EP1687469B1 - Streckwerk für eine spinnereimaschine - Google Patents

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EP1687469B1
EP1687469B1 EP04766749A EP04766749A EP1687469B1 EP 1687469 B1 EP1687469 B1 EP 1687469B1 EP 04766749 A EP04766749 A EP 04766749A EP 04766749 A EP04766749 A EP 04766749A EP 1687469 B1 EP1687469 B1 EP 1687469B1
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EP
European Patent Office
Prior art keywords
drafting system
signals
electric motors
motor
foregoing
Prior art date
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Not-in-force
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EP04766749A
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English (en)
French (fr)
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EP1687469A1 (de
Inventor
Peter Denz
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Rieter Ingolstadt Spinnereimaschinenbau AG
Original Assignee
Rieter Ingolstadt Spinnereimaschinenbau AG
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    • D—TEXTILES; PAPER
    • D01—NATURAL OR MAN-MADE THREADS OR FIBRES; SPINNING
    • D01H—SPINNING OR TWISTING
    • D01H5/00—Drafting machines or arrangements ; Threading of roving into drafting machine
    • D01H5/18—Drafting machines or arrangements without fallers or like pinned bars
    • D01H5/32—Regulating or varying draft
    • D—TEXTILES; PAPER
    • D01—NATURAL OR MAN-MADE THREADS OR FIBRES; SPINNING
    • D01H—SPINNING OR TWISTING
    • D01H13/00—Other common constructional features, details or accessories
    • D01H13/32—Counting, measuring, recording or registering devices

Definitions

  • the invention relates to a drafting system for a spinning machine, in particular a Regulierrange, with at least two successive pairs of rollers, with a plurality of electric motors for driving each at least one roller of said roller pairs and with an electronic Regul mecanicsan to which the electric motors are connected, see 3B EP-0 587 829 A1.
  • the use of several direct drives, so-called single drives, for driving the drafting system components offers the possibility to automate the machine settings of distortions and tension conditions. Routes with such individual drives have been known for some time.
  • the motor shafts of the drives or the roller shafts incremental encoders for determining the speed, the rotational speed, the rotation angle o. The like.
  • the rotary encoders are usually designed as digital position (angle) sensors from whose position signals (number of rotations per predetermined time window) speed or speed information are obtained, which are used with the help of a respective associated motor control device for readjustment of the respective engine speed.
  • the advantages of the invention are in particular that a real-time signal is obtained with regard to the acceleration, which immediately produces load moment changes, i. Disturbances, registered. These disturbances include the scanning gear, which is upstream of the drafting, registered thick points and the elasticity of drive belt together with their vibrations.
  • the load torque changes cause positive or negative accelerations of the motor shaft, which are detected directly from the acceleration sensor.
  • the signals output by the sensor can then be processed directly to readjust the current of the motor. Since in contrast to the use of incremental position sensors no time-consuming processing of signals is necessary, a direct, fast and precise driving of the motors is possible. It can thus be achieved a constant and constant running of the roller pairs, which is superior to conventional drives.
  • acceleration sensors Another advantage of the use of acceleration sensors is their high sensitivity coupled with relatively high robustness.
  • said at least one acceleration sensor is designed as a relative acceleration sensor, since this does not take into account the disturbing influence of gravitational acceleration.
  • a relative acceleration sensor As a special, well-suited relative acceleration sensor, the so-called. Ferraris sensor has been found, which is based on the eddy current principle and has a very high dynamics.
  • the at least one acceleration sensor is arranged on a shaft of an electric motor and thus determines directly at the shaft the real-time signals for accelerating this shaft.
  • signals are only output from the latter when the roller experiences a relative acceleration.
  • the acceleration sensor is arranged on a shaft of a roller.
  • the time advantage gained by means of the acceleration sensor can be retained if fast-switching, analogue and / or digital circuit parts are used for substantially delay-free signal evaluation of said sensors and their conversion into current signals for the motors.
  • the electric motors are each assigned its own motor control device.
  • This particularly comprises a speed controller and a downstream current controller for the respective motor.
  • incremental encoders encoder with barcode disks, resolvers based on the transformer principle, Sincos encoders
  • speed controller position and speed signals of the motor (or even of a motor driven roller shaft) won.
  • These actual signals are then applied to the speed controller, which compares them with the desired values of the regulating devices.
  • the output signal of the speed controller is switched as the setpoint value to the current controller, which also receives its current actual value from the motor.
  • an acceleration sensor is provided at a suitable point of the motor, preferably on its output side. The signals of the acceleration sensor can then be connected directly to the current controller to correct short or fast load changes.
  • the signal of the acceleration sensor is in its analogous form, i. without analog-to-digital conversion, used and the engine device and in this case preferably the current controller switched.
  • the signals of the acceleration sensor of the current regulator is advantageously designed as a hybrid controller, which can process both analog and digital signals (the latter are in particular the output signals of the speed controller).
  • the use of analog acceleration values or the voltage values proportional thereto from the at least one acceleration sensor has the advantage that these signals can be processed in real time.
  • the acceleration signals can also be connected to the regulating device, also here preferably but not necessarily in analog form.
  • a tachogenerator can be assigned to the exact rotational speed measurement of at least one of the electric motors, wherein the preferably analog, determined in real time signals of the tachogenerator are preferably switched to an input of the speed controller. Even with this tachogenerator short or fast speed changes can be detected on the motor shaft and incorporated into the speed control. Even at slow speeds, more precise speed values can be measured in an analogous form than with a digital and therefore graded-working one Encoder. For the evaluation of these analog signals, the speed controller is also preferably designed as a hybrid controller.
  • analog signals can also be processed by analog modules, in particular amplify, weight, evaluate, etc.
  • Figure 1 is a schematic plan view of an inventive drafting
  • Figure 2 is a block diagram of a motor control device.
  • FIG. 1 schematically shows a regulating drafting system 1 according to the invention, which comprises an input roller pair, a middle roller pair and an output roller pair. Only the lower rollers of these pairs are shown in Figure 1, i. Only these lower rollers 2, 3, 4 are driven in the present case, while the upper rollers, not shown, are pressed onto the associated lower rollers 2, 3, 4, so that the one or more schematically indicated fiber ribbons FB be clamped between the roller pairs.
  • the two lower rollers 2, 3 are driven by a common electric motor 10, which causes via a gear stage not shown with belt drives 6 a predetermined pre-distortion between the input and the center roller pair.
  • the output sub-roller 4 is driven by means of its own electric motor 20 via not shown belt drive 7.
  • the rotational speeds of the electric motors 10, 20 are so regulated by means of a regulating device 5 that a distortion of the sliver or the fiber sliver FB between the middle and the pair of output rollers is realized.
  • the regulating device 5 receives strip mass or strip cross-section signals from a drafting device 1 upstream, not shown here measuring device.
  • the regulating device 5 may be designed as a microcomputer, which also takes over the machine control in addition to the electronic control.
  • Each of the electric motors 10, 20 is assigned its own electronic engine governor 113 or 23, which are respectively connected to the regulating device 5 via lines 8 and 9 and receive desired values with respect to the engine speeds from these.
  • the motor control devices 13 and 23 are each connected via a line 18 and 28 to the respective electric motor 10, 20.
  • an incremental rotary encoder 11 and 21 is connected to the electric motors 10, 20 via lines 16 and 26 respectively, which is formed for example as a known encoder or resolver and is used to detect the rotational speeds of the respective motor shaft.
  • a shaft rotation for example, about 100 pulses are output by the incremental encoder 11 or 21, so that it is possible to deduce the rotational speed per unit time of the respective shaft from the pulses within a predetermined time window and the position of the motor rotor.
  • the digital signals of the rotary encoders 11 and 21 are transmitted by means of lines 17 and 27 respectively to the respective motor control device 13 and 23 and used there for adjusting the motor current of the electric motors 10, 20.
  • the electric motors 10 and 20 each associated with an acceleration sensor 12 and 22, which are presently designed as a relative acceleration sensors, for example as Ferraris sensors.
  • the acceleration sensors 12 and 22 are associated with the respective motor shafts of the electric motors 10, 20 via lines 14 and 24, wherein the acceleration sensors 12 and 22 highly dynamic acceleration signals in the form of actual voltage values via lines 15 and 25 to the respective motor control device 13 and 23.
  • the acceleration sensors 12, 22 preferably only provide signals when positive or negative accelerations actually occur at the motor shafts. These are caused by load changes, which cause changes in the load torque and thereby the engine speed.
  • the analog acceleration signals of the acceleration sensors 12, 22 can now be used directly as real-time signals for controlling the current of the electric motors 10, 20.
  • the combined evaluation of the position values measured with the aid of the incremental rotary encoders 11 and 21 and the acceleration values of the sensors 12 and 22 ensure precise, fast motor control, in particular in the case of rapid and / or short load changes. Overall, therefore, the control quality can be significantly increased.
  • FIG. 2 shows a block diagram of a motor control device 13, wherein this device 13 is constructed analogously to the motor control device 23.
  • the motor control device 13 includes a speed controller 34 and a downstream current regulator 36, the latter being connected to the electric motor 10 via the line 18 and this transmits a desired current value.
  • the motor 10 is on the one hand the said acceleration sensor 12 and on the other hand via a line 31 (not shown in the embodiment of Figure 1) Tachogenerator 30 assigned. This determines the actual speed of the motor shaft and gives its analog output signal via a line 32 to the speed controller 34 on.
  • the speed controller 34 further receives digital signals from the incremental shaft encoder 11 and via the line 8 a speed setpoint "desired" from the regulating device 5.
  • the speed controller 34 Since the speed controller 34 thus processes analog and digital signals, it is designed as a hybrid controller. Its output signals are connected via a line 35 to the current controller 36, which also has a line 37, the current actual value of Motor 10 and via the line 15 a current acceleration value (if there is just an acceleration) proportional voltage value from the acceleration sensor 12 receives.
  • these voltage values are applied directly to the current regulator 36 in an analogous form, so that this is expediently also designed as a hybrid regulator.
  • the current controller 36 receives the information "Max" for the maximum permissible motor current via a line 38.
  • the motor control device 13 together with the speed controller 34 and the current controller 36 preferably has fast switching, analog and digital circuit parts in order to make the signal evaluation and the conversion into current signals substantially delay.
  • the motor control device 13 can be controlled by software.
  • the participating electric motors can work either in master / slave mode or in parallel setpoint mode.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Textile Engineering (AREA)
  • Control Of Multiple Motors (AREA)
  • Spinning Or Twisting Of Yarns (AREA)

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Streckwerk für eine Spinnereimaschine, insbesondere eine Regulierstrecke, mit mindestens zwei aufeinander folgenden Walzenpaaren, mit mehreren Elektromotoren zum Antreiben jeweils mindestens einer Walze der besagten Walzenpaare und mit einer elektronischen Regulierungsan welche die Elektromotoren angeschlossen sind, siehe 3B EP-0 587 829 A1.
  • Bei regulierten Streckwerken ist eine exakte Synchronität der Walzenpaare des Streckwerks von entscheidender Bedeutung für die Qualität bzw. Gleichmäßigkeit des oder der produzierten Faserbänder. Mechanische Kopplungen über Getriebe oder Riementriebe sind hierfür sehr geeignet, da sie die grundlegende Synchronität der Walzenpaare gewährleisten. Für Automatisierungszwecke sind sie jedoch nicht optimal geeignet.
  • Der Einsatz von mehreren Direktantrieben, sog. Einzelantrieben, zum Antreiben der Streckwerkskomponenten bietet die Möglichkeit, die Maschineneinstellungen von Verzügen und Anspannverhältnissen zu automatisieren. Strecken mit derartigen Einzelantrieben sind seit längerer Zeit bekannt. Bei bekannten Ausführungen sind den Motorwellen der Antriebe oder den Walzenwellen inkrementale Drehgeber zur Ermittlung der Drehzahl, der Drehgeschwindigkeit, des Drehwinkels o. dgl. zugeordnet. Die Drehgeber sind hierbei üblicherweise als digitale Lage-(Winkel)-Sensoren ausgebildet, aus deren Lagesignalen (Anzahl der Drehungen pro vorgegebenem Zeitfenster) Geschwindigkeits- bzw. Drehzahlinformationen erhalten werden, welche mit Hilfe einer jeweils zugeordneten Motorregeleinrichtung zur Nachregelung der jeweilige Motordrehzahl herangezogen werden.
  • Der Nachteil dieser herkömmlichen Antriebssysteme, enthaltend eine Lage- und Drehzahlregelung unter Verwendung inkrementaler Drehgeber, ist, daß die Bildung der Signale zur digitalen Weiterverarbeitung Zeit braucht. Während dieses Zeitraums liegen keine aktuellen Werte vor und es muß interpoliert werden. Für den Antrieb bedeutet dies ein gewisses Spiel in den Motorwellen, was für die Synchronität im dynamischen Bereich sehr störend ist und die Störsteifigkeit stark verschlechtert. Störgrößen auf den Motorwellen, entstehend durch Laständerungen, Riemenschwingungen, etc. können dadurch nicht effektiv beseitigt werden. Die Folge sind schlechte Laufruhe bei Konstantlauf sowie Unsynchronitäten zwischen den Streckwerkswalzen.
  • Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Streckwerk der eingangs genannten Art zu schaffen, das die genannten Nachteile vermeidet und insbesondere einen noch weiter verbesserten Verzug gewährleistet.
  • Diese Aufgabe wird bei dem Streckwerk der eingangs genannten Art dadurch gelöst, daß mindestens einem Elektromotor und/oder mindestens einer Walze ein Beschleunigungssensor zugeordnet ist.
  • Die Vorteile der Erfindung sind insbesondere darin zu sehen, daß ein Echtzeitsignal hinsichtlich der Beschleunigung erhalten wird, welches unmittelbar Lastmomentänderungen, d.h. Störeinflüsse, registriert. Zu diesen Störgrößen gehören vom Abtastgetriebe, welches dem Streckwerk vorgeschaltet ist, registrierte Dickstellen sowie die Elastizität von Antriebsriemen samt deren Schwingungen. Die Lastmomentänderungen bewirken positive oder negative Beschleunigungen der Motorwelle, die unmittelbar vom Beschleunigungssensor erfaßbar sind. Die vom Sensor ausgegebenen Signale können dann direkt verarbeitet werden, um den Strom des Motors nachzuregeln. Da im Gegensatz zur Verwendung inkrementaler Lagesensoren keine zeitaufwendige Verarbeitung von Signalen notwendig ist, ist ein unmittelbares, schnelles und präzises Ansteuern der Motoren möglich. Es kann somit ein Gleich- und Konstantlauf der Walzenpaare erreicht werden, welcher herkömmlichen Antrieben überlegen ist.
  • Würden die Beschleunigungsinformationen mit Hilfe der bekannten inkrementalen Drehgeber berechnet, würde dies eine beträchtliche Zeit in Anspruch nehmen. Außerdem würden durch die notwendige Differentiation der Gebersignale Fehler induziert werden, welche die Regelgüte negativ beeinflussen.
  • Es ist hingegen aber auch möglich, aus den Beschleunigungswerten durch Integration Geschwindigkeits- bzw. Drehzahlwerte zu erhalten, wobei die hierfür notwendigen Rechenoperationen weniger Fehler hervorrufen als die genannte Differentiationen.
  • Ein weiterer Vorteil des Einsatzes von Beschleunigungssensoren ist zudem deren hohe Empfindlichkeit bei gleichzeitig relativ großer Robustheit.
  • Besonders bevorzugt ist der besagte mindestens eine Beschleunigungssensor als Relativbeschleunigungssensor ausgebildet, da dieser den störenden Einfluß der Erdbeschleunigung nicht berücksichtigt. Als ein spezieller, gut geeigneter Relativbeschleunigungssensor hat sich der sog. Ferraris-Sensor herausgestellt, der auf dem Wirbelstromprinzip beruht und eine sehr hohe Dynamik besitzt.
  • Bei einer bevorzugten Ausführung ist der mindestens eine Beschleunigungssensor an einer Welle eines Elektromotors angeordnet und ermittelt somit direkt an der Welle die Echtzeitsignale zur Beschleunigung dieser Welle. Es werden hierbei bei Einsatzes eines Ferraris-Sensors von diesem nur dann Signale ausgegeben, wenn die Walze eine relative Beschleunigung erfährt.
  • In einer Alternative ist der Beschleunigungssensor an einer Welle einer Walze angeordnet.
  • Der mittels des Beschleunigungssensors gewonnene Zeitvorteil kann behalten werden, wenn schnell schaltende, analoge und/oder digitale Schaltungsteile zur im wesentlichen verzögerungsfreien Signalauswertung der genannten Sensoren und deren Umsetzung in Stromsignale für die Motoren verwendet werden.
  • Vorteilhafterweise ist den Elektromotoren jeweils eine eigene Motorregeleinrichtung zugeordnet. Diese umfaßt besonders bevorzugt einen Drehzahlregler und einen nachgeschalteten Stromregler für den jeweiligen Motor. Bei einer derartigen Anordnung werden beispielsweise von inkrementalen Drehgebern (Encoder mit Strichcodescheiben, Resolver beruhend auf dem Transformatorprinzip, Sincos-Geber) Lage- und Drehzahlsignale des Motors (oder auch einer von dem Motor angetriebenen Walzenwelle) gewonnen. Diese Ist-Signale werden dann dem Drehzahlregler aufgeschaltet, der sie mit den Soll-Werten der Regulierungseinrichtunge vergleicht. Das Ausgangssignal des Drehzahlreglers wird als Soll-Wert dem Stromregler aufgeschaltet, der zudem vom Motor dessen aktuellen Strom-Ist-Wert erhält. Zusätzlich ist erfindungsgemäß ein Beschleunigungssensor an geeigneter Stelle des Motors vorgesehen, vorzugsweise an dessen Abtriebsseite. Die Signale des Beschleunigungssensors können dann direkt dem Stromregler aufgeschaltet werden, um kurze bzw. schnelle Laständerungen auszuregeln.
  • Besonders bevorzugt wird das Signal des Beschleunigungssensors in seiner analogen Form, d.h. ohne Analog-Digital-Wandlung, verwendet und der Motoreinrichtung und hierbei vorzugsweise dem Stromregler aufgeschaltet. Bei einer derartigen Direktaufschaltung der Signale des Beschleunigungssensors ist der Stromregler zweckmäßigerweise als Hybridregler ausgebildet, der sowohl analoge als auch digitale Signale verarbeiten kann (letztere sind insbesondere die Ausgangssignale des Drehzahlreglers). Die Verwendung von analogen Beschleunigungswerten bzw. den hierzu proportionalen Spannungswerten vom mindestens einen Beschleunigungssensor hat den Vorteil, daß diese Signale in Echtzeit verarbeitet werden können.
  • Alternativ zu einer Aufschaltung der Beschleunigungssignale auf die Motoreinrichtung und hierbei vorzugsweise den Stromregler können sie auch auf die Regulierungseinrichtung aufgeschaltet werden, auch hierbei vorzugs- aber nicht notwendigerweise in analoger Form.
  • Zusätzlich kann ein Tachogenerator zur exakten Drehzahlmessung mindestens einem der Elektromotoren zugeordnet sein, wobei die vorzugsweise analogen, in Echtzeit ermittelten Signale des Tachogenerators bevorzugt auf einen Eingang des Drehzahlreglers geschaltet werden. Auch mit diesem Tachogenerator können kurze bzw. schnelle Drehzahländerungen an der Motorwelle erfaßt und in die Drehzahlregelung einfließen. Auch bei langsamen Drehzahlen lassen sich präzisere Drehzahlwerte in analoger Form messen als mit einem digitalen und daher abgestuft arbeitendem Drehgeber. Für die Auswertung dieser analogen Signale ist der Drehzahlregler ebenfalls bevorzugt als Hybridregler ausgebildet.
  • Anstelle des Einsatzes von Hybridreglern, die eine Erfassung der Störgrößen ohne Zeitverlust gewährleisten, lassen sich die Analogsignale auch durch Analogbausteine verarbeiten, insbesondere verstärken, gewichten, bewerten etc.
  • Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind durch die Merkmale der Unteransprüche gekennzeichnet.
  • Im folgenden wird die Erfindung anhand der Figuren erläutert. Es zeigen:
  • Figur 1 eine schematische Draufsicht auf ein erfindungsgemäßes Streckwerk, und
  • Figur 2 eine Blockschaltbild einer Motorregeleinrichtung.
  • In Figur 1 ist schematisch ein erfindungsgemäßes Regulierstreckwerk 1 dargestellt, welches ein Eingangswalzenpaar, ein Mittelwalzenpaar und ein Ausgangswalzenpaar umfaßt. Es sind in Figur 1 lediglich die Unterwalzen dieser Paare dargestellt, d.h. die Eingangsunterwalze 2, die Mittelunterwalze 3 und die Ausgangsunterwalze 4. Nur diese Unterwalzen 2, 3, 4 werden vorliegend angetrieben, während die nicht dargestellten Oberwalzen auf die zugehörigen Unterwalzen 2, 3, 4 gepreßt werden, damit das oder die nur schematisch angedeuteten Faserbänder FB zwischen den Walzenpaaren geklemmt werden. Die beiden Unterwalzen 2, 3 werden von einem gemeinsamen Elektromotor 10 angetrieben, welcher über eine nicht näher dargestellte Getriebestufe mit Riementrieben 6 einen vorgegebenem Vorverzug zwischen dem Eingangs- und dem Mittelwalzenpaar bewirkt. Die Ausgangsunterwalze 4 wird mittels eines eigenen Elektromotors 20 über nicht näher dargestellte Riementriebe 7 angetrieben. Die Drehzahlen der Elektromotoren 10, 20 sind mit Hilfe einer Regulierungseinrichtung 5 derart regelbar, daß ein die Bandmasseschwankungen ausregelnder Verzug des oder der Faserbänder FB zwischen dem Mittel- und den Ausgangswalzenpaar realisiert wird. Hierzu erhält die Regulierungseinrichtung 5 Bandmasse- bzw. Bandquerschnittssignale von einer dem Streckwerk 1 vorgelagerten , hier nicht dargestellten Meßeinrichtung. Die Regulierungseinrichtung 5 kann als Mikrocomputer ausgebildet sein, welche neben der elektronischen Regelung auch die Maschinensteuerung übernimmt.
  • Den Elektromotoren 10, 20 ist jeweils eine eigene elektronische Motorrege113 bzw. 23 zugeordnet, welche über Leitungen 8 bzw. 9 jeweils an die Regulierungseinrichtung 5 angeschlossen sind und von dieser Soll-Werte bezüglich der Motordrehzahlen erhalten. Die Motorregeleinrichtungen 13 bzw. 23 sind jeweils über eine Leitung 18 bzw. 28 mit dem jeweiligen Elektromotor 10, 20 verbunden. Weiterhin ist an die Elektromotoren 10, 20 über Leitungen 16 bzw. 26 jeweils ein inkrementaler Drehgeber 11 bzw. 21 angeschlossen, der beispielsweise als bekannter Encoder oder Resolver ausgebildet ist und zur Erfassung der Drehzahlen der jeweiligen Motorwelle dient. Während einer Wellenumdrehung werden vom Inkrementalgeber 11 bzw. 21 beispielsweise ca. 100 Pulse ausgegeben, so daß aus den Pulsen innerhalb eines vorgegebenen Zeitfensters sowie der Lage des Motorrotors auf die Drehzahl pro Zeiteinheit der jeweiligen Welle geschlossen werden kann. Die digitalen Signale der Drehgeber 11 bzw. 21 werden mit Hilfe von Leitungen 17 bzw. 27 an die jeweilige Motorregeleinrichtung 13 bzw. 23 übermittelt und dort zur Einstellung des Motorstroms der Elektromotoren 10, 20 herangezogen.
  • Weiterhin ist den Elektromotoren 10 bzw. 20 erfindungsgemäß jeweils ein Beschleunigungssensor 12 bzw. 22 zugeordnet, welche vorliegend als Relativbeschleunigungssensoren ausgebildet sind, beispielsweise als Ferraris-Sensoren. Die Beschleunigungssensoren 12 bzw. 22 sind über Leitungen 14 bzw. 24 den jeweiligen Motorwellen der Elektromotoren 10, 20 zugeordnet, wobei die Beschleunigungssensoren 12 bzw. 22 hochdynamische Beschleunigungssignale in Form von Ist-Spannungswerten über Leitungen 15 bzw. 25 an die jeweilige Motorregeleinrichtung 13 bzw. 23 übermitteln.
  • Die Beschleunigungssensoren 12, 22 liefern bevorzugt nur Signale, wenn tatsächlich positive oder negative Beschleunigungen an den Motorwellen auftreten. Diese werden durch Laständerungen bewirkt, welche Änderungen im Lastmoment und dadurch der Motordrehzahl hervorrufen. Die analogen Beschleunigungssignale der Beschleunigungssensoren 12, 22 können nunmehr unmittelbar als Echtzeitsignale zur Stromregelung der Elektromotoren 10, 20 herangezogen werden. Die kombinierte Auswertung der mit Hilfe der inkrementalen Drehgeber 11 bzw. 21 gemessenen Lagewerte und der Beschleunigungswerte der Sensoren 12 bzw. 22 gewährleisten eine präzise, schnelle Motorregelung, insbesondere bei schnellen und/oder kurzen Laständerungen. Insgesamt kann somit die Regelgüte erheblich gesteigert werden.
  • In Figur 2 ist ein Blockschaltbild einer Motorregeleinrichtung 13 wiedergegeben, wobei diese Einrichtung 13 analog der Motorregeleinrichtung 23 aufgebaut ist. Die Motorregeleinrichtung 13 umfaßt einen Drehzahlregler 34 und einen nachgeschalteten Stromregler 36, wobei letzterer mit dem Elektromotor 10 über die Leitung 18 verbunden ist und diesem einen Strom-Soll-Wert übermittelt. Dem Motor 10 ist einerseits der besagte Beschleunigungssensor 12 und andererseits über eine Leitung 31 ein (im Ausführungsbeispiel der Figur 1 nicht vorhandener) Tachogenerator 30 zugeordnet. Dieser ermittelt die Ist-Drehzahl der Motorwelle und gibt sein analoges Ausgangssignal über eine Leitung 32 an den Drehzahlregler 34 weiter. Der Drehzahlregler 34 erhält weiterhin digitale Signale vom inkrementalen Drehgeber 11 sowie über die Leitung 8 einen Drehzahlsollwert "Soll" von der Regulierungseinrichtung 5. Da der Drehzahlregler 34 somit analoge und digitale Signale verarbeitet, ist er als Hybridregler ausgebildet. Seine Ausgangssignale werden über eine Leitung 35 dem Stromregler 36 aufgeschaltet, der zudem über eine Leitung 37 den Strom-Ist-Wert des Motors 10 und über die Leitung 15 einen dem momentanen Beschleunigungswert (falls gerade eine Beschleunigung vorliegt) proportionalen Spannungswert vom Beschleunigungssensor 12 erhält. Vorteilhafterweise werden diese Spannungswerte in analoger Form dem Stromregler 36 direkt aufgeschaltet, so daß dieser zweckmäßigerweise ebenfalls als Hybridregler ausgebildet ist. Weiterhin erhält der Stromregler 36 über eine Leitung 38 die Information "Max" für den maximal zulässigen Motorstrom.
  • Die Motorregeleinrichtung 13 mitsamt dem Drehzahlregler 34 und dem Stromregler 36 weist bevorzugt schnell schaltende, analoge und digitale Schaltungsteile auf, um die Signalauswertung sowie die Umsetzung in Stromsignale im wesentlichen verzögerungsfrei vornehmen zu können. Bevorzugt ist die Motorregeleinrichtung 13 durch Software regelbar.
  • Die obigen Ausführungen zur Motorregeleinrichtung 13 gelten analog für die Motorregeleinrichtung 23.
  • Die beteiligten Elektromotoren können entweder im Maste-/Slavebetrieb oder im Parallelsollwertbetrieb arbeiten.
  • Ohne vom Grundgedanken der Erfindung - wie in den Ansprüchen niedergelegt - abzuweichen, sind andere Einzelantriebsanordnungen möglich.

Claims (14)

  1. Streckwerk für eine Spinnereimaschine, insbesondere eine Regulierstrecke, mit mindestens zwei aufeinander folgenden Walzenpaaren, mit mehreren Elektromotoren (10, 20) zum Antreiben jeweils mindestens einer Walze (2, 3, 4) der besagten Walzenpaare und mit einer elektronischen Regulierungs(5), an welche die Elektromotoren (10, 20) angeschlossen sind, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens einem Elektromotor (10, 20) und/oder mindestens einer Walze (2, 3, 4) ein Beschleunigungssensor (12, 22) zugeordnet ist.
  2. Streckwerk nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der mindestens eine Beschleunigungssensor (12, 22) als Relativbeschleunigungssensor ausgebildet ist.
  3. Streckwerk nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der mindestens eine Beschleunigungssensor (12, 22) ein Ferraris-Sensor ist.
  4. Streckwerk nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der mindestens eine Beschleunigungssensor (12, 22) an einer Welle des mindestens einen Elektromotors (10, 20) angeordnet ist.
  5. Streckwerk nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der mindestens eine Beschleunigungssensor (12, 22) an einer Welle einer Walze (2, 3, 4) angeordnet ist.
  6. Streckwerk nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch schnell schaltende, analoge und/oder digitale Schaltungsteile (13, 23) zur im wesentlichen verzögerungsfreien Signalauswertung des mindestens einen Beschleunigungssensors (12, 22) und deren Umsetzung in Stromsignale für den jeweiligen Motor (10, 20).
  7. Streckwerk nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß dem mindestens einen Elektromotor (10, 20) und/oder mindestens einer Walze (2, 3, 4) ein inkrementaler Drehwertgeber (11,21) zur Aufnahme der Drehzahl, der Drehrichtung und/oder des Drehwinkels zugeordnet ist.
  8. Streckwerk nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß dem mindestens einen Elektromotor (10, 20) eine eigene Motorregeleinrichtung (12, 23) zugeordnet ist.
  9. Streckwerk nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Motorregeleinrichtung (13, 23) einen Drehzahlregler (34) und einen Stromregler (36) für den mindestens einen Elektromotor (10, 20) umfaßt.
  10. Streckwerk nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Signale des dem mindestens einen Elektromotor (10, 20) zugeordneten Beschleunigungssensors (12, 22) auf die Regulierungseinrichtung (5) oder die Motorregeleinrichtung (13, 23), vorzugsweise einen Eingang des Stromreglers (36), geschaltet werden.
  11. Streckwerk nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Signale des dem Elektromotor (10, 20) zugeordneten Beschleunigungssensors (12, 22) in analoger Form ohne vorherige Analog-Digital-Wandlung aufgeschaltet werden.
  12. Streckwerk nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Tachogenerator (30) zur Ermittlung der Drehzahl des mindestens einen Elektromotors (10, 20) vorgesehen ist.
  13. Streckwerk nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Signale des Tachogenerators (30) auf die Motorregeleinrichtung (13, 23), vorzugsweise einen Eingang des Drehzahlreglers (34), geschaltet werden.
  14. Streckwerk nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, daß der Tachogenerator (30) analoge Signale übermittelt.
EP04766749A 2003-11-06 2004-09-09 Streckwerk für eine spinnereimaschine Not-in-force EP1687469B1 (de)

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