EP1682289A1 - Gelenkarmtransportvorrichtung - Google Patents

Gelenkarmtransportvorrichtung

Info

Publication number
EP1682289A1
EP1682289A1 EP04802709A EP04802709A EP1682289A1 EP 1682289 A1 EP1682289 A1 EP 1682289A1 EP 04802709 A EP04802709 A EP 04802709A EP 04802709 A EP04802709 A EP 04802709A EP 1682289 A1 EP1682289 A1 EP 1682289A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
articulated arm
movement
transport device
press
arm part
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP04802709A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP1682289B1 (de
Inventor
Erich Harsch
Rainer Reichenbach
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mueller Weingarten AG
Original Assignee
Mueller Weingarten AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mueller Weingarten AG filed Critical Mueller Weingarten AG
Publication of EP1682289A1 publication Critical patent/EP1682289A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP1682289B1 publication Critical patent/EP1682289B1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
    • B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
    • B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
    • B21D43/105—Manipulators, i.e. mechanical arms carrying a gripper element having several degrees of freedom
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
    • B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
    • B21D43/05—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work specially adapted for multi-stage presses

Definitions

  • the invention relates to a transport device for
  • step press or press line If the production of a workpiece requires several work operations, such as cutting or forming, the individual operations required for economical production are carried out in a so-called step press or press line.
  • the number of tools then corresponds to the number of work stages that are required for production.
  • transport devices In the presses there are transport devices with which the workpieces are transported from one work station to the next.
  • the transport devices consist of gripper or support rails which extend through the entire length of the forming machine.
  • the mounting rails with gripper or Assembled holding elements For the transport of the workpieces, the mounting rails with gripper or Assembled holding elements.
  • a distinction is made between a two-axis transfer equipped with suction crossbeams or a three-axis transfer provided with gripper elements.
  • Transport step may be required. This change in position can also take place by means of an orientation station arranged between the forming stages.
  • the transfer movement is initiated via curves which are positively synchronized with the ram drive via movement transmission elements.
  • the production of large-area parts in particular led to the development of large-part transfer presses in ever larger dimensions in relation to the forming force and the transport routes. Tool spacings in the order of 5000 mm are quite common today and therefore corresponding transport steps are required.
  • the masses of the transfer systems to be accelerated and braked are in complete contrast to the small masses of the parts to be transported. Since the transport step should be carried out in the shortest possible time in order to achieve the highest possible number of press strokes and thus parts output, the system must have a high speed and thus acceleration and deceleration.
  • each stand area is a transfer device disclosed in DE 100 42 991 AI.
  • the transport device is designed as an articulated arm and is designed in such a way that favorable freedom of movement in relation to the ram movement is possible.
  • the articulated arm can thus move in with a relatively small opening stroke of the press ram carrying the upper tool for removing parts between the upper and lower tools.
  • a disadvantage of this arrangement is the space required to avoid a collision between the plunger and the transfer device.
  • a space is required between the stand and the plunger for carrying out the pivoting movement of the transport device. This leads to presses that require larger dimensions transversely to the part transport direction.
  • the object of the invention is to further develop an articulated arm transport device in such a way that there is no additional one for the articulated arm transport device
  • the invention is based on the idea of modifying the sequence of movements of the articulated arm transport device in such a way that a sufficient, in particular vertical, distance from the ram is ensured.
  • the geometry of the articulated arm parts is also changed and these are no longer made in the same length, but the front articulated arm part on which the
  • Crossbar is attached with the parts holding means, proposed shorter, whereby the freedom of movement is further improved.
  • the articulated arm transport device has an advantageous effect in the stand area and above the workpiece transport plane.
  • the articulated arm transport device is attached to the press stands above the parts transport level.
  • the first articulated arm part is dimensioned such that an overlap with the plunger is only possible with a relatively large swivel angle. Due to the tappet movement, however, this is then in the area of its top dead center, as a result of which a collision is reliably avoided.
  • the front articulated arm part leads one, based on the pivot point of the articulated arm parts to each other, upward pivoting movement.
  • the first articulated arm part is rotatably mounted on a support slide for carrying out a vertical lifting movement during the workpiece transport.
  • the movement overlay of the two articulated arm parts in connection with the vertical lifting axis enables a freely programmable travel curve profile in a wide range, both for the parts transport and for the free travel.
  • the free travel can achieve a very flat and therefore extremely favorable driving curve in terms of freedom of movement.
  • the articulated arm can thus move into the free space that forms between the upper and lower tools. This process results in a reduction in the time for the parts transport and leads to an increase in the
  • the articulated arm device can also be operated with a wide variety of tool heights without any further structural measures.
  • the entire transport device consists of two articulated arm transport devices, which are arranged in mirror image to one another in the stand area and which are connected to one another via a crossbar.
  • the crossbar is coupled to the front end of the shorter articulated arm part and carries the actual holding means for workpieces.
  • the crossbar with additional degrees of freedom, such as swiveling in or against the transport direction, inclined position or movability of the holding means transversely to the parts transport direction, for. B. for
  • Double parts The respective functions can be performed by self-propulsion on the crossbar or by means of stationary drives via the articulated arm.
  • the articulated arm transport device is in a parking position in the stand area.
  • the proposed design shows a very cheap, narrow design which has an advantageous effect on the design of the press stand. These can only be dimensioned according to the strength doctrine and do not require any additional width for the transport device.
  • the movement transmission from the first to the second articulated arm part takes place via a fixed translation. This enables a gear ratio adapted to the forming stages and the different tools, and thus a movement-optimized and jerk-free driving curve.
  • Figure 1 transfer press with articulated arm transport device Figure 2 detail drive articulated arm transport device Figure 3 as Figure 2, but in a sectional view
  • a section of a transfer press 1 is shown as an example in FIG.
  • the head piece 2, plunger 3 with the upper tool 4 attached to it can be seen.
  • the lower tool 5 is clamped on the press table or sliding table 6.
  • the articulated arm transport device 11-14 according to the invention is fastened to the press stands 7 to 10 and in different functions.
  • the articulated arm transport device 11 arranged on the press stand 7 shows a removal of the formed workpiece.
  • the transport device 12 assigned to the press stand 8 is in the park position during the shaping process.
  • the transport device 13 has removed a workpiece and transports it along the driving curve 15 to the next forming stage.
  • the articulated arm transport device 14 places the workpiece in a lower tool 5.
  • the driving curves 15 and 16 clearly show the favorable conditions for a very flat insertion, removal and insertion of the workpieces.
  • the driving curve 16 shows the movement of the articulated arm without a workpiece.
  • the driving curve 15 shows the workpiece transport.
  • the articulated arm transport devices are arranged on the press stands in pairs and opposite each other in mirror image.
  • the devices are connected by a crossbar 17 on which the workpiece holding means 18 are fastened.
  • FIG. 2 The front view of the articulated arm transport device is shown in FIG. 2.
  • This consists of articulated arm parts 19 and 20.
  • Two drives 21 and 22 are provided for driving the two articulated arm parts. which cause the gears 23 and 24 to rotate or to keep them in the rest position.
  • These gearwheels 23 and 24 act on the toothed racks 25 and 26 in such a way that they carry out a corresponding vertical movement.
  • Drive train 23, 24, 25, 26 a clockwise rotation of the gear 27 and thus also a rightward pivoting movement of the articulated arm 19 connected to the gear 27.
  • a motion overlay i.e. H. Panning and vertical movement, e.g. achieved by drive 21 stopped and drive 22 turned.
  • table 46 only any drives 21 and 22 can be reached in one plane by appropriate rotation or standstill. Large transport routes are proposed with the
  • Articulated arm transport device can be carried out easily.
  • the identical motion sequences can of course also be achieved with other drive components. If, for example, the toothed wheels 23 and 24 and the toothed racks 25 and 26 are replaced by separately driven toothed belts with corresponding toothed belt pulleys, exactly the same movements can be carried out.
  • the forwarding of the pivoting movement of the first articulated arm part 19 to the second articulated arm part 20 can be seen in FIG. 3.
  • the gear 30, which is located in the first articulated arm part 19, is connected to the slide 29 via axis 45.
  • the gearwheel 30 is operatively connected to the gearwheels 31 to 34.
  • the gearwheel 34 is firmly connected to the second articulated arm part 20.
  • a pinion 39 fastened to the drive 36 drives the gearwheel 40, which transmits the movement to the bevel drives 41 to 44.
  • Drive 37 can perform a possibly required moving apart of the workpiece holding means 18 for double parts via a second system of bevel drives which are mounted in the hollow shafts of the bevel drives 41 to 43 for pivoting.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Press Drives And Press Lines (AREA)
  • Specific Conveyance Elements (AREA)
  • Fuel Cell (AREA)
  • Valve-Gear Or Valve Arrangements (AREA)

Description

11GelenkarmtransportVorrichtung"
Beschreibung
Die Erfindung betrifft eine Transportvorrichtung zum
Transportieren von Werkstücken aus einer Bearbeitungsstation in die nachfolgende Bearbeitungsstation einer Presse, Pressenstraße, eines Simulators oder dergleichen nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.
Stand der Technik
Erfordert die Herstellung eines Werkstückes mehrere Arbeitsoperationen, wie Schneiden oder Umformen, so werden zur wirtschaftlichen Fertigung die erforderlichen Einzeloperationen in einer so genannten Stufenpresse oder Pressenstraße durchgeführt. Die Anzahl der Werkzeuge entspricht dann der Anzahl der Arbeitsstufen, die zur Herstellung erforderlich sind. In den Pressen befinden sich Transporteinrichtungen mit welcher die Werkstücke von einer Arbeitsstation zur nächsten transportiert werden.
Bei Stufen- oder Großteil-Transferpressen bestehen die Transporteinrichtungen aus Greifer- bzw. Tragschienen die sich durch die gesamte Länge der Umformmaschine erstrecken. Zum Transport der Werkstücke sind die Tragschienen mit Greifer- oder Halteelementen bestuckt. Unterschieden wird dabei, je nach Bewegungsablauf, zwischen einem mit Saugertraversen bestuckten Zwei-Achstransfer oder einem mit Greiferelementen versehenen Drei-Achstransfer. Als Zusatzbewegung kann auch eine Verschwenkung zur Lageveranderung des Teiles wahrend dem
Transportschritt erforderlich sein. Diese Lageveranderung kann auch durch eine zwischen den Umformstufen angeordnete Orientierstation erfolgen.
Die Transferbewegung wird über Kurven eingeleitet, die über Bewegungsubertragungselemente mit dem Stoßelantrieb zwangssynchronisiert sind. Die Herstellung von insbesondere großflächigen Teilen führte zur Entwicklung der Großteil- Transferpressen in immer größeren Dimensionen bezogen auf die Umformkraft und die Transportwege. Werkzeugabstande in einer Größenordnung von 5000 mm sind heute durchaus üblich und damit sind auch entsprechende Transportschritte erforderlich.
Als Ergebnis dieser Entwicklung stehen die zu beschleunigenden und abzubremsenden Massen der Transfersysteme in einem volligen Gegensatz zu den geringen Massen der zu transportierenden Teile. Da der Transportschritt in kürzester Zeit ausgeführt werden soll, um eine möglichst hohe Pressenhubzahl und damit Teileausbringung zu erreichen, muss das System über eine hohe Geschwindigkeit und damit auch Beschleunigung und Verzögerung verfugen .
Ein weiterer Nachteil ist der starre Bewegungsablauf der durch die Kurvenantriebe vorgegeben wird. Die optimale Nutzung der Freiraume zwischen Unter- und
Oberwerkzeug wahrend dem Stoßelhub ist für den Teiletransport nicht möglich. Um diese aufgezeigten Nachteile zu vermeiden befassen sich jetzt Neuentwicklungen mit der Ablösung des bisherigen Transfersystems durch eine entsprechende Anzahl von zwischen den Bearbeitungsstufen angeordneten, mit Eigenantrieben ausgerüsteten Transfersystemen. Eine solche Anordnung ist in der EP 0 672 480 Bl offenbart. An den Standern angeordnete Transfersysteme sind mit einer Anzahl von Antrieben ausgerüstet, die in Wirkverbindung mit den Bewegungsubertragungsmitteln den Teiletransport ausfuhren. Als Besonderheit ist das System sowohl als Zwei-Achstransfer mit Saugerbalken, als auch als Drei- Achstransfer mit Greifern umrüstbar. Allerdings erfordert dieser universelle Einsatz einen entsprechenden baulichen Aufwand.
Ebenfalls in jedem Standerbereich angeordnet ist eine in der DE 100 42 991 AI offenbarte Transfereinrichtung. Die
Transportvorrichtung ist als Gelenkarm ausgebildet und so gestaltet, dass gunstige Freigangigkeiten bezogen auf die Stoßelbewegung möglich sind. Der Gelenkarm kann somit bereits bei einem relativ kleinen Öffnungshub des das Oberwerkzeug tragenden Pressenstoßels zur Teileentnahme zwischen Ober- und Unterwerkzeug einfahren.
Nachteilig bei dieser Anordnung ist der erforderliche Platzbedarf zur Vermeidung einer Kollision zwischen dem Stößel und der Transfervorrichtung. Bei dem Stand der Technik ist zwischen dem Stander und dem Stößel ein Freiraum zur Durchfuhrung der Schwenkbewegung der Transportvorrichtung erforderlich. Dieses fuhrt zu Pressen die quer zur Teiletransportrichtung größere Abmessungen benotigen. Aufgabe und Vorteil der Erfindung
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Gelenkarmtransportvorrichtung derart weiterzuentwickeln, dass für die Gelenkarmtransportvorrichtung kein zusätzlicher
Platzbedarf zwischen dem Ständer und dem Stößel erforderlich ist .
Diese Aufgabe wird ausgehend von einer Transportvorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruch 1, durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruch 1 gelöst. In den Unteransprüchen sind vorteilhafte und zweckmäßige Weiterbildungen der Transportvorrichtung angegeben.
Der Erfindung liegt der Gedanke zugrunde, den Bewegungsablauf der Gelenkarmtransportvorrichtung so zu modifizieren, dass ein ausreichender, insbesondere vertikaler Abstand zum Stößel gewährleistet ist. Auch die Geometrie der Gelenkarmteile wird geändert und diese werden nicht mehr in gleicher Länge ausgeführt, sondern der vordere Gelenkarmteil, an dem die
Quertraverse mit den Teilehaltemittel befestigt ist, wird kürzer vorgeschlagen, wodurch die Frei ängigkeit nochmals verbessert wird. Zusätzlich wirkt sich der Gelenkarmtransportvorrichtung im Ständerbereich und oberhalb der Werkstücktransportebene vorteilhaft aus.
Die Gelenkarmtransportvorrichtung wird oberhalb der Teiletransportebene an den Pressenständern angebaut. Der erste Gelenkarmteil ist dabei so bemessen, dass erst bei einem relativ großen Schwenkwinkel eine Überschneidung mit dem Stößel möglich ist. Aufgrund der Stößelbewegung befindet sich dieser dann aber im Bereich seines oberen Totpunktes, wodurch eine Kollision sicher vermieden wird. Der vordere Gelenkarmteil führt eine, bezogen auf den Drehpunkt der Gelenkarmteile zueinander, nach oben gerichtete Schwenkbewegung aus. Der erste Gelenkarmteil ist drehbar an einen Tragschlitten gelagert, zur Durchfuhrung einer vertikalen Hubbewegung wahrend dem Werkstücktransport. Die Bewegungsuberlagerung der beiden Gelenkarmteile in Verbindung mit der vertikalen Hubachse ermöglicht ein frei programmierbares Fahrkurvenprofil in einer großen Bandbreite, sowohl für den Teiletransport, als auch für den Leerweg. Der Leerweg kann dadurch eine sehr flache und damit bezogen auf die Freigangigkeit äußerst gunstige Fahrkurve realisieren. In vorteilhafter Weise kann somit bei einem relativ kleinen Offnungshub des Pressenstoßels der Gelenkarm in den sich bildenden Freiraum zwischen Ober- und Unterwerkzeug einfahren. Dieser Ablauf ergibt eine Reduzierung der Zeit für den Teiletransport und fuhrt zu einer Erhöhung der
Wirtschaftlichkeit der Pressenanlage. Durch die dynamische Hubachse kann die Gelenkarmvorrichtung ohne weitere bauliche Maßnahmen auch mit unterschiedlichsten Werkzeughohen betrieben werden .
Die gesamte Transportvorrichtung besteht aus zwei, im Standerbereich spiegelbildlich zueinander angeordnete, Gelenkarmtransportvorrichtungen die über eine Quertraverse miteinander verbunden sind. Die Quertraverse ist am vorderen Ende des kürzeren Gelenkarmteils angekuppelt und tragt die eigentlichen Haltemittel für Werkstucke. Entsprechend der geforderten Funktionalitat kann die Quertraverse mit zusatzlichen Freiheitsgraden, wie Schwenken in oder gegen die Transportrichtung, Schragstellung oder Verfahrbarkeit der Haltemittel quer zur Teiletransportrichtung, z. B. für
Doppelteile, ausgerüstet werden. Die jeweiligen Funktionen können durch Eigenantriebe an der Quertraverse oder mittels stationären Antrieben über den Gelenkarm erfolgen. Während dem eigentlichen Umformvorgang befindet sich die Gelenkarmtransportvorrichtung in einer Parkstellung im Ständerbereich. Die vorgeschlagene Ausführung zeigt eine sehr günstige, schmale Bauform welche sich vorteilhaft auf die Gestaltung der Pressenständer auswirkt. Diese können ausschließlich nach der Lehre der Festigkeit dimensioniert werden und benötigen keine zusätzliche Breite für die TransportVorrichtung.
Die Bewegungsübertragung vom ersten zum zweiten Gelenkarmteil erfolgt über eine feste Übersetzung. Dies ermöglicht eine den Umformstufen und den unterschiedlichen Werkzeugen angepasste Übersetzung, und somit eine bewegungsoptimierte und ruckfreie Fahrkurve.
Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels.
Die Figuren zeigen schematisch:
Figur 1 Transferpresse mit Gelenkarmtransportvorrichtung Figur 2 Einzelheit Antrieb Gelenkarmtransportvorrichtung Figur 3 wie Figur 2, jedoch in Schnittdarstellung
Beschreibung des Ausführungsbeispiels
Beispielhaft ist in Figur 1 ein Ausschnitt einer Transferpresse 1 dargestellt. Erkennbar sind das Kopfstück 2, Stößel 3 mit daran befestigtem Oberwerkzeug 4. Das Unterwerkzeug 5 ist auf dem Pressentisch oder Schiebetisch 6 gespannt. An den Pressenständern 7 bis 10 ist die erfindungsgemäße Gelenkarmtransportvorrichtung 11-14 befestigt und in unterschiedlichen Funktionen dargestellt. Die am Pressenständer 7 angeordnete Gelenkarmtransportvorrichtung 11 zeigt eine Entnahme des umgeformten Werkstuckes. Die dem Pressenstander 8 zugeordnete Transportvorrichtung 12 befindet sich wahrend dem Umformvorgang in Parkstellung. Die Transportvorrichtung 13 hat ein Werkstuck entnommen und transportiert dieses entlang der Fahrkurve 15 zur nächsten Umformstufe. Schließlich legt die Gelenkarmtransportvorrichtung 14 das Werkstuck in ein Unterwerkzeug 5 ein.
Die zur Nutzung der Freigangigkeit zwischen Ober- und Unterwerkzeug besonders gunstige Anordnung der Gelenkarmtransportvorrichtung ist gut erkennbar. Eine Überschneidung der Bewegungen der Transportvorrichtung mit der Stoßelbewegung wird vollkommen vermieden und somit ist eine
Verbreiterung der Presse zur Schaffung eines Freiraumes für die Transportvorrichtung nicht erforderlich.
Die Fahrkurven 15 und 16 zeigen anschaulich die günstigen Verhaltnisse für ein sehr flaches Einfahren, Austragen und Einlegen der Werkstucke. Dabei zeigt die Fahrkurve 16 die Bewegung des Gelenkarmes ohne Werkstuck. Die Fahrkurve 15 zeigt den Werkstucktransport.
Jeweils paarweise und spiegelbildlich gegenüberliegend sind die Gelenkarmtransportvorrichtungen an den Pressenstandern angeordnet. Verbunden sind die Vorrichtungen durch eine Quertraverse 17, auf der die Werkstuckhaltemittel 18 befestigt sind .
Die Vorderansicht der Gelenkarmtransportvorrichtung zeigt Figur 2. Diese besteht aus den Gelenkarmteilen 19 und 20. Zum Antrieb der beiden Gelenkarmteile sind 2 Antriebe 21 und 22 vorgesehen, die die Zahnräder 23 und 24 in eine Drehbewegung versetzen oder in Ruhestellung halten. Diese Zahnräder 23 und 24 wirken derart auf die Zahnstangen 25 und 26 ein, dass diese eine entsprechende vertikale Bewegung ausführen.
Der nach unten gerichtete Teil der Zahnstangen 25 und 26 wirkt gemeinsam auf das Zahnrad 27. Mit diesem Zahnrad 27 ist der Gelenkarm 19 fest verbunden mit einem gemeinsamen Bewegungsmittelpunkt 28.
Die Bewegungsabläufe des Gelenkarms 19 sind aus Tabelle 46 zu ersehen. Dargestellt sind jedoch nur die Bewegungen die sich im Antriebsfall durch gleiche Drehzahlen der Antriebe 21 und 22 ergeben. Wenn z. B. beide Antriebe 21 und 22 mit gleicher Drehzahl rechts drehen, so bewirkt dieses über den
Antriebsstrang 23, 24, 25, 26 ein rechts drehen des Zahnrades 27 und damit auch eine rechts gerichtete Schwenkbewegung des mit Zahnrad 27 verbundenen Gelenkarm 19. In der vertikalen (Y-) Achse findet in diesem Fall keine Bewegung statt. Eine Bewegungsüberlagerung, d. h. Schwenken und vertikale Bewegung, wird z.B. durch Stillstand von Antrieb 21 und Drehen von Antrieb 22 erreicht. Wie aus der Tabelle 46 zu ersehen, ist durch entsprechende Drehung oder Stillstand nur der Antriebe 21 und 22 jede beliebige Fahrkurve in einer Ebene erreichbar. Große Transportwege sind mit der vorgeschlagenen
Gelenkarmtransportvorrichtung problemlos ausführbar. Die identischen Bewegungsabläufe sind natürlich auch mit anderen Antriebskomponenten erreichbar. Werden z.B. die Zahnräder 23 und 24 und die Zahnstangen 25 und 26 durch getrennt angetriebene Zahnriemen mit entsprechenden Zahnriemenscheiben ersetzt, so können exakt die gleichen Bewegungen gefahren werden. Die Weiterleitung der Schwenkbewegung des ersten Gelenkarmteils 19 an den zweiten Gelenkarmteil 20 ist aus Figur 3 zu ersehen. Das Zahnrad 30, welches sich im ersten Gelenkarmteil 19 befindet, ist über Achse 45 mit dem Schlitten 29 verbunden. Das Zahnrad 30 steht in Wirkverbindung mit den Zahnrädern 31 bis 34. Das Zahnrad 34 ist fest mit dem zweiten Gelenkarmteil 20 verbunden. Wird über den Antriebsstrang 23,24,25,26 eine Schwenkbewegung des ersten Gelenkarmteils 19 eingeleitet, so erzeugt diese eine sich abwälzende Drehbewegung der Zahnräder 31, 32,33, 34 und durch die feste Verbindung mit Zahnrad 34 die entsprechende Schwenkung des zweiten Gelenkarmteils 20 um die Drehachse 35.
Zur Schwenkbewegung der Quertraverse 17 um die Achse 38 treibt ein am Antrieb 36 befestigtes Zahnritzel 39 das Zahnrad 40 an, welches die Bewegung auf die Kegeltriebe 41 bis 44 weiterleitet.
Antrieb 37 kann über ein zweites System von Kegeltrieben, die in den Hohlwellen der Kegeltriebe 41 bis 43 für das Schwenken gelagert sind, ein evtl. erforderliches auseinander fahren der Werkstückhaltemittel 18 für Doppelteile ausführen.
Die Erfindung ist nicht auf das beschriebene und dargestellte Ausführungsbeispiel beschränkt. Sie umfasst auch alle fachmännischen Ausgestaltungen im Rahmen des geltenden Anspruches 1. Bezuigszeichenliste
1 Transferpresse 24 Zahnrad
2 Kopfstück 30 25 Zahnstange
3 Stößel 26 Zahnstange
4 Oberwerkzeug 27 Zahnrad
5 Unterwerkzeug 28 Drehpunkt
6 Schiebetisch 29 Schlitten
7 Pressenständer 35 30 Zahnrad
8 Pressenstander 31 Zahnrad
9 Pressenständer 32 Zahnrad
10 Pressenstander 33 Zahnrad
11 Gelenkarmtransport- 34 Zahnrad vorrichtung 40 35 Drehpunkt
12 Gelenkarmtransport- 36 Antrieb vorrichtung 37 Antrieb
13 Gelenkarmtransport- 38 Drehachse vorrichtung 39 Zahnrad
14 Gelenkarmtransport- 45 40 Zahnrad vorrichtung 41 Kegeltrieb
15 Fahrkurve mit Werkstück 42 Kegeltrieb
16 Fahrkurve ohne Werkstück 43 Kegeltrieb
17 Quertraverse 44 Kegeltrieb
18 Werkstuckhaltemittel 50 45 Achse
19 Gelenkarmteil 46 Bewegungstabelle
20 Gelenkarmteil 47 Schwenkwinkel
21 Antrieb 48 Schwenkwinkel
22 Antrieb
23 Zahnrad

Claims

Patentansprüche :
1. Vorrichtung zum Transportieren von Werkstücken in einer Presse, Großteil-Stufenpresse, einem Simulator oder dergleichen, wobei jede Bearbeitungsstation wenigstens eine, das Werkstück transportierende unabhängige Transportvorrichtung aufweist und diese als ein Gelenkarm, bestehend aus zwei Gelenkarmteilen, ausgebildet ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Gelenkarmtransportvorrichtung (11 bis 14) oberhalb der Werkstücktransportebene an den Pressenständern (7 bis 10) angeordnet ist, wobei der mit der Quertraverse (17) verbundene Gelenkarmteil (20) kürzer ist als der Gelenkarmteil (19) und eine Schwenkbewegung (48) im wesentlichen oberhalb des gemeinsamen Drehpunktes (35) ausgeführt, und wobei mittels regelbaren Hubantrieben 21, 22 in Wirkverbindung mit
Getriebemittel eine Hub- und/oder Schwenkbewegung ausführbar ist .
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Hubbewegung bzw. Senkbewegung des Lagerschlittens (29) für den Gelenkarmteil (19) mittels zwei parallel angeordnete Zahnstangen (25, 26) erfolgt, die von wenigstens 2 stationären Antriebsmotoren (21, 22) über Zahnräder (23, 24) antreibbar sind.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, dass zwei parallel angeordnete Zahnstangen (25, 26) gemeinsam auf ein Antriebszahnrad (27) für den Gelenkarm (19) einwirken, derart, dass eine Hub- und Senkbewegung eines Tragschlittens (29) und/oder eine Schwenkbewegung eines an dem Tragschlitten (29) gelagerten Gelenkarmes einstellbar ist.
4. Vorrichtung nach Anspruch 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Gelenkarmteil 19 eine Schwenkbewegung mit einem in seinem Betrag regelbaren Schwenkwinkel 47 ausführt und dieser um ein konstantes Verhältnis kleiner ist als der Schwenkwinkel (48) des Gelenkarmteils (20)
5. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein regelbarer Antrieb (36) über Getriebemittel (40 bis 44) eine Quertraverse (17) mit Werkstuckhaltemittel (18) um eine Schwenkachse (38) schwenkt.
6. Vorrichtung nach Anspruch 1 und 5, dadurch gekennzeichnet, dass ein regelbarer Antrieb (37) zur Lageveränderung der Werkstuckhaltemittel (18) dient.
EP04802709A 2003-11-13 2004-11-11 Gelenkarmtransportvorrichtung Expired - Lifetime EP1682289B1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10352982A DE10352982B4 (de) 2003-11-13 2003-11-13 Gelenkarmtransportvorrichtung
PCT/DE2004/002492 WO2005046907A1 (de) 2003-11-13 2004-11-11 Gelenkarmtransportvorrichtung

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP1682289A1 true EP1682289A1 (de) 2006-07-26
EP1682289B1 EP1682289B1 (de) 2009-03-18

Family

ID=34585037

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP04802709A Expired - Lifetime EP1682289B1 (de) 2003-11-13 2004-11-11 Gelenkarmtransportvorrichtung

Country Status (8)

Country Link
US (1) US7484922B2 (de)
EP (1) EP1682289B1 (de)
CN (1) CN100455373C (de)
AT (1) ATE425826T1 (de)
CA (1) CA2545301A1 (de)
DE (2) DE10352982B4 (de)
ES (1) ES2322474T3 (de)
WO (1) WO2005046907A1 (de)

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1902815A3 (de) * 2006-09-20 2008-04-30 Grob, Margret Bearbeitungslinie mit mehreren Transportvorrichtungen
US8100622B2 (en) * 2010-02-02 2012-01-24 Rainbow Conversion Technologies, Llc Articulated lift arm
JP5606145B2 (ja) * 2010-05-12 2014-10-15 キヤノン株式会社 ワーク搬送システム
US9080775B2 (en) 2010-05-12 2015-07-14 Bsh Home Appliances Corporation Slide-in simmer potentiometer for a household appliance
EP2444174B1 (de) * 2010-10-22 2013-11-27 TRUMPF Corporation Maschinelle Anordnung zum Bearbeiten von Werkstücken, insbesondere von Blechen, sowie Verfahren zum Entladen von Werkstücken an einer derartigen maschinellen Anordnung
CN103619547A (zh) * 2011-03-30 2014-03-05 斯寇司株式会社 斯科特拉塞尔机构式装置
US20130266414A1 (en) * 2012-04-06 2013-10-10 AMF Automation Technologies, LLC d/b/a AMF Bakery Systems Pan Stacker
JP5793109B2 (ja) 2012-05-15 2015-10-14 アイダエンジニアリング株式会社 ワーク搬送装置
KR101212195B1 (ko) * 2012-07-19 2012-12-13 미원정밀공업(주) 탠덤 프레스 라인용 더블 로봇라인을 이용한 프레스 성형품 자동 제조시스템
DE102014102522B3 (de) * 2014-02-26 2015-07-09 Schuler Pressen Gmbh Transport- und Orientierungssystem zum Transportieren und Orientieren von Werkstücken
JP6192131B2 (ja) * 2015-12-10 2017-09-06 アイダエンジニアリング株式会社 プレス機械のワーク搬送装置
CN107175298B (zh) * 2017-05-09 2018-10-26 芜湖思科生产力促进中心有限公司 一种弯管加工用送管装置
US11760573B2 (en) * 2021-02-03 2023-09-19 Everseen Limited Bidirectional unilinear multi-carrier repository interface system

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US1835579A (en) * 1926-06-22 1931-12-08 Hartford Empire Co Apparatus for handling glassware
US4056198A (en) 1976-03-29 1977-11-01 Danly Machine Corporation Transfer and turnover mechanism for use with power press or the like
US4065001A (en) * 1976-06-15 1977-12-27 Shiroyama Kogyo Co., Ltd. Manipulator
DE2802738A1 (de) 1978-01-23 1979-07-26 Felss Geb Handhabungsgeraet
FR2539661B1 (fr) 1983-01-20 1986-07-04 Citroen Sa Chargeur extracteur de pieces a un seul moteur de commande
IT8354029V0 (it) 1983-12-12 1983-12-12 Comau Spa Robot manipolatore particolarmente per il trasferimento di elementi di lamiera da una stazione di stampaggio alla stazione successiva di una linea di stampaggio
DE3525988A1 (de) 1985-07-20 1987-01-29 Seitz Enzinger Noll Masch Palettiermaschine fuer insbesondere im stapel ineinanderragende gegenstaende
JPH03170280A (ja) 1989-11-30 1991-07-23 Orii:Kk 物品搬送装置
US5452981A (en) * 1991-03-06 1995-09-26 Leland D. Blatt Automatic tool changer
DE4408449A1 (de) 1994-03-12 1995-09-14 Mueller Weingarten Maschf Transportsystem
DE19521976A1 (de) 1994-06-16 1995-12-21 Mueller Weingarten Maschf Transportsystem
DE10010079A1 (de) 1999-03-17 2000-09-21 Mueller Weingarten Maschf Transportsystem
DE10064930A1 (de) * 2000-02-10 2001-08-16 Mueller Weingarten Maschf Horizontales Transportsystem
DE10009574A1 (de) 2000-02-29 2001-08-30 Mueller Weingarten Maschf Flexible Transporteinrichtung für Pressen
DE10042991A1 (de) * 2000-09-01 2002-03-21 Mueller Weingarten Maschf Gelenkarm-Transportsystem
DE10328447B4 (de) 2003-06-25 2006-06-08 Schuler Pressen Gmbh & Co. Kg Transferpresse mit verbesserter Raumausnutzung

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See references of WO2005046907A1 *

Also Published As

Publication number Publication date
DE502004009183D1 (de) 2009-04-30
US7484922B2 (en) 2009-02-03
DE10352982B4 (de) 2007-06-21
CN1878624A (zh) 2006-12-13
DE10352982A1 (de) 2005-06-23
CN100455373C (zh) 2009-01-28
US20070077135A1 (en) 2007-04-05
CA2545301A1 (en) 2005-05-26
EP1682289B1 (de) 2009-03-18
WO2005046907A1 (de) 2005-05-26
ES2322474T3 (es) 2009-06-22
ATE425826T1 (de) 2009-04-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1313575B1 (de) Gelenkarm-transportsystem
DE3625167C2 (de) Werkstückfördervorrichtung
EP0672480A1 (de) Transportsystem
EP0671228B1 (de) Transporteinrichtung für Werkstücke in einer Presse
EP0685276B1 (de) Umsetzvorrichtung in einer Umformmaschine, insbesondere einer Transferpresse
DE1777355B2 (de) Transporteinrichtung zum Transportieren von Werkstücken zwischen zwei Pressen
EP0693334A1 (de) Transportsystem
EP1682289B1 (de) Gelenkarmtransportvorrichtung
WO2005075123A1 (de) Transportvorrichtung für werkstücke durch pressenanlagen
EP0136598A2 (de) Einrichtung zur Handhabung von Blechtafeln
EP0850710A1 (de) Flexibler Mehrachstransfer
EP1336440A1 (de) Vorrichtung zum Vorschieben von Werkstücken mit Greiferschienen
DE3539852A1 (de) Mechanische schweisspresse
DE4309661A1 (de) Transporteinrichtung zum Transportieren von Werkstücken in einer Pressenstraße, einer Großteil-Stufenpresse oder dergleichen
DE4215795C1 (de) Biegerichtmaschine
DE102004051977B4 (de) Vorrichtung zum Transport und zur Lageveränderung von Werkstücken
EP1123761B1 (de) Horizontales Transportsystem
EP2091675B1 (de) Transfervorrichtung für eine presse
EP0507098A1 (de) Transporteinrichtung zum Transportieren von grossflächigen Teilen in einer Stufenpresse
DE102004013825B4 (de) Gelenkarmtransportvorrichtung
EP0502233A1 (de) Transportautomat, insbesondere zum Transportieren von Werkstücken zwischen Pressen
AT385219B (de) Manipulator fuer in einer blechbearbeitungsmaschine zu verformende blechstuecke
DE102008050125A1 (de) Transporteinrichtung mit Positionieranschlag
DE1802629B2 (de) Vorrichtung zum Überführen von Werkstücken zwischen aufeinanderfolgenden Bearbeitungsstationen an Pressen u. dgl. Werkzeugmaschinen
DE2702252A1 (de) Automatische transportvorrichtung fuer die eingabe, die entnahme und den transport von werkstuecken in bzw. aus pressen

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

17P Request for examination filed

Effective date: 20060530

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IS IT LI LU MC NL PL PT RO SE SI SK TR

17Q First examination report despatched

Effective date: 20061106

DAX Request for extension of the european patent (deleted)
GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IS IT LI LU MC NL PL PT RO SE SI SK TR

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: GERMAN

REF Corresponds to:

Ref document number: 502004009183

Country of ref document: DE

Date of ref document: 20090430

Kind code of ref document: P

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: NV

Representative=s name: SUSI PRYDE-HAENI BSC

REG Reference to a national code

Ref country code: ES

Ref legal event code: FG2A

Ref document number: 2322474

Country of ref document: ES

Kind code of ref document: T3

REG Reference to a national code

Ref country code: SE

Ref legal event code: TRGR

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090318

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090318

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090318

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090318

NLV1 Nl: lapsed or annulled due to failure to fulfill the requirements of art. 29p and 29m of the patents act
REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FD4D

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090826

Ref country code: EE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090318

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090318

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090318

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090318

Ref country code: RO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090318

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090718

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090618

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090318

26N No opposition filed

Effective date: 20091221

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20091130

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090619

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20100601

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20091111

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: HU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090919

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: TR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090318

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090318

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Payment date: 20131121

Year of fee payment: 10

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BE

Payment date: 20131121

Year of fee payment: 10

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20141130

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: MM01

Ref document number: 425826

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20141111

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20141111

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 12

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Payment date: 20151124

Year of fee payment: 12

Ref country code: CH

Payment date: 20151123

Year of fee payment: 12

Ref country code: GB

Payment date: 20151123

Year of fee payment: 12

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: ES

Payment date: 20151124

Year of fee payment: 12

Ref country code: SE

Payment date: 20151123

Year of fee payment: 12

Ref country code: FR

Payment date: 20151124

Year of fee payment: 12

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

REG Reference to a national code

Ref country code: SE

Ref legal event code: EUG

GBPC Gb: european patent ceased through non-payment of renewal fee

Effective date: 20161111

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CH

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20161130

Ref country code: LI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20161130

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: ST

Effective date: 20170731

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20161112

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20161130

Ref country code: IT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20161111

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20161111

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20161112

REG Reference to a national code

Ref country code: ES

Ref legal event code: FD2A

Effective date: 20181121