EP2957679A1 - Übergeordnetes Steuersystem - Google Patents

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EP2957679A1
EP2957679A1 EP14172965.7A EP14172965A EP2957679A1 EP 2957679 A1 EP2957679 A1 EP 2957679A1 EP 14172965 A EP14172965 A EP 14172965A EP 2957679 A1 EP2957679 A1 EP 2957679A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
attachment
receiver
carrier device
remote control
carrier
Prior art date
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Granted
Application number
EP14172965.7A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP2957679B1 (de
Inventor
Wolfgang Morath
Daniel Morath
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Morath GmbH
Original Assignee
Morath GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Morath GmbH filed Critical Morath GmbH
Priority to EP14172965.7A priority Critical patent/EP2957679B1/de
Publication of EP2957679A1 publication Critical patent/EP2957679A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP2957679B1 publication Critical patent/EP2957679B1/de
Active legal-status Critical Current
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
    • E02F9/205—Remotely operated machines, e.g. unmanned vehicles
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
    • E02F3/306—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom with telescopic dipper-arm or boom
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
    • E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
    • E21B7/00—Special methods or apparatus for drilling
    • E21B7/02—Drilling rigs characterised by means for land transport with their own drive, e.g. skid mounting or wheel mounting
    • E21B7/022—Control of the drilling operation; Hydraulic or pneumatic means for activation or operation

Definitions

  • the present invention relates to a device with a carrier device and an attachment, such as a construction machine, such.
  • an attachment such as a construction machine, such.
  • a crawler excavator with a drill mount as an attachment, according to the preamble of claim 1.
  • Attachments such as drills, spray guns, grapples, harvesters, etc., for attachment to suitable carrier equipment, such as crawler excavators, walking excavators, wheeled excavators, mini and midi excavators, two-way excavators, mobile cranes, telescopic loaders, etc. are known in the art.
  • suitable carrier equipment such as crawler excavators, walking excavators, wheeled excavators, mini and midi excavators, two-way excavators, mobile cranes, telescopic loaders, etc.
  • the operation of the attachment is usually done by hand, cable or radio remote control, while the carrier device is conventionally operated in a cab, or by its own hand, cable, or radio remote control.
  • two or more persons for example one or more operators or instructors are required for positioning or operating the equipment (attachment and carrier device).
  • two operators are currently required in drilling application, a first operator for the drill and a second operator for the carrier.
  • this is uneconomical due to the increased use of personnel.
  • frequent change of location for example due to inadequate control of the drilling operations, is necessary, resulting in an additional loss of time.
  • there is often danger to life as the operator of the attachment must be within the danger zone, or because of visual problems such as dust, unclear terrain, structures, etc. the communication of the referrer with the operator of the carrier device is difficult.
  • the increased noise emission at construction sites also contributes to this.
  • the object of the present invention is therefore to develop a holistic operating and control concept with universally applicable control systems and the associated actuators, such as directional valves, etc. for all known carrier equipment and attachments, regardless of the control system of the carrier device and the attachment, wherein the Functions from the existing cab or from the control station on a central control unit are mapped.
  • all relevant safety and locking systems such as brakes, emergency stop systems, etc. must be maintained and the economic implementation by using largely constant components, such as in a modular system can be done.
  • All required components of the superior system should have the most compact dimensions and should have a sufficiently high resistance to external influences, such as moisture, dust, dirt, vibration, shock, corrosion, chemical resistance, etc., to be installed in the respective carrier and attachments to be able to.
  • the inventive apparatus comprises an attachment and a carrier mechanically connected to the attachment, and at least one receiver mechanically fixed to or on the carrier, or on or at the Attachment is mechanically attached. Furthermore, the device has at least one remote control that can communicate with the at least one receiver and optionally communicates with it, so that the at least one receiver transmits electrical signals to the carrier device and / or to the attachment when the at least one remote control with the at least a receiver communicates.
  • the at least one receiver is mechanically fastened or arranged on or on the carrier device, it can thus in the preferred embodiment transmit electrical signals to the attachment. If the at least one receiver is mechanically fastened or arranged on or on the attachment, it can transmit electrical signals to the carrier device in the preferred embodiment. This allows remote control of the entire device, regardless of where the at least one receiver is located.
  • the electrical signals are preferably control signals which cause movement of the attachment and / or parts of the attachment and / or the carrier device when the remote control transmits to the at least one receiver a first signal intended therefor.
  • the carrier device is advantageously designed to move the attachment.
  • the remote control can, for example, communicate with a receiver mounted on the carrier device and also control the attachment via already existing additional functions.
  • the remote control may, for example, have a transmitter, but possibly also several transmitters which transmit at different frequencies.
  • the device according to the invention comprises an attachment, a carrier device which is mechanically connected to the attachment and may be adapted to move the attachment, to, one or more receivers, for example, a first and a second receiver, and a remote control, with the or the receivers, for example, with the first receiver and / or with the second receiver, preferably possibly also simultaneously, can communicate.
  • the carrier device may be, for example, a hydraulic unit.
  • the first receiver communicates with the carrier via control signals which cause the implement to move with the carrier when the remote controller transmits to the first receiver a first signal intended therefor.
  • the second receiver transmits control signals to the attachment, the control signals causing movement of parts of the attachment when the remote control transmits to the second receiver a dedicated signal, for example a second signal or a corresponding data set, whereby both the functions / movements of the attachment, or of parts of the attachment as well as the functions / movement of the carrier device are controlled with the same remote control, advantageously further additional functions, such as engine start, pressure readings, oil pressure, temperatures, etc. are communicated with the above-mentioned remote control.
  • the movement of the attachment as a whole unit with the carrier device is advantageously controlled independently of the movement of, for example, parts of the attachment or the function of the attachment.
  • Such a device has a number of different advantages: for example, the operator can have an operating position outside the danger zone, for example outside of Use high voltage power lines, rockfall, landslides, contaminated areas, etc. without limiting operating convenience.
  • the operator can choose his operating position with an optimal view of the current events himself and move without restriction by noise and / or dust sources. It is also only a single operator required in such a device, resulting in an increased efficiency due to the savings in personnel, since, for example, a referrer is no longer required.
  • the device thus achieves an increased operating and positioning speed as well as an increased positioning accuracy by higher-level control, as well as an increased operating quality, because only a single and higher-level operation is required.
  • the operator no longer has to enter the cab of, for example, an excavator in order to position the attachment.
  • the resulting lower physical load allows the operator to work safer and error-free.
  • an energy saving can be effected, for example, when engine start / stop functions, or speed reductions are provided.
  • the control unit is universally applicable to all known carrier devices and attachments, regardless of their respective control system.
  • the higher-level control also allows the operation of the carrier device in stand-alone mode, ie without an attachment.
  • a connecting part is arranged between the carrier device and the attachment, which is mechanically connected to both the carrier device, and with the attachment.
  • the connecting part is preferably a support arm having at least one joint and / or at least one telescopic extension.
  • the carrier to move the attachment from a first location to a second location does not always have to be necessarily moved.
  • the first receiver is preferably mechanically connected to the carrier and the second receiver is advantageously mechanically connected to the attachment.
  • the first receiver thus controls the carrier, while the second receiver controls the implement.
  • the first receiver via one or more signal / control lines, for example, electrically, hydraulically, pneumatically or by radio signal control signals to the attachment transmitted and thus one or more movements and / or functions of the attachment are initiated.
  • signal / control lines for example, electrically, hydraulically, pneumatically or by radio signal control signals
  • the second receiver transmits control signals to the carrier via one or more signal / control lines, for example electrically, hydraulically, pneumatically or by radio signal, thus initiating one or more movements and / or functions of the carrier device become.
  • the carrier may be, for example, a crawler excavator, a walking excavator, a wheeled excavator, a mini or midi excavator, a two-way excavator, a mobile crane, a telehandler, or the like.
  • the carrier may also be a hydraulic excavator.
  • a hydraulic excavator is understood to be an excavator whose chassis and work equipment are moved mainly by hydraulic power transmission.
  • the hydraulic excavator may be e.g. a walking chain or wheeled excavator.
  • the attachment may be, for example, a drill, a sprayer, a gripper, a harvester or similar device, such as a drill, a drill mount, a mulcher, slope spoons, compactors, a vibratory plate and hydraulic quick-change devices, rotators, tiltrotators, swiveling quick coupler or the like or include.
  • a drill for example, a drill, a sprayer, a gripper, a harvester or similar device, such as a drill, a drill mount, a mulcher, slope spoons, compactors, a vibratory plate and hydraulic quick-change devices, rotators, tiltrotators, swiveling quick coupler or the like or include.
  • each attachment advantageously has universal applicability to provide a separate second receiver, which can communicate with the existing remote control and the control signals transmitted to the respective attachment or receive, which cause movement of parts of the respective attachment, when the remote control the second receiver transmits a signal intended for this purpose.
  • the carrier device has a first receiver, which transmits control signals to the carrier device, which cause a movement of the attachment with the carrier device, when the remote control transmits a signal intended for this purpose to the first receiver.
  • the transmitter in the radio remote control can communicate, for example, in this manner either simultaneously with the two receivers, namely the receiver on the attachment and the receiver on the carrier, or alternatively alternately.
  • the carrier reports the electrical control signals to the implement.
  • the remote control itself can be designed so that it can receive, for example, feedback signals or feedback signals from the first receiver and / or the second receiver, so that the respective state of the device, so both the carrier device and the attachment to or on the Remote control is recognizable or visible.
  • the remote control can be both a radio remote control and a cable remote control. It is designed so that both the Carrier as well as the attachment can be operated with the control unit alone and independently. If the first and / or second receiver sends feedback signals to the remote control, it is preferably also designed as a transmitter.
  • the carrier device can have, for example, hydraulic or electrical (CAN, PWM, digital, etc.) directional control valves (hydraulic block) or a combination of both.
  • a pilot hydraulic signal switching is installed, which is preferably electrically connected to the first receiver via a calculation unit.
  • control is via an electrical interface / computing unit that is electrically connected to the first receiver.
  • the carrier device can have a hydraulic pilot control signal changeover, which is electrically connected to the first receiver, preferably via a calculation unit.
  • the carrier device may also include a hydraulic block, which is preferably connected to the first receiver via a hydraulic pilot signal switching.
  • the carrier device may have an electrical interface, which is electrically connected to the first receiver via a calculation unit.
  • the attachment may comprise a hydraulic block which is electrically connected to the second receiver, preferably via a calculation unit.
  • hydraulic controls of both the attachment and the carrier device can be effectively realized and / or in the case of electrically powered devices, these devices can be electrically switched and / or controlled accordingly.
  • the electrical switching or control pulses for example, motors in the attachment and / or in the carrier device on and off, but possibly also control, or for example switch valves and / or control, but also control hydraulic devices.
  • the remote control is a radio remote control, which advantageously has a single transmitter for both communication with the first receiver and communication with the second receiver.
  • the remote control has two transmission modules, of which a first transmission module communicates with the first receiver and a second transmission module with the second receiver.
  • the remote control can also have more than two transmitter modules.
  • the remote control can also be a cable remote control. It is essential, however, that both the carrier device and the attachment be controlled with a single remote control.
  • This remote control is advantageously housed in a single housing and preferably a portable remote control. If the remote control is a radio remote control, and has only a single transmitter for communication with both the first receiver and the second receiver, then this communication may occur either on a single frequency band, for example in time-clocked mode, or on multiple frequency bands.
  • Power source for remote control for example, a battery can be used.
  • a mechanical connection for releasably attaching the attachment is advantageously arranged on the carrier device on the carrier device and / or on the connecting part.
  • FIG. 1 shows a device 1 with a carrier device 2, an attachment 4, a remote control 5, a first receiver 6, and a second receiver 8.
  • the carrier device 2 is connected to the attachment 4 via a connecting part 10, which has a joint 12. With the joint 12, the relative distance between the carrier device 2 and the attachment 4 be set.
  • the carrier 2 is in the present example a crawler excavator, comprising a chassis 14, a chassis structure 16 in the form of a driver's cab, and a pivot 18 arranged between the chassis 14 and the chassis structure 16 with which the chassis structure 16 can be rotated about the chassis 14 to implement the attachment 4, in this case a drill rig, from a first to a second location on a construction site.
  • the attachment 4 is detachably connected to the connecting part 10 via a mechanical connection 20.
  • the carrier device 2 has a computer unit 22 connected to the first receiver 6, which is electrically connected to a hydraulic block 28 both via a hydraulic pilot control signal changeover 24 and via an electrical interface 26.
  • the hydraulic block 28 controls, for example, the connecting part 10, the joint 12 of the connecting part 10 or the rotary joint 18.
  • the attachment 4 is mechanically connected to the second receiver 8 and has a computer unit 30 which is electrically connected to the second receiver 8 and a hydraulic block 32 connected is.
  • the hydraulic block 32 controls, for example, the movement of parts of the attachment 4, for example a lifting movement of a drill 34 of the drill mount 4 and / or the rotational movement of the drill 34.
  • the remote control 5 can communicate both with the first receiver 6 of the carrier device 2, and with the second receiver 8 of the attachment 4, to corresponding control signals via the computer unit 22 of the carrier device and / or the computer unit 30 of the attachment to the corresponding hydraulic blocks 28, 32nd to convey to the carrier 2 and the attachment 4, or parts of the attachment 4 to control.
  • FIG. 2 shows another example of a device 1 with a carrier device 2 and an attachment 4.
  • the carrier device 2 here also has the computer unit 22 connected to the first receiver, which is electrically connected to a hydraulic block 28 via a hydraulic pilot control signal changeover 24.
  • the computer unit 22 is connected to an electrical control system 36 via an electrical interface 26.
  • the electric control unit 36 here controls the hydraulic block carrier device 28 electrically.
  • the control signals which electrically control the hydraulic block 28 are therefore not provided directly by the electrical interface 26 in the present example.
  • the parallel control which is both electrically, and hydraulically, the advantage of better potential error detection when driving, as if the supplied by the hydraulic control branch 22, 24 feedback from would distinguish the feedback supplied by the electrical control branch 22, 26, 36, this could indicate a possible error.
  • FIG. 3 Another embodiment shows FIG. 3 , which differs from the second embodiment in that the control here takes place purely hydraulically by means of a hydraulic pilot signal switching 24.
  • the first receiver 6 controls for this purpose via the computer unit 22 of the carrier device 2, the hydraulic pilot signal switching 24 directly.
  • FIG. 4 shows a fourth embodiment in which only the electrical control branch 22, 26, 36 is formed.
  • the carrier device 2 has the computer unit 22 connected to the first receiver 6 via the electrical interface 26 electrical control system 36 to electrically control the hydraulic block 28.
  • the carrier device 2 may also be a crane
  • the connection part 10 may be a cable or a rope to which the attachment 4 is attached

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Abstract

Die Erfindung beschreibt eine Vorrichtung (1) mit einem Anbaugerät (4), einem Trägergerät (2), das mit dem Anbaugerät (4) mechanisch verbunden ist und dazu ausgebildet ist, das Anbaugerät (4) zu bewegen, einem ersten und einem zweiten Empfänger (6, 8), sowie einer Fernsteuerung (5), die mit dem ersten Empfänger (6) und/oder mit dem zweiten Empfänger (8) kommunizieren kann, wobei der erste Empfänger (6) Steuersignale an das Trägergerät (2) übermittelt, die eine Bewegung des Anbaugeräts (4) mit dem Trägergerät (2) bewirken, wenn die Fernsteuerung (5) dem ersten Empfänger (6) ein dafür vorgesehenes erstes Signal übermittelt, und der zweite Empfänger (8) Steuersignale an das Anbaugerät (4) übermittelt, die eine Bewegung von Teilen des Anbaugeräts bewirken, wenn die Fernsteuerung (5) dem zweiten Empfänger (8) ein dafür vorgesehenes zweites Signal übermittelt, wobei die Bewegung des Anbaugeräts (4) mit dem Trägergerät (2) und die Bewegung von Teilen des Anbaugeräts (4) mit der gleichen Fernsteuerung (5) gesteuert werden.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung mit einem Trägergerät und einem Anbaugerät, beispielsweise eine Baumaschine, wie z. B. einen Kettenbagger mit einer Bohrlafette als Anbaugerät, nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
  • Anbaugeräte, beispielsweise Bohrgeräte, Spritzmanipulatoren, Greifer, Harvester usw., zum Anbau an geeignete Trägergeräte, wie beispielsweise Kettenbagger, Schreitbagger, Radbagger, Mini- und Midibagger, Zwei-Wege-Bagger, Mobilkrane, Teleskoplader u.s.w. sind im Stand der Technik bekannt. Bei diesen Geräten erfolgt die Bedienung des Anbaugeräts in der Regel durch Hand-, Kabel- oder Funkfernsteuerung, während das Trägergerät konventionell in einer Fahrerkabine bedient wird, oder auch durch eine eigene Hand-, Kabel-, oder Funkfernsteuerung.
  • Abhängig von den Gegebenheiten vor Ort, z.B. beim Bohreinsatz, sind für das Positionieren bzw. Betreiben der Gerätschaften (Anbau- und Trägergerät) zwei oder mehrere Personen, beispielsweise ein oder mehrere Bediener oder Einweiser erforderlich. Aktuell werden beispielsweise beim Bohreinsatz gegenwärtig zwei Bediener benötigt, ein erster Bediener für das Bohrgerät und ein zweite Bediener für das Trägergerät. Dies ist einerseits aufgrund des erhöhten Personaleinsatzes unwirtschaftlich. Falls zum Bedienen der Gerätschaften nur ein einziger Bediener zur Verfügung steht, ist für diesen andererseits ein häufiger Platzwechsel beispielsweise aufgrund unzureichender Kontrollmöglichkeiten der Bohrarbeiten, notwendig, wodurch ein zusätzlicher Zeitverlust entsteht. Bei solchen Einsätzen besteht häufig auch Lebensgefahr, da sich der Bediener des Anbaugeräts innerhalb des Gefahrenbereichs aufhalten muss, oder da durch Sichtprobleme wie beispielsweise Staub, unübersichtliches Gelände, Bauwerke usw. die Kommunikation des Einweisers mit dem Bediener des Trägergeräts erschwert ist. Dazu trägt auch die bei Baustellen vorhandene erhöhte Lärmemission bei.
  • Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, ein ganzheitliches Bedien- und Steuerungskonzept zu entwickeln mit universell einsetzbaren Steuersystemen und den dazu gehörenden Stellgliedern, wie beispielsweise Wegeventilen usw. für alle bekannten Trägergeräte und Anbaugeräte, unabhängig vom Steuersystem des Trägergeräts und des Anbaugeräts, bei welcher die Funktionen aus der vorhandenen Fahrerkabine bzw. aus dem Bedienstand auf einer zentralen Bedieneinheit abgebildet werden. Dabei müssen alle relevanten Sicherheits- und Verriegelungssysteme, wie beispielsweise Bremsen, Not-aus-Systeme usw. aufrecht erhalten werden und die wirtschaftliche Umsetzung durch Verwendung größtenteils gleichbleibender Komponenten, wie beispielsweise bei einem Baukastensystem erfolgen können. Alle erforderlichen Komponenten des übergeordneten Systems sollen möglichst kompakte Abmessungen aufweisen und sollten eine hinreichend hohe Resistenz gegen äußere Einwirkungen, wie beispielsweise Feuchtigkeit, Staub, Schmutz, Vibrationen, Schock, Korrosionen, chemische Beständigkeit usw. haben, um in den jeweiligen Träger- und Anbaugeräten verbaut werden zu können.
  • Diese Aufgabe wird gelöst durch eine Vorrichtung nach Anspruch 1. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den Unteransprüchen offenbart.
  • Die erfinderische Vorrichtung weist ein Anbaugerät und ein Trägergerät auf, das mit dem Anbaugerät mechanisch verbunden ist, sowie wenigstens einen Empfänger, der auf oder an dem Trägergerät mechanisch befestigt ist, oder der auf oder an dem Anbaugerät mechanisch befestigt ist. Weiterhin weist die Vorrichtung wenigstens eine Fernsteuerung auf, die mit dem wenigstens einen Empfänger kommunizieren kann und mit diesem gegebenenfalls kommuniziert, so dass der wenigstens eine Empfänger elektrische Signale an das Trägergerät und/oder an das Anbaugerät übermittelt, wenn die wenigstens eine Fernsteuerung mit dem wenigstens einen Empfänger kommuniziert.
  • Ist der wenigstens eine Empfänger auf oder an dem Trägergerät mechanisch befestigt, bzw. angeordnet, kann er somit in der bevorzugten Ausführung elektrische Signale an das Anbaugerät übermitteln. Ist der wenigstens eine Empfänger auf oder an dem Anbaugerät mechanisch befestigt, bzw. angeordnet, kann er in der bevorzugten Ausführung elektrische Signale an das Trägergerät übermitteln. Dies ermöglicht eine Fernsteuerung der gesamten Vorrichtung, unabhängig davon, wo der wenigstens eine Empfänger angeordnet ist.
  • Die elektrischen Signale sind vorzugsweise Steuersignale, die eine Bewegung des Anbaugeräts und/oder von Teilen des Anbaugeräts und/oder des Trägergeräts bewirken, wenn die Fernsteuerung dem wenigstens einen Empfänger ein dafür vorgesehenes erstes Signal übermittelt. Das Trägergerät ist vorteilhafterweise dazu ausgebildet, das Anbaugerät zu bewegen.
  • Die Fernsteuerung kann beispielsweise mit einem auf dem Trägergerät montierten Empfänger kommunizieren und auch über bereits vorhandene Zusatzfunktionen das Anbaugerät steuern.
  • Um mit dem wenigstens einen Empfänger zu kommunizieren, kann die Fernsteuerung beispielsweise einen Sender, gegebenenfalls jedoch auch mehrere Sender aufweisen, die auf unterschiedlichen Frequenzen senden.
  • Die erfindungsgemäße Vorrichtung weist ein Anbaugerät, ein Trägergerät, das mit dem Anbaugerät mechanisch verbunden ist und dazu ausgebildet sein kann, das Anbaugerät zu bewegen, auf, einen oder mehrere Empfänger, beispielsweise einen ersten und einen zweiten Empfänger, sowie eine Fernsteuerung, die mit dem oder den Empfängern, beispielsweise mit dem ersten Empfänger und/oder mit dem zweiten Empfänger, vorzugsweise gegebenenfalls auch gleichzeitig, kommunizieren kann. Das Trägergerät kann beispielsweise ein Hydraulikaggregat sein. Erfindungsgemäß kommuniziert der erste Empfänger mit dem Trägergerät über Steuersignale, die eine Bewegung des Anbaugeräts mit dem Trägergerät bewirken, wenn die Fernsteuerung dem ersten Empfänger ein dafür vorgesehenes erstes Signal übermittelt. Der zweite Empfänger übermittelt Steuersignale an das Anbaugerät, wobei die Steuersignale eine Bewegung von Teilen des Anbaugeräts bewirken, wenn die Fernsteuerung dem zweiten Empfänger ein dafür vorgesehenes Signal, beispielsweise ein zweites Signal oder einen entsprechenden Datensatz übermittelt, wobei sowohl die Funktionen / Bewegungen des Anbaugeräts, bzw. von Teilen des Anbaugeräts als auch die Funktionen / Bewegung des Trägergeräts mit der gleichen Fernsteuerung gesteuert werden, wobei vorteilhafterweise noch weitere Nebenfunktionen, wie zum Beispiel Motorstart, Druckanzeigen, Öldruck, Temperaturen etc. mit der obengenannten Fernsteuerung kommuniziert werden.
  • Die Bewegung des Anbaugeräts als Gesamteinheit mit dem Trägergerät ist dabei vorteilhafterweise unabhängig von der Bewegung von beispielsweise Teilen des Anbaugeräts oder von der Funktion des Anbaugeräts steuerbar.
  • Eine solche Vorrichtung hat eine Reihe unterschiedlicher Vorteile: So kann beispielsweise der Bediener eine Bedienposition außerhalb des Gefahrenbereichs, beispielsweise außerhalb von Hochspannungsleitungen, Steinschlag, Erdrutsch, kontaminierten Bereichen usw. ohne Einschränkung des Bedienkomforts einnehmen. Der Bediener kann seine Bedienposition mit optimaler Sicht zum aktuellen Geschehen selber wählen und sich ohne Einschränkung durch Lärm und/oder Staubquellen bewegen. Es ist zudem bei einer solchen Vorrichtung nur noch ein einziger Bediener erforderlich, was aufgrund der Personaleinsparung in einer erhöhten Wirtschaftlichkeit resultiert, da z.B. ein Einweiser nicht mehr erforderlich ist.
  • Durch die Vorrichtung wird somit eine erhöhte Bedien- und Positioniergeschwindigkeit als auch eine erhöhte Positioniergenauigkeit durch übergeordnete Steuerung erreicht, sowie eine erhöhte Bedienqualität, weil nur noch eine einzige und übergeordnete Bedienung erforderlich ist. Der Bediener muss in diesem Fall nicht mehr in die Kabine beispielsweise eines Baggers einsteigen um das Anbaugerät zu positionieren. Durch die daraus resultierende geringere physische Belastung kann der Bediener sicherer und fehlerfreier arbeiten. Darüber hinaus kann eine Energieeinsparung bewirkt werden, wenn beispielsweise Motor-Start/Stop-Funktionen, bzw. Drehzahlabsenkungen vorgesehen werden. Die Steuereinheit ist universell für alle bekannten Trägergeräte und Anbaugeräte einsetzbar und zwar unabhängig von deren jeweiligem Steuersystem. Die übergeordnete Steuerung ermöglicht auch den Betrieb des Trägergeräts im Stand-Alone-Modus, also ohne Anbaugerät.
  • Durch ein derart übergeordnetes Bedien- und Steuerungskonzept können universelle Anbaugeräte und auch Trägergeräte mit nur einer einzigen Fernsteuerung, beispielsweise einer Kabel- oder Funkfernsteuerung bedient werden. Sowohl die Anbaugeräte als auch die Trägergeräte können auf diese Weise zentral und standortunabhängig mit nur einer einzigen Fernsteuerung bedient werden.
  • In einer bevorzugten Ausführungsform ist zwischen dem Trägergerät und dem Anbaugerät ein Verbindungsteil angeordnet, das sowohl mit dem Trägergerät, als auch mit dem Anbaugerät mechanisch verbunden ist. Das Verbindungsteil ist dabei vorzugsweise ein wenigstens ein Gelenk und/oder wenigstens einen Teleskopausschub aufweisender Trägerarm. Dies hat den Vorteil, dass das Anbaugerät so bewegt werden kann, dass sich seine relative Position zum Trägergerät ändert. Um das Anbaugerät von einer ersten Position zu einer zweiten Position zu bewegen, kann das Trägergerät beispielsweise einen fahrbaren Untersatz aufweisen, und/oder ein Drehgelenk, das beispielsweise auf den fahrbaren Untersatz oder auf einen Sockel aufgebaut ist, aufweisen. Auf diese Weise kann das Anbaugerät mit dem Trägergerät von einem Ort zu einem anderen Ort bewegt werden.
  • Ist der relative Abstand zwischen dem Trägergerät und dem Anbaugerät veränderbar, muss das Trägergerät, um das Anbaugerät von einem ersten Ort zu einem zweiten Ort zu bewegen, nicht immer notwendigerweise bewegt werden.
  • Der erste Empfänger ist vorzugsweise mechanisch mit dem Trägergerät verbunden und der zweite Empfänger ist vorteilhafterweise mit dem Anbaugerät mechanisch verbunden. Der erste Empfänger steuert somit das Trägergerät, während der zweite Empfänger das Anbaugerät steuert.
  • In einer weiteren Ausführungsform ist denkbar, dass zum Beispiel der erste Empfänger über eine oder mehrere Signal/Steuerleitungen, beispielsweise elektrisch, hydraulisch, pneumatisch oder per Funksignal Steuersignale an das Anbaugerät übermittelt und damit eine oder mehrere Bewegungen und/oder Funktionen des Anbaugeräts initiiert werden.
  • In einer weiteren Ausführungsform ist es denkbar, dass zum Beispiel der zweite Empfänger über eine oder mehrere Signal-/Steuerleitungen zum Beispiel elektrisch, hydraulisch, pneumatisch oder per Funksignal Steuersignale an das Trägergerät übermittelt und damit eine oder mehrere Bewegungen und/oder Funktionen des Trägergeräts initiiert werden.
  • Das Trägergerät kann beispielsweise ein Kettenbagger sein, ein Schreitbagger, ein Radbagger, ein Mini- oder Midibagger, ein Zwei-Wege-Bagger, ein Mobilkran, ein Teleskoplader oder ähnliches.
  • Das Trägergerät kann natürlich auch ein Hydraulikbagger sein. Unter einem Hydraulikbagger versteht man einen Bagger, dessen Fahrwerk und Arbeitseinrichtung vorwiegend durch hydraulische Kraftübertragung bewegt werden. Der Hydraulikbagger kann dabei z.B. ein Schreit- Ketten- oder Radbagger sein.
  • Das Anbaugerät kann beispielsweise ein Bohrgerät, ein Spritzmanipulator, ein Greifer, ein Harvester oder ein ähnliches Gerät, beispielsweise ein Bohrgerät, eine Bohrlafette, ein Mulchgerät, Böschungslöffel, Verdichter, eine Rüttelplatte sein und hydraulische Schnellwechseleinrichtungen, Rotatoren , Tiltrotatoren, schwenkbare Schnellwechsler oder ähnliches aufweisen oder umfassen.
  • Wesentlich ist, dass sowohl das Trägergerät, als auch das Anbaugerät mit einer einzigen Fernsteuerung bedienbar sind. Besteht die Auswahl unter mehreren Anbaugeräten, so weist jedes Anbaugerät vorteilhafterweise, um eine universelle Anwendbarkeit zu gewährleisten, einen eigenen zweiten Empfänger auf, der mit der vorhandenen Fernsteuerung kommunizieren kann und der Steuersignale an das jeweilige Anbaugerät übermittelt bzw. empfängt, die eine Bewegung von Teilen des jeweiligen Anbaugeräts bewirken, wenn die Fernsteuerung dem zweiten Empfänger ein dafür vorgesehenes Signal übermittelt. Die Bewegung des Anbaugeräts als ganzes wird dabei jedoch mit dem Trägergerät gesteuert. Das Trägergerät weist einen ersten Empfänger auf, der Steuersignale an das Trägergerät übermittelt, die eine Bewegung des Anbaugeräts mit dem Trägergerät bewirken, wenn die Fernsteuerung dem ersten Empfänger ein dafür vorgesehenes Signal übermittelt.
  • Der Sender in der Funkfernsteuerung kann beispielsweise auf diese Art und Weise entweder gleichzeitig mit den beiden Empfängern, nämlich dem Empfänger auf dem Anbaugerät und dem Empfänger auf dem Trägergerät kommunizieren, oder auch abwechslungsweise.
  • In einer weiteren Ausführung können auch mehrere Sende/ Empfangsmodule pro Sender oder Empfänger verwendet werden.
  • Wenn der Sender der Funkfernsteuerung mit dem Empfänger auf dem Trägergerät kommuniziert, meldet in einer bevorzugten Ausführungsform das Trägergerät die elektrischen Steuersignale an das Anbaugerät. Die Fernsteuerung selbst kann so ausgebildet sein, dass sie beispielsweise Feedback-Signale bzw. Rückmeldesignale von dem ersten Empfänger und/oder dem zweiten Empfänger erhalten kann, so dass der jeweilige Zustand der Vorrichtung, also sowohl des Trägergeräts als auch des Anbaugeräts an oder auf der Fernsteuerung erkennbar oder sichtbar ist. Die Fernsteuerung kann sowohl eine Funkfernsteuerung als auch eine Kabelfernsteuerung sein. Sie ist so ausgelegt, dass sowohl das Trägergerät als auch das Anbaugerät auch mit der Bedieneinheit alleinig und eigenständig bedient werden kann. Gibt der erste und/oder zweite Empfänger Rückmeldesignale an die Fernsteuerung, ist er vorzugsweise auch als Sender ausgebildet.
  • Das Trägergerät kann beispielsweise hydraulische oder elektrische (CAN, PWM, digital, etc.) Wegeventile (Hydraulikblock) oder eine Kombination aus beiden aufweisen.
  • Im Falle von hydraulischen Wegeventilen wird in einer Ausführungsform eine hydraulische Vorsteuersignalumschaltung eingebaut, die vorzugsweis über eine Berechnungseinheit elektrisch mit dem ersten Empfänger verbunden ist.
  • Im Falle von elektrischen Wegeventilen erfolgt in einer Ausführungsform die Steuerung über eine elektrische Schnittstelle/Berechnungseinheit, die mit dem ersten Empfänger elektrisch verbunden wird.
  • Das Trägergerät kann beispielsweise eine hydraulische Vorsteuersignalumschaltung aufweisen, die, vorzugsweise über eine Berechnungseinheit, mit dem ersten Empfänger elektrisch verbunden ist. Das Trägergerät kann außerdem auch einen Hydraulikblock aufweisen, der, vorzugsweise über eine hydraulische Vorsteuersignalumschaltung mit dem ersten Empfänger verbunden ist. Alternativ oder zusätzlich kann das Trägergerät eine elektrische Schnittstelle aufweisen, die über eine Berechnungseinheit elektrisch mit dem ersten Empfänger verbunden ist.
  • Das Anbaugerät kann einen Hydraulikblock aufweisen, der, vorzugsweise über eine Berechnungseinheit, elektrisch mit dem zweiten Empfänger verbunden ist.
  • Auf diese Weise können hydraulische Steuerungen sowohl des Anbaugeräts als auch des Trägergeräts effektiv realisiert werden und/oder im Falle von elektrisch betriebenen Geräten, diese Geräte entsprechend elektrisch geschaltet und/oder gesteuert werden. Die elektrischen Schalt- bzw. Steuerimpulse können beispielsweise Motoren im Anbaugerät und/oder im Trägergerät an- und ausschalten, aber gegebenenfalls auch steuern, oder beispielsweise Ventile schalten und/oder steuern, aber auch Hydraulikeinrichtungen steuern.
  • In einer bevorzugten Ausführungsform ist die Fernsteuerung eine Funkfernsteuerung, die vorteilhafterweise einen einzigen Sender sowohl für die Kommunikation mit dem ersten Empfänger als auch für die Kommunikation mit dem zweiten Empfänger aufweist.
  • In einer weiteren Ausführungsform weist die Fernsteuerung zwei Sendemodule auf, von denen ein erstes Sendemodul mit dem ersten Empfänger und ein zweites Sendemodul mit dem zweiten Empfänger kommuniziert. Natürlich kann die Fernsteuerung auch mehr als zwei Sendemodule aufweisen.
  • Selbstverständlich kann die Fernsteuerung auch eine Kabelfernsteuerung sein. Wesentlich ist jedoch, dass sowohl das Trägergerät, als auch das Anbaugerät mit einer einzigen Fernsteuerung gesteuert werden. Diese Fernsteuerung ist vorteilhafterweise in einem einzigen Gehäuse untergebracht und vorzugsweise eine tragbare Fernsteuerung. Ist die Fernsteuerung eine Funkfernsteuerung, und weist sie nur einen einzigen Sender für die Kommunikation sowohl mit dem ersten Empfänger als auch mit dem zweiten Empfänger auf, so kann diese Kommunikation entweder auf einem einzigen Frequenzband, beispielsweise im zeitgetakteten Modus, oder auf mehreren Frequenzbändern erfolgen. Als Energiequelle für die Fernsteuerung kann beispielsweise ein Akku verwendet werden.
  • Um Anbaugeräte rasch austauschen zu können, und um verschiedene Anbaugeräte an einem einzigen Trägergerät verwenden zu können, ist vorteilhafterweise an dem Trägergerät und/oder an dem Verbindungsteil ein mechanischer Anschluss zur lösbaren Befestigung des Anbaugeräts an dem Trägergerät angeordnet.
  • Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Zeichnungen näher erläutert. Die in der nachfolgenden Beschreibung verwendeten Bezeichnungen wie "oben", "unten", "links", "rechts", und ähnliches, beziehen sich auf die Figuren und sollen in keiner Weise einschränkend sein, auch wenn sie sich auf bevorzugte Ausführungsformen beziehen. In den folgenden Figuren sind gleichwirkende Elemente mit gleichen Bezugszeichen versehen. In den Zeichnungen zeigt:
    • Fig. 1
    Ein Beispiel für eine Vorrichtung mit einem Trägergerät und einem Anbaugerät.
    Fig. 2
    Ein weiteres Beispiel für eine Vorrichtung mit einem Trägergerät und einem Anbaugerät
    Fig. 3
    Ein drittes Beispiel für eine Vorrichtung mit einem Trägergerät und einem Anbaugerät
    Fig. 4
    Ein viertes Beispiel für eine Vorrichtung mit einem Trägergerät und einem Anbaugerät.
  • Figur 1 zeigt eine Vorrichtung 1 mit einem Trägergerät 2, einem Anbaugerät 4, einer Fernsteuerung 5, einem ersten Empfänger 6, und einem zweiten Empfänger 8. Das Trägergerät 2 ist mit dem Anbaugerät 4 über ein Verbindungsteil 10, welches ein Gelenk 12 aufweist, verbunden. Mit dem Gelenk 12 kann der relative Abstand zwischen dem Trägergerät 2 und dem Anbaugerät 4 eingestellt werden. Das Trägergerät 2 ist im vorliegenden Beispiel ein Raupenbagger, mit einem Fahrgestell 14, einem Fahrgestellaufbau 16 in Form einer Fahrerkabine und einem zwischen dem Fahrgestell 14 und dem Fahrgestellaufbau 16 angeordneten Drehgelenk 18, mit welchem der Fahrgestellaufbau 16 um das Fahrgestell 14 gedreht werden kann, um das Anbaugerät 4, in diesem Fall eine Bohrlafette, von einem ersten zu einem zweiten Ort auf einer Baustelle umzusetzen.
  • Das Anbaugerät 4 ist über einen mechanischen Anschluss 20 mit dem Verbindungsteil 10 lösbar verbunden. Das Trägergerät 2 weist eine mit dem ersten Empfänger 6 verbundene Rechnereinheit 22 auf, die sowohl über eine hydraulische Vorsteuersignalumschaltung 24, als auch über eine elektrische Schnittstelle 26 mit einem Hydraulikblock 28 elektrisch verbunden ist. Der Hydraulikblock 28 steuert beispielsweise das Verbindungsteil 10, das Gelenk 12 des Verbindungsteils 10 oder das Drehgelenk 18. Das Anbaugerät 4 ist mit dem zweiten Empfänger 8 mechanisch verbunden und weist eine Rechnereinheit 30 auf, die elektrisch mit dem zweiten Empfänger 8 und einem Hydraulikblock 32 elektrisch verbunden ist. Der Hydraulikblock 32 steuert beispielsweise die Bewegung von Teilen des Anbaugeräts 4, beispielsweise eine Hubbewegung eines Bohrers 34 der Bohrlafette 4 und/oder die Drehbewegung des Bohrers 34.
  • Die Fernsteuerung 5 kann sowohl mit dem ersten Empfänger 6 des Trägergeräts 2, als auch mit dem zweiten Empfänger 8 des Anbaugeräts 4 kommunizieren, um entsprechende Steuersignale über die Rechnereinheit 22 des Trägergeräts und/oder die Rechnereinheit 30 des Anbaugeräts an die entsprechenden Hydraulikblöcke 28, 32 zu übermitteln, um das Trägergerät 2 und das Anbaugerät 4, oder Teile des Anbaugeräts 4 zu steuern.
  • Figur 2 zeigt ein weiteres Beispiel für eine Vorrichtung 1 mit einem Trägergerät 2 und einem Anbaugerät 4. Ähnlich wie in dem Beispiel aus Figur 1 weist das Trägergerät 2 auch hier die mit dem ersten Empfänger verbundene Rechnereinheit 22 auf, die über eine hydraulische Vorsteuersignalumschaltung 24, mit einem Hydraulikblock 28 elektrisch verbunden ist. Wie in dem ersten Ausführungsbeispiel ist die Rechnereinheit 22 über eine elektrische Schnittstelle 26 mit einem elektrischen Steuersystem 36 verbunden. Die elektrische Steuereinheit 36 steuert hier das Hydraulikblockträgergerät 28 elektrisch. Die Steuersignale, die den Hydraulikblock 28 elektrisch steuern, werden im vorliegenden Beispiel also nicht direkt von der elektrischen Schnittstelle 26 bereitgestellt. Gegenüber einer rein hydraulischen oder gegenüber einer rein elektrischen Steuerung des Hydraulikblockträgergeräts 28 hat die parallele Ansteuerung, die sowohl elektrisch, als auch hydraulisch erfolgt, den Vorteil einer besseren potentiellen Fehlererkennung beim Ansteuern, da wenn sich die von dem hydraulischen Steuerzweig 22, 24 gelieferten Rückmeldungen von den vom elektrischen Steuerzweig 22, 26, 36 gelieferten Rückmeldungen unterscheiden würden, dies auf einen möglichen Fehler hindeuten könnte.
  • Ein weiteres Ausführungsbeispiel zeigt Figur 3, das sich insofern von dem zweiten Ausführungsbeispiel unterscheidet, dass die Ansteuerung hier rein hydraulisch mittels einer hydraulischen Vorsteuersignalumschaltung 24 erfolgt. Der erste Empfänger 6 steuert zu diesem Zweck über die Rechnereinheit 22 des Trägergeräts 2 die hydraulische Vorsteuersignalumschaltung 24 direkt an.
  • Figur 4 zeigt ein viertes Ausführungsbeispiel, bei welchem nur der elektrische Steuerzweig 22, 26, 36 ausgebildet ist. Das Trägergerät 2 weist die mit dem ersten Empfänger 6 verbundene Rechnereinheit 22 über die elektrische Schnittstelle 26 das elektrischen Steuersystem 36 an, den Hydraulikblock 28 elektrisch zu steuern.
  • Die Erfindung wurde anhand von vier Ausführungsbeispielen erläutert, ohne auf diese Ausführungsbeispiele beschränkt zu sein.
  • So kann beispielsweise das Trägergerät 2 auch ein Kran sein, das Verbindungsteil 10 kann ein Kabel oder ein Seil sein, an dem das Anbaugerät 4 befestigt ist, und es ist auch möglich, dass ein Trägergerät mit mehreren Verbindungsteilen 10, die jeweils ein Anbaugerät 4 aufweisen, wobei unterschiedliche Verbindungsteile auch unterschiedliche Anbaugeräte aufweisen können, verbunden ist, oder das Verbindungsteil, bzw. die Verbindungsteile mehrere Gelenke und/oder ein oder mehrere Teleskopausschübe aufweist bzw. aufweisen. Dem Fachmann sind somit zahlreiche Abwandlungen und Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen Vorrichtung möglich, ohne dass dadurch der Erfindungsgedanke verlassen wird.
    • Bezugszeichenliste
    • 1
    Vorrichtung
    2
    Trägergerät, Raupenbagger
    4
    Anbaugerät, Bohrlafette
    5
    Fernsteuerung
    6
    erster Empfänger
    8
    zweiter Empfänger
    10
    Verbindungsteil
    12
    Gelenk
    14
    Fahrgestell
    16
    Fahrgestellaufbau, Fahrerkabine
    18
    Drehgelenk
    20
    mechanischer Anschluss
    22
    Rechnereinheit Trägergerät
    24
    hydraulische Vorsteuersignalumschaltung
    26
    elektrische Schnittstelle
    28
    Hydraulikblock Trägergerät
    30
    Rechnereinheit Anbaugerät
    32
    Hydraulikblock Anbaugerät
    34
    Bohrer
    36
    Elektrisches Steuersystem Trägergerät

Claims (17)

  1. Vorrichtung (1), aufweisend ein Anbaugerät (4),
    ein Trägergerät (2), das mit dem Anbaugerät (4) mechanisch verbunden ist,
    wenigstens einen Empfänger (6, 8), der auf oder an dem Trägergerät (2) angeordnet ist, oder der auf oder an dem Anbaugerät (4) angeordnet ist,
    sowie wenigstens eine Fernsteuerung (5), die mit dem wenigstens einen Empfänger (6, 8) kommunizieren kann,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    der wenigstens eine Empfänger (6, 8) elektrische Signale an das Trägergerät (2) und/oder an das Anbaugerät (4) übermittelt, wenn die wenigstens eine Fernsteuerung (5) mit dem wenigstens einen Empfänger (6, 8) kommuniziert.
  2. Vorrichtung (1) nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    die elektrischen Signale Steuersignale sind, die eine Bewegung des Anbaugeräts (4) und/oder von Teilen des Anbaugeräts (4) und/oder des Trägergeräts (2) bewirken, wenn die Fernsteuerung (5) dem wenigstens einen Empfänger (6, 8) ein dafür vorgesehenes erstes Signal übermittelt, wobei das Trägergerät(2) dazu ausgebildet ist, das Anbaugerät (4) zu bewegen.
  3. Vorrichtung (1) nach einem der vorigen Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    der wenigstens eine Empfänger (6, 8) ein erster Empfänger (6) ist, und die Vorrichtung (1) einen zweiten Empfänger (8) aufweist, der mit der wenigstens einen Fernsteuerung (5), kommunizieren kann, wobei der erste Empfänger (6) Steuersignale über eine elektrische Verbindung an das Trägergerät (2) übermittelt, die eine Bewegung des Anbaugeräts (4) mit dem Trägergerät (2) bewirken, wenn die Fernsteuerung (5) dem ersten Empfänger (6) ein dafür vorgesehenes erstes Signal übermittelt, und der zweite Empfänger (8) Steuersignale an das Anbaugerät (4) übermittelt, die eine Bewegung von Teilen des Anbaugeräts (4) bewirken, wenn die Fernsteuerung (5) dem zweiten Empfänger (8) ein dafür vorgesehenes zweites Signal übermittelt, wobei die Bewegung des Anbaugeräts (4) mit dem Trägergerät (2) und die Bewegung von Teilen des Anbaugeräts (4) mit der gleichen Fernsteuerung (5) gesteuert werden.
  4. Vorrichtung (1) nach einem der vorigen Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    zwischen dem Trägergerät (2) und dem Anbaugerät (4) ein Verbindungsteil (10) angeordnet ist, das einen Teleskopausschub aufweist, wobei das Verbindungsteil (10) mit dem Trägergerät (2) und mit dem Anbaugerät (4) mechanisch verbunden ist.
  5. Vorrichtung (1) nach einem der vorigen Ansprüche
    dadurch gekennzeichnet, dass
    zwischen dem Trägergerät (2) und dem Anbaugerät (4) ein Verbindungsteil (10) angeordnet ist, das wenigstens ein Gelenk (12) aufweist, wobei das Verbindungsteil (10) mit dem Trägergerät (2) und mit dem Anbaugerät (4) mechanisch verbunden ist.
  6. Vorrichtung (1) nach einem der vorigen Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    die Bewegung des Anbaugeräts (4) unabhängig von der Bewegung der Teile des Anbaugeräts (4) steuerbar ist.
  7. Vorrichtung (1) nach einem der vorigen Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    die Position des Trägergeräts (2) relativ zu dem Anbaugerät (4) veränderbar ist, wobei vorzugsweise das Anbaugerät (4) um das Trägergerät (2) drehbar ist.
  8. Vorrichtung (1) nach einem der vorigen Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    der erste Empfänger (6) mit dem Trägergerät (2) mechanisch verbunden ist und der zweite Empfänger (8) mit dem Anbaugerät (4) mechanisch verbunden ist.
  9. Vorrichtung (1) nach einem der vorigen Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    das Trägergerät (2) ein Hydraulikbagger, insbesondere ein Rad-, Schreit- oder Kettenbagger ist.
  10. Vorrichtung (1) nach einem der vorigen Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    das Anbaugerät eine Bohrlafette ist.
  11. Vorrichtung (1) nach einem der vorigen Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    das Trägergerät (2) eine hydraulische Vorsteuersignalumschaltung (24) aufweist, die, vorzugsweise über eine Berechnungseinheit (22), mit dem ersten Empfänger (6) elektrisch verbunden ist.
  12. Vorrichtung (1) nach einem der vorigen Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    das Trägergerät (2) einen Hydraulikblock (28) aufweist, der, vorzugsweise über eine hydraulische Vorsteuersignalumschaltung (24), mit dem ersten Empfänger (6), vorzugsweise elektrisch, verbunden ist.
  13. Vorrichtung (1) nach einem der vorigen Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    das Trägergerät (2) eine elektrische Schnittstelle (26) aufweist, die über eine Berechnungseinheit (22) elektrisch mit dem ersten Empfänger (6) verbunden ist.
  14. Vorrichtung (1) nach einem der vorigen Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    das Anbaugerät (4) einen Hydraulikblock (32) aufweist, der, vorzugsweise über eine Berechnungseinheit (30), elektrisch mit dem zweiten Empfänger (8) verbunden ist.
  15. Vorrichtung (1) nach einem der vorigen Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    die Fernsteuerung (5) eine Funkfernsteuerung ist, die einen einzigen Sender für die Kommunikation mit dem ersten Empfänger (6) und mit dem zweiten Empfänger (8) aufweist, oder zwei Sendemodule aufweist, von denen ein erstes Sendemodul mit dem ersten Empfänger (6) und ein zweites Sendemodul mit dem zweiten Empfänger (8) kommuniziert.
  16. Vorrichtung (1) nach einem der vorigen Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    die Fernsteuerung (5) eine Kabelfernsteuerung ist.
  17. Vorrichtung (1) nach einem der vorigen Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    an dem Trägergerät (2) und/oder an dem Verbindungsteil (10) ein mechanischer Anschluss (20) zur lösbaren Befestigung des Anbaugeräts (4) an dem Trägergerät (2) angeordnet ist.
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