EP1327994A2 - Flexible elektrische Leitung - Google Patents

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EP1327994A2
EP1327994A2 EP02080291A EP02080291A EP1327994A2 EP 1327994 A2 EP1327994 A2 EP 1327994A2 EP 02080291 A EP02080291 A EP 02080291A EP 02080291 A EP02080291 A EP 02080291A EP 1327994 A2 EP1327994 A2 EP 1327994A2
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EP
European Patent Office
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flexible electrical
core
bus
line
plastic
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EP02080291A
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Ferdinand Grögl
Thomas Mann
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Nexans SA
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Nexans SA
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Publication date
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    • H01B—CABLES; CONDUCTORS; INSULATORS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR CONDUCTIVE, INSULATING OR DIELECTRIC PROPERTIES
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    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01B—CABLES; CONDUCTORS; INSULATORS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR CONDUCTIVE, INSULATING OR DIELECTRIC PROPERTIES
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    • H01B11/02—Cables with twisted pairs or quads
    • H01B11/06—Cables with twisted pairs or quads with means for reducing effects of electromagnetic or electrostatic disturbances, e.g. screens
    • H01B11/10—Screens specially adapted for reducing interference from external sources
    • H01B11/1091—Screens specially adapted for reducing interference from external sources with screen grounding means, e.g. drain wires
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01B—CABLES; CONDUCTORS; INSULATORS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR CONDUCTIVE, INSULATING OR DIELECTRIC PROPERTIES
    • H01B3/00—Insulators or insulating bodies characterised by the insulating materials; Selection of materials for their insulating or dielectric properties
    • H01B3/18—Insulators or insulating bodies characterised by the insulating materials; Selection of materials for their insulating or dielectric properties mainly consisting of organic substances
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    • H01B3/441—Insulators or insulating bodies characterised by the insulating materials; Selection of materials for their insulating or dielectric properties mainly consisting of organic substances plastics; resins; waxes vinyl resins; acrylic resins from alkenes
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    • H01B7/00—Insulated conductors or cables characterised by their form
    • H01B7/04—Flexible cables, conductors, or cords, e.g. trailing cables
    • H01B7/041—Flexible cables, conductors, or cords, e.g. trailing cables attached to mobile objects, e.g. portable tools, elevators, mining equipment, hoisting cables

Definitions

  • the invention relates to a flexible electrical line according to the preamble of Claim 1.
  • Cables are used to control modern robot and handling systems a high degree of flexibility and fatigue strength. Such Lines are in constant motion during operation. You have to be in Continuous operation Withstand torsions of ⁇ 440 °.
  • the present invention has for its object a flexible electrical To provide line, in particular for use in robot systems, which offers the possibility of transmitting energy, control signals and data.
  • the lines are the soul stranded with the same lay direction and matched lay length, see above that the stranding angles of all lines of the soul are approximately the same and thus the lines have the same length.
  • the sheath is a gusseted extruded Jacket is made of an abrasion-resistant, oil-resistant, flame-retardant plastic.
  • Thermoplastic polyurethane, thermoplastic is particularly preferred here Elastomer (known under the trade name Santoprene), halogen-free Polymer compound or polyvinyl chloride.
  • a wrapping made of a plastic fleece can be placed over the soul be provided, which with the thermoplastic polyurethane, TPE, halogen-free polymer compound or polyvinyl chloride existing sheath is glued.
  • the plastic fleece allows the jacket to slide against the Soul and thus improves flexibility.
  • Each line of the soul has its own shield. This is supposed to mutual electromagnetic interference of the individual lines in the Stranding can be avoided.
  • Each shielded cable has an extruded outer layer of one thermoplastic lubricated modified polyurethane or polypropylene. This Measure improves the flexibility of the cable since the individual lines can slide against each other practically unhindered.
  • insulating material foam skin or skin foam skin
  • modified PP foam material which is physically or chemically can be foamed.
  • the outer hard insulating layer guarantees that Slidability of the wire.
  • Another advantage over known constructions is the special two-layer construction To name the screen structure for the professional bus and the CAN bus. This consists of a first layer of overlapping wound copper tapes a sliding film enveloping the cable core is wound, and a second Layer from a copper wire wrap.
  • the overlapping wrapping also ensures a safe shielding effect Torsional stress on the line reached.
  • the roping from copper wires or tinned copper wires fix the copper straps without twisting affect and contributes to a decisive improvement in Shielding properties (coupling resistance or shielding attenuation).
  • multi-pair symmetrical ones can also be used 100 Mbit Ethernet cables with 100 Ohm characteristic impedance (at 1 to 100 MHz) for extremely high data rates.
  • the soul also contains three low-frequency lines, each with a pair of wires contain. These low-frequency lines also have shielding, which consists of a copper wire wrapping that is connected to a separating or Sliding film z. B. is wound from polytetrafluoroethylene.
  • the Profi-Bus and the Can-Bus each consist of two foam-insulated conductors, two gussets arranged in the gussets to form a round structure Defined electrical properties and compressibility of the bus lines to ensure.
  • both the professional bus and the can bus can also do one have gusset-filling inner jacket made of a plastic with lower Dielectric constant, preferably made of a foam such. B. modified cell PE.
  • gusset-filling inner jacket made of a plastic with lower Dielectric constant, preferably made of a foam such.
  • B. modified cell PE B. modified cell PE.
  • a core element which consists of a compressible material. This also improves the characteristics Flexibility and twistability of the cable.
  • the robot cable combines a power line 1, two data lines 2 and 3 as well three control lines 4 in itself.
  • the core element 6 can be, for example, one with a foamed material overmolded strand, not shown.
  • the lines 1, 2 and 3 are roped around the core element 6 in the Way that all lines have the same direction of impact and the Lay length is matched so that all lines 1, 2 and 3 have the same length exhibit.
  • the low-frequency lines 4 are in the respective gussets of the Lines 1, 2 and 3.
  • the outer jacket 7 expediently consists of thermoplastic Polyurethane, which is made flame retardant and halogen free.
  • the power line 1 is z. B. from four wires 1 a, from a screen 1b are surrounded by a rope, which in turn is covered by a plastic layer 1c is enveloped.
  • the plastic layer 1 c consists of a slidable extrudable Plastic, preferably made of modified polypropylene. Between the veins 1a and the screen 1b is a slide film 1d z. B. a PTFE film is provided.
  • the Insulation of the wires 1 a consists of an inner, soft layer 1 e Polypropylene foam and an outer hard layer 1f made of polypropylene.
  • Each of the low-frequency lines 4 consists of two wires stranded together 4a.
  • the pair of wires is of a slide film 4b, a shield 4c and one Outer layer 4d made of an extrudable, slidable plastic z. B.
  • the shield 4c consists of a wrap Copper wires.
  • the data transmission line 2 consists of two insulated wires 2a and two Fillers 2b.
  • the wires 2a and the two fillers 2b are of a slide film 2c and a shield 2d surrounded, which from overlapping wound Copper tapes, as well as a rope made of copper wires, which are tinned can exist.
  • Under covering is a winding from a first with Distance from the band edges to a wound band and a second den Understand the distance between the band edges covering the band.
  • the outer layer 2e is like the outer layer 1c of the line 1 or the outer layer 4d of the lines 4 built up.
  • the high-frequency line 2 has an impedance of 150 ⁇ . It is also essential that the insulation of the wires 2a is constructed in two layers, u. z. an inner layer 2f of polypropylene foam and an outer Layer 2g consists of polypropylene.
  • the data transmission line 3 (CAN bus) is constructed in the same way, however the dimensions of the elements are smaller, so that this line 3 has an impedance of 120 ⁇ .

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Abstract

Es wird eine flexible elektrische Leitung beschrieben, insbesondere ein Roboterkabel mit einer Seele sowie einem die Seele umgebenden Mantel aus Kunststoff. Die Seele enthält zumindest eine Energieleitung bzw. Stromleitung (1), mindestens eine Leitung (2,3) zur Übertragung von Hochfrequenzsignalen, mindestens eine Leitung zur Übertragung von Niederfrequenzsignalen bzw. eine Steuerleitung (4). <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft eine flexible elektrische Leitung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Für die Steuerung moderner Roboter- und Handlingsysteme werden Leitungen mit einem hohen Maß an Flexibilität und Biegewechselfestigkeit benötigt. Derartige Leitungen sind während des Betriebes in ständiger Bewegung. Sie müssen im Dauerbetrieb Torsionen von ± 440° aushalten.
Aus der Zeitschrift "Elektrotechnik", Oktober 2000, 82. Jahrgang ist ein hochflexibles Kabel für den Einsatz bei modernen Robotern bekannt, bei dem mehrere Einzelkabel in einer Hybridleitung untergebracht sind. So sind beispielsweise sechs Einzelkabel in einem Hybridrundkabel untergebracht und zwar drei dickere für die stärkeren Motoren und drei dünnere Kabel für die schwächeren Motoren. Die einzelnen Kabel sind um einen leitenden Kern herum bündelverseilt. Um die Reibung der einzelnen Aufbauelemente so gering wie möglich zu halten, weisen diese reibungsarme lsolationsoberflächen sowie aufwendige Bandierungen auf. Als Isolierwerkstoffe werden solche auf Basis Polyurethan bevorzugt, die sich durch eine hohe Abriebfestigkeit und Beständigkeit gegen Hydraulikflüssigkeit und Mineralöl auszeichnen. Als Material für den Mantel werden thermoplastische Elastomere eingesetzt, so daß der Mantel kerbfest und scheuerfest ist. In dem Kabel können auch Steuerleitungen untergebracht werden.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine flexible elektrische Leitung, insbesondere für den Einsatz in Roboteranlagen, bereitzustellen, welche die Möglichkeit bietet, Energie, Steuersignale sowie Daten zu übertragen.
Diese Aufgabe wird durch die im Kennzeichen des Anspruchs 1 erfaßten Merkmale gelöst.
Durch die kombinierte Rundleitung, welche neben den bisher bekannten Stromzuführungsleitungen und den Steuerleitungen nunmehr auch Datenleitungen enthält, kann auf ein oder mehrere zusätzliche Datenkabel verzichtet werden, was wegen der beengten Verhältnisse in Roboteranlagen von besonderem Vorteil ist.
Nach einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung sind die Leitungen der Seele mit gleicher Schlagrichtung und abgestimmter Schlaglänge miteinander verseilt, so daß die Verseilwinkel aller Leitungen der Seele annähernd gleich sind und somit die Leitungen eine gleiche Länge aufweisen.
Darüberhinaus ist es von Vorteil, daß der Mantel ein zwickelfüllender extrudierter Mantel aus einem abriebfesten ölbeständigen flammwidrigen Kunststoff ist. Besonders bevorzugt sind hier thermoplastisches Polyurethan, thermoplastisches Elastomer (unter dem Handelsnamen Santoprene bekannt), halogenfreies Polymercompound oder Polyvinylchlorid. Durch die Ausfüllung der Zwickel wird erreicht, daß die einzelnen Leitungen im Verseilverband d. h. in der Kabelseele in ihre Lage zueinander fixiert sind. Hierdurch wird die sogenannte Korkenzieherbildung vermieden.
Alternativ kann über der Seele eine Bewicklung aus einem Kunststoffvlies vorgesehen sein, welches mit dem aus thermoplastischem Polyurethan, TPE, halogenfreiem Polymercompound oder Polyvinylchlorid bestehenden Mantel verklebt ist. Das Kunststoffvlies ermöglicht ein Gleiten des Mantels gegenüber der Seele und verbessert somit die Flexibilität.
Jede Leitung der Seele weist eine eigene Abschirmung auf. Hierdurch soll eine gegenseitige elektromagnetische Beeinflussung der einzelnen Leitungen im Verseilverband vermieden werden.
Jede geschirmte Leitung weist eine extrudierte Außenschicht aus einem thermoplastischen gleitfähig modifizierten Polyurethan oder Polypropylen auf. Diese Maßnahme verbessert die Flexibilität des Kabels, da die einzelnen Leitungen praktisch ungehindert gegeneinander gleiten können.
Als Leitungen zur Übertragung von mittleren und hohen Datenraten (100kBaud bis 1Mbaud) werden die in der Prozeßautomation bekannten symmetrischen BUS-Leitungen wie "Profi-Bus" (für hohe Datenraten) mit 150 Ohm-Wellenwiderstand (bei 1 bis 10 MHz) sowie CAN-Bus (für mittlere Datenraten) mit 120 Ohm Wellenwiderstand (bei 0,5 bis 1MHz) eingesetzt.
Im Gegensatz zu den bekannten Aufbauausführungen für Bus-Leitungen wird ein mindestens 2-schichtig ausgeführtes Isoliermaterial (Foam-Skin oder Skin-Foam-Skin) mit modifiz. PP-Foam-Material eingesetzt, welches physikalisch oder chemisch geschäumt werden kann. Die äußere harte Isolierschicht garantiert hierbei die Gleitfähigkeit der Ader.
Als weiterer Vorteil gegenüber bekannten Konstruktionen ist der besondere 2-schichtige Schirmaufbau für den Profi-Bus und den CAN-Bus zu nennen. Dieser besteht aus einer ersten Lage aus überdeckend gewickelten Kupferbändern, die auf eine die Kabelseele umhüllende Gleitfolie aufgewickelt sind, sowie einer zweiten Lage aus einer Kupferdrahtumwicklung.
Durch die überdeckende Bewicklung wird eine sichere Abschirmwirkung auch bei Torsionsbeanspruchung der Leitung erreicht. Die Umseilung aus Cu-Drähten oder verzinnten Cu-Drähten fixiert die Cu-Bebänderung, ohne die Tordierbarkeit zu beeinträchtigen und trägt zu einer entscheidenden Verbesserung der Schirmeigenschaften (Kopplungswiderstand bzw. Schirmdämpfung) bei.
An Stelle der genannten Bus-Leitungen können auch mehrpaarige symmetrische 100 Mbit-Ethernetleitungen mit 100 Ohm Wellenwiderstand (bei 1 bis 100 MHz) für extrem hohe Datenraten eingesetzt werden.
Die Seele enthält ferner drei Niederfrequenzleitungen, die jeweils ein Aderpaar enthalten. Auch diese Niederfrequenzleitungen weisen eine Abschirmung auf, welche aus einer Kupferdrahtumwicklung besteht, die auf eine Trenn- bzw. Gleitfolie z. B. aus Polytetrafluorethylen aufgewickelt ist.
Der Profi-Bus und der Can-Bus bestehen jeder aus zwei schaumisolierten Leitern, zwei in den Zwickeln angeordneten Beiläufen, um über einen runden Aufbau definierte elektrische Eigenschaften sowie eine Komprimierbarkeit der Bus-Leitungen zu gewährleisten.
Sowohl der Profi-Bus als auch der Can-Bus können jedoch auch einen zwickelfüllenden Innenmantel aufweisen, der aus einem Kunststoff mit niedriger Dielektrizitätskonstante besteht, vorzugsweise aus einem Schaumstoff wie z. B. modifiziertes Zell-PE. Die Beiläufe entfallen natürlich bei dieser Lösung.
Im Zentrum der Seele befindet sich zweckmäßigerweise ein Kernelement, welches aus einem kompressiblen Material besteht. Auch dieses Merkmale verbessert die Flexibilität und Tordierbarkeit des Kabels.
Die Erfindung ist anhand des in der Figur schematisch dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert.
In der Figur ist ein Schnitt durch ein Roboterkabel dargestellt, dessen Seele aus einer Energieübertragungsleitung 1, einer Profi-Bus-Leitung 2, einer Can-Bus-Leitung 3 sowie drei Niederfrequenzleitungen 4 besteht. Zusätzlich befinden sich noch zwei Erdleiter 5 sowie ein Kernelement 6 aus kompressiblem Werkstoff in der Seele. Die Seele ist umgeben von einem Kunststoffmantel 7, der zwickelfüllend auf die Seele extrudiert ist, oder auf eine die Seele umhüllende nicht dargestellte Vliesumwicklung aufextrudiert und mit der Vliesumwicklung verklebt ist.
Das Roboterkabel vereinigt eine Powerleitung 1, zwei Datenleitungen 2 und 3 sowie drei Steuerleitungen 4 in sich.
Das Kernelement 6 kann beispielsweise ein mit einem aufgeschäumten Material umspritzter nicht dargestellter Strang sein.
Die Leitungen 1, 2 und 3 sind um das Kernelement 6 herumgeseilt und zwar in der Weise, daß alle Leitungen die gleiche Schlagrichtung aufweisen und die Schlaglänge derart abgestimmt ist, daß alle Leitungen 1, 2 und 3 die gleiche Länge aufweisen.
Die Niederfrequenzleitungen 4 befinden sich in den jeweiligen Zwickeln der Leitungen 1, 2 und 3.
Der Außenmantel 7 besteht zweckmäßigerweise aus thermoplastischem Polyurethan, welches flammwidrig gemacht und halogenfrei ist.
Die Stromleitung 1 besteht z. B. aus vier Adern 1 a, die von einem Schirm 1b aus einer Drahtumseilung umgeben sind, der wiederum von einer Kunststoffschicht 1c umhüllt ist. Die Kunststoffschicht 1 c, besteht aus einem gleitfähigen extrudlerbaren Kunststoff, vorzugsweise aus modifiziertem Polypropylen. Zwischen den Adern 1a und dem Schirm 1b ist noch eine Gleitfolie 1d z. B. eine PTFE-Folie vorgesehen. Die Isolierung der Adern 1 a besteht aus einer inneren, weichen Schicht 1e aus Polypropylenschaum sowie einer äußeren harten Schicht 1f aus Polypropylen.
Jede der Niederfrequenzleitungen 4 besteht aus zwei miteinander verseilten Adern 4a. Das Adernpaar ist von einer Gleitfolie 4b, einer Abschirmung 4c und einer Außenschicht 4d aus einem extrudierbaren, gleitfähigen Kunststoff z. B.
Polypropylen umgeben. Die Abschirmung 4c besteht aus einer Umwicklung aus Kupferdrähten.
Die Datenübertragungsleitung 2 besteht aus zwei isolierten Adern 2a sowie zwei Füllern 2b. Die Adern 2a und die zwei Füller 2b sind von einer Gleitfolie 2c und einer Abschirmung 2d umgeben, welche aus überdeckend gewickelten Kupferbändern, sowie einer Umseilung aus Kupferdrähten, die verzinnt sein können, besteht. Unter überdeckend wird eine Bewicklung aus einem ersten mit Abstand der Bandkanten zu einer gewickelten Band sowie einem zweiten den Abstand der Bandkanten überdeckenden Band verstanden. Die Außenschicht 2e ist wie die Außenschicht 1c der Leitung 1 bzw. der Außenschicht 4d der Leitungen 4 aufgebaut. Die Hochfrequenzleitung 2 weist eine Impedanz von 150 Ω auf. Wesentlich ist ferner, daß die Isolierung der Adern 2a zweischichtig aufgebaut ist, u. z. aus einer inneren Schicht 2f aus Polypropylenschaum und einer äußeren Schicht 2g aus Polypropylen besteht.
Die Datenübertragungsleitung 3 (Can-Bus) ist in gleicher Weise aufgebaut jedoch sind die Abmessungen der Elemente kleiner, so daß diese Leitung 3 eine Impedanz von 120 Ω aufweist.

Claims (14)

  1. Flexible elektrische Leitung insbesondere Roboterkabel mit einer Seele sowie einem die Seele umgebenden Mantel aus Kunststoff, dadurch gekennzeichnet, daß die Seele zumindest eine Energieleitung bzw. Stromleitung (1), mindestens eine Leitung (2) zur Übertragung von Hochfrequenzsignalen, sowie mindestens eine Leitung zur Übertragung von Niederfrequenzsignalen bzw. eine Steuerleitung (4) enthält.
  2. Flexible elektrische Leitung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Leitungen (1,2,3,4) der Seele mit gleicher Schlagrichtung und zueinander abgestimmter Schlaglänge miteinander verseilt sind, dergestalt, daß die Verseilwinkel aller Leitungen (1,2,3,4) der Seele annähernd gleich sind und die Leitungen (1,2,3,4) eine gleiche Länge aufweisen.
  3. Flexible elektrische Leitung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Mantel (7) ein zwickelfüllender extrudierter Mantel aus einem abriebfesten ölbeständigen flammwidrigen Kunststoff z. B. thermoplastischem Polyurethan oder Polyvinylchlorid ist.
  4. Flexible elektrische Leitung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß über der Seele eine Bewicklung aus Kunststoffvlies angeordnet ist, das mit einem extrudierten Mantel (7) aus thermoplastischem Polyurethan oder Polyvinylchlorid verklebt ist.
  5. Flexible elektrische Leitung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß jede Leitung (1,2,3,4) der Seele eine eigene Abschirmung (1 b,2d,4c) aufweist.
  6. Flexible elektrische Leitung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß jede geschirmte Leitung (1,2,3,4) der Seele eine extrudierte Außenschicht (1 c,2e,4d) aus thermoplastischem gleitfähig modifiziertem Polyurethan oder Polypropylen aufweist.
  7. Flexible elektrische Leitung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Seele einen Profi-Bus (2), einen Can-Bus (3), eine vieradrige Leitung (1) zur Energieübertragung sowie drei Niederfrequenzleitungen (4) mit je einem Adernpaar enthält.
  8. Flexible elektrische Leitung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Profi-Bus (2) und der Can-Bus (3) eine Abschirmung (2d) aus überdeckend gewickelten Bändern aus Kupfer oder aus überdeckend gewickelten Kupfer/Kunststoff-Kupfer-Sandwichfolien sowie einer darüber angeordneten Umseilung aus Kupferdrähten oder verzinnten Kupferdrähten aufweisen.
  9. Flexible elektrische Leitung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Profi-Bus (2) und der Can-Bus (3) aus zwei schaumisolierten Leitern (2a) sowie zumindest zwei Beiläufen (2b) bestehen und das aus den schaumisolierten Leitern (2a) und den Beiläufen (2b) bestehende Gebilde eine Bewicklung (2c) aus Kunststoffvlies aufweist.
  10. Flexible elektrische Leitung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Profi-Bus (2) und der Can-Bus (3) aus zwei schaumisolierten Leitern (2a) bestehen, die von einem zwickelfüllenden Innenmantel aus einem Kunststoff mit niedriger Dielektrizitätskonstanten oder aus geschäumtem Kunststoff umgeben sind.
  11. Flexible elektrische Leitung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Niederfrequenzleitungen (4) in den Verseilzwickeln zwischen dem Profi-Bus (2), dem Can-Bus (3) und der vieradrigen Leitung (1) zur Stromübertragung angeordnet sind.
  12. Flexible elektrische Leitung nach einem der Ansprüche 1 bis 1 1, dadurch gekennzeichnet, daß im Zentrum der Seele ein kompressibles Kernelement (6) angeordnet ist.
  13. Flexible elektrische Leitung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß bei der Energieleitung (1) sowie den Leitungen für die Übertragung von Hochfrequenzsignalen (2,3) die Isolierschicht der Leiter zweischichtig ausgestaltet ist und zwar eine weiche innere Schicht sowie eine harte äußere Schicht aufweist.
  14. Flexible elektrische Leitung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die weiche innere Schicht aus geschäumtem Polypropylen und die harte äußere Schicht aus ungeschäumtem Polypropylen besteht.
EP02080291A 2001-12-20 2002-12-13 Flexible elektrische Leitung Withdrawn EP1327994A3 (de)

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