DE202023101336U1

DE202023101336U1 - Haltevorrichtung für ein pneumatisch arbeitendes Greifelement

Info

Publication number: DE202023101336U1
Application number: DE202023101336.8U
Authority: DE
Original assignee: FIPA Holding GmbH
Current assignee: FIPA Holding GmbH
Priority date: 2023-03-17
Filing date: 2023-03-17
Publication date: 2023-03-23
Anticipated expiration: 2033-03-18

Abstract

Haltevorrichtung (1) für einen Sauggreifer, wobei die Haltevorrichtung (1) Folgendes aufweist:
- einen an einem Maschinenrahmen, Roboterarm oder dergleichen Manipulator insbesondere lösbar anbaubaren Grundhalter (2);
- eine mit dem Grundhalter (2) verbundene Längsführung; und
- eine in der Längsführung verschieblich geführte oder führbare Stößelstange (3), welche relativ zu dem Grundhalter (2) durch die Kraft einer Feder (4) eine Ruhelage einnimmt, wobei die Stößelstange (3) insbesondere bei einem Aufsetzen oder Kontaktieren eines an einem Endbereich (8) der Stößelstange (3) angeordneten pneumatisch arbeitenden Greifelements auf ein mit dem pneumatisch arbeitenden Greifelement zu manipulierendes und insbesondere zu greifendes Werkstück in einer von der Längsführung vorgegebenen Längsrichtung relativ zu dem Grundhalter (2) entgegen der Kraft der Feder (4) bewegbar ist, und wobei in dem Grundhalter (2) ein Druckanschluss (5) zur bedarfsweisen Versorgung des pneumatisch arbeitenden Greifelements mit einem zum Manipulieren und insbesondere Greifen des Werkstücks notwendigen Druck, insbesondere Saugdruck, ausgebildet oder vorgesehen ist, wobei der Druckanschluss (5) relativ zu dem Grundhalter (2) stationär angeordnet ist.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft allgemein auf der Druckluft oder Vakuumtechnik basierende Greifersysteme für die dynamische Handhabung von Werkstücken oder Gegenständen. Im Einzelnen betrifft die Erfindung eine Haltevorrichtung insbesondere für ein pneumatisch arbeitendes Greifelement, wie beispielsweise für einen als Vakuumsauger ausgeführten Sauggreifer.
Sauggreifer werden dazu benötigt, um Gegenstände anzusaugen, anzuheben und an einen anderen Ort verbringen zu können. Hierfür weist ein Sauggreifer in der Regel mindestens einen flexiblen Saugnapf auf, der einen an eine Unterdruckquelle anschließbaren Saugraum begrenzt und einen eine Saugöffnung umgrenzenden vorderen Endbereich sowie einen gegenüberliegenden hinteren Endbereich aufweist. Die Saugöffnung des Saugnapfs ist in der Regel mit einer Dichtlippe gebildet, die an der Oberfläche des zu handhabenden Werkstücks anliegt bzw. anlegbar ist, und die dann zwischen dem Saugnapf und der Oberfläche des Werkstücks einen Saugraum umschließt, welcher entsprechend evakuiert werden kann. Dadurch legt sich der Saugnapf dicht an die Oberfläche des Werkstücks an und hält diesen pneumatisch fest.
Insbesondere bei der Handhabung von Blechen, zum Beispiel in der Automobilindustrie, haben sich derartige Sauggreifer bewährt.
Die Verwendung von bekannten Sauggreifern zur Handhabung von anderen, insbesondere bruch- und/oder verformungsempfindlichen Gegenständen ist derzeit jedoch nur eingeschränkt möglich. Dies liegt insbesondere daran, dass eine prozesssichere Handhabung von Werkstücken mit Hilfe von Sauggreifern verlangt, dass die zu handhabenden Werkstücke bzw. Gegenstände entsprechend verformungssteif und bruchunempfindlich sind.
Zum Handhaben von biegeschlaffen Gegenständen sind bereits Speziallösungen für auf der Vakuumtechnik basierende Sauggreifersysteme bekannt. Beispielsweise ist aus der Druckschrift DE 101 21 344 A1 ein Sauggreifer bekannt, welcher einen faltenarmartig ausgebildeten Saugnapf aufweist, dessen rückseitiger Endbereich an einem Halter fixiert ist, über den er wunschgemäß bezüglich eines handzuhabenden Werkstücks positionierbar ist. Der vordere Endbereich des Saugnapfs umgrenzt eine Saugöffnung, mit der voraus der Saugnapf an einen durch Unterdruck zu ergreifenden Gegenstand ansetzbar ist. Die Flexibilität des Saugnapfs ermöglicht einen Längenausgleich, bei dem der vordere Endbereich des Saugnapfs eine Hubbewegung ausführen kann. Ein im Bereich der Saugöffnung platziertes Abstützelement verhindert zu starke Verformungen des anzusaugenden Gegenstands, was vor allem bei sehr dünnen und/oder spröden Gegenständen oder bei biegeschlaffen Gegenständen von Vorteil ist. Beim Ansaugen eines Gegenstands schiebt dieser das federbelastet an dem Halter gelagerte Abstützelement zurück, bis eine motorisch betätigbare Klemmvorrichtung den Hub des Abstützelements begrenzt.
Da manche zu ergreifende Gegenstände zu schwer sind, um sie mittels eines einzelnen Sauggreifers aufzunehmen, werden die Sauggreifer oftmals in Gruppen eingesetzt und dabei gleichzeitig mit Saugdruck beaufschlagt. Beispielsweise zeigt die Druckschrift DE 10 2015 103 147 A1 etwa vier voneinander beabstandete Sauggreifer, die jeweils gleichzeitig mit Unterdruck beaufschlagt werden können, um größere und insbesondere flächige Gegenstände zuverlässig handhaben und positionieren zu können.
Die in aller Regel aus einem flexiblen Elastomermaterial bestehenden Saugnäpfe bzw. Saugköpfe solcher Sauggreifer sind meist an einem Anschlussstück befestigt, an dem sich auch ein Druckanschluss zur bedarfsweisen Versorgung des Saugnapfs mit dem notwendigen Saugdruck befinden kann. Der Druckanschluss kann sinnvollerweise als herkömmlicher Normanschluss für Druckfluidleitungen ausgebildet sein und zudem ein gebräuchliches Zollmaß aufweisen.
Um beim Aufsetzen des flexiblen Saugnapfs eines solchen Sauggreifers die Oberfläche des zu erfassenden Gegenstands nicht zu beschädigen oder zu beeinträchtigen und um zudem eine gewisse Toleranz beim Positionieren des Sauggreifers zu gewährleisten, ist das Anschlussstück oftmals an einem gefederten Stößel befestigt. Dieser Federstößel ist wiederum an einer geeigneten Basis befestigt, die beispielsweise durch einen Greifarm oder Auslegerarm gebildet oder dort befestigt sein kann.
Die bisher bekannten Sauggreifer mit ihren dafür eingesetzten Federstößeln sind meist aus zahlreichen zusammengebauten Einzelteilen gebildet, wie einer Spiralfeder, einer mehrteiligen Führung, Verschraubungen und Dichtungen. Die solchermaßen zusammengebauten Sauggreifer und Federstößel bauen relativ lang und benötigen dadurch einen kaum zu reduzierenden Bauraum. Die Montage der zahlreichen Einzelteile erfordert Zeit. Zudem bilden die meist aus metallischem Werkstoff bestehenden Teile eine relativ große Gesamtmasse. Die Sauggreifer sind verschmutzungsanfällig und allein aus diesem Grund in aller Regel nicht wartungsfrei, sondern müssen in gewissen Abständen gereinigt und/oder in ihre Einzelteile zerlegt werden, um sie effektiv reinigen zu können.
Herkömmliche als Haltevorrichtung insbesondere für Sauggreifer zum Einsatz kommende Federstößel können beim Aufsetzen eines Vakuumsaugers auf eine Oberfläche eines Gegenstands bzw. eines zu handhabenden Werkstücks durch eine entsprechende Feder Kraft und Weg aufnehmen und damit Ungenauigkeiten bei der Positionierung des Sauggreifers, beispielsweise durch einen Roboter, ausgleichen.
Bei den herkömmlichen Federstößeln ist die Verbindung von dem Sauggreifer zu dem Druckanschluss bisher statisch ausgeführt. Mit anderen Worten, wenn der Sauggreifer mit Hilfe des Federstößels insbesondere beim Aufsetzen oder Kontaktieren des an dem Federstößel angeordneten Sauggreifers auf das Werkstück relativ zu dem Roboterarm, an welchem der Federstößel befestigt ist, einfedert, so bewegt sich auch der Druckanschluss für den Sauggreifer und damit ebenfalls die an dem Druckanschluss angeschlossene Druckleitung.
Je nach Ausführung des Greifersystems kann eine so induzierte Bewegung der Druckleitung zu Problemen an anderen Stellen des Greifersystems führen, da sie sich verklemmen kann und/oder nach der Bewegung nicht mehr an der ursprünglichen Stelle zu liegen kommt. Zudem braucht die Druckleitung immer diesen Bewegungsspielraum durch zusätzliche Schleifen, die verlegt werden müssen.
Angesichts der Nachteile der bekannten Sauggreifer und insbesondere Haltevorrichtungen für Sauggreifer ist als vorrangiges Ziel der vorliegenden Erfindung anzusehen, eine Haltevorrichtung für einen Sauggreifer oder dergleichen Handhabungselement zur Verfügung zu stellen, die mit wenig Einzelteilen zumindest einige integrierte Funktionen liefern kann. Die Haltevorrichtung soll zudem bei reduzierter Baugröße und reduziertem Gewicht einen geringen Montageaufwand benötigen und insbesondere das Risiko eines Verklemmens der angeschlossenen Druckleitung reduzieren.
Die der Erfindung zu Grunde liegende Aufgabe wird insbesondere durch eine Haltevorrichtung für einen Sauggreifer gemäß dem unabhängigen Schutzanspruch 1 gelöst, wobei vorteilhafte Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Haltevorrichtung in den abhängigen Schutzansprüchen angegeben sind.
Demgemäß betrifft die Erfindung insbesondere eine Haltevorrichtung für ein pneumatisch arbeitendes Greifelement, wobei die Haltevorrichtung einen an einem Maschinenrahmen, Roboterarm oder dergleichen Manipulator insbesondere lösbar anbaubaren Grundhalter sowie eine mit dem Grundhalter verbundene Längsführung aufweist. In der Längsführung ist eine Stößelstange verschieblich geführt oder führbar, welche relativ zu dem Grundhalter durch die Kraft einer Feder eine Ruhelage einnimmt.
Die erfindungsgemäße Haltevorrichtung mit der in die Ruhelage durch die Kraft einer Feder vorgespannte Stößelstange kann auch als „Federstößel“ genannt werden und dient unter anderem dazu, ein pneumatisch arbeitendes Greifelement zu tragen, mit dem Gegenstände, insbesondere Bleche, ergriffen und transportiert werden.
Insbesondere bei einem Aufsetzen oder Kontaktieren eines an einem Endbereich der Stößelstange angeordneten pneumatisch arbeitenden Greifelements auf ein mit dem pneumatisch arbeitenden Greifelement zu manipulierendes und insbesondere zu greifendes Werkstück ist die Stößelstange aus ihrer Ruhelage in einer von der Längsführung der Haltevorrichtung vorgegebenen Längsrichtung relativ zu dem Grundhalter der Haltevorrichtung entgegen der Kraft der Feder bewegbar.
Hierdurch wird die Möglichkeit geschaffen, dass beim Aufsetzen des pneumatisch arbeitenden Greifelements auf das Werkstück die Stößelstange zurückweicht, so dass das Werkstück nicht beschädigt wird.
Werden eine Vielzahl von pneumatisch arbeitenden Greifelemente am gleichen Werkstück verwendet, dann können alle als Federstößel ausgeführte Haltevorrichtungen so lange in Richtung auf das Werkstück zugestellt werden, bis alle pneumatisch arbeitenden Greifelemente auf der Oberfläche des Werkstücks aufsitzen.
Erfindungsgemäß ist insbesondere vorgesehen, dass in dem Grundhalter der Haltevorrichtung ein Druckanschluss zur bedarfsweisen Versorgung des an dem Endbereich der Stößelstange angebrachten pneumatisch arbeitenden Greifelements mit einem zum Manipulieren und insbesondere Greifen des Werkstücks notwendigen Druck, insbesondere Saugdruck, ausgebildet oder vorgesehen ist. Dabei ist der Druckanschluss relativ zu dem Grundhalter stationär angeordnet.
Mit anderen Worten, bei der erfindungsgemäßen Haltevorrichtung handelt es sich insbesondere um einen Federstößel mit statischem Druckanschluss. Dabei bewegt sich der Druckanschluss nicht mehr mit dem pneumatisch arbeitenden Greifelement mit, wenn dieser beispielsweise bei einem Aufsetzen oder Kontaktieren mit einem zu manipulierenden Werkstück aufgrund der Stößelstange einfedert. Vielmehr ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass der Druckanschluss von der sich beim Einfedern relativ zu dem Grundhalter bewegbaren Stößelstange entkoppelt.
Der Vorteil ist insbesondere darin zu sehen, dass bei einem besonders einfachen Aufbau der erfindungsgemäßen Haltevorrichtung die an den Druckanschluss anzuschließende oder angeschlossene Druckleitung starr verlegt werden kann. Auf diese Weise kann es nicht zu Störungen an anderen Greiferelementen im Greifersystem kommen, da sicher verhindert ist, dass die Druckleitung sich verklemmen kann oder nach der Bewegung der Stößelstange nicht mehr an der ursprünglichen Stelle zu liegen kommt.
Zusätzlich kann Druckleitungslänge eingespart werden, da keine Leitungsschleifen (mehr) gelegt werden müssen.
Gemäß einer besonders bevorzugten Realisierung der erfindungsgemäßen Haltevorrichtung, die sich durch ihren einfachen Aufbau auszeichnet, ist vorgesehen, dass die mit dem Grundhalter verbundene Längsführung einen zylinderförmigen Führungskörper aufweist, welcher ausgebildet ist, insbesondere bei einem durch insbesondere Aufsetzen oder Kontaktieren des an der Stößelstange angeordneten pneumatisch arbeitenden Greifelements auf das Werkstück bewirktes Einfedern der Stößelstange relativ zu dem Grundhalter zumindest teil- oder bereichsweise die Stößelstange und insbesondere einen dem pneumatisch arbeitenden Greifelement gegenüberliegenden Endbereich der Stößelstange aufzunehmen.
Vorzugsweise ist dabei der zylinderförmige Führungskörper der Längsführung einstückig mit dem Grundhalter ausgeführt. Insbesondere bietet sich hier eine monolithische Bauweise an.
Im Einzelnen ist es denkbar, dass die Stößelstange einen dem pneumatisch arbeitenden Greifelement gegenüberliegenden ersten Endbereich aufweist. Der erste Endbereich der Stößelstange ist bei einem durch insbesondere Aufsetzen oder Kontaktieren des an der Stößelstange angeordneten pneumatisch arbeitenden Greifelements auf das Werkstück bewirktes Einfedern zumindest teil- oder bereichsweise von dem zylinderförmigen Führungskörper der Längsführung aufgenommen.
Um bei dem Einfedern der Stößelstange ein Verkanten oder Verkeilen zu verhindern, wenn beispielsweise das pneumatisch arbeitende Greifelement nicht exakt orthogonal auf die Oberfläche des Werkstücks aufgesetzt wird, ist gemäß Ausbildungsformen der erfindungsgemäßen Haltevorrichtung vorgesehen, dass in dem ersten Endbereich der Stößelstange eine sich in Längsrichtung der Stößelstange erstreckende Führungsnut ausgebildet ist, in welcher ein sich radial nach innen erstreckender vorspringender Bereich des Führungskörpers eingreift.
Bei dem sich radial nach innen erstreckenden vorspringenden Bereich des Führungskörpers kann es sich beispielsweise um einen Führungsstift oder um einen Führungsbolzen handeln.
Alternativ zu der zuvor genannten Ausführungsvariante kann der erste Endbereich der Stößelstange einen sich insbesondere in Längsrichtung der Stößelstange erstreckenden vorspringenden Bereich aufweisen, welcher - ähnlich wie bei einer Nut-Feder-Verbindung - in eine sich in Längsrichtung des Führungskörpers erstreckende Führungsnut des Führungskörpers eingreift.
Vorzugsweise ist der erste Endbereich der Stößelstange zumindest bereichsweise als Hohlkörper ausgeführt, um das Gesamtgewicht der Haltevorrichtung zu reduzieren.
Gemäß Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Haltevorrichtung weist die Stößelstange einen dem ersten Endbereich gegenüberliegenden zweiten Endbereich auf, an welchem ein pneumatisch arbeitendes Greifelement vorzugsweise lös- oder austauschbar anschließbar ist.
Hierbei bietet es sich an, dass in dem zweiten Endbereich der Stößelstange ein sich in Längsrichtung der Stößelstange erstreckender Fluidkanal ausgebildet ist. Der Fluidkanal dient insbesondere zur bedarfsweisen Versorgung eines an dem zweiten Endbereich der Stößelstange angeschlossenen pneumatisch arbeitenden Greifelements mit Druckluft oder Saugdruck.
Zwischen dem ersten Endbereich der Stößelstange und dem zweiten Endbereich der Stößelstange ist ein mittlerer Bereich ausgebildet, der den ersten Endbereich der Stößelstange mit dem zweiten Endbereich der Stößelstange verbindet.
In einer besonders leicht zu realisierenden aber dennoch effektiven Ausführungsform der erfindungsgemäßen Haltevorrichtung ist vorgesehen, dass in dem mittleren Bereich der Stößelstange ein mit dem in dem zweiten Endbereich der Stößelstange ausgebildeten Fluidkanal in Fluidverbindung stehender Fluidkanal ausgebildet ist. Der Fluidkanal ist insbesondere als Stichleitung ausgefü hrt.
Gemäß bevorzugten Realisierungen der erfindungsgemäßen Haltevorrichtung ist vorgesehen, dass in der Ruhelage der Stößelstange die in dem mittleren Bereich der Stößelstange ausgebildete Stichleitung in Fluidverbindung mit dem in dem Grundhalter ausgebildeten oder vorgesehenen Druckanschluss steht.
Die Stößelstange und/oder der Grundhalter und insbesondere der in dem Grundhalter ausgebildete oder vorgesehene Druckanschluss sind/ist vorzugsweise derart ausgeführt, dass bei einem durch insbesondere Aufsetzen oder Kontaktieren des an der Stößelstange angeordneten pneumatisch arbeitenden Greifelements auf das Werkstück bewirktes Einfedern der Stößelstange (zusammen mit dem ersten Endbereich der Stößelstange) zumindest teil- oder bereichsweise von dem zylinderförmigen Führungskörper der Längsführung aufgenommen wird.
Insbesondere ist in diesem Zusammenhang vorgesehen, dass bei einem Einfedern der Stößelstange die Fluidverbindung zwischen dem in dem Grundhalter ausgebildeten oder vorgesehenen Druckanschluss und der in dem mittleren Bereich der Stößelstange ausgebildeten Stichleitung unterbrochen wird.
Das pneumatisch arbeitende Greifelement kann als ein Sauggreifer ausgeführt sein, welchem zum Greifen eines Werkstücks Saugdruck zuzuführen ist.
Alternativ hierzu kann das pneumatisch arbeitende Greifelement als eine pneumatisch arbeitende Greifzange oder als ein pneumatisch arbeitender Greiffinger ausgeführt sein, die bzw. der durch Zufuhr von Druckluft manipulierbar ist.
Die Erfindung betrifft ferner ein System mit einer Haltevorrichtung nach einem der zuvor genannten Aspekte und einem Greifelement, insbesondere pneumatisch arbeitenden Greifelement, zur Aufnahme insbesondere flächiger Werkstücke.
Nachfolgend wird unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen eine exemplarische Ausführungsform der erfindungsgemäßen Haltevorrichtung näher beschrieben.
Es zeigen:

1 schematisch und in einer isometrischen Ansicht die exemplarische Ausführungsform der erfindungsgemäßen Haltevorrichtung;
2 schematisch und in einer Längsschnittansicht die exemplarische Ausführungsform der erfindungsgemäßen Haltevorrichtung gemäß 1;
3 schematisch und in einer Draufsicht die exemplarische Ausführungsform der erfindungsgemäßen Haltevorrichtung gemäß 1; und
4 schematisch und in einer isometrischen Explosionsdarstellung die exemplarische Ausführungsform der erfindungsgemäßen Haltevorrichtung gemäß 1.

Die in den Zeichnungen gezeigte exemplarische Ausführungsform der erfindungsgemäßen Haltevorrichtung 1 dient insbesondere als Federstößel insbesondere für ein pneumatisch arbeitendes Greifelement einer Handhabungsvorrichtung (zum Beispiel Manipulator oder Roboter).
Die Anwendungsbereiche für solche Greifersysteme, insbesondere pneumatisch arbeitende Greifelement-Systeme, liegen insbesondere in der Handhabungstechnik, wobei mittels Roboter oder Handhabungsvorrichtungen diverse Teile (zum Beispiel Blechplatinen, Holzplatten, Kartonagen, etc.) durch Vakuum oder Druckluft manipuliert werden.
Insbesondere eignet sich die erfindungsgemäße Haltevorrichtung 1, welche als exemplarische Ausführungsform in den Zeichnungen gezeigt ist, zum Verbinden eines pneumatisch arbeitenden Greifelements mit einer Handhabungsvorrichtung (zum Beispiel Manipulator oder Roboter).
Das pneumatisch arbeitende Greifelement kann mindestens einen Saugnapf aufweisen, der einen mit seiner Arbeitsseite voraus auf den handzuhabenden Gegenstand aufsetzbaren Saugteller aufweist, der einen zur Arbeitsseite hin offenen Saugraum begrenzt. Ferner ist eine über eine Vakuumleitung mit dem Saugnapf verbundene Absaugeinrichtung vorhanden, wobei der jeweilige Saugraum bei durch einen anliegenden Gegenstand vollständig abgeschlossener Öffnung in stärkerem Maße durch die Absaugeinrichtung evakuiert wird als bei nicht oder nur teilweise abgedeckter Öffnung.
Alternativ hierzu kann das pneumatisch arbeitende Greifelement als eine pneumatisch arbeitende Greifzange oder als ein pneumatisch arbeitender Greiffinger ausgeführt sein, die bzw. der durch Zufuhr von Druckluft manipulierbar ist.
Die Haltevorrichtung 1 ermöglicht es, dass beim Aufsetzen des pneumatisch arbeitenden Greifelements auf das Werkstück die Stößelstange 3, mit welcher das pneumatisch arbeitende Greifelement verbunden ist, zurückweichen kann, so dass das Werkstück nicht beschädigt wird.
Im Einzelnen weist die erfindungsgemäße Haltevorrichtung 1, wie sie in den Zeichnungen anhand einer exemplarischen Ausführungsform gezeigt ist, einen Grundhalter 2 auf, der an einem Maschinenrahmen, Roboterarm oder dergleichen Manipulator insbesondere lösbar anbaubar ist.
Darüber hinaus weist die Haltevorrichtung 1 eine mit dem Grundhalter 2 verbundene Längsführung auf. In der Längsführung ist eine Stößelstange 3 verschieblich geführt oder führbar, welche relativ zu dem Grundhalter 2 durch die Kraft einer Feder 4 eine in 1 gezeigte Ruhelage einnimmt.
Insbesondere bei einem Aufsetzen oder Kontaktieren eines an einem Endbereich der Stößelstange 3 angeordneten pneumatisch arbeitenden Greifelements auf ein mit dem pneumatisch arbeitenden Greifelement zu manipulierendes und insbesondere zu greifendes Werkstück ist die Stößelstange 3 in einer von der Führungsführung vorgegebenen Längsrichtung relativ zu dem Grundhalter 2 entgegen der Kraft der Feder 4 bewegbar.
Wie es insbesondere auch der Schnittansicht in 2 entnommen werden kann, ist in dem Grundhalter 2 der Haltevorrichtung 1 ein Druckanschluss 5 zur bedarfsweisen Versorgung des pneumatisch arbeitenden Greifelements mit einem zum Manipulieren und insbesondere Greifen des Werkstücks notwendigen Druck, insbesondere Saugdruck, ausgebildet oder vorgesehen. Dabei ist der Druckanschluss 5 relativ zu dem Grundhalter 2 der Haltevorrichtung 1 stationär angeordnet.
Der Schnittansicht in 2 ist ferner zu entnehmen, dass bei der in den Zeichnungen gezeigten exemplarischen Ausführungsform der erfindungsgemäßen Haltevorrichtung 1 die mit dem Grundhalter 2 verbundene Längsführung einen zylinderförmigen Führungskörper 6 aufweist, welcher ausgebildet ist, insbesondere bei einem durch insbesondere Aufsetzen oder Kontaktieren des an der Stößelstange 3 angeordneten pneumatisch arbeitenden Greifelements auf das Werkstück bewirktes Einfedern der Stößelstange 3 relativ zu dem Grundhalter 2 zumindest teil- oder bereichsweise die Stößelstange 3 und insbesondere einen dem pneumatisch arbeitenden Greifelement gegenüberliegenden Endbereich (erster Endbereich 7) der Stößelstange 3 aufzunehmen.
Der Darstellung in 2 ist ferner zu entnehmen, dass bei der in den Zeichnungen gezeigten exemplarischen Ausführungsform der erfindungsgemäßen Haltevorrichtung 1 der zylinderförmige Führungskörper 6 der Längsführung einstückig und insbesondere monolithisch mit dem Grundhalter 2 ausgeführt ist.
Die Stößelstange 3 weist einen dem pneumatisch arbeitenden Greifelement gegenüberliegenden ersten Endbereich 7 auf, welcher bei einem durch insbesondere Aufsetzen oder Kontaktieren des an der Stößelstange 3 angeordneten pneumatisch arbeitenden Greifelements auf das Werkstück bewirktes Einfedern zumindest teil- oder bereichsweise von dem zylinderförmigen Führungskörper 6 der Längsführung aufgenommen wird.
Der Explosionsdarstellung in 4 ist zu entnehmen, dass bei der in den Zeichnungen gezeigten exemplarischen Ausführungsform der erfindungsgemäßen Haltevorrichtung 1 in dem ersten Endbereich 7 der Stößelstange 3 eine sich in Längsrichtung der Stößelstange 3 erstreckende Führungsnut 10 ausgebildet ist, in welcher ein sich radial nach innen erstreckender vorspringender Bereich des Führungskörpers eingreift. Im Einzelnen ist bei der in den Zeichnungen gezeigten exemplarischen Ausführungsform der erfindungsgemäßen Haltevorrichtung 1 vorgesehen, dass der sich radial nach innen erstreckende vorspringende Bereich des Führungskörpers als ein Führungsstift 11 oder Führungsbolzen ausgeführt ist.
Der Schnittansicht gemäß 2 ist zu entnehmen, dass der erste Endbereich der Stößelstange 3 zumindest bereichsweise als Hohlkörper ausgeführt ist.
Die Stößelstange 3 weist einen dem ersten Endbereich 7 gegenüberliegenden zweiten Endbereich 8 auf, an welchem ein (in den Zeichnungen nicht gezeigtes) pneumatisch arbeitendes Greifelement vorzugsweise lös- oder austauschbar anschließbar ist.
Gemäß der Schnittansicht in 2 ist in dem zweiten Endbereich 8 der Stößelstange 3 ein sich in Längsrichtung der Stößelstange 3 erstreckender Fluidkanal 12 ausgebildet, der zur insbesondere bedarfsweise Versorgung eines an dem zweiten Endbereich 8 der Stößelstange 3 angeschlossenen pneumatisch arbeitenden Greifelements mit Druckluft oder Saugdruck dient.
Zwischen dem ersten Endbereich 7 der Stößelstange 3 und dem zweiten Endbereich 8 der Stößelstange 3 ist ein mittlerer Bereich 9 ausgebildet, der den ersten Endbereich 7 der Stößelstange 3 mit dem zweiten Endbereich 8 der Stößelstange 3 verbindet.
In dem mittleren Bereich 9 der Stößelstange 3 ist eine mit dem in dem zweiten Endbereich 8 der Stößelstange 3 ausgebildeten Fluidkanal 12 in Fluidverbindung stehende Stichleitung 13 ausgebildet (vgl. 2).
Der Schnittansicht in 2 ist ferner zu entnehmen, dass in der Ruhelage der Stößelstange 3 die in dem mittleren Bereich 9 der Stößelstange 3 ausgebildete Stichleitung 13 in Fluidverbindung mit dem in dem Grundhalter 2 ausgebildeten oder vorgesehenen Druckanschluss 5 steht.
Beim Einfedern der Stößelstange 3 relativ zu dem Grundhalter 2 wird nicht nur der erste Endbereich der Stößelstange 3, sondern auch der mittlere Bereich der Stößelstange 3 zumindest teil- oder bereichsweise von dem zylinderförmigen Führungskörper 6 der Längsführung der Haltevorrichtung 1 aufgenommen. In solch einem Zustand ist die Fluidverbindung zwischen dem in dem Grundhalter 2 ausgebildeten oder vorgesehen Druckanschluss 5 und der in dem mittleren Bereich 9 der Stößelstange 3 ausgebildeten Stichleitung 13 unterbrochen.
Die Erfindung ist nicht auf die in den Zeichnungen gezeigte exemplarische Ausführungsform beschränkt, sondern ergibt sich aus einer Zusammenschau sämtlicher hierin offenbarter Merkmale.
Bezugszeichenliste

1: Haltevorrichtung
2: Grundhalter
3: Stößelstange
4: Feder
5: Druckanschluss
6: Führungskörper
7: erster Endbereich der Stößelstange
8: zweiter Endbereich der Stößelstange
9: mittlerer Bereich der Stößelstange
10: Führungsnut
11: Führungsstift/Führungsbolzen
12: Fluidkanal
13: Stichleitung

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 10121344 A1 [0005]
DE 102015103147 A1 [0006]

Claims

Haltevorrichtung (1) für einen Sauggreifer, wobei die Haltevorrichtung (1) Folgendes aufweist: - einen an einem Maschinenrahmen, Roboterarm oder dergleichen Manipulator insbesondere lösbar anbaubaren Grundhalter (2); - eine mit dem Grundhalter (2) verbundene Längsführung; und - eine in der Längsführung verschieblich geführte oder führbare Stößelstange (3), welche relativ zu dem Grundhalter (2) durch die Kraft einer Feder (4) eine Ruhelage einnimmt, wobei die Stößelstange (3) insbesondere bei einem Aufsetzen oder Kontaktieren eines an einem Endbereich (8) der Stößelstange (3) angeordneten pneumatisch arbeitenden Greifelements auf ein mit dem pneumatisch arbeitenden Greifelement zu manipulierendes und insbesondere zu greifendes Werkstück in einer von der Längsführung vorgegebenen Längsrichtung relativ zu dem Grundhalter (2) entgegen der Kraft der Feder (4) bewegbar ist, und wobei in dem Grundhalter (2) ein Druckanschluss (5) zur bedarfsweisen Versorgung des pneumatisch arbeitenden Greifelements mit einem zum Manipulieren und insbesondere Greifen des Werkstücks notwendigen Druck, insbesondere Saugdruck, ausgebildet oder vorgesehen ist, wobei der Druckanschluss (5) relativ zu dem Grundhalter (2) stationär angeordnet ist.
Haltevorrichtung (1) nach Anspruch 1, wobei die mit dem Grundhalter (2) verbundene Längsführung einen zylinderförmigen Führungskörper (6) aufweist, welcher ausgebildet ist, insbesondere bei einem durch insbesondere Aufsetzen oder Kontaktieren des an der Stößelstange (3) angeordneten pneumatisch arbeitenden Greifelements auf das Werkstück bewirktes Einfedern der Stößelstange (3) relativ zu dem Grundhalter (2) zumindest teil- oder bereichsweise die Stößelstange (3) und insbesondere einen dem pneumatisch arbeitenden Greifelement gegenüberliegenden Endbereich der Stößelstange (3) aufzunehmen.
Haltevorrichtung (1) nach Anspruch 2, wobei der zylinderförmige Führungskörper (6) der Längsführung einstückig mit dem Grundhalter (2) ausgeführt ist.
Haltevorrichtung (1) nach Anspruch 2 oder 3, wobei die Stößelstange (3) einen dem pneumatisch arbeitenden Greifelement gegenüberliegenden ersten Endbereich (7) aufweist, welcher bei einem durch insbesondere Aufsetzen oder Kontaktieren des an der Stößelstange (3) angeordneten pneumatisch arbeitenden Greifelements auf das Werkstück bewirktes Einfedern zumindest teil- oder bereichsweise von dem zylinderförmigen Führungskörper (6) der Längsführung aufgenommen wird, wobei in dem ersten Endbereich (7) der Stößelstange (3) eine sich in Längsrichtung der Stößelstange (3) erstreckende Führungsnut (10) ausgebildet ist, in welcher ein sich radial nach innen erstreckender vorspringender Bereich des Führungskörpers (6) eingreift.
Haltevorrichtung (1) nach Anspruch 4, wobei der sich radial nach innen erstreckende vorspringende Bereich des Führungskörpers (6) als ein Führungsstift (11) oder Führungsbolzen ausgeführt ist.
Haltevorrichtung (1) nach Anspruch 2 oder 3, wobei die Stößelstange (3) einen dem pneumatisch arbeitenden Greifelement gegenüberliegenden ersten Endbereich (7) aufweist, welcher bei einem durch insbesondere Aufsetzen oder Kontaktieren des an der Stößelstange (3) angeordneten pneumatisch arbeitenden Greifelements auf das Werkstück bewirktes Einfedern zumindest teil- oder bereichsweise von dem zylinderförmigen Führungskörper (6) der Längsführung aufgenommen wird, wobei der erste Endbereich der Stößelstange (3) einen sich insbesondere in Längsrichtung der Stößelstange (3) erstreckenden vorspringenden Bereich aufweist, welcher in eine sich in Längsrichtung des Führungskörpers (6) erstreckende Führungsnut (10) des Führungskörpers (6) eingreift.
Haltevorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 4 bis 6, wobei der erste Endbereich der Stößelstange (3) zumindest bereichsweise als Hohlkörper ausgeführt ist.
Haltevorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 4 bis 7, wobei die Stößelstange (3) einen dem ersten Endbereich (7) gegenüberliegenden zweiten Endbereich (8) aufweist, an welchem ein pneumatisch arbeitendes Greifelement vorzugsweise lös- oder austauschbar anschließbar ist.
Haltevorrichtung (1) nach Anspruch 8, wobei in dem zweiten Endbereich (8) der Stößelstange (3) ein sich in Längsrichtung der Stößelstange (3) erstreckender Fluidkanal (12) zur insbesondere bedarfsweisen Versorgung eines an dem zweiten Endbereich (8) der Stößelstange (3) angeschlossenen pneumatisch arbeitenden Greifelements mit Druckluft oder Saugdruck ausgebildet ist.
Haltevorrichtung (1) nach Anspruch 8 oder 9, wobei zwischen dem ersten Endbereich (7) der Stößelstange (3) und dem zweiten Endbereich (8) der Stößelstange (3) ein mittlerer Bereich (9) ausgebildet ist, der den ersten Endbereich (7) der Stößelstange (3) mit dem zweiten Endbereich (8) der Stößelstange (3) verbindet.
Haltevorrichtung (1) nach Anspruch 10, wobei in dem mittleren Bereich (9) der Stößelstange (3) eine mit dem in dem zweiten Endbereich (8) der Stößelstange (3) ausgebildeten Fluidkanal (12) in Fluidverbindung stehende Stichleitung (13) ausgebildet ist.
Haltevorrichtung (1) nach Anspruch 10 oder 11, wobei in der Ruhelage der Stößelstange (3) die in dem mittleren Bereich (9) der Stößelstange (3) ausgebildete Stichleitung (13) in Fluidverbindung mit dem in dem Grundhalter (2) ausgebildeten oder vorgesehenen Druckanschluss (5) steht.
Haltevorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 10 bis 12, wobei die Stößelstange (3) und/oder der Grundhalter (2) und insbesondere der in dem Grundhalter (2) ausgebildete oder vorgesehene Druckanschluss (5) derart ausgeführt sind/ist, dass bei einem durch insbesondere Aufsetzen oder Kontaktieren des an der Stößelstange (3) angeordneten pneumatisch arbeitenden Greifelements auf das Werkstück bewirktes Einfedern der Stößelstange (3) der mittlere Bereich der Stößelstange (3) zumindest teil- oder bereichsweise von dem zylinderförmigen Führungskörper (6) der Längsführung aufgenommen wird.
Haltevorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 10 bis 13, wobei die Stößelstange (3) und/oder der Grundhalter (2) und insbesondere der in dem Grundhalter (2) ausgebildete oder vorgesehene Druckanschluss (5) derart ausgeführt sind/ist, dass bei einem durch insbesondere Aufsetzen oder Kontaktieren des an der Stößelstange (3) angeordneten pneumatisch arbeitenden Greifelements auf das Werkstück bewirktes Einfedern der Stößelstange (3) die Fluidverbindung zwischen dem in dem Grundhalter (2) ausgebildeten oder vorgesehen Druckanschluss (5) und der in dem mittleren Bereich (9) der Stößelstange (3) ausgebildeten Stichleitung (13) unterbrochen wird.
Haltevorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 14, wobei das pneumatisch arbeitende Greifelement ein Sauggreifer ist, welchem zum Greifen eines Werkstücks Saugdruck zuzuführen ist; oder wobei das pneumatisch arbeitende Greifelement eine pneumatisch arbeitende Greifzange oder ein pneumatisch arbeitender Greiffinger ist, die bzw. der durch Zufuhr von Druckluft manipulierbar ist.
System mit einer Haltevorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 15 und einem Greifelement, insbesondere pneumatisch arbeitenden Greifelement, zur Aufnahme insbesondere flächiger Werkstücke.