EP1534562A1 - Vorrichtung und verfahrung zur steuerung wenigstens einer systemkomponente eines informationstechnischen systems - Google Patents

Vorrichtung und verfahrung zur steuerung wenigstens einer systemkomponente eines informationstechnischen systems

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EP1534562A1
EP1534562A1 EP03790626A EP03790626A EP1534562A1 EP 1534562 A1 EP1534562 A1 EP 1534562A1 EP 03790626 A EP03790626 A EP 03790626A EP 03790626 A EP03790626 A EP 03790626A EP 1534562 A1 EP1534562 A1 EP 1534562A1
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EP
European Patent Office
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system component
control unit
information
situation
controls
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Application number
EP03790626A
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English (en)
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Inventor
Holger Janssen
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Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
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Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of EP1534562A1 publication Critical patent/EP1534562A1/de
Ceased legal-status Critical Current

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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
    • B60R16/0237—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems circuits concerning the atmospheric environment
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
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    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9322—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using additional data, e.g. driver condition, road state or weather data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93273—Sensor installation details on the top of the vehicles

Definitions

  • the invention relates to a device and a method for controlling at least one system component of an information technology system, which is preferably located in a motor vehicle.
  • Information technology systems in today's motor vehicles contain a large number of system components. Sensors are an important part of these systems. Sensors obtain information about the motor vehicle itself and its surroundings.
  • processing units are another element of information technology systems in motor vehicles. The processing units evaluate the sensor information and pass the data on to other system components.
  • a display device such as the tachometer, is an example of such a further system component.
  • image sensor systems for detecting the vehicle surroundings or the vehicle interior is intended in motor vehicles.
  • the use of the image sensor systems in driver assistance systems is planned.
  • the information-providing system component being at least a first system component that determines information about the environment of the system, and / or at least a second system component that contains at least part of the information determined by the at least one first System component processed.
  • the device and the method described below enable control of the configuration of at least one system component of an information technology system in a motor vehicle, the at least one control unit using, for example, information from at least one sensor and / or at least one processing unit.
  • the use of information from vehicle components is possible, for example to obtain information about the condition of the vehicle.
  • the configuration is advantageously controlled while the system and / or the motor vehicle is in operation. In particular, for example, the determination of the image data in an image sensor system and the subsequent processing of the determined data are not disturbed by the configuration.
  • the controlled system component is advantageously the at least one first system component and / or the least a second system component. Especially in
  • Motor vehicles allow the device and the method described below to control the configuration of, for example, at least one sensor that represents the first system component and / or to control the configuration of, for example, at least one processing unit that is the second system component.
  • Controlling the configuration of at least one image sensor system advantageously enables the method described below to adapt the temporal and spatial resolution of the image data by the control unit.
  • the performance of the at least one image processing unit is adapted in the case of an amount of image data increased by controlling the at least one image sensor system.
  • At least one control unit which controls the configuration of the hardware and / or the configuration of the software of at least one system component.
  • at least one control unit which controls the configuration of the hardware and / or the configuration of the software of at least one system component.
  • the device and the method advantageously configure the software within the at least one processing unit. This makes it possible to use different algorithms in different situations, for example, which require different computing capacities.
  • the method and the device advantageously enable the configuration of the hardware and / or software of a sensor, for example by changing the sensitivity depending on the situation.
  • the device and the method advantageously make it possible to change the effective amount of data read out of the image sensor system and thus to change the resolution of the images. For example, only at least a section of the image is read out. This enables in an advantageous manner
  • At least one control unit which controls the clock frequency of at least one system component. Especially in information technology
  • the device advantageously enables, for example, the change in the clock frequency of the at least one processing unit.
  • this enables the clock frequency of the at least one to be increased, preferably temporarily Processing unit, which leads to an increase in computing power and thus performance.
  • At least one control unit which detects the situation of the system and / or the situation of the environment of the system.
  • the device and the method advantageously enable control of the configuration of at least one system component, in particular at least one image sensor system and / or at least one processing unit, taking into account the situation of the system and / or the
  • the device and the method described below thus advantageously enable the performance of a processing system to be optimized to support a driver, for example in the context of a driver assistance system.
  • This optimization is achieved in that the algorithms available for driver support, which are in the at least one
  • Processing unit run depending on the situation in which the driver and / or the vehicle is located, are mapped onto the available hardware and the software and / or the hardware are controlled accordingly.
  • This control represents an adaptation of the algorithms and the processing methods to the requirements of the current situation. This advantageously increases the quality of the
  • At least one control unit which controls the cooling of at least one system component.
  • Processing unit advantageously enables the device to increase the cooling in the event of a reversible overload of the at least one processing unit by increasing the cooling activity, for example by switching on an additional fan. This advantageously leads to a longer overload period without irreversible damage to the processing unit.
  • the device advantageously enables, for example, an at least temporary increase in the information processing speed of at least one sensor and / or the at least one processing unit.
  • This increase is associated with a thermal overload of the system component, which can be reversible or irreversible.
  • the information processing speed is increased briefly, ie without damage to the sensor and / or the processing unit.
  • an irreversible overload leads to thermal destruction of the system component, for example.
  • the use of at least one image sensor system and / or at least one radar sensor and / or at least one ultrasonic sensor and / or at least one lidar sensor as the at least one first system component is particularly advantageous.
  • additional data can be obtained. This leads, for example, to an improvement in the situation evaluation and the situation evaluation. This increases the reliability of the device described below.
  • a more precise evaluation of the dangerousness of a driving situation can be carried out by using a plurality of sensors, because the information from the different sensors is processed redundantly.
  • the device advantageously enables, for example, the adaptive distribution of at least one software module to the at least two hardware partitions within the at least one processing unit.
  • a control module can temporarily assign a larger computing capacity within the processing unit to a software module.
  • the device described below advantageously enables the separate internal parameterization of at least one hardware partition by at least one control unit within the at least one processing unit.
  • the clock frequency of the processor and / or the clock rate and / or the bandwidth of the communication channels and / or the bandwidth of the memories are changed as parameters. With that, in advantageously increases or decreases the computing power of the at least one processing unit.
  • the method described below enables the at least one control unit from information from at least one system component
  • the at least one control unit carries out a situation assessment, the at least one control unit determines a prioritization and the at least one control unit controls the configuration of at least one system component during operation of the system.
  • the method advantageously enables, for example, the situation-adapted control of the configuration of at least one image sensor system or the at least one processing unit. For example, the method described below results in a pedestrian who wants to cross the road just before the vehicle
  • the control unit determines the priority of the image processing in this example.
  • the control unit increases the priority of the image processing.
  • the increased priority of image processing increases the information processing speed of the image sensor system, on the one hand, so that each
  • Movement of the pedestrian can be recognized in good time and on the other hand the computing power of the image processing algorithms for tracking the pedestrian in the image is increased. Overall, the described method leads to better and more reliable detection and tracking of the pedestrian. In a further system, a warning can then be given to the driver, for example. In a particularly advantageous way
  • Traffic safety is increased by the method described below because dangerous situations are recognized.
  • the method described below enables the prioritization of at least one software module and / or at least one algorithm within the at least one second system component.
  • the device advantageously enables, for example, the Prioritization of at least one software module by changing the interrupt control within a processing unit implemented with at least one microprocessor.
  • FIG. 1 shows an overview diagram of the device for controlling at least one system component of an information technology system in a motor vehicle
  • FIG. 2 shows a block diagram of the device for controlling at least one
  • FIG. 3 shows the distribution of software modules on hardware partitions by a prioritization unit
  • FIG. 4 shows the parameterization of hardware partitions by a control unit
  • FIG. 5 shows the configuration and prioritization of software modules
  • FIG. 6 shows a flowchart of the method for controlling at least one system component of an information technology system in a motor vehicle.
  • FIG. 1 shows an overview diagram of the device for controlling at least one system component of an information technology system in a motor vehicle, consisting of sensors 10, a processing unit 12, a control unit 14 and a further system 16.
  • the sensors 10 are in and / or on and / or on the Motor vehicle attached. They determine information about the motor vehicle and / or the information technology system and / or the surroundings of the motor vehicle.
  • the determined information from the sensors 10 is transmitted to the processing unit 12.
  • the processing of the transmitted information from the sensors 10 takes place in the processing unit 12.
  • the results are transmitted to a further system 16.
  • the control unit 14 uses information from two system components, the processing unit 12 and the further system 16. Based on this information, the control unit 14 controls the configuration of the further system components of the information technology system. In the preferred exemplary embodiment, these are the sensors 10, the control unit 12 and the further system 16.
  • FIG. 2 shows a block diagram of the device for controlling at least one system component of an information technology system in a motor vehicle.
  • the block diagram shows the system components of a system for adaptively controlling the processing methods of an information technology system for detecting the situation in the exterior and interior of a motor vehicle.
  • Information about the situation is recorded by sensors 10, which are connected to a processing unit 12 via a signal line.
  • sensors 10 which are connected to a processing unit 12 via a signal line.
  • two image sensor systems, one radar sensor and three ultrasonic sensors are used as sensors 10.
  • CCD or CMOS cameras are used as image sensor systems.
  • the information from sensors 10 is processed in processing unit 12 and made available to driver 24 and vehicle components 26 as results 18.
  • the driver 24 and the driver 24 and the vehicle components 26 are used as results 18. The driver 24 and the driver 24 and the vehicle components 26 a vehicle.
  • Vehicle components 26 are further systems according to FIG. 1.
  • the control unit 14 in FIG. 1 is represented in FIG. 2 by the situation evaluation unit 20 and the prioritization unit 22. Based on the results 18 and / or the further information from the driver 24 and / or the vehicle components 26, a situation detection and evaluation is generated in the situation evaluation unit 20.
  • the results of the situation assessment can be transmitted to the driver 24 and / or to the vehicle components 26.
  • the processing unit 12 has different requirements for the algorithms that are executed in the processing unit 12. The different requirements result in different levels of complexity for the different Algorithms.
  • the prioritization unit 22 converts the results of the situation assessment into the control of the processing unit 12.
  • the prioritization unit 22 receives information about its current utilization from the processing unit 12.
  • the prioritization unit 22 also influences the current clock with which the data from the sensors 10 are delivered to the processing unit 12.
  • the prioritization unit 22 also controls the cooling 28 of the processing unit 12.
  • the prioritization unit 22 monitors the system behavior, in particular the utilization of the overall system.
  • the information between the individual system components is transmitted wirelessly, in particular via radio and / or light, or by wire. Processing the
  • FIG. 3 shows the control of the configuration of the in the preferred embodiment
  • FIG. 3 shows how software modules 34, i.e. individual programs and / or program steps, the software 30 by the prioritization unit 22 on hardware partitions 36, i.e. individual computing units, the hardware 32 are mapped.
  • the software modules 34 and the hardware partitions 36 are part of the processing unit.
  • Software module 34 may run on one or more hardware partitions 36.
  • One or more software modules 34 can also be inactive and not execute any algorithms, i. H. no hardware partitions 36 are assigned to them.
  • the prioritization unit 22 controls the distribution of the individual software modules 34 to the hardware partitions 36. This makes it possible
  • the software modules 34 are mapped by a scheduler.
  • methods from distributed systems and / or multitasking systems are used.
  • FIG. 4 shows the control of the performance of the processing unit 12 by specifying an information processing speed 38, which is defined, for example, by an external clock.
  • This external clock is variable and depends on the current requirement, which depends on the complexity of the current vehicle environment and the vehicle condition.
  • the information processing speed 38 is forwarded to processing modules which are implemented by hardware partitions 36 in the preferred exemplary embodiment. Deviating from the external information processing speed 38, the hardware partitions 36 can be parameterized internally. There are a number of local parameterization units 40 that are higher or lower depending on the load on the respective hardware partition 36
  • the local parameterization is monitored by the parameterization units 40 by a control unit 42.
  • the control of the information processing speed 38 and the control unit 42 is carried out by the control unit in the preferred exemplary embodiment.
  • the parameterization units 40 control the respective hardware partition 36
  • Parameterization units 40 determine the clock of the respective hardware partition 36 and / or the cooling and / or the bandwidth for communication and / or the parameterization units 40 which software runs on the respective hardware partition 36.
  • the hardware partition 36 is parameterized internally by the parameterization unit 40
  • Registers of different widths are defined and / or the communication paths between the elements of a hardware partition 36 are parameterized and / or the hardware partition 36 is optimized for the respective computing task.
  • FIG. 5 shows the configuration, in particular the prioritization, of the software modules 34 and / or algorithms 44 of the processing unit 12 by the control unit 14.
  • the processing unit 12 consists of software modules 34, which in turn implement algorithms 44.
  • the control unit 14 configures the software modules 34 and / or algorithms 44 such that parameters are set.
  • the software modules 34 and / or the algorithms 44 are prioritized by the control unit 14 changing the interrupt control within the processing unit 12 implemented with at least one microprocessor.
  • FIG. 6 shows a flow chart of the method for controlling at least one
  • the modules 55, 57 and 59 are components of the control unit, the modules being designed as programs of at least one microprocessor in the preferred exemplary embodiment.
  • information 50 of the processing unit information 52 of the driver and information 54 from the Vehicle components are subjected to a situation determination in module 55.
  • the results of the situation determination in module 55 are situation data 56, which are passed on to module 57 for situation assessment.
  • situation data 58 evaluated in the sense of a situation evaluation are generated in module 57 and forwarded to module 59.
  • a priority determination takes place in module 59.
  • module 59 the control of the system components is carried out by module 59.
  • the variants listed below are available for controlling the configuration of the system components:
  • Parameterization of hardware partitions of the processing unit 64 Configuration of the software modules of the processing unit 66.
  • the situation determination in module 55 is in particular the result of the interpretation of the information from the sensors.
  • imaging sensors are used as the primary sensor system, for example video cameras or
  • the radar sensor and the three ultrasonic sensors are preferred.
  • the primary and secondary sensors deliver their information to the processing unit, which forwards this information to the control unit. Alternatively or additionally, information will be further
  • Module 55 a modeling of the vehicle state, the motor vehicle environment and the system itself is generated from the information.
  • the results of this modeling are, for example: Classification of objects in the vehicle environment, for example cars, trucks, trees, adults, children, dogs, traffic signs
  • Modeling of the driving environment e.g. road surface, number of lanes, turning lanes and intersections
  • the condition of the driver for example fatigue and / or reaction speed and / or age and / or taking medication, is also included in the evaluation.
  • the behavior of the driver is used in the evaluation. This information about the driver's condition is either recorded by sensors and / or must be entered into the system.
  • the state of the motor vehicle is also evaluated by transmitting information about the vehicle components.
  • Braking behavior and / or engine power and / or driving speed are taken into account.
  • the situation of the system for example the utilization of the processing unit, is taken into account.
  • Module 57 generates evaluated situations, which are forwarded to the subsequent module 59 in the form of evaluated situation data 58. Examples of evaluated situations are:
  • module 59 With the help of the situation assessment in module 57, methods are derived which, in module 59, for example, prioritize the processing of the
  • a general problem is the dangerousness of the situation.
  • a risk can arise in particular from objects that are in some way on a collision course with the motor vehicle. Once such objects have been detected, the movement behavior of this object is tracked with very high priority. In general, causes that can lead to dangerous situations are observed and analyzed with high priority of the system. High priority measures can also be taken to help resolve and / or assist in resolving the situation.
  • Street type e.g. city street, country road or motorway
  • intersections - high flood of information for example in city traffic
  • Initiated maneuvers by the driver for example overtaking, braking or
  • the behavior of the information technology system of the preferred exemplary embodiment is explained below by way of example.
  • the information technology system is located in a passenger car.
  • the driver of the passenger car is on a four-lane road outside of built-up areas with two lanes for each direction. Two lanes are separated by a fixed median. Signage dictates a maximum speed of 120 km / h.
  • the street is busy with cars, trucks and motorcycles.
  • the driver drives in the left lane, i.e. the fast lane, at a speed of 150 km / h.
  • In the right lane is a motorcycle that is driving behind a slow-moving truck.
  • the information technology system is located in a passenger car.
  • the driver of the passenger car is on a four-lane road outside of built-up areas with two lanes for each direction. Two lanes are separated by a fixed median. Signage dictates a maximum speed of 120 km / h.
  • the street is busy with cars, trucks and motorcycles.
  • the driver drives in the
  • the system determines the following data: traffic signs stating the maximum speed of 120 km / h, 2 lanes of traffic, a truck in front in the right lane at a speed of 80 km / h, a motorcycle in front with a turn signal on the left at a speed of 100 km / h, 150 km / h own speed of the passenger car, driver tired from driving for five hours.
  • An evaluated situation is generated from this in module 57. The evaluated situation is recognized: collision with another road user (motorcycle) threatens, driver overlooks traffic signs (maximum speed 120 km / h),
  • Embodiment can also be achieved in that an overload is imposed by the control unit of at least one system component.
  • This overload can be reversible if you only work with high computing power for a short time.
  • the cooling can be used accordingly in the event of an overload.
  • the Systems and / or system components. Irreversible destruction can be assigned with particularly high priorities, such as, for example, an impending high risk of injury, dangerous situation, endangerment of people, endangering children, or if there is a possibility of reducing the impending damage to motor vehicles.
  • control unit performs a general monitoring function so that the information technology system does not become unstable.
  • Instability can arise because the situation assessment increasingly generates a wrong assessment of the situation due to limited sensory detection and global counter-movements do not influence the situation assessment. For example, a restriction of sensory detection leads to a loss of information in detection areas that are no longer evaluated. At a
  • the image sensor system can result in new traffic signs no longer being recognized. This can lead to an incorrect situation assessment, which can lead to instability of the information technology system.
  • the device and the method can be used to control at least one system component of any information technology system, at least one first system component determining information about the environment of the system and at least one second system component at least some of the determined information of the at least one first
  • System component processed.
  • other situations of the system and the environment of the system occur. These new situations must be taken into account in the situation determination and situation assessment. Everything that does not belong to the information technology system itself is subsumed under the environment of the system.
  • the information technology system is used in a motor vehicle, the motor vehicle is part of the environment of the system.
  • additional sensors are used. Imaging distance sensors (range imagers) and / or actively scanning sensors, for example lidar sensors, and / or other sensors which are suitable for detecting and interpreting the motor vehicle environment are used.
  • control device receives sensor information directly via signal lines from the sensors and not, as in the preferred exemplary embodiment, indirectly via the processing unit.
  • Control units for example two to ten, are used.
  • the control units each take on a partial function.
  • the control units are preferably connected in terms of information technology, for example via a bus system.
  • the control units preferably form a redundant system, so that if one control unit fails, its functions are taken over by the others
  • control unit can be an integral component in at least one system component.
  • control unit in the at least one second system component, for example the processing unit in the preferred exemplary embodiment.

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Abstract

Es werden eine Vorrichtung und ein Verfahrung zur Steuerung einer Systemkomponente eines informationstechnischen Systems mit wenigstens einem Sensor und wenigstens einer Verarbeitungseinheit vorgeschlagen. Eine Steuereinheit verwendet Informationen von Systemkomponenten und steuert die Konfiguration der Sensoren und der Verarbeitungseinheiten im Betrieb des informationstechnischen Systems.

Description

Vorrichtung und Verfahren zur Steuerung wenigstens einer Systemkomponente eines informationstechnischen Systems
Stand der Technik
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Steuerung wenigstens einer Systemkomponente eines informationstechnischen Systems, das sich vorzugsweise in einem Kraftfahrzeug befindet.
Informationstechnische Systeme in heutigen Kraftfahrzeugen beinhalten eine Vielzahl an Systemkomponenten. Ein wichtiger Bestandteil dieser Systeme sind Sensoren. Sensoren gewinnen Informationen über das Kraftfahrzeug selbst und dessen Umgebung. Daneben sind Verarbeitungseinheiten ein weiteres Element der informationstechnischen Systeme in Kraftfahrzeugen. Die Verarbeitungseinheiten werten die Sensorinformationen aus und leiten die Daten an weitere Systemkomponenten weiter. Eine Anzeigeeinrichtung, wie der Tachometer, ist ein Beispiel einer solchen weiteren Systemkomponente.
Insbesondere ist in Kraftfahrzeugen an den Einsatz von Bildsensorsystemen zur Erfassung des Fahrzeugumfeldes oder des Fahrzeuginnenraumes gedacht. Beispielsweise ist die Verwendung der Bildsensorsysteme in Fahrerassistenzsystemen geplant. Insbesondere ist es möglich, Bildsensorsysteme zur automatische Abstandsregelung des
Kraftfahrzuges zu einem vorausfahrenden Fahrzeug einzusetzen. Im Fahrzeuginnenraum ist der Einsatz von Bildsensorsystemen zur Steuerung der Auslösung von Airbags vorgesehen. Das Bildsensorsystem kann hierbei zur Überprüfung der Sitzbelegung verwendet werden. Heutige informationstechnische Systeme in Kraftfahrzeugen zeichnen sich dadurch aus, dass die Informationsverarbeitung nach festen Regeln und mit einer konstanten Bearbeitungsgeschwindigkeit abläuft. Eine Steuerung der Konfiguration von einzelnen Systemkomponenten im laufenden Betrieb des informationstechnischen Systems findet nicht statt.
Vorteile der Erfindung
Die nachfolgend beschriebene Vorrichtung und das Verfahren zur Steuerung wenigstens einer Systemkomponente eines informationstechnischen Systems ermöglicht in vorteilhafter
Weise die Steuerung der Konfiguration wenigstens einen Systemkomponente im Betrieb durch wenigstens eine Steuereinheit. Hierbei werden in vorteilhafter Weise Informationen wenigstens einer Systemkomponente verwendet, wobei die Informationen liefernde Systemkomponente wenigstens eine erste Systemkomponente ist, die Informationen über die Umgebung des Systems ermittelt, und/oder wenigstens eine zweite Systemkomponente, die wenigstens einen Teil der ermittelten Informationen der wenigstens einen ersten Systemkomponente verarbeitet. Insbesondere ermöglicht die nachfolgend beschriebene Vorrichtung und das Verfahren die Steuerung der Konfiguration wenigstens einer Systemkomponente eines informationstechnischen Systems in einem Kraftfahrzeug, wobei die wenigstens eine Steuereinheit beispielsweise Informationen wenigstens eines Sensors und/oder wenigstens einer Verarbeitungseinheit verwendet. Zusätzlich oder alternativ ist die Verwendung von Informationen von Fahrzeugkomponenten möglich, um beispielsweise Informationen über den Zustand des Fahrzeuges zu gewinnen. In vorteilhafter Weise findet die Steuerung der Konfiguration im laufenden Betrieb des Systems und/oder des Kraftfahrzeuges statt. Insbesondere wird beispielsweise die Ermittlung der Bilddaten bei einem Bildsensorsystem und die anschließende Verarbeitung der ermittelten Daten durch die Konfiguration nicht gestört.
In vorteilhafter Weise ist die gesteuerte Systemkomponente die wenigstens eine erste Systemkomponente und/oder die wenigsten eine zweite Systemkomponente. Insbesondere in
Kraftfahrzeugen ermöglicht die nachfolgend beschriebene Vorrichtung und das Verfahren die Steuerung der Konfiguration beispielsweise wenigstens eines Sensors, der die erste Systemkomponente darstellt, und/oder die Steuerung der Konfiguration beispielsweise wenigstens einer Verarbeitungseinheit, welche die zweite Systemkomponente ist. Durch Steuerung der Konfiguration wenigstens eines Bildsensorsystems ermöglicht das nachfolgend beschriebene Verfahren in vorteilhafter Weise die Anpassung der zeitlichen und räumlichen Auflösung der Bilddaten durch die Steuereinheit. Gleichzeitig wird bei einer durch Steuerung des wenigstens einen Bildsensorsystems gesteigerten Bilddatenmenge die Performance der wenigstens einen Bildverarbeitungseinheit angepasst.
Vorteilhaft ist die Verwendung wenigstens einer Steuereinheit, welche die Konfiguration der Hardware und/oder die Konfiguration der Software wenigstens einer Systemkomponente steuert. Insbesondere in informationstechnischen Systemen in Kraftfahrzeugen mit wenigstens einem Sensor und wenigstens einer Verarbeitungseinheit ermöglicht die
Vorrichtung und das Verfahren in vorteilhafter Weise die Konfiguration der Software innerhalb der wenigstens einen Verarbeitungseinheit. Hierdurch ist es möglich in verschiedenen Situationen beispielsweise unterschiedliche Algorithmen zu verwenden, die unterschiedliche Rechenkapazität benötigen. Daneben ermöglicht das Verfahren und die Vorrichtung in vorteilhafter Weise die Konfiguration der Hardware und/oder der Software eines Sensors, beispielsweise durch Änderung der Empfindlichkeit in Abhängigkeit der Situation.
Besonders vorteilhaft ist die Verwendung wenigstens einer Steuereinheit, welche die Informationsverarbeitungsgeschwindigkeit wenigstens einer Systemkomponente steuert. In informationstechnischen Systemen in Kraftfahrzeugen mit wenigstens einem Sensor und wenigstens einer Verarbeitungseinheit ermöglicht die Vorrichtung und das Verfahren in vorteilhafter Weise die Veränderung der effektive ausgelesenen Datenmenge des Bildsensorsystems und damit die Veränderung der Auflösung der Bilder. Beispielsweise wird nur wenigstens ein Ausschnitt des Bildes ausgelesen. Dies ermöglicht in vorteilhafter
Weise die Erhöhung oder Erniedrigung der zeitlichen und/oder räumlichen Auflösung der aufgenommen Bilder.
Vorteilhaft ist die Verwendung wenigstens einer Steuereinheit, welche die Taktfrequenz wenigstens einer Systemkomponente steuert. Insbesondere in informationstechnischen
Systemen in Kraftfahrzeugen mit wenigstens einem Sensor und wenigstens einer Verarbeitungseinheit ermöglicht die Vorrichtung in vorteilhafter Weise beispielsweise die Veränderung der Taktfrequenz der wenigstens einen Verarbeitungseinheit. Dies ermöglicht insbesondere die vorzugsweise zeitweise Erhöhung der Taktfrequenz der wenigstens einen Verarbeitungseinheit, wobei dies zu einer Steigerung der Rechenleistung und damit der Leistungsfähigkeit fuhrt.
Vorteilhaft ist die Verwendung wenigstens einer Steuereinheit, welche die Situation des Systems und/oder die Situation der Umgebung des Systems erfasst. Insbesondere in informationstechnischen Systemen in Kraftfahrzeugen mit wenigstens einem Sensor und wenigstens einer Verarbeitungseinheit ermöglicht die Vorrichtung und das Verfahren in vorteilhafter Weise die Steuerung der Konfiguration wenigstens einer Systemkomponente, insbesondere wenigstens eines Bildsensorsystem und/oder wenigstens einer Verarbeitungseinheit, unter Berücksichtigung der Situation des Systems und/oder der
Situation der Umgebung des Systems. Die nachfolgend beschriebene Vorrichtung und das Verfahren ermöglicht damit in vorteilhafter Weise die Optimierung der Leistungsfähigkeit eines Verarbeitungssystems zur Unterstützung eines Fahrers beispielsweise im Rahmen eines Fahrerassistenzsystems. Diese Optimierung wird dadurch erreicht, dass die zur Fahrerunterstützung bereitstehenden Algorithmen, die in der wenigstens einen
Verarbeitungseinheit ablaufen, je nach Situation, in der sich der Fahrer und/oder das Fahrzeug befinden, auf die zur Verfügung stehende Hardware abgebildet werden und die Software und/oder die Hardware entsprechend gesteuert werden. Diese Steuerung stellt eine Adaption der Algorithmen und der Verarbeitungsmethoden an die Erfordernisse der aktuellen Situation dar. Dies erhöht in vorteilhafter Weise die Qualität des
Fahrerassistenzsystems und führt damit zu einer Erhöhung der Verkehrssicherheit.
Vorteilhaft ist die Verwendung wenigstens einer Steuereinheit, welche die Kühlung wenigstens einer Systemkomponente steuert. Insbesondere in informationstechnischen Systemen in Kraftfahrzeugen mit wenigstens einem Sensor und wenigstens einer
Verarbeitungseinheit ermöglicht die Vorrichtung in vorteilhafter Weise durch Steigerung der Kühltätigkeit, beispielsweise durch Einschaltung eines zusätzlichen Lüfters, die Erhöhung der Kühlung bei einer reversiblen Überlast der wenigstens einen Verarbeitungseinheit. Dies führt in vorteilhafter Weise zu einer längeren Überlastdauer ohne irreversible Schädigung der Verarbeitungseinheit.
Vorteilhaft ist die Verwendung wenigstens einer Steuereinheit, welche wenigstens eine Systemkomponente wenigstens zeitweise so steuert, dass die wenigstens eine Systemkomponente in Überlast arbeitet. Insbesondere in informationstechnischen Systemen in Kraftfahrzeugen mit wenigstens einem Sensor und wenigstens einer Verarbeitungseinheit ermöglicht die Vorrichtung in vorteilhafter Weise beispielsweise eine wenigstens zeitweise Erhöhung der Informationsverarbeitungsgeschwindigkeit wenigstens eines Sensors und/oder der wenigstens einen Verarbeitungseinheit. Diese Erhöhung ist mit einer thermischen Überlast der Systemkomponente verbunden, die reversibel oder irreversibel sein kann. Bei einer reversiblen Überlast wird die Informationsverarbeitungsgeschwindigkeit kurzzeitig erhöht, d. h. ohne Schädigung des Sensors und/oder der Verarbeitungseinheit. Dagegen führt eine irreversible Überlast zur beispielsweise thermischen Zerstörung der Systemkomponente.
Insbesondere in Kraftfahrzeugen ist die Verwendung wenigstens eines Bildsensorsystem und/oder wenigstens eines Radarsensor und/oder wenigstens eines Ultraschallsensor und/oder wenigstens eines Lidarsensor als die wenigstens eine erste Systemkomponente besonders vorteilhaft. Durch die Einbeziehung mehrerer Sensoren können weitere Daten gewonnen werden. Dies führt beispielsweise zu einer Verbesserung der Situationsauswertung und der Situationsbewertung. Damit wird die Zuverlässigkeit der nachfolgend beschriebenen Vorrichtung gesteigert. Insbesondere in Kraftfahrzeugen kann durch die Verwendung mehrerer Sensoren eine präzisere Bewertung der Gefährlichkeit einer Fahrsituation durchgeführt werden, weil die Informationen der unterschiedlichen Sensoren redundant verarbeitet werden.
Vorteilhaft ist die Verwendung wenigstens einer zweiten Systemkomponente, die wenigstens zwei Hardwarepartitionen hat. Insbesondere in informationstechnischen Systemen in Kraftfahrzeugen mit wenigstens einem Sensor und wenigstens einer Verarbeitungseinheit ermöglicht die Vorrichtung in vorteilhafter Weise beispielsweise die adaptive Verteilung von wenigstens einem Softwaremodul auf die wenigstens zwei Hardwarepartitionen innerhalb der wenigstens einen Verarbeitungseinheit. Dadurch kann beispielsweise einem Softwaremodul zeitweise durch die Steuereinheit eine größere Rechenkapazität innerhalb der Verarbeitungseinheit zugewiesen werden. Weiterhin ermöglicht die nachfolgend beschriebene Vorrichtung in vorteilhafter Weise die getrennte interne Parametrierung wenigstens einer Hardwarepartition durch wenigstens eine Kontrolleinheit innerhalb der wenigstens einen Verarbeitungseinheit. Zur Parametrierung werden als Parameter die Taktfrequenz des Prozessors und/oder die Taktrate und/oder die Bandbreite der Kommunikationskanälen und/oder die Bandbreite der Speicher geändert. Damit wird in vorteilhafter Weise die Rechenleistung der wenigstens einen Verarbeitungseinheit gesteigert oder erniedrigt.
In besonders vorteilhafter Weise ermöglicht das nachfolgend beschriebene Verfahren, dass die wenigstens eine Steuereinheit aus Informationen wenigstens einer Systemkomponente
Daten ermittelt, welche die aktuelle Situation des Systems und/oder die aktuelle Situation der Systemumgebung beschreiben, die wenigstens eine Steuereinheit eine Situationsbewertung durchführt, die wenigstens eine Steuereinheit eine Priorisierung ermittelt und die wenigstens eine Steuereinheit die Konfiguration wenigstens einer Systemkomponente im Betrieb des Systems steuert. Insbesondere in informationstechnischen Systemen in Kraftfahrzeugen mit wenigstens einem Sensor und wenigstens einer Verarbeitungseinheit ermöglicht das Verfahren in vorteilhafter Weise beispielsweise die situationsangepasste Steuerung der Konfiguration wenigstens eines Bildsensorsystems oder der wenigstens einen Verarbeitungseinheit. Beispielsweise führt das nachfolgend beschriebene Verfahren bei einem Fußgängers, der kurz vor dem Fahrzeug die Straße überqueren möchte, zu einer
Erkennung der Situation und einer anschließenden Bewertung, indem die Situation als gefährlich für den Fußgänger eingestuft wird. Im nächsten Schritt ermittelt die Steuereinheit in diesem Beispiel die Priorität der Bildverarbeitung. Die Steuereinheit erhöht die Priorität der Bildverarbeitung. Durch die erhöhte Priorität der Bildverarbeitung wird zum einen die Informationsverarbeitungsgeschwindigkeit des Bildsensorsystems erhöht, damit jede
Bewegung des Fußgängers rechtzeitig erkannt werden kann und zum anderen wird die Rechenleistung der Bildverarbeitungsalgorithmen zur Verfolgung des Fußgängers im Bild erhöht. Insgesamt führt das beschriebene Verfahren zu einer besseren und sicheren Erkennung und Verfolgung des Fußgängers. In einem weiteren System kann dann beispielsweise eine Warnung an den Fahrer ausgegeben werden. In besonders vorteilhafter
Weise wird durch das nachfolgend beschriebene Verfahren die Verkehrssicherheit erhöht, weil gefährliche Situationen erkannt werden.
In besonders vorteilhafter Weise ermöglicht das nachfolgend beschriebene Verfahren die Priorisierung wenigstens eines Softwaremoduls und/oder wenigstens eines Algorithmus innerhalb der wenigstens einen zweiten Systemkomponente. Insbesondere in informationstechnischen Systemen in Kraftfahrzeugen mit wenigstens einer Verarbeitungseinheit ermöglicht die Vorrichtung in vorteilhafter Weise beispielsweise die Priorisierung wenigstens eines Softwaremoduls durch Veränderung der Interrupt-Steuerung innerhalb einer mit wenigstens einem Mikroprozessor realisierter Verarbeitungseinheit.
Weitere Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausfuhrungsbeispielen mit Bezug auf die Figuren und aus den abhängigen Patentansprüchen.
Zeichnung
Die Erfindung wird nachstehend anhand der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsformen näher erläutert.
Es zeigen:
Figur 1 ein Übersichtsdiagramm der Vorrichtung zur Steuerung wenigstens einer Systemkomponente eines informationstechnischen Systems in einem Kraftfahrzeug, - Figur 2 ein Blockdiagramm der Vorrichtung zur Steuerung wenigstens einer
Systemkomponente eines informationstechnischen Systems in einem Kraftfahrzeug, Figur 3 die Verteilung von Softwaremodulen auf Hardwarepartitionen durch eine Priorisierungseinheit, Figur 4 die Parametrierung von Hardwarepartitionen durch eine Kontrolleinheit, - Figur 5 die Konfiguration und Priorisierung von Softwaremodulen,
Figur 6 ein Ablaufdiagramm des Verfahrens zur Steuerung wenigstens einer Systemkomponente eines informationstechnischen Systems in einem Kraftfahrzeug.
Beschreibung der Ausführungsbeispiele
Figur 1 zeigt ein Übersichtdiagramm der Vorrichtung zur Steuerung wenigstens einer Systemkomponenten eines informationstechnischen Systems in einem Kraftfahrzeug, bestehend aus Sensoren 10, einer Verarbeitungseinheit 12, einer Steuereinheit 14 und einem weiteren System 16. Die Sensoren 10 sind in und/oder am und/oder auf dem Kraftfahrzeug angebracht. Sie ermitteln Informationen über das Kraftfahrzeug und/oder das informationstechnischen System und/oder die Umgebung des Kraftfahrzeuges. Die ermittelten Informationen der Sensoren 10 werden an die Verarbeitungseinheit 12 übertragen. In der Verarbeitungseinheit 12 findet die Verarbeitung der übermittelten Information der Sensoren 10 statt. Die Ergebnisse werden an ein weiteres System 16 übertragen. Die Steuereinheit 14 verwendet im bevorzugten Ausfuhrungsbeispiel Informationen von zwei Systemkomponenten, der Verarbeitungseinheit 12 und dem weiteren System 16. Basierend auf diesen Informationen steuert die Steuereinheit 14 die Konfiguration der weiteren Systemkomponenten des informationstechnischen Systems. Im bevorzugten Ausführungsbeispiel sind dies die Sensoren 10, die Steuereinheit 12 und das weitere System 16.
Ausgehend von Figur 1 zeigt Figur 2 ein Blockdiagramm der Vorrichtung zur Steuerung wenigstens einer Systemkomponenten eines informationstechnischen Systems in einem Kraftfahrzeug. Das Blockdiagramm zeigt die Systemkomponenten eines Systems zur adaptiven Steuerung der Verarbeitungsmethoden eines informationstechnischen Systems zur Erfassung der Situation im Außen- und im Innenraum eines Kraftfahrzeugs. Die Erfassung von Informationen über die Situation wird von Sensoren 10 durchgeführt, die über eine Signalleitung mit einer Verarbeitungseinheit 12 verbunden sind. Als Sensoren 10 werden im bevorzugten Ausführungsbeispiel zwei Bildsensorsysteme, ein Radarsensor und drei Ultraschallsensoren eingesetzt. In Figur 2 sind beispielhaft nur drei Sensoren eingezeichnet. Als Bildsensorsysteme werden im bevorzugten Ausführungsbeispiel CCD- oder CMOS-Kameras verwendet. Die Information der Sensoren 10 werden in der Verarbeitungseinheit 12 verarbeitet und als Ergebnisse 18 dem Fahrer 24 und den Fahrzeugkomponenten 26 zur Verfügung gestellt. Der Fahrer 24 und die
Fahrzeugkomponenten 26 sind nach Figur 1 weitere Systeme. Die Steuereinheit 14 in Figur 1 wird in Figur 2 durch die Situationsbewertungseinheit 20 und die Priorisierungseinheit 22 repräsentiert. Aufgrund der Ergebnisse 18 und/oder den weiteren Informationen des Fahrers 24 und/oder den Fahrzeugkomponenten 26 wird in der Situationsbewertungseinheit 20 eine Situationserfassung und -bewertung generiert.
Gleichzeitig können die Ergebnisse der Situationsbewertung an den Fahrer 24 und/oder an die Fahrzeugkomponenten 26 übertragen werden. Aufgrund verschiedener Situationen ergeben sich für die Verarbeitungseinheit 12 unterschiedliche Anforderungen an die Algorithmik, die in der Verarbeitungseinheit 12 ausgeführt wird. Die unterschiedlichen Anforderungen ergeben verschiedene Komplexitätsstufen für die verschiedenen Algorithmen. Die Priorisierungseinheit 22 setzt die Ergebnisse der Situationsbewertung in die Steuerung der Verarbeitungseinheit 12 um. Gleichzeitig erhält die Priorisierungseinheit 22 von der Verarbeitungseinheit 12 Informationen über deren aktuelle Auslastung. Die Priorisierungseinheit 22 nimmt auch Einfluss auf den aktuellen Takt, mit dem die Daten von den Sensoren 10 an die Verarbeitungseinheit 12 geliefert werden. Daneben steuert die Priorisierungseinheit 22 auch die Kühlung 28 der Verarbeitungseinheit 12. Als weitere Funktion überwacht die Priorisierungseinheit 22 das Systemverhalten, insbesondere die Auslastung des Gesamtsystems. Die Übertragung der Informationen zwischen den einzelnen Systemkomponenten erfolgt drahtlos, insbesondere über Funk und/oder Licht, oder drahtgebunden. Die Verarbeitung der
Informationen innerhalb der Verarbeitungseinheit 12, der Situationsbewertungseinheit 20 und der Priorisierungseinheit 22 erfolgt durch Programme, die durch wenigstens einen Mikroprozessor realisiert sind.
Figur 3 zeigt im bevorzugten Ausführungsbeispiel die Steuerung der Konfiguration der
Verarbeitungseinheit durch die Priorisierungseinheit 22. Figur 3 zeigt, wie Softwaremodule 34, d.h. einzelne Programme und/oder Programmschritte, der Software 30 durch die Priorisierungseinheit 22 auf Hardwarepartitionen 36, d.h. einzelne Recheneinheiten, der Hardware 32 abgebildet werden. Die Softwaremodule 34 und die Hardwarepartitionen 36 sind Bestandteil der Verarbeitungseinheit. Ein einzelnes
Softwaremodul 34 kann auf einer oder mehreren Hardwarepartitionen 36 ausgeführt werden. Ein oder mehrere Softwaremodule 34 können auch inaktiv sein und keine Algorithmen ausfuhren, d. h. ihnen sind keine Hardwarepartitionen 36 zugeordnet. Die Steuerung der Verteilung der einzelnen Softwaremodule 34 auf die Hardwarepartitionen 36 wird von der Priorisierungseinheit 22 übernommen. Dadurch ist es möglich eine
Priorisierung der erforderlichen Aufgaben je nach Komplexität der aktuellen Situation vorzunehmen. Beispielsweise wird die Abbildung der Softwaremodule 34 durch einen Scheduler vorgenommen. Daneben werden Verfahren aus verteilten Systemen und/oder Multitaskingsystemen verwendet.
Figur 4 zeigt die Steuerung der Leistungsfähigkeit der Verarbeitungseinheit 12 durch Vorgabe einer Informationsverarbeitungsgeschwindigkeit 38, die beispielsweise durch einen externen Takt definiert wird. Diese externe Takt ist variabel und hängt von der aktuellen Anforderung ab, die von der Komplexität des aktuellen Fahrzeugsumfeldes und des Fahrzeugszustandes abhängen. Die Informationsverarbeitungsgeschwindigkeit 38 wird an Verarbeitungsmodule weitergeleitet, die im bevorzugten Ausführungsbeispiel durch Hardwarepartitionen 36 realisiert sind. Die Hardwarepartitionen 36 können abweichend von der externen Informationsverarbeitungsgeschwindigkeit 38 intern parametrisiert werden. Dazu gibt es eine Anzahl von lokalen Parametrierungseinheiten 40, die je nach Auslastung der jeweiligen Hardwarepartition 36 höhere oder niedrigere
Leistung erbringen können. Die Überwachung der lokalen Parametrisierung durch die Parametrisierungseinheiten 40 geschieht durch eine Kontrolleinheit 42. Die Steuerung der Informationsverarbeitungsgeschwindigkeit 38 und der Kontrolleinheit 42 geschieht im bevorzugten Ausführungsbeispiel durch die Steuereinheit. Die Parametrierungseinheiten 40 steuern die jeweilige Hardwarepartition 36. Dabei steuern die
Parametrierungseinheiten 40 den Takt der jeweiligen Hardwarepartition 36 und/oder die Kühlung und/oder die Bandbreite zur Kommunikation und/oder die Parametrierungseinheiten 40 legt fest, welche Software auf der jeweiligen Hardwarepartition 36 läuft. Alternativ oder zusätzlich wird die Hardwarepartition 36 durch die Parametrierungseinheit 40 intern parametriert Dabei wird die Verwendung von
Registern in unterschiedlicher Breite festgelegt und/oder die Kommunikationswege zwischen den Elementen einer Hardwarepartition 36 werden parametriert und/oder eine Optimierung der Hardwarepartition 36 an die jeweilige Rechenaufgabe findet statt.
Figur 5 zeigt die Konfiguration, insbesondere die Priorisierung, der Softwaremodulen 34 und/oder Algorithmen 44 der Verarbeitungseinheit 12 durch die Steuereinheit 14. Die Verarbeitungseinheit 12 besteht aus Softwaremodulen 34, die wiederum Algorithmen 44 implementieren. Durch die Steuereinheit 14 erfolgt die Konfiguration der Softwaremodule 34 und/oder Algorithmen 44, derart dass Parameter eingestellt werden. Die Priorisierung der Softwaremodule 34 und/oder der Algorithmen 44 erfolgt im bevorzugten Ausführungsbeispiel durch Veränderung der Interruptsteuerung innerhalb der mit wenigstens einem Mikroprozessor realisierter Verarbeitungseinheit 12 durch die Steuereinheit 14.
Figur 6 zeigt ein Ablaufdiagramm des Verfahrens zur Steuerung wenigstens einer
Systemkomponente eines informationstechnischen Systems in einem Kraftfahrzeug in einem bevorzugten Ausführungsbeispiel. Die Module 55, 57 und 59 sind Bestandteile der Steuereinheit, wobei die Module im bevorzugten Ausführungsbeispiel als Programme wenigstens eines Mikroprozessors ausgestaltet sind. Aus Informationen 50 der Verarbeitungseinheit, Informationen 52 des Fahrers und Informationen 54 von den Fahrzeugkomponenten wird in Modul 55 eine Situationsbestimmung durchgeführt. Die Ergebnisse der Situationsbestimmung in Modul 55 sind Situationsdaten 56, die an Modul 57 zur Situationsbewertung weitergegeben werden. Aus den Situationsdaten 56 werden in Modul 57 bewertete Situationsdaten 58 im Sinne einer Situationsbewertung erzeugt und an Modul 59 weitergeleitet. In Modul 59 findet eine Prioritätsermittlung statt.
Gleichzeitig wird durch Modul 59 die Steuerung der Systemkomponenten durchgeführt. Im bevorzugten Ausführungsbeispiel stehen nachfolgend aufgeführte Varianten zur Steuerung der Konfiguration der Systemkomponenten zur Verfügung:
- Verteilung von Softwaremodule auf Hardwarepartitionen in der Verarbeitungseinheit
60.
Steuerung der Informationsverarbeitungsgeschwindigkeit der Verarbeitungseinheit
62.
Parametrierung von Hardwarepartitionen der Verarbeitungseinheit 64. - Konfiguration der Softwaremodule der Verarbeitungseinheit 66.
Priorisierung der Softwaremodule der Verarbeitungseinheit 68.
Konfiguration der Algorithmen der Verarbeitungseinheit 70.
Priorisierung der Algorithmen der Verarbeitungseinheit 72.
Steuerung der Kühlung der Verarbeitungseinheit 74. - Steuerung der Informationsverarbeitungsgeschwindigkeit der Sensoren 76.
Selektive Auswahl von Daten der Sensoren 78.
Steuerung von Fahrzeugkomponenten 80.
Die Situationsbestimmung in Modul 55 ist insbesondere das Ergebnis der Interpretation der Informationen der Sensoren. Im bevorzugten Ausfuhrungsbeispiel werden bildgebende Sensoren als primäre Sensorik verwendet, beispielsweise Videokameras oder
Range-Imager. Der Radarsensor und die drei Ultraschallsensoren sind im bevorzugten
Ausführungsbeispiel sekundäre Sensoren. Die primären und sekundären Sensoren liefern ihre Informationen an die Verarbeitungseinheit, welche diese Informationen an die Steuereinheit weiter leitet. Alternativ oder zusätzlich werden Informationen weiterer
Systemkomponenten verwendet. Zur Modellierung werden digitale Karten verwendet, die
Informationen über die Kraftfahrzeugumgebung enthalten. Digitale Karten sind zur
Situationsbestimmung (Kontextbestimmung) gut geeignet. Aus den Informationen wird in Modul 55 eine Modellierung des Fahrzeugzustandes, des Kraftfahrzeugumfeldes und des Systems selbst erzeugt. Die Ergebnisse dieser Modellierung sind beispielsweise: Klassifikation von Objekten im Fahrzeugumfeld, beispielsweise Pkw, Lkw, Baum, Erwachsener, Kind, Hund, Verkehrszeichen
Modellierung des Fahrumfeldes, beispielsweise Fahrbahn, Anzahl der Fahrspuren, Abbiegespuren und Kreuzungen
Zusatzinformationen zur Bewertung des Umfeldes, beispielsweise Verkehrszeichen, Ampeln und der Zustand der Fahrbahn
Bestimmung der Relativgeschwindigkeiten und/oder der Beschleunigung und/oder des Abstandes aller Objekte zum Kraftfahrzeug, - Abbiegeverhalten von anderen Verkehrsteilnehmern
Zusätzlich wird auch der Zustand des Fahrers, beispielsweise Müdigkeit und/oder Reaktionsgeschwindigkeit und/oder Alter und/oder die Einnahme von Medikamente, mit in die Bewertung einbezogen. Daneben wird das Verhalten des Fahrers bei der Bewertung verwendet. Diese Informationen über den Zustand des Fahrers werden entweder durch Sensoren erfasst und/oder müssen in das System eingegeben werden. Durch Übermittlung von Informationen der Fahrzeugkomponenten wird der Zustand des Kraftfahrzeugs mit bewertet. Im bevorzugten Ausfuhrungsbeispiel werden hierbei insbesondere die Eigenbewegung und/oder Schleudern und/oder Bremsen und/oder Reifendruck und/oder Reifenzustand und/oder Fahrbahnparameter und/oder
Bremsverhalten und/oder die Motorleistung und/oder die Fahrgeschwindigkeit berücksichtigt. Daneben wird die Situation des Systems, beispielsweise die Auslastung der Verarbeitungseinheit, berücksichtigt.
Im bevorzugten Ausführungsbeispiel werden aus den ermittelten Situationsdaten 56 in
Modul 57 bewertete Situationen generiert, die in Form von bewerteten Situationsdaten 58 an das nachfolgende Modul 59 weitergeleitet werden. Bewertete Situationen sind beispielsweise:
- Unfall mit Kraftfahrzeug ist nicht mehr zu vermeiden
Kollision mit anderen Verkehrsteilnehmern, insbesondere Fußgängern, droht
Fahrer übersieht konsequent Verkehrszeichen
Fahrer schlingert auf der Fahrspur
Hohe Geschwindigkeiten des Kraftfahrzeuges bei geringen Fahrzeugabständen - Stausituation Stadtverkehr Autobahnverkehr
Mit Hilfe der Situationsbewertung in Modul 57 werden Methoden abgeleitet, die in Modul 59 beispielsweise zu einer Priorisierung bei der Abarbeitung der
Verarbeitungsschritte in der Verarbeitungseinheit führen.
Ein generelles Problem ist die Gefährlichkeit der Situation. Eine Gefährdung kann insbesondere von Objekten ausgehen, die in irgend einer Weise auf Kollisionskurs zum Kraftfahrzeug sind. Sind solche Objekte einmal detektiert, wird mit sehr hoher Priorität das Bewegungsverhalten dieses Objektes verfolgt. Generell gilt, dass Ursachen, die zu gefährlichen Situationen führen können, mit hoher Priorität des Systems beobachtet und analysiert werden. Es können auch Maßnahmen mit hoher Priorität ergriffen werden, die zu einer Lösung und/oder Unterstützung bei der Lösung der Situation beitragen. Bei der Priorisierung in Modul 59 werden beispielsweise nachfolgend aufgeführte Punkte im bevorzugten Ausführungsbeispiel einzeln oder in Kombination berücksichtigt:
Gefährliche Situation
Unübersichtliche Situation - Übersichtliche Situation
Straßentyp, beispielsweise Stadtstraße, Landstraße oder Autobahn)
Hohe Geschwindigkeiten
Niedrigere Geschwindigkeiten
Abbiegen, Kreuzungen - Hohe Informationsflut, beispielsweise im Stadtverkehr
Fahrerzustand
Eingeleitete Manöver des Fahrers, beispielsweise Überholen, Bremsen oder
Ausweichen
Gefährdung von Personen - Gefährdung von Tieren
Zusammenstoß mit einem anderen Objekt unvermeidlich
Vorhersage der Unfallschwere
Totalschaden
Verletzungsrisiko von Insassen und/oder anderen Verkehrsteilnehmern Beispielhaft wird nachfolgend das Verhalten des informationstechnischen Systems des bevorzugten Ausfuhrungsbeispiels erläutert. Das informationstechnische System befindet sich in einem Personenkraftwagen. Als reale Situation ist der Fahrer des Personenkraftwagens auf einer vierspurigen Straße außerhalb von geschlossenen Ortschaften mit zwei Fahrspuren für jede Richtung. Je zwei Fahrspuren sind durch einen befestigten Mittelstreifen getrennt. Durch Beschilderung ist eine Höchstgeschwindigkeit von 120 km/h vorgeschrieben. Die Straße ist mit Personenkraftwagen, Lastkraftwagen und Motorrädern stark befahren. Der Fahrer fährt auf der linken Fahrspur, also der Überholspur, mit einer Geschwindigkeit von 150 km/h. Auf der rechten Fahrspur befindet sich ein Motorrad, das hinter einem langsam fahrenden Lastkraftwagen fährt. Das
Motorrad hat den Blinker links gesetzt. In Modul 55 findet die Modellierung des Fahrzeugzustandes und des Kraftfahrzeugzustandes statt. Das System ermittelt im vorliegenden Fall folgende Daten: Verkehrszeichen mit Angabe der Höchstgeschwindigkeit 120 km/h, 2 Fahrspuren der Fahrbahn, ein vorausfahrender Lastkraftwagen auf der rechten Fahrspur mit einer Geschwindigkeit von 80 km/h, ein vorausfahrendes Mottorad mit Blinker links mit einer Geschwindigkeit von 100 km/h, 150 km/h Eigengeschwindigkeit des Personenkraftwagens, Fahrer durch fünfstündige Fahrt übermüdet. In Modul 57 wird daraus eine bewertete Situation generiert. Als bewertete Situation wird erkannt: Kollision mit anderem Verkehrsteilnehmer (Motorrad) droht, Fahrer übersieht Verkehrszeichen (Höchstgeschwindigkeit 120 km/h),
Autobahnverkehr. Im Modul 59 wird schließlich eine Priorisierung durchgeführt. Es wird eine gefährliche Situation erkannt. Als Maßnahmen kommt es nun zur Steuerung der Konfiguration der Systemkomponenten. Die Informationsverarbeitungsgeschwindigkeit des Bildsensorsystems wird erhöht. Gleichzeitig werden die Softwaremodule zur Bildverarbeitung in der Verarbeitungseinheit mit einer höheren Priorität belegt. Daneben werden die Softwaremodule konfiguriert, um das Motorrad im weiteren Verlauf der Gefahrensituation sicher verfolgen zu können. Gleichzeitig werden die Softwaremodule der Bildverarbeitung auf mehrere Hardwarepartitionen der Verarbeitungseinheit verteilt.
Eine Optimierung des informationstechnischen Systems kann im bevorzugten
Ausführungsbeispiel auch erreicht werden, in dem eine Überlast durch die Steuereinheit wenigstens einer Systemkomponente auferlegt wird. Diese Überlast kann reversibel sein, wenn nur kurzfristig mit einer hohen Rechenleistung gearbeitet wird. Als Gegenmaßnahme kann bei Überlast beispielsweise die Kühlung entsprechend eingesetzt werden. Bei einer irreversiblen Überlast kommt es zur wahrscheinlichen Zerstörung des Systems und/oder von Systemkomponenten. Irreversible Zerstörungen können bei besonders hohen Prioritäten vergeben werden, wie beispielsweise drohendes hohes Verletzungsrisiko, gefährliche Situation, Gefährdung von Personen, Gefährdung von Kindern, oder bei einer Möglichkeit, den drohenden Schaden an Kraftfahrzeugen zu mindern. Im bevorzugten Ausführungsbeispiel ist die leichte Wartung und Diagnose von
Systemkomponenten vorgesehen, die irreversibel zerstört oder reversibel überlastet werden können.
Im bevorzugten Ausführungsbeispiel führt die Steuereinheit eine allgemeine Überwachungsfunktion aus, damit das informationstechnische System nicht instabil wird.
Instabilität kann dadurch entstehen, dass die Situationsbewertung durch eingeschränkte sensorische Erfassung immer stärker eine falsche Bewertung der Situation erzeugt und globale Gegenbewegungen nicht in die Situationsbewertung einfließen. Beispielsweise führt eine Einschränkung der sensorischen Erfassung zu einem Informationsverlust in Erfassungsbereichen, die dabei nicht mehr ausgewertet werden. Bei einem
Bildsensorsystem kann dies beispielsweise dazu fuhren, dass neue Verkehrsschilder nicht mehr erkannt werden. Dies kann zu einer falschen Situationsbewertung führen, die zur Instabilität des informationstechnischen Systems führen kann.
Die beschriebene Vorrichtung und das Verfahren sind nicht auf die Anwendung im
Kraftfahrzeug eingeschränkt. Die Vorrichtung und das Verfahren können zur Steuerung wenigstens einer Systemkomponente eines beliebigen informationstechnischen Systems eingesetzt werden, wobei wenigstens eine erste Systemkomponente Informationen über die Umgebung des Systems ermittelt und wenigstens eine zweite Systemkomponente wenigstens einen Teil der ermittelten Informationen der wenigstens einen ersten
Systemkomponente verarbeitet. Bei Verwendung der beschriebenen Vorrichtung und des Verfahrens außerhalb der Kraftfahrzeugtechnik treten andere Situationen des Systems und der Umgebung des Systems auf. Diese neuen Situationen müssen in der Situationsbestimmung und Situationsbewertung berücksichtigt werden. Unter der Umgebung des Systems wird dabei alles subsumiert was nicht zum informationstechnischen System selbst gehört. Insbesondere beim Einsatz des informationstechnischen Systems in einem Kraftfahrzeug ist das Kraftfahrzeug Teil der Umgebung des Systems. In einer Variante des beschriebenen Verfahrens werden zusätzliche Sensoren eingesetzt. Dabei werden bildgebende Abstandssensoren (Range-Imager) und/oder aktiv abtastende Sensoren, beispielsweise Lidarsensoren, und/oder weitere Sensoren, die sich zur Erfassung und Interpretation des Kraftfahrzeugumfeldes eignen, verwendet.
In einer weiteren Variante der beschriebenen Vorrichtung und des Verfahrens erhält die Steuereinrichtung Sensorinformationen direkt über Signalleitungen von den Sensoren und nicht wie im bevorzugten Ausführungsbeispiel indirekt über die Verarbeitungseinheit.
In einer Variante der beschriebenen Vorrichtung und des Verfahrens werden mehrere
Steuereinheiten, beispielsweise zwei bis zehn, verwendet. Die Steuereinheiten übernehmen jeweils eine Teilfunktion. Vorzugsweise sind die Steuereinheiten informationstechnisch verbunden, beispielsweise über ein Bussystem. Weiterhin bilden die Steuereinheiten vorzugsweise ein redundantes System, um bei Ausfall einer Steuereinheit eine Übernahme deren Funktionen durch die anderen verbliebenen
Steuereinheiten zu gewährleisten. Die Steuereinheit kann sich in einer Variante der beschriebenen Vorrichtung und des Verfahrens ein integraler Bestandteil in wenigstens einer Systemkomponente sein. Insbesondere ist es möglich die Steuereinheit in der wenigstens einen zweiten Systemkomponente, beispielsweise der Verarbeitungseinheit im bevorzugten Ausfiihrungsbeispiel, zu integrieren.

Claims

Ansprüche
1. Vorrichtung zur Steuerung wenigstens einer Systemkomponente eines informationstechnischen Systems, wobei sich das System vorzugsweise in einem Kraftfahrzeug befindet, - mit wenigstens einer ersten Systemkomponente, die Informationen über die
Umgebung des Systems ermittelt, mit wenigstens einer zweiten Systemkomponente, die wenigstens einen Teil der ermittelten Informationen der wenigstens einen ersten Systemkomponente verarbeitet, gekennzeichnet durch wenigstens eine Steuereinheit, welche die Konfiguration wenigstens einer Systemkomponente im Betrieb des Systems steuert, wobei die wenigstens eine Steuereinheit Informationen wenigstens einer Systemkomponente verwendet.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Informationen liefernde Systemkomponente wenigstens eine erste Systemkomponente und/oder wenigstens eine zweite Systemkomponente und/oder wenigstens eine weitere Systemkomponente ist, und/oder die gesteuerte wenigstens eine Systemkomponente die wenigstens eine erste Systemkomponente und/oder die wenigstens eine zweite Systemkomponente ist.
3. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch die wenigstens eine Steuereinheit, welche die Konfiguration der Hardware und/oder die Konfiguration der Software wenigstens einer Systemkomponente steuert.
4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch die wenigstens eine Steuereinheit, welche die Informationsverarbeitungsgeschwindigkeit wenigstens einer Systemkomponente steuert.
5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch die wenigstens eine Steuereinheit, welche die Taktfrequenz wenigstens einer Systemkomponente steuert.
6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch die wenigstens eine Steuereinheit, welche die Situation der Umgebung des Systems, insbesondere die Situation des Kraftfahrzeuges, und/oder die Situation des Systems erfasst.
7. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch die wenigstens eine Steuereinheit, welche wenigstens eine Systemkomponente wenigstens zeitweise so steuert, dass die wenigstens eine Systemkomponente in Überlast arbeitet.
8. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine erste Systemkomponente wenigstens ein Bildsensorsystem und/oder wenigstens ein Radarsensor und/oder wenigstens ein Ultraschallsensor und/oder wenigstens ein Lidarsensor ist.
9. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine zweite Systemkomponente wenigstens zwei Hardwarepartitionen hat und die wenigstens eine zweite Systemkomponente aus wenigstens einem Softwaremodul besteht, wobei das wenigstens eine Softwaremodul so aufgebaut ist, dass es auf wenigstens zwei Hardwarepartitionen aufgeteilt werden kann, wobei die wenigstens eine Steuereinheit die Aufteilung steuert.
10. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine zweite Systemkomponente wenigstens eine Hardwarepartition hat, wobei die wenigstens eine Hardwarepartition parametriert werden kann.
1 1. Verfahren zur Steuerung wenigstens einer Systemkomponente eines informationstechnischen Systems, wobei sich das System vorzugsweise in einem
Kraftfahrzeug befindet, wobei wenigstens eine erste Systemkomponente Informationen über die
Umgebung des Systems ermittelt, wobei wenigstens eine zweite Systemkomponente wenigstens einen Teil der ermittelten Informationen der wenigstens einen ersten Systemkomponente verarbeitet, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine Steuereinheit Informationen wenigstens einer
Systemkomponente verwendet, - und die wenigstens eine Steuereinheit die Konfiguration wenigstens einer
Systemkomponente im Betrieb des Systems steuert.
12. Verfahren nach Anspruch 1 1, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Steuereinheit aus Informationen wenigstens einer Systemkomponente Daten ermittelt, welche die aktuelle Situation des Systems und/oder die aktuelle Situation der Systemumgebung beschreiben, die wenigstens eine Steuereinheit eine Situationsbewertung aus den ermittelten Daten durchführt.
13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine
Steuereinheit aus der Situationsbewertung eine Priorisierung ermittelt.
14. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Informationen liefernde Systemkomponente wenigstens eine erste Systemkomponente und/oder wenigstens eine zweite Systemkomponente und/oder wenigstens eine weitere Systemkomponente ist, und/oder die gesteuerte wenigstens eine Systemkomponente die wenigstens eine erste Systemkomponente und/oder die wenigstens eine zweite Systemkomponente ist.
15. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Steuereinheit die Konfiguration der Hardware und/oder die Konfiguration der Software wenigstens einer Systemkomponente steuert.
16. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Steuereinheit die Informationsverarbeitungsgeschwindigkeit wenigstens einer Systemkomponente steuert.
17. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Softwaremodul und/oder wenigstens ein Algorithmus der wenigstens einen zweiten Systemkomponente durch die wenigstens eine Steuereinheit konfiguriert, insbesondere priorisiert, wird.
EP03790626A 2002-08-24 2003-06-17 Vorrichtung und verfahrung zur steuerung wenigstens einer systemkomponente eines informationstechnischen systems Ceased EP1534562A1 (de)

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