von einem Stapel trennen und auf der jeweiligen Palette platzieren. Auch kann es sein, dass der Handhabungsvorrichtung bereits vereinzelte Zwischenlagen bereitgestellt werden, wobei die
Handhabungsvorrichtung die einzelne Zwischenlage aufnimmt und definiert auf einer jeweilige Palette absetzt.
Die Handhabungsvorrichtung umfasst mehrere Auslegerarme mit jeweils mindestens einem Saugkopf zum Erfassen des flächigen Gegenstandes. In besonders bevorzugten Ausführungsformen können jedem der Auslegerarme wenigstens zwei Saugköpfe zugeordnet sein. Denkbar ist beispielsweise, dass die
Handhabungsvorrichtung zwei Auslegerarme besitzt. In der Praxis haben sich jedoch Ausführungsformen bewährt, bei welchen die Handhabungsvorrichtung wenigstens drei und insbesondere vier bzw. wenigstens vier Auslegerarme besitzt, denen jeweils mindestens ein Saugkopf zum Erfassen des flächigen Gegenstandes bzw. der
Zwischenlage via Unterdruck zugeordnet ist.
Die Handhabungsvorrichtung umfasst zudem einen zentralen Flanschabschnitt, von welchem ausgehend sich die mehreren Auslegerarme in unterschiedliche Richtungen weg erstrecken und welcher eine tragende Funktion für die mehreren Auslegerarme bereitstellt. Die mehreren Auslegerarme können zumindest weitgehend biegesteif ausgebildet sein und somit jeweils seitlich vom zentralen Flanschabschnitt abstehen. Die Auslegerarme können durch Kunststoff und insbesondere durch carbonfaserverstärkten Kunststoff ausgebildet sein.
Der zentrale Flanschabschnitt kann beispielsweise durch Sintern hergestellt sein. Bevorzugt kann der zentrale Flanschabschnitt aus Kunststoff gebildet sein und ggf. im dreidimensionalen Druckverfahren hergestellt werden. Denkbar ist somit, dass der zentrale Flanschabschnitt einstückig ausgebildet ist. Derartige dreidimensionale
Druckverfahren zeichnen sich durch eine schnelle Herstellung des jeweiligen Bauteils sowie durch geringe Kosten aus und können daher zur Herstellung diverser Bestandteile der erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung oder ggf. zur Herstellung der gesamten Handhabungsvorrichtung Verwendung finden. Auch die mehreren Auslegerarme können somit durch ein dreidimensionales Druckverfahren hergestellt sein. Denkbar ist hierbei für diverse Ausführungsformen auch, dass die mehreren Auslegerarme und der zentrale Flanschabschnitt als einstückiges Bauteil ausgebildet und ggf. mittels eines
dreidimensionalen Druckverfahrens hergestellt sind. Weiter kann der mindestens eine Saugkopf mittels eines dreidimensionalen Druckverfahrens hergestellt werden. Der mindestens eine Saugkopf und der jeweilige Auslegerarm können mittels eines
Zweikomponentendrucks hergestellt werden. Darüber hinaus sind Ausführungsformen denkbar, bei welchen Komponenten oder die gesamte Handhabungsvorrichtung im Spritzgussverfahren hergestellt sind. Der zentrale Flanschabschnitt besitzt zudem ein Leitungssystem, welches zur
Übertragung eines Unterdrucks auf die Saugköpfe der mehreren Auslegerarme fluidisch mit den Saugköpfen in Verbindung steht. Da der zentrale Flanschabschnitt als tragender Bestandteil der Handhabungsvorrichtung ausgebildet ist, kann der Aufbau der
Handhabungsvorrichtung sehr kompakt gehalten werden. Der zentrale Flanschabschnitt kann ein Gehäuse ausbilden, welches das
Leitungssystem vollständig aufnimmt. Die ein oder mehreren Auslegerarme können mittels Form- und/oder Kraftschluss vom zentralen Flanschabschnitt gehalten sein.
Beispielsweise kann es sein, dass die mehreren Auslegerarme via Presspassung mit dem zentralen Flanschabschnitt in Verbindung stehen und/oder via eine jeweilige
Klebeverbindung am zentralen Flanschabschnitt gehalten werden. Insbesondere kann der zentrale Flanschabschnitt eine jeweilige Verdrehsicherung für die ein oder mehreren Auslegerarme bereitstellen. Die jeweilige Verdrehsicherung kann beispielsweise durch eine jeweilige formschlüssige Aufnahme der ein oder mehreren Auslegerarme am zentralen Flanschabschnitt ausgebildet sein. Für besonders bevorzugte Ausführungsformen kann zudem vorgesehen sein, dass an den zentralen Flanschabschnitt eine als Tragsäule ausgebildete Aufhängung gekoppelt ist. Die Tragsäule kann starr mit dem zentralen Flanschabschnitt in Verbindung stehen und ggf. mittels eines dreidimensionalen Druckverfahrens hergestellt werden. Wird die Handhabungsvorrichtung nach Entgegennahme einer Zwischenlage bewegt, so kann die Aufhängung bzw. Tragsäule die Masse des Flanschabschnittes sowie der mehreren Auslegerarme tragen.
Es ist zudem vorstellbar, dass die mehreren Auslegerarme jeweils selbst einen hohlen Schaft ausbilden, über welchen das Leitungssystem mit dem mindestens einen Saugkopf des jeweiligen Auslegerarmes zur Übertragung des Unterdrucks fluidisch in Verbindung steht. Die ein oder mehreren Auslegerarme können somit als Hohlrohr ausgebildet sein. An entsprechenden Ausgängen des Hohlrohres, die senkrecht zur Längserstreckung des Hohlrohres in das Hohlrohr eingebracht bzw. im Hohlrohr positioniert sind, können die Saugköpfe angeordnet sein, an welche zur Entgegennahme des flächigen Gegenstandes über die Ausgänge des Hohlrohres ein Unterdruck übertragen wird. An einem freien distalen bzw. dem zentralen Flanschabschnitt abgewandten Ende kann das Hohlrohr geschlossen sein. Bei derartigen
Ausführungsformen kann vollständig auf Schlauchverbindungen, die direkt an die
Saugköpfe gekoppelt sind, verzichtet werden. Derartige Ausführungsformen besitzen daher einen zusätzlich vereinfachten Aufbau und sind leicht zu fertigen.
Auch ist denkbar, dass die ein oder mehreren Auslegerarme im jeweiligen hohlen Schaft jeweils mindestens einen Bereich ausbilden, innerhalb dessen sich ein
Öffnungsquerschnitt vermindert bzw. innerhalb dessen ein Öffnungsquerschnitt gegenüber weiteren Bereichen reduziert ausgebildet ist. Somit können ein oder mehrere Auslegerarme eine Drossel besitzen. Die jeweilige Drossel kann beispielsweise als Blech bzw. Aluminiumblech mit einer Öffnung ausgebildet sein. Auch ist vorstellbar, dass die jeweilige Drossel zusammen mit dem jeweiligen Auslegerarm im dreidimensionalen Druckverfahren hergestellt wird. Sofern ein Saugkopf seinen Kontakt zur jeweiligen Zwischenlage verliert, kann mittels der Drossel bzw. mittels der Querschnittsverminderung eine Beibehaltung des Unterdrucks an weiteren Saugköpfen sichergestellt werden.
Weiter kann es sein, dass die Längsachsen mindestens zweier Auslegerarme miteinander einen spitzen Winkel einschließen. Insbesondere kann es sein, dass die Handhabungsvorrichtung vier Auslegerarme besitzt, wobei jeweils zwei Auslegerarme gemeinsam einen spitzen Winkel einschließen. Die Erfindung ist jedoch nicht auf derartige Ausführungsformen mit vier Auslegerarmen beschränkt, so dass ggf. auch drei
Auslegerarme oder mehr als vier Auslegerarme vorgesehen sein können, denen jeweils mindestens ein Saugkopf zugeordnet ist.
Weiter können die mehreren Auslegerarme hängend und in Richtung nach unten weisend und/oder steigend und in Richtung nach oben weisend am zentralen
Flanschabschnitt angeordnet sein. Wird die Handhabungsvorrichtung bzw. werden die Saugköpfe der Handhabungseinrichtung auf eine jeweilige Zwischenlage aufgesetzt, so können die mehreren Auslegerarme bei beschriebener Anordnung federnd nachgeben. Insbesondere haben sich derartige Ausführungsformen bewährt sofern die Saugköpfe jeweils mindestens einen flexiblen Saugbeutel bzw. Saugerbalg und/oder Saugnapf umfassen, wobei die Längserstreckungen wenigstens zweier Saugbeutel unterschiedlich ausgebildet sind. Durch die federnde Nachgiebigkeit, wie sie insbesondere bei hängender bzw. steigender Anordnung der mehreren Auslegerarme optimiert ausgebildet sein kann, können sämtliche der Saugköpfe auch bei unterschiedlicher Längserstreckung
problemfrei auf die jeweilige Zwischenlage bzw. auf den jeweiligen flächigen Gegenstand aufgesetzt werden.
Insbesondere sind Ausführungsformen denkbar, bei welchen erste Saugbeutel, die sich weiter entfernt vom zentralen Flanschabschnitt befinden, gegenüber zweiten
Saugbeuteln, die sich näher als die ersten Saugbeutel am zentralen Flanschabschnitt befinden, um einen geringeren Betrag in Richtung nach unten weg bzw. in Z-Richtung von der Handhabungseinrichtung abstehen. Hierzu können die ersten Saugbeutel selbst eine geringere Längserstreckung als die zweiten Saugbeutel besitzen. Darüber hinaus ist denkbar, dass den zweiten Saugbeuteln und ihrem jeweiligen Auslegerarm ein
Zwischenstück zugeordnet ist, um den Abstand bzw. die Erstreckung der zweiten
Saugbeutel in Richtung nach unten weg von der Handhabungseinrichtung zu vergrößern. Die Praxis hat gezeigt, dass bei derartigen Ausführungsformen ein Luftkeil zwischen der Zwischenlage, welche durch die Handhabungseinrichtung aufgenommen wird und dem Zwischenlagenstapels gebildet werden kann. Die Zwischenlage wird bei Aufnahme auf ihrer direkt benachbarten Zwischenlage abgerollt. Eine elektrostatische Adhäsion und/oder ein mechanisches Verhaken der Zwischenlage an benachbarten Zwischenlagen können hierbei aufgehoben werden, so dass bei derartigen Ausführungsformen
Zwischenlagen ohne Probleme von einem jeweiligen Stapel getrennt werden können.
Auch kann die Handhabungsvorrichtung mindestens einen Tastsensor besitzen, mittels welches Tastsensors ein zeitlich bevorstehender Oberflächenkontakt der Saugköpfe zur Zwischenlage erkannt werden kann. Der Tastsensor kann als Taststab ausgebildet sein und in vertikaler Richtung nach unten vom zentralen Flanschabschnitt der Handhabungsvorrichtung abstehen. Insbesondere kann der ggf. als Taststab ausgebildete Tastsensor in etwa mittig zwischen den mehreren Auslegerarmen positioniert sein. Die Längserstreckungsrichtung des Taststabes kann mit einer
Längserstreckungsnchtung der Tragsäule fluchten bzw. parallel zu einer
Längserstreckungsrichtung der Tragsäule verlaufen. Denkbar ist darüber hinaus, dass die Handhabungsvorrichtung zwei oder mehr als zwei Tastsensoren besitzt. Sind die
Zwischenlagen, welche von der Handhabungsvorrichtung aufgenommen werden, als Halblagen ausgebildet, die gemeinsam eine Ebene einer Palette bereitstellen, kann für jede der Halblagen ein eigener Tastsensor bzw. Taststab vorgesehen sein.
Der Tastsensor bzw. Taststab kann mit einer Steuerungseinrichtung in Verbindung stehen. Die Steuerungseinrichtung kann ein Aufbauen bzw. ein Übertragen von
Unterdruck im Leitungssystem des zentralen Flanschabschnittes bei und/oder zeitlich nach Kontakt des Taststabes mit einem flächigen Gegenstand bzw. mit einer
Zwischenlage bewirken.
Weiter kann es sein, dass der zentrale Flanschabschnitt einen in das
Leitungssystem mündenden Anschluss besitzt, wobei unter Wirkverbindung mit dem Leitungssystem über den einen Anschluss gemeinsam ein Unterdruck auf die Saugköpfe der mehreren Auslegerarme übertragen werden kann. Hierbei kann eine
Drucklufterzeugungseinrichtung an den einen in das Leitungssystem mündenden
Anschluss gekoppelt sein. Zur Koppelung mit der Drucklufterzeugungseinrichtung kann die Handhabungsvorrichtung im Bereich des Anschlusses ein Gewinde bereitstellen. Da der zentrale Flanschabschnitt im dreidimensionalen Druckverfahren hergestellt werden kann, besteht die Möglichkeit, das Gewinde hierbei als einstückigen Bestandteil des zentralen Flanschabschnittes auszubilden. Ein über den Anschluss in das Leitungssystem eingeleiteter Überdruck kann durch einen im Leitungssystem ausgebildeten Venturi-Effekt einen Unterdruck aufbauen, welcher vom Leitungssystem ausgehend an die Saugköpfe übertragen wird. Beispielsweise kann der Überdruck zwischen 3 und 5 bar betragen. Um den Venturi-Effekt auszubilden, kann das Leitungssystem im Bereich einer oder mehrerer Verzweigungen entsprechende Querschnittsverengungen aufweisen. Demnach kann das Leitungssystem ein oder mehrere Venturi-Düsen bzw. ein oder mehrere Ejektoren umfassen. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass jedem der mehreren
Auslegerarme und/oder jedem Saugkopf eine eigene Venturi-Düse bzw. ein eigener Ejektor zugeordnet ist, welcher einen Unterdruck für den jeweiligen Auslegerarm bzw. für den jeweiligen Saugkopf aufbaut. Kann aufgrund einer Störung ein Unterdruck über eine Venturi-Düse bzw. einen Ejektor nicht erzeugt werden, so wird ggf. kein Unterdruck an den jeweiligen Saugkopf übertragen. Sofern jedem Auslegerarm bzw. jedem Saugkopf eine eigene Venturi-Düse bzw. ein eigener Ejektor zugeordnet ist, können die weiteren Auslegerarme bzw. die weiteren Saugköpfe jedoch mit Unterdruck versorgt werden, womit die jeweilige Zwischenlage dennoch über die Handhabungsvorrichtung aufgenommen werden kann. Mittels eines dreidimensionalen Druckprinzips können derartige zentrale Flanschabschnitt auch bei hoher Komplexität schnell und effizient hergestellt werden.
Bei weiteren Ausführungsformen ist denkbar, dass eine gemeinsame Venturi-Düse bzw. ein gemeinsamer Ejektor mehreren Auslegerarmen zugeordnet ist und hierbei die mehreren Auslegerarme und die Saugköpfe der mehren Auslegerarme mit Unterdruck versorgt.
Zudem ist denkbar, dass das Leitungssystem zur Verminderung eines
Geräuschpegels bei Übertragung eines Unterdrucks auf die Saugköpfe mit einem oder mehreren Schalldämpfern fluidisch in Verbindung steht. Die ein oder mehreren
Schalldämpfer können als einstückiger Bestandteil des zentralen Flanschabschnittes ausgebildet sein und ggf. zusammen mit dem zentralen Flanschabschnitt im
dreidimensionalen Druckverfahren ausgebildet werden. Insbesondere kann der zentrale Flanschabschnitt ein Gehäuse ausbilden, innerhalb dessen sich die ein oder mehreren Schalldämpfer befinden. Das Gehäuse kann die ein oder mehreren Schalldämpfer vollständig aufnehmen. Die Schalldämpfer können zur Absorption eines Geräuschpegels schalldämpfende Materialien wie Wolle oder dergleichen umfassen.
Zudem ist denkbar, dass der zentrale Flanschabschnitt ein oder mehrere
Öffnungen besitzt, durch welche Druckluft austreten kann. Die ein oder mehreren
Schalldämpfer können im Bereich der ein oder mehreren Öffnungen angeordnet sein.
Vorstellbar ist für diverse Ausführungsformen auch, dass der zentrale Flanschabschnitt im Bereich der jeweiligen Öffnungen ein Gewinde ausgebildet, mittels welches Gewindes ein Schalldämpfer auf den zentralen Flanschabschnitt aufgeschraubt werden kann, um einen entsprechenden Schallpegel bei Druckluftbeaufschlagung zu reduzieren. Weiter können ein oder mehrere Schalldämpfer abnehmbar am zentralen
Flanschabschnitt gehalten sein. Die Verbindung zwischen dem jeweiligen Schalldämpfer und dem zentralen Flanschabschnitt kann beispielsweise über Kraft- und/oder
Formschluss und/oder Stoffschluss und hierbei insbesondere via eine Verklebung bzw. Verschmelzung zwischen dem jeweiligen Schalldämpfer und einem Gehäuse des zentralen Flanschabschnittes erfolgen. Auch kann der zentrale Flanschabschnitt ein Gewinde aufweisen, welches mit einem Gegengewinde eines Schalldämpfers
korrespondiert. Wie vorhergehend bereits erwähnt, ist vorstellbar, dass das Leitungssystem zur
Erzeugung des Unterdrucks mittels Venturi-Effekt eine oder mehrere Verzweigungen mit jeweiliger Querschnittsverengung besitzt. Ein Ast der Verzweigung, in welchem der Unterdruck aufgebaut wird, kann den Unterdruck in Richtung eines oder mehrerer Ausgänge des zentralen Flanschabschnittes führen. Weiter kann es sein, dass der zentrale Flanschabschnitt einen oder mehrere
Eingänge besitzt, über welche Druckluft zum Aufheben des Unterdrucks an den
Saugköpfen in das Leitungssystem eingebracht werden kann. An die Eingänge kann eine Druckerzeugungseinrichtung bzw. ein Kompressor gekoppelt sein. Hierzu kann der zentrale Flanschabschnitt im Bereich eines jeweiligen Eingangs ein Gewinde ausbilden. Die Erfindung betrifft darüber hinaus ein Verfahren zur Aufnahme flächiger
Gegenstände. Merkmale, welche vorhergehend zu diversen Ausführungsformen der Handhabungsvorrichtung beschrieben wurden, können ebenso bei denkbaren
Ausführungsformen des nachfolgend beschriebenen Verfahrens vorliegen. Zudem können Merkmale, welche nachfolgend zu diversen Ausführungsformen des Verfahrens beschrieben werden, bei denkbaren Ausführungsformen der erfindungsgemäßen
Vorrichtung vorliegen.
Das Verfahren ist vorgesehen zur Aufnahme flächiger Gegenstände über eine Handhabungsvorrichtung, die mehrere Auslegerarme mit jeweils mindestens einem Saugkopf sowie einen zentralen Flanschabschnitt mit einem Leitungssystem besitzt. Das Leitungssystem steht fluidisch mit den Saugköpfen in Verbindung. Vom zentralen
Flanschabschnitt ausgehend erstrecken sich die mehreren Auslegerarme in
unterschiedliche Richtungen weg vom zentralen Flanschabschnitt, wobei der zentrale Flanschabschnitt die Auslegerarme trägt. Im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens wird ein Unterdruck in das Leitungssystem eingebracht oder im Leitungssystem aufgebaut.
Ein Einbringen von Unterdruck in das Leitungssystem kann durch Koppelung des zentralen Flanschabschnittes bzw. des Leitungssystems an eine
Unterdruckerzeugungseinrichtung bewirkt werden. Für besonders bevorzugte Ausführungsformen ist jedoch vorgesehen, dass der Unterdruck im Leitungssystem aus einem Überdruck und mittels Venturi- Effekt aufgebaut wird. Der Überdruck kann durch einen entsprechenden Anschluss in das Leitungssystem eingebracht werden. Im Bereich einer oder mehrerer Querschnittsverengungen des Leitungssystems kann jeweils mittels des Venturi-Effektes ein Unterdruck aufgebaut werden, der zur Erfassung des jeweiligen flächigen Gegenstandes an die Saugköpfe übertragen wird.
Im Rahmen eines weiteren Schrittes des erfindungsgemäßen Verfahrens wird der Unterdruck ausgehend vom Leitungssystem an die Saugköpfe übertragen, so dass hieraus resultierend der jeweilige flächige Gegenstand an den Saugköpfen der
Handhabungsvorrichtung fixiert wird.
Weiter kann die Druckluft nach Aufbau des Unterdrucks einem oder mehreren Schalldämpfern zur Verminderung eines Geräuschpegels zugeführt werden. Die Druckluft kann die Schalldämpfer hierbei passieren und hierauf folgend aus dem zentralen
Flanschabschnitt bzw. aus einem Gehäuse des zentralen Flanschabschnittes austreten. Hierzu können ein oder mehrere Öffnungen in das Gehäuse des zentralen
Flanschabschnittes eingebracht sein, welche den ein oder mehreren Schalldämpfern in Strömungsrichtung des Überdrucks nachgeordnet sind und mit dem Leitungssystem in Verbindung stehen.
Um flächige Gegenstände bzw. Zwischenlagen möglichst präzise zu erfassen, kann der Unterdruck zumindest näherungsweise zeitsynchron vom Leitungssystem an die Saugköpfe übertragen werden. Über das Leitungssystem können Saugköpfe mehrerer Auslegerarme fluidisch miteinander in Verbindung stehen. Über die fluidische Verbindung zwischen den Saugköpfen besteht die Möglichkeit, einen in das Leitungssystem eingebrachten bzw. einen im Leitungssystem aufgebauten Überdruck zeitgleich an die Saugköpfe zu übertragen.
Weiter kann es sein, dass die mehreren Auslegerarme selbst einen hohlen Schaft ausbilden, über welchen der Unterdruck ausgehend vom Leitungssystem an die
Saugköpfe übertragen wird. Somit können die ggf. als Hohlrohre ausgebildeten mehreren Auslegerarme an das Leitungssystem des zentralen Flanschabschnittes anschließen und die Saugköpfe mit Unterdruck beaufschlagen.
Im Folgenden sollen Ausführungsbeispiele die Erfindung und ihre Vorteile anhand der beigefügten Figuren näher erläutern. Die Größenverhältnisse der einzelnen Elemente zueinander in den Figuren entsprechen nicht immer den realen Größenverhältnissen, da einige Formen vereinfacht und andere Formen zur besseren Veranschaulichung vergrößert im Verhältnis zu anderen Elementen dargestellt sind.
Figur 1 zeigt eine schematische Perspektivansicht einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung; Figur 2 zeigt eine schematische Draufsicht auf die Ausführungsform einer
Handhabungsvorrichtung aus Figur 1 ;
Figur 3 zeigt eine schematische Seitenansicht der Ausführungsform einer Handhabungsvorrichtung aus Figur 1 ;
Figur 4 zeigt eine schematische Perspektivansicht eines zentralen
Flanschabschnittes der Ausführungsform einer Handhabungsvorrichtung gemäß Figuren 1 bis 3;
Figur 5 zeigt eine schematische Schnittdarstellung des zentralen
Flanschabschnittes aus der Ausführungsform gemäß Figuren 1 bis 4;
Figur 6 zeigt eine schematische Perspektivansicht einer weiteren Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung;
Figur 7 zeigt eine schematische Perspektivansicht des zentralen
Flanschabschnittes der Ausführungsform aus Figur 6;
Figur 8 zeigt eine schematische Schnittdarstellung durch den zentralen
Flanschabschnitt aus Figur 7; Figur 9 zeigt eine Schnittdarstellung durch einen weiteren zentralen
Flanschabschnitt, wie er für diverse Ausführungsformen einer erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung vorgesehen sein kann.
Für gleiche oder gleich wirkende Elemente der Erfindung werden identische Bezugszeichen verwendet. Ferner werden der Übersicht halber nur Bezugszeichen in den einzelnen Figuren dargestellt, die für die Beschreibung der jeweiligen Figur erforderlich sind. Die dargestellten Ausführungsformen stellen lediglich Beispiele dar, wie die
Erfindung ausgestaltet sein kann und stellen keine abschließende Begrenzung dar.
Figur 1 zeigt eine schematische Perspektivansicht einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung 1 . Die Handhabungsvorrichtung 1 ist vorgesehen zur Aufnahme von Zwischenlagen, die in den Figuren vorliegender
Patentanmeldung nicht mit dargestellt sind und ggf. auf gegenüberliegenden Seiten zwei Breitseitenflächen besitzen können, die eine im Wesentlichen rechteckförmige Geometrie aufweisen. Die Handhabungsvorrichtung 1 umfasst einen zentralen Flanschabschnitt 4 sowie mehrere Auslegerarme 3, die als im Wesentlichen biegesteife Hohlrohre 5 ausgebildet sind und vom zentralen Flanschabschnitt 4 getragen werden. Im Ausführungsbeispiel aus Figur 1 sind die Auslegerarme 3 bzw. Hohlrohre 5 jeweils mittels Klebeverbindung am zentralen Flanschabschnitt 4 gehalten. An jedem der vier Auslegerarme 3 sind zwei Saugköpfe 6 angeordnet. Die
Saugköpfe 6 werden durch ihren jeweiligen Auslegerarm 3 getragen bzw. sind hängend an ihrem jeweiligen Auslegerarm 3 fixiert. Der zentrale Flanschabschnitt 4 kann mittels eines dreidimensionalen Druckverfahrens hergestellt werden und somit einstückig ausgebildet sein. Weiter können die Auslegerarme 3 zusammen mit dem zentralen Flanschabschnitt 4 im dreidimensionalen Druckverfahren hergestellt werden und somit einstückig ausgebildet sein. Auch ist denkbar, dass die Saugköpfe 6, die Auslegerarme 3 und der zentrale Flanschabschnitt 4 im dreidimensionalen Druckverfahren und ggf. mittels eines Zweikomponentendrucks hergestellt werden. Die Längsachsen jeweils zweier Auslegerarme 3 bzw. Hohlrohre 5 schließen miteinander jeweils einen spitzen Winkel α ein.
Der zentrale Flanschabschnitt 4 besitzt einen Anschluss 12, über welchen die Handhabungsvorrichtung 1 bzw. der zentrale Flanschabschnitt 4 mit einer Einrichtung zur Druckerzeugung in Verbindung steht. Eine Druckbeaufschlagung des zentralen
Flanschabschnittes 4 kann über den Anschluss 12 beispielsweise mit 3 bis 5 bar erfolgen. Der zentrale Flanschabschnitt 4 besitzt ein Leitungssystem 15 (vgl. Figur 5), über welches der zentrale Flanschabschnitt 4 aus der Druckbeaufschlagung mittels Venturi- Effekt einen Unterdruck erzeugt. Da die Auslegerarme 3 als Hohlrohre 5 ausgebildet sind, kann der Unterdruck vom Leitungssystem 15 ausgehend über die Auslegerarme 3 an die
Saugköpfe 6 weitergegeben werden, welche hierdurch die jeweilige Zwischenlage durch Unterdruck aufnehmen. Der Schaft, welchen die Hohrohre 5 zur Weitergabe des
Unterdrucks an die Saugköpfe 6 bereitstellen, ist hierbei fluchtend zur Längsachse des jeweiligen Auslegerarmes 3. Figur 1 lässt darüber hinaus zwei Einlasse 1 1 erkennen, die in das Leitungssystem 15 münden. Auch mit den Einlassen 1 1 steht eine Einrichtung zur Druckbeaufschlagung bzw. zur Erzeugung eines Überdrucks im Leitungssystem 15 in Verbindung. Der über die Einlasse 1 1 in das Leitungssystem 15 eingebrachte Überdruck kann via die Auslegerarme 3 bzw. Hohlrohre 5 an die Saugköpfe 6 übertragen werden, um eine durch Unterdruck ausgebildete Fixierung von Zwischenlagen aufzuheben.
Eine Aufhängung 7 bzw. Tragsäule 9 ist starr an den zentralen Flanschabschnitt 4 gekoppelt. Die Aufhängung 7 bzw. Tragsäule 9 kann mit einem Aktor in Verbindung stehen, um die Handhabungsvorrichtung 1 nach Erfassen einer Zwischenlage in Richtung einer Palette zu bewegen und ggf. nach Ablegen einer Zwischenlage auf der jeweiligen Palette in Richtung einer weiteren Zwischenlage zurück zu führen. Somit trägt die Aufhängung 7 bzw. Tragsäule 9 bei Bewegung der Handhabungsvorrichtung 1 die Masse des zentralen Flanschabschnittes 4, der Auslegerarme 3 sowie der an den
Auslegerarmen 3 angeordneten Saugköpfe 6 und ggf. der jeweiligen an den Saugköpfen 6 fixierten Zwischenlage.
Da diverse Komponenten, wie beispielsweise der zentrale Flanschabschnitt 4, im dreidimensionalen Druckverfahren gefertigt werden können, kann die
Handhabungsvorrichtung 1 kostengünstig hergestellt werden. Durch die Integration eines Leitungssystems 15 (vgl. Figur 5) in den zentralen Flanschabschnitt 4 und die
Übertragung des Unterdrucks über die als Hohlrohre 5 ausgebildeten Auslegerarme 3 an die Saugköpfe 6, kann auf Schlauchverbindungen zur direkten Übertragung des
Unterdrucks an die Saugköpfe 6 verzichtet werden. Hierdurch ist die
Handhabungsvorrichtung 1 kompakt ausgebildet, wobei zusätzlich Kosten zur Herstellung der Handhabungsvorrichtung 1 reduziert werden. Figur 2 zeigt eine schematische Draufsicht auf die Ausführungsform einer
Handhabungsvorrichtung 1 aus Figur 1 . Dargestellt sind nochmals die Einlässe 1 1 , über welche dem Leitungssystem 15 (vgl. Figur 5) Druckluft zugeführt werden kann, um eine Fixierung von Zwischenlagen durch die Saugköpfe 6 aufzuheben. Die Einlässe 1 1 sind an einer oberen Seite in den zentralen Flanschabschnitt 4 eingebracht und können ggf. zusammen mit dem zentralen Flanschabschnitt 4 gedruckt werden. Die Anzahl sowie Positionierung der Einlässe 1 1 sind vorliegend leidglich beispielhaft zu verstehen.
Figur 3 zeigt eine schematische Seitenansicht der Ausführungsform einer Handhabungsvorrichtung 1 aus Figuren 1 und 2. Die Auslegerarme 3 bzw. Hohlrohre 5, welche an ihrem in Richtung weg des zentralen Flanschabschnittes 4 weisenden freien Endes geschlossen sind, sind hängend am zentralen Flanschabschnitt 4 angeordnet. Hierbei weisen die Auslegerarme 3 bzw. Hohlrohre 5 in Richtung einer Bodenfläche bzw. in Richtung nach unten. Ein Winkel, welchen die Auslegerarme 3 bzw. Hohlrohre 5 mit einer Horizontalen einschließen, kann jeweils zwischen 0° und 45° betragen.
Vorstellbar ist auch, dass den Auslegerarmen 3 bzw. einem jeweiligen hohlen Schaft der Auslegerarme 3 eine in den Figuren vorliegender Patentanmeldung nicht mit dargestellte Drossel zugeordnet ist. Verliert ein Saugkopf 6 der Handhabungsvorrichtung 1 seinen Kontakt zur Zwischenlage, so kann hierdurch der Unterdruck an den weiteren Saugköpfen 6 beibehalten werden.
Figur 3 zeigt darüber hinaus einen Taststab 18 der Handhabungsvorrichtung 1 , welcher zeitlich vor den Saugköpfen 6 mit der jeweiligen Zwischenlage in Kontakt tritt und eine in den Figuren vorliegender Patentanmeldung nicht mit dargestellt
Steuerungseinrichtung über den Kontakt informiert. Die Steuerungseinrichtung kann zeitlich hierauf folgend die Übertragung eines Unterdrucks bzw. den Aufbau eines
Unterdrucks im Leitungssystem 15 (vgl. Figur 5) veranlassen, wodurch die Saugköpfe 6 die jeweilige Zwischenlage aufnehmen können.
Darüber hinaus zeigt Figur 3 die Orientierung des Taststabes 18 und der
Tragsäule 9, deren Längsachsen fluchtend zueinander ausgerichtet sind. Figur 4 zeigt eine schematische Perspektivansicht eines zentralen
Flanschabschnittes 4 der Ausführungsform einer Handhabungsvorrichtung 1 gemäß Figuren 1 bis 3. Der zentrale Flanschabschnitt 4 besitzt für jeden der Auslegerarme 3 bzw. Hohlrohre 5 einen eigenen Ausgang 17, von welchen in Figur 4 zwei Ausgänge 17 zu erkennen sind. Über die Ausgänge 17 wird der Unterdruck auf die Auslegerarme 3 weitergegeben und via die Auslegerarme 3 an die einzelnen Saugköpfe 6 übertragen.
Die Eingänge 1 1 besitzen ein Gewinde, über das die
Drucklufterzeugungseinrichtung bzw. der Kompressor mit dem zentralen Flanschabschnitt 4 gekoppelt werden kann. Durch Beaufschlagung des zentralen Flanschabschnittes 4 mit Überdruck über die Eingänge 1 1 kann der ggf. zwischen den Saugköpfen 6 und der jeweiligen Zwischenlage ausgebildete Unterdruck aufgehoben werden. Die Eingänge 1 1 führen somit direkt in das Leitungssystem 15 (vgl. Figur 5) des zentralen
Flanschabschnittes 4. Auch sind Schalldämpfer 19 des zentralen Flanschabschnittes 4 zu erkennen, deren Funktion nachfolgend noch beschrieben wird. Die Schalldämpfer 19 können als integrierter Bestandteil des zentralen Flanschabschnittes 4 zusammen mit dem zentralen Flanschabschnitt 4 mittels eines dreidimensionalen Druckverfahrens hergestellt werden und befinden sich im Bereich einer jeweiligen Öffnung 33 des zentralen
Flanschabschnittes 4. Über die Schalldämpfer 19 bzw. die Schalldämpfer 19 passierend kann Druckluft aus den Öffnungen 33 des zentralen Flanschabschnittes 4 entweichen. Über das Leitungssystem 15 (vgl. Figur 5) wird somit eine fluidische Verbindung zwischen dem Anschluss 12 und den Öffnungen 33 hergestellt. Figur 5 zeigt eine schematische Schnittdarstellung des zentralen
Flanschabschnittes 4 aus dem Ausführungsbeispiel der Figuren 1 bis 4. In der
Schnittdarstellung aus Figur 5 ist das Leitungssystem 15 des zentralen
Flanschabschnittes 4 gut zu erkennen. Das Leitungssystem 15 wird über den Anschluss 12 mit Druckluft beaufschlagt. Bestandteil des Leitungssystems 15 sind zwei Venturi- Düsen 25, mittels welcher aus dem über den Anschluss 12 in das Leitungssystem 15 eingebrachten Überdruck ein Unterdruck aufgebaut werden kann. Weiter sind mehrere Zweige 16 des Leitungssystems 15 zu erkennen, welchen jeweils ein Ausgang 17 zugeordnet ist. Über die Zweige 16 und ihre Ausgänge 17 wird der durch die Venturi- Düsen 25 aufgebaute Unterdruck an die Saugköpfe 6 weitergeführt, um einen flächigen Gegenstand bzw. eine Zwischenlage an der Handhabungsvorrichtung 1 zu fixieren. Das Leitungssystem 15 bzw. die Venturi-Düsen 25, die Zweige 16 und die Ausgänge 17 können als einstückiger Bestandteil des zentralen Flanschabschnittes 4 im
dreidimensionalen Druckverfahren hergestellt werden.
Figur 5 lässt darüber hinaus erkennen, dass der Anschluss 12 ein Gewinde besitzt, um eine in den Figuren vorliegender Patentanmeldung nicht mit dargestellte Drucklufterzeugungseinrichtung bzw. einen Kompressor an den zentralen
Flanschabschnitt 4 zu koppeln. Auch das Gewinde des Anschlusses 12 kann zusammen mit sämtlichen weiteren Bestandteilen des zentralen Flanschabschnittes 4 gedruckt werden. In Strömungsrichtung schließt an die Venturi-Düsen 25 jeweils eine Verbindung 21 an, welche die Druckluft an einen jeweiligen Schalldämpfer 19 weiterführt.
Insbesondere bei Ausführungsformen mit hoher Taktfrequenz haben sich ein oder mehrere Schalldämpfern 19 bewährt, um einen Schallpegel bei Druckluftbeaufschlagung des Leitungssystems 15 gering zu halten. Auch die Verbindungen 21 sowie die
Schalldämpfer 19 können als einstückiger Bestandteil des zentralen Flanschabschnittes 4 im dreidimensionalen Druckverfahren hergestellt werden. Die Schalldämpfer 19 können als Absorptionsschaldämpfer oder als Reflexionsschalldämpfer ausgebildet sein.
Figur 6 zeigt eine schematische Perspektivansicht einer weiteren Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung 1 . Ebenso wie die Ausführungsform aus den Figuren 1 bis 3 besitzt die Ausführungsform aus Figur 6 vier Auslegerarme 3 mit jeweils zwei Saugköpfen 6. Die Saugköpfe 6 sind weiterhin an einem zentralen
Flanschabschnitt 4 gehalten. Der zentrale Flanschabschnitt 4 besitzt Eingänge 1 1 , um eine durch Unterdruck ausgebildete Fixierung zwischen den Saufköpfen 6 und einer Zwischenlage (nicht dargestellt) aufzuheben. Über den Anschluss 12 wird Druckluft in den zentralen Flanschabschnitt 4 eingebracht. Die Auslegerarme 3 sind durch im
Wesentlichen biegesteife Hohlrohre 5 ausgebildet und weisen jeweils vom zentralen Flanschabschnitt 4 weg. Die Masse des zentralen Flanschabschnittes 4, der
Auslegerarme 3 bzw. Hohlrohre 5, der Saugköpfe 6 und ggf. der an den Saugköpfen 6 mittels Unterdruck haftenden Zwischenlage wird von der als Tragsäule 9 ausgebildeten Aufhängung 7 getragen. Zwischen der Tragsäule 9 und dem zentralen Flanschabschnitt 4 ist eine drehfeste Koppelung vorgesehen.
Einzelne Bestandteile der Handhabungsvorrichtung 1 oder die gesamte
Handhabungsvorrichtung 1 können auch im Ausführungsbeispiel der Figur 6 mittels eines dreidimensionalen Druckverfahrens hergestellt werden. Alternativ ist vorstellbar, dass der zentrale Flanschabschnitt 4 aus Figur 6 durch Sintern gebildet ist. Da auch der zentrale Flanschabschnitt 4 gemäß dem Ausführungsbeispiel aus Figur 6 ein Leitungssystem 15 besitzt (vgl. Figur 8), kann auf direkte Schlauchverbindungen zur Weitergabe eines Unterdrucks an die Saugköpfe 6 verzichtet werden.
Figur 7 zeigt eine schematische Perspektivansicht des zentralen
Flanschabschnittes 4 der Ausführungsform aus Figur 6. Auch der zentrale
Flanschabschnitt 4 aus Figur 7 besitzt für jeden der Auslegerarme 3 bzw. Hohlrohre 5 einen eigenen Ausgang 17, von welchen in Figur 7 zwei Ausgänge 17 zu erkennen sind. Über die Ausgänge 17 wird der Unterdruck auf die Auslegerarme 3 weitergegeben und via die Auslegerarme 3 an die einzelnen Saugköpfe 6 übertragen. Der zentrale Flanschabschnitt 4 besitzt Öffnungen 33, über welche Druckluft aus dem zentralen Flanschabschnitt 4 austritt. Jeder Öffnung 33 ist ein Gewinde 27 zugeordnet. Über die Gewinde 27 kann ein jeweiliger Schalldämpfer auf den zentralen Flanschabschnitt 4 aufgeschraubt werden, um einen Geräuschpegel der via den Anschluss 12 in den zentralen Flanschabschnitt 4 eingebrachten Druckluft zu mindern. Das Leitungssystem 15 (vgl. Figur 8) setzt den Anschluss 12 sowie die Öffnungen 33 fluidisch in Verbindung. Aus Gründen der Übersichtlichkeit sind die entsprechenden Schalldämpfer, welche mittels der Gewinde 27 am zentralen Flanschabschnitt 4 befestigt werden können, in den Figuren vorliegender Patentanmeldung nicht mit dargestellt. Die Gewinde 27 und die Öffnungen 33 können zusammen mit dem zentralen
Flanschabschnitt im dreidimensionalen Druckverfahren hergestellt werden.
Figur 8 zeigt eine schematische Schnittdarstellung durch den zentralen
Flanschabschnitt 4 aus Figur 7. Zu erkennen ist eine Unterdruckerzeugungseinrichtung 30, die als Bestandteil des Leitungssystems 15 ausgebildet ist. Durch die
Unterdruckerzeugungseinrichtung 30 kann mittels Venturi-Effekt ein Unterdruck im Leitungssystem 15 aufgebaut werden, welcher über die Ausgänge 17 an die Saugköpfe 6 übertragen wird. Hierzu wird über den Anschluss 12 Druckluft in das Leitungssystem 15 eingebracht, welche die Unterdruckerzeugungseinrichtung 30 passiert und via die Öffnungen 33 aus dem zentralen Flanschabschnitt 4 austritt. Jede Öffnung 33 besitzt ein eigenes Gewinde 27, über welches ein jeweiliger Schalldämpfer auf den zentralen Flanschabschnitt 4 aufgeschraubt werden kann.
Die Praxis hat gezeigt, dass die Unterdruckerzeugungseinrichtung 30
insbesondere bei hoher Taktfrequenz einem Verschlei ß unterliegen kann. Die
Unterdruckerzeugungseinrichtung 30 des Ausführungsbeispiels eines zentralen
Flanschabschnittes 4 aus Figur 8 ist demnach auswechselbar bzw. als lösbarer
Bestandteil des zentralen Flanschabschnittes 4 ausgebildet. Sofern die
Unterdruckerzeugungseinrichtung 30 einem Verschleiß unterliegt, kann diese über die jeweilige Öffnung 33 und/oder den Ausgang 17 aus dem zentralen Flanschabschnitt 4 entnommen werden. Eine weitere Unterdruckerzeugungseinrichtung 30 kann nachfolgend über die Öffnung 33 bzw. über den Ausgang 17 in den zentralen Flanschabschnitt 4 eingeschoben bzw. eingesetzt werden.
Figur 9 zeigt eine Schnittdarstellung durch einen weiteren zentralen
Flanschabschnitt 4, wie er für diverse Ausführungsformen einer erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung 1 vorgesehen sein kann. Der zentrale Flanschabschnitt 4 gemäß Figur 9 kann im dreidimensionalen Druckverfahren hergestellt werden oder durch sintern gefertigt sein. Ebenso wie die Ausführungsform aus Figur 8 besitzt der zentrale Flanschabschnitt 4 der Ausführungsform aus Figur 9 einen Anschluss 12, vier Ausgänge 17, über welche ein Unterdruck an die Saugköpfe 6 weitergegeben werden kann und ein Leitungssystem 15. Weiter zwei Öffnungen 33 die mit dem Leitungssystem 15 fluidisch in Verbindung stehen und über welche Druckluft aus dem zentralen Flanschabschnitt 4 geführt werden kann. Jeder Öffnung 33 ist ein Gewinde 27 zugeordnet, um einen jeweiligen Schalldämpfer am zentralen Flanschabschnitt 4 zu fixieren. Die Unterdruckerzeugungseinrichtung 30 ist fest mit dem zentralen
Flanschabschnitt 4 verbunden und zusammen mit dem zentralen Flanschabschnitt 4 im dreidimensionalen Druckverfahren bzw. mittels sintern hergestellt. Venturi-Düsen 25 sind als Bestandteil der Unterdruckerzeugungseinrichtungen 30 zu erkennen, um aus einem durch den Anschluss 12 in das Leitungssystem 15 eingebrachten Überdruck jeweils einen Unterdruck zu erzeugen. Die Unterdruckerzeugungseinrichtungen 30 bzw. die Venturi- Düsen 25 sind als nicht lösbarer Bestandteils des zentralen Flanschabschnittes 4 ausgebildet.
Die Erfindung wurde unter Bezugnahme auf eine bevorzugte Ausführungsform beschrieben. Es ist jedoch für einen Fachmann vorstellbar, dass Abwandlungen oder Änderungen der Erfindung gemacht werden können, ohne dabei den Schutzbereich der nachstehenden Ansprüche zu verlassen.
Bezuqszeichenliste
1 Handhabungsvorrichtung
3 Auslegerarm
5 Hohlrohr
6 Saugkopf
7 Aufhängung
9 Tragsäule
1 1 Einlass
12 Anschluss
15 Leitungssystem
16 Zweig
17 Ausgang
18 Taststab
19 Schalldämpfer
21 Verbindung
25 Venturi-Düse
27 Gewinde
30 Unterdruckerzeugungseinrichtung 33 Öffnung α Spitzer Winkel

Claims

Ansprüche
1 . Handhabungsvorrichtung (1 ) zur Aufnahme flächiger Gegenstände, umfassend
- mehrere Auslegerarme (3) mit jeweils mindestens einem Saugkopf (6) zum
Erfassen des flächigen Gegenstandes und
- einen zentralen Flanschabschnitt (4), von welchem ausgehend sich die mehreren Auslegerarme (3) in unterschiedliche Richtungen weg erstrecken und welcher eine tragende Funktion für die mehreren Auslegerarme (3) bereitstellt, wobei der zentrale Flanschabschnitt (4) ein Leitungssystem (15) besitzt, welches zur Übertragung eines Unterdrucks auf die Saugköpfe (6) der mehreren
Auslegerarme (3) fluidisch mit den Saugköpfen (6) in Verbindung steht.
2. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1 , bei welcher der zentrale Flanschabschnitt (4) und sein Leitungssystem (15) und/oder die mehreren Auslegerarme (3) mittels eines dreidimensionalen Druckprinzips hergestellt sind.
3. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, bei welcher an den
zentralen Flanschabschnitt (4) eine als Tragsäule (9) ausgebildete Aufhängung (7) gekoppelt ist.
4. Handhabungsvorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 3, bei welcher die mehreren Auslegerarme (3) jeweils selbst einen hohlen Schaft ausbilden, über welchen das Leitungssystem (15) mit dem mindestens einen Saugkopf (6) des jeweiligen Auslegerarmes (3) zur Übertragung des Unterdrucks fluidisch in Verbindung steht.
5. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 4, bei welcher die ein oder mehreren
Auslegerarme im jeweiligen hohlen Schaft jeweils mindestens einen Bereich ausbilden, innerhalb dessen sich ein Öffnungsquerschnitt vermindert.
6. Handhabungsvorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 5, bei welcher die Saugköpfe jeweils mindestens einen flexiblen Saugbeutel umfassen, wobei die Längserstreckungen wenigstens zweier Saugbeutel unterschiedlich ausgebildet sind.
7. Handhabungsvorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 4, bei welcher die Längsachsen mindestens zweier Auslegerarme (3) miteinander einen spitzen Winkel (a) einschließen.
8. Handhabungsvorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 5, bei
welcher die mehreren Auslegerarme (3) hängend und in Richtung nach unten weisend und/oder steigend und in Richtung nach oben weisend am zentralen Flanschabschnitt (4) angeordnet sind.
9. Handhabungsvorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 8, bei
welcher der zentrale Flanschabschnitt (4) einen in das Leitungssystem (15) mündenden Anschluss (12) besitzt, wobei unter Wirkverbindung mit dem
Leitungssystem (15) über den einen Anschluss (12) gemeinsam ein Unterdruck auf die Saugköpfe (6) der mehreren Auslegerarme übertragen werden kann.
10. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 9, bei welcher eine
Drucklufterzeugungseinrichtung an den einen in das Leitungssystem (15) mündenden Anschluss (12) gekoppelt ist.
1 1 . Handhabungsvorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 10, bei welcher das Leitungssystem (15) zur Verminderung eines Geräuschpegels bei Übertragung eines Unterdrucks auf die Saugköpfe (6) mit einem oder mehreren Schalldämpfern (19) fluidisch in Verbindung steht.
12. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1 1 , bei welcher eine oder mehrere
Schalldämpfer (19) als einstückiger Bestandteil des zentralen Flanschabschnittes ausgebildet sind.
13. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1 1 oder 12, bei welcher ein oder mehrere Schalldämpfer abnehmbar am zentralen Flanschabschnitt (4) gehalten sind.
14. Handhabungsvorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 13, bei welcher das Leitungssystem (15) zur Erzeugung des Unterdrucks mittels Venturi- Effekt eine oder mehrere Verzweigungen mit jeweiliger Querschnittsverengung besitzt.
15. Handhabungsvorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 14, bei welcher der zentrale Flanschabschnitt (4) einen oder mehrere Eingänge (1 1 ) besitzt, über welche Druckluft zum Aufheben des Unterdrucks an den Saugköpfen (6) in das Leitungssystem (15) eingebracht werden kann.
16. Verfahren zur Aufnahme flächiger Gegenstände über eine Handhabungsvorrichtung (1 ), die mehrere Auslegerarme (3) mit jeweils mindestens einem Saugkopf (6) sowie einen zentralen Flanschabschnitt (4) mit einem Leitungssystem (15) besitzt, das fluidisch mit den Saugköpfen (6) in Verbindung steht, von welchem zentralen
Flanschabschnitt (4) ausgehend sich die mehreren Auslegerarme (3) in
unterschiedliche Richtungen weg erstrecken und welcher Flanschabschnitt (4) die Auslegerarme (3) trägt, das Verfahren umfassend folgende Schritte:
Einbringen und/oder Aufbauen eines Unterdrucks im Leitungssystem (15) des Flanschabschnittes (4); - Übertragen des Unterdrucks ausgehend vom Leitungssystem (15) an die
Saugköpfe (6), so dass hieraus resultierend der jeweilige flächige Gegenstand an den Saugköpfen (6) der Handhabungsvorrichtung (1 ) fixiert wird.
17. Verfahren nach Anspruch 16, bei welchem Druckluft in das Leitungssystem (15)
eingebracht wird und hierbei mittels Venturi-Effekt im Bereich einer oder mehrerer Querschnittsverengung des Leitungssystems (15) der Unterdruck aufgebaut wird.
18. Verfahren nach Anspruch 17, bei welchem die Druckluft nach Aufbau des Unterdrucks einem oder mehreren Schalldämpfern (19) zur Verminderung eines Geräuschpegels zugeführt wird.
19. Verfahren nach einem oder mehreren der voranstehenden Ansprüche 16 bis 18, bei welchem der Unterdruck zumindest näherungsweise zeitsynchron vom
Leitungssystem (15) an die Saugköpfe (6) übertragen wird.
20. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 16 bis 19, bei welchem die
mehreren Auslegerarme (3) selbst einen hohlen Schaft ausbilden, über welchen der Unterdruck ausgehend vom Leitungssystem (15) an die Saugköpfe (6) übertragen wird.
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