EP2277783B1 - Verfahren zur Steuerung von Drehtellern in Etikettiermaschinen und Etikettiermaschine - Google Patents

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EP2277783B1
EP2277783B1 EP20100162841 EP10162841A EP2277783B1 EP 2277783 B1 EP2277783 B1 EP 2277783B1 EP 20100162841 EP20100162841 EP 20100162841 EP 10162841 A EP10162841 A EP 10162841A EP 2277783 B1 EP2277783 B1 EP 2277783B1
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EP
European Patent Office
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rotational
rotary plate
rotation
turntable
course
Prior art date
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EP20100162841
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English (en)
French (fr)
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EP2277783A1 (de
Inventor
Martin Langosch
Jörg Triebel
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Krones AG
Original Assignee
Krones AG
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Publication date
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Application granted granted Critical
Publication of EP2277783B1 publication Critical patent/EP2277783B1/de
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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65C—LABELLING OR TAGGING MACHINES, APPARATUS, OR PROCESSES
    • B65C9/00—Details of labelling machines or apparatus
    • B65C9/02—Devices for moving articles, e.g. containers, past labelling station
    • B65C9/04—Devices for moving articles, e.g. containers, past labelling station having means for rotating the articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65C—LABELLING OR TAGGING MACHINES, APPARATUS, OR PROCESSES
    • B65C9/00—Details of labelling machines or apparatus
    • B65C9/40—Controls; Safety devices

Definitions

  • the invention relates to a method for controlling turntables, as well as a labeling machine, in which this method is used, a control program for controlling turntables and a machine-readable storage medium, on which the control program is stored.
  • Turntables are often part of devices for loading or labeling of objects (eg bottles).
  • the turntables which can perform rotational movements by means of suitable drive elements (eg servomotors), are mounted on a conveyor belt or on a turntable, so that a turntable can be moved on the one hand and on the other hand can rotate about the longitudinal axis passing through the center of the turntable.
  • suitable drive elements eg servomotors
  • objects located on turntables can, on the one hand, be moved past various stations (such as labeling modules) and, on the other hand, rotated about an axis (for example the longitudinal axis of a bottle).
  • a more complex situation can, for example, come about by the fact that a labeling system has several labeling modules and thereby either already carry a label or still have to be labeled on a bottle passing by a specific labeling module.
  • Other difficult situations are, for example, cases in which not every turntable is filled with a bottle or when different types of bottles are to be labeled with the same system (in one pass).
  • EP 1 864 910 A1 shows a rotatable labeling machine.
  • document EP 1 174 345 A1 shows a machine for orienting bottles, cans or the like containers.
  • document DE 10 2007 031 218 A1 shows an apparatus, a labeling machine and a method for operating a device.
  • document EP 0 717 703 shows a computer-controlled, karrelellmé labeling machine.
  • document DE 198 11 522 A1 shows a labeling machine.
  • the invention has for its object to make the rotational movements of turntables more flexible, so that the above-mentioned disadvantages can be prevented.
  • This object is achieved with a method for controlling at least one turntable according to claim 1, with a labeling machine according to claim 12, with a control program according to claim 13 and with a machine-readable storage medium according to claim 14.
  • the method relates to the control of at least one turntable, which is mounted on a transport element (eg a turntable or a conveyor belt) and can be moved away by the transport element.
  • a transport element eg a turntable or a conveyor belt
  • Each turntable can be rotated relative to the transport element by means of a drive element (eg a servomotor).
  • a drive element eg a servomotor
  • the special case can occur that the two nodes agree with each other, so that effectively only one node point is present.
  • the rotational movement of the turntable can be made more flexible.
  • the defined and interconnected by nodes points of rotation curves can be combined in different ways with each other, which can lead to different sequences of rotational movements of the turntable.
  • Unnecessary rotational movements of the turntable can For example, be avoided by the fact that when passing a node, a rotation is activated, which leads only to the rotational movements that are desirable in a given situation.
  • the turntable over a certain time or distance should not be rotated at all.
  • the method may include activating a second defined rotation profile at the second node.
  • a plurality of rotation patterns can be sequentially connected to each other, thereby forming a total rotation profile. If the case occurs that the first node is passed several times, it is possible that the first defined rotation curve is activated several times at periodic intervals. In addition, it is possible that when passing through the same node several times, the above-mentioned total rotation is repeated several times.
  • At least one defined rotation profile is stored directly at the drive element (eg in a memory of the electronics of the drive element).
  • the storage of rotational gradients directly in or at the drive element of the turntable has the advantage that the locally stored rotational profiles can be accessed very quickly, so that these locally stored rotational profiles are particularly quickly activated, creating a fast switching between successive rotational gradients is possible. If several turntable with respective drive elements present, so can be stored in each drive element of the corresponding turntable all possible rotation curves. Since normally each turntable (driven by the same transport element) traverses the same distance, each drive element of the corresponding turntable has the same (typically all defined ones) Turning curves saved.
  • Last case makes z. B. sense, if different types of turntables are used, or if z. B. the sequence of bottles to be labeled is already known in advance (eg on every other turntable is a bottle, and the other turntable are not occupied).
  • a plurality of rotational profiles are defined between two nodal points. This makes it possible that a rotation course can be selected when passing a node.
  • the selection of a rotation profile from a plurality of rotational profiles is based on one or more predefined criteria. Said criteria may for example relate to the objects that are located on the corresponding turntable. For example, depending on the diameter of the bottle different rotational curves are used, or if there is no object on the corresponding turntable, typically a rotation profile is selected in which the turntable performs no rotational movement.
  • the predefined criteria may relate to operating parameters such as the speed of the transport element. Is z.
  • the type of the corresponding object is determined according to a further embodiment of the invention.
  • Detection of articles is typically accomplished by means of cameras or other suitable detection means (e.g., tinfoil sensor, matrix laser).
  • the data collected by the detectors are preferably automatically processed so that the entire detection process is automatic.
  • the state of the turntable at the end of the preceding rotation course is advantageous to take into account.
  • the state of the turntable at the beginning of one or more possible subsequent rotational courses is considered. In this way it can be ensured that it does not jump in the state parameters of the corresponding turntable when changing between two rotational curves (a drive element of a turntable can be spared, for example, that at the end of a first rotation curve, the rotational speed is the same as the rotational speed at the beginning of a second rotation course, so that a jump in the rotation speed is avoided when changing between the first rotation profile and the second rotation profile).
  • a rotation course preferably describes the time profile of the rotation angle ⁇ of a turntable.
  • the angle ⁇ is defined in the main plane of a turntable with the apex of the angle at the center of the turntable, it is irrelevant at which orientation of a turntable the zero point of ⁇ is defined, as long as the zero point of ⁇ is consistent for the different rotation gradients is used.).
  • the rotational angle (the orientation), the rotational speed (or angular velocity) and the rotational acceleration (or angular acceleration) of the turntable can be derived from the time profile of the rotational angle ⁇ for each defined in the course of time.
  • a defined rotation pattern is a control sequence that can be used to control a drive element.
  • a control sequence is stored locally in the memory of a corresponding drive element of a turntable. In this way, it is possible that a defined rotation history can be retrieved in a relatively short time (less than five milliseconds). A short access time is particularly advantageous when frequently switching between different rotational gradients.
  • the invention further relates to a labeling machine for labeling objects (eg bottles or other containers), wherein the labeling machine has at least one control element in order to carry out the steps explained above.
  • a labeling machine has a central control, which decides, for example, which rotation profile should be used when passing a specific node.
  • a labeling machine preferably comprises a plurality of local controls, each local control each controls a drive element of a turntable (further, it is possible that a local control is located in the corresponding drive element of a turntable).
  • the rotation curves are stored in the local control elements, whereby the access time to the corresponding rotation curves can be shortened.
  • the invention relates to a control program for controlling at least one turntable, wherein a turntable is mounted on a transport element (eg a turntable or a conveyor belt) and can be moved away by the transport element. Each turntable can be rotated by means of a drive element relative to the transport element.
  • the control program comprises instructions that control the execution of a method according to claim 1.
  • the control program is preferably stored on a machine-readable storage medium.
  • a graph is shown which consists of nodes (represented by circles) and rotation curves (represented by arrows). There are nodes that are not directly connected to each other directly (eg K 2 with K 4 ), or via one (eg K 1 and K 2 ) or via several (eg K 2 and K 3a ) rotation profiles are.
  • a node defines the location and / or time at which a turntable is located. Nodes can also be defined relative to other nodes (eg over distances or over time differences). For example, it is possible that the nodes K 1 and K 2 are spatially separated. In addition, a certain amount of time is required to get from K 1 to K 2 . Therefore, K 1 and K 2 are also separated in time. Consequently, a node may be defined over the location or over time or over a combination of location and time. In the event that a turntable z. B. is attached to a rotating turntable, the turntable comes at certain intervals over and over again in the same place. Therefore, it is possible that two nodes (eg, K 1 and K 5 ) differ only in time but not in spatial position. (Therefore, nodes are also conceivable that are defined only by time coordinates.)
  • Revolutions describe the time course of rotation of a turntable (ie rotation angle or orientation of the turntable as a function of time), wherein a rotation curve begins at a first node, and ends at a node.
  • the rotational course D 1.2 begins at node K 1 and ends at node K 2 .
  • a rotation profile is preferably used to control a drive element of a corresponding turntable.
  • the graph of Fig. 1 is essentially traversed from above (K 1 ) down (K 5 ).
  • K 1 the graph of Fig. 1
  • K 5 the graph of Fig. 1 is essentially traversed from above (K 1 ) down (K 5 ).
  • Several different paths from K 1 to K 5 are possible. Is it such as in Fig. 1 shown to a cycle in which the point K 1 is repeatedly (spatially) passed, so the graph is closed in itself (here by D 5.1 ), so that the graph can be traversed multiple times.
  • D 5.1 the graph is closed in itself
  • Node K 4 is a node at which meet three rotational gradients, and of which only a rotation course leads away. Such a configuration is useful, for example, when a turntable is first brought back into a uniform state of rotation (when reaching K 4 ) and then through the rotation curve D 4.5, for example, back into his Starting position (at K 5 ) is rotated. At branching points (eg K 1 and K 2 ) there are several turning profiles available. The decision as to which path is taken or which rotation course is selected can be made on the basis of predefined criteria or of detected measurement data (eg type of container currently located on the corresponding turntable).
  • the combination of the rotational gradients D 2,3b and D 3b, 4 connects the nodes K 2 and K 4 , without a branching possibility being given at node K 3b . It would therefore be possible to replace the rotational gradients D 2,3b and D 3b, 4 by a single rotational course D 2,4 .
  • the splitting of rotational profiles makes sense in some cases, as this gives the possibility to reuse rotational profiles at different points (eg, the rotation D 3b, 4 could be identical to the rotation D 2,3a ), so that the number of defined rotation profiles low can be held.
  • a graph, as exemplified in Fig. 1 is shown, or a control program implementation of which can be made or changed together, for example, before commissioning a labeling machine. It is for example possible to completely redefine a graph before the actual use (including new node K and new rotation curves D), or you can reassemble existing nodes K and rotation D or graphs by removing and / or adding nodes K and Modify, or the rotational gradients D, wherein the nodes K and / or rotational gradients D are either at least partially redefined or at least partially already defined nodes K and / or rotational gradients D are reused.
  • each turntable is associated with an individual graph. Typically, however, the same graph is used for similar turntables.
  • the Fig. 2a-2e show examples of rotations.
  • the angle of rotation ⁇ is defined as a function of time t.
  • rotation processes there are other definitions of rotation processes conceivable, such.
  • the angle of rotation increases linearly up to a time t 1 and then remains at a constant level.
  • a linear increase in the angle of rotation also corresponds to a constant rotational speed and zero spin.
  • a rotation course ends with an angle that does not correspond to the starting point of the turntable.
  • a rotation curve is shown, which initially increases linearly until time t 1 and then linearly drops back to the starting point.
  • the direction of rotation at time t 1 changes in the opposite direction.
  • Fig. 2c shows a rotation curve in which the rotation angle first increases to a level ⁇ 1 , then remains constant until a time t 2 and then increases again up to a time t 3 , to subsequently maintain a constant level ⁇ 2 .
  • the rotation has no abrupt, but rounded slope changes. These roundings correspond to acceleration or deceleration phases, whereby jerky movements of the turntable can be prevented.
  • Fig. 2d shows a rotation course that unlike Fig. 2c ends again at the starting point.
  • the rotation from Fig. 2d has constant phases between the times t 1 and t 2 and the times t 3 and t 4 , which means that the turntable is not rotated in these two time intervals, so that the rotation angle, the rotation speed and the spin are zero.
  • a rotation course is shown in which the turntable at the beginning of the rotation is not in the starting point (origin), but in a position ⁇ 2 .
  • the turntable at the beginning of the rotation is not in the starting point (origin), but in a position ⁇ 2 .
  • the turntable in two time intervals from t 1 to t 2 and from t 3 to t 4 ) is rotated back to the zero position.
  • Next are also possible rotations (not shown), in which at the beginning or at the end of the rotation, the rotational speed and the spin are not equal to zero.
  • FIG. 3a, 3b . 3c and 3d Labeling machines or parts thereof are shown schematically.
  • the turntables 1 can be rotated in and / or counterclockwise (indicated by double arrows) around its center.
  • the turntable 2a typically only rotates in one direction (eg arrow direction).
  • two labeling units 3 on which the turntables are moved past.
  • the detectors 4 for example, cameras 4a or matrix laser or Stannioldetektoren 4b) are used to detect whether or what kind of object is on a turntable 1.
  • FIG Fig. 3b An embodiment of a labeling machine with an alternative conveying element 2, namely a conveyor belt 2b is shown in FIG Fig. 3b shown. Again, the turntable 1 on detectors 4 and labeling 3 are moved past.
  • a labeling machine with a conveyor belt 2b includes a return (not shown) so that the turntables 1 are moved past the respective components 3 and 4 at recurring intervals.
  • An above-mentioned node may for example be defined at the position at which the corresponding turntable 1 reaches the labeling unit 3 or leaves.
  • nodes do not necessarily have to correspond to a particular location. Rather, it is also possible to define nodes over distances to other nodes or over times or over time intervals to other nodes.
  • Fig. 3c shows a detailed view of a turntable 1, on which an object 7 (eg a bottle) is located.
  • the turntable 1 is rotated by a drive member 5 (such as a servomotor).
  • the drive element 5 preferably comprises an electronic component 6 with a memory, on which rotational characteristics can be stored.
  • the local storage of rotation curves allows a quick retrieval or activation of the corresponding rotation curves.
  • Rotational movements of the turntable 1 are carried out relative to the transport element 2.
  • the axis of rotation of the turntable 1 is typically perpendicular to the main plane of the transport element 2. However, it is also possible configurations with inclined axes of rotation.
  • FIG. 3d Various control components for controlling turntables 1 are shown schematically.
  • a central control unit 8 is connected to one or more local control units 6, wherein a local control unit 6 is assigned to a turntable 1 or its drive element 5.
  • the local control units 6 can either all be constructed identically or they can be at least partially different.
  • the above-mentioned rotational characteristics D are preferably stored, so that they are available as quickly as possible.
  • a transmission of the rotational profiles D from the central control unit 8 to a local control unit 6 is not necessary. Instead, it is sufficient to transmit only the identifiers (or activation commands for specific rotational gradients D i ) of the corresponding rotational characteristics D.
  • Data transmission paths are shown by dashed lines. The data can be transmitted electrically via cable. However, other data transmission paths (eg infrared or radio signals) are also conceivable.
  • the central control unit 8 is typically responsible for the overall coordination of the rotary operations of the turntable 1.
  • one or more graphs are typically of the type of Fig. 1 (or control program implementations thereof) stored, depending on whether all turntables 1 are to be controlled using the same graph, or whether different turntables 1 are to be controlled by means of different graphs.
  • said graphs can be defined or modified via a user interface 9.
  • node points K or rotational profiles D are typically not changed (although possible in principle) for a particular labeling operation. Rather, when passing the turntable 1 of nodes K corresponding rotation curves D are selected (optional) and activated. These steps are preferably carried out by the central control unit 8.
  • a corresponding activation signal for said rotational course D i is sent to the corresponding local control unit 6 by the central control unit 8.
  • said rotation D i is already stored on the local control unit, so that only the activation command, but not the rotation D i itself, must be transmitted.
  • An activated rotation curve D is used by a local control unit 6 to control (between passing a first node K i and passing a second node K j ) the rotational movements of a turntable 1.
  • the rotational movement of a turntable 1 is formed by driving a turntable 1 associated drive element 5, which can turn said turntable 1 in a rotational movement.
  • the selection of a rotational course D is preferably carried out in the central control unit 8. This can be done taking into account measurement data of corresponding detectors 4.
  • the central control unit 8 is preferably configured to recognize the passing of nodes K.
  • the recognition of the passing of account points K is typically carried out by recognizing and / or by tracking the temporal or spatial information of a corresponding turntable.
  • Fig. 4 shows a flowchart of a typical method for controlling a turntable, which comprises method steps, which can also be used in a method according to the invention. It is noted that not every method step necessarily has to be performed, and that the order of the method steps may be different in other embodiments of the invention.
  • nodes are defined in step 11. These definitions relate to the spatial and / or temporal positions or distances of a turntable.
  • step 12 multiple rotations are defined.
  • a rotation profile is defined between a first and a second node, wherein the rotation course describes a rotational movement of a turntable.
  • Steps 11 and 12 are typically performed only once. Furthermore, it is also possible to reuse already existing definitions of nodal points or of rotational profiles, as a result of which the expenditure for steps 11 and 12 can be at least partially saved.
  • step 13 a node is passed, whereupon in step 14, an old rotation history (if any) is deactivated.
  • deactivating an old rotation pattern can also be done by replacing or overwriting an old rotation profile with a new rotation pattern. Therefore, step 14 is optional.
  • step 15 a new rotation profile is selected if multiple rotation profiles are available for selection at a corresponding node. Therefore, step 15 is also optional.
  • a selection of a rotational course typically takes place on the basis of predefined criteria which concern, for example, objects on a turntable and / or operating parameter of the transport element and / or boundary conditions (eg predetermined by other rotational characteristics).
  • the new spin history selected in step 15 is activated.
  • step 17 is queried whether the procedure or program is to be ended (end 18), or whether the procedure should be continued. If the process continues, typically a (possibly different) node is again passed (step 13) so that steps 14, 15 and 16 (if necessary) are also performed. The steps 13 to 17 are typically run through several times, but depending on the nature of the node passed and current situation different rotation profiles can be selected or activated.

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  • Labeling Devices (AREA)

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung von Drehtellern, sowie eine Etikettiermaschine, in der dieses Verfahren zum Einsatz kommt, ein Steuerungsprogramm zur Steuerung von Drehtellern und ein maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Steuerprogramm gespeichert ist.
  • Drehteller sind häufig Bestandteil von Vorrichtungen zum Bestücken bzw. zum Etikettieren von Gegenständen (z. B. Flaschen). Die Drehteller, welche mittels geeigneter Antriebselemente (z. B. Servomotoren) Drehbewegungen ausführen können, sind an einem Förderband oder an einem Drehtisch angebracht, so dass ein Drehteller einerseits fortbewegt werden kann und andererseits um die durch den Mittelpunkt des Drehtellers gehende Längsachse rotieren kann. Mit Hilfe einer solchen Vorrichtung können Gegenstände, die sich auf Drehtellern befinden einerseits an verschiedenen Stationen (wie beispielsweise Etikettiermodulen) vorbei bewegt werden und andererseits um eine Achse (beispielsweise der Längsachse einer Flasche) gedreht werden.
  • Aus dem Stand der Technik sind solche Vorrichtungen bekannt, welche jedoch vergleichsweise einfache Möglichkeiten zur Steuerung der Drehbewegungen der Drehteller aufweisen. So folgt beispielsweise jeder Drehteller dem gleichen Bewegungsmuster. Eine Umstellung des Drehablaufes während des Betriebs ist, wenn überhaupt, nur schwer möglich, da für eine solche Umstellung während eines Etikettierprozesses typischerweise nur maximal fünf Millisekunden zur Verfügung stehen.
  • Weiter stoßen aus dem Stand der Technik bekannte Steuerungen im Fall von komplexeren Situationen schnell an ihre Grenzen. Eine komplexere Situation kann beispielsweise dadurch zustande kommen, dass eine Etikettieranlage mehrere Etikettiermodule besitzt und dadurch an einem bestimmten Etikettiermodul vorbeikommende Flaschen entweder schon ein Etikett tragen oder noch etikettiert werden müssen. Weitere schwierige Situationen sind beispielsweise Fälle, in denen nicht jeder Drehteller mit einer Flasche besetzt ist, bzw. wenn verschiedene Flaschentypen mit ein und derselben Anlage (in einem Durchlauf) etikettiert werden sollen.
  • Anlagen wie aus dem Stand der Technik bekannt, können häufig auf die oben genannten Situationen nicht schnell genug bzw. flexibel genug reagieren, was zur Folge hat, dass die Drehteller überflüssige Drehbewegungen ausführen müssen, auch wenn sich beispielsweise schon ein Etikett auf der Flasche befindet bzw. eine Flasche eines anderen Typs oder gar keine Flasche auf dem Drehteller ist. Dies führt dazu, dass solche Anlagen zum Einen ineffizienter und zum Anderen langsamer arbeiten. Weiter führen überflüssige Drehtellerbewegungen zu einem höheren Verschleiß und zu einem höheren Energieverbrauch.
  • EP 1 864 910 A1 zeigt eine drehbare Etikettiermaschine.
  • Dokument EP 1 174 345 A1 zeigt eine Maschine zum Orientieren von Flaschen, Dosen, oder dergleichen Behälter.
  • Dokument DE 10 2007 031 218 A1 zeigt eine Vorrichtung, Etikettiermaschine und ein Verfahren zum Betreibein einer Vorrichtung.
  • Dokument EP 0 717 703 zeigt eine computer gesteuerte, karrusellartige Etikettiermaschine.
  • Dokument US 2005/0265881 A1 zeigt eine Maschine zum Ausrichten und Ausstatten von Artikeln.
  • Dokument DE 198 11 522 A1 zeigt eine Etikettiermaschine.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Drehbewegungen von Drehtellern flexibler zu gestalten, so dass die oben genannten Nachteile verhindert werden können.
  • Diese Aufgabe wird gelöst mit einem Verfahren zur Steuerung wenigstens eines Drehtellers nach Anspruch 1, mit einer Etikettiermaschine nach Anspruch 12, mit einem Steuerungsprogramm nach Anspruch 13 und mit einem maschinenlesbaren Speichermedium nach Anspruch 14.
  • Weitere Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen offenbart.
  • Das Verfahren betrifft die Steuerung wenigstens eines Drehtellers, der an einem Transportelement (z. B. einem Drehtisch oder einem Förderband) angebracht ist und durch das Transportelement fortbewegbar ist. Jeder Drehteller kann mit Hilfe eines Antriebselements (z. B. einem Servomotor) relativ zu dem Transportelement gedreht werden. Das Verfahren entspricht dem Anspruch 1.
  • Falls die Knotenpunkte nur räumlich definiert sind, kann der Spezialfall eintreten, dass die beiden Knotenpunkte miteinander übereinstimmen, so dass effektiv nur ein Kno- tenpunkt vorhanden ist.
  • Mit dem oben genannten Verfahren zur Steuerung eines Drehtellers wird erreicht, dass sich die Drehbewegung des Drehtellers flexibler gestalten lässt. Beispielsweise ist es (je nach Bedarf) möglich, mehrere Knotenpunkte und Drehverläufe zu definieren. Die definierten und durch Knotenpunkte miteinander verknüpften Drehverläufe lassen sich auf verschieden Art und Weise miteinander kombinieren, was zu unterschiedlichen Abfolgen von Drehbewegungen des Drehtellers führen kann. Unnötige Drehbewegungen des Drehtellers können beispielsweise dadurch vermieden werden, dass beim Passieren eines Knotenpunktes ein Drehverlauf aktiviert wird, der nur zu den Drehbewegungen führt, die in einer bestimmten Situation erwünscht sind. Es gibt auch Anwendungsbeispiele, bei denen der Drehteller über eine gewisse Zeit bzw. Strecke hinweg überhaupt nicht gedreht werden soll. In solch einem Fall ist es vorteilhaft, beim Passieren eines bestimmten Knotenpunktes einer Drehverlauf zu aktivieren, der vorübergehend zum Stillstand der Drehbewegung des Drehtellers führt. Solch ein Stillstand kann anschließend beim Passieren eines weiteren Knotenpunktes durch Aktivieren eines anderen Drehverlaufes wieder aufgehoben werden. Die Flexibilität lässt sich auch dadurch erhöhen, dass es mit oben genanntem Steuerverfahren möglich ist beim Passieren ein und desselben Knotenpunktes je nach Bedarf unterschiedliche Drehverläufe zu aktivieren, wodurch die Ausführung von unterschiedlichen Drehbewegungen des Drehtellers ermöglicht wird, je nachdem in welchem Zustand (z.B. der Drehteller ist gerade leer oder der Drehteller ist gerade mit einem Gegenstand besetzt) sich der Drehteller gerade befindet.
  • Weiter kann das Verfahren umfassen, dass am zweiten Knotenpunkt ein zweiter definierter Drehverlauf aktiviert wird. Auf diese Art und Weise können beim Passieren von Knotenpunkten mehrere Drehverläufe sequenziell miteinander verbunden werden, wodurch ein Gesamtdrehverlauf gebildet wird. Tritt der Fall ein, dass der erste Knotenpunkt mehrmals passiert wird, so ist es möglich, dass der erste definierte Drehverlauf mehrmals in periodischen Zeitabständen aktiviert wird. Außerdem ist es möglich, dass beim mehrmaligen Passieren desselben Knotenpunktes der oben genannte Gesamtdrehverlauf mehrmals durchlaufen wird.
  • In einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist mindestens ein definierter Drehverlauf direkt bei dem Antriebselement (z. B. in einem Speicher der Elektronik des Antriebselements) gespeichert. Die Speicherung von Drehverläufen direkt im bzw. beim Antriebselement des Drehtellers hat den Vorteil, dass auf die lokal gespeicherten Drehverläufe besonders schnell zugegriffen werden kann, so dass diese lokal gespeicherten Drehverläufe besonders schnell aktivierbar sind, wodurch ein schnelles Umschalten zwischen aufeinanderfolgenden Drehverläufen möglich ist. Sind mehrere Drehteller mit jeweiligen Antriebselementen vorhanden, so können bei jedem Antriebselement des entsprechenden Drehtellers alle möglichen Drehverläufe gespeichert sein. Da normalerweise jeder Drehteller (durch dasselbe Transportelement angetrieben) die gleiche Strecke durchläuft, sind bei jedem Antriebselement des entsprechenden Drehtellers die gleichen (typischerweise alle definierten) Drehverläufe gespeichert. Es ist jedoch auch möglich, dass bei den Antriebselementen verschiedener Drehteller verschiedene bzw. verschiedene Kombinationen von Drehverläufen gespeichert sind. Letzter Fall macht z. B. Sinn, falls verschiedene Typen von Drehtellern zum Einsatz kommen, oder falls z. B. die Abfolge der zu etikettierenden Flaschen schon vorab bekannt ist (z. B. auf jedem zweiten Drehteller befindet sich eine Flasche, und die jeweils anderen Drehteller sind nicht besetzt).
  • Erfindungsgemäβ sind zwischen zwei Knotenpunkten mehrere Drehverläufe definiert. Dadurch wird ermöglicht, dass beim Passieren eines Knotenpunktes ein Drehverlauf ausgewählt werden kann. Die Auswahl eines Drehverlaufs aus einer Mehrzahl von Drehverläufen erfolgt anhand von einem oder mehreren vordefinierten Kriterien. Besagte Kriterien können beispielsweise die Gegenstände betreffen, die sich auf dem entsprechenden Drehteller befinden. Beispielsweise werden je nach Flaschendurchmesser unterschiedliche Drehverläufe verwendet, oder falls sich überhaupt kein Gegenstand auf dem entsprechenden Drehteller befindet, wird typischerweise ein Drehverlauf ausgewählt, bei dem der Drehteller keine Drehbewegung ausführt. Weiter können die vordefinierten Kriterien Betriebsparameter, wie beispielsweise die Geschwindigkeit, des Transportelements betreffen. Ist z. B. die Geschwindigkeit des Transportelements höher, so ist es oft sinnvoll, Drehverläufe auszuwählen, die zu schnelleren Drehbewegungen der Drehteller führen. Außerdem ist es in vielen Fällen notwendig, untereinander folgende Drehverläufe untereinander abzustimmen, was bedeuten kann, dass es vordefinierte Kriterien gibt, die Randbedingungen anderer Drehverläufe berücksichtigen (z. B. sollte ein Drehverlauf mit einer Orientierung beginnen, mit der der entsprechende vorhergehende Drehverlauf endet).
  • Erfindungsgemäβ wird auβerdem erkannt, ob sich ein Gegenstand auf dem Drehteller befindet. Falls sich ein Gegenstand auf dem Drehteller auf diesem Drehteller befindet, wird nach eines weiteren Ausführungsform der Erfindung die Art des entsprechenden Gegenstand festgestellt. Die Erkennung von Gegenständen erfolgt typischerweise mit Hilfe von Kameras oder anderen geeigneten Detektionsvorrichtungen (z.B. Stanniolsensor, Matrixlaser). Die von den Detektoren gesammelten Daten werden vorzugsweise automatisch verarbeitet, so dass der gesamte Erkennungsvorgang automatisch erfolgt.
  • Weiter ist es vorteilhaft, den Zustand (z. B. Drehwinkel, Drehgeschwindigkeit, Drehbeschleunigung) des Drehtellers am Ende des vorangehenden Drehverlaufes zu berücksichtigen. Außerdem ist es sinnvoll, den Zustand des Drehtellers am Anfang eines oder mehrerer möglicher nachfolgender Drehverläufe zu berücksichtigen. Auf diese Art und Weise kann sichergestellt werden, dass es beim Wechsel zwischen zwei Drehverläufen nicht zu Sprüngen in den Zustandsparametern des entsprechenden Drehtellers kommt (ein Antriebselement eines Drehtellers kann beispielsweise dadurch geschont werden, dass am Ende eines ersten Drehverlaufes die Drehgeschwindigkeit dieselbe ist wie die Drehgeschwindigkeit am Anfang eines zweiten Drehverlaufes, so dass beim Wechsel zwischen dem ersten Drehverlauf und dem zweiten Drehverlauf ein Sprung in der Drehgeschwindigkeit vermieden wird).
  • Ein Drehverlauf beschreibt vorzugsweise den zeitlichen Verlauf des Drehwinkels α eines Drehtellers. (Der Winkel α ist in der Hauptebene eines Drehtellers definiert, wobei sich der Scheitelpunkt des Winkels im Mittelpunkt des Drehtellers befindet; es ist unwesentlich, bei welcher Orientierung eines Drehtellers der Nullpunkt von α definiert ist, solange der Nullpunkt von α für die verschiedenen Drehverläufe konsistent verwendet wird.). Aus dem zeitlichen Verlauf des Drehwinkels α lässt sich zu jedem im Verlauf definierten Zeitpunkt der Drehwinkel (die Orientierung), die Drehgeschwindigkeit (bzw. Winkelgeschwindigkeit) und die Drehbeschleunigung (bzw. Winkelbeschleunigung) des Drehtellers ableiten. Es sind auch Drehverläufe möglich, bei denen der Drehwinkel bzw. die Drehgeschwindigkeit bzw. die Drehbeschleunigung konstant bzw. identisch Null sind (z. B. wenn der Drehteller keine Drehbewegung ausführen soll). Vorzugsweise handelt es sich bei einem definierten Drehverlauf um eine Steuersequenz, die zur Steuerung eines Antriebselements verwendet werden kann. In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist eine Steuersequenz lokal im Speicher eines entsprechenden Antriebselements eines Drehtellers gespeichert. Auf diese Art und Weise ist es möglich, dass ein definierter Drehverlauf in relativ kurzer Zeit (weniger als fünf Millisekunden) abgerufen werden kann. Eine kurze Zugriffszeit ist besonders dann vorteilhaft, wenn häufig zwischen verschiedenen Drehverläufen gewechselt wird.
  • Weiter betrifft die Erfindung eine Etikettiermaschine zum Etikettieren von Gegenständen (z. B. Flaschen oder andere Behälter), wobei die Etikettiermaschine mindestens ein Steuerelement aufweist, um die oben erläuterten Schritte durchzuführen. In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung weist eine Etikettiermaschine ein zentrales Steuerelement auf, das beispielsweise entscheidet, welcher Drehverlauf beim Passieren eines bestimmten Knotenpunktes verwendet werden soll. Außerdem umfasst eine Etikettiermaschine vorzugsweise mehrere lokale Steuerelemente, wobei jedes lokale Steuerelement jeweils ein Antriebselement eines Drehtellers steuert (weiter ist es möglich, dass sich ein lokales Steuerelement in dem entsprechenden Antriebselement eines Drehtellers befindet). Vorzugs-weise sind die Drehverläufe (bzw. mindest ein Drehverlauf) in den lokalen Steuerelementen abgespeichert, wodurch die Zugriffszeit auf die entsprechenden Drehverläufe verkürzt werden kann.
  • Außerdem betrifft die Erfindung ein Steuerungsprogramm zur Steuerung wenigstens eines Drehtellers, wobei ein Drehteller an einem Transportelement (z. B. einem Drehtisch oder einem Förderband) angebracht ist und durch das Transportelement fortbewegbar ist. Jeder Drehteller kann mit Hilfe eines Antriebselements gegenüber dem Transportelement gedreht werden. Das Steuerungsprogramm umfasst Anweisungen, die die Durchführung eines Vesfahrens nach Anspruch 1 steuern.
  • Das Steuerprogramm ist vorzugsweise auf einem maschinenlesbaren Speichermedium abgespeichert.
  • Weitere Aspekte von möglichen Ausführungsformen der Erfindung werden anhand der Figuren 1, 2a, 2b, 2c, 2d, 2e, 3a, 3b, 3c, 3d und 4 deutlich. Dabei zeigt:
    • Fig. 1 einen Graphen mit Knotenpunkten und Drehverläufen;
    • Fig. 2a-2e Beispiele von verschiedenen Drehverläufen;
    • Fig. 3a-3d schematische Ansichten von Etikettiermaschinen mit Drehtellern; und
    • Fig. 4 ein Flussdiagramm mit möglichen Verfahrensschritten.
  • In Fig. 1 ist ein Graph gezeigt, der zum Einen aus Knotenpunkten (durch Kreise dargestellt) und zum Anderen aus Drehverläufen (durch Pfeile dargestellt) besteht. Dabei gibt es Knotenpunkte, die untereinander nicht direkt ( z.B. K2 mit K4), oder über einen (z. B. K1 und K2) oder über mehrere (z. B. K2 und K3a) Drehverläufe direkt miteinander verbunden sind.
  • Ein Knotenpunkt definiert den Ort und/oder die Zeit, an dem sich ein Drehteller befindet. Knotenpunkte können auch relativ zu anderen Knotenpunkten (z.B. über Entfernungen bzw. über Zeitdifferenzen) definiert sein. So ist es beispielsweise möglich, dass die Knotenpunkte K1 und K2 räumlich voneinander getrennt sind. Außerdem wird eine gewisse Zeit benötigt, um von K1 nach K2 zu gelangen. Daher sind K1 und K2 auch zeitlich voneinander getrennt. Folglich kann ein Knotenpunkt über den Ort bzw. über die Zeit bzw. über eine Kombination von Ort und Zeit definiert sein. Für den Fall, dass ein Drehteller z. B. an einem sich drehenden Drehtisch angebracht ist, kommt der Drehteller in gewissen Zeitabständen immer wieder am gleichen Ort vorbei. Daher ist es möglich, dass sich zwei Knotenpunkte (z. B. K1 und K5) nur in der Zeit, nicht aber in der räumlichen Position unterscheiden. (Es sind also auch Knotenpunkte denkbar, die nur über Zeitkoordinaten definiert sind.)
  • Drehverläufe beschreiben den zeitlichen Drehverlauf eines Drehtellers (d. h. Drehwinkel bzw. Orientierung des Drehtellers als Funktion der Zeit), wobei ein Drehverlauf an einem ersten Knotenpunkt beginnt, und an einem Knotenpunkt endet. Zum Beispiel beginnt der Drehverlauf D1,2 an Knotenpunkt K1 und endet an Knotenpunkt K2. Ein Drehverlauf wird vorzugsweise zur Steuerung eines Antriebselements eines entsprechenden Drehtellers verwendet.
  • Der Graph von Fig. 1 wird im Wesentlichen von oben (K1) nach unten (K5) durchlaufen. Dabei sind mehrere verschiedene Pfade von K1 nach K5 möglich. Handelt es sich wie beispielsweise in Fig. 1 gezeigt, um einen Kreisprozess, bei dem der Punkt K1 immer wieder (räumlich) passiert wird, so ist der Graph in sich (hier durch D5,1) geschlossen, so dass der Graph mehrfach durchlaufen werden kann. Es sind jedoch auch Graphen möglich, die nicht in sich geschlossen sind.
  • An Knotenpunkt K4 ist nur ein Drehverlauf, nämlich Drehverlauf D4,5 möglich. Es gibt jedoch auf Knotenpunkte, an denen mehrere Drehverläufe möglich sind, wie z. B. an Knotenpunkt K2. Hier gibt es zwei Drehverläufe, um zum Knotenpunkt K3a zu gelangen, und einen weiteren Drehverlauf, um zum Knotenpunkt K3b zu gelangen. Weiter besteht die Möglichkeit, gewisse Knotenpunkte zu überspringen (z. B. gelangt man durch den Drehverlauf D1,4 direkt von K1 nach K4). Diese Möglichkeit ist insbesondere dann sinnvoll, wenn ein Drehteller über eine längere Zeit bzw. Distanz keine Drehbewegung ausführen soll, da durch das Überspringen von Knotenpunkten weniger Wechsel zwischen Drehverläufen notwendig sind, was die Steuerung eines Drehtellers vereinfacht (es wird weniger Rechenzeit benötigt). Knotenpunkt K4 ist ein Knotenpunkt, an dem sich drei Drehverläufe treffen, und von dem nur ein Drehverlauf wegführt. Solch eine Konfiguration ist beispielsweise dann sinnvoll, wenn ein Drehteller zunächst wieder in einen einheitlichen Drehzustand (beim Erreichen von K4) gebracht wird und dann durch den Drehverlauf D4,5 beispielsweise wieder in seine Ausgangsposition (bei K5) gedreht wird. An Verzweigungspunkten (z. B. K1 und K2) stehen mehrere Drehverläufe zur Auswahl. Die Entscheidung, welcher Pfad eingeschlagen wird bzw. welcher Drehverlauf ausgewählt wird, kann anhand von vordefinierten Kriterien bzw. von detektierten Messdaten (z. B. Typ des Behälters, der sich aktuell auf dem entsprechenden Drehteller befindet) getroffen werden.
  • Die Kombination der Drehverläufe D2,3b und D3b,4 verbindet die Knotenpunkte K2 und K4, ohne dass bei Knotenpunkt K3b eine Verzweigungsmöglichkeit gegeben ist. Es wäre also möglich die Drehverläufe D2,3b und D3b,4 durch einen einzigen Drehverlauf D2,4 zu ersetzen. Das Aufteilen von Drehverläufen ist jedoch in manchen Fällen sinnvoll, da dadurch die Möglichkeit gegeben ist, Drehverläufe an verschiedenen Stellen wiederzuverwenden (z.B. könnten der Drehverlauf D3b,4 mit dem Drehverlauf D2,3a identisch sein), sodass die Anzahl der definierten Drehverläufe gering gehalten werden kann.
  • Durch das Aneinanderreihen von mehreren Drehverläufen entsteht ein Gesamtdrehverlauf. In periodisch immer wiederkehrenden Prozessen ist es möglich, diesen Gesamtdrehverlauf zu speichern und mehrfach zu verwenden. In anderen - typischerweise komplexeren - Situationen ist es eher vorteilhaft, die Drehverläufe immer wieder von Neuem zu kombinieren, wenn Wiederholungen von Gesamtdrehverläufen relativ selten vorkommen.
  • Ein Graph, wie er beispielhaft in Fig. 1 abgebildet ist, bzw. eine Steuerprogrammimplementierung davon kann z.B. vor Inbetriebnahme einer Etikettiermaschine zusammen gestellt bzw. abgeändert werden. Es ist beispielsweise möglich einen Graphen vor der eigentlichen Benutzung komplett neu zu definieren (inklusive neuer Kontenpunkte K und neuer Drehverläufe D), oder man kann schon vorhandene Knotenpunkte K und Drehverläufe D neu zusammenstellen bzw. Graphen durch Entfernen und/oder Hinzufügen von Knotenpunkten K und/oder Drehverläufen D modifizieren, wobei die Knotenpunkte K und/oder Drehverläufe D entweder zumindest teilweise neu definiert werden oder zumindest teilweise schon definierte Knotenpunkte K und/oder Drehverläufe D wiederverwendet werden. Insbesondere die Wiederverwendung von bereits definierten Knotenpunkten K und/oder Drehverläufen D erlaubt ein effizientes (zeitsparendes) Zusammenstellen eines Graphen zur Steuerung von Drehbewegungen eines Drehtellers. In der allgemeinsten Ausführungsform ist jedem Drehteller ein individueller Graph zugeordnet. Typischerweise wird jedoch für gleichartige Drehteller der gleiche Graph verwendet.
  • Die Fig. 2a-2e zeigen Beispiele von Drehverläufen. In den gezeigten Drehverläufen ist der Drehwinkel α als Funktion der Zeit t definiert. Es sind jedoch auch andere Definitionen von Drehverläufen denkbar, wie z. B. der Drehgeschwindigkeit als Funktion der Zeit, oder des Drehwinkels als Funktion des Ortes. In dem Beispiel von Fig. 2a steigt der Drehwinkel linear bis zu einer Zeit t1 an und bleibt dann auf einem konstanten Niveau. Ein linearer Anstieg des Drehwinkels entspricht außerdem einer konstanten Drehgeschwindigkeit und einer Drehbeschleunigung von Null. Im Fall von Fig. 2a beginnt der Drehverlauf am Ausgangspunkt (α=0°) und endet bei einem Winkel von 360° (was in diesem Fall wiederum der Ausgangspunkt ist). Es ist jedoch auch möglich, dass ein Drehverlauf mit einem Winkel endet, der nicht dem Ausgangspunkt des Drehtellers entspricht.
  • In Fig. 2b ist ein Drehverlauf gezeigt, der zunächst linear bis zur Zeit t1 ansteigt und dann linear wieder bis zum Ausgangspunkt abfällt. In diesem Beispiel wechselt die Drehrichtung beim Zeitpunkt t1 in die entgegengesetzte Richtung. Fig. 2c zeigt einen Drehverlauf, bei dem der Drehwinkel zunächst auf ein Niveau α1 ansteigt, dann bis zu einem Zeitpunkt t2 konstant bleibt und dann erneut bis zu einem Zeitpunkt t3 ansteigt, um nachfolgend ein konstantes Niveau α2 beizubehalten. Weiter ist zu beachten, dass der Drehverlauf keine abrupten, sondern abgerundete Steigungsänderungen aufweist. Diese Abrundungen entsprechen Beschleunigungs- bzw. Abbremsphasen, wodurch ruckartige Bewegungen des Drehtellers verhindert werden können.
  • Fig. 2d zeigt einen Drehverlauf, der im Gegensatz zu Fig. 2c wieder am Ausgangspunkt endet. Der Drehverlauf aus Fig. 2d weist zwischen den Zeiten t1 und t2 und den Zeiten t3 und t4 konstante Phasen auf, was bedeutet, das der Drehteller in diesen beiden Zeitintervallen nicht gedreht wird, so dass der Drehwinkel, die Drehgeschwindigkeit und die Drehbeschleunigung Null sind.
  • In Fig. 2e ist ein Drehverlauf gezeigt, bei dem sich der Drehteller am Anfang des Drehverlaufs nicht im Ausgangspunkt (Ursprung) befindet, sondern in einer Position α2. Im weiteren Verlauf wird der Drehteller in zwei Zeitintervallen (von t1 bis t2 und von t3 bis t4) in die Nullposition zurückgedreht. Weiter möglich sind auch Drehverläufe (nicht gezeigt), bei denen am Anfang bzw. am Ende des Drehverlaufes die Drehgeschwindigkeit bzw. die Drehbeschleunigung ungleich Null sind.
  • In den Fig. 3a, 3b, 3c und 3d sind Etikettiermaschinen bzw. Teile davon schematisch dargestellt. In der Ausführungsform 3a sind Drehteller 1 auf einem Drehtisch 2a (Transportelement 2) angebracht. Die Drehteller 1 können in und/oder entgegen dem Uhrzeigersinn (durch Doppelpfeile angedeutet) um ihren Mittelpunkt gedreht werden. Der Drehtisch 2a dreht sich typischerweise nur in einer Richtung (z.B. Pfeilrichtung). Weiter abgebildet sind zwei Etikettieraggregate 3, an denen die Drehteller vorbeibewegt werden. Die Detektoren 4 (z. B. Kameras 4a oder Matrixlaser bzw. Stannioldetektoren 4b) dienen dazu, zu erkennen, ob bzw. welche Art von Gegenstand sich auf einem Drehteller 1 befindet.
  • Eine Ausführungsform einer Etikettiermaschine mit einem alternativen Förderelement 2, nämlich einem Förderband 2b ist in Fig. 3b dargestellt. Auch hier werden die Drehteller 1 an Detektoren 4 und Etikettieraggregaten 3 vorbei bewegt. Typischerweise umfasst eine Etikettiermaschine mit einem Förderband 2b einen Rücklauf (nicht gezeigt), so dass die Drehteller 1 in wiederkehrenden Zeitabständen an den entsprechenden Komponenten 3 und 4 vorbei bewegt werden. Ein oben genannter Knotenpunkt kann beispielsweise an der Position definiert sein, an der der entsprechende Drehteller 1 das Etikettieraggregat 3 erreicht bzw. verlässt. Im Allgemeinen müssen Knotenpunkte jedoch nicht unbedingt einem bestimmten Ort entsprechen. Vielmehr ist es auch möglich, Knotenpunkte über Entfernungen zu andern Knotenpunkte bzw. über Zeitpunkte bzw. über Zeitabstände zu anderen Knotenpunkten zu definieren.
  • Fig. 3c zeigt eine Detailansicht eines Drehtellers 1, auf dem sich ein Gegenstand 7 (z. B. eine Flasche) befindet. Der Drehteller 1 wird von einem Antriebselement 5 (wie z. B. einem Servomotor) gedreht. Bevorzugt umfasst das Antriebselement 5 eine Elektronikkomponente 6 mit einem Speicher, auf dem Drehverläufe abgespeichert werden können. Die lokale Speicherung von Drehverläufen ermöglicht ein schnelles Abrufen bzw. Aktivieren der entsprechenden Drehverläufe. Weiter ist in Fig. 3c ein Transportelement 2 angedeutet, auf welchem der Drehteller 1 mit Antriebselement 5 befestigt ist. Drehbewegungen des Drehtellers 1 werden relativ zum Transportelement 2 ausgeführt. Die Rotationsachse des Drehtellers 1 steht typischerweise senkrecht zur Hauptebene des Transportelements 2. Es sind jedoch auch Konfigurationen mit geneigten Rotationsachsen möglich.
  • In Fig. 3d sind verschiedene Steuerkomponenten zur Steuerung von Drehtellern 1 schematisch dargestellt. Eine zentrale Steuereinheit 8 ist mit ein oder mehreren lokalen Steuereinheiten 6 verbunden, wobei eine lokale Steuereinheit 6 jeweils einem Drehteller 1 bzw. dessen Antriebselement 5 zugeordnet ist. Die lokalen Steuereinheiten 6 können entweder alle identisch gebaut sein oder sie können zumindest teilweise verschiedenartig sein. In den lokalen Steuerelementen 6 sind bevorzugt die oben genannten Drehverläufe D gespeichert, sodass diese möglichst schnell abrufbar sind. Dadurch ist eine Übertragung der Drehverläufe D von der zentralen Steuereinheit 8 zu einer lokalen Steuereinheit 6 nicht notwendig. Stattdessen reicht es aus, nur die Kennungen (bzw. Aktivierungsbefehle für bestimmten Drehverläufe Di) der entsprechenden Drehverläufe D zu übertragen. Datenübertragungswege sind durch gestrichelte Linien dargestellt. Die Daten können elektrisch über Kabel übertragen werden. Es sind jedoch auch andere Datenübertragungswege (z.B. Infrarot oder Radiosignale) denkbar.
  • Die zentrale Steuereinheit 8 ist typischerweise für die Gesamtkoordination der Drehabläufe der Drehteller 1 zuständig. In der zentralen Steuereinheit 8 sind typischerweise ein oder mehrere Graphen nach Art von Fig. 1 (bzw. Steuerprogrammimplementierungen davon) gespeichert, je nachdem ob alle Drehteller 1 mit Hilfe des gleichen Graphen gesteuert werden sollen, oder ob unterschiedliche Drehteller 1 mit Hilfe von unterschiedlichen Graphen gesteuert werden sollen. Bevorzugt können über eine Benutzerschnittstelle 9 besagte Graphen definiert bzw. modifiziert werden. Weiter ist es möglich Drehverläufe D und/oder Knotenpunkte K über diese Benutzerschnittstelle 9 neu zu definieren oder abzuändern. Neu definierte bzw. geänderte Drehverläufe können dann von der zentralen Steuereinheit 8 an die entsprechenden lokalen Steuereinheiten 6 übertragen werden.
  • Beim Betrieb von beispielsweise einer Etikettiermaschine werden die Definitionen von Graphen, Kontenpunkten K bzw. Drehverläufen D für einen bestimmten Etikettiervorgang typischerweise nicht (obwohl prinzipiell möglich) geändert. Vielmehr werden beim Passieren der Drehteller 1 von Knotenpunkten K entsprechende Drehverläufe D ausgewählt (optional) und aktiviert. Diese Schritte werden bevorzugt von der zentralen Steuereinheit 8 ausgeführt. Beim Aktivieren eines Drehverlaufes Di wird von der zentralen Steuereinheit 8 ein entsprechendes Aktivierungssignal für besagten Drehverlaufe Di an die entsprechende lokale Steuereinheit 6 gesendet. Bevorzugt ist besagter Drehverlauf Di bereits auf der lokalen Steuereinheit gespeichert, sodass nur der Aktivierungsbefehl, nicht aber der Drehverlauf Di selbst, übertragen werden muss. Ein aktivierter Drehverlauf D wird von einer lokalen Steuereinheit 6 verwendet, um (zwischen dem Passieren eines ersten Knotenpunktes Ki und dem Passieren eines zweiten Knotenpunktes Kj) die Drehbewegungen eines Drehtellers 1 zu steuern. Die Drehbewegung eines Drehtellers 1 entsteht durch Ansteuern eines einem Drehteller 1 zugeordneten Antriebselements 5, welches besagten Drehteller 1 in eine Drehbewegung versetzen kann.
  • Die Auswahl eines Drehverlaufes D erfolgt vorzugsweise in der zentralen Steuereinheit 8. Dies kann unter Berücksichtigung von Messdaten entsprechender Detektoren 4 erfolgen. Außerdem ist die zentrale Steuereinheit 8 vorzugsweise dafür konfiguriert, um das Passieren von Knotenpunkten K erkennen zu können. Die Erkennung des Passierens von Kontenpunkten K erfolgt typischerweise durch Erkennen und/oder durch Verfolgen der zeitlichen bzw. räumlichen Information eines entsprechenden Drehtellers.
  • Für einen ev. dann später laufenden anderen Etikettiervorgang (andere Flasche, anderes Etikett o.dgl) können dann andere Bewegungsabläufe eingegeben und entsprechend abgerufen werden oder aus der Vielzahl vorab abgespeicherter Abläufe dann die geeigneten ausgewählt werden.
  • Fig. 4 zeigt ein Flussdiagramm eines typischen Verfahrens zur Steuerung eines Drehtellers, welches Verfahrensschritte umfasst, die auch in einem erfindungsgemäβen Verfahren Anwendung finden können. Es wird angemerkt, dass nicht jeder Verfahrensschritt notwendigerweise durchgeführt werden muss, und dass die Reihenfolge der Verfahrensschritte in anderen Ausführungsformen der Erfindung unterschiedlich sein kann.
  • Zu Beginn 10 des Verfahrens werden in Schritt 11 Knotenpunkte definiert. Diese Definitionen betreffen die räumliche und/oder zeitliche Positionen bzw. Abstände eines Drehtellers. In Schritt 12 werden mehrere Drehverläufe definiert. Ein Drehverlauf ist zwischen einem ersten und einem zweiten Knotenpunkt definiert, wobei der Drehverlauf eine Drehbewegung eines Drehtellers beschreibt. Die Schritte 11 und 12 werden typischerweise nur einmalig bzw. selten durchgeführt. Weiter besteht auch die Möglichkeit, schon vorhandene Definitionen von Knotenpunkten bzw. von Drehverläufen wiederzuverwenden, wodurch sich der Aufwand für die Schritte 11 und 12 zumindest teilweise einsparen lässt.
  • In Schritt 13 wird ein Knotenpunkt passiert, worauf in Schritt 14 ein alter Drehverlauf (falls vorhanden) deaktiviert wird. Das Deaktivieren eines alten Drehverlaufes kann jedoch auch dadurch erfolgen, dass ein alter Drehverlauf durch einen neuen Drehverlauf ersetzt bzw. überschrieben wird. Daher ist Schritt 14 optional. In Schritt 15 wird ein neuer Drehverlauf ausgewählt, falls mehrere Drehverläufe an einem entsprechenden Knotenpunkt zur Auswahl stehen. Daher ist Schritt 15 ebenfalls optional. Eine Auswahl eines Drehverlaufes erfolgt typischerweise anhand von vordefinierten Kriterien, welche beispielsweise Gegenstände auf einem Drehteller und/oder Betriebsparameter des Transportelements und/oder Randbedingungen (z. B. vorgegeben durch andere Drehverläufe) betreffen. In Schritt 16 wird der neue (in Schritt 15 ausgewählte) Drehverlauf aktiviert. An Position 17 wird abgefragt, ob das Verfahren bzw. Programm beendet werden soll (Ende 18), oder ob das Verfahren fortgeführt werden soll. Wird das Verfahren fortgeführt, so wird typischerweise erneut ein (möglicherweise unterschiedlicher) Knotenpunkt passiert (Schritt 13), so dass auch die Schritte 14, 15 und 16 (falls notwendig) durchgeführt werden. Die Schritte 13 bis 17 werden typischerweise mehrmals durchlaufen, wobei jedoch je nach Art des passierten Knotenpunktes und nach aktueller Situation unterschiedliche Drehverläufe ausgewählt bzw. aktiviert werden können.

Claims (11)

  1. Verfahren zur Steuerung wenigstens eines Drehtellers (1), der an einem Transportelement (2), wie beispielsweise einem Drehtisch oder einem Förderband, angebracht ist und durch das Transportelement (2) fortbewegbar ist, und wobei jeder Drehteller (1) mit Hilfe eines Antriebelements (5) gegenüber dem Transportelement (2) gedreht werden kann, mit folgenden Schritten:
    (11) Definieren von zwei oder mehr Knotenpunkten (K), die von dem Drehteller (1) räumlich und/oder zeitlich passiert werden können;
    (12) Definieren mehrerer Drehverläufe (D) zwischen dem ersten und dem zweiten Knotenpunkt (K1, K2), wobei ein Drehverlauf (D) eine Drehbewegung des Drehtellers (1) mit Hilfe des Antriebselements (5) definiert;
    Erkennen ob sich ein Gegenstand (7) auf dem Drehteller (1) befindet;
    (15) Auswählen eines Drehverlaufes (D) anhand von ein oder mehrerer vordefinierter Kriterien, beim Passieren eines Knotenpunktes (K),
    wobei die vordefinierten Kriterien Gegenstände (7) betreffen, die sich auf dem Drehteller (1) befinden können und/oder wobei die vordefinierten Kriterien Betriebsparameter, wie beispielsweise die Geschwindigkeit, des Transportelements (2) betreffen und/oder wobei die vordefinierten Kriterien einen oder mehrere andere Drehverläufe (D) betreffen,
    (16) Aktivieren eines ersten der definierten Drehverläufe (D1,2) beim Passieren des ersten Knotenpunktes (K1); und
    (14) Deaktivieren des aktivierten Drehverlaufes (D1,2) beim Passieren des zweiten Knotenpunktes (K2).
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei beim Passieren des zweiten Knotenpunktes (K2) ein zweiter definierter Drehverlauf (D2,3a) aktiviert wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei der erste Knotenpunkt (K1) mehrmals passiert wird, so dass der erste definierte Drehverlauf (D1,2) mehrmals, vorzugsweise in periodischen Zeitabständen, aktiviert wird.
  4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei bei dem Antriebselement (5) des Drehtellers (1) mindestens ein definierter Drehverlauf (D) gespeichert ist und/oder wobei, falls mehrere Drehteller (1) mit jeweiligen Antriebselementen (5) vorhanden sind, bei jedem Antriebselement (5) des jeweiligen Drehtellers (1) die Gesamtheit aller definierten Drehverläufe (D) gespeichert ist.
  5. Verfahren einem der Ansprüche 1 bis 4 mit folgendem weiteren Schritt: Falls sich ein Gegenstand (7) auf besagtem Drehteller (1) befindet, Erkennen der Art des sich auf dem Drehteller (1) befindenden Gegenstandes (7).
  6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei der Zustand des Drehtellers (1) am Ende des vorangehenden Drehverlaufes (D) berücksichtigt wird und/oder wobei der Zustand des Drehtellers (1) am Anfang eines oder mehrerer möglicher nachfolgender Drehverläufe (D) berücksichtigt wird.
  7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei ein Drehverlauf (D) den zeitlichen Verlauf des Drehwinkels (α) eines Drehtellers (1) beschreibt, so dass der zeitliche Verlauf des Drehwinkels (α) Aufschluss über den Drehwinkel (α), über die Drehgeschwindigkeit und über die Drehbeschleunigung des Drehtellers (1) gibt.
  8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei es sich bei einem definierten Drehverlauf (D) um eine Steuersequenz zur Ansteuerung eines Antriebelements (5) handelt und/oder wobei ein definierter Drehverlauf (D) lokal im Speicher (6) eines oder mehrere Antriebselement (5) gespeichert ist
  9. Etikettiermaschine, beispielsweise zum Etikettieren von Flaschen (7), mit mindestens einem Steuerelement mit einem Steuerprogramm, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuerprogramm Anweisungen umfasst, die die Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1-8 steuern.
  10. Steuerprogramm zur Steuerung wenigstens eines Drehtellers (1), der an einem Transportelement (2), wie beispielsweise einem Drehtisch oder einem Förderband, angebracht ist und durch das Transportelement (2) fortbewegbar ist, und wobei jeder Drehteller (1) mit Hilfe eines Antriebelements (5) gegenüber dem Transportelement (2) gedreht werden kann, wobei das Steuerprogramm Anweisungen umfasst, die die Durchführung eines Verfahrens nach Anspruch 1 steuern.
  11. Maschinenlesbares Speichermedium mit dem Steuerprogramm nach Anspruch 10.
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