EP2973496A1 - Verfahren zur kollisionswarnung eines fahrzeugführers eines auffahrenden fremd-fahrzeugs - Google Patents

Verfahren zur kollisionswarnung eines fahrzeugführers eines auffahrenden fremd-fahrzeugs

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Publication number
EP2973496A1
EP2973496A1 EP14703846.7A EP14703846A EP2973496A1 EP 2973496 A1 EP2973496 A1 EP 2973496A1 EP 14703846 A EP14703846 A EP 14703846A EP 2973496 A1 EP2973496 A1 EP 2973496A1
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EP
European Patent Office
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vehicle
collision
ego vehicle
driver
driver assistance
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP14703846.7A
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English (en)
French (fr)
Inventor
Roman SCHLEICHER
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Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
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Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of EP2973496A1 publication Critical patent/EP2973496A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/46—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for giving flashing caution signals during drive, other than signalling change of direction, e.g. flashing the headlights or hazard lights
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
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    • B60Q1/535—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking automatically indicating risk of collision between vehicles in traffic or with pedestrians, e.g. after risk assessment using the vehicle sensor data to prevent rear-end collisions, e.g. by indicating safety distance at the rear of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q5/00—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices
    • B60Q5/005—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated
    • B60Q5/006—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated indicating risk of collision between vehicles or with pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0097—Predicting future conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention

Definitions

  • the invention relates to a method for collision warning of a driver of a foreign vehicle, in particular of a motor vehicle. Furthermore, the invention relates to a computer program product, a computing unit or a processing device, preferably a control device or a control device for a vehicle, and a driver assistance system for a vehicle, in particular a motor vehicle.
  • driver assistance systems for motor vehicles warn a driver and / or solve appropriate measures, such.
  • the own vehicle with driver assistance system is referred to below mostly as an ego vehicle or as a front or preceding vehicle.
  • a relevant second vehicle is usually referred to as a foreign vehicle or as a rear or catching vehicle.
  • the leader of the ego vehicle warned of a possible collision with an approaching third-party vehicle.
  • the foreign vehicle or the colliding (foreign) vehicle driver is not warned if the approaching vehicle does not offer any technical possibilities, eg. B. has no driver assistance system.
  • a driver assistance system for a vehicle it should be possible to warn the third-party vehicle only by a vehicle located in front of it, the ego vehicle, before a collision collision, without the two
  • the method should be applied to third-party vehicles without driver assistance system. Disclosure of the invention
  • the object of the invention is a method for collision warning of a driver of a foreign vehicle, in particular a motor vehicle, according to claim 1; by means of a computer program product according to claim 8; by means of a computing unit or a processing device, preferably a control device or a control device for a vehicle, in particular a motor vehicle, according to claim 9; and by means of a driver assistance system for a vehicle, in particular a motor vehicle, according to claim 10.
  • a foreign driver of a preferentially moving third-party vehicle is warned of an imminent collision with a directly front ego vehicle, in particular a motor vehicle, by the ego vehicle itself.
  • the impending collision with the ego vehicle is signaled by a driver assistance system of the ego vehicle to the (foreign) driver of the approaching third-party vehicle.
  • the ego vehicle is located in front of the ego vehicle in a direction of travel of the third-party vehicle.
  • the Ego vehicle can drive, stand or stand still.
  • the impending collision between the two vehicles is an imminent collision.
  • a signal to the (foreign) driver of the approaching third-party vehicle information about the impending collision generated by the driver assistance system of the ego vehicle.
  • the information about the imminent collision of the two vehicles - that is, the driving of the rear, second vehicle, the foreign vehicle, on the front, first vehicle, the ego vehicle - in particular from a Crump. Environment sensors of the driver assistance system of the ego vehicle come. In particular, this can be done by a rear sensor of the environmental or
  • the rear sensor has for z. B. a rear radar, an ultrasonic sensor and / or a Nahfeldvideosensik on.
  • the collision warning method or the driver assistance system of the ego vehicle emits an optical and / or an acoustic signal to the (foreign) vehicle driver of the approaching third-party vehicle in the event of a collision.
  • the visual signal signaling the imminent collision between the vehicles may be a flashing, flashing, flashing (flash), or steady lighting of a rear headlamp of the ego vehicle. During this period, the ego vehicle can prepare and possibly take pre-safe measures.
  • the collision warning method according to the invention or the driver assistance system according to the invention can flash or flash (flash) comparatively quickly in the case of an already illuminated rear lamp, in particular an already illuminated brake lamp of the ego vehicle.
  • the visual signal indicating the imminent collision between the vehicles may be a flashing, flashing, flashing, or steady lighting of a signal and / or a writing on a rear or rear window of the ego vehicle.
  • the displayed signal of imminent collision between the vehicles is not an electrical or electro-optical but an acoustical table or optical signal.
  • this signal is in particular a red, possibly flashing or flashing, visible light with preferably high intensity, so that the foreign driver quickly becomes aware of it.
  • the rear lights of the ego vehicle that can be used for this purpose can be a brake light, a rear fog light, a turn signal light or a reversing light.
  • the approaching foreign vehicle upon detecting a possible collision of the foreign vehicle with the ego vehicle, the approaching foreign vehicle can be warned by the preceding ego vehicle, whereby the foreign driver can take measures to prevent an impending collision.
  • This is particularly important for (foreign) driver whose vehicle has no driver assistance system; this benefits from the investment of the driver of the ego vehicle, so that accidents can be avoided. Ie. for one
  • the two vehicles need not exchange information with each other.
  • the information about the impending collision is transmitted from the driver assistance system of the ego vehicle directly to the foreign driver and not to the third-party vehicle.
  • the computer program product according to the invention is formed with program code means such that a collision warning method according to the invention can be carried out and is performed when the program code means run on a processing device or are stored on a computer-readable data carrier.
  • the computer program product according to the invention for. B. a
  • Computer program comprising a program code, the program code means, for carrying out or execution of the collision warning method according to the invention.
  • the computer program can be executed on a computer or stored on a data carrier, such as a memory module or a hard disk.
  • the computer program product according to the invention can be part of the driver assistance system of the vehicle, for example.
  • the arithmetic unit or the processing device according to the invention preferably the control device or the control device, is designed in such a way that a collision warning method according to the invention can be carried out by the arithmetic unit or the processing device and / or Computer program product according to the invention can be processed.
  • the arithmetic unit or the processing device is z. B. as an electronic processing unit, for example, as a computer, which of course can perform other tasks and / or perform.
  • the driver assistance system according to the invention for a vehicle is set up in such a way that it can carry out a collision warning method according to the invention.
  • the driver assistance system according to the invention may additionally or alternatively comprise a computer program product according to the invention and / or a computer unit or processing device according to the invention.
  • Figure 1 is a side view of a relatively fast alsfahrendes on a front vehicle rear vehicle at a sufficient safety distance between the two vehicles.
  • Fig. 2 is a view similar to Fig. 2, wherein the approaching rear vehicle has overcome a critical distance between the two vehicles and the front vehicle outputs a collision warning according to the invention to the rear vehicle.
  • a vehicle in particular a motor vehicle without a driver assistance system - hereinafter this is the vehicle 2 with the speed v 2 , usually as a foreign vehicle 2 - by a vehicle with driver assistance system - in the following, this is the vehicle 1 with the vehicle speed VL usually referred to as ego vehicle 1 - to warn of an imminent collision.
  • the starting point is a problem case from the prior art, which can be handled significantly better according to the invention and which relates to a stationary ego vehicle.
  • the invention is also applicable to moving ego vehicles, as is also explained in more detail with reference to FIGS. 1 and 2.
  • the ego vehicle according to the prior art is at a standstill.
  • the foreign vehicle is not equipped with an environmental sensors, it can not warn the driver of the impending collision.
  • the ego vehicle with environmental sensors can detect the impending collision and initiate all necessary measures for the ego vehicle.
  • the ego vehicle 1 is slower than the foreign vehicle 2, where: v 2 > v ⁇ > 0, ie the faster foreign vehicle 2 moves to the slower ego Vehicle 1 on.
  • the ego vehicle 1 can drive; stand, z. B. at a traffic light, or stand still, z. B. park.
  • the two vehicles 1, 2 are arranged at least partially one behind the other, wherein there may be a lateral offset between the vehicles 1, 2 (not shown in the drawing).
  • a safety distance which is preferably dependent on the driving speed v 2 of the foreign vehicle 2 and / or the driving speed V (V> 0) of the ego vehicle 1, is defined two vehicles 1, 2 below. If the minimum safety distance is undershot, this can be done with a certain probability be suspected that the foreign vehicle 2 aufsch devisen on the ego vehicle 1 and this drives in the rear, so could cause a crash.
  • a tail radar, an ultrasonic sensor and / or Nahfeldvideosensonk etc. determines a distance of the foreign vehicle 2 against. the ego vehicle 1, a speed v 2 of the vehicle 2, a speed Vi of the vehicle 1 and / or a relative speed v 2 -V, etc., and determines therefrom whether an impending collision of the two vehicles 2, 1 may be present. If this is the case with a certain or comparatively high probability, then a vehicle driver 2 of the foreign vehicle 2 is notified of the imminent collision with the ego vehicle 1 by the driver assistance system of the ego vehicle 1.
  • the signal 3 is sent directly to the senses of the driver 2 of the foreign vehicle 2 without detour.
  • the ego vehicle 1 can prepare, initiate and / or occupy pre-safe measures. These pre-safe measures are preferably reversible. In addition to a shrill, if necessary, rising and falling warning tone 3, are optical
  • the imminent collision between the vehicles 2, 1 can be signaled by lighting up, flashing, flashing or continuous lighting of a rear lighting means of the ego vehicle 1.
  • a rear lighting means of the ego vehicle 1 can be a brake light, a rear fog lamp, a turn signal lamp or a reversing light.
  • the rear light can preferably fast flash or start to flash.
  • a flashing, flashing, flashing, or steady lighting of a signal and / or writing may be applied to a rear or rear window of the ego vehicle.
  • a measure of a critical distance for a threatening collision of the two vehicles 2, 1 can z.
  • Absolute speed which corresponds to the above relative speed v ⁇ , comes to stand locally before a corresponding obstacle.

Landscapes

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kollisionswarnung eines Fahrzeugführers (2) eines Fremd-Fahrzeugs (2, v2), insbesondere eines Kraftfahrzeugs (2, v2), wobei der Fahrzeugführer (2) des fahrenden Fremd-Fahrzeugs (2, v2) vor einer drohenden Kollision mit einem diesbezüglich vorderen Ego-Fahrzeug (1, v1), vom Ego-Fahrzeug (1, v1) gewarnt wird, und dem Fahrzeugführer (2) des auffahrenden Fremd-Fahrzeugs (2, v2) die drohende Kollision mit dem Ego-Fahrzeug (1, v1) durch ein Fahrerassistenz-System des Ego-Fahrzeugs (1, v1) signalisiert wird. Ferner betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt, eine Recheneinheit oder eine Verarbeitungseinrichtung, bevorzugt ein Steuergerät oder eine Steuereinrichtung für ein Fahrzeug (1), sowie ein Fahrerassistenz-System für ein Fahrzeug (1), insbesondere ein Kraftfahrzeug (1).

Description

Beschreibung
Titel
Verfahren zur Kollisionswarnung eines Fahrzeugführers eines auffahrenden Fremd-Fahrzeugs
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kollisionswarnung eines Fahrzeugführers eines Fremd-Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs. Ferner betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt, eine Recheneinheit oder eine Verarbeitungseinrichtung, bevorzugt ein Steuergerät oder eine Steuereinrichtung für ein Fahrzeug, sowie ein Fahrerassistenz-System für ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug.
Stand der Technik
Aktuell auf dem Markt befindliche Fahrerassistenz-Systeme für Kraftfahrzeuge warnen einen Fahrzeugführer und/oder lösen geeignete Maßnahmen, z. B. Pre- Safe-Maßnahmen aus, welche das eigene Fahrzeug, also das Fahrzeug mit dem Fahrerassistenz-System, betreffen. - Das eigene Fahrzeug mit Fahrerassistenz- System wird im Folgenden meist als Ego-Fahrzeug oder auch als vorderes bzw. vorausfahrendes Fahrzeug bezeichnet. Ein betreffendes zweites Fahrzeug wird meist als Fremd-Fahrzeug oder auch als hinteres bzw. aufholendes Fahrzeug bezeichnet.
Beispielsweise wird durch den Einsatz einer Hecksensorik des Ego-Fahrzeugs, also des vorderen von zwei direkt zueinander benachbarten Fahrzeugen, bei einer vorausschauenden Kollision in einem Totwinkelbereich, der Führer des Ego- Fahrzeugs auf eine mögliche Kollision mit einem auffahrenden Fremd-Fahrzeug gewarnt. Das Fremd-Fahrzeug bzw. der auffahrende (Fremd-)Fahrzeugführer wird nicht gewarnt, wenn das auffahrende Fahrzeug keine technischen Möglichkeiten dazu bietet, also z. B. kein Fahrerassistenz-System besitzt. Aufgabenstellung
Es ist eine Aufgabe der Erfindung, ein verbessertes Verfahren zur Kollisionswar- nung eines Fahrzeugführers eines auffahrenden Fremd-Fahrzeugs anzugeben.
Ferner ist es eine Aufgabe der Erfindung, diesem entsprechend ein Computerprogrammprodukt, eine Recheneinheit oder eine Verarbeitungseinrichtung, sowie ein Fahrerassistenz-System für ein Fahrzeug anzugeben. Hierbei soll es möglich sein, das Fremd-Fahrzeug lediglich durch ein örtlich davor befindliches Fahrzeug, das Ego-Fahrzeug, vor einer Auffahrkollision zu warnen, ohne dass die beiden
Fahrzeuge Informationen miteinander austauschen. Hierbei soll das Verfahren auf Fremd-Fahrzeuge ohne Fahrerassistenz-System angewendet werden können. Offenbarung der Erfindung
Die Aufgabe der Erfindung wird durch ein Verfahren zur Kollisionswarnung eines Fahrzeugführers eines Fremd-Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs, gemäß Anspruch 1 ; mittels eines Computerprogrammprodukts gemäß Anspruch 8; mittels einer Recheneinheit oder einer Verarbeitungseinrichtung, bevorzugt einem Steuergerät oder einer Steuereinrichtung für ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug, gemäß Anspruch 9; und mittels eines Fahrerassistenz-Systems für ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug, gemäß Anspruch 10 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen, zusätzliche Merkmale und/oder Vorteile der Er- findung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen und der folgenden Beschreibung.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Kollisionswarnung wird ein Fremd- Fahrzeugführer eines bevorzugt fahrenden Fremd-Fahrzeugs vor einer drohen- den Kollision mit einem diesbezüglich direkt vorderen Ego-Fahrzeug, insbesondere einem Kraftfahrzeug, vom Ego-Fahrzeug selbst gewarnt. Gemäß der Erfindung wird dem (Fremd-)Fahrzeugführer des auffahrenden Fremd-Fahrzeugs die drohende Kollision mit dem Ego-Fahrzeug durch ein Fahrerassistenz-System des Ego-Fahrzeugs signalisiert. Hierbei ist das Ego-Fahrzeug das sich in einer Fahrt- richtung des Fremd-Fahrzeugs örtlich vor dem Ego-Fahrzeug befindliche. Das Ego-Fahrzeug kann dabei fahren, stehen oder stillstehen. Die drohende Kollision zwischen den beiden Fahrzeugen ist eine drohende Auffahrkollision.
In Ausführungsformen der Erfindung wird eine dem (Fremd-)Fahrzeugführer des auffahrenden Fremd-Fahrzeugs signalisierbare Information über die drohende Kollision, vom Fahrerassistenz-System des Ego-Fahrzeugs generiert. Hierbei kann die Information über die drohende Kollision der beiden Fahrzeuge - also das Auffahren des hinteren, zweiten Fahrzeugs, des Fremd-Fahrzeugs, auf das vordere, erste Fahrzeug, das Ego-Fahrzeug - insbesondere von einer Umweltbzw. Umfeldsensorik des Fahrerassistenz-Systems des Ego-Fahrzeugs stammen. Insbesondere kann dies durch eine Hecksensorik der Umwelt- bzw.
Umfeldsensorik des Fahrerassistenz-Systems des Ego-Fahrzeugs ermittelt werden. Die Hecksensorik weist dafür z. B. ein Heckradar, eine Ultraschallsensorik und/oder eine Nahfeldvideosensorik auf.
In bevorzugten Ausführungsformen der Erfindung gibt das Kollisionswarn-Ver- fahren bzw. das Fahrerassistenz-System des Ego-Fahrzeugs dem (Fremd-)Fahr- zeugführer des auffahrenden Fremd-Fahrzeugs bei der drohenden Kollision ein optisches und/oder ein akustisches Signal aus. Das optische Signal, welches die drohende Kollision zwischen den Fahrzeugen signalisiert, kann ein Aufleuchten, ein Blinken, ein Blitzen (Flash) oder ein Daueraufleuchten eines Heckleuchtmittels des Ego-Fahrzeugs sein. Während dieser Zeitdauer kann das Ego-Fahrzeug Pre-Safe-Maßnahmen vorbereiteten und ggf. einnehmen.
Ferner kann in bevorzugten Ausführungsformen der Erfindung das erfindungsgemäße Kollisionswarn-Verfahren bzw. das erfindungsgemäße Fahrerassistenz- System bei einem bereits leuchtenden Heckleuchtmittel, insbesondere einem bereits leuchtenden Bremsleuchtmittel, des Ego-Fahrzeugs, dieses Heckleuchtmittel bevorzugt vergleichsweise schnell blinken oder blitzen (flashen) lassen. Darüber hinaus kann das optische Signal, welches die drohende Kollision zwischen den Fahrzeugen anzeigt, ein Aufleuchten, ein Blinken, ein Blitzen oder ein Daueraufleuchten eines Signals und/oder einer Schrift an einem Heck oder einer Heckscheibe des Ego-Fahrzeugs sein. Gemäß der Erfindung ist das angezeigte Signal der drohenden Kollision zwischen den Fahrzeugen kein elektrisches oder elektrooptisches sondern ein akus- tisches oder optisches Signal. Bevorzugt ist dieses Signal insbesondere ein rotes, ggf. blinkendes oder blitzendes, sichtbares Licht mit bevorzugt hoher Intensität, damit der Fremd-Fahrzeugführer schnell darauf aufmerksam wird. Das dafür verwendbare Heckleuchtmittel des Ego-Fahrzeugs kann eine Bremsleuchte, eine Nebelschlussleuchte, eine Blinkerleuchte oder eine Rückfahrleuchte sein. Andere
Leuchten, Signale oder in die Heckscheibe eingespiegelte Darstellungen sind natürlich anwendbar.
Gemäß der Erfindung kann bei Erkennen einer möglichen Kollision des Fremd- Fahrzeugs mit dem Ego-Fahrzeug, das auffahrende Fremd-Fahrzeug vom vorausfahrenden Ego-Fahrzeug gewarnt werden, wodurch der Fremd-Fahrzeugführer Maßnahmen treffen kann, eine drohende Kollision zu verhindern. Dies ist insbesondere für (Fremd-)Fahrzeugführer wichtig, deren Fahrzeug kein Fahrerassistenz-System besitzt; dieser profitiert von der Investition des Fahrzeugführers des Ego-Fahrzeugs, so dass Unfälle vermieden werden können. D. h. für eine
Erhöhung der Unfallsicherheit brauchen die beiden Fahrzeuge keine Informationen miteinander austauschen. Die Information über die drohende Kollision wird vom Fahrerassistenz-System des Ego-Fahrzeugs direkt an den Fremd-Fahrzeugführer und nicht an das Fremd-Fahrzeug übermittelt.
Das erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt ist mit Programmcodemitteln derart ausgebildet, dass ein erfindungsgemäßes Kollisionswarn-Verfahren durchführbar ist und durchgeführt wird, wenn die Programmcodemittel auf einer Verarbeitungseinrichtung ablaufen oder auf einem computerlesbaren Datenträger ge- speichert sind. D. h. das erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt, z. B. ein
Computerprogramm, umfasst einen Programmcode, die Programmcodemittel, zur Durch- oder Ausführung des erfindungsgemäßen Kollisionswarn-Verfahrens. Hierbei kann das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt werden oder auf einem Datenträger, wie einem Speicherbaustein oder einer Festplatte, gespeichert sein. Das erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt kann dabei beispielsweise Bestandteil des Fahrerassistenz-Systems des Fahrzeugs sein.
Die erfindungsgemäße Recheneinheit oder die erfindungsgemäße Verarbeitungseinrichtung, bevorzugt das Steuergerät oder die Steuereinrichtung, ist der- art ausgebildet, dass durch die Recheneinheit bzw. die Verarbeitungseinrichtung ein erfindungsgemäßes Kollisionswarn-Verfahren durchführbar ist und/oder das erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt abarbeitbar ist. Die Recheneinheit oder die Verarbeitungseinrichtung ist z. B. als elektronische Recheneinheit, beispielsweise als ein Computer, ausgebildet, welcher natürlich auch noch andere Aufgaben durch- und/oder ausführen kann.
Das erfindungsgemäße Fahrerassistenz-System für ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug, ist derart eingerichtet, dass es ein erfindungsgemäßes Kollisi- onswarn-Verfahren durchführen kann. Ferner kann das erfindungsgemäße Fahrerassistenz-System zusätzlich oder alternativ ein erfindungsgemäßes Computerprogrammprodukt und/oder eine erfindungsgemäße Recheneinheit oder Verarbeitungseinrichtung aufweisen.
Kurzbeschreibung der Figuren
Die Erfindung ist im Folgenden anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung näher erläutert. In den schematischen, nicht maßstabsgetreuen Figuren (Fig.) der Zeichnung zeigen:
Fig. 1 in einer Seitenansicht ein vergleichsweise schnell auf ein vorderes Fahrzeug auffahrendes hinteres Fahrzeug bei einer ausreichenden Sicherheitsdistanz zwischen den beiden Fahrzeugen; und
Fig. 2 eine zu Fig. 2 analoge Ansicht, wobei das auffahrende hintere Fahrzeug eine kritische Distanz zwischen den beiden Fahrzeugen überwunden hat und das vordere Fahrzeug eine erfindungsgemäße Kollisionswarnung an das hintere Fahrzeug ausgibt.
Ausführungsformen der Erfindung
Die Erfindung ist im Folgenden anhand einer Mehrzahl von Ausführungsformen näher erläutert. Die Erfindung ist jedoch nicht auf diese Ausführungsformen beschränkt, sondern umfasst eine Vielzahl von Ausführungsformen, wobei es erfindungsgemäß möglich ist, ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug, ohne ein Fahrerassistenz-System - im Folgenden ist dies das Fahrzeug 2 mit der Geschwindigkeit v2, meist als Fremd-Fahrzeug 2 bezeichnet - durch ein Fahrzeug mit Fahrerassistenz-System - im Folgenden ist dies das Fahrzeug 1 mit der Ge- schwindigkeit VL meist als Ego-Fahrzeug 1 bezeichnet - vor einer drohenden Kollision zu warnen.
Als Ausgangspunkt dient ein Problemfall aus dem Stand der Technik, welcher gemäß der Erfindung deutlich besser gehandhabt werden kann und welcher ein stehendes Ego-Fahrzeug betrifft. Die Erfindung ist natürlich auch auf fahrende Ego-Fahrzeuge anwendbar, wie dies auch anhand der Fig. 1 und 2 näher erläutert ist. Das Ego-Fahrzeug gemäß dem Stand der Technik befindet sich im Stillstand. Ein
Führer eines Fremd-Fahrzeugs ist abgelenkt, welches auf das Ego-Fahrzeug zufährt. Das Fremd-Fahrzeug ist nicht mit einer Umweltsensorik ausgerüstet, es den kann den eigenen Fahrzeugführer vor der drohenden Auffahrkollision nicht warnen. Das Ego-Fahrzeug mit Umweltsensorik kann die drohende Kollision er- kennen und alle dafür notwendigen Maßnahmen für das Ego-Fahrzeug einleiten.
Eine Kollision kann das Ego-Fahrzeug jedoch nicht verhindern. Das Ego-Fahrzeug kann ferner den Führer des Fremd-Fahrzeugs nicht vor der drohenden Kollision warnen. In den gemäß den Fig. 1 und 2 erläuterten Ausführungsbeispielen der Erfindung ist das Ego-Fahrzeug 1 langsamer als das Fremd-Fahrzeug 2, wobei gilt: v2 > v^ > 0, d. h. das schnellere Fremd-Fahrzeug 2 fährt auf das langsamere Ego-Fahrzeug 1 auf. Hierbei kann das Ego-Fahrzeug 1 fahren; stehen, z. B. an einer Ampel warten, oder stillstehen, z. B. parken. Für eine Durchführung des erfindungs- gemäßen Verfahrens sind die beiden Fahrzeuge 1 , 2 wenigstens teilweise hintereinander angeordnet, wobei es einen seitlichen Versatz zwischen den Fahrzeugen 1 , 2 geben kann (in der Zeichnung nicht dargestellt).
Die Fig. 1 stellt eine für beide Fahrzeuge 1 , 2 zunächst noch unproblematische Situation dar. Das Fremd-Fahrzeug 2 hat einen ausreichenden Sicherheitsabstand gegenüber dem Ego-Fahrzeug 1 , nähert sich jedoch mit einer Relativgeschwindigkeit von v2-Vi (siehe Geschwindigkeitsvektoren in Fig. 1 und 2) dem Ego-Fahrzeug 1. In Fig. 2 ist eine bevorzugt von der Fahrgeschwindigkeit v2 des Fremd-Fahrzeugs 2 und/oder der Fahrgeschwindigkeit V (V > 0) des Ego-Fahr- zeugs 1 abhängige Sicherheitsdistanz zwischen den beiden Fahrzeugen 1 , 2 unterschritten. Bei Unterscheiten der minimalen Sicherheitsdistanz kann mit einer gewissen Wahrscheinlichkeit vermutet werden, dass das Fremd-Fahrzeug 2 auf das Ego-Fahrzeug 1 aufschießt und diesem in dessen Heck fährt, also einen Crash verursachen könnte. Eine Hecksensorik einer Umwelt- bzw. Umfeldsensorik des Fahrerassistenz-Systems des Ego-Fahrzeugs 1 , z. B. ein Heckradar, eine Ultraschallsensorik und/oder eine Nahfeldvideosensonk etc. ermittelt eine Distanz des Fremd-Fahrzeugs 2 ggü. dem Ego-Fahrzeug 1 , eine Geschwindigkeit v2 des Fahrzeugs 2, eine Geschwindigkeit Vi des Fahrzeugs 1 und/oder eine Relativgeschwindigkeit v2-Vi etc. und ermittelt daraus, ob eine drohende Kollision der beiden Fahrzeuge 2, 1 vorliegen kann. Ist dies mit einer gewissen oder vergleichsweise hohen Wahrscheinlichkeit der Fall, so wird einem Fahrzeugführer 2 des Fremd-Fahrzeugs 2 die drohende Kollision mit dem Ego-Fahrzeug 1 durch das Fahrerassistenz-System des Ego-Fahrzeugs 1 angezeigt.
Dies kann beispielsweise durch ein rein akustisches 3 und/oder ein rein optisches Signal 3 des Ego-Fahrzeugs 1 bzw. dessen Fahrerassistenz-System erfolgen, wobei das Signal 3 ohne Umweg direkt an die Sinne des Fahrzeugführers 2 des Fremd-Fahrzeugs 2 gesendet wird. D. h. das Warnsignal 3 nimmt nicht einen Weg über eine (elektronisch codierte => elektromagnetisch codierte => elektronisch codierte => optische/akustische) Kommunikation von Ego-Fahrzeug 1 zu Fremd-Fahrzeug 2 und dem Fremd-Fahrzeugführer 2, es findet also keine wie auch immer geartete„Car-to-Car-Kommunikation" (Vehicle-to-Vehicle-Commu- nication), sondern eine„Car-to-Driver-Kommunikation" (elektronisch codiert => akustisch/optisch) statt. - Befindet sich das Fremd-Fahrzeug 2 im Bereich einer drohenden Kollision mit dem Ego-Fahrzeug 1 , so kann das Ego-Fahrzeug 1 Pre- Safe-Maßnahmen vorbereiten, einleiten und/oder einnehmen. Diese Pre-Safe- Maßnahmen sind bevorzugt reversibel. Neben einem schrillen ggf. an- und abschwellenden Warnton 3, sind optische
Signale 3 bevorzugt, welche mit derzeit üblichen Bordmitteln realisiert werden können. So kann die drohende Kollision zwischen den Fahrzeugen 2, 1 durch ein Aufleuchten, ein Blinken, ein Blitzen oder ein Daueraufleuchten eines Heckleuchtmittels des Ego-Fahrzeugs 1 signalisiert werden. Ein solches Heckleucht- mittel kann eine Bremsleuchte, eine Nebelschlussleuchte, eine Blinkerleuchte oder eine Rückfahrleuchte sein. Bei einem bereits zeitlich vorher leuchtenden Heckleuchtmittel, insbesondere einem bereits leuchtenden Bremsleuchtmittel, kann das Heckleuchtmittel bevorzugt schnell zu blinken oder blitzen beginnen. Ferner kann ein Aufleuchten, ein Blinken, ein Blitzen oder ein Daueraufleuchten eines Signals und/oder einer Schrift an einem Heck oder einer Heckscheibe des Ego-Fahrzeugs angewendet werden.
Je geringer die Distanz ggf. in Abhängigkeit einer Geschwindigkeit v^ v2, v2-vi eines und/oder der beiden Fahrzeuge 2, 1 wird, desto mehr Leuchtmittel können aufleuchten und/oder desto kürzer kann eine Blinkfrequenz der Leuchtmittel werden. Ferner können die Leuchtmittel dabei heller bzw. greller strahlen. Wird die Distanz kritisch oder sehr kritisch, d. h. steht ein Crash bevor oder unmittelbar bevor, so ist es möglich, eine Distanz des Ego-Fahrzeugs 1 nach vorne auszunutzen. Dies kann ggf. durch automatisiertes Gasgeben oder einer Verringerung einer Bremsverzögerung des Ego-Fahrzeugs 1 erfolgen.
Ein Maß für eine kritische Distanz für eine drohende Kollision der beiden Fahrzeuge 2, 1 kann z. B. ein Anhalte- oder Bremsweg bei Relativgeschwindigkeit v2- der Fahrzeuge 2, 1 ggf. unter Berücksichtigung von Untergrund, Wtterung und Gefälle bzw. Steigung, sein. D. h. die beiden Fahrzeuge 2, 1 sollten derart weit auseinander sein/fahren, dass ein einzelnes Fahrzeug mit einer
Absolutgeschwindigkeit, welche der obigen Relativgeschwindigkeit v^ entspricht, örtlich vor einem entsprechenden Hindernis zu stehen kommt.
Da der Fremd-Fahrzeugführer 2 mehr oder weiniger aufmerksam ist, kann für die kritische Distanz beim Anhalteweg um die Faktoren: -30%, -25%, -20%, -15%,
-10%, -5%, ±0%, +5%, +10%, +15%, +20%, +25%, +30% ± ca. 2,5% abgewichen werden. Analoge Faktoren für den Bremsweg sind: ±0%, +10%, +20%, +30%, +40%, +50%, +60%, +70%, +80%, +90%, +100% ± ca. 5%. Insbesondere bei hohen Relativgeschwindigkeiten v^ ist es ratsam, den Fahrzeugführer 2 des herannahenden Fremd-Fahrzeugs 2 zeitlich vergleichsweise früh zu warnen, wodurch ihm eine Information über eine Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs 1 entsprechend früh mitgeteilt wird und er diese nicht falsch einschätzt.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren zur Kollisionswarnung eines Fahrzeugführers eines Fremd-Fahr- zeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs (2, v2), wobei
der Fahrzeugführer (2) des fahrenden Fremd-Fahrzeugs (2, v2) vor einer drohenden Kollision mit einem diesbezüglich vorderen Ego-Fahrzeug (1 , vi), vom Ego-Fahrzeug (1 , v^ gewarnt wird, dadurch gekennzeichnet, dass
dem Fahrzeugführer (2) des auffahrenden Fremd-Fahrzeugs (2, v2) die drohende Kollision mit dem Ego-Fahrzeug (1 , v^ durch ein Fahrerassistenz- System des Ego-Fahrzeugs (1 , vi) signalisiert wird.
2. Kollisionswarn-Verfahren gemäß vorhergehendem Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass eine dem Fahrzeugführer (2) des auffahrenden Fremd- Fahrzeugs (2, v2) signalisierbare Information über die drohende Kollision vom Fahrerassistenz-Systems des Ego-Fahrzeugs (1 , v^ generiert wird, wo- bei die Information über die drohende Kollision insbesondere von einer Umwelt- bzw. Umfeldsensorik des Fahrerassistenz-Systems des Ego-Fahrzeugs (1 , vi) stammt.
3. Kollisionswarn-Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, da- durch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenz-System des Ego-Fahrzeugs (1 , v^ dem Fahrzeugführer (2) des auffahrenden Fremd-Fahrzeugs (2, v2) bei der drohenden Kollision ein akustisches (3) und/oder ein optisches Signal (3) ausgibt und/oder das Ego-Fahrzeug (1 , vi) Pre-Safe-Maßnahmen vorbereitet und ggf. einnimmt.
4. Kollisionswarn-Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das optische Signal (3), welches die drohende Kollision zwischen den Fahrzeugen (2, v2; 1 , v^ signalisiert, ein Aufleuchten, ein Blinken, ein Blitzen oder ein Daueraufleuchten eines Heckleuchtmittels des Ego-Fahrzeugs (1 , Vi) ist.
Kollisionswarn-Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem bereits leuchtenden Heckleuchtmittel, insbesondere einem bereits leuchtenden Bremsleuchtmittel, des Ego-Fahrzeugs (1 , vi), dieses Heckleuchtmittel bevorzugt vergleichsweise schnell zu blinken oder blitzen beginnt.
Kollisionswarn-Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das optische Signal (3), welches die drohende Kollision zwischen den Fahrzeugen (2, v2; 1 , v^ signalisiert, ein Aufleuchten, ein Blinken, ein Blitzen oder ein Daueraufleuchten eines Signals und/oder einer Schrift an einem Heck oder einer Heckscheibe des Ego-Fahrzeugs (1 , v^ ist.
Kollisionswarn -Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass:
das Signal (3) bei der drohenden Kollision zwischen den Fahrzeugen (2, v2; 1 , v^ kein elektrisches oder elektrooptisches Signal (3) ist;
das Ego-Fahrzeug (1 , vi) fährt, steht oder stillsteht und/oder die drohende Kollision zwischen den beiden Fahrzeugen (1 , v^ 2, v2) eine drohende Auffahrkollision ist;
ein Heckleuchtmittel des Ego-Fahrzeugs (1 , vi) eine Bremsleuchte, eine Nebelschlussleuchte, eine Blinkerleuchte oder eine Rückfahrleuchte ist; die drohende Kollision aufgrund einer Hecksensorik der Umwelt- bzw. Umfeldsensorik des Fahrerassistenz-Systems des Ego-Fahrzeugs (1 , v^ ermittelt wird; und/oder
die Hecksensorik des Fahrerassistenz-Systems des Ego-Fahrzeugs (1 , Vi) ein Heckradar, eine Ultraschallsensorik und/oder eine Nahfeldvideo- sensorik ist.
8. Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, die ausgebildet sind ein Kollisionswarn-Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7 durchzuführen, wenn die Programmcodemittel auf einer Verarbeitungseinrichtung ablaufen oder auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert sind.
9. Recheneinheit oder Verarbeitungseinrichtung, bevorzugt Steuergerät oder
Steuereinrichtung für ein Fahrzeug (1), insbesondere ein Kraftfahrzeug (1), welche derart ausgebildet ist, dass durch die Recheneinheit bzw. Verarbeitungseinrichtung ein Kollisionswarn-Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7 durchführbar und/oder ein Computerprogrammprodukt nach Anspruch 8 ablaufbar ist.
10. Fahrerassistenz-System für ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug (1), dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenz-System derart eingerichtet ist, dass durch das Fahrerassistenz-System ein Kollisionswarn- Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7 durchführbar ist, das Fahrerassistenz-System ein Computerprogrammprodukt nach Anspruch 8, und/oder eine Recheneinheit oder eine Verarbeitungseinrichtung nach Anspruch 9 aufweist.
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