EP2445667A1 - Regelverfahren für den giessspiegel einer stranggiesskokille - Google Patents

Regelverfahren für den giessspiegel einer stranggiesskokille

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EP2445667A1
EP2445667A1 EP10717648A EP10717648A EP2445667A1 EP 2445667 A1 EP2445667 A1 EP 2445667A1 EP 10717648 A EP10717648 A EP 10717648A EP 10717648 A EP10717648 A EP 10717648A EP 2445667 A1 EP2445667 A1 EP 2445667A1
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EP
European Patent Office
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value
continuous casting
closure device
valeur
model
Prior art date
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Granted
Application number
EP10717648A
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English (en)
French (fr)
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EP2445667B1 (de
Inventor
Bernhard Weisshaar
Martin Niemann
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Primetals Technologies Germany GmbH
Original Assignee
Siemens AG
Siemens Corp
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Publication date
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Application granted granted Critical
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Not-in-force legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B22—CASTING; POWDER METALLURGY
    • B22D—CASTING OF METALS; CASTING OF OTHER SUBSTANCES BY THE SAME PROCESSES OR DEVICES
    • B22D11/00—Continuous casting of metals, i.e. casting in indefinite lengths
    • B22D11/16—Controlling or regulating processes or operations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B22—CASTING; POWDER METALLURGY
    • B22D—CASTING OF METALS; CASTING OF OTHER SUBSTANCES BY THE SAME PROCESSES OR DEVICES
    • B22D11/00—Continuous casting of metals, i.e. casting in indefinite lengths
    • B22D11/16—Controlling or regulating processes or operations
    • B22D11/18—Controlling or regulating processes or operations for pouring
    • B22D11/181—Controlling or regulating processes or operations for pouring responsive to molten metal level or slag level

Definitions

  • the present invention relates to a control method for the casting level of a continuous casting mold
  • a measured actual value of the casting level is fed to a casting level regulator which determines a setpoint position for the closure device on the basis of the actual value and a corresponding setpoint value, the measured actual value of the casting level being fed to a disturbance variable compensator,
  • the disturbance variable compensator is further supplied with the desired position for the closure device, a nominal position for the closure device corrected by a disturbance compensation value, an actual position of the closure device or an actual position of the closure device corrected by the disturbance compensation value,
  • the disturbance variable compensator determines the disturbance compensation value on the basis of the values supplied to it, the closure device being supplied with the nominal position corrected by the disturbance compensation value,
  • the disturbance variable compensator comprises a model of the continuous casting mold, by means of which the disturbance variable compensator determines an expectation value for the pouring level on the basis of a model input value
  • the disturbance variable compensator comprises a number of oscillation compensators, by means of which the disturbance variable compensator uses the difference between the actual value and the expected value to determine a frequency interference component which is related to a respective disturbance frequency
  • the sum of the frequency noise components corresponds to the Störuccnkompensationswert.
  • Such a control method is known for example from US 5,921,313 A. In the known control method, only a single vibration compensator is present. In this case, the sum of the frequency noise components is identical to the only frequency interference component determined.
  • the present invention further relates to a computer program comprising machine code which is directly executable by a control device for a continuous casting plant and whose execution by the control device causes the control device to regulate the casting level of a continuous casting mold of the continuous casting plant according to such a control method.
  • the present invention further relates to a control device for a continuous casting plant, which is designed such that it performs such a control method during operation.
  • the present invention relates to a continuous casting plant, which is controlled by such a control device.
  • the cast strand In continuous casting, the cast strand is withdrawn from the continuous casting mold while the core of the strand is still liquid. After the strand has emerged from the continuous casting mold, the strand for supporting the strand shell is guided and supported against the metallostatic pressure of the core via roller pairs.
  • the support prevents, among other things, a bulging of the cast strand on the broad side of the strand.
  • the distance between the rollers that support the strand at the same point on both sides must correspond to the desired strand thickness.
  • the cast strand is actively and / or passively cooled after it leaves the continuous casting mold. Due to the cooling shrinks the strand thickness. For this reason, the distances between the rollers that hold the cast strand at the same Support both sides on both sides, have the correct distance from each other. Until the solidification point, also called marsh point, the cast strand is not completely solidified. So it's a liquid core. Uneven exposure to the strand as it passes through the roller pairs therefore affects the casting level. G faux Spiegelschwankept but are for various reasons, for example, because of the risk of G fauxpulkars in the strand surface, if possible to avoid.
  • the motor currents of drives of the discharge device are subjected to a frequency analysis. Based on the proportions of a fundamental frequency and their harmonic frequencies, a disturbance compensation value is determined, which is applied to the output signal of the cast mirror regulator. The shutter is controlled in accordance with the thus corrected output of the G manLitereglers.
  • the object of the present invention is to provide opportunities to achieve even more precise control.
  • That the Stör conductingnkompensator a Sprungermittler comprises, by means of which the Stör diversenkompensator by integrating the difference of the actual value and the expected value determines the jump compensation value.
  • the model of the continuous casting mold consists of a series connection of a model integrator with a model delay element, each oscillation compensator consists of a series connection of two oscillation integrators and the step determinator consists of a jump integrator,
  • I is the output of the model integrator
  • S2 is the output signal of the respective rear vibration integrator
  • h1 and h2 are model adaptation factors
  • the various adjustment factors can be determined as needed. In tests, good results could be achieved by determining the adaptation factors such that the poles of the transfer function determined by the model of the continuous casting mold fulfill the following conditions:
  • Imaginary parts are equal to a circle noise frequency defined by the respective interference frequency, - There are three real poles, all smaller than zero.
  • the adaptation factors are determined such that the real parts of the complex conjugate poles, with respect to the respective circuit interference frequency, are between -0.3 and -0.1. In particular, a value of about -0.2 is desirable. With such values, good damping properties could be achieved in tests.
  • the adjustment factors are determined such that the real poles are all less than -2.0.
  • the control method works reliably and stably even if the model of the continuous casting mold modeled the real casting mold only very inaccurate.
  • the number of vibration compensators is greater than one. This makes it possible to compensate for more than one "bulging oscillation”.
  • the disturbance variable compensator is supplied with the setpoint position for the closure device or the nominal position corrected by the disturbance compensation value for the closure device, but not the actual position of the closure device or the actual position of the closure device corrected by the disturbance compensation value.
  • the present invention is further achieved by a computer program of the aforementioned type, wherein the execution of the computer program causes the control device to regulate the casting level of the continuous casting mold according to a control method according to the invention.
  • the computer program can for example be stored on a data carrier in machine-readable form.
  • the data carrier may in particular be part of the control device.
  • the object is further achieved by a control device for a continuous casting plant, which is designed such that it carries out an inventive control method during operation.
  • a continuous casting plant which is controlled by a control device according to the invention.
  • FIG. 4 shows a possible embodiment of the disturbance variable compensator of FIG. 3
  • FIG. 5 shows temporal courses of a casting level actual value and a closure position when using a control method according to the invention
  • a continuous casting plant has a continuous casting mold 1.
  • liquid metal 3 is poured over a dip tube, for example steel or aluminum.
  • the inflow of the liquid metal 3 into the continuous casting mold 1 is introduced via a closure device 4. provides.
  • Shown in FIG. 1 is a design of the closure device 4 as a sealing stopper.
  • a position of the closure device 4 corresponds to a stroke position of the sealing plug.
  • the closing device 4 can be designed as a slide. In this case, the closed position corresponds to the slider position.
  • the liquid metal 3 contained in the continuous casting mold 1 is cooled by means of cooling devices, so that a strand shell 5 is formed. However, the core 6 of the metal strand 7 is still liquid. He freezes later.
  • the cooling devices are not shown in FIG.
  • the partially solidified metal strand 7 (solidified strand shell 5, liquid core 6) is removed from the continuous casting mold 1 by means of a draw-off device 8.
  • the pouring mirror 9 of the liquid metal 3 in the continuous casting mold 1 should be kept as constant as possible.
  • a withdrawal speed v, with which the partially solidified metal strands 7 is withdrawn from the continuous casting mold 1, is generally constant. Therefore, both in the prior art and in the present invention, the position of the closure device 4 is tracked to adjust the inflow of the liquid metal 3 in the continuous casting mold 1 so that the mold level 9 is kept as constant as possible.
  • an actual value hG of the pouring mirror 9 is detected.
  • the actual value hG is fed to a control device 11 for the continuous casting plant.
  • the control device 11 determines, according to a control method, which is explained in more detail below, a desired position p * to be assumed by the closure device 4.
  • the closure device 4 is then controlled accordingly by the control device 11.
  • the control device 11 outputs a corresponding actuating signal to an adjusting device 12 for the closure device 4.
  • the adjusting device 12 may be, for example, a hydraulic cylinder unit.
  • an actual position p of the closure device 4 is further detected by means of a corresponding measuring device 13 (known as such) and fed to the control device 11.
  • a closed-loop control of the closure position takes place.
  • a pure control open loop control
  • the control device 11 is designed such that it carries out an inventive control method during operation.
  • the operation of the control device 11 is determined by a computer program 14, with which the control device 11 is programmed.
  • the computer program 14 is stored within the control device 11 in a data carrier 15, for example a flash EPROM.
  • the storage is of course in machine-readable form.
  • the computer program 14 may have been supplied to the control device 11 via a mobile data carrier 16, for example a USB memory stick (shown) or an SD memory card (not shown). Also on the mobile data carrier 16, the computer program 14 is of course stored in machine-readable form. Alternatively, it is possible to supply the computer program 14 to the control device 11 via a computer network connection or a programming device.
  • a mobile data carrier 16 for example a USB memory stick (shown) or an SD memory card (not shown).
  • the computer program 14 is of course stored in machine-readable form.
  • the computer program 14 comprises machine code 17, which is directly executable by the control device 11.
  • the execution of the machine code 17 by the control device 11 causes the control device 11 to control the pouring level 9 of the continuous casting mold 1 according to a control method according to the invention. This control method will be explained in more detail below in conjunction with FIGS. 2 and 3.
  • FIG. 2 shows a control arrangement implemented by the control device 11.
  • the operation of the control arrangement of FIG. allows a control method according to the invention for the pouring mirror 9 of the continuous casting mold 1.
  • the control arrangement has a pouring-mirror regulator 18. Based on a setpoint hG * for the pouring mirror 9 and the actual value hG for the pouring mirror 9 detected by the measuring device 10, the pouring-mirror regulator 18 determines the setpoint position p * for the closure device 4 according to a controller characteristic.
  • the regulator characteristic of the pouring-mirror regulator 18 is shown in FIG 2 proportional-integral. However, other control characteristics are alternatively possible, for example, PID, PT1, PT2, etc.
  • the desired position p * for the closure device 4 is supplied to the closure device 4. Beforehand, however, the setpoint position p * is corrected by a disturbance compensation value z.
  • the setting of the closure device 4 is usually regulated.
  • the corrected nominal position ie the value
  • the position controller 19 may be formed, for example, as a P controller.
  • the actual position p of the closure device 4 acts on the actual pouring mirror 9 due to the inflow of liquid metal 3 which has been set as a result.
  • the actual value hG of the pouring mirror 9 is detected and, as already mentioned, fed to the casting mirror regulator 18.
  • disturbances can act, which influence the pouring mirror 9.
  • a disturbance compensator 20 is provided for compensation of the disturbance.
  • the disturbance variable compensator 20 is supplied with the measured actual value hG of the pouring mirror 9 as well as an additional variable.
  • the disturbance variable compensator 20 is supplied with the set position p * of the closure device 4 corrected by the disturbance compensation value z as a further variable.
  • the uncorrected setpoint position p * could be fed to the disturbance variable compensator 20. This alternative is indicated by dashed lines in FIG. Their equivalence to the realized solution is readily apparent. Because the Störissenkompensationswert z is determined according to FIG 2 by Störssennkompensator 20 based on the values supplied to him. The corrected nominal position, that is to say the value p * -z, can therefore also be determined within the disturbance variable compensator 20 without further ado.
  • the determination of the disturbance compensation value z using (among other things) the corrected or uncorrected nominal position p * -z or p * of the shutter 4 is preferred within the scope of the present invention.
  • the actual position p or the actual position p-z corrected by the disturbance compensation value z could be supplied to the closure device 4 to the disturbance variable compensator 20. These alternatives are shown in dashed lines in FIG.
  • the disturbance compensator 20 includes, inter alia, a model 21 of the continuous casting mold 1.
  • the disturbance compensator 20 determines an expectation value hE for the pouring level 9.
  • the model 21 is supplied with a model input value i for this purpose, which is represented by the relationship
  • p 'in the above relationship is the uncorrected desired position p * of the closure device 4, ie the output signal of the G manharireglers 18. If the Störstedn- compensator 20 instead of the setpoint position p * the actual position p of the closure device 4 would be supplied, in the above relationship instead of Value p * the value p is used, z 'is a jump compensation value.
  • the jump compensation value z ' is determined by the disturbance variable compensator 20 by means of a jump determiner 22, which is likewise part of the disturbance variable compensator 20.
  • the disturbance variable compensator 20 furthermore comprises a number of oscillation compensators 23.
  • the disturbance compensator 20 respectively determines a disturbance component zS related to a respective disturbance frequency fS, hereinafter called frequency disturbance component zS. The determination is based on the difference e.
  • the number of vibration compensators 23 is one. In this case only a single interference frequency component zS is compensated. Alternatively, the number of vibration compensators 23 may be greater than one. In this case, the corresponding frequency interference component zS is determined per oscillation compensator 23 at its own interference frequency fs. Two such vibration compensators 23 are shown in FIG. 3. However, embodiments with three, four, five,... Vibration compensators 23 are also conceivable.
  • the output signals zS of the oscillation compensators 23 are summed in a node 24 whose result corresponds to the disturbance compensation value z.
  • a node 24 whose result corresponds to the disturbance compensation value z.
  • the model integrator 25 has an integration time constant Tl, the model delay 26 a delay time constant T2.
  • the time constants Tl, T2 are determined such that they describe the real continuous casting mold 1 as realistic as possible.
  • the model integrator 25 becomes a value as an input signal m
  • V is an amplification factor
  • i is the already mentioned model input value
  • e is the difference already mentioned
  • hl is an adaptation factor
  • the model integrator 25 provides an output signal I. Das
  • Output signal I is at a node 27 by a value
  • h2 is another adjustment factor.
  • the quantities I, hl-e supplied to the node 27 are added at the node 27. This results from the fact that the two input signals I, hl-e of the node 27 on the input side of the node 27 are not provided with negative signs.
  • the adaptation factors h1 and h2 are based on the model 21 of the continuous casting mold 1. They are therefore referred to below as model adaptation factors h1, h2.
  • the Schwingungskompensatoren 23 are constructed similarly from the approach. Below, therefore, only one of the vibration compensators 23 will be described in detail, namely the upper in FIG 4 Schwingungskompensator 23. However, the embodiments are analogous to the other Schwingungskompensatoren 23 valid.
  • the upper vibration compensator 23 in FIG. 4 consists of two integrators 28, 29 which are connected in series.
  • the two integrators 28, 29 are hereinafter referred to as vibration integrators 28, 29, since they are components of the corresponding Schwingungskompensators 23.
  • the addition “oscillation” merely serves to express the affiliation of these two integrators 28, 29 with respect to the respective vibration compensator 23.
  • the addition “oscillation” does not hold any further significance.
  • the vibration integrators 28, 29 have an integration time constant a.
  • the integration time constant a is given by
  • the front vibration integrator 28 is shown in FIG 4 as input sl input the value
  • the rear vibration integrator 29 is the input s2, the value
  • Sl and S2 are the output signals of the front and rear vibration integrators 28, 29.
  • h3 and h4 are adjustment factors. They are referred to below as belonging to the respective vibration compensator 23 as vibration adjustment factors h3, h4.
  • the jump determiner 22 consists of a single integrator 30, hereinafter because of its affiliation to the Sprunger ⁇ medium 22 as a stepping integrator 30, respectively. He becomes a value
  • h5 is an adjustment factor, hereinafter referred to as a jump adjustment factor.
  • vibration compensators 23 may be present.
  • the Schwingungsanpas ⁇ sungs tileen h3, h4 of the individual vibration compensators 23 are independent of each other.
  • the integration time constants a of all the vibration compensators 23 are different from each other.
  • the transfer function is a fractional rational function of the Laplace operator, that is, a function that can be represented as the quotient of a numerator and a denominator, where both the numerator and the denominator are polynomials of the Laplacian operator. Both the numerator polynomial and the denominator polynomial contain in their coefficients the adaptation factors h1 to h5.
  • the desired poles are given as follows:
  • a pair of conjugate complex poles are given.
  • the imaginary parts of the respective pole pair are equal to +/- 2 ⁇ fS.
  • fS is, as already mentioned, the interference frequency fS to be compensated.
  • the imaginary parts are thus (in terms of their amount) equal to the corresponding circular noise frequency ⁇ S.
  • the real parts of the respective pole pair are smaller than zero.
  • the three further poles are preferably all real and less than zero, that is negative.
  • model time constants Tl, T2 model the real casting mold 1 well, the real parts of the complex conjugate poles and the real poles can be varied within wide limits, without sacrificing the quality of the control process. Often, however, the correct model time constants Tl, T2 can only be roughly estimated. Nevertheless, there is one good control quality, if the real parts of the complex conjugate poles and the real poles meet certain criteria.
  • the stability of the control method can be increased, for example, by the fact that the real parts of the complex conjugate poles are between -0.1 times and -0.3 times the corresponding circuit interference frequency ⁇ s. Experiments have proven to be particularly advantageous when the real parts are approximately equal to -0.2 times the corresponding circular disturbance frequency ⁇ S.
  • the real poles are all smaller than -2.0 or in pairs are different from each other. It is even better if both criteria are met. Particularly good results were achieved if one of the real poles was -3.0, -4.0 and -5.0 (+/- 0.5 each, preferably +/- 0.2).
  • FIG. 5 shows a course of the measured actual value hG of the pouring mirror 9 and a corresponding course of the actual position p of the closure device 4 of a real continuous casting mold 1 as a function of time.
  • the pouring mirror 9 was regulated in the manner according to the invention, with two interference frequencies f.sub.S being compensated and the adjustment factors h.sub.1 to h5 being set to the optimum values explained above.
  • the adjustment factors h.sub.1 to h5 being set to the optimum values explained above.
  • considerable variations of the actual position p of the closure device 4 are required.
  • it is achieved that the pouring mirror 9 remains very stable. The fluctuation is only about +/- three millimeters.
  • FIG. 6 shows the corresponding courses of a prior art mold level control.
  • the pouring level 9 fluctuates considerably more. For a short time, namely at points 31 and 32, it even leaves the drawn tolerance band of +/- ten millimeters.
  • the interference frequencies fS to be compensated must be known in advance. The determination of the interference frequencies fS can be done, for example, by evaluating the time profile of the actual value p of the pouring mirror 9 of FIG. Then the corresponding interference frequencies fs and thus also the integration time constants a can be determined.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)
  • Continuous Casting (AREA)

Abstract

Der Zufluss flüssigen Metalls (3) in eine Stranggießkokille (1) wird mittels einer Verschlusseinrichtung (4) eingestellt. Mittels einer Abzugseinrichtung (8) wird der teilerstarrte Metallstrang (7) aus der Stranggießkokille (1) abgezogen. Ein gemessener Istwert (hG) des Gießspiegels (9) wird einem Gießspiegelregler (18) zugeführt, der anhand des Istwerts (hG) und eines korrespondierenden Sollwerts (hG*) eine Sollstellung (p*) für die Verschlusseinrichtung (4) ermittelt. Der gemessene Istwert (hG) wird einem Störgrößenkompensator (20) zugeführt. Dem Störgrößenkompensator (20) wird weiterhin die Sollstellung (p*) für die Verschlusseinrichtung (4) oder eine um einen Störgrößenkompensationswert (z) korrigierte Sollstellung oder ein entsprechender Istwert (p) zugeführt. Der Störgrößenkompensator (20) ermittelt den Störgrößenkompensationswert (z). Der Verschlusseinrichtung (4) wird die korrigierte Sollstellung zugeführt. Der Störgrößenkompensator (20) umfasst ein Modell (21) der Stranggießkokille (1), mittels dessen er anhand eines Modelleingangswertes (i) einen Erwartungswert (hE) für den Gießspiegel (9) ermittelt. Der Störgrößenkompensator (20) umfasst weiterhin eine Anzahl von Schwingungskompensatoren (23), mittels derer er anhand der Differenz (e) von Istwert (hG) und Erwartungswert (hE) jeweils einen auf eine jeweilige Störfrequenz (fS) bezogenen Frequenzstöranteil (zS) ermittelt. Die Summe der Frequenzstöranteile (zS) entspricht dem Störgrößenkompensationswert (z). Der Modelleingangswert (i) ist durch die Beziehung i = p'+z' bestimmt, wobei p' die unkorrigierte Soll- oder Iststellung (p*, p) der Verschlusseinrichtung (4) und z' ein Sprungkompensationswert sind. Der Störgrößenkompensator (20) umfasst einen Sprungermittler (22), mittels dessen er durch Integrieren der Differenz (e) den Sprungkompensationswert (z') ermittelt.

Description

Beschreibung
Regelverfahren für den Gießspiegel einer Stranggießkokille
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Regelverfahren für den Gießspiegel einer Stranggießkokille,
- wobei der Zufluss flüssigen Metalls in die Stranggießkokille mittels einer Verschlusseinrichtung eingestellt und der teilerstarrte Metallstrang mittels einer Abzugseinrichtung aus der Stranggießkokille abgezogen wird,
- wobei ein gemessener Istwert des Gießspiegels einem Gießspiegelregler zugeführt wird, der anhand des Istwerts und eines korrespondierenden Sollwerts eine Sollstellung für die Verschlusseinrichtung ermittelt, - wobei der gemessene Istwert des Gießspiegels einem Störgrö- ßenkompensator zugeführt wird,
- wobei dem Störgrößenkompensator weiterhin die Sollstellung für die Verschlusseinrichtung, eine um einen Störgrößenkompensationswert korrigierte Sollstellung für die Verschluss- einrichtung, eine Iststellung der Verschlusseinrichtung oder eine um den Störgrößenkompensationswert korrigierte Iststellung der Verschlusseinrichtung zugeführt wird,
- wobei der Störgrößenkompensator anhand der ihm zugeführten Werte den Störgrößenkompensationswert ermittelt, - wobei der Verschlusseinrichtung die um den Störgrößenkompensationswert korrigierte Sollstellung zugeführt wird,
- wobei der Störgrößenkompensator ein Modell der Stranggießkokille umfasst, mittels dessen der Störgrößenkompensator anhand eines Modelleingangswertes einen Erwartungswert für den Gießspiegel ermittelt,
- wobei der Störgrößenkompensator eine Anzahl von Schwin- gungskompensatoren umfasst, mittels derer der Störgrößenkompensator anhand der Differenz von Istwert und Erwartungswert jeweils einen auf eine jeweilige Störfrequenz be- zogenen Frequenzstöranteil ermittelt,
- wobei die Summe der Frequenzstöranteile dem Störgrößenkompensationswert entspricht. Ein derartiges Regelverfahren ist beispielsweise aus der US 5,921,313 A bekannt. Bei dem bekannten Regelverfahren ist nur ein einziger Schwingungskompensator vorhanden. In diesem Fall ist die Summe der Frequenzstöranteile mit dem einzigen ermit- telten Frequenzstöranteil identisch.
Die vorliegende Erfindung betrifft weiterhin ein Computerprogramm, das Maschinencode umfasst, der von einer Steuereinrichtung für eine Stranggießanlage unmittelbar ausführbar ist und dessen Ausführung durch die Steuereinrichtung bewirkt, dass die Steuereinrichtung den Gießspiegel einer Stranggießkokille der Stranggießanlage gemäß einem derartigen Regelverfahren regelt.
Die vorliegende Erfindung betrifft weiterhin eine Steuereinrichtung für eine Stranggießanlage, die derart ausgebildet ist, dass sie im Betrieb ein derartiges Regelverfahren ausführt.
Schließlich betrifft die vorliegende Erfindung eine Stranggießanlage, die von einer derartigen Steuereinrichtung gesteuert wird.
Beim Stranggießen wird der gegossene Strang aus der Strang- gießkokille abgezogen, während der Kern des Strangs noch flüssig ist. Nach dem Austreten des Strangs aus der Stranggießkokille wird der Strang zur Abstützung der Strangschale gegen den metallostatischen Druck des Kerns über Rollenpaare geführt und abgestützt. Die Abstützung verhindert unter ande- rem ein Ausbauchen des gegossenen Stranges auf der Breitseite des Stranges. Der Abstand der Rollen, die den Strang an der gleichen Stelle beidseits abstützen, muss der gewünschten Strangdicke entsprechen.
Der gegossene Strang wird nach dem Austreten aus der Stranggießkokille aktiv und/oder passiv gekühlt. Auf Grund der Kühlung schrumpft die Strangdicke. Aus diesem Grund müssen die Abstände der Rollen, die den gegossenen Strang an der glei- chen Stelle beidseits abstützen, den korrekten Abstand voneinander aufweisen. Bis zum Durcherstarrungspunkt, auch Sumpfspitze genannt, ist der gegossene Strang nicht vollständig durcherstarrt. Es ist also ein flüssiger Kern enthalten. Ungleichmäßiges Einwirken auf den Strang beim Durchlaufen der Rollenpaare wirkt sich daher auf den Gießspiegel aus. Gießspiegelschwankungen sind aber aus verschiedenen Gründen, beispielsweise wegen der Gefahr des Gießpulvereinzugs in die Strangoberfläche, nach Möglichkeit zu vermeiden.
Durch in der Stranggießkokille entstandene Schwankungen der Schalendicke kann beim Passieren der Rollenpaare ein sogenanntes „instationäres bulging" auftreten. Die Ursache des „bulging" besteht darin, dass eine Stelle mit gestörter Scha- lendicke nacheinander verschiedene Rollenpaare passiert und sich daher zyklisch der Gießspiegel ändert. Da die Rollenpaare in Transportrichtung des Stranges gesehen in der Regel einen konstanten Abstand voneinander aufweisen und die Abzugsgeschwindigkeit, mit welcher der Strang aus der Stranggießko- kille abgezogen wird, konstant ist, führt das „instationäre bulging" zu periodischen Gießspiegeländerungen. Es bilden sich also Schwingungen konstanter Frequenz im Gießspiegel aus .
Das aus der US 5,921,313 A bekannte Regelverfahren dient dem Zweck, derartige Gießspiegelschwankungen zu beseitigen. Das bekannte Regelverfahren arbeitet bereits recht gut. Insbesondere kann der Gießspiegel auf wenige Millimeter genau geregelt werden.
Aus dem Fachaufsatz „Suppression of Periodic Disturbances in Continuous Casting using an Internal Model Predictor" von C. Furtmueller und E. Gruenbacher, IEEE International Conference on Control Applications, Munich, Germany, Oct 4-6, 2006, pp . 1764 bis 1769, ist ein Regelverfahren für den Gießspiegel einer Stranggießkokille bekannt, bei welchem der Zufluss flüssigen Metalls in die Stranggießkokille mittels einer Verschlusseinrichtung eingestellt und der teilerstarrte Metall- sträng mittels einer Abzugseinrichtung aus der Stranggießkokille abgezogen wird. Ein gemessener Istwert des Gießspiegels wird einem Gießspiegelregler zugeführt, der anhand des Istwerts und eines korrespondierenden Sollwerts eine Sollstel- lung für die Verschlusseinrichtung ermittelt. Die Motorströme von Antrieben der Abzugseinrichtung werden einer Frequenzanalyse unterzogen. Anhand der Anteile einer Grundfrequenz und deren harmonischer Frequenzen wird ein Störgrößenkompensationswert ermittelt, der auf das Ausgangssignal des Gießspie- gelreglers aufgeschaltet wird. Die Verschlusseinrichtung wird entsprechend dem so korrigierten Ausgangssignal des Gießspiegelreglers gesteuert.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, Mög- lichkeiten zu schaffen, eine noch genauere Regelung zu erreichen .
Die Aufgabe wird durch ein Regelverfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen des er- findungsgemäßen Regelverfahrens sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche 2 bis 9.
Erfindungsgemäß ist vorgesehen, ein Regelverfahren der eingangs genannten Art dadurch auszugestalten, - dass der Modelleingangswert durch die Beziehung
i = p'+z'
bestimmt ist, wobei p' die unkorrigierte Soll- oder Ist- Stellung der Verschlusseinrichtung und z' ein Sprungkompensationswert sind, und
- dass der Störgrößenkompensator einen Sprungermittler um- fasst, mittels dessen der Störgrößenkompensator durch Integrieren der Differenz von Istwert und Erwartungswert den Sprungkompensationswert ermittelt.
In einer bevorzugten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, - dass das Modell der Stranggießkokille aus einer Reihenschaltung eines Modellintegrators mit einem Modellverzögerungsglied besteht, jeder Schwingungskompensator aus einer Reihenschaltung zweier Schwingungsintegratoren besteht und der Sprungermittler aus einem Sprungintegrator besteht,
- dass als jeweilige Eingangsgröße
-- dem Modellintegrator ein Wert m = Vi + h\e,
-- dem Modellverzögerungsglied ein Wert m'=I + h2e,
-- dem vorderen Schwingungsintegrator eines jeweiligen Schwingungskompensators ein Wert sl = h3e-S2,
-- dem hinteren Schwingungsintegrator eines jeweiligen Schwingungskompensators ein Wert s2 = h4e + Sl und
-- dem Sprungintegrator ein Wert s3 = h5e zugeführt werden, wobei -- V ein Verstärkungsfaktor ist,
-- i der Modelleingangswert ist,
-- e die Differenz von Istwert und Erwartungswert ist,
-- I das Ausgangssignal des Modellintegrators ist,
-- Sl das Ausgangssignal des jeweiligen vorderen Schwin- gungsintegrators ist,
-- S2 das Ausgangssignal des jeweiligen hinteren Schwingungsintegrators ist,
-- hl und h2 Modellanpassungsfaktoren sind,
-- h3 und h4 für den jeweiligen Schwingungskompensator spe- zifische Schwingungsanpassungsfaktoren sind und
-- h5 ein Sprunganpassungsfaktor ist.
Die verschiedenen Anpassungsfaktoren können nach Bedarf bestimmt werden. In Versuchen konnten gute Ergebnisse dadurch erreicht werden, dass die Anpassungsfaktoren derart bestimmt sind, dass die Pole der durch das Modell der Stranggießkokille bestimmten Übertragungsfunktion folgende Bedingungen erfüllen :
- Pro Störfrequenz ergibt sich je ein Paar konjugiert komple- xer Pole, deren Realteile kleiner als Null sind und deren
Imagimärteile gleich einer durch die jeweilige Störfrequenz definierten Kreisstörfrequenz sind, - es ergeben sich drei reelle Pole, die alle kleiner als Null sind.
In einer bevorzugten Ausgestaltung ist weiterhin vorgesehen, dass die Anpassungsfaktoren derart bestimmt sind, dass die Realteile der konjugiert komplexen Pole, bezogen auf die jeweilige Kreisstörfrequenz, zwischen -0,3 und -0,1 liegen. Insbesondere ein Wert von ca. -0,2 ist anzustreben. Mit derartigen Werten konnten in Versuchen gute Dämpfungseigenschaf- ten erzielt werden.
Vorzugsweise sind die Anpassungsfaktoren derart bestimmt, dass die reellen Pole alle kleiner als -2,0 sind. In diesem Fall arbeitet das Regelverfahren sogar dann zuverlässig und stabil, wenn das Modell der Stranggießkokille die reelle Stranggießkokille nur recht ungenau modelliert.
Besonders gute Ergebnisse konnten weiterhin erzielt werden, wenn die Anpassungsfaktoren derart bestimmt sind, dass die reellen Pole paarweise voneinander verschieden sind.
Die beiden letztgenannten Maßnahmen (reelle Pole kleiner als -2,0 und paarweise verschieden voneinander) können selbstverständlich miteinander kombiniert werden. Optimale Ergebnisse wurden erreicht, wenn die reellen Pole bei -3,0, -4,0 und -5,0 liegen, jeweils +/- 0,5.
Vorzugsweise ist die Anzahl an Schwingungskompensatoren größer als Eins. Dadurch ist es möglich, mehr als eine „bulging- Schwingung" zu kompensieren.
Bevorzugt ist weiterhin, dass dem Störgrößenkompensator die Sollstellung für die Verschlusseinrichtung oder die um den Störgrößenkompensationswert korrigierte Sollstellung für die Verschlusseinrichtung, nicht aber die Iststellung der Verschlusseinrichtung oder die um den Störgrößenkompensationswert korrigierte Iststellung der Verschlusseinrichtung zugeführt wird. Dies führt zu besseren Ergebnissen. Die vorliegende Erfindung wird weiterhin durch ein Computerprogramm der eingangs genannten Art gelöst, wobei die Ausführung des Computerprogramms bewirkt, dass die Steuereinrichtung den Gießspiegel der Stranggießkokille gemäß einem erfin- dungsgemäßen Regelverfahren regelt. Das Computerprogramm kann beispielsweise auf einem Datenträger in maschinenlesbarer Form gespeichert sein. Der Datenträger kann insbesondere Bestandteil der Steuereinrichtung sein.
Die Aufgabe wird weiterhin durch eine Steuereinrichtung für eine Stranggießanlage gelöst, die derart ausgebildet ist, dass sie im Betrieb ein erfindungsgemäßes Regelverfahren ausführt. Schließlich wird die Aufgabe durch eine Stranggießanlage gelöst, die von einer erfindungsgemäßen Steuereinrich- tung gesteuert wird.
Weitere Vorteile und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen in Verbindung mit den Zeichnungen. Es zeigen in Prinzipdarstellung:
FIG 1 schematisch eine Stranggießanlage,
FIG 2 ein regelungstechnisches Blockschaltbild einer
Regelanordnung,
FIG 3 schematisch die interne Struktur eines Störgrößen- kompensators,
FIG 4 eine mögliche Ausgestaltung des Störgrößenkompensa- tors von FIG 3, FIG 5 zeitliche Verläufe eines Gießspiegelistwerts und einer Verschlussstellung bei Anwendung eines erfin- dungsgemäßen Regelverfahrens und
FIG 6 die korrespondierenden Größen bei Anwendung eines
Regelverfahrens des Standes der Technik.
Gemäß FIG 1 weist eine Stranggießanlage eine Stranggießkokil- Ie 1 auf. In die Stranggießkokille 1 wird über ein Tauchrohr 2 flüssiges Metall 3 gegossen, beispielsweise Stahl oder Aluminium. Der Zufluss des flüssigen Metalls 3 in die Stranggießkokille 1 wird über eine Verschlusseinrichtung 4 einge- stellt. Dargestellt ist in FIG 1 eine Ausbildung der Verschlusseinrichtung 4 als Verschlussstopfen. In diesem Fall entspricht eine Stellung der Verschlusseinrichtung 4 einer Hubposition des Verschlussstopfens. Alternativ kann die Ver- Schlusseinrichtung 4 als Schieber ausgebildet sein. In diesem Fall entspricht die Verschlussstellung der Schieberposition.
Das in der Stranggießkokille 1 befindliche flüssige Metall 3 wird mittels Kühleinrichtungen gekühlt, so dass sich eine Strangschale 5 bildet. Der Kern 6 des Metallstrangs 7 ist jedoch noch flüssig. Er erstarrt erst später. Die Kühleinrichtungen sind in FIG 1 nicht mit dargestellt. Der teilerstarrte Metallstrang 7 (erstarrte Strangschale 5, flüssiger Kern 6) wird mittels einer Abzugseinrichtung 8 aus der Stranggießko- kille 1 abgezogen.
Der Gießspiegel 9 des flüssigen Metalls 3 in der Stranggießkokille 1 soll möglichst konstant gehalten werden. Eine Abzugsgeschwindigkeit v, mit welcher der teilerstarrte Metall- sträng 7 aus der Stranggießkokille 1 abgezogen wird, ist in der Regel konstant. Daher wird - sowohl im Stand der Technik als auch bei der vorliegenden Erfindung - die Stellung der Verschlusseinrichtung 4 nachgeführt, um den Zufluss des flüssigen Metalls 3 in die Stranggießkokille 1 so einzustellen, dass der Gießspiegel 9 möglichst konstant gehalten wird.
Mittels einer entsprechenden Messeinrichtung 10 (als solche bekannt) wird ein Istwert hG des Gießspiegels 9 erfasst. Der Istwert hG wird einer Steuereinrichtung 11 für die Strang- gießanlage zugeführt. Die Steuereinrichtung 11 ermittelt gemäß einem Regelverfahren, das nachstehend näher erläutert wird, eine von der Verschlusseinrichtung 4 anzunehmende Sollstellung p*. Die Verschlusseinrichtung 4 wird sodann von der Steuereinrichtung 11 entsprechend angesteuert. In der Regel gibt die Steuereinrichtung 11 ein entsprechendes Stellsignal an eine Verstelleinrichtung 12 für die Verschlusseinrichtung 4 aus. Bei der Verstelleinrichtung 12 kann es sich beispielsweise um eine Hydraulikzylindereinheit handeln. In der Regel wird weiterhin mittels einer entsprechenden Messeinrichtung 13 (als solche bekannt) eine Iststellung p der Verschlusseinrichtung 4 erfasst und der Steuereinrichtung 11 zugeführt. Üblicherweise erfolgt daher ein Regeln (closed loop control) der Verschlussposition. Alternativ wäre auch eine reine Steuerung (open loop control) möglich.
Die Steuereinrichtung 11 ist derart ausgebildet, dass sie im Betrieb ein erfindungsgemäßes Regelverfahren ausführt. In der Regel wird die Wirkungsweise der Steuereinrichtung 11 durch ein Computerprogramm 14 bestimmt, mit dem die Steuereinrichtung 11 programmiert ist. Zu diesem Zweck ist das Computerprogramm 14 innerhalb der Steuereinrichtung 11 in einem Datenträger 15 gespeichert, beispielsweise einem Flash-EPROM. Die Speicherung erfolgt selbstverständlich in maschinenlesbarer Form.
Das Computerprogramm 14 kann der Steuereinrichtung 11 über einen mobilen Datenträger 16 zugeführt worden sein, bei- spielsweise einen USB-Memorystick (dargestellt) oder eine SD- Speicherkarte (nicht dargestellt) . Auch auf dem mobilen Datenträger 16 ist das Computerprogramm 14 selbstverständlich in maschinenlesbarer Form gespeichert. Alternativ ist es möglich, das Computerprogramm 14 der Steuereinrichtung 11 über eine Rechnernetzanbindung oder ein Programmiergerät zuzuführen .
Das Computerprogramm 14 umfasst Maschinencode 17, der von der Steuereinrichtung 11 unmittelbar ausführbar ist. Das Ausfüh- ren des Maschinencodes 17 durch die Steuereinrichtung 11 bewirkt, dass die Steuereinrichtung 11 den Gießspiegel 9 der Stranggießkokille 1 gemäß einem erfindungsgemäßen Regelverfahren regelt. Dieses Regelverfahren wird nachfolgend in Verbindung mit den FIG 2 und 3 näher erläutert.
FIG 2 zeigt eine von der Steuereinrichtung 11 implementierte Regelanordnung. Der Betrieb der Regelanordnung von FIG 2 er- möglicht ein erfindungsgemäßes Regelverfahren für den Gießspiegel 9 der Stranggießkokille 1.
Gemäß FIG 2 weist die Regelanordnung einen Gießspiegelregler 18 auf. Der Gießspiegelregler 18 ermittelt anhand eines Sollwertes hG* für den Gießspiegel 9 und des mittels der Messeinrichtung 10 erfassten Istwertes hG für den Gießspiegel 9 gemäß einer Reglercharakteristik die Sollstellung p* für die Verschlusseinrichtung 4. Die Reglercharakteristik des Gieß- spiegelreglers 18 ist gemäß der Darstellung von FIG 2 proportional-integral. Es sind jedoch alternativ andere Regelcharakteristiken möglich, beispielsweise PID, PTl, PT2 usw..
Die Sollstellung p* für die Verschlusseinrichtung 4 wird der Verschlusseinrichtung 4 zugeführt. Zuvor wird die Sollstellung p* jedoch um einen Störgrößenkompensationswert z korrigiert .
Wie bereits erwähnt, erfolgt das Einstellen der Verschluss- einrichtung 4 üblicherweise geregelt. In diesem Fall, der in FIG 2 dargestellt ist, wird die korrigierte Sollstellung, also der Wert
p*—z
einem Positionsregler 19 zugeführt, dem weiterhin auch die Iststellung p der Verschlusseinrichtung 4 zugeführt wird. Der Positionsregler 19 kann beispielsweise als P-Regler ausgebildet sein.
Die Iststellung p der Verschlusseinrichtung 4 wirkt auf Grund des dadurch eingestellten Zuflusses an flüssigem Metall 3 auf den tatsächlichen Gießspiegel 9. Der Istwert hG des Gießspiegels 9 wird erfasst und, wie bereits erwähnt, dem Gießspie- gelregler 18 zugeführt.
Auf die Stranggießkokille 1 können Störgrößen wirken, welche den Gießspiegel 9 beeinflussen. Zur Kompensation der Störgrö- ßen ist ein Störgrößenkompensator 20 vorgesehen. Dem Störgrö- ßenkompensator 20 werden der gemessene Istwert hG des Gießspiegels 9 sowie eine weitere Größe zugeführt.
Gemäß FIG 2 wird dem Störgrößenkompensator 20 als weitere Größe die um den Störgrößenkompensationswert z korrigierte Sollstellung p* der Verschlusseinrichtung 4 zugeführt. Alternativ könnte dem Störgrößenkompensator 20 die unkorrigierte Sollstellung p* zugeführt werden. Diese Alternative ist in FIG 2 gestrichelt angedeutet. Ihre Gleichwertigkeit zu der realisierten Lösung ist ohne weiteres ersichtlich. Denn der Störgrößenkompensationswert z wird gemäß FIG 2 vom Störgrößenkompensator 20 anhand der ihm zugeführten Werte ermittelt. Die korrigierte Sollstellung, also der Wert p*-z, kann daher ohne weiteres auch innerhalb des Störgrößenkompensators 20 ermittelt werden.
Das Ermitteln des Störgrößenkompensationswerts z unter Verwendung (unter anderem) der korrigierten oder unkorrigierten Sollstellung p*-z bzw. p* der Verschlussseinrichtung 4 ist im Rahmen der vorliegenden Erfindung bevorzugt. Alternativ könnten dem Störgrößenkompensator 20 die Iststellung p oder die um den Störgrößenkompensationswert z korrigierte Iststellung p-z der Verschlusseinrichtung 4 zugeführt werden. Auch diese Alternativen sind in FIG 2 gestrichelt eingezeichnet.
Der Aufbau und die Wirkungsweise des Störgrößenkompensators 20 werden nachfolgend in Verbindung mit FIG 3 näher erläutert.
Gemäß FIG 3 umfasst der Störgrößenkompensator 20 unter anderem ein Modell 21 der Stranggießkokille 1. Mittels des Modells 21 ermittelt der Störgrößenkompensator 20 einen Erwartungswert hE für den Gießspiegel 9. Dem Modell 21 wird zu diesem Zweck ein Modelleingangswert i zugeführt, der durch die Beziehung
i = p'+z' bestimmt ist. p' ist in obiger Beziehung die unkorrigierte Sollstellung p* der Verschlusseinrichtung 4, also das Ausgangssignal des Gießspiegelreglers 18. Falls dem Störgrößen- kompensator 20 an Stelle der Sollstellung p* die Iststellung p der Verschlusseinrichtung 4 zugeführt würde, müsste in obiger Beziehung an Stelle des Wertes p* der Wert p verwendet werden, z' ist ein Sprungkompensationswert.
Der Sprungkompensationswert z' wird vom Störgrößenkompensator 20 mittels eines Sprungermittlers 22 ermittelt, der ebenfalls Bestandteil des Störgrößenkompensators 20 ist. Das Ermitteln des Sprungkompensationswertes z' erfolgt gemäß FIG 3 anhand der Differenz e von Istwert hG und Erwartungswert hE des Gießspiegels 9, in den nachfolgenden Ausführungen zu FIG 3 nur kurz als „Differenz e" bezeichnet.
Gemäß FIG 3 umfasst der Störgrößenkompensator 20 weiterhin eine Anzahl von Schwingungskompensatoren 23. Mittels der Schwingungskompensatoren 23 ermittelt der Störgrößenkompensa- tor 20 jeweils einen auf eine jeweilige Störfrequenz fS bezogenen Störanteil zS, nachfolgend Frequenzstöranteil zS genannt. Die Ermittlung erfolgt anhand der Differenz e.
Minimal beträgt die Anzahl an Schwingungskompensatoren 23 Eins. In diesem Fall wird nur ein einziger Störfrequenzanteil zS kompensiert. Alternativ kann die Anzahl an Schwingungskompensatoren 23 größer als Eins sein. In diesem Fall wird pro Schwingungskompensator 23 bei jeweils einer eigenen Störfrequenz fS der entsprechende Frequenzstöranteil zS ermittelt. Dargestellt sind in FIG 3 zwei derartige Schwingungskompensatoren 23. Es sind jedoch auch Ausgestaltungen mit drei, vier, fünf, ... Schwingungskompensatoren 23 denkbar.
Die Ausgangssignale zS der Schwingungskompensatoren 23 werden in einem Knotenpunkt 24 summiert, dessen Ergebnis dem Störgrößenkompensationswert z entspricht. Im Falle nur eines einzigen Schwingungskompensators 23 ist selbstverständlich keine Summation erforderlich, da in diesem Fall die Summe mit dem einzigen Summanden identisch ist.
In einer bevorzugten Ausgestaltung des Störgrößenkompensators 20 - siehe FIG 4 - besteht das Modell 21 der Stranggießkokille 1 aus einem Integrator 25 und einem Verzögerungsglied 26, die entsprechend der Darstellung von FIG 4 in Reihe geschaltet sind. Da der Integrator 25 und das Verzögerungsglied 26 Bestandteile des Modells 21 der Stranggießkokille 1 sind, werden sie nachfolgend durch den Zusatz „Modell" ergänzt. Sie werden also als Modellintegrator 25 und Modellverzögerungsglied 26 bezeichnet. Der Zusatz „Modell" dient jedoch nur dazu, diese Zugehörigkeit zu kennzeichnen. Eine weitergehende Bedeutung kommt dem Zusatz „Modell" nicht zu.
Der Modellintegrator 25 weist eine Integrationszeitkonstante Tl auf, das Modellverzögerungsglied 26 eine Verzögerungszeitkonstante T2. Die Zeitkonstanten Tl, T2 sind derart bestimmt, dass sie die reale Stranggießkokille 1 möglichst realistisch beschreiben.
Dem Modellintegrator 25 wird als Eingangssignal m ein Wert
m = V -i + hl-e
zugeführt. V ist ein Verstärkungsfaktor, i ist der bereits erwähnte Modelleingangswert, e ist die ebenfalls bereits erwähnte Differenz, hl ist ein Anpassungsfaktor.
Der Modellintegrator 25 liefert ein Ausgangssignal I. Das
Ausgangssignal I wird in einem Knotenpunkt 27 um einen Wert
hl-e
korrigiert und sodann dem Modellverzögerungsglied 27 als dessen Eingangssignal zugeführt. h2 ist ein weiterer Anpassungsfaktor . Die dem Knotenpunkt 27 zugeführten Größen I, hl-e werden im Knotenpunkt 27 addiert. Dies ergibt sich daraus, dass die beiden Eingangssignale I, hl-e des Knotenpunkts 27 eingangs- seitig des Knotenpunktes 27 nicht mit negativen Vorzeichen versehen sind.
Die Anpassungsfaktoren hl und h2 sind auf das Modell 21 der Stranggießkokille 1 bezogen. Sie werden daher nachfolgend als Modellanpassungsfaktoren hl, h2 bezeichnet.
Die Schwingungskompensatoren 23 sind vom Ansatz her gleichartig aufgebaut. Nachfolgend wird daher nur einer der Schwingungskompensatoren 23 detailliert beschrieben, nämlich der in FIG 4 obere Schwingungskompensator 23. Die Ausführungen sind jedoch analog auch für die anderen Schwingungskompensatoren 23 gültig.
Gemäß FIG 4 besteht der in FIG 4 obere Schwingungskompensator 23 aus zwei Integratoren 28, 29 die in Reihe geschaltet sind. Die beiden Integratoren 28, 29 werden nachfolgend als Schwingungsintegratoren 28, 29 bezeichnet, da sie Bestandteile des entsprechenden Schwingungskompensators 23 sind. Der Zusatz „Schwingungs" dient lediglich dazu, die Zugehörigkeit dieser beiden Integratoren 28, 29 zum jeweiligen Schwingungskompen- sator 23 zum Ausdruck zu bringen. Eine weitergehende Bedeutung kommt dem Zusatz „Schwingungs" nicht zu.
Die Schwingungsintegratoren 28, 29 weisen eine Integrationszeitkonstante a auf. Die Integrationszeitkonstante a ergibt sich zu
1 a =■
2πfS
fS ist die jeweilige zu kompensierende Störfrequenz. Die Störfrequenz fS muss vorab bekannt sein. Dem vorderen Schwingungsintegrator 28 wird gemäß FIG 4 als Eingangsgröße sl der Wert
s\ = h?>-e-S2
zugeführt. Dem hinteren Schwingungsintegrator 29 wird als Eingangsgröße s2 der Wert
S2 = h4-e + Sl
zugeführt. Sl und S2 sind die Ausgangssignale des vorderen und des hinteren Schwingungsintegrators 28, 29. h3 und h4 sind Anpassungsfaktoren. Sie werden nachfolgend auf Grund ihrer Zugehörigkeit zum jeweiligen Schwingungskompensator 23 als Schwingungsanpassungsfaktoren h3, h4 bezeichnet.
Der Sprungermittler 22 besteht aus einem einzigen Integrator 30, nachfolgend auf Grund seiner Zugehörigkeit zum Sprunger¬ mittler 22 als Sprungintegrator 30 bezeichnet. Ihm wird ein Wert
s3 = h5-e
zugeführt, wobei h5 ein Anpassungsfaktor ist, nachfolgend als Sprunganpassungsfaktor bezeichnet.
Wie bereits erwähnt, können mehrere Schwingungskompensatoren 23 vorhanden sein. In diesem Fall sind die Schwingungsanpas¬ sungsfaktoren h3, h4 der einzelnen Schwingungskompensatoren 23 unabhängig voneinander. Weiterhin sind die Integrationszeitkonstanten a aller Schwingungskompensatoren 23 verschieden voneinander.
Zum Ermitteln der Anpassungsfaktoren hl bis h5, also der Mo- dellanpassungsfaktoren hl, h2, des Sprunganpassungsfaktors h5 und pro Schwingungskompensator 23 der beiden jeweiligen Schwingungsanpassungsfaktoren h3, h4, wird vorzugsweise zunächst die Übertragungsfunkton des in FIG 4 dargestellten Systems ermittelt. Die Übertragungsfunktion ist eine gebrochen rationale Funktion des Laplace-Operators, das heißt eine Funktion, die als Quotient eines Zählers und eines Nenners darstellbar ist, wobei sowohl der Zähler als auch der Nenner Polynome des Laplace-Operators sind. Sowohl das Zählerpolynom als auch das Nennerpolynom beinhalten in ihren Koeffizienten die Anpassungsfaktoren hl bis h5.
Nunmehr werden für das Nennerpolynom dessen gewünschte NuIl- stellen vorgegeben, also die gewünschten Pole der Übertragungsfunktion. Dies ergibt ein Gleichungssystem, in dem nur die Anpassungsfaktoren hl bis h5 unbekannt sind. Die Gleichungen des Gleichungssystems sind unabhängig voneinander. Ihre Anzahl stimmt mit der Anzahl von Anpassungsfaktoren hl bis h5 überein. Anhand des Gleichungssystems lassen sich daher die Anpassungsfaktoren hl bis h5 eindeutig bestimmen.
Vorzugsweise werden die gewünschten Pole wie folgt vorgegeben :
Pro zu kompensierender Störfrequenz fS wird ein Paar konjugiert komplexer Pole vorgegeben. Die Imaginäranteile des jeweiligen Polpaares sind gleich +/- 2πfS. fS ist, wie bereits erwähnt, die zu kompensierende Störfrequenz fS . Die Imaginär- teile sind also (betragsmäßig) gleich der zu korrespondierenden Kreisstörfrequenz ωS. Die Realteile des jeweiligen Polpaares sind kleiner als Null.
Die drei weiteren Pole sind vorzugsweise alle reell und klei- ner als Null, also negativ.
Wenn die Modellzeitkonstanten Tl, T2 die reale Stranggießkokille 1 gut modellieren, sind die Realteile der konjugiert komplexen Pole und die reellen Pole in weiten Grenzen vari- ierbar, ohne dass die Qualität des Regelverfahrens darunter leidet. Oftmals können die korrekten Modellzeitkonstanten Tl, T2 jedoch nur grob geschätzt werden. Dennoch ergibt sich eine gute Regelqualität, wenn die Realteile der konjugiert komplexen Pole und die reellen Pole bestimmte Kriterien erfüllen.
Die Stabilität des Regelverfahrens kann beispielsweise da- durch erhöht werden, dass die Realteile der konjugiert komplexen Pole zwischen dem -0,1-fachen und dem -0,3-fachen der entsprechenden Kreisstörfrequenz ωS liegen. Als besonders vorteilhaft hat sich in Versuchen erwiesen, wenn die Realteile in etwa gleich dem -0,2-fachen der entsprechenden Kreis- störfrequenz ωS sind.
Weiterhin hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn die reellen Pole alle kleiner als -2,0 sind oder paarweise voneinander verschieden sind. Noch besser ist es, wenn beide Kriterien erfüllt sind. Besonders gute Ergebnisse wurden erreicht, wenn je einer der reellen Pole bei -3,0, -4,0 und -5,0 liegt (jeweils +/- 0,5, vorzugsweise +/- 0,2).
FIG 5 zeigt einen Verlauf des gemessenen Istwerts hG des Gießspiegels 9 und einen korrespondierenden Verlauf der Iststellung p der Verschlusseinrichtung 4 einer realen Stranggießkokille 1 als Funktion der Zeit. Bei den Verläufen von FIG 5 wurde der Gießspiegel 9 auf erfindungsgemäße Weise geregelt, wobei zwei Störfrequenzen fS kompensiert wurden und die Anpassungsfaktoren hl bis h5 auf die obenstehend erläuterten optimalen Werte eingestellt waren. Ersichtlich sind zwar erhebliche Variationen der Iststellung p der Verschlusseinrichtung 4 erforderlich. Es wird jedoch erreicht, dass der Gießspiegel 9 sehr stabil bleibt. Die Schwankung beträgt nur ca. +/- drei Millimeter.
Dem gegenüber zeigt FIG 6 die korrespondierenden Verläufe einer Gießspiegelregelung des Standes der Technik. Ersichtlich schwankt der Gießspiegel 9 erheblich stärker. Kurzzeitig, nämlich an den Stellen 31 und 32, verlässt er sogar das eingezeichnete Toleranzband von +/- zehn Millimeter. Obenstehend wurde erwähnt, dass die zu kompensierenden Störfrequenzen fS vorab bekannt sein müssen. Die Ermittlung der Störfrequenzen fS kann beispielsweise durch Auswertung des zeitlichen Verlaufs des Istwerts p des Gießspiegels 9 von FIG 6 erfolgen. Sodann können die entsprechenden Störfrequenzen fS und damit auch die Integrationszeitkonstanten a bestimmt werden .
Die obige Beschreibung dient ausschließlich der Erläuterung der vorliegenden Erfindung. Der Schutzumfang der vorliegenden Erfindung soll hingegen ausschließlich durch die beigefügten Ansprüche bestimmt sein.

Claims

Patentansprüche
1. Regelverfahren für den Gießspiegel (9) einer Stranggießkokille (1), - wobei der Zufluss flüssigen Metalls (3) in die Stranggießkokille (1) mittels einer Verschlusseinrichtung (4) eingestellt und der teilerstarrte Metallstrang (7) mittels einer Abzugseinrichtung (8) aus der Stranggießkokille (1) abgezogen wird, - wobei ein gemessener Istwert (hG) des Gießspiegels (9) einem Gießspiegelregler (18) zugeführt wird, der anhand des Istwerts (hG) und eines korrespondierenden Sollwerts (hG*) eine Sollstellung (p*) für die Verschlusseinrichtung (4) ermittelt, - wobei der gemessene Istwert (hG) des Gießspiegels (9) einem Störgrößenkompensator (20) zugeführt wird,
- wobei dem Störgrößenkompensator (20) weiterhin die Sollstellung (p*) für die Verschlusseinrichtung (4), eine um einen Störgrößenkompensationswert (z) korrigierte Sollstel- lung für die Verschlusseinrichtung (4), eine Iststellung
(p) der Verschlusseinrichtung (4) oder eine um den Störgrößenkompensationswert (z) korrigierte Iststellung der Verschlusseinrichtung (4) zugeführt wird,
- wobei der Störgrößenkompensator (20) anhand der ihm zuge- führten Werte (hG, p*, p) den Störgrößenkompensationswert
(z) ermittelt,
- wobei der Verschlusseinrichtung (4) die um den Störgrößenkompensationswert (z) korrigierte Sollstellung zugeführt wird, - wobei der Störgrößenkompensator (20) ein Modell (21) der
Stranggießkokille (1) umfasst, mittels dessen der Störgrößenkompensator (20) anhand eines Modelleingangswertes (i) einen Erwartungswert (hE) für den Gießspiegel (9) ermittelt, - wobei der Störgrößenkompensator (20) eine Anzahl von
Schwingungskompensatoren (23) umfasst, mittels derer der Störgrößenkompensator (20) anhand der Differenz (e) von Istwert (hG) und Erwartungswert (hE) jeweils einen auf eine jeweilige Störfrequenz (fS) bezogenen Frequenzstöranteil (zS) ermittelt,
- wobei die Summe der Frequenzstöranteile (zS) dem Störgrößenkompensationswert (z) entspricht, - wobei der Modelleingangswert (i) durch die Beziehung
i = p'+z'
bestimmt ist, wobei p' die unkorrigierte Soll- oder Ist- Stellung (p*, p) der Verschlusseinrichtung (4) und z' ein Sprungkompensationswert sind,
- wobei der Störgrößenkompensator (20) einen Sprungermittler
(22) umfasst, mittels dessen der Störgrößenkompensator (20) durch Integrieren der Differenz (e) von Istwert (hG) und Erwartungswert (hE) den Sprungkompensationswert (z') ermittelt.
2. Regelverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, - dass das Modell (21) der Stranggießkokille (1) aus einer
Reihenschaltung eines Modellintegrators (25) mit einem Modellverzögerungsglied (26) besteht, jeder Schwingungskom- pensator (23) aus einer Reihenschaltung zweier Schwingungsintegratoren (28, 29) besteht und der Sprungermittler (22) aus einem einzelnen Sprungintegrator (30) besteht,
- dass als jeweilige Eingangsgröße
-- dem Modellintegrator (25) ein Wert m = Vi + h\e,
-- dem Modellverzögerungsglied (26) ein Wert m'=I + h2e,
-- dem vorderen Schwingungsintegrator (28) eines jeweiligen Schwingungskompensators (23) ein Wert sl = h3e-S2,
-- dem hinteren Schwingungsintegrator (29) eines jeweiligen Schwingungskompensators (23) ein Wert s2 = h4e + Sl und
-- dem Sprungintegrator (30) ein Wert s3 = h5e zugeführt werden, wobei -- V ein Verstärkungsfaktor ist,
-- i der Modelleingangswert ist,
-- e die Differenz von Istwert (hG) und Erwartungswert (hE) ist, -- I das Ausgangssignal des Modellintegrators (25) ist, -- Sl das Ausgangssignal des jeweiligen vorderen Schwingungsintegrators (28) ist,
-- S2 das Ausgangssignal des jeweiligen hinteren Schwin- gungsintegrators (29) ist,
-- hl und h2 Modellanpassungsfaktoren sind,
-- h3 und h4 für den jeweiligen Schwingungskompensator (23) spezifische Schwingungsanpassungsfaktoren sind und -- h5 ein Sprunganpassungsfaktor ist.
3. Regelverfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Anpassungsfaktoren (hl bis h5) derart bestimmt sind, dass die Pole der durch das Modell (21) der Stranggießkokille (1) bestimmten Übertragungsfunkti- on folgende Bedingungen erfüllen:
- Pro Störfrequenz (fS) ergibt sich je ein Paar konjugiert komplexer Pole, deren Realteile kleiner als Null sind und deren Imagimärteile gleich einer durch die jeweilige Störfrequenz (fS) definierten Kreisstörfrequenz (ωS) sind, - es ergeben sich drei reelle Pole, die alle kleiner als Null sind.
4. Regelverfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Anpassungsfaktoren (hl bis h5) derart bestimmt sind, dass die Realteile der konjugiert komplexen Pole, bezogen auf die jeweilige Kreisstörfrequenz (ωS) , zwischen -0,3 und -0,1 liegen.
5. Regelverfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Anpassungsfaktoren (hl bis h5) derart bestimmt sind, dass die reellen Pole alle kleiner als -2, 0 sind.
6. Regelverfahren nach Anspruch 3, 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Anpassungsfaktoren (hl bis h5) derart bestimmt sind, dass die reellen Pole paarweise voneinander verschieden sind.
7. Regelverfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Anpassungsfaktoren (hl bis h5) derart bestimmt sind, dass je einer der reellen Pole zwischen -2,5 und -3,5, zwischen -3,5 und -4,5 und zwischen -4,5 und -5, 5 liegt .
8. Regelverfahren nach einem der obigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzahl an Schwingungskompen- satoren (23) größer als eins ist.
9. Regelverfahren nach einem der obigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dem Störgrößenkompensator (20) die Sollstellung (p*) für die Verschlusseinrichtung (4) oder die um den Störgrößenkompensationswert (z) korrigierte SoIl- Stellung für die Verschlusseinrichtung (4), nicht aber die
Iststellung (p) der Verschlusseinrichtung (4) oder die um den Störgrößenkompensationswert (z) korrigierte Iststellung der Verschlusseinrichtung (4) zugeführt wird.
10. Computerprogramm, das Maschinencode (17) umfasst, der von einer Steuereinrichtung (11) für eine Stranggießanlage unmittelbar ausführbar ist und dessen Ausführung durch die Steuereinrichtung (11) bewirkt, dass die Steuereinrichtung (11) den Gießspiegel (9) einer Stranggießkokille (1) der Stranggießan- läge gemäß einem Regelverfahren nach einem der obigen Ansprüche regelt.
11. Computerprogramm nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass es auf einem Datenträger (15, 16) in maschinenlesbarer Form gespeichert ist.
12. Computerprogramm nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Datenträger (15) Bestandteil der Steuereinrichtung (11) ist.
13. Steuereinrichtung für eine Stranggießanlage, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung derart ausgebildet ist, dass sie im Betrieb ein Regelverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9 ausführt.
14. Stranggießanlage, dadurch gekennzeichnet, dass sie von einer Steuereinrichtung (11) nach Anspruch 13 gesteuert wird.
EP10717648.9A 2009-06-24 2010-05-06 Regelverfahren für den giessspiegel einer stranggiesskokille Not-in-force EP2445667B1 (de)

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