EP1470384B1 - RICHTANLAGE FüR EINEN RAKETENWERFER - Google Patents

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EP1470384B1
EP1470384B1 EP03704261A EP03704261A EP1470384B1 EP 1470384 B1 EP1470384 B1 EP 1470384B1 EP 03704261 A EP03704261 A EP 03704261A EP 03704261 A EP03704261 A EP 03704261A EP 1470384 B1 EP1470384 B1 EP 1470384B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
motor
drive shaft
rocket launcher
electric motor
load
Prior art date
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Expired - Lifetime
Application number
EP03704261A
Other languages
English (en)
French (fr)
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EP1470384A1 (de
Inventor
Wilfried Hartmann
Timo Rinke
Bernhard Stehlin
Andreas Noll
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
KNDS Deutschland GmbH and Co KG
Original Assignee
Krauss Maffei Wegmann GmbH and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by Krauss Maffei Wegmann GmbH and Co KG filed Critical Krauss Maffei Wegmann GmbH and Co KG
Publication of EP1470384A1 publication Critical patent/EP1470384A1/de
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Publication of EP1470384B1 publication Critical patent/EP1470384B1/de
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Expired - Lifetime legal-status Critical Current

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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41A—FUNCTIONAL FEATURES OR DETAILS COMMON TO BOTH SMALLARMS AND ORDNANCE, e.g. CANNONS; MOUNTINGS FOR SMALLARMS OR ORDNANCE
    • F41A27/00—Gun mountings permitting traversing or elevating movement, e.g. gun carriages
    • F41A27/28—Electrically-operated systems

Definitions

  • the invention relates to a straightening system for a rocket launcher, in particular a straightening system for aligning the missiles when shooting to a predetermined destination.
  • Such a straightening system is, for example, from EP 1096218 known.
  • the functional elements of a conventional straightening system are shown in FIG.
  • the output shaft 10 of a motor 9 drives the input shaft 8 to a self-closing under load safety brake device.
  • the engine is a hydraulic engine.
  • the rocket launcher installed on a vehicle will be referred to as a load hereinafter.
  • the output shaft 10 of the safety braking device is connected to the load.
  • the load itself is not shown in this description.
  • the function of the safety braking device is to prevent the severely unbalanced, i.e. down driving load even in case of failure or incorrect control of the holding brake on the engine (the holding brake on the engine is not shown in Fig. 1) or failure or malfunction of the drive motor to keep safe and secure against uncontrolled falling down. Furthermore, as the unbalanced load is lowered, the brake converts the potential energy that would otherwise heat up the oil.
  • the output shaft 1 can only rotate as fast as the shaft 8 is driven. As soon as the load tries to overtake the shaft 8, the brake is turned off via the inclined surfaces 5 and 5 'and the brake is closed.
  • the safe support of the load achieved with this device could also be achieved with a built-in drive train self-locking gear or a self-locking spindle or worm.
  • the advantage of the prior art safety brake described above over such a self-restraining transmission is that the described device has a much better lift lifting efficiency than e.g. would be the case with a self-inhibiting snail.
  • the brake is worn and the brake is heated.
  • the wear limits the number of operations of the straightening system and thus the life of the brake.
  • the heating of the plant also limits the Number of consecutive alignments down.
  • the braking work per unit time of each friction brake is limited, whereby the speed when lowering the load is limited.
  • the object of the invention is to provide a straightening system for a rocket launcher which avoids the disadvantages mentioned above.
  • the drive for straightening a weapons system a self-closing under load safety brake device and arranged on the output shaft of the safety brake electric motor, wherein the electric motor is driven so that it supports the previous drive when lifting the load and when lowering the load, a recovery of energy allows.
  • the energy for the straightening process is taken from the vehicle battery.
  • the battery is discharged when the load is started up. While shutting down the load requires less energy from the battery than at startup, conventionally no energy could be returned to the battery. Therefore, the battery had to be charged after a short time from the internal combustion engine of the vehicle, which led to undesirable noise. According to the invention, a rapid discharge of the battery and an undesirable noise development can be avoided.
  • the straightening system according to the invention uses a conventional safety brake for maximum safety and also the advantages of the electric drive technology.
  • control of the drive motor is designed so that it is used only for opening the safety brake when lifting, while the additional electric motor is controlled so that it causes the torque to lift the load.
  • control of the additional electric motor is designed so that it only causes an additional torque when particularly high torques are required to lift the load.
  • control of the drive motor is designed so that it is controlled when lifting and lowering the load with the same regulatory law, while the control of the additional electric motor is designed so that it is controlled by a non-linear control law.
  • Fig. 2 shows a safety brake according to FIG. 1 with a further motor 11 which acts on the output shaft 1 of the brake.
  • the state of rest executed in the prior art - holding the load against the weight - is carried out by the same elements as described in connection with FIG. 1.
  • the lifting of the weapon is taken over by both motors 9 and 11.
  • the engine torques are summed up mechanically.
  • the motor 9 must, as in Fig. 1, open by a rotation of the safety brake.
  • the downward movement of the load can not be faster than it is determined by the rotation of the brake by this motor 9.
  • the required energy at the motor 9 is always positive, that is, the engine requires energy from the power supply to open the brake, and can not operate in generator mode due to the already described function of the safety brake.
  • the receding potential energy of the load is converted into heat in the brake.
  • the motor 11 is driven to operate in generator mode when the load is shut down and to supply at least a portion of the potential energy of the load to the power source, i. the battery of the straightening system, preferably the vehicle battery, fed back.
  • the power source i. the battery of the straightening system, preferably the vehicle battery, fed back.
  • FIG. 3 used block diagram used. Therein, the essential mechanical and electrical functional elements of the drive system are described as transmission blocks and the interaction of the blocks as connecting lines.
  • a target signal 12 for the position of the missiles at launch which is e.g. calculated by a fire control computer, specifies the position of the load.
  • the current position 13 of the load is determined with a position sensor (not shown) and compared with the desired signal 12 to calculate a position error signal 14.
  • the position controller 15 transmits a signal 16 dependent on the magnitude of the positional deviation 14 as a velocity setpoint 16.
  • This speed set point 16 is compared with the motor speed 17 measured at the motor 9 '.
  • the difference between the two signals 16 and 17 is transmitted as a speed error signal 18 to the speed controller 19.
  • the motor 9 ' is identical to the motor 9 shown in FIGS. 1 and 2.
  • the speed controller 19 outputs a signal 20 dependent on the error signal 18 to the current controller 21 of the motor 9 '.
  • the motor 9 ' generates from the current specified by the current regulator, the motor torque 23, which sets the output shaft 24 depending on the attacking counter torque in rotation with the speed 17.
  • the control of the motor 9 ' is thus carried out according to the principle of cascade control known in the art.
  • the output of the current controller 22 provides the current required for the movement of the motor 9 '. It is irrelevant whether the motor is a three-phase or a DC motor.
  • the output torque 23 of the engine is determined in each case by an electric current associated with the motor.
  • the torque 23, which gives off the engine is in the drive shaft of the engine 10 and the with this associated mechanical parts 24 converted into a rotation, which is measured as a speed 17 and compared as described with the speed reference value 16 of the motor.
  • the current setpoint signal 20 is also forwarded in the system according to this invention via a non-linear signal transmission block 25 to the control loop of the second motor 11 '.
  • a signal 26 is formed depending on the magnitude and sign of the current setpoint 20 '.
  • a signal 26 proportional to the signal 20' is formed with the same sign as the current setpoint 20 '.
  • no signal is forwarded, up to a certain amount, then a proportional negative signal.
  • a torque is generated in the motor in the direction of the load.
  • the current controller 28 of the second motor 11 a signal 20 proportional to the desired value 26 is offered.
  • This positive current setpoint 26, as defined by the motor 11 'on the load, causes a torque acting in the same upward direction as the torque of the motor 9'.
  • the transmission blocks of the control circuit for the motor 11 ' namely the current controller 28, the motor 11' and the mechanical parts 29 connected to the motor 11 'cause, as already described for the motor 10' control loop, the rotation of the motor.
  • the speed of the motor 11 ' is also measured and the speed signal 32 is offered to the speed controller 30 with a negative sign.
  • the speed controller 30 no speed setpoint is offered, ie the setpoint is always zero.
  • the rotation of the motor 11 ' is converted via the mechanical parts 33 into a torque 34.
  • the rotation of the motor 9 ' is also converted via mechanical parts 35 into a torque 36.
  • Both torques form a common, the load driving torque 37.
  • the summed torques 37 of the two motors accelerate the load up when the sum of these torques is greater than the restoring torque 38 of the load.
  • the amount of restoring torque of the load 38 depends on the position of the load and the number of missiles on the rocket launcher, as indicated in the transfer block 39.
  • the structure of the control according to this functional pattern takes into account all load conditions.
  • the behavior of the control is described below for the individual operating states.
  • the motor 9 ' is given a current sufficient to open the safety brake and to rotate in the load-down direction.
  • the load follows the speed of the motor 9 'and can not overtake this.
  • the motor 11 ' is not on the signal 26 controlled as long as the load follows the engine speed.
  • the output value of the transmission block 25 remains zero.
  • the motor 11 ' is driven via the mechanical connection with the load in the direction of load-down.
  • the speed of the motor 11 ' is measured and fed via the signal 32 to the speed controller 30.
  • the speed controller 30 tries to control the speed to zero, since there is no setpoint for the speed.
  • a counter torque is built up to the restoring load.
  • the motor 11 ' operates in the generator mode, i. electrical energy is fed back into the battery and also slows down the movement of the load down.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
  • Gyroscopes (AREA)
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Description

  • Die Erfindung betrifft eine Richtanlage für einen Raketenwerfer, insbesondere eine Richtanlage zum Ausrichten der Raketen beim Abschuss auf ein vorgegebenes Ziel.
  • Eine solche Richtanlage ist bspw. aus EP 1096218 bekannt.
  • Die Funktionselemente einer herkömmlichen Richtanlage sind in Fig. 1 dargestellt. Die Ausgangswelle 10 eines Motors 9 treibt die Eingangswelle 8 einer unter Last selbst schließenden Sicherheitsbremseinrichtung an. In den im militärischen Einsatz befindlichen Raketenwerfern ist der Motor ein Hydraulik-Motor. Der Raketenwerfer der auf einem Fahrzeug installiert ist, wird im folgenden als Last bezeichnet. Die Ausgangswelle 10 der Sicherheits- Bremseinrichtung ist mit der Last verbunden. Die Last selbst ist in dieser Beschreibung nicht dargestellt.
  • Die Funktion der Sicherheits-Bremseinrichtung ist es, die stark unwuchtige d.h. nach unten treibende Last auch bei Ausfall oder falscher Steuerung der Haltebremse am Motor (die Haltebremse am Motor ist in Fig. 1 nicht dargestellt) oder Ausfall oder Fehlfunktion des Antriebsmotors sicher zu halten und vor dem unkontrollierten Herunterstürzen zu sichern. Weiterhin setzt die Bremse beim Herablassen der unwuchtigen Last die potentielle Energie in Wärme um, die sonst das Öl aufwärmen würde.
  • Für die gleiche Anwendung ist auch eine verbesserte hydraulische Antriebsart bekannt, wobei das Öl beim Herablassen der Last in einen Druckbehäiter befördert wird, um die potentielle Energie zu speichern. Dabei wird der Gegendruck dieses Speichers auch genutzt um bei Ausfall der Motorsteuerung oder bei Fehlfunktion des Motors die herabstürzende Last zu bremsen. Diese Antriebe kommen ohne Sicherheitsbremse aus, sie behalten aber den Nachteil der Hydraulik. Hydrauliköl muss entsorgt werden, die Antriebswirkungsgrade sind niedrig, die Geräuschentwicklung ist hoch und Öl ist brennbar.
  • Ebenfalls bekannt ist die Verwendung von geregelten bürstenlosen Elektromotoren für den Antrieb eines Raketenwerfers. Dabei muss eine Bremse jedoch extern angesteuert werden, um die Bremswirkung im Stillstand, bei Fehlfunktion oder bei Ausfall des Motors zu erreichen. Diese Ausführung ist in bezug auf die Funktionssicherheit noch nicht erprobt und noch nicht bei der Truppe eingeführt.
  • Die Funktion dieser Sicherheitsbremseinrichtung wird für die einzelnen Betriebszustände anhand von Fig. 1 im folgenden im Detail beschrieben. Die Erfindung lässt sich jedoch ebenfalls mit anderen Sicherheitsbremseinrichtungen verwenden.
    1. 1. Funktionsbeschreibung für den Ruhezustand, d.h. der Raketenwerfer (die Last) soll in einer beliebigen Position gehalten werden:
      Die Ausgangswelle 1 der Bremseinrichtung ist mit einem inneren Lamellenträger 2 einer Lamellenbremse verzahnt. Die Ausgangswelle 1 und der innere Lamellenträger 2 können axial gegeneinander verschoben werden, in radialer Richtung sind die beiden Wellen 1 und 2 jedoch miteinander verbunden.
      Die Lamellenbremse 3 ist durch die Vorspannung einer Drehfeder 4, welche die beiden Wellen 2 und 8 verdreht, durch die Wirkung der Schrägflächen 5 und 5' geschlossen. Der äußere Lamellenträger 6, stützt sich auf einer Rücklaufsperre 7 ab, die in Richtung - Last nach unten - keine Drehung zulässt. Damit ist die Bremse wirksam und der Raketenwerfer wird in seiner Position gehalten.
    2. 2. Funktionsbeschreibung für die Funktion - Motor treibt die Last nach oben (Heben):
      Die Antriebswelle 8 wird vom Motor gegen die Lastwirkung angetrieben. Die Lamellenbremse wird von den Schrägflächen 5 und 5' weiter zusammengedrückt und bleibt geschlossen, solange die Last nach unten gerichtet ist. Die äußeren Lamellen der Lamellenbremse sind in einem Lamellenträger 6 gegen Verdrehung abgestützt. Dieser Lamellenträger 6 ist seinerseits mit einem Freilauf 7 verbunden. Dieser Freilauf 7 ist in Richtung - Last nach oben - frei drehbar. Die Bremseinrichtung kann somit ungehindert mit dem Motor drehen und die Last anheben.
    3. 3. Funktionsbeschreibung für die Funktion - Motor treibt die Last nach unten (Senken):
      Die Antriebswelle 8 dreht gegen die Vorspannung der Drehfeder 4 die geschlossene Bremse soweit auf, bis die Schrägflächen 5 und 5' den Druck auf die Lamellen der Bremse freigibt und das Drehmoment der Bremse kleiner ist als das Drehmoment der nach unten treibenden Last.
  • Die Abtriebswelle 1 kann dabei nur so schnell drehen, wie die Welle 8 angetrieben wird. Sobald die Last versucht, die Welle 8 zu überholen, wird die Bremse über die Schrägflächen 5 und 5' zugedreht und die Bremse wird geschlossen.
  • Die mit dieser Einrichtung erreichte sichere Abstützung der Last könnte auch mit einem in dem Antriebsstrang eingebauten selbst hemmenden Getriebe oder einer selbst hemmenden Spindel oder Schnecke erreicht werden. Der Vorteil der oben beschriebenen Sicherheitsbremse nach dem Stand der Technik, gegenüber einem solchen selbst hemmenden Getriebe, ist es jedoch, dass die beschriebene Einrichtung über einen wesentlich besseren Wirkungsgrad beim Heben der Last verfügt, als dies z.B. bei einer selbst hemmenden Schnecke der Fall wäre.
  • Eine wesentlicher Nachteil der oben beschriebenen Ausführung mit der Sicherheitsbremse, wie auch bei jedem selbst hemmenden Getriebe, ist jedoch, dass beim Herablassen der Last, die potentielle Energie, die in der Last steckt, vollständig in Reibenergie umgesetzt wird. Dabei wird die Bremse abgenutzt und die Bremse wird erwärmt. Der Verschleiß begrenzt die Anzahl der Arbeitsvorgänge der Richtanlage und damit die Lebensdauer der Bremse. Die Erwärmung der Anlage begrenzt auch die Anzahl der aufeinanderfolgenden Richtvorgänge nach unten. Außerdem ist die Bremsarbeit pro Zeiteinheit jeder Reibungsbremse begrenzt, wodurch die Geschwindigkeit beim Herablassen der Last einschränkt ist.
  • Außerdem ist es insbesondere bei Richtanlagen für Waffen von großer Bedeutung, dass die Richtvorgänge mit möglichst geringer Geräuschentwicklung durchgeführt werden können.
  • Aufgabe der Erfindung ist es, eine Richtanlage für einen Raketenwerfer anzugeben, die die oben genannten Nachteile vermeidet.
  • Diese Aufgabe wird mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.
  • Erfindungsgemäß verwendet der Antrieb zum Richten einer Waffenanlage eine unter Last selbst schließende Sicherheitsbremsvorrichtung und einen auf der Ausgangswelle der Sicherheitsbremsvorrichtung angeordneten Elektromotor, wobei der Elektromotor so angesteuert wird, dass er beim Heben der Last den bisherigen Antrieb unterstützt und beim Senken der Last eine Rückgewinnung der Energie ermöglicht.
  • Bei der vorzugsweise auf einem Fahrzeug befestigten Richtanlage wird die Energie für den Richtvorgang aus der Fahrzeugbatterie entnommen. Die Batterie wird beim Hochfahren der Last entladen. Beim Herunterfahren der Last wird zwar eine geringere Energie aus der Batterie benötigt als beim Hochfahren, aber herkömmlicherweise konnte auch keine Energie in die Batterie zurückgeführt werden. Daher musste die Batterie nach kurzer Zeit von der Verbrennungsmaschine des Fahrzeuges geladen werden, was zu unerwünschter Geräuschentwicklung führte. Erfindungsgemäß kann eine schnelle Entladung der Batterie und eine unerwünschte Geräuschentwicklung vermieden werden.
  • Die erfindungsgemäße Richtanlage nutzt eine herkömmliche Sicherheitsbremse für eine größtmögliche Sicherheit und außerdem die Vorteile der elektrischen Antriebstechnik.
  • Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist die Steuerung des Antriebsmotors so ausgebildet, dass dieser nur zur Öffnung der Sicherheitsbremse beim Heben verwendet wird, während der zusätzliche Elektromotor so ansteuerbar ist, dass dieser das Drehmoment zum Heben der Last bewirkt.
  • Gemäß einer alternativen vorteilhaften Ausführungsform ist die Ansteuerung des zusätzlichen Elektromotors so ausgebildet, dass dieser nur dann ein zusätzliches Drehmoment bewirkt, wenn zum Heben der Last besonders hohe Drehmomente erforderlich sind.
  • Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist die Ansteuerung des Antriebsmotors so ausgebildet, dass dieser beim Heben und Senken der Last mit demselben Regelungsgesetz angesteuert wird, während die Ansteuerung des zusätzlichen Elektromotors so ausgebildet ist, dass dieser mit einem nicht-linearen Regelungsgesetz angesteuert wird.
  • Weitere vorteilhafte Ausführungsformen sind in den Unteransprüchen angegeben.
  • Im folgenden wird die vorliegende Erfindung anhand bevorzugter Ausführungsformen in Zusammenhang mit den beiliegenden Zeichnungen erläutert. Dabei zeigen die Zeichnungen im einzelnen:
    • Fig. 1 eine Schnittansicht des Aufbaus eines Antriebs einer herkömmlichen Sicherheitsbremse für eine Richtanlage,
    • Fig. 2 eine Schnittansicht eines erfindungsgemäß verbesserten Antriebs einer Richtanlage und
    • Fig. 3 ein Blockdiagramm zur Ansteuerung einer erfindungsgemäßen Richtanlage mit Elektromotoren.
  • Fig. 2 zeigt eine Sicherheitsbremse gemäß Fig. 1 mit einem weiteren Motor 11, der auf die Ausgangswelle 1 der Bremse wirkt. Der im Stand der Technik ausgeführte Ruhezustand - Halten der Last gegen das Gewicht - wird dabei von den gleichen Elementen ausgeführt wie in Zusammenhang mit Fig. 1 beschrieben. Das Anheben der Waffe wird durch beide Motoren 9 und 11 übernommen. Die Motordrehmomente werden mechanisch summiert.
  • Das Absenken der Last wird bei der in Abb. 2 dargestellten Ausführung vorteilhafterweise wie folgt übernommen:
  • Der Motor 9 muss, wie bei Fig. 1, durch eine Drehung die Sicherheitsbremse öffnen. Die Abwärtsbewegung der Last kann dabei nicht schneller erfolgen als es durch die Drehung der Bremse durch diesen Motor 9 vorgegeben wird. Die erforderliche Energie am Motor 9 ist dabei immer positiv, das heißt der Motor benötigt Energie aus der Stromversorgung, um die Bremse zu öffnen, und kann, aufgrund der bereits beschriebenen Funktion der Sicherheitsbremse, nicht im Generatorbetrieb arbeiten. Die zurücktreibende potentielle Energie der Last wird in der Bremse in Wärme umgesetzt.
  • Gemäß dieser Erfindung wird der Motor 11 so angesteuert, dass er beim Herunterfahren der Last im Generatorbetrieb arbeitet und mindestens einen Anteil der potentiellen Energie der Last in die Stromquelle d.h. die Batterie der Richtanlage, vorzugsweise die Fahrzeugbatterie, zurück speist. Diese Anordnung und Ansteuerung entlastet die Bremse und die Fahrzeugbatterie kann länger ohne Aufladung die Anlage versorgen. Die Sicherheitsfunktion der Bremse wird dabei nicht beeinträchtigt.
  • Eine Möglichkeit, die gemäß Fig. 2 verbundenen beiden Antriebsmotoren zusammen zu schalten und zu betreiben, ist im folgenden beschrieben. Zur Erläuterung wird das in Fig. 3 dargestellte Blockdiagramm herangezogen. Darin werden die wesentlichen mechanischen und elektrischen Funktionselemente des Antriebssystems als Übertragungsblöcke sowie das Zusammenwirken der Blöcke als Verbindungslinien beschrieben.
  • Ein Sollsignal 12 für die Position der Raketen beim Abschuss, welches z.B. von einem Feuerleitrechner berechnet wird, gibt die Position der Last vor. Die aktuelle Position 13 der Last wird mit einem Positionsgeber (nicht gezeigt) ermittelt und mit dem Sollsignal 12 verglichen, um ein Lagefehlersignal 14 zu berechnen.
  • Der Lageregler 15 gibt eine von der Größe der Lageabweichung 14 abhängiges Signal 16 als Geschwindigkeitssollwert 16 weiter. Dieser Geschwindigkeitssollwert 16 wird mit der am Motor 9' gemessenen Motorgeschwindigkeit 17 verglichen. Die Differenz der beiden Signale 16 und 17 wird als Geschwindigkeitsfehlersignal 18 an den Geschwindigkeitsregler 19 weitergegeben. Der Motor 9' ist dabei mit dem in der Fig. 1 und Fig. 2 dargestellten Motor 9 identisch. Der Geschwindigkeitsregler 19 gibt eine vom Fehlersignal 18 abhängiges Signal 20 an den Stromregler 21 des Motors 9' weiter. Der Motor 9' erzeugt aus dem vom Stromregler vorgegebenen Strom das Motordrehmoment 23, welches die Ausgangswelle 24 je nach angreifendem Gegendrehmoment in eine Drehung mit der Drehzahl 17 versetzt.
  • Die Regelung des Motors 9' ist somit gemäß dem in der Fachwelt bekannten Prinzip der Kaskadenregelung ausgeführt. Es gibt andere Regelungsverfahren für Motoren, die ebenfalls angewendet werden können, um die Drehzahl und die Position der Last zu regeln. Diese sind hier nicht beschrieben, können aber ebenfalls angewendet werden.
  • Der Ausgang des Stromreglers 22 gibt den für die Bewegung des Motors 9'erforderlichen Strom vor. Es ist dabei unerheblich, ob der Motor ein Drehstrom oder ein Gleichstrommotor ist. Das abgegebene Drehmoment 23 des Motors wird in jedem Falle durch einen dem Motor zugeordneten elektrischen Strom bestimmt. Das Drehmoment 23, das der Motor abgibt, wird in der Antriebswelle des Motors 10 und den mit dieser verbundenen mechanischen Teilen 24 in eine Drehung umgesetzt, die als Drehzahl 17 gemessen und wie beschrieben mit dem Drehzahlsollwert 16 des Motors verglichen wird.
  • Das Stromsollwertsignal 20 wird in der Anlage gemäß dieser Erfindung außerdem über einen nicht linearen Signalübertragungsblock 25 an den Regelkreis des zweiten Motors 11' weitergeleitet. Je nach Größe und Vorzeichen des Stromsollwertes 20' wird ein Signal 26 gebildet. Für positive Signale von 20' wird ein zum Signal 20' proportionales Signal 26 mit gleichem Vorzeichen wie der Stromsollwert 20' gebildet. Für negative Vorzeichen des Stromsollwertes 20' wird, bis zu einem bestimmten Betrag, kein Signal weitergeleitet, anschließend ein proportionales negatives Signal.
  • Für positive Werte des Stromsollwertes 20' gemäß dieser Definition im Motor ein in Richtung Last nach oben treibendes Drehmoment erzeugt. In diesem Falle, das heißt positivem Signal 20', wird dem Stromregler 28 des zweiten Motors 11 ein dem Signal 20 proportionaler Sollwert 26 angeboten. Dieser positive Stromsollwert 26 bewirkt nach Definition durch den Motor 11' an der Last ein Drehmoment, das in die gleiche Richtung nach oben wirkt, wie das Drehmoment des Motors 9'.
  • Die Übertragungsblöcke des Regelkreises für den Motor 11', nämlich der Stromregler 28, der Motor 11' und die mit dem Motor 11' verbundenen mechanischen Teile 29, bewirken, wie bereits der für den Motor 10' beschriebene Regelkreis, die Drehung des Motors. Die Drehzahl des Motors 11' wird ebenfalls gemessen und das Drehzahlsignal 32 dem Drehzahlregler 30 mit negativem Vorzeichen angeboten.
  • Als Besonderheit, dieser hier beschriebenen Regelung für den Motor 11', wird dem Drehzahlregler 30 kein Drehzahlsollwert angeboten, d.h. der Sollwert ist immer Null. Außerdem gibt der Drehzahlregler 30 bei positiven Drehzahlen, d.h. einer Drehung des Motors in Richtung Last nach oben, keinen Ausgangswert 29 an den Stromregler 28 weiter. Damit wird erreicht, dass in dieser Drehrichtung dem Stromregler 28 der Sollwert nur von dem Sollwert 26 vorgegeben wird, der vom Stromsollwert des Stromreglers 19 abgeleitet ist.
  • Die Drehung des Motors 11' wird über die mechanische Teile 33 in ein Drehmoment 34 umgesetzt. Die Drehung des Motors 9' wird ebenfalls über mechanische Teile 35 in eine Drehmoment 36 umgesetzt. Beide Drehmomente bilden ein gemeinsames, die Last antreibendes Drehmoment 37. Die summierten Drehmomente 37 der beiden Motoren beschleunigen die Last nach oben, wenn die Summe dieser Drehmomente größer ist als die zurücktreibenden Drehmomente 38 der Last.
  • Die Höhe der zurücktreibenden Drehmomente der Last 38 hängt von der Stellung der Last und von der Anzahl der auf dem Raketenwerfer befindlichen Raketen ab, wie im Übertragungsblock 39 angedeutet.
  • Der Aufbau der Regelung gemäß diesem Funktionsmuster trägt allen Lastzuständen Rechnung. Das Verhalten der Regelung wird für die einzelnen Betriebszustände im folgenden beschrieben.
    • 1. Betriebszustand - die Last soll nach oben bewegt werden:
  • Für beide Motoren 9' und 11' wird ein Strom vorgegeben, der so lange ansteigt, bis sich die Last nach oben bewegt. Der Drehzahlregler 30 des Motors 11' greift dabei nicht in die Regelung ein, da der Ausgang 29 für diesen Betriebszustand Null ist. Beide Motoren gehorchen der Sollwertvorgabe, die durch die Regler 15 und 19 des Motors 9 infolge der Regelabweichungen 14 und 16 erzeugt wird.
    • 2. Betriebszustand - die Last soll nach unten bewegt werden:
  • Dem Motor 9' wird ein Strom vorgegeben, der ausreicht, um die Sicherheitsbremse zu öffnen und in die Richtung Last-nach-unten zu drehen. Die Last folgt der Drehzahl des Motor 9' und kann diesen nicht überholen. Der Motor 11' wird über das Signal 26 nicht angesteuert, solange die Last der Motordrehzahl folgt. Der Ausgangswert des Übertragungsblockes 25 bleibt Null.
  • Der Motor 11' wird jedoch über die mechanischen Verbindung mit der Last in Richtung Last-nach-unten angetrieben. Die Drehzahl des Motors 11' wird gemessen und über das Signal 32 dem Drehzahlregler 30 zugeführt. Der Drehzahlregler 30 versucht die Drehzahl auf Null zu regeln, da kein Sollwert für die Drehzahl vorliegt. Dadurch wird in Abhängigkeit von der Drehzahl im Motor 11' ein Gegendrehmoment zu der zurücktreibenden Last aufgebaut. Der Motor 11' arbeitet dabei im Generatorbetrieb, d.h. es wird elektrische Energie in die Batterie zurück gespeist und außerdem die Bewegung der Last nach unten abgebremst.
  • Das Verfahren der Rückspeisung von Energie bei Elektromotoren ist allgemein bekannt und wird deshalb nicht im einzelnen beschrieben.
  • Für den Fall, dass die Bremswirkung des Motors 11' so groß wird, dass die Last der Vorgabe des Motors 9' nicht folgen kann, wird das Drehzahlfehlersignal 18 und damit der Sollstrom 20' größer. Dieser Anstieg des Signals 20 wird vom Übertragungsblock 25 erkannt und proportional zur Größe des Sollstromes dem Stromregler 28 angeboten. Damit wird die Bremswirkung des Motors 11' verkleinert, bis die Last der Drehung des Motors 9' wieder folgen kann.

Claims (11)

  1. Richtanlage zur Ausrichtung eines Raketenwerfers mit einem Antriebsmotor (9), der über eine Sicherheitsbremse (2-8) mit einer Antriebswelle (1) zur Ausrichtung des Raketenwerfers verbunden ist, wobei eine Drehung der Antriebswelle (1) in einer ersten Richtung ein Heben des Raketenwerfers und eine Drehung in der Gegenrichtung ein Senken des Raketenwerfers bewirkt, wobei die Sicherheitsbremse verhindert, dass ein rücktreibendes Drehmoment des Raketenwerfers eine Drehung der Antriebswelle (1) in der Gegenrichtung bewirken kann,
    gekennzeichnet durch
    einen Elektromotor (11), der auf der Antriebswelle (1) angeordnet ist und so angesteuert wird, dass dieser bei einer Drehung der Antriebswelle (1) in der ersten Richtung ein zusätzliches Drehmoment der Antriebswelle (1) in der ersten Richtung bewirkt und bei einer Drehung der Antriebswelle in der Gegenrichtung ein Energierückgewinnung bewirkt.
  2. Richtanlage nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Steuervorrichtung, die zur Ansteuerung des Antriebsmotors (9) in der Weise ausgebildet ist, dass der Antriebsmotor (9) zur Drehung der Antriebswelle (1) in der ersten Richtung ein konstantes Drehmoment zur Öffnung der Sicherheitsbremse (2-8) bewirkt, und die zur Ansteuerung des Elektromotors (11) in der Weise ausgebildet ist, dass der Elektromotor (11) das zur Drehung der Antriebswelle (1) in der ersten Richtung zum Heben des Raketenwerfers erforderliche Drehmoment bewirkt.
  3. Richtanlage nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Steuervorrichtung, die zur Ansteuerung des Elektromotors (11) in der Weise ausgebildet ist, dass der Elektromotor (11) nur beim besonders hohen zum Heben des Raketenwerfers erforderlichen Drehmomenten betrieben wird.
  4. Richtanlage nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Stauervorrichtung, die zur Ansteuerung des Elektromotors (11) in der Weise ausgebildet ist, dass der Elektromotor (11) mit einem nicht-linearen Regelungsgesetz angesteuert wird, und durch eine Steuervorrichtung, die zur Ansteuerung des Antriebsmotors (9) in der Weise ausgebildet ist, dass der Antriebsmotor (9) in beiden Drehrichtungen nach demselben Regelungsgesetz angesteuert wird.
  5. Richtanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass beide Motoren (9, 11) mit unterschiedlichen Getriebeübersetzungen an die Antriebswelle (1) gekoppelt sind.
  6. Richtanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass beide Motoren (9, 11) unterschiedliche Motorkennlinien aufweisen.
  7. Richtanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Ansteuerung von zumindest einem der Motoren (9, 11) in Abhängigkeit vom Richtwinkel des Raketenwerfers oder/und vom Beladungszustand des Raketenwerfers variierbar ist.
  8. Richtanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Antriebsmotor (9) ein Hydraulikmotor ist.
  9. Richtanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Antriebsmotor (9) ein Elektromotor ist.
  10. Richtanlage nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass beide Motoren (9, 11) bürstenlose Elektromotoren sind.
  11. Richtanlage nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Antriebsmotor (9) ein bürstenbehafteter Gleichstrommotor ist und der Elektromotor (11) ein bürstenloser Elektromotor ist.
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